JP2003151090A - 車両用走行支援装置 - Google Patents
車両用走行支援装置Info
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- JP2003151090A JP2003151090A JP2001350359A JP2001350359A JP2003151090A JP 2003151090 A JP2003151090 A JP 2003151090A JP 2001350359 A JP2001350359 A JP 2001350359A JP 2001350359 A JP2001350359 A JP 2001350359A JP 2003151090 A JP2003151090 A JP 2003151090A
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】過敏な衝突回避制御介入によるドライバの感じ
る違和感を低減し、スムーズな走行の妨げになるという
不都合を解消する。 【解決手段】ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン
１２を走行中ならば、ステップＳ５で衝突回避制御を規
制若しくは禁止する特別モードに設定した上で、ステッ
プＳ７で設定されたモードで衝突回避制御を実行する。
る違和感を低減し、スムーズな走行の妨げになるという
不都合を解消する。 【解決手段】ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン
１２を走行中ならば、ステップＳ５で衝突回避制御を規
制若しくは禁止する特別モードに設定した上で、ステッ
プＳ７で設定されたモードで衝突回避制御を実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両前方に存在す
る障害物などに基づいて自車両の走行支援制御を実行す
る車両用走行支援装置に関し、特に、有料道路に設置さ
れた自動料金収受システムの走行レーンを走行する際に
走行支援制御を変更する車両用走行支援装置に関する。
る障害物などに基づいて自車両の走行支援制御を実行す
る車両用走行支援装置に関し、特に、有料道路に設置さ
れた自動料金収受システムの走行レーンを走行する際に
走行支援制御を変更する車両用走行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、有料道路における料金所でのノン
ストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削
減を目的として自動料金収受(Electronic Toll Collect
ion,ETC)システムが開発され、一部の料金所で実用化が
開始されている。
ストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削
減を目的として自動料金収受(Electronic Toll Collect
ion,ETC)システムが開発され、一部の料金所で実用化が
開始されている。
【０００３】このＥＴＣシステムは、車両に装着した車
載器に契約情報などを記録したIＣカードを挿入し、有
料道路の料金所のトールゲートに設置された路側アンテ
ナと車載器との間の無線通信により、通行料金などの情
報を路側アンテナに接続した有料道路のコンピュータシ
ステムとIＣカードとの双方に記録して、料金所で料金
支払いのために止まることなく通行することができるシ
ステムである。
載器に契約情報などを記録したIＣカードを挿入し、有
料道路の料金所のトールゲートに設置された路側アンテ
ナと車載器との間の無線通信により、通行料金などの情
報を路側アンテナに接続した有料道路のコンピュータシ
ステムとIＣカードとの双方に記録して、料金所で料金
支払いのために止まることなく通行することができるシ
ステムである。
【０００４】一方、車両前方に存在する障害物を検出
し、この検出された障害物情報から自車両の衝突回避制
御（制動や警報など）を自動的に実行する衝突回避シス
テムや、自車両の走行車線を検出し、この検出された走
行車線から逸脱しないように逸脱回避制御（操舵、制動
或いは警報など）を自動的に実行する車線逸脱回避シス
テムなどが開発されている。
し、この検出された障害物情報から自車両の衝突回避制
御（制動や警報など）を自動的に実行する衝突回避シス
テムや、自車両の走行車線を検出し、この検出された走
行車線から逸脱しないように逸脱回避制御（操舵、制動
或いは警報など）を自動的に実行する車線逸脱回避シス
テムなどが開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記衝突回
避システムを搭載する車両がＥＴＣレーンに侵入したと
きにトールゲートが開くものとドライバが思い込んでい
る場合であっても、通信トラブルなどの影響によりトー
ルゲートが開かなかったときには、通常と同じ衝突回避
制御のままであると確実に停車することができないとい
う課題がある。
避システムを搭載する車両がＥＴＣレーンに侵入したと
きにトールゲートが開くものとドライバが思い込んでい
る場合であっても、通信トラブルなどの影響によりトー
ルゲートが開かなかったときには、通常と同じ衝突回避
制御のままであると確実に停車することができないとい
う課題がある。
【０００６】また、ＥＴＣレーン内では、通信トラブル
が発生したり、ＥＴＣ非対応車両がＥＴＣレーンに入っ
たときなどに、先行車両が急停止する可能性が多いた
め、通常と同じ衝突回避制御のままであると確実に停車
することができないケースが多発するという課題があ
る。
が発生したり、ＥＴＣ非対応車両がＥＴＣレーンに入っ
たときなどに、先行車両が急停止する可能性が多いた
め、通常と同じ衝突回避制御のままであると確実に停車
することができないケースが多発するという課題があ
る。
【０００７】一方で、上記衝突回避システムを搭載する
車両がＥＴＣレーンを走行する場合、レーンが狭いため
にその周囲の機器や先行車両を障害物と認識して過敏に
衝突回避制御に介入してしまい、自動制動が作動してド
ライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げにな
るという不都合がある。
車両がＥＴＣレーンを走行する場合、レーンが狭いため
にその周囲の機器や先行車両を障害物と認識して過敏に
衝突回避制御に介入してしまい、自動制動が作動してド
ライバが違和感を感じたり、スムーズな走行の妨げにな
るという不都合がある。
【０００８】本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その
目的は、トールゲートが開かなかったときなどにも確実
に停止することができ、ＥＴＣレーン走行時に自車両の
周囲の環境に対して適切かつ早急に衝突回避制御を実行
できる車両用走行支援装置を提供することである。
目的は、トールゲートが開かなかったときなどにも確実
に停止することができ、ＥＴＣレーン走行時に自車両の
周囲の環境に対して適切かつ早急に衝突回避制御を実行
できる車両用走行支援装置を提供することである。
【０００９】また、他の目的として、ＥＴＣレーン内を
走行している場合とＥＴＣレーン外を走行している場合
とで衝突回避制御内容を変更でき、過敏な衝突回避制御
介入によるドライバの感じる違和感を低減し、スムーズ
な走行の妨げになるという不都合を解消する車両用走行
支援装置を提供することである。
走行している場合とＥＴＣレーン外を走行している場合
とで衝突回避制御内容を変更でき、過敏な衝突回避制御
介入によるドライバの感じる違和感を低減し、スムーズ
な走行の妨げになるという不都合を解消する車両用走行
支援装置を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の車両用走行支援装置は、
自車両前方に存在する障害物を検出し、この検出された
障害物情報から自車両の走行支援制御を実行する車両用
走行支援装置であって、有料道路に設置された路側機器
との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受シ
ステムの走行レーンを走行中か判定する判定手段と、前
記走行レーン内の走行時には、当該走行レーン外の走行
時に比べて前記走行支援制御内容を変更する制御手段と
を具備する。
的を達成するために、本発明の車両用走行支援装置は、
自車両前方に存在する障害物を検出し、この検出された
障害物情報から自車両の走行支援制御を実行する車両用
走行支援装置であって、有料道路に設置された路側機器
との間で送受信を行って料金を収受する自動料金収受シ
ステムの走行レーンを走行中か判定する判定手段と、前
記走行レーン内の走行時には、当該走行レーン外の走行
時に比べて前記走行支援制御内容を変更する制御手段と
を具備する。
【００１１】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御を規
制若しくは禁止する。
走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御を規
制若しくは禁止する。
【００１２】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御にお
ける制御ゲインを小さくする。
走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御にお
ける制御ゲインを小さくする。
【００１３】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御にお
ける制御介入タイミングを遅延させる。
走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御にお
ける制御介入タイミングを遅延させる。
【００１４】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
走行レーン内の走行時であっても、所定車速以上で走行
している場合には、前記走行支援制御の規制若しくは禁
止を解除する。
走行レーン内の走行時であっても、所定車速以上で走行
している場合には、前記走行支援制御の規制若しくは禁
止を解除する。
【００１５】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
走行レーン内の走行時であっても、ドライバが前方の安
全確認を怠っていると推定される場合には、前記走行支
援制御の規制若しくは禁止を解除する。
走行レーン内の走行時であっても、ドライバが前方の安
全確認を怠っていると推定される場合には、前記走行支
援制御の規制若しくは禁止を解除する。
【００１６】また、好ましくは、ドライバが前方の安全
確認を怠っていると推定される場合には、ドライバに安
全確認を行うよう促す警告手段を更に備える。
確認を怠っていると推定される場合には、ドライバに安
全確認を行うよう促す警告手段を更に備える。
【００１７】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御を増
強化させる。
走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御を増
強化させる。
【００１８】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御にお
ける制御ゲインを大きくする。
走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御にお
ける制御ゲインを大きくする。
【００１９】また、好ましくは、前記制御手段は、前記
走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御にお
ける制御介入タイミングを早期化させる。
走行レーン内の走行時において、前記走行支援制御にお
ける制御介入タイミングを早期化させる。
【００２０】また、好ましくは、有料道路に設置された
路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料
金収受システムと通信可能な通信手段を更に備え、前記
判定手段は、前記通信手段から入手した情報又はカーナ
ビゲーションの地図情報から走行レーンを走行中か判定
する。
路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料
金収受システムと通信可能な通信手段を更に備え、前記
判定手段は、前記通信手段から入手した情報又はカーナ
ビゲーションの地図情報から走行レーンを走行中か判定
する。
【００２１】
【発明の効果】以上説明のように、請求項１の発明によ
れば、自車両前方に存在する障害物を検出し、この検出
された障害物情報から自車両の走行支援制御を実行する
際に、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を
行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レー
ンを走行中か判定し、走行レーン内の走行時には、当該
走行レーン外の走行時に比べて走行支援制御内容を変更
することにより、トールゲートが開かなかったときなど
にも確実に停止することができ、ＥＴＣレーン走行時に
自車両の周囲の環境に対して適切かつ早急に衝突回避制
御を実行できる。
れば、自車両前方に存在する障害物を検出し、この検出
された障害物情報から自車両の走行支援制御を実行する
際に、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を
行って料金を収受する自動料金収受システムの走行レー
ンを走行中か判定し、走行レーン内の走行時には、当該
走行レーン外の走行時に比べて走行支援制御内容を変更
することにより、トールゲートが開かなかったときなど
にも確実に停止することができ、ＥＴＣレーン走行時に
自車両の周囲の環境に対して適切かつ早急に衝突回避制
御を実行できる。
【００２２】また、ＥＴＣレーン内を走行している場合
とＥＴＣレーン外を走行している場合とで衝突回避制御
内容を変更でき、過敏な衝突回避制御介入によるドライ
バの感じる違和感を低減し、スムーズな走行の妨げにな
るという不都合を解消できる。
とＥＴＣレーン外を走行している場合とで衝突回避制御
内容を変更でき、過敏な衝突回避制御介入によるドライ
バの感じる違和感を低減し、スムーズな走行の妨げにな
るという不都合を解消できる。
【００２３】請求項２の発明によれば、走行レーン内の
走行時において、走行支援制御を規制若しくは禁止する
ことにより、ＥＴＣレーン内を走行している場合とＥＴ
Ｃレーン外を走行している場合とで衝突回避制御内容を
変更でき、過敏な衝突回避制御介入によるドライバの感
じる違和感を低減し、スムーズな走行の妨げになるとい
う不都合を解消できる。
走行時において、走行支援制御を規制若しくは禁止する
ことにより、ＥＴＣレーン内を走行している場合とＥＴ
Ｃレーン外を走行している場合とで衝突回避制御内容を
変更でき、過敏な衝突回避制御介入によるドライバの感
じる違和感を低減し、スムーズな走行の妨げになるとい
う不都合を解消できる。
【００２４】請求項３の発明によれば、走行レーン内の
走行時において、走行支援制御における制御ゲインを小
さくすることにより、走行状態の過度な変化を抑制する
ことによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走
行の妨げになるという不都合を解消できる。
走行時において、走行支援制御における制御ゲインを小
さくすることにより、走行状態の過度な変化を抑制する
ことによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな走
行の妨げになるという不都合を解消できる。
【００２５】請求項４の発明によれば、走行レーン内の
走行時において、走行支援制御における制御介入タイミ
ングを遅延させることにより、走行状態の過度な変化を
抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スム
ーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
走行時において、走行支援制御における制御介入タイミ
ングを遅延させることにより、走行状態の過度な変化を
抑制することによりドライバが違和感を感じたり、スム
ーズな走行の妨げになるという不都合を解消できる。
【００２６】請求項５の発明によれば、走行レーン内の
走行時であっても、所定車速以上で走行している場合に
は、走行支援制御の規制若しくは禁止を解除することに
より、衝突回避制御を早急に行うことができる。
走行時であっても、所定車速以上で走行している場合に
は、走行支援制御の規制若しくは禁止を解除することに
より、衝突回避制御を早急に行うことができる。
【００２７】請求項６の発明によれば、走行レーン内の
走行時であっても、ドライバが前方の安全確認を怠って
いると推定される場合には、走行支援制御の規制若しく
は禁止を解除することにより、衝突回避制御を早急に行
うことができる。
走行時であっても、ドライバが前方の安全確認を怠って
いると推定される場合には、走行支援制御の規制若しく
は禁止を解除することにより、衝突回避制御を早急に行
うことができる。
【００２８】請求項７の発明によれば、ドライバが前方
の安全確認を怠っていると推定される場合には、ドライ
バに安全確認を行うよう促す警告手段を更に備えること
により、ドライバによる前方の安全確認を推進させた
り、減速を促すことができる。
の安全確認を怠っていると推定される場合には、ドライ
バに安全確認を行うよう促す警告手段を更に備えること
により、ドライバによる前方の安全確認を推進させた
り、減速を促すことができる。
【００２９】請求項８の発明によれば、走行レーン内の
走行時において、走行支援制御を増強化させることによ
り、ＥＴＣレーン内において衝突回避動作を適切かつ早
急に行うことができる。
走行時において、走行支援制御を増強化させることによ
り、ＥＴＣレーン内において衝突回避動作を適切かつ早
急に行うことができる。
【００３０】請求項９の発明によれば、走行レーン内の
走行時において、走行支援制御における制御ゲインを大
きくすることにより、トールゲートが開かなかったとき
などにも確実に停止することができ、衝突回避動作を適
切かつ早急に行うことができる。
走行時において、走行支援制御における制御ゲインを大
きくすることにより、トールゲートが開かなかったとき
などにも確実に停止することができ、衝突回避動作を適
切かつ早急に行うことができる。
【００３１】請求項１０の発明によれば、走行レーン内
の走行時において、前記走行支援制御における制御介入
タイミングを早期化させることにより、トールゲートが
開かなかったときなどにも確実に停止することができ、
衝突回避動作を適切かつ早急に行うことができる。
の走行時において、前記走行支援制御における制御介入
タイミングを早期化させることにより、トールゲートが
開かなかったときなどにも確実に停止することができ、
衝突回避動作を適切かつ早急に行うことができる。
【００３２】請求項１１の発明によれば、有料道路の自
動料金収受システムと通信可能な通信手段から入手した
情報又はカーナビゲーションの地図情報から走行レーン
を走行中か判定することにより、既存の設備を用いて容
易に判定することができる。
動料金収受システムと通信可能な通信手段から入手した
情報又はカーナビゲーションの地図情報から走行レーン
を走行中か判定することにより、既存の設備を用いて容
易に判定することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態につ
いて、添付図面を参照して詳細に説明する。
いて、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００３４】尚、以下に説明する実施の形態は、本発明
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。［ＥＴＣシステム］先ず、図１を参
照してＥＴＣシステムについて説明する。
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。［ＥＴＣシステム］先ず、図１を参
照してＥＴＣシステムについて説明する。
【００３５】図１は、本発明に係る実施形態としてＥＴ
Ｃシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
Ｃシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
【００３６】図１に示すように、有料道路１の入口２に
は、通行券を発券する一般ゲート３と、ＥＴＣシステム
による入口アンテナ４とが設置され、一般ゲート３に対
応して一般レーン５が設けられ、入口アンテナ４に対応
してＥＴＣ入口レーン６が設けられている。
は、通行券を発券する一般ゲート３と、ＥＴＣシステム
による入口アンテナ４とが設置され、一般ゲート３に対
応して一般レーン５が設けられ、入口アンテナ４に対応
してＥＴＣ入口レーン６が設けられている。
【００３７】有料道路入口２の手前には入口予告信号を
送信する入口予告アンテナ７が設けられ、有料道路出口
８の手前には出口予告信号を送信する出口予告アンテナ
１３が設けられている。
送信する入口予告アンテナ７が設けられ、有料道路出口
８の手前には出口予告信号を送信する出口予告アンテナ
１３が設けられている。
【００３８】また、有料道路１の出口８には、通行料金
として現金を徴収する従前の一般ゲート９と、ＥＴＣシ
ステムによる出口アンテナ１０とが設置され、一般ゲー
ト９に対応して一般レーン１１が設けられ、出口アンテ
ナ１０に対応してＥＴＣ出口レーン１２が設けられてい
る。
として現金を徴収する従前の一般ゲート９と、ＥＴＣシ
ステムによる出口アンテナ１０とが設置され、一般ゲー
ト９に対応して一般レーン１１が設けられ、出口アンテ
ナ１０に対応してＥＴＣ出口レーン１２が設けられてい
る。
【００３９】尚、上記入口及び出口の車線数は図示の６
車線に限定されるものではなく、料金所の規模により任
意に決定される。
車線に限定されるものではなく、料金所の規模により任
意に決定される。
【００４０】上記ＥＴＣシステムは、車両が有料道路１
の入口２を通行するときに、車両に搭載された車載機器
と入口アンテナ４との間で車両情報を通信し、また、車
両が有料道路１の出口８をＥＴＣ出口レーン１２を介し
て通行するときに、当該車両の通行料金を計算して、車
載機器のカードリーダに着脱可能なクレジットカードや
プリペイドカード、その他これに類するＩＣカード類に
より料金を徴収することにより、ノンストップ化、渋滞
緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を図るものであ
る。［ＥＴＣレーンに設置された各種機器］図２は、本
発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所にお
ける各種機器の設置例を示す。
の入口２を通行するときに、車両に搭載された車載機器
と入口アンテナ４との間で車両情報を通信し、また、車
両が有料道路１の出口８をＥＴＣ出口レーン１２を介し
て通行するときに、当該車両の通行料金を計算して、車
載機器のカードリーダに着脱可能なクレジットカードや
プリペイドカード、その他これに類するＩＣカード類に
より料金を徴収することにより、ノンストップ化、渋滞
緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を図るものであ
る。［ＥＴＣレーンに設置された各種機器］図２は、本
発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所にお
ける各種機器の設置例を示す。
【００４１】図１の有料道路１の出入口２，８におい
て、図２に示すように、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ
出口レーン１２を通行できるのは現状のところ車載機器
２１を搭載した車両だけであり、車載機器２１は路側ア
ンテナとして入口アンテナ４（出口アンテナ１０）と入
口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）との間で無
線通信する機能を有し、支払い決済機能を有するＩＣカ
ード２２が着脱可能となっている。また、車載機器２１
は、路側アンテナ４，７，１０，１３との通信の結果、
ＥＴＣ出口レーン１２において通行料金の支払い決済完
了通知を兼ねた料金表示や車載機器２１とＩＣカード２
２が正常に動作しているか等をユーザに通知する。
て、図２に示すように、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ
出口レーン１２を通行できるのは現状のところ車載機器
２１を搭載した車両だけであり、車載機器２１は路側ア
ンテナとして入口アンテナ４（出口アンテナ１０）と入
口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）との間で無
線通信する機能を有し、支払い決済機能を有するＩＣカ
ード２２が着脱可能となっている。また、車載機器２１
は、路側アンテナ４，７，１０，１３との通信の結果、
ＥＴＣ出口レーン１２において通行料金の支払い決済完
了通知を兼ねた料金表示や車載機器２１とＩＣカード２
２が正常に動作しているか等をユーザに通知する。
【００４２】ＩＣカード２２は、通行料金の支払者を特
定するもので利用契約時に発行され、車載機器２１に挿
入することにより路側アンテナとの無線通信によって通
行料金を決済する。また、路側アンテナが配備されてい
ない車線では、料金所において収受員がＩＣカード２２
を処理することにより直接料金の決済を行うこともでき
る。
定するもので利用契約時に発行され、車載機器２１に挿
入することにより路側アンテナとの無線通信によって通
行料金を決済する。また、路側アンテナが配備されてい
ない車線では、料金所において収受員がＩＣカード２２
を処理することにより直接料金の決済を行うこともでき
る。
【００４３】入口アンテナ４（出口アンテナ１０）は、
ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２に設置さ
れ、無線通信により通行料金などの情報を車載機器２１
に送信する。
ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２に設置さ
れ、無線通信により通行料金などの情報を車載機器２１
に送信する。
【００４４】入口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１
３）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２
における入口アンテナ４（出口アンテナ１０）より上流
に設置され、無線通信によりＩＣカード２２が正常に挿
入されているか否か、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出
口レーン１２を利用できるか否かなどを、車載機器２１
のヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）機能
を通じてドライバに通知する。
３）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２
における入口アンテナ４（出口アンテナ１０）より上流
に設置され、無線通信によりＩＣカード２２が正常に挿
入されているか否か、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出
口レーン１２を利用できるか否かなどを、車載機器２１
のヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）機能
を通じてドライバに通知する。
【００４５】車両検知器２３は、入口アンテナ４（出口
アンテナ１０）の上下流の近傍においてＥＴＣ入口レー
ン６及びＥＴＣ出口レーン１２の両側に設置され、車両
の通行を検知する。
アンテナ１０）の上下流の近傍においてＥＴＣ入口レー
ン６及びＥＴＣ出口レーン１２の両側に設置され、車両
の通行を検知する。
【００４６】路側表示器２４は、入口アンテナ４（出口
アンテナ１０）の前方に設置され、進入車両に対して適
切に通行の可否などのメッセージを表示する。
アンテナ１０）の前方に設置され、進入車両に対して適
切に通行の可否などのメッセージを表示する。
【００４７】通行許可ゲート（トールゲート）２５は、
無線通信により料金収受が正常に行われたときはゲート
を開いて車両の通過を許容し、何らかの理由により料金
収受ができなかったときにゲートを閉じて車両の通過を
禁止する。［走行支援システム］次に、本発明に係る実
施形態の走行支援システムについて説明する。
無線通信により料金収受が正常に行われたときはゲート
を開いて車両の通過を許容し、何らかの理由により料金
収受ができなかったときにゲートを閉じて車両の通過を
禁止する。［走行支援システム］次に、本発明に係る実
施形態の走行支援システムについて説明する。
【００４８】本実施形態に係る車両には、走行支援シス
テムとして、自車両の前方に存在する障害物を自車両に
搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或い
はインフラ整備された路側アンテナからの情報から検出
し、この検出された障害物情報から自車両の当該障害物
に対する衝突回避制御（情報提供、警報、或いは自動制
動など）を実行する衝突回避システムと、自車両の後ろ
側方に存在する他車両などの障害物を自車両に搭載され
たＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフ
ラ整備された路側アンテナからの情報から検出し、この
検出された障害物情報をディスプレイに表示して自車両
の車線変更などを支援する車線変更支援システムと、自
車両の走行車線を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤
外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側ア
ンテナやレーンマーカの情報から検出し、この検出され
た走行車線から逸脱しないように車線逸脱回避制御（警
報、自動操舵或いは自動制動など）を実行する車線逸脱
回避システムとの少なくとも１つが搭載されている。ま
た、各システムは操作スイッチなどによりドライバが任
意にシステムの作動／非作動を選択できるよう構成され
ている。
テムとして、自車両の前方に存在する障害物を自車両に
搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或い
はインフラ整備された路側アンテナからの情報から検出
し、この検出された障害物情報から自車両の当該障害物
に対する衝突回避制御（情報提供、警報、或いは自動制
動など）を実行する衝突回避システムと、自車両の後ろ
側方に存在する他車両などの障害物を自車両に搭載され
たＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフ
ラ整備された路側アンテナからの情報から検出し、この
検出された障害物情報をディスプレイに表示して自車両
の車線変更などを支援する車線変更支援システムと、自
車両の走行車線を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤
外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備された路側ア
ンテナやレーンマーカの情報から検出し、この検出され
た走行車線から逸脱しないように車線逸脱回避制御（警
報、自動操舵或いは自動制動など）を実行する車線逸脱
回避システムとの少なくとも１つが搭載されている。ま
た、各システムは操作スイッチなどによりドライバが任
意にシステムの作動／非作動を選択できるよう構成され
ている。
【００４９】図３は、本実施形態に係る走行支援システ
ムの制御ブロック図である。
ムの制御ブロック図である。
【００５０】図３に示すように、走行支援システムを統
括して制御する支援制御コントローラ３１には、入力情
報としてＥＴＣシステムの車載機器２１から料金収受終
了情報、カーナビゲーションシステム４１の地図情報か
ら有料道路１の出入口２，８のレーン形状情報（ゲート
位置など）、ＧＰＳアンテナ４２から自車両の現在位置
情報、車速センサ３２から自車両の車速検出情報、レー
ザレーダ３３から自車両前方に存在する障害物情報（前
方他車両との車間距離など）、操作スイッチ３４から操
作情報、居眠り検出装置８１から居眠り検出情報、視線
検出装置８２から視線検出情報が夫々入力されると共
に、出力情報としてディスプレイ３５に画像情報、スピ
ーカ３６に音声情報、ブレーキコントローラ５１に制動
制御情報を夫々出力する。
括して制御する支援制御コントローラ３１には、入力情
報としてＥＴＣシステムの車載機器２１から料金収受終
了情報、カーナビゲーションシステム４１の地図情報か
ら有料道路１の出入口２，８のレーン形状情報（ゲート
位置など）、ＧＰＳアンテナ４２から自車両の現在位置
情報、車速センサ３２から自車両の車速検出情報、レー
ザレーダ３３から自車両前方に存在する障害物情報（前
方他車両との車間距離など）、操作スイッチ３４から操
作情報、居眠り検出装置８１から居眠り検出情報、視線
検出装置８２から視線検出情報が夫々入力されると共
に、出力情報としてディスプレイ３５に画像情報、スピ
ーカ３６に音声情報、ブレーキコントローラ５１に制動
制御情報を夫々出力する。
【００５１】上記居眠り検出装置８１及び視線検出装置
８２は、後述する第５及び第６実施形態の制御において
ドライバが前方の安全確認を怠っているか否かを推定す
るために用いられる。
８２は、後述する第５及び第６実施形態の制御において
ドライバが前方の安全確認を怠っているか否かを推定す
るために用いられる。
【００５２】走行支援システムを制御する支援制御ＣＰ
Ｕ３１は、上記各入力情報を受けて走行支援制御に必要
な演算処理を実行し、その演算結果として上記出力情報
を制御対象に出力する。
Ｕ３１は、上記各入力情報を受けて走行支援制御に必要
な演算処理を実行し、その演算結果として上記出力情報
を制御対象に出力する。
【００５３】ブレーキコントローラ５１は、支援制御Ｃ
ＰＵ３１からの制動制御情報と加減速度センサ（Ｇセン
サ）５２により検出される加減速度信号からブレーキア
クチュエータ５３を駆動して所望の制動力を印加する。
ＰＵ３１からの制動制御情報と加減速度センサ（Ｇセン
サ）５２により検出される加減速度信号からブレーキア
クチュエータ５３を駆動して所望の制動力を印加する。
【００５４】車載機器２１は、車載機器２１に搭載され
た車載アンテナ２６と路側アンテナ４，７，１０，１３
を介してＥＴＣシステムコンピュータ２７との間で通行
料金の収受処理を行う。
た車載アンテナ２６と路側アンテナ４，７，１０，１３
を介してＥＴＣシステムコンピュータ２７との間で通行
料金の収受処理を行う。
【００５５】尚、車載のレーザレーダ３３の代りに、自
車両前方に存在する障害物を自車両に搭載されたＣＣＤ
カメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備さ
れた路側アンテナからの情報を入力してもよい。 ［走行支援制御の概要］次に、上記走行支援制御の概要
について説明する。 ＜衝突回避制御＞走行支援制御としての衝突回避制御
は、自車両とその前方に存在する障害物（歩行者や他車
両など）との距離が短くなるほどドライバによる衝突回
避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を情報
提供、警報、自動制動に段階的に変更していくものであ
る。
車両前方に存在する障害物を自車両に搭載されたＣＣＤ
カメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備さ
れた路側アンテナからの情報を入力してもよい。 ［走行支援制御の概要］次に、上記走行支援制御の概要
について説明する。 ＜衝突回避制御＞走行支援制御としての衝突回避制御
は、自車両とその前方に存在する障害物（歩行者や他車
両など）との距離が短くなるほどドライバによる衝突回
避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を情報
提供、警報、自動制動に段階的に変更していくものであ
る。
【００５６】情報提供は、ディスプレイ３５に図４に示
すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報
３５ｃを表示し、障害物βの存在を自車両のドライバに
報知して注意を促す緊急度合の最も低い制御である。
すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報
３５ｃを表示し、障害物βの存在を自車両のドライバに
報知して注意を促す緊急度合の最も低い制御である。
【００５７】警報は、ディスプレイ３５に図５に示すよ
うな文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５
ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどに
より障害物の存在を自車両のドライバに警報する緊急度
合が情報提供よりも高い制御である。
うな文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５
ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどに
より障害物の存在を自車両のドライバに警報する緊急度
合が情報提供よりも高い制御である。
【００５８】自動制動は、ディスプレイ３５に図６に示
すような文字情報３５ａを表示しつつ、スピーカ３６の
音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドラ
イバに警報し、更に障害物へのこれ以上の接近を回避す
るために自動的にブレーキを作動させる緊急度合が最も
高い制御である。 ＜車線変更支援制御＞走行支援制御としての車線変更支
援制御は、自車両とその後側方に存在する障害物（他車
両など）との距離が短くなるほどドライバによる車線変
更操作に注意を要することから、その制御内容を情報提
供から警報に段階的に変更していくものである。
すような文字情報３５ａを表示しつつ、スピーカ３６の
音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドラ
イバに警報し、更に障害物へのこれ以上の接近を回避す
るために自動的にブレーキを作動させる緊急度合が最も
高い制御である。 ＜車線変更支援制御＞走行支援制御としての車線変更支
援制御は、自車両とその後側方に存在する障害物（他車
両など）との距離が短くなるほどドライバによる車線変
更操作に注意を要することから、その制御内容を情報提
供から警報に段階的に変更していくものである。
【００５９】車線変更支援システムを搭載する場合に
は、図７に示すように、ハーフミラーで構成された左右
のドアミラー６１の内部に後ろ側方の障害物検出用のラ
インＣＣＤセンサ６２が設けられ、これらＣＣＤセンサ
６２で自車両の走行車線に隣接する後ろ側方を撮像す
る。
は、図７に示すように、ハーフミラーで構成された左右
のドアミラー６１の内部に後ろ側方の障害物検出用のラ
インＣＣＤセンサ６２が設けられ、これらＣＣＤセンサ
６２で自車両の走行車線に隣接する後ろ側方を撮像す
る。
【００６０】情報提供は、ディスプレイ３５に図８に示
すような画像情報３５ｃを表示し、自車両αの後ろ側方
に存在する障害物βとその障害物βとの距離をドライバ
に報知して注意を促す制御である。
すような画像情報３５ｃを表示し、自車両αの後ろ側方
に存在する障害物βとその障害物βとの距離をドライバ
に報知して注意を促す制御である。
【００６１】警報は、ディスプレイ３５に図９に示すよ
うな文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５
ｃを表示して自車両αの後ろ側方に存在する障害物βと
その障害物βとの距離が接近していることをドライバに
報知しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより
障害物が接近していることをドライバに警報する緊急度
合が情報提供よりも高い制御である。 ＜車線逸脱回避制御＞走行支援制御としての車線逸脱回
避制御は、自車両が走行車線から逸脱した場合に、その
逸脱の程度に応じてドライバによる逸脱回避操作の緊急
度合が増すことから、その制御内容を警報から自動操舵
又は自動制動へと段階的に変更していくものである。
うな文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５
ｃを表示して自車両αの後ろ側方に存在する障害物βと
その障害物βとの距離が接近していることをドライバに
報知しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより
障害物が接近していることをドライバに警報する緊急度
合が情報提供よりも高い制御である。 ＜車線逸脱回避制御＞走行支援制御としての車線逸脱回
避制御は、自車両が走行車線から逸脱した場合に、その
逸脱の程度に応じてドライバによる逸脱回避操作の緊急
度合が増すことから、その制御内容を警報から自動操舵
又は自動制動へと段階的に変更していくものである。
【００６２】車線逸脱回避システムを搭載する場合に
は、車速センサ３２の他に、図１０に示す白線検出用Ｃ
ＣＤカメラ７１、操舵角センサ７２、ヨーレートセンサ
７３及びステアリングアクチュエータ７４を搭載する制
御ブロックを設けて自車両の車線逸脱量の判定を実行す
る。すなわち、図１０に示すように、白線検出用ＣＣＤ
カメラ７１によって撮像した画像に基づいて、自車両の
白線に対する横偏差の検出、車速と撮像画像から自車両
の横方向速度の算出、横偏差から自車両のヨー角の推定
を行う。そして、上記横偏差と横方向速度から白線に到
達するまでの逸脱予測時間ＴＬＤを算出する。更に、逸
脱予測時間ＴＬＤと横方向速度から車線逸脱に至るまで
の時間が第１時間Ｔ１又は第２時間Ｔ２以下であるか否
かにより警報を発するまでの緊急度合を判定し、舵角セ
ンサ７２により検出される舵角からドライバによる車線
逸脱意図を判定し、上記横偏差とヨー角とヨーレートセ
ンサ４１により検出されるヨーレートとからドライバが
車線逸脱の回避操作を行っているか判定する。
は、車速センサ３２の他に、図１０に示す白線検出用Ｃ
ＣＤカメラ７１、操舵角センサ７２、ヨーレートセンサ
７３及びステアリングアクチュエータ７４を搭載する制
御ブロックを設けて自車両の車線逸脱量の判定を実行す
る。すなわち、図１０に示すように、白線検出用ＣＣＤ
カメラ７１によって撮像した画像に基づいて、自車両の
白線に対する横偏差の検出、車速と撮像画像から自車両
の横方向速度の算出、横偏差から自車両のヨー角の推定
を行う。そして、上記横偏差と横方向速度から白線に到
達するまでの逸脱予測時間ＴＬＤを算出する。更に、逸
脱予測時間ＴＬＤと横方向速度から車線逸脱に至るまで
の時間が第１時間Ｔ１又は第２時間Ｔ２以下であるか否
かにより警報を発するまでの緊急度合を判定し、舵角セ
ンサ７２により検出される舵角からドライバによる車線
逸脱意図を判定し、上記横偏差とヨー角とヨーレートセ
ンサ４１により検出されるヨーレートとからドライバが
車線逸脱の回避操作を行っているか判定する。
【００６３】そして、上記判定結果に基づいて、逸脱予
測時間が第１時間Ｔ１より短いときには、自車両が接近
している車線端Ｌとは反対方向に断続的な操舵トルクを
付加すると共に、それと同期して断続的な警報音（擬
音）を出力する。また、居眠りなどのドライバの反応の
遅れを考慮して、逸脱予測時間ＴＬＤが第１時間Ｔ１よ
りも短い第２時間Ｔ２より短いときには、自車両が接近
している車線端Ｌとは反対方向に連続的な操舵トルクを
付加する。
測時間が第１時間Ｔ１より短いときには、自車両が接近
している車線端Ｌとは反対方向に断続的な操舵トルクを
付加すると共に、それと同期して断続的な警報音（擬
音）を出力する。また、居眠りなどのドライバの反応の
遅れを考慮して、逸脱予測時間ＴＬＤが第１時間Ｔ１よ
りも短い第２時間Ｔ２より短いときには、自車両が接近
している車線端Ｌとは反対方向に連続的な操舵トルクを
付加する。
【００６４】警報は、ディスプレイ３５に図１１に示す
ような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３
５ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなど
により自車両αが走行車線から逸脱していることをドラ
イバに警報する制御である。
ような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３
５ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなど
により自車両αが走行車線から逸脱していることをドラ
イバに警報する制御である。
【００６５】自動操舵又は自動制動は、ディスプレイ３
５に図１２に示すような文字情報３５ａを表示しつつ、
スピーカ３６の音声メッセージなどにより自車両αが走
行車線から逸脱していることをドライバに警報し、更に
これ以上の車線逸脱を回避するために自動的にステアリ
ングを操舵させる緊急度合が高い制御である。 ［走行支援制御の内容］次に、上記走行支援制御として
衝突回避制御を実行する場合のＥＴＣ出口レーン１２通
行時の制御内容について説明する。
５に図１２に示すような文字情報３５ａを表示しつつ、
スピーカ３６の音声メッセージなどにより自車両αが走
行車線から逸脱していることをドライバに警報し、更に
これ以上の車線逸脱を回避するために自動的にステアリ
ングを操舵させる緊急度合が高い制御である。 ［走行支援制御の内容］次に、上記走行支援制御として
衝突回避制御を実行する場合のＥＴＣ出口レーン１２通
行時の制御内容について説明する。
【００６６】既述のように、上記衝突回避システムを搭
載する車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行する場合、レ
ーンが狭いためにその周囲の機器や先行車両を障害物と
認識して過敏に衝突回避制御に介入してしまい、自動制
動が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな
走行の妨げになるという不都合がある。
載する車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行する場合、レ
ーンが狭いためにその周囲の機器や先行車両を障害物と
認識して過敏に衝突回避制御に介入してしまい、自動制
動が作動してドライバが違和感を感じたり、スムーズな
走行の妨げになるという不都合がある。
【００６７】このため、本実施形態では、ｉ）ＥＴＣ出
口レーン１２内において走行支援制御を全て規制若しく
は禁止する、ｉｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走
行支援制御のうち自動制動のみを規制若しくは禁止する
（情報提供と警報までは行う）、ｉｉｉ）ＥＴＣ出口レ
ーン１２内において走行支援制御のうち警報と自動制動
を規制若しくは禁止する（情報提供のみ行う）、ｉｖ）
走行支援制御における制御ゲインを小さくする、ｖ）制
御介入タイミングを遅延させる、ｖｉ）ＥＴＣ出口レー
ン１２内を所定車速以上で走行している時又はドライバ
が前方の安全確認を行っている時は上記ｉ−ｉｉｉの支
援制御の規制若しくは禁止を解除する、ｖｉｉ）更に、
ドライバが前方の安全確認を怠っている場合には、ドラ
イバに安全確認を行うよう警告する。
口レーン１２内において走行支援制御を全て規制若しく
は禁止する、ｉｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走
行支援制御のうち自動制動のみを規制若しくは禁止する
（情報提供と警報までは行う）、ｉｉｉ）ＥＴＣ出口レ
ーン１２内において走行支援制御のうち警報と自動制動
を規制若しくは禁止する（情報提供のみ行う）、ｉｖ）
走行支援制御における制御ゲインを小さくする、ｖ）制
御介入タイミングを遅延させる、ｖｉ）ＥＴＣ出口レー
ン１２内を所定車速以上で走行している時又はドライバ
が前方の安全確認を行っている時は上記ｉ−ｉｉｉの支
援制御の規制若しくは禁止を解除する、ｖｉｉ）更に、
ドライバが前方の安全確認を怠っている場合には、ドラ
イバに安全確認を行うよう警告する。
【００６８】一方で、先行車両の料金収受処理が正常に
終了しなかった時やトールゲート２５の前方が渋滞して
いる時などに先行車両に接近しないように注意する必要
がある。ところが、ドライバはノンストップでＥＴＣ出
口レーン１２を通過できると思い込んでいるため、速度
超過などによってＥＴＣレーンに対する車幅間隔や先行
車両に対する車間距離などを適切に保つことができない
ことも考えられる。
終了しなかった時やトールゲート２５の前方が渋滞して
いる時などに先行車両に接近しないように注意する必要
がある。ところが、ドライバはノンストップでＥＴＣ出
口レーン１２を通過できると思い込んでいるため、速度
超過などによってＥＴＣレーンに対する車幅間隔や先行
車両に対する車間距離などを適切に保つことができない
ことも考えられる。
【００６９】このため、本実施形態では、ＥＴＣレーン
内において衝突回避制御を増強化するべく、ｖｉｉｉ）
走行支援制御における制御ゲインを大きくする、ｉｘ）
制御介入タイミングを早期化させる。
内において衝突回避制御を増強化するべく、ｖｉｉｉ）
走行支援制御における制御ゲインを大きくする、ｉｘ）
制御介入タイミングを早期化させる。
【００７０】具体的には、図１３〜図２０に第１〜９実
施形態として示すフローチャートに従って制御が実行さ
れる。また、以下では、特にＥＴＣ出口レーン１２を通
過する際の制御について説明しているが、ＥＴＣ入口レ
ーン６の場合でも同様に考えられ、料金収受処理終了を
判定する代りに車両情報や料金所入口情報などの通信処
理終了を判定して同様の制御を実行すればよい。更に、
衝突回避制御の代りに、上記車線変更支援制御や車線逸
脱回避制御にも適用できる。 ＜第１実施形態の制御＞第１実施形態の制御は、上記
ｉ）−ｉｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２
内において衝突回避制御を規制若しくは禁止するよう設
定する内容である。すなわち、図１３に示すように、ス
テップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中な
らば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ５で特別モ
ードとして、ｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行
支援制御を全て規制若しくは禁止、ｉｉ）ＥＴＣ出口レ
ーン１２内において走行支援制御のうち自動制動のみを
規制若しくは禁止（情報提供と警報までは行う）、或い
はｉｉｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制
御のうち警報と自動制動を規制若しくは禁止（情報提供
のみ行う）するモードに設定した上で、ステップＳ７で
通常の衝突回避制御を実行するが、上記ステップＳ５で
設定された特別モードとなる。
施形態として示すフローチャートに従って制御が実行さ
れる。また、以下では、特にＥＴＣ出口レーン１２を通
過する際の制御について説明しているが、ＥＴＣ入口レ
ーン６の場合でも同様に考えられ、料金収受処理終了を
判定する代りに車両情報や料金所入口情報などの通信処
理終了を判定して同様の制御を実行すればよい。更に、
衝突回避制御の代りに、上記車線変更支援制御や車線逸
脱回避制御にも適用できる。 ＜第１実施形態の制御＞第１実施形態の制御は、上記
ｉ）−ｉｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２
内において衝突回避制御を規制若しくは禁止するよう設
定する内容である。すなわち、図１３に示すように、ス
テップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中な
らば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ５で特別モ
ードとして、ｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行
支援制御を全て規制若しくは禁止、ｉｉ）ＥＴＣ出口レ
ーン１２内において走行支援制御のうち自動制動のみを
規制若しくは禁止（情報提供と警報までは行う）、或い
はｉｉｉ）ＥＴＣ出口レーン１２内において走行支援制
御のうち警報と自動制動を規制若しくは禁止（情報提供
のみ行う）するモードに設定した上で、ステップＳ７で
通常の衝突回避制御を実行するが、上記ステップＳ５で
設定された特別モードとなる。
【００７１】一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口
レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮ
Ｏ）、ステップＳ３で通常モードとして、走行支援制御
が上記ｉ）−ｉｉｉ）の規制若しくは禁止がなされてい
ない（解除された）モードに設定した上で、ステップＳ
７で通常の衝突回避制御を実行する。
レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮ
Ｏ）、ステップＳ３で通常モードとして、走行支援制御
が上記ｉ）−ｉｉｉ）の規制若しくは禁止がなされてい
ない（解除された）モードに設定した上で、ステップＳ
７で通常の衝突回避制御を実行する。
【００７２】尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。
【００７３】上記第１実施形態の制御によれば、ＥＴＣ
レーン内を走行している場合とＥＴＣレーン外を走行し
ている場合とで衝突回避制御内容を変更でき、衝突回避
システムを搭載する車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行
する場合、レーンが狭いためにその周囲の機器や先行車
両を障害物と認識して過敏に衝突回避制御に介入してし
まい、自動制動が作動してドライバが違和感を感じた
り、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消で
きる。 ＜第２実施形態の制御＞第２実施形態の制御は、上記ｉ
ｖ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において
衝突回避制御の制御ゲイン（例えば、自動制動による目
標減速度）を小さくして走行状態の過度な変化を抑制す
る内容である。すなわち、図１４に示すように、上記第
１実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付し
て示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２
を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ
１１で制御ゲインを小さくなる方向に補正した上で、ス
テップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行するが、制御
ゲインは上記ステップＳ１１で設定された値となる。
レーン内を走行している場合とＥＴＣレーン外を走行し
ている場合とで衝突回避制御内容を変更でき、衝突回避
システムを搭載する車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行
する場合、レーンが狭いためにその周囲の機器や先行車
両を障害物と認識して過敏に衝突回避制御に介入してし
まい、自動制動が作動してドライバが違和感を感じた
り、スムーズな走行の妨げになるという不都合を解消で
きる。 ＜第２実施形態の制御＞第２実施形態の制御は、上記ｉ
ｖ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において
衝突回避制御の制御ゲイン（例えば、自動制動による目
標減速度）を小さくして走行状態の過度な変化を抑制す
る内容である。すなわち、図１４に示すように、上記第
１実施形態と同一の処理には同一のステップ番号を付し
て示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２
を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ
１１で制御ゲインを小さくなる方向に補正した上で、ス
テップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行するが、制御
ゲインは上記ステップＳ１１で設定された値となる。
【００７４】一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口
レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮ
Ｏ）、ステップＳ９で制御ゲインを通常のパラメータに
設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を
実行する。
レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮ
Ｏ）、ステップＳ９で制御ゲインを通常のパラメータに
設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を
実行する。
【００７５】尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。
【００７６】上記第２実施形態の制御によれば、第１実
施形態の効果に加えて、走行状態の過度な変化を抑制す
ることによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな
走行の妨げになるという不都合を解消できる。 ＜第３実施形態の制御＞第３実施形態の制御は、上記
ｖ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において
衝突回避制御の制御介入タイミングを遅延させて走行状
態の過度な変化を抑制する内容である。すなわち、図１
５に示すように、上記第１実施形態と同一の処理には同
一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両
がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１
でＹＥＳ）、ステップＳ１７で制御介入タイミングを遅
延させる方向に補正した上で、ステップＳ１３で通常の
衝突回避制御を実行するが、上記ステップＳ１７で設定
されたパラメータとなる。
施形態の効果に加えて、走行状態の過度な変化を抑制す
ることによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな
走行の妨げになるという不都合を解消できる。 ＜第３実施形態の制御＞第３実施形態の制御は、上記
ｖ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において
衝突回避制御の制御介入タイミングを遅延させて走行状
態の過度な変化を抑制する内容である。すなわち、図１
５に示すように、上記第１実施形態と同一の処理には同
一のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両
がＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１
でＹＥＳ）、ステップＳ１７で制御介入タイミングを遅
延させる方向に補正した上で、ステップＳ１３で通常の
衝突回避制御を実行するが、上記ステップＳ１７で設定
されたパラメータとなる。
【００７７】一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口
レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮ
Ｏ）、ステップＳ１５で制御介入タイミングを通常のパ
ラメータに設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突
回避制御を実行する。
レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮ
Ｏ）、ステップＳ１５で制御介入タイミングを通常のパ
ラメータに設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突
回避制御を実行する。
【００７８】尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。 ＜制御介入タイミングの遅延＞上記ステップＳ１７の制
御介入タイミングを遅延させる補正は、例えば、警報タ
イミング及び自動制動タイミングが夫々下記式１，２の
不等式が成立した時点と設定されていた場合に、パラメ
ータａwをａwdに、ａcをａcdに変更すればよい。但し、
ａwd＜ａw＜０、ａcd＜ａc＜０であり、結果的に式１，
２の右辺の閾値が共に小さくなるため、制御介入タイミ
ングが遅延される。
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。 ＜制御介入タイミングの遅延＞上記ステップＳ１７の制
御介入タイミングを遅延させる補正は、例えば、警報タ
イミング及び自動制動タイミングが夫々下記式１，２の
不等式が成立した時点と設定されていた場合に、パラメ
ータａwをａwdに、ａcをａcdに変更すればよい。但し、
ａwd＜ａw＜０、ａcd＜ａc＜０であり、結果的に式１，
２の右辺の閾値が共に小さくなるため、制御介入タイミ
ングが遅延される。
【００７９】
Ｄ≦−ｖ2／２・ａw＋ｖ・Ｔ＋Ｄ0…（１）
Ｄ≦−ｖ2／２・ａc＋ｖ・Ｔ＋Ｄ0…（２）
上記式１，２において、Ｄ：障害物までの距離、Ｄ0：
停止可能車間距離、ｖ：車速、Ｔ：反応時間、ａw：警
報応答後の平均減速度、ａc：自動制動による減速度、
但し、ａw＜ａcと各パラメータを定義する。
停止可能車間距離、ｖ：車速、Ｔ：反応時間、ａw：警
報応答後の平均減速度、ａc：自動制動による減速度、
但し、ａw＜ａcと各パラメータを定義する。
【００８０】上記第３実施形態の制御によれば、第１実
施形態の効果に加えて、走行状態の過度な変化を抑制す
ることによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな
走行の妨げになるという不都合を解消できる。 ＜第４実施形態の制御＞第４実施形態の制御は、上記ｖ
ｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内であって
も、所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜
第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除
して衝突回避制御を早急に行う内容である。すなわち、
図１６に示すように、上記第１〜第３実施形態と同一の
処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ
１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でない（ス
テップＳ１でＮＯ）、或いはステップＳ１で自車両がＥ
ＴＣ出口レーン１２を走行中でも（ステップＳ１でＹＥ
Ｓ）、ステップＳ２１で車速が所定車速以上ならば（ス
テップＳ２１でＮＯ）、ステップＳ２３で上記第１〜第
３実施形態におけるステップＳ３、Ｓ９、又はＳ１５の
衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除し、通常モード
若しくはパラメータに設定した上で、ステップＳ２７で
上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ７又はＳ１
３の通常の衝突回避制御を実行する。
施形態の効果に加えて、走行状態の過度な変化を抑制す
ることによりドライバが違和感を感じたり、スムーズな
走行の妨げになるという不都合を解消できる。 ＜第４実施形態の制御＞第４実施形態の制御は、上記ｖ
ｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内であって
も、所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜
第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除
して衝突回避制御を早急に行う内容である。すなわち、
図１６に示すように、上記第１〜第３実施形態と同一の
処理には同一のステップ番号を付して示し、ステップＳ
１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中でない（ス
テップＳ１でＮＯ）、或いはステップＳ１で自車両がＥ
ＴＣ出口レーン１２を走行中でも（ステップＳ１でＹＥ
Ｓ）、ステップＳ２１で車速が所定車速以上ならば（ス
テップＳ２１でＮＯ）、ステップＳ２３で上記第１〜第
３実施形態におけるステップＳ３、Ｓ９、又はＳ１５の
衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除し、通常モード
若しくはパラメータに設定した上で、ステップＳ２７で
上記第１〜第３実施形態におけるステップＳ７又はＳ１
３の通常の衝突回避制御を実行する。
【００８１】一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口
レーン１２を走行中であっても（ステップＳ１でＹＥ
Ｓ）、ステップＳ２１で車速が所定車速未満ならば（ス
テップＳ３でＮＯ）、ステップＳ２５で上記第１〜第３
実施形態におけるステップＳ５、Ｓ１１、又はＳ１７の
衝突回避制御の規制若しくは禁止を行った上で、ステッ
プＳ２７で通常の衝突回避制御を実行するが、制御モー
ド、制御ゲイン又は制御介入タイミングは上記ステップ
Ｓ２５で設定された値となる。
レーン１２を走行中であっても（ステップＳ１でＹＥ
Ｓ）、ステップＳ２１で車速が所定車速未満ならば（ス
テップＳ３でＮＯ）、ステップＳ２５で上記第１〜第３
実施形態におけるステップＳ５、Ｓ１１、又はＳ１７の
衝突回避制御の規制若しくは禁止を行った上で、ステッ
プＳ２７で通常の衝突回避制御を実行するが、制御モー
ド、制御ゲイン又は制御介入タイミングは上記ステップ
Ｓ２５で設定された値となる。
【００８２】尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。
【００８３】上記第４実施形態の制御によれば、第１〜
第３実施形態の効果に加えて、ＥＴＣ出口レーン１２内
であっても、所定車速以上で走行している場合には、上
記第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁
止を解除してトールゲートが開かなかったときなどにも
確実に停止することができ、衝突回避制御を早急に行う
ことができる。＜第５実施形態の制御＞第５実施形態の
制御は、上記ｖｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン
１２内であっても、ドライバが前方の安全確認を怠って
いる場合や所定車速以上で走行している場合には、上記
第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止
を解除して衝突回避制御を早急に行う内容である。すな
わち、図１７に示すように、上記第１〜第４実施形態と
同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステ
ップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中なら
ば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２９でドライ
バの前方安全確認状態を推定する。
第３実施形態の効果に加えて、ＥＴＣ出口レーン１２内
であっても、所定車速以上で走行している場合には、上
記第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁
止を解除してトールゲートが開かなかったときなどにも
確実に停止することができ、衝突回避制御を早急に行う
ことができる。＜第５実施形態の制御＞第５実施形態の
制御は、上記ｖｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン
１２内であっても、ドライバが前方の安全確認を怠って
いる場合や所定車速以上で走行している場合には、上記
第１〜第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止
を解除して衝突回避制御を早急に行う内容である。すな
わち、図１７に示すように、上記第１〜第４実施形態と
同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ステ
ップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中なら
ば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２９でドライ
バの前方安全確認状態を推定する。
【００８４】この前方安全確認状態の推定は、ＣＣＤカ
メラを用いた居眠り検出装置８１によりドライバの居眠
りを検出したり、或いはＣＣＤカメラを用いた視線検出
装置８２によりドライバが料金所案内板を見ていないこ
とやドライバが脇見をしていることを検出し、それら検
出結果から推定される。
メラを用いた居眠り検出装置８１によりドライバの居眠
りを検出したり、或いはＣＣＤカメラを用いた視線検出
装置８２によりドライバが料金所案内板を見ていないこ
とやドライバが脇見をしていることを検出し、それら検
出結果から推定される。
【００８５】ステップＳ３１でドライバが前方の安全確
認を怠っている場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）やステ
ップＳ２１で車速が所定車速以上である場合（ステップ
Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ２３で上記第１〜第３
実施形態におけるステップＳ３、Ｓ９、又はＳ１５の衝
突回避制御の規制若しくは禁止を解除し、通常モード若
しくはパラメータに設定した上で、ステップＳ２７で上
記第１〜第３実施形態におけるステップＳ７又はＳ１３
の通常の衝突回避制御を実行する。
認を怠っている場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）やステ
ップＳ２１で車速が所定車速以上である場合（ステップ
Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ２３で上記第１〜第３
実施形態におけるステップＳ３、Ｓ９、又はＳ１５の衝
突回避制御の規制若しくは禁止を解除し、通常モード若
しくはパラメータに設定した上で、ステップＳ２７で上
記第１〜第３実施形態におけるステップＳ７又はＳ１３
の通常の衝突回避制御を実行する。
【００８６】一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口
レーン１２を走行中で（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステ
ップＳ３１でドライバが前方の安全確認を怠っていない
場合（ステップＳ３１でＮＯ）やステップＳ２１で車速
が所定車速未満である場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）
には、ステップＳ２５で上記第１〜第３実施形態におけ
るステップＳ５、Ｓ１１、又はＳ１７の衝突回避制御の
規制若しくは禁止を行った上で、ステップＳ２７で通常
の衝突回避制御を実行するが、制御モード、制御ゲイン
又は制御介入タイミングは上記ステップＳ２５で設定さ
れた値となる。
レーン１２を走行中で（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステ
ップＳ３１でドライバが前方の安全確認を怠っていない
場合（ステップＳ３１でＮＯ）やステップＳ２１で車速
が所定車速未満である場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）
には、ステップＳ２５で上記第１〜第３実施形態におけ
るステップＳ５、Ｓ１１、又はＳ１７の衝突回避制御の
規制若しくは禁止を行った上で、ステップＳ２７で通常
の衝突回避制御を実行するが、制御モード、制御ゲイン
又は制御介入タイミングは上記ステップＳ２５で設定さ
れた値となる。
【００８７】尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。
【００８８】上記第５実施形態の制御によれば、第１〜
第４実施形態の効果に加えて、ＥＴＣ出口レーン１２内
であっても、ドライバが前方の安全確認を怠っている場
合や所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜
第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除
してトールゲートが開かなかったときなどにも確実に停
止することができ、衝突回避制御を早急に行うことがで
きる。 ＜第６実施形態の制御＞第６実施形態の制御は、上記ｖ
ｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内であっ
ても、ドライバが前方の安全確認を怠っている場合や所
定車速以上で走行している場合には、上記第１〜第３実
施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除して衝
突回避制御を早急に行う一方、ドライバが前方の安全確
認を怠っている場合にはドライバに安全確認を行うよう
警告する内容である。すなわち、図１８に示すように、
上記第１〜第５実施形態と同一の処理には同一のステッ
プ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出
口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥ
Ｓ）、ステップＳ２９でドライバの前方安全確認状態を
推定する。
第４実施形態の効果に加えて、ＥＴＣ出口レーン１２内
であっても、ドライバが前方の安全確認を怠っている場
合や所定車速以上で走行している場合には、上記第１〜
第３実施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除
してトールゲートが開かなかったときなどにも確実に停
止することができ、衝突回避制御を早急に行うことがで
きる。 ＜第６実施形態の制御＞第６実施形態の制御は、上記ｖ
ｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内であっ
ても、ドライバが前方の安全確認を怠っている場合や所
定車速以上で走行している場合には、上記第１〜第３実
施形態の衝突回避制御の規制若しくは禁止を解除して衝
突回避制御を早急に行う一方、ドライバが前方の安全確
認を怠っている場合にはドライバに安全確認を行うよう
警告する内容である。すなわち、図１８に示すように、
上記第１〜第５実施形態と同一の処理には同一のステッ
プ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出
口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１でＹＥ
Ｓ）、ステップＳ２９でドライバの前方安全確認状態を
推定する。
【００８９】この前方安全確認状態の推定は、ＣＣＤカ
メラを用いた居眠り検出装置８１によりドライバの居眠
りを検出したり、或いはＣＣＤカメラを用いた視線検出
装置８２によりドライバが料金所案内板を見ていないこ
とやドライバが脇見をしていることを検出し、それら検
出結果から推定される。
メラを用いた居眠り検出装置８１によりドライバの居眠
りを検出したり、或いはＣＣＤカメラを用いた視線検出
装置８２によりドライバが料金所案内板を見ていないこ
とやドライバが脇見をしていることを検出し、それら検
出結果から推定される。
【００９０】ステップＳ３１でドライバが前方の安全確
認を怠っている場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）やステ
ップＳ２１で車速が所定車速以上である場合（ステップ
Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ３３で安全運転推進措
置を設定し、ステップＳ２３で上記第１〜第３実施形態
におけるステップＳ３、Ｓ９、又はＳ１５の衝突回避制
御の規制若しくは禁止を解除し、通常モード若しくはパ
ラメータに設定した上で、ステップＳ２７で上記第１〜
第３実施形態におけるステップＳ７又はＳ１３の通常の
衝突回避制御を実行する。
認を怠っている場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）やステ
ップＳ２１で車速が所定車速以上である場合（ステップ
Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ３３で安全運転推進措
置を設定し、ステップＳ２３で上記第１〜第３実施形態
におけるステップＳ３、Ｓ９、又はＳ１５の衝突回避制
御の規制若しくは禁止を解除し、通常モード若しくはパ
ラメータに設定した上で、ステップＳ２７で上記第１〜
第３実施形態におけるステップＳ７又はＳ１３の通常の
衝突回避制御を実行する。
【００９１】上記安全運転推進措置は、ドライバによる
前方の安全確認を推進させたり、減速を促すために、ス
ピーカ３６から警告音を発したり、この警告音を次第に
大きくしていったり、まもなく料金所であることを音声
メッセージなどで警告する内容である。
前方の安全確認を推進させたり、減速を促すために、ス
ピーカ３６から警告音を発したり、この警告音を次第に
大きくしていったり、まもなく料金所であることを音声
メッセージなどで警告する内容である。
【００９２】一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口
レーン１２を走行中で（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステ
ップＳ３１でドライバが前方の安全確認を怠っていない
場合（ステップＳ３１でＮＯ）やステップＳ２１で車速
が所定車速未満である場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）
には、ステップＳ２５で上記第１〜第３実施形態におけ
るステップＳ５、Ｓ１１、又はＳ１７の衝突回避制御の
規制若しくは禁止を行った上で、ステップＳ２７で通常
の衝突回避制御を実行するが、制御モード、制御ゲイン
又は制御介入タイミングは上記ステップＳ２５で設定さ
れた値となる。
レーン１２を走行中で（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステ
ップＳ３１でドライバが前方の安全確認を怠っていない
場合（ステップＳ３１でＮＯ）やステップＳ２１で車速
が所定車速未満である場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）
には、ステップＳ２５で上記第１〜第３実施形態におけ
るステップＳ５、Ｓ１１、又はＳ１７の衝突回避制御の
規制若しくは禁止を行った上で、ステップＳ２７で通常
の衝突回避制御を実行するが、制御モード、制御ゲイン
又は制御介入タイミングは上記ステップＳ２５で設定さ
れた値となる。
【００９３】尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。
【００９４】上記第６実施形態の制御によれば、第１〜
第５実施形態の効果に加えて、ＥＴＣ出口レーン１２内
でドライバが前方の安全確認を怠っている場合や所定車
速以上で走行している場合には、ドライバによる前方の
安全確認を推進させたり、減速を促すことができる。 ＜第７実施形態の制御＞第７実施形態の制御は、上記ｖ
ｉｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内にお
いて衝突回避制御の制御ゲイン（例えば、自動制動によ
る目標減速度）を大きくしてＥＴＣレーンに対する車幅
間隔や先行車両に対する車間距離などを適切に保ち、衝
突回避動作を早急に行う内容である。すなわち、図１９
に示すように、上記第２実施形態と同一の処理には同一
のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両が
ＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１で
ＹＥＳ）、ステップＳ３５で制御ゲインを大きくなる方
向に補正した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制
御を実行するが、制御ゲインは上記ステップＳ３５で設
定された値となる。
第５実施形態の効果に加えて、ＥＴＣ出口レーン１２内
でドライバが前方の安全確認を怠っている場合や所定車
速以上で走行している場合には、ドライバによる前方の
安全確認を推進させたり、減速を促すことができる。 ＜第７実施形態の制御＞第７実施形態の制御は、上記ｖ
ｉｉｉ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内にお
いて衝突回避制御の制御ゲイン（例えば、自動制動によ
る目標減速度）を大きくしてＥＴＣレーンに対する車幅
間隔や先行車両に対する車間距離などを適切に保ち、衝
突回避動作を早急に行う内容である。すなわち、図１９
に示すように、上記第２実施形態と同一の処理には同一
のステップ番号を付して示し、ステップＳ１で自車両が
ＥＴＣ出口レーン１２を走行中ならば（ステップＳ１で
ＹＥＳ）、ステップＳ３５で制御ゲインを大きくなる方
向に補正した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制
御を実行するが、制御ゲインは上記ステップＳ３５で設
定された値となる。
【００９５】一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口
レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮ
Ｏ）、ステップＳ９で制御ゲインを通常のパラメータに
設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を
実行する。
レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮ
Ｏ）、ステップＳ９で制御ゲインを通常のパラメータに
設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突回避制御を
実行する。
【００９６】尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。
【００９７】上記第７実施形態の制御によれば、トール
ゲートが開かなかったときなどにも確実に停止すること
ができ、衝突回避動作を早急に行うことができる。 ＜第８実施形態の制御＞第８実施形態の制御は、上記ｉ
ｘ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において
衝突回避制御の制御介入タイミングを早期化させてＥＴ
Ｃレーンに対する車幅間隔や先行車両に対する車間距離
などを適切に保ち、衝突回避動作を早急に行う内容であ
る。すなわち、図２０に示すように、上記第３実施形態
と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ス
テップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中な
らば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３７で制御
介入タイミングを早期化させる方向に補正した上で、ス
テップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行するが、上記
ステップＳ１７で設定されたパラメータとなる。
ゲートが開かなかったときなどにも確実に停止すること
ができ、衝突回避動作を早急に行うことができる。 ＜第８実施形態の制御＞第８実施形態の制御は、上記ｉ
ｘ）の内容に対応し、ＥＴＣ出口レーン１２内において
衝突回避制御の制御介入タイミングを早期化させてＥＴ
Ｃレーンに対する車幅間隔や先行車両に対する車間距離
などを適切に保ち、衝突回避動作を早急に行う内容であ
る。すなわち、図２０に示すように、上記第３実施形態
と同一の処理には同一のステップ番号を付して示し、ス
テップＳ１で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を走行中な
らば（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３７で制御
介入タイミングを早期化させる方向に補正した上で、ス
テップＳ１３で通常の衝突回避制御を実行するが、上記
ステップＳ１７で設定されたパラメータとなる。
【００９８】一方、ステップＳ１で自車両がＥＴＣ出口
レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮ
Ｏ）、ステップＳ１５で制御介入タイミングを通常のパ
ラメータに設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突
回避制御を実行する。
レーン１２を走行中でないならば（ステップＳ１でＮ
Ｏ）、ステップＳ１５で制御介入タイミングを通常のパ
ラメータに設定した上で、ステップＳ１３で通常の衝突
回避制御を実行する。
【００９９】尚、上記制御において、ＥＴＣレーンを走
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。 ＜制御介入タイミングの早期化＞上記ステップＳ１７の
制御介入タイミングを早期化させる補正は、例えば、警
報タイミング及び自動制動タイミングが夫々下記式１，
２の不等式が成立した時点と設定されていた場合に、パ
ラメータａwをａwdに、ａcをａcdに変更すればよい。但
し、ａw＜ａwd＜０、ａc＜ａcd＜０であり、結果的に式
１，２の右辺の閾値が共に大きくなるため、制御介入タ
イミングが早期化される。
行しているか否かは、路側アンテナからの受信情報やカ
ーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得した
レーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の現在
位置情報とから算出すればよい。 ＜制御介入タイミングの早期化＞上記ステップＳ１７の
制御介入タイミングを早期化させる補正は、例えば、警
報タイミング及び自動制動タイミングが夫々下記式１，
２の不等式が成立した時点と設定されていた場合に、パ
ラメータａwをａwdに、ａcをａcdに変更すればよい。但
し、ａw＜ａwd＜０、ａc＜ａcd＜０であり、結果的に式
１，２の右辺の閾値が共に大きくなるため、制御介入タ
イミングが早期化される。
【０１００】
Ｄ≦−ｖ2／２・ａw＋ｖ・Ｔ＋Ｄ0…（１）
Ｄ≦−ｖ2／２・ａc＋ｖ・Ｔ＋Ｄ0…（２）
上記式１，２において、Ｄ：障害物までの距離、Ｄ0：
停止可能車間距離、ｖ：車速、Ｔ：反応時間、ａw：警
報応答後の平均減速度、ａc：自動制動による減速度、
但し、ａc＜ａwと各パラメータを定義する。
停止可能車間距離、ｖ：車速、Ｔ：反応時間、ａw：警
報応答後の平均減速度、ａc：自動制動による減速度、
但し、ａc＜ａwと各パラメータを定義する。
【０１０１】上記第８実施形態の制御によれば、トール
ゲートが開かなかったときなどにも確実に停止すること
ができ、衝突回避動作を早急に行うことができる。
ゲートが開かなかったときなどにも確実に停止すること
ができ、衝突回避動作を早急に行うことができる。
【図１】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムを
含む料金所を平面的に見た図である。
含む料金所を平面的に見た図である。
【図２】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの
料金所における各種機器の設置例を示す図である。
料金所における各種機器の設置例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る走行支援システムの制御ブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】衝突回避制御として情報提供の制御内容を示す
ディスプレイの表示例を示す図である。
ディスプレイの表示例を示す図である。
【図５】衝突回避制御として警報の制御内容を示すディ
スプレイの表示例を示す図である。
スプレイの表示例を示す図である。
【図６】衝突回避制御として自動制動の制御内容を示す
ディスプレイの表示例を示す図である。
ディスプレイの表示例を示す図である。
【図７】車線変更支援システムに搭載される後ろ側方の
障害物検出用のラインＣＣＤセンサの配置例を示す図で
ある。
障害物検出用のラインＣＣＤセンサの配置例を示す図で
ある。
【図８】車線変更支援制御として情報提供の制御内容を
示すディスプレイの表示例を示す図である。
示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図９】車線変更支援制御として警報の制御内容を示す
ディスプレイの表示例を示す図である。
ディスプレイの表示例を示す図である。
【図１０】車線逸脱回避システムの制御ブロック図であ
る。
る。
【図１１】車線逸脱回避制御として警報の制御内容を示
すディスプレイの表示例を示す図である。
すディスプレイの表示例を示す図である。
【図１２】車線逸脱回避制御として自動操舵の制御内容
を示すディスプレイの表示例を示す図である。
を示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図１３】第１実施形態の衝突回避制御を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１４】第２実施形態の衝突回避制御を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１５】第３実施形態の衝突回避制御を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１６】第４実施形態の衝突回避制御を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１７】第５実施形態の衝突回避制御を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１８】第６実施形態の衝突回避制御を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１９】第７実施形態の衝突回避制御を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図２０】第８実施形態の衝突回避制御を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
１ 有料道路
２ 入口
４ 入口アンテナ（路側アンテナ）
７ 入口予告アンテナ（路側アンテナ）
１０ 出口アンテナ（路側アンテナ）
１３ 出口予告アンテナ（路側アンテナ）
６ ＥＴＣ入口レーン
８ 出口
１２ ＥＴＣ出口レーン
２０ 車載機器
２１ IＣカード
２５ トールゲート
α 自車両
β 障害物（他車両）
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｒ
６２２ ６２２Ｆ
６２２Ｋ
６２２Ｌ
６２４ ６２４Ｃ
６２４Ｄ
６２４Ｆ
６２４Ｇ
６２６ ６２６Ａ
６２６Ｃ
６２６Ｆ
６２６Ｇ
６２７ ６２７
６２８ ６２８Ｂ
６２８Ｃ
Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ
Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00
// Ｂ６２Ｄ 101:00 101:00
113:00 113:00
137:00 137:00
(72)発明者 千葉 正基
広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ
株式会社内
Ｆターム(参考） 3D032 CC39 CC40 DA03 DA23 DA33
DA77 DA78 DA84 DB01 DB02
DB03 DB06 DB11 DE09 DE20
EB11 GG01
3D037 FA01 FA05 FB01
3D046 BB18 GG10 HH00 HH08 HH20
HH21 HH22 HH26 MM34
5H180 AA01 BB02 BB04 BB12 CC03
CC04 CC14 FF04 FF05 FF12
FF13 FF22 FF25 FF27 FF32
LL01 LL04 LL07 LL20
Claims (11)
- 【請求項１】 自車両前方に存在する障害物を検出し、
この検出された障害物情報から自車両の走行支援制御を
実行する車両用走行支援装置であって、 有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行って
料金を収受する自動料金収受システムの走行レーンを走
行中か判定する判定手段と、 前記走行レーン内の走行時には、当該走行レーン外の走
行時に比べて前記走行支援制御内容を変更する制御手段
とを具備することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、前記走行レーン内の走
行時において、前記走行支援制御を規制若しくは禁止す
ることを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装
置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、前記走行レーン内の走
行時において、前記走行支援制御における制御ゲインを
小さくすることを特徴とする請求項２に記載の車両用走
行支援装置。 - 【請求項４】 前記制御手段は、前記走行レーン内の走
行時において、前記走行支援制御における制御介入タイ
ミングを遅延させることを特徴とする請求項２に記載の
車両用走行支援装置。 - 【請求項５】 前記制御手段は、前記走行レーン内の走
行時であっても、所定車速以上で走行している場合に
は、前記走行支援制御の規制若しくは禁止を解除するこ
とを特徴とする請求項２に記載の車両用走行支援装置。 - 【請求項６】 前記制御手段は、前記走行レーン内の走
行時であっても、ドライバが前方の安全確認を怠ってい
ると推定される場合には、前記走行支援制御の規制若し
くは禁止を解除することを特徴とする請求項２に記載の
車両用走行支援装置。 - 【請求項７】 ドライバが前方の安全確認を怠っている
と推定される場合には、ドライバに安全確認を行うよう
促す警告手段を更に備えることを特徴とする請求項６に
記載の車両用走行支援装置。 - 【請求項８】 前記制御手段は、前記走行レーン内の走
行時において、前記走行支援制御を増強化させることを
特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。 - 【請求項９】 前記制御手段は、前記走行レーン内の走
行時において、前記走行支援制御における制御ゲインを
大きくすることを特徴とする請求項８に記載の車両用走
行支援装置。 - 【請求項１０】 前記制御手段は、前記走行レーン内の
走行時において、前記走行支援制御における制御介入タ
イミングを早期化させることを特徴とする請求項２に記
載の車両用走行支援装置。 - 【請求項１１】 有料道路に設置された路側機器との間
で送受信を行って料金を収受する自動料金収受システム
と通信可能な通信手段を更に備え、前記判定手段は、前
記通信手段から入手した情報又はカーナビゲーションの
地図情報から走行レーンを走行中か判定することを特徴
とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
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|---|---|---|---|
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