JP2003141694A - 車両の安全運転支援装置 - Google Patents
車両の安全運転支援装置Info
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- JP2003141694A JP2003141694A JP2001338849A JP2001338849A JP2003141694A JP 2003141694 A JP2003141694 A JP 2003141694A JP 2001338849 A JP2001338849 A JP 2001338849A JP 2001338849 A JP2001338849 A JP 2001338849A JP 2003141694 A JP2003141694 A JP 2003141694A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- road
- support device
- vehicle
- detecting means
- Prior art date
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- Pending
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- Navigation (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】一般道では路駐車両や歩行者などの障害や、車
線が薄く検出しづらい道路など、車線維持支援機能をさ
せるためには適性ではない条件がある。よって車線逸脱
警報機能を含めた車線維持支援装置は一般道では使用で
きないという課題があった。 【解決手段】車速検出手段と道路種類検出手段により、
車線逸脱警報機能と車線維持支援装置の動作を切換える
ことを特徴とした車両の安全運転支援装置を提供する。
車線逸脱警報機能は、操舵角を算出しながらステアリン
グを制御する車線維持支援装置に比べ車線検出精度を必
要としていないので、一般道での使用が可能になり、一
般道では車速が低いことから、処理周期に余裕を持たせ
ることが可能になり、車線を認識し難い路面であって
も、処理時間の大きな制御で車線を検出することを可能
とする。
線が薄く検出しづらい道路など、車線維持支援機能をさ
せるためには適性ではない条件がある。よって車線逸脱
警報機能を含めた車線維持支援装置は一般道では使用で
きないという課題があった。 【解決手段】車速検出手段と道路種類検出手段により、
車線逸脱警報機能と車線維持支援装置の動作を切換える
ことを特徴とした車両の安全運転支援装置を提供する。
車線逸脱警報機能は、操舵角を算出しながらステアリン
グを制御する車線維持支援装置に比べ車線検出精度を必
要としていないので、一般道での使用が可能になり、一
般道では車速が低いことから、処理周期に余裕を持たせ
ることが可能になり、車線を認識し難い路面であって
も、処理時間の大きな制御で車線を検出することを可能
とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、画像処理装置を備
えた車両の安全運転支援装置の技術分野に属する。
えた車両の安全運転支援装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】車線維持支援装置は、画像処理装置によ
り路面の車線を認識して、車両走行中の道路の傾きや強
い横風等からの影響で発生する車両変動時にステアリン
グ操作をアシストする車両の安全運転支援装置である。
車線逸脱警報機能はこの車線維持支援装置に含まれ、車
線維持支援装置の起動中に、ステアリング操作のアシス
トのみでは不十分で自車両が車線を逸脱しそうになった
場合に警報を発し、運転者に警告を促すものである。こ
れらに関する発明の一例として特開２０００−１６８５
９９号がある。
り路面の車線を認識して、車両走行中の道路の傾きや強
い横風等からの影響で発生する車両変動時にステアリン
グ操作をアシストする車両の安全運転支援装置である。
車線逸脱警報機能はこの車線維持支援装置に含まれ、車
線維持支援装置の起動中に、ステアリング操作のアシス
トのみでは不十分で自車両が車線を逸脱しそうになった
場合に警報を発し、運転者に警告を促すものである。こ
れらに関する発明の一例として特開２０００−１６８５
９９号がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術では、車線
維持支援装置の使用を高速道路を含む自動車専用道路に
前提しており、任意の車速以上の場合に起動するもので
あり、自動車専用道路よりも走行する機会が多い一般道
での走行で装置を機能させていないといった課題があっ
た。
維持支援装置の使用を高速道路を含む自動車専用道路に
前提しており、任意の車速以上の場合に起動するもので
あり、自動車専用道路よりも走行する機会が多い一般道
での走行で装置を機能させていないといった課題があっ
た。
【０００４】一般道で起動させない理由は、路駐車両や
歩行者などが存在し、車線維持支援装置によるステアリ
ング制御が実際の走行には適正ではない場合があり、ま
た車線が薄く（或いは無く）検出しづらい道路などがあ
り、高精度の車線検出を要求するステアリングの操舵角
を算出することが困難であるといったことからである。
歩行者などが存在し、車線維持支援装置によるステアリ
ング制御が実際の走行には適正ではない場合があり、ま
た車線が薄く（或いは無く）検出しづらい道路などがあ
り、高精度の車線検出を要求するステアリングの操舵角
を算出することが困難であるといったことからである。
【０００５】本発明の目的は、自動車専用道路と一般道
の判別をすることにより、車線逸脱警報と車線維持支援
機能を切換え、車両に備えられた画像処理カメラを有効
に活用して、一般道路でも安全運転支援走行を提供する
ことにある。
の判別をすることにより、車線逸脱警報と車線維持支援
機能を切換え、車両に備えられた画像処理カメラを有効
に活用して、一般道路でも安全運転支援走行を提供する
ことにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】画像処理装置を備えた車
両において、車速検出手段と道路種類検出手段により、
一般道では車線逸脱警報機能、自動車専用道路では車線
逸脱警報機能を含む車線維持支援装置と動作を切換える
ことを特徴とした車両の安全運転支援装置を提供するも
のである。
両において、車速検出手段と道路種類検出手段により、
一般道では車線逸脱警報機能、自動車専用道路では車線
逸脱警報機能を含む車線維持支援装置と動作を切換える
ことを特徴とした車両の安全運転支援装置を提供するも
のである。
【０００７】車線維持支援装置の課題である、一般道に
おける路駐車両や歩行者などの障害については、ステア
リング制御を行う場合に適用され、車線逸脱警報機能に
は問題がない。
おける路駐車両や歩行者などの障害については、ステア
リング制御を行う場合に適用され、車線逸脱警報機能に
は問題がない。
【０００８】また、車線が薄い（或いは無い）道路の車
線検出の課題については、車線逸脱警報は操舵角を算出
しながらステアリングを制御する車線維持支援機能に比
べ車線検出精度を要求しないことに加え、一般道では自
動車専用道路と比較して車速が低いことから、画像処理
装置の処理周期に余裕を持たせることが可能になるた
め、短い処理時間では車線を認識し難い路面であって
も、ガードレール等の路面端の物体を検出することや、
路面の明るさの相違などにより、車線を推測することな
どの処理時間をかけることにより大まかな車線検出処理
をすることで解決できる。
線検出の課題については、車線逸脱警報は操舵角を算出
しながらステアリングを制御する車線維持支援機能に比
べ車線検出精度を要求しないことに加え、一般道では自
動車専用道路と比較して車速が低いことから、画像処理
装置の処理周期に余裕を持たせることが可能になるた
め、短い処理時間では車線を認識し難い路面であって
も、ガードレール等の路面端の物体を検出することや、
路面の明るさの相違などにより、車線を推測することな
どの処理時間をかけることにより大まかな車線検出処理
をすることで解決できる。
【０００９】また、上記構成に加え、道路種類検出手段
において、画像処理装置或いはナビゲーションシステム
により、高速道路を含む自動車専用道路と一般道路の種
類を検出する手段とすることを特徴とする車両の安全運
転支援装置を提供するものである。
において、画像処理装置或いはナビゲーションシステム
により、高速道路を含む自動車専用道路と一般道路の種
類を検出する手段とすることを特徴とする車両の安全運
転支援装置を提供するものである。
【００１０】自動車専用道路と判別した場合は、車線逸
脱警報を含む車線維持支援装置を起動させ、従来の車線
維持支援走行を行う。一般道と判別した場合は、上記車
線逸脱警報機能を起動するものである。
脱警報を含む車線維持支援装置を起動させ、従来の車線
維持支援走行を行う。一般道と判別した場合は、上記車
線逸脱警報機能を起動するものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面と
共に詳述する。
共に詳述する。
【００１２】図１は本発明を適用した車両の安全運転支
援装置の一実施形態の基本構成を示すものである。
援装置の一実施形態の基本構成を示すものである。
【００１３】車線検出手段１と道路種類判別手段２と運
転者意志検出手段３から、車線逸脱警報，車線維持支援
機能判別手段４により、機能の判別を行い、ステアリン
グ操舵角算出機能を含んだステアリング制御装置５や警
報装置６を動作するものである。車線検出手段１は、画
像処理装置７により路面の白線を検出して、車線維持支
援装置や車線逸脱警報機能に必要なデータを算出する。
道路種類判別手段２は、車速センサ８から得られる車速
から、走行する道路が高速道路か一般道かを判別する手
段とし、或いはナビゲーションシステム９を使って同様
の判別手段としても良い。運転者意志検出手段３は、方
向指示器１０により、右左折或いはレーンチェンジをす
る運転者の意志を判別する手段であり、方向指示器１０
の発生中は、車線逸脱は運転手の意志によるものと判断
し、車線維持支援装置や車線逸脱警報機能をキャンセル
させるものとし、方向指示器１０が終了した場合は、こ
れらの機能を復帰させるものである。
転者意志検出手段３から、車線逸脱警報，車線維持支援
機能判別手段４により、機能の判別を行い、ステアリン
グ操舵角算出機能を含んだステアリング制御装置５や警
報装置６を動作するものである。車線検出手段１は、画
像処理装置７により路面の白線を検出して、車線維持支
援装置や車線逸脱警報機能に必要なデータを算出する。
道路種類判別手段２は、車速センサ８から得られる車速
から、走行する道路が高速道路か一般道かを判別する手
段とし、或いはナビゲーションシステム９を使って同様
の判別手段としても良い。運転者意志検出手段３は、方
向指示器１０により、右左折或いはレーンチェンジをす
る運転者の意志を判別する手段であり、方向指示器１０
の発生中は、車線逸脱は運転手の意志によるものと判断
し、車線維持支援装置や車線逸脱警報機能をキャンセル
させるものとし、方向指示器１０が終了した場合は、こ
れらの機能を復帰させるものである。
【００１４】これらの検知手段による車線維持支援装置
と車線逸脱警報装置を切換えるまでの動作の一例を図２
のフローチャートを用いて説明する。
と車線逸脱警報装置を切換えるまでの動作の一例を図２
のフローチャートを用いて説明する。
【００１５】ステップＳ１０１で車両のＶＩＧＮスイッ
チを入れた状態で、画像処理装置７を起動し、白線検出
処理を行う。ステップＳ１０２で方向指示器１０の状態
を確認し、方向指示器１０がオフであれば、ステップＳ
１０３へ移行する。方向指示器がオンであれば、オフに
なるまで待機する。
チを入れた状態で、画像処理装置７を起動し、白線検出
処理を行う。ステップＳ１０２で方向指示器１０の状態
を確認し、方向指示器１０がオフであれば、ステップＳ
１０３へ移行する。方向指示器がオンであれば、オフに
なるまで待機する。
【００１６】ステップＳ１０３では車速センサより車速
を検出し、ステップＳ１０４で自車両の走行する車側
（実車速）が設定車速以下であれば、ステップＳ１０５
の車線逸脱警報処理へ、設定車速以上であれば、ステッ
プＳ１０６へ移行する。ここで設定車速とは、一般道の
法廷速度である６０Ｋｍ／ｈ以上が適当になる。ステッ
プＳ１０６でナビゲーションシステムにより道路種類の
検出を行い、自動車専用道路でなければステップＳ１０
５の車線逸脱警報処理へ、自動車専用道路であればステ
ップ１０８の車線維持支援処理へ移行する。特にフロー
チャートでは示さないが、ステップＳ１０５の車線逸脱
警報処理及びステップＳ１０８の車線維持支援走行処理
においては、常時方向指示器１０の状態を検出し、オン
になれば直ちにそれぞれの動作を解除し、ステップ２で
待機する。
を検出し、ステップＳ１０４で自車両の走行する車側
（実車速）が設定車速以下であれば、ステップＳ１０５
の車線逸脱警報処理へ、設定車速以上であれば、ステッ
プＳ１０６へ移行する。ここで設定車速とは、一般道の
法廷速度である６０Ｋｍ／ｈ以上が適当になる。ステッ
プＳ１０６でナビゲーションシステムにより道路種類の
検出を行い、自動車専用道路でなければステップＳ１０
５の車線逸脱警報処理へ、自動車専用道路であればステ
ップ１０８の車線維持支援処理へ移行する。特にフロー
チャートでは示さないが、ステップＳ１０５の車線逸脱
警報処理及びステップＳ１０８の車線維持支援走行処理
においては、常時方向指示器１０の状態を検出し、オン
になれば直ちにそれぞれの動作を解除し、ステップ２で
待機する。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、車両に取り付けられた
画像処理装置を有効に活用し、一般道でも安全運転支援
する機能を提供する。
画像処理装置を有効に活用し、一般道でも安全運転支援
する機能を提供する。
【図１】この発明に関わる車両の安全運転支援装置の一
実施形態の基本構成図。
実施形態の基本構成図。
【図２】車線維持支援装置と車線逸脱警報を切換える処
理を行うフローチャート。
理を行うフローチャート。
１…車線検出手段、２…道路種類判別手段、３…運転者
意志検出手段、４…車線逸脱警報，車線維持支援機能判
別手段、５…ステアリング制御装置、６…警報装置。
意志検出手段、４…車線逸脱警報，車線維持支援機能判
別手段、５…ステアリング制御装置、６…警報装置。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00
137:00 137:00
(72)発明者 竹崎 次郎
茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株
式会社日立製作所自動車機器グループ内
Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01
3D032 CC20 DA22 DA23 DA87 EB30
EC34 EC35
5H180 AA01 CC04 CC24 CC27 LL01
LL02 LL04 LL06 LL09
Claims (2)
- 【請求項１】画像処理装置を備えた車両の安全運転支援
装置において、車速検出手段と道路種類検出手段及び運
転者意志検出手段により、車線逸脱警報機能と車線逸脱
警報機能を含む車線維持支援装置の動作を切換えること
を特徴とした車両の安全運転支援装置。 - 【請求項２】上記道路種類検出手段は、画像処理装置或
いはナビゲーションシステムにより、高速道路を含む自
動車専用道路と一般道路の種類を検出する手段とするこ
とを特徴とする請求項１に記載した車両の安全運転支援
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001338849A JP2003141694A (ja) | 2001-11-05 | 2001-11-05 | 車両の安全運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001338849A JP2003141694A (ja) | 2001-11-05 | 2001-11-05 | 車両の安全運転支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003141694A true JP2003141694A (ja) | 2003-05-16 |
Family
ID=19153278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001338849A Pending JP2003141694A (ja) | 2001-11-05 | 2001-11-05 | 車両の安全運転支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003141694A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7089101B2 (en) * | 2002-07-16 | 2006-08-08 | Daimlerchrysler Ag | Method for assisting a driver when performing driving maneuvers |
| JP2008145687A (ja) * | 2006-12-08 | 2008-06-26 | Seiko Epson Corp | 現像方法及び現像装置 |
| JP2009279994A (ja) * | 2008-05-20 | 2009-12-03 | Honda Motor Co Ltd | 車体流れ抑制装置 |
| JP2010036756A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
| JP2010036757A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
| WO2010116518A1 (ja) * | 2009-04-10 | 2010-10-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
| JP2018012413A (ja) * | 2016-07-21 | 2018-01-25 | いすゞ自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法。 |
| DE102024102543A1 (de) | 2023-02-07 | 2024-08-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugsteuervorrichtung, fahrzeugsteuerverfahren und speichermedium |
| US12291203B2 (en) | 2021-10-27 | 2025-05-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle driving support device |
-
2001
- 2001-11-05 JP JP2001338849A patent/JP2003141694A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US7089101B2 (en) * | 2002-07-16 | 2006-08-08 | Daimlerchrysler Ag | Method for assisting a driver when performing driving maneuvers |
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| JPWO2010116518A1 (ja) * | 2009-04-10 | 2012-10-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
| WO2010116518A1 (ja) * | 2009-04-10 | 2010-10-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
| KR101249177B1 (ko) | 2009-04-10 | 2013-04-02 | 도요타 지도샤（주） | 차량의 제어 장치 |
| US8589028B2 (en) | 2009-04-10 | 2013-11-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus for vehicle |
| US8818634B2 (en) | 2009-04-10 | 2014-08-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control apparatus for vehicle |
| JP2018012413A (ja) * | 2016-07-21 | 2018-01-25 | いすゞ自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法。 |
| JP7013639B2 (ja) | 2016-07-21 | 2022-02-01 | いすゞ自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法。 |
| US12291203B2 (en) | 2021-10-27 | 2025-05-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle driving support device |
| DE102024102543A1 (de) | 2023-02-07 | 2024-08-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugsteuervorrichtung, fahrzeugsteuerverfahren und speichermedium |
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