JP2003037389A - 電気部品フィーダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】電気部品の位置決めを精度良く行うか、あるい
は、電気部品を位置誤差が既知の状態で供給する。 【解決手段】電子部品フィーダ２８において、部品搬送
装置によって部品取出口１３６まで送られた電子部品３
２は、その端面１６８がストッパ部材１５０の位置決め
面１５２に当接することにより搬送方向における位置決
めがなされる。そして、押付け部材駆動装置１９４の駆
動によって、押付け部材１８４の一端部１８７の側面１
８８が、電子部品３２の側面をフィーダ本体に固定のカ
バー部材１３０の位置決め面に押付け、電子部品３２を
搬送方向に直角な横方向にも位置決めする。電子部品３
２を搬送方向および横方向に位置決めした状態で供給す
れば、部品保持ヘッドによる吸着ミスが低減する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の電気部品
（電子部品を含む）を供給部から１個ずつ順次供給する
電気部品フィーダに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電気部品フィーダには、複数個の電気部
品を１個ずつ供給部へ搬送する部品搬送装置を備えるも
のがあり、例えば、電気部品装着システムにおいて使用
される。供給部に搬送された電気部品が、部品取出装置
によって取り出され、回路基板の部品装着位置に装着さ
れて電気回路が形成されるのである。従来は、部品取出
装置が部品位置決め部材を備えたものとされ、その部品
位置決め部材によって電気部品が正確に位置決めされた
状態で回路基板に装着され、あるいは、電気部品フィー
ダから吸着ノズルにより電気部品が吸着されて取り出さ
れ、回路基板の部品装着位置へ搬送される途中で撮像装
置により撮像され、画像処理によって保持位置誤差が検
出されるようにされていた。後者の場合には、吸着ノズ
ルと回路基板とが、保持位置誤差の分だけ修正された相
対位置に位置決めされて、電気部品が回路基板に装着さ
れるのである。

【０００３】しかしながら、上記部品位置決め部材によ
って位置決めされる場合、電気部品の大きさ，種類に対
応した部品位置決め部材に交換する必要があり、装置構
造が複雑になるとともに、交換に時間がかかり、作業能
率向上の妨げとなっていた。また、画像処理によって電
気部品の保持位置誤差が検出される場合には、部品取出
装置が電気部品を電気部品フィーダから取り出してから
回路基板に装着するまでに撮像および画像処理が行われ
なければならず、部品取出しから装着までに時間がかか
る問題があった。あるいは、部品供給部における電気部
品の位置決め精度が悪いために、部品取出装置が電気部
品の取出しに失敗することがあった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】本発明は、以上の事情を背景とし、電気部品の位置
決めを精度良く行い、あるいは、電気部品を位置誤差が
既知の状態で供給することにより、上記問題を解決する
ことを課題としてなされたものであり、本発明によっ
て、下記各態様の電気部品フィーダが得られる。各態様
は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必
要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。こ
れは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであ
り、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わ
せが以下の各項に記載のものに限定されると解釈される
べきではない。また、一つの項に複数の事項が記載され
ている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなけ
ればならないわけではない。一部の事項のみを選択して
採用することも可能なのである。

【０００５】なお、以下の各項において、(1)項が請求
項１に相当し、(2)項が請求項２に、(10)項が請求項３
に、(11)項が請求項４に、(13)項と(14)項とを合わせた
ものが請求項５にそれぞれ相当する。

【０００６】（１）電気部品を１個ずつ順次供給部に搬
送する部品搬送装置と、前記供給部に設けられ、(a)前
記電気部品を前記搬送方向とその搬送方向に直角な横方
向との両方について位置決めする位置決め装置と、(b)
電気部品の位置を検出する位置検出装置との少なくとも
一方とを含む電気部品フィーダ。

【０００７】電気部品フィーダにおいて、供給部に搬送
された電気部品が搬送方向とその搬送方向に直角な横方
向との両方に位置決めされれば、部品取出装置による取
出ミスを減少させることができ、あるいは、部品取出装
置によって、精度良く位置決めされた状態で電気部品を
取り出し、回路基板の正確な位置に装着することができ
る。また、電気部品フィーダが電気部品の位置を検出す
る位置検出装置を含むものであれば、位置決め誤差を修
正しつつ部品取出装置を電気部品フィーダに対して位置
決めし、電気部品を取り出させることにより、取出ミス
の発生率を低下させることができ、あるいは、電気部品
の取出しから装着までの間に撮像および画像処理を行う
必要がなくなって、装着作業の能率を向上させることが
できる。上記(a)，(b)の構成要素の両方を設ければ、目
的に応じてそれらを選択的に使用して相応の効果を得、
あるいは両方を使用して、取出ミスの発生回避と装着能
率ないし装着精度の向上とを達成することができる。 （２）前記位置決め装置が、前記搬送方向と前記横方向
とのそれぞれに対向する２つの位置決め面とそれら位置
決め面に電気部品を密着させる密着手段とを含む(1)項
に記載の電気部品フィーダ。電気部品を、搬送方向とそ
れに直角な横方向とのそれぞれに対向する２つの位置決
め面に密着させれば、電気部品の精度の良い位置決めが
可能となる。 （３）前記密着手段が、電気部品の前記位置決め面に対
向する側面とは反対側の側面に当接して電気部品を前記
位置決め面に押し付ける押付け部材と、その押付け部材
を駆動する押付け部材駆動装置とを含む (2)項に記載の
電気部品フィーダ。 （４）前記部品搬送装置が、無端状をなし、部品支持面
により電気部品を支持する搬送ベルトと、その搬送ベル
トを周回させるベルト周回装置とを含み、その部品搬送
装置が、前記搬送方向における前記密着手段を兼ねる
(2)項または (3)項に記載の電気部品フィーダ。部品搬
送装置によって電気部品を搬送方向に対向する位置決め
面に密着させた後、搬送方向に直角な横方向に対向する
位置決め面に密着させれば、電気部品を容易に位置決め
できる。また、部品搬送装置が搬送方向における密着手
段を兼ねるものとすれば、電気部品フィーダの構成を単
純化できる。 （５）前記密着手段が、非接触で電気部品を前記位置決
め面側へ駆動する非接触駆動手段を含む (1)項ないし
(4)項のいずれかに記載の電気部品フィーダ。電気部品
を非接触で位置決めできれば、電気部品の損傷を良好に
回避することができ、かつ、位置決め装置の構成を単純
化し得ることが多い。非接触駆動手段としては、(6)項
以下に記載のように、流体圧を利用するものや、磁力に
より駆動するもの等が採用可能である。 （６）前記非接触駆動手段が、エア圧に基づいて電気部
品を駆動するエア圧式駆動手段を含む (5)項に記載の電
気部品フィーダ。エア圧式駆動手段としては、電気部品
の両側に圧力差を生じさせるものが好適であり、例え
ば、電気部品の一側面に加圧エアを吹き付けるものとし
たり、一側面を負圧で吸引するものとしたり、両方を併
用したりすることができる。 （７）前記エア圧式駆動手段が、前記位置決め面に開口
した吸引通路と、その吸引通路を経て空気を吸引する吸
引装置とを含む (6)項に記載の電気部品フィーダ。 （８）前記密着手段が、磁力により電気部品を前記位置
決め面側へ吸引する磁石を含む (1)項ないし (4)項のい
ずれかに記載の電気部品フィーダ。 （９）前記磁石が電磁石と、その電磁石への電流供給を
制御する電流制御装置とを含む (8)項に記載の電気部品
フィーダ。電磁石を利用すれば、電気部品を吸引する際
には電磁石を磁化し、電気部品が供給部から取り出され
る際には消磁して、電気部品の位置決めと取出しとを共
に良好に行うことができる。 （１０）前記位置検出装置が、電気部品を撮像する撮像
装置を含む (1)項ないし(9)項のいずれかに記載の電気
部品フィーダ。撮像装置は、支持面に支持された電気部
品を上方から撮像するものとしたり、後述の第２搬送装
置を備えた電気部品フィーダにおいて、第２搬送装置に
保持された電気部品を下方から撮像するものとしたり、
次項の構成としたりすることができる。 （１１）前記位置検出装置が、透明材料から成り、電気
部品を下方から支持する透明支持部材を含み、前記撮像
装置がその透明支持部材に支持された電気部品をその透
明支持部材の下方から撮像するものである(10)項に記載
の電気部品フィーダ。撮像装置が電気部品を下方から撮
像するものとすれば、電気部品フィーダの上方を電気部
品受取装置等の作動スペースとして確保することができ
る。 （１２）前記透明支持部材が、電気部品を支持する支持
面に開口する吸引通路を有し、電気部品を負圧により支
持面に吸着可能なものである(11)項に記載の電気部品フ
ィーダ。透明支持部材が電気部品を負圧により吸着し得
るものである場合には、電気部品が位置検出後に透明支
持部材上で移動することを良好に防止することができ
る。 （１３）前記部品搬送装置が、電気部品を１列に並んだ
状態で搬送する第１搬送装置と、その第１搬送装置によ
り搬送された電気部品を受け取り、前記透明支持部材上
へ搬送する第２搬送装置と、を含む(11)項または(12)項
に記載の電気部品フィーダ。本項の構成を採用すれば、
例えば電気部品の位置検出が容易となる。 （１４）前記第２搬送装置が、下面に開口する吸引通路
を有し、その下面に電気部品を負圧により吸着する吸着
具と、その吸着具を前記第１搬送装置の末端部に対向す
る受取位置と前記透明支持部材に対向する引渡位置とへ
移動させる移動装置とを含む(13)項に記載の電気部品フ
ィーダ。このようにすれば、第２搬送装置の構成を単純
化し得る。 （１５）前記移動装置が、ほぼ水平な第１揺動軸線のま
わりに揺動可能であり、かつ、その第１揺動軸線に平行
な第２揺動軸線のまわりに揺動可能に前記吸着具を保持
する揺動部材と、その揺動部材を揺動させる揺動装置と
を含む(14)項に記載の電気部品フィーダ。揺動部材の揺
動という単純な動作で吸着具を受取位置と引渡位置とに
移動させることができ、移動装置の構成が特に単純とな
り、あるいは、制御が容易となる。 （１６）前記移動装置が、少なくとも前記揺動部材の揺
動範囲の両端において、前記吸着具に当接して吸着具の
揺動限度を規定するストッパ装置と、少なくとも前記揺
動部材の揺動範囲の両端において前記吸着具を前記スト
ッパ装置に当接する揺動方向に付勢する付勢手段とを含
む(15)項に記載の電気部品フィーダ。ストッパ装置と付
勢手段とを設ければ、少なくとも受取位置と引渡位置と
において吸着ノズルがみだりに揺動することを防止し、
吸着具に確実かつ正確に電気部品を受け取らせ、あるい
は引き渡させることができる。 （１７）前記付勢手段が、前記揺動部材が前記揺動範囲
の中央部から時計方向へ揺動した状態ではその揺動部材
に対して前記吸着具を反時計方向へ揺動する向きに付勢
し、揺動部材が反時計方向へ揺動した状態では吸着具を
時計方向へ揺動する向きに付勢するものである(16)項に
記載の電気部品フィーダ。このようにすれば、受取位置
と引渡位置とにおける吸着具の揺動を防止し得るととも
に、揺動部材の受取位置と引渡位置との間における揺動
に伴う吸着具の揺動を許容することが容易となる。 （１８）前記移動装置が、前記揺動部材を前記第１揺動
軸線まわりに揺動可能に保持する保持部材を含み、前記
吸着具が前記第１揺動軸線より上方に第１係合部を有
し、前記保持部材が第２係合部を有し、それら第１係合
部と第２係合部との間に引張コイルスプリングが張り渡
され、かつ、第１係合部と第２係合部との相対位置が、
前記引張コイルスプリングの引張力に基づいて、少なく
とも前記揺動部材の揺動範囲の両端において前記吸着具
を前記ストッパ装置に当接する揺動方向に付勢する付勢
力が生じる相対位置に設定された(17)項に記載の電気部
品フィーダ。本項の構成によれば、前記(17)項に記載の
付勢手段を特に単純な構成で実現することができる。 （１９）前記移動装置が、前記揺動部材を前記第１揺動
軸線まわりに揺動可能に保持する保持部材を含む(15)項
ないし(17)項のいずれかに記載の電気部品フィーダ。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態である
電気部品フィーダとしての電子部品フィーダを備えた電
子部品装着システムを図面に基づいて詳細に説明する。
本電子部品装着システムは、図１に示すように、ベース
１０上に配設された装着装置１２，部品供給装置１４お
よびプリント配線板搬送装置１６を備えている。プリン
ト配線板搬送装置１６は、Ｘ軸方向（図１において上下
方向）に配設された基板コンベヤとしての配線板コンベ
ヤ１８を備え、回路基板の一種であるプリント配線板２
０は配線板コンベヤ１８により搬送されるとともに、ス
トッパ装置２２により、予め定められた作業位置として
の部品装着位置に位置決めされ、プリント配線板保持装
置２４により保持される。

【０００９】配線板コンベヤ１８の水平面内においてＸ
軸方向と直交するＹ軸方向の両側には、部品供給装置１
４が設けられている。部品供給装置１４は、フィーダ保
持台２６と、その上にＸ軸方向に並べられて配列される
多数の電気部品フィーダたる電子部品フィーダ２８（以
下、「フィーダ２８」と略称する）とを有し、位置を固
定して設けられている。装着装置１２は、部品保持ヘッ
ド３０がＸ軸方向およびＹ軸方向に直線移動させられて
フィーダ２８から受け取った電子部品３２（図３参照）
を搬送し、前記部品装着位置に保持されたプリント配線
板２０に装着するものである。そのため、装着装置１２
は、ＸＹ移動装置たるＸＹロボット３４を備えている。
ＸＹロボット３４は、支柱３５に支持されてベース１０
の上方に配設された上フレーム３６に保持されている。
上フレーム３６は、図１においては理解を容易にするた
めに除去され、位置のみが二点鎖線で示されている。Ｘ
Ｙロボット３４は、上フレーム３６に水平にかつＹ軸方
向に平行に固定された一対のガイド３８に案内され、送
りねじ４０およびＹ軸モータ（サーボモータ）４２によ
り送られるＹ軸スライド４４を備えている。Ｙ軸スライ
ド４４上には、一対のガイド４６（図１にはそのうちの
一方のみ図示）に案内され、送りねじおよびＸ軸モータ
（サーボモータ）４８により送られるＸ軸スライド５０
が設けられている。Ｘ軸スライド５０には、複数（図示
の例では３個）の部品保持ヘッド３０がＸ軸方向に並ん
で設けられている。部品保持ヘッド３０は、ＸＹロボッ
ト３４により水平面内の任意の位置に移動させられる。

【００１０】Ｘ軸スライド５０には、上記複数の部品保
持ヘッド３０がそれぞれ昇降可能かつ回転可能に設けら
れるとともに、各部品保持ヘッド３０を昇降させる昇降
装置および部品保持ヘッド３０を軸線まわりに回転させ
る回転装置がそれぞれ設けられている。Ｘ軸スライド５
０にはまた、プリント配線板２０に設けられた複数の基
準マークを撮像するマーク撮像装置としてのＣＣＤカメ
ラ５１が設けられている。部品保持ヘッド３０は、電子
部品３２を負圧により吸着する吸着ノズル５２（図２参
照）と、吸着ノズル５２を着脱可能に保持するホルダ
（図示省略）とを備えている。

【００１１】部品供給装置１４からプリント配線板搬送
装置１６に保持されたプリント配線板２０に電子部品３
２を搬送する経路の途中で、Ｙ軸方向において部品供給
装置１４とプリント配線板搬送装置１６との間の位置に
は、撮像装置としてのＣＣＤカメラ５３が設けられてい
る。本実施形態においては、配線板コンベヤ１８のＹ軸
方向に隔たった両側に２つのＣＣＤカメラ５３が設けら
れている。これらＣＣＤカメラ５３は、部品保持ヘッド
３０に保持された電子部品３２を下方から撮像する。ま
た、ＣＣＤカメラ５３に対応して図示を省略する照明装
置が設けられ、撮像時に被写体およびその周辺を照明す
る。ＣＣＤカメラに代えて、ラインスキャンカメラとす
ることも可能である。

【００１２】図２に示すように、電子部品フィーダ２８
は、電子部品３２がバルク状に収容されたケース５４
と、電子部品３２をケース５４から１個ずつ順次供給部
へ搬送する部品搬送装置５６とを備えている。つまり、
本実施形態における電子部品フィーダ２８は、バルクフ
ィーダなのである。このようなバルクフィーダの一例と
しては、特開２０００−２４４１８６号公報に記載のバ
ルクフィーダがあり、ここではその構造の詳細な図示，
説明は省略する。

【００１３】電子部品フィーダ２８の本体６０は、製造
の都合上、複数の部材が互いに組み付けられて成り、組
付け後は一体の本体６０として機能する。本体６０は、
概して細長い板状を成し、その長手方向である部品搬送
方向がＹ軸方向と平行となり、水平面内において部品搬
送方向と直角な幅方向がＸ軸方向と平行となるととも
に、前述のように、各電子部品フィーダ２８の部品取出
部がＸ軸方向に平行な一直線状に並ぶ状態でフィーダ保
持台２６上に立てて設置される。本体６０は、位置決め
突部を含む位置決め装置により、フィーダ保持台２６に
対して幅方向および長手方向に位置決めされるととも
に、図示しない係合装置により、浮き上がり不能にフィ
ーダ保持台２６に取り付けられる。電子部品フィーダ２
８は、上記係合装置による係合を解くことにより、フィ
ーダ保持台２６から取り外すことができる。

【００１４】部品搬送装置５６は、図２に示すように、
無端状の搬送ベルト８６を、ベルト周回装置８８によっ
て周回させ、電子部品３２を搬送するように構成されて
いる。ベルト周回装置８８は、正逆両方向に回転可能
で、かつ、回転角度を制御可能な電動モータであるステ
ップモータ９０と、搬送ベルト８６が巻き掛けられた駆
動プーリ９２，従動プーリ９４，９６および一対のガイ
ドプーリ９８，１００とを備えている。本実施形態の搬
送ベルト８６は、詳細な図示は省略するが、タイミング
ベルトであり、駆動プーリ９２，従動プーリ９４，９６
はタイミングプーリである。ステップモータ９０は、本
体６０の側面に固定され、駆動プーリ９２，従動プーリ
９４，９６およびガイドプーリ９９，１００は、それぞ
れ支持軸１０４，１０５，１０６，１０７，１０８によ
り、本体６０にその本体６０の幅方向に平行な軸線のま
わりに相対回転可能に取り付けられている。ステップモ
ータ９０の回転軸１１０の外周面に設けられたピニオン
と、駆動プーリ９２の一端に固定されたギヤ１１２とが
噛み合わせられ、回転軸１１０の回転が減速されて駆動
プーリ９２に伝達されることにより、搬送ベルト８６が
駆動される。従動プーリ９４，９６は、本体６０の長手
方向に隔たった前部と後部とに設けられている。本実施
形態における搬送ベルト８６は、無端の環状を成し、搬
送ベルト８６の外周面のうち、搬送ベルト８６の直線的
に延びる直線部の上面が電子部品３２を搬送する部品支
持面１１４を構成し、その直線部の両側面は、本体６０
の長手方向に形成されたガイド溝１１８の両側面に案内
されるとともに、直線部は、ガイド溝１１８の底面１２
４（図３参照）により、部品支持面１１４とは反対側か
ら支持されている。

【００１５】ガイド溝１１８の上方開口は、図３に示す
ように、カバー部材１３０により覆われている。このカ
バー部材１３０は、本体６０の上面に長手方向および幅
方向に位置決めされた状態で固定され、固定カバーとし
て機能する。カバー部材１３０の搬送ベルト８６の部品
支持面１１４に対向する下面には、断面形状が矩形を成
し、幅がガイド溝１１８より狭く、下面に開口するとと
もに、部品搬送方向に平行な方向に貫通するガイド溝１
３２が形成されている。ガイド溝１３２は、ガイド溝１
１８の幅方向の中央に位置させられている。部品支持面
１１４上に整列した電子部品３２は、これらガイド溝１
３２の両側面１３３，１３４（図４参照）により、部品
搬送方向に平行な両側面を案内される。カバー部材１３
０の、供給部に対応する部分である部品搬送方向下流端
の上壁は開口させられ、上方から部品保持ヘッド３０の
吸着ノズル５２が電子部品３２を取り出す部品取出口１
３６が形成されている。カバー部材１３０の、部品取出
口１３６に対応する部分の一対の側壁の一方（本実施形
態の場合、ガイド溝１３２の側面１３３側）も図４に示
すように開口させられている。

【００１６】カバー部材１３０より部品搬送方向下流側
には、ストッパ部材１５０が設けられている。ストッパ
部材１５０は、部品搬送方向に対向し、かつ、部品支持
面１１４にほぼ直角な平面である位置決め面１５２を備
える矩形板状のストッパ部１５６と、ストッパ部１５６
の両側部から下方に延び出す一対の取付部１５８とを備
えている。ストッパ部材１５０は、取付部１５８におい
て支持軸１６２により本体６０の幅方向に平行な軸線の
まわりに相対回動可能に取り付けられている。なお、ス
トッパ部材１５０の回動軸線と従動プーリ９４の回転軸
線とは互いに平行とされている。ストッパ部材１５０
は、ストッパ部材駆動装置１６０の駆動により、支持軸
１６２の軸線まわりに回動させられ、位置決め面１５２
が電子部品３２の部品搬送方向について位置決めする作
用位置と、作用位置から部品搬送方向下流側に退避した
退避位置とに移動させられる。本実施形態において、ス
トッパ部材１５０の取付部１５８の自由端部側と本体６
０との間には、付勢装置の一種である引張コイルスプリ
ング１６４が設けられ、引張コイルスプリング１６４の
付勢力によりストッパ部材１５０が上記作用位置に向か
って付勢されている。本体６０に固定的に設けられたス
トッパ１６６に取付部１５８が当接することにより、ス
トッパ部材１５０が作用位置に位置決めされる。電子部
品３２の搬送方向の位置が、位置決め面１５２と電子部
品３２のそれに対向する端面１６８との当接により決め
られる。なお、引張コイルスプリング１６４の付勢力
は、搬送された電子部品３２が位置決め面１５２に当接
させられても、ストッパ部材１５０が後退しない大きさ
に設定されている。ストッパ部材１５０は、駆動源とし
てのソレノイド１７０を含むストッパ部材駆動装置１６
０により、引張コイルスプリング１６４の付勢力に抗し
て上記退避位置に移動させられる。ソレノイド１７０に
は、部品搬送方向に延びる駆動部材１７２が連結されて
いる。駆動部材１７２は、図示しないばねによって常に
は部品搬送方向に平行な伸長方向に付勢されているが、
ソレノイド１７０への励磁電流の供給により収縮させら
れる。駆動部材１７２の先端部には、図３および図５に
示すように、上記搬送方向に長い係合穴１７４が形成さ
れ、この係合穴１７４に、ストッパ部材１５０の取付部
１５８の支持軸１６２より下部において一対の取付部１
５８に跨って固定的に設けられた係合ピン１７６が、係
合穴１７４の長手方向には相対移動可能かつその長手方
向に直角な幅方向には実質的に移動不能に係合させられ
ている。ソレノイド１７０の駆動により駆動部材１７２
が収縮させられて、係合ピン１７６と係合穴１７４の駆
動部材１７２の先端部側の端とが係合した状態で、さら
に駆動部材１７２が収縮させられれば、引張コイルスプ
リング１６４の付勢力に抗してストッパ部材１５０が支
持軸１６２まわりに図３において反時計方向に回動させ
られ、退避位置に移動させられる。

【００１７】カバー部材１３０の部品取出口１３６に対
応する部分の側壁の側面１３４は、図４に示すように、
部品搬送方向に直角な横方向（幅方向）に対向する位置
決め面１８０を構成している。カバー部材１３０の前記
側面１３３側に形成された開口部には、図３および図４
に示すように、押付け部材１８４が配設されている。押
付け部材１８４は、本体６０に支持軸１８６を介して搬
送方向に平行な軸線まわりに回動可能に支持されてい
る。押付け部材１８４は、回動レバーであり、レバーの
一端部１８７が上方に延び出してその側面（押付け面）
１８８が上記位置決め面１８０に対向し、また、レバー
の他端部１９０が下方に延び出している。押付け部材１
８４は、ばね１９２によって押付け部材１８４の側面１
８８が位置決め面１８０から遠ざかる向きであって、他
端部１９０が駆動部材１７２に当接する向きに付勢され
ている。押付け部材１８４は、電子部品３２の位置決め
面１８０に対向する側面２０２とは反対側の側面２０４
に当接して電子部品３２を位置決め面１８０に押し付け
るものであり、押付け部材駆動装置１９４によって駆動
される。押付け部材駆動装置１９４は、駆動源と運動変
換装置とを備えるものである。本実施形態における押付
け部材駆動装置１９４は、駆動源としてのソレノイド１
７０と、駆動部材１７２とを含むものである。つまり、
押付け部材駆動装置１９４は、ストッパ部材駆動装置１
６０と駆動源を共有している。駆動部材１７２の、係合
穴１７４が設けられた先端部より基端部側には、押付け
部材１８４側に突出する半球状の係合突部１９６（図５
参照）が一体的に設けられている。一方、押付け部材１
８４の他端部１９０には、駆動部材１７２に対向する位
置に、長手方向に延びる係合突部２００が一体的に設け
られている。押付け部材１８４の他端部１９０は、弾性
を有するものであり、ソレノイド１７０の駆動によって
駆動部材１７２が収縮させられ、駆動部材１７２の係合
突部１９６が押付け部材１８４の係合突部２００を乗り
越える時、押付け部材１８４がばね１９２の付勢力に抗
して支持軸１８６の軸線まわりに回動させられ、押付け
部材１８４の側面１８８が供給部にある電子部品３２の
それに対向する側面２０４に当接し、電子部品３２のそ
の側面２０４とは反対側の側面２０２を位置決め面１８
０に押し付けて電子部品３２を横方向に位置決めする。
駆動カムとして機能する駆動部材１７２の係合突部１９
６と、被駆動カムとして機能する押付け部材１８４の係
合突部２００とが、駆動部材１７２の搬送方向に平行な
直線運動を押付け部材１８４の搬送方向に平行な軸線ま
わりの回転運動に変換する運動変換装置の一例である。

【００１８】本電子部品装着システムは、制御装置２２
０（図３参照）により制御される。制御装置２２０は、
コンピュータを主体とするものであり、前記Ｙ軸モータ
４２，Ｘ軸モータ４８，ステップモータ９０，ソレノイ
ド１７０，部品保持ヘッド３０の昇降装置，回転装置等
を制御する。

【００１９】次に作動を説明する。電子部品３２のプリ
ント配線板２０への装着時には、ＸＹロボット３４によ
り複数の部品保持ヘッド３０のうち電子部品３２を吸着
すべき部品保持ヘッド３０が部品取出位置（部品吸着位
置）へ移動させられる。

【００２０】フィーダ２８による電子部品３２の取出し
に備えて待機する状態では、先頭の電子部品３２が部品
取出部に送られて部品取出口１３６内に位置するととも
に、作用位置にあるストッパ部材１５０の位置決め面１
５２に密着させられた状態にある。部品保持ヘッド３０
が下降させられ、部品取出口１３６から電子部品を取り
出す直前に、部品保持ヘッド３０の下降と並行して、ソ
レノイド１７０の駆動により駆動部材１７２が収縮させ
られ、駆動部材１７２の係合突部１９６が押付け部材１
８４の係合突部２００を乗り越えることにより、押付け
部材１８４が回動させられ、側面１８８が部品取出口１
３６内に位置する電子部品３２の側面２０２に当接して
電子部品３２の側面２０２を位置決め面１８０に押し付
ける。このようにして、電子部品３２は、２つの位置決
め面１５２，１８０に密着させられることにより搬送方
向と横方向との両方について位置決めされた状態で、部
品取出口１３６内に位置させられる。さらに駆動部材１
７２が収縮させられ、部品保持ヘッド３０が下降させら
れて電子部品３２の被吸着面である上面を吸着する直前
において、押付け部材１８４の側面１８８が電子部品３
２の側面２０４から離間させられる状態となるととも
に、駆動部材１７２の係合穴１７４の先端部側の端とス
トッパ部材１５０の係合ピン１７６が係合させられた状
態で駆動部材１７２が収縮させられることにより、スト
ッパ部材１５０が支持軸１６２の軸線まわりに回動させ
られて退避位置に移動させられ、ストッパ部１５６の位
置決め面１５２が電子部品３２から離間させられる。電
子部品３２の搬送方向および横方向の位置決めがなされ
た状態で、両位置決め面１５２，１８０への押付けが解
除されることにより、部品保持ヘッド３０が部品取出口
１３６から電子部品３２を良好に取り出すことができ
る。

【００２１】続いて、次に電子部品３２を吸着すべき部
品保持ヘッド３０が所望の電子部品フィーダ２８の部品
取出位置の真上に移動させられ、上述と同様にして位置
決めされた電子部品３２を取り出す。このようにして順
次複数の部品保持ヘッド３０によって電子部品３２が吸
着保持され、部品装着位置に位置決め保持されたプリン
ト配線板２０の各取付位置まで電子部品３２を搬送し、
順次装着する。

【００２２】本実施形態においては、押付け部材１８４
および押付け部材駆動装置１９４が、部品搬送装置５６
とともに密着手段を構成している。本実施形態において
は、部品搬送装置５６が密着手段を兼ねるものなのであ
る。また、前記２つの位置決め面１５２，１８０および
上記密着手段が位置決め装置を構成している。

【００２３】本実施形態によれば、部品保持ヘッド３０
が電子部品３２を吸着する前に、電子部品３２が電子部
品フィーダ２８において搬送方向および横方向に位置決
めされた状態で供給されるため、部品保持ヘッド３０が
確実に電子部品３２の中心を吸着することが容易とな
り、部品保持ヘッド３０による吸着ミスが低減し、装着
作業の能率が向上する。

【００２４】さらに、複数（３個）の部品保持ヘッド３
０を同時に昇降させる制御が可能であって、電子部品フ
ィーダ２８の配設ピッチが部品保持ヘッド３０の配設ピ
ッチと対応するものである場合、本実施形態のように電
子部品フィーダ２８において予め電子部品３２が位置決
めされて供給されれば、上記複数の部品保持ヘッド３０
による同時吸着も可能となる。

【００２５】密着手段は、前述のように押付け部材１８
４を電子部品３２に接触させることによって位置決め面
１８０に密着させる形態とする以外にも、非接触で電子
部品３２を位置決め面１８０側に駆動する非接触駆動手
段を含む形態としてもよい。以下、非接触駆動手段のい
くつかの実施形態について説明するが、図１〜図５に示
す実施形態と同様に構成される部分については図示，説
明を省略し、異なる部分のみについて図示，説明するも
のとする。

【００２６】非接触駆動手段としては、エア圧に基づい
て電子部品３２を駆動するエア圧式駆動手段がある。例
えば、図６に示すように、電子部品フィーダ２８の本体
６０（あるいはカバー部材１３０）に搬送方向に直角な
横方向に対向する位置決め面１８０に開口した吸引通路
２３０を設け、吸引通路２３０に接続された吸引装置２
３２の駆動によって、吸引通路２３０を経て部品取出口
１３６内の空気を吸引させる。したがって、部品搬送装
置５６によって搬送されて搬送方向に位置決めされた電
子部品３２の位置決め面１８０に対向する側面２０２を
位置決め面１８０に吸着させることによって、非接触で
電子部品３２を横方向にも位置決めすることができる。
このようにすれば、電子部品３２の損傷を回避しつつ良
好に位置決めすることができる。なお、吸引装置２３２
（の制御弁）は、制御装置２２０によって制御され、部
品保持ヘッド３０が電子部品３２の被吸着面を吸着する
直前に、吸引通路２３０の吸引装置２３２への連通が遮
断されて部品取出口１３６内の吸引が解除され、部品保
持ヘッド３０が位置決めされた電子部品３２を取り出す
ことができる。エア圧式駆動手段の他の形態として、加
圧空気を電子部品３２の側面２０４に吹き付けることに
より、側面２０２を位置決め面１８０に密着させること
も可能である。

【００２７】非接触駆動手段のさらに別の実施形態につ
いて説明する。本実施形態における非接触駆動手段は、
磁力により電子部品３２を位置決め面１８０側へ吸引す
る磁石を含むものである。図７には、上記磁石が電磁石
２５０である形態が示されている。本体６０の側壁内あ
るいはカバー部材１３０の側壁内に電磁石２５０を配設
し、電磁石２５０の一端面を位置決め面１８０の一部と
して機能させる。制御装置２２０は、電磁石２５０への
電流供給を制御する電流供給装置を含むものである。し
たがって、電子部品３２が部品搬送装置５６によって搬
送されて位置決め面１５２に当接させられた後であっ
て、部品保持ヘッド３０が電子部品３２に吸着する前
に、電磁石２５０を磁化して電子部品３２を位置決め面
１８０側へ吸引して横方向にも位置決めする。そして、
部品保持ヘッド３０が電子部品３２を吸着する直前に、
電磁石２５０を消磁あるいは減磁させて電子部品３２を
取出し可能な状態とするのである。

【００２８】上記各実施形態において、電子部品３２を
エア圧によって搬送することも可能である。例えば、負
圧によって電子部品３２を吸引してもよいし、加圧エア
によって搬送方向に送ってもよい。

【００２９】本発明のさらに別の実施形態である電子部
品フィーダを備える電子部品装着システムを図８ないし
図１５に基づいて説明する。なお、電子部品装着システ
ム全体の構成については、図１ないし図５に示す実施形
態と同様のものを採用可能であるため、ここでは、同様
に構成される部分については同一符号を付し、図示，説
明を省略する。電子部品フィーダ３３２は、図８に概略
的に示すように、テープ収容装置３４２，部品搬送装置
３４６および撮像装置３４８を備えている。部品搬送装
置３４６は、第１搬送装置と第２搬送装置とを備え、第
１搬送装置によって電子部品３５０が１列に並んだ状態
で搬送方向における末端部である受取位置に搬送され、
第２搬送装置によって受取位置に搬送された電子部品３
５０が、撮像装置３４８に対向する位置である引渡位置
に移動させられる。そして、この引渡位置が、部品保持
ヘッド３０が電子部品３５０を取り出す取出位置でもあ
り、部品保持ヘッド３０が電子部品３５０を吸着して取
り出す。上記部品搬送装置３４６および撮像装置３４８
については後に説明する。

【００３０】電子部品フィーダ３３２により供給される
電子部品３５０は、部品保持テープ３５２（図９，１０
参照）の形態とされている。部品保持テープ３５２は、
図１０に示すように、キャリヤテープ３５４とカバーフ
ィルム（図示省略）とによって、電子部品３５０がテー
ピングされたものである。キャリヤテープ３５４は、上
向きに開口する部品収容凹部３５８が長手方向に沿って
等ピッチで形成され、各部品収容凹部３５８に電子部品
３５０を収容するものである。カバーフィルムはキャリ
ヤテープ３５４の上面に貼り付けられて部品収容凹部３
５８の開口を覆っている。キャリヤテープ３５４を貫通
して送り穴３５９が長手方向に沿って等ピッチで形成さ
れている。

【００３１】部品保持テープ３５２は、図８に示すよう
にリール３６０に巻き付けられており、フィーダ本体３
６２の後部に設けられて支持軸３６４を備える取付体３
６６にリール３６０ごと着脱される。これら支持軸３６
４および取付体３６６がテープ収容装置３４２を構成し
ている。取付体３６６にはリール押さえ部材３７０が軸
により回動可能に取り付けられるとともにばね３７２に
より付勢され、リール３６０の外周面に接触させられて
リール３６０の回転に抵抗を与えるようにされている。
このようにリール３６０に巻き付けられ、テープ収容装
置３４２に収容された部品保持テープ３５２は、テープ
送り装置３６８を経て送られる。テープ送り装置３６８
が第１搬送装置を構成している。

【００３２】図９に示すように、フィーダ本体３６２は
概して細長い板状を成し、フィーダ支持台上に長手方向
と厚さ方向（幅方向）とが水平となる姿勢で立てて設置
される。フィーダ本体３６２の下端部は位置決め突部等
を備えた嵌合部３７３とされ、嵌合部３７３の位置決め
突部がフィーダ支持台３３０側に設けられた位置決め溝
（図示省略）に嵌合されるなどして幅方向，長手方向に
位置決めされた状態で、電子部品フィーダ３３２がフィ
ーダ支持台に取り付けられる。

【００３３】図１０に示すように、部品保持テープ３５
２は、リール３６０から引き出された引出端がフィーダ
本体３６２の上面３７６に載せられるとともにカバー３
７８を被せられ、フィーダ本体３６２の上面３７６とカ
バー３７８との間に挟まれてテープ送り装置３６８によ
り送られる。

【００３４】テープ送り装置３６８は、部品保持テープ
３５２に、Ｘ軸方向と直交し、フィーダ本体３６２の長
手方向であるＹ軸方向に一定ピッチ、すなわち部品収容
凹部３５８の中心間のピッチに等しい距離の送りを与え
る。テープ送り装置３６８は、図９に示すようにエアシ
リンダ３８０を有している。エアシリンダ３８０は複動
のエアシリンダであり、２個のエア室がエア源と大気と
に択一的に連通させられることにより、ピストンロッド
３８２が伸縮させられる。ピストンロッド３８２の先端
部にはストッパブロック３８４が固定されるとともに、
ストッパブロック３８４には回動板３８６が相対回転可
能に連結されている。回動板３８６は、図１０に示すよ
うに、その中間部において、フィーダ本体３６２に固定
の支持軸３８７の一端部にテープ送り方向（部品搬送方
向）と直交する水平軸線まわりに回動可能に取り付けら
れるとともに、下端部において、ストッパブロック３８
４に固定された連結軸３８８に回動可能に嵌合されてお
り、ピストンロッド３８２の伸縮により回動板３８６が
正方向あるいは逆方向に回動させられる。連結軸３８８
の両端部はストッパブロック３８４から突出させられ、
一方の突出端部が回動板３８６に嵌合され、他方の突出
端部は、支持軸３８７の他端部に回動可能に取り付けら
れたリンク３８９に相対回動可能に嵌合されている。連
結軸３８８の頭部３９０とスリーブ３９１のフランジと
が回動板３８６を両側から精度良く挟んでおり、連結軸
３８８およびストッパブロック３８４の回動板３８６に
対する相対回転を許容しつつ、連結軸３８８の傾きは防
止する。リンク３８９も連結軸３８８の傾きを防止する
役割を果たす。

【００３５】回動板３８６には、図９に示すように、ラ
チェット爪３９２が軸３９４によって回動可能に取り付
けられている。ラチェット爪３９２は、付勢手段として
のばね３９６によってラチェットホイール３９８の歯４
００に噛み合う向きに付勢されている。ラチェットホイ
ール３９８は、支持軸３８７に回転可能に支持されたス
プロケット４０２に相対回転不能に取り付けられてい
る。図１０に示すように、スプロケット４０２の歯４０
４はキャリヤテープ３５４の送り穴３５９に嵌合され、
ピストンロッド３８２の収縮により回動板３８６が正方
向に回動させられるとき、ラチェット爪３９２はラチェ
ットホイール３９８の歯４００に係合した状態を保って
移動させられ、ラチェットホイール３９８を正方向に回
転させるとともにスプロケット４０２を正方向に回転さ
せ、キャリヤテープ３５４を送る。回動板３８６の正方
向の回動限度は、ラチェット爪３９２がフィーダ本体３
６２に設けられたストッパ突部４０６に当接することに
より規定され、カバーフィルムを剥がされた電子部品３
５０のうち、先頭の電子部品３５０が受取位置に送られ
る。

【００３６】ピストンロッド３８２の伸長により回動板
３８６は逆方向へ回動させられ、ラチェット爪３９２が
ラチェットホイール３９８の歯４００を乗り越える。こ
の際、ラチェットホイール３９８の回転はストッパレバ
ー４０８により阻止される。それによりキャリヤテープ
３５４の送り方向とは逆向きの移動が阻止され、上記先
頭の電子部品３５０が受取位置からずれることがない。
ストッパレバー４０８は、先頭の電子部品３５０の受取
位置への位置決めも行うのである。回動板３８６は正方
向の回動時には、ラチェット爪３９２が乗り越えた歯４
００の中心角に等しい角度回動させられる。部品保持テ
ープ３５２の送りピッチは、ラチェット爪３９２が乗り
越える歯４００の数によって決まり、回動板３８６の逆
方向の回動限度を変えることによって変えることができ
る。なお、回動板３８６の逆方向の回動限度は、フィー
ダ本体３６２に設けられた逆方向ストッパ装置４１０に
より規定される。

【００３７】カバー３７８は断面形状がコの字形を成
し、その後部においてフィーダ本体３６２に軸４１８に
よって回動可能に取り付けられている。カバー３７８の
一対の側板４２０（図９には一方のみ示されている）の
前端部にはそれぞれ、係合切欠４２２が形成され、フィ
ーダ本体３６２に取り付けられた一対の係合部材４２４
が係合させられている。

【００３８】部品保持テープ３５２がフィーダ本体３６
２に支持された状態で、図１０に示すように、部品保持
テープ３５２の長手方向に延びる両側部の各側面がカバ
ー３７８の側板４２０の内側面４３４にほとんど隙間な
く対向させられ、部品保持テープ３５２の幅方向の位置
決めが行われる。部品保持テープ３５２のいずれか一方
の側部の側面のみがカバー３７８の側板４２０に対向す
るのみであっても、部品保持テープ３５２の幅方向の位
置決めは可能である。スプロケット４０２の歯４０４の
部品保持テープ３５２の送り穴３５９への嵌入により部
品保持テープ３５２の歯４０４と係合した部分の水平面
内における位置が決まり、その部分を中心とする部品保
持テープ３５２の水平面内における回動がカバー３７８
によって阻止されることにより、部品保持テープ３５２
の長手方向と幅方向との両方の位置決めが行われ得るか
らである。

【００３９】カバー３７８の天板４３２の部品保持テー
プ３５２に形成された送り穴３５９に対応する部分には
長穴４４２が形成されており、スプロケット４０２の歯
４０４とカバー３７８との干渉が回避されている。さら
に、カバー３７８の先端側の前記受取位置に対応する部
分には、断面形状が矩形を成し、電子部品３５０が通過
可能な大きさの開口４４４（図９参照）が厚さ方向に貫
通して形成されている。

【００４０】フィーダ本体３６２において前記引渡位置
に対応する部分には、図１３に示すように、透明材料か
ら成る一対の透明支持部材４６０，４６２が上下方向に
距離を隔てて設けられ、それら透明支持部材４６０，４
６２のうち上方に位置する透明支持部材４６０の支持面
である上面４６４に受取位置から搬送された電子部品３
５０が載置される。本実施形態における透明支持部材４
６０，４６２は、透明アクリル板から成る。本実施形態
においては、透明支持部材４６０の上面４６４と、部品
保持テープ３５２の部品収容凹部３５８の底面とは、ほ
ぼ同一平面上に位置している。透明支持部材４６２の下
方には、前記撮像装置３４８が設けられている。本実施
形態における撮像装置３４８は、ＣＣＤカメラであり、
透明支持部材４６０の上面４６４に支持された電子部品
３５０を下方から撮像する。また、撮像装置３４８に対
応して図示を省略する照明装置が設けられ、撮像時に被
写体およびその周辺を照明する。撮像装置３４８を、ラ
インセンサを備えたカメラとすることも可能である。

【００４１】透明支持部材４６０には、その上面４６４
に開口する吸引通路４６８が形成され、吸引通路４６８
から透明支持部材４６０，４６２の間に形成された空間
およびフィーダ本体３６２内に形成された図示しない吸
引通路およびその途中に設けられた制御弁装置４６６
（図１５参照）を経て吸引装置（図示省略）に接続され
ている。電子部品３５０が上面４６４に載置された後あ
るいはその直前に、制御弁装置４６６の切換えによって
吸引通路４６８が上記吸引装置に接続されれば、電子部
品３５０が上面４６４に吸着支持される状態となり、撮
像装置３４８による電子部品３５０の撮影時に電子部品
３５０が移動することを良好に防止できる。

【００４２】以下、テープ送り装置３６８により搬送さ
れた電子部品３５０を透明支持部材４６０上に移動させ
る第２搬送装置について説明する。第２搬送装置は、図
９および図１１に示すように、電子部品３５０を負圧に
より吸着する吸着具としての吸着ノズル４７０と、吸着
ノズル４７０を前記受取位置と引渡位置とへ移動させる
移動装置４７２とを備えている。吸着ノズル４７０は、
一体的に設けられたボス部４７４を介して、揺動部材４
８０に、搬送方向に直角な方向である幅方向（横方向）
に平行な第２揺動軸線のまわりに揺動可能に保持されて
いる。吸着ノズル４７０は、その下面４７６に開口する
吸引通路４７８を有している。揺動部材４８０は、一体
的に設けられたボス部４８２において、保持部材４９０
に、搬送方向に直角な方向である幅方向に平行な第１揺
動軸線のまわりに揺動可能に支持されている。揺動部材
４８０は、揺動装置４８６によって揺動させられる。本
実施形態においては、第１揺動軸線と第２揺動軸線とは
互いに平行とされている。また、移動装置４７２は、吸
着ノズル４７０の上記第１揺動軸線まわりの揺動によっ
て電子部品３５０を受取位置と引渡位置とへ移動させる
ものである。

【００４３】揺動部材４８０を上記第１揺動軸線まわり
に揺動可能に保持する保持部材４９０は、図９に示すよ
うに、フィーダ本体３６２における前記受取位置と前記
引渡位置との間に設けられている。保持部材４９０は、
図１１および図１２に示すように、底部４９２と底部４
９２から上方に延び出す一対の側壁４９４，４９６を有
し、断面形状が上向きに開口するコの字形を成してい
る。保持部材４９０の一対の側壁４９４，４９６に前記
ボス部４８２が相対回転可能に支持され、それら側壁４
９４，４９６の間の空間において、揺動部材４８０がボ
ス部４８２の軸線まわりに揺動可能に保持されている。
側壁４９４，４９６は、底部４９２から遠ざかる先端側
ほど幅が小さくされ、概して三角形を成している。移動
装置４７２は、これら揺動部材４８０，揺動装置４８６
および保持部材４９０を含むものである。

【００４４】揺動装置４８６は、図９に示すように、駆
動源としてのエアシリンダ５００と、エアシリンダ５０
０のピストンロッド５０２の先端部に連結されたレバー
５０８とを備えている。レバー５０８の一端部は、ピス
トンロッド５０２の先端部に設けられた連結部材５０４
に回動可能に連結され、レバー５０８の他端部は、揺動
部材４８０を支持するボス部４８２に相対回転不能に連
結された連結部材５１０に相対回動可能に連結されてい
る。連結部材５０４は、フィーダ本体３６２に設けられ
たガイドレール５１４に、ガイドブロック５１６を介し
て係合させられており、ピストンロッド５０２の伸縮に
伴う連結部材５０４の部品搬送方向に平行な方向の前
進，後退が案内される。連結部材５０４が前進，後退さ
せられれば、レバー５０８の一端部も前進，後退させら
れ、それに伴って、連結部材５１０がボス部４８２の軸
線まわりに回動させられることにより、ボス部４８２が
回転させられて、揺動部材４８０が揺動させられる。

【００４５】揺動部材４８０は、図１１および図１２に
示すように、ボス部４８２に支持される基端部５３０
と、基端部５３０から延び出す一対の側部５３２，５３
４とを備えて断面形状がコの字形を成している。側部５
３２，５３４は、基端部５３０側とは反対側の先端部が
幅が大きくされ、それぞれ概してＴ字形を成している。
側部５３２，５３４の先端部の中央部に、前記吸着ノズ
ル４７０がボス部４７４において支持され、それら側部
５３２，５３４間の空間において、吸着ノズル４７０が
ボス部４７４の軸線まわりに揺動可能である。Ｔ字形を
成す側部５３２，５３４の先端部の両端部には、両側部
５３２，５３４に跨ってストッパ部材５４０，５４２が
一体的に設けられている。これらストッパ部材５４０，
５４２がストッパ装置を構成している。

【００４６】揺動部材４８０の側部５３４および保持部
材４９０の側壁４９６は、それぞれ側部５３２および側
壁４９４より厚みが大きくされている。吸着ノズル４７
０に形成された吸引通路４７８は、ボス部４７４，側部
５３４，ボス部４８２，側壁４９６の各内部に形成され
た吸引通路５４３，５４４，５４５，５４６（図１４参
照）を経てフィーダ本体３６２内に形成された吸引通路
（図示省略）に連通させられており、その吸引通路が、
制御弁装置５４８（図１５参照）を経て吸引装置（図示
省略）に接続されている。図１４に示すように、ボス部
４７４の外周には、吸引通路５４４に連通する円環状の
通路５４９が形成されるとともに、その円環状通路５４
９と吸引通路５４３とを連通させる通路５５０が形成さ
れることにより、吸着ノズル４７０が揺動させられて
も、常に吸引通路５４３と吸引通路５４４との連通が保
たれる。同様に、ボス部４８２にも、吸引通路５４６に
連通する円環状通路５５１と、円環状通路５５１と吸引
通路５４５とを連通させる通路５５２とが形成されるこ
とにより、揺動部材４８０が揺動させられても常に吸引
通路５４４と吸引通路５４６との連通が保たれるように
なっている。

【００４７】保持部材４９０のが側壁４９４には、図１
１に二点鎖線で示すように、第１，第２揺動軸線に平行
に、側壁４９６側とは反対方向に延び出す係合部５５３
が一体的に設けられている。一方、吸着ノズル４７０の
上端部側であって、ボス部４８２（第１揺動軸線）より
上方には、図１１および図１２に示すように、第１，第
２揺動軸線に平行に延び出す係合部５５４が一体的に設
けられている。これら係合部５５３，５５４の間に付勢
手段としての引張コイルスプリング５５８が張り渡され
ている。係合部５５４が第１係合部を構成し、係合部５
５３が第２係合部を構成している。引張コイルスプリン
グ５５８は、揺動部材４８０が揺動範囲の中間部から受
取位置側へ向かう向きに揺動させられる状態では、吸着
ノズル４７０の下端部が保持部材４９０から遠ざかる向
き（図１１における反時計方向）に揺動させられるよう
に付勢し、揺動部材４８０が揺動範囲の中間部から引渡
位置側へ揺動させられた状態では、吸着ノズル４７０の
下端部が保持部材４９０から遠ざかる向き（図１１にお
ける時計方向）に揺動させられるように付勢するもので
ある。吸着ノズル４７０が上記反時計方向へ揺動する向
きに付勢される場合（図１１に実線で示す状態）、吸着
ノズル４７０とストッパ部材５４０との当接により吸着
ノズル４７０の揺動限度が規定される。また、吸着ノズ
ル４７０が上記時計方向へ揺動する向きに付勢される場
合には、吸着ノズル４７０とストッパ部材５４２との当
接により吸着ノズルの揺動限度が規定される。このよう
に吸着ノズル４７０が受取位置と引渡位置とに位置する
状態では、それぞれ引張コイルスプリング５５８の付勢
力によりストッパ部材５４０，５４２に当接させられ、
吸着ノズル４７０の中心軸線がほぼ垂直となる状態で揺
動部材４８０に保持されることになる。さらに、吸着ノ
ズル４７０が揺動範囲の中間部に位置する状態では、引
張コイルスプリング５５８の付勢力が殆ど作用しない。
したがって、揺動部材４８０が揺動範囲の中間部から受
取位置側または引渡位置側へ揺動させられる際に、吸着
ノズル４７０に大きな衝撃がかかって吸着保持した電子
部品３５０が飛ばされること等の不具合の発生が良好に
回避される。このように引張コイルスプリング５５８の
付勢力が生じるように、係合部５５３，５５４の相対位
置が設定されているのである。

【００４８】本電子部品装着システムは、図１５に示す
制御装置５６０によって制御される。制御装置５６０
は、ＰＵ５６２，ＲＯＭ５６４，ＲＡＭ５６６およびそ
れらを接続するバスを有するコンピュータ５７０を主体
とするものである。バスには入出力インタフェース５７
２が接続され、駆動回路５８０を介してＸＹロボット３
４，エアシリンダ３８０（の制御弁装置），透明支持部
材４６０の吸引通路４６８に接続された吸引装置の制御
弁装置４６６，エアシリンダ５００の制御弁装置５４８
等が接続されるとともに、制御回路５８２を介して撮像
装置３４８が接続されている。

【００４９】以上のように構成される電子部品フィーダ
３３２の作動を説明する。電子部品３５０の供給に先立
って、必要であれば回動板３８６の逆方向の回動限度が
キャリヤテープ３５４の送りピッチに合わせて変更され
る。エアシリンダ３８０のピストンロッド３８２が伸長
させられ、ストッパブロック３８４の逆方向ストッパ装
置４１０により回動板３８６の逆方向の回動限度が規定
された状態では、ラチェット爪３９２がラチェットホイ
ール３９８の歯４００を所定数乗り越えた状態にある。
この状態でピストンロッド３８２が収縮させられれば、
回動板３８６が回動させられるのに伴ってラチェットホ
イール３９８およびスプロケット４０２が回転させら
れ、キャリヤテープ３５２が１ピッチ分送られる。カバ
ーフィルムが剥がされた電子部品３５０のうち、先頭の
電子部品３５０が受取位置へ送られる。

【００５０】次いでピストンロッド３８２が伸長させら
れる。このとき回動板３８６は逆方向へ回動させられる
がラチェットホイール３９８は回転させられないため、
キャリヤテープ３５２は逆方向に送られない。ピストン
ロッド３８２の伸長と同期して、吸着ノズル４７０が引
渡位置から受取位置へ揺動させられ、電子部品３５０の
上面に接触させられると同時に、あるいは、その直前
に、吸着ノズル４７０の吸引通路４７８が吸引装置に接
続され、電子部品３５０が吸着ノズル４７０の下面４７
６に吸着保持される。吸着ノズル４７０が電子部品３５
０を吸着保持した状態で、揺動装置４８６によって吸着
ノズル４７０が引渡位置へ移動させられ、電子部品３５
０が透明支持部材４６０の上面４６４に載置される。透
明支持部材４６０上に載置された電子部品３５０は、前
記吸引装置により透明支持部材４６０の上面４６４側へ
吸引され、電子部品３５０の撮像時における位置ずれが
防止され、上面４６４上で安定して保持される。

【００５１】透明支持部材４６０上に電子部品３５０が
載置されて吸引された後、撮像装置３４８によって電子
部品３５０が下方から撮像される。この時取得された画
像データと、電子部品３５０が正規の位置に保持された
場合の画像データとの比較により、電子部品３５０の受
渡位置における保持位置誤差、すなわち、電子部品３５
０の基準位置からのＸＹ座標面上の位置ずれΔＸ，ΔＹ
と、基準位置を通る垂直線を中心とする位相ずれΔθと
が演算される。これらの画像処理はコンピュータ５７０
の画像処理部において行われ、保持位置誤差のデータが
コンピュータ５７０に供給される。電子部品３５０を取
り出すべき部品保持ヘッド３０が取出位置に移動させら
れるまでに、上記撮像および画像処理が行われ、上記保
持位置誤差のデータがコンピュータ５７０から供給さ
れ、部品保持ヘッド３０は正規の取出位置から上記保持
位置誤差分だけ修正させられた位置へ停止させられる。
この修正は、ＸＹロボット３４の移動により行われる。
そして、部品保持ヘッド３０が下降させられて電子部品
３５０を取り出す。なお、部品保持ヘッド３０が取出位
置において電子部品３５０を取り出す際には、吸着ノズ
ル４７０は引渡位置から受取位置に移動させられてお
り、部品保持ヘッド３０と干渉することはない。

【００５２】取出位置に位置決めされた部品保持ヘッド
３０が下降させられて吸着ノズル５２の吸着面が電子部
品３５０の表面に接触する。その直前に、吸着ノズル５
２がバキューム源に連通させられ、吸着ノズル５２内の
空気が吸引され始めているため、吸着ノズル５２は電子
部品３５０に接触させられれば電子部品３５０を吸着す
る。この際には、電子部品３５０は透明支持部材４６０
の上面４６４に負圧により吸引されているため、電子部
品３５０の立上がりが防止され、電子部品３５０は吸着
ノズル５２により確実に正規の姿勢で吸着される。電子
部品３５０が吸着ノズル５２に吸着保持された後、透明
支持部材４６０の上面４６４の吸引が解除され、そのま
ま部品保持ヘッド３０が上昇させられれば、電子部品３
５０が電子部品フィーダ３３２から容易に取り出され
る。

【００５３】本実施形態のように、部品保持ヘッド３０
が取り出すべき電子部品３５０の中心を確実に吸着でき
れば、吸着ミスが低減する。このようにして電子部品３
５０を保持した部品保持ヘッド３０は、プリント配線板
２０の取付位置に移動させられ、その後下降させられて
プリント配線板２０の所定の位置に電子部品３５０を装
着する。また、部品保持ヘッド３０によって電子部品３
５０が保持されてプリント配線板２０まで搬送される途
中で、部品保持ヘッド３０に対する電子部品３５０の部
品保持姿勢の検出および修正が行われることがあるが、
本実施形態においては、上記検出および修正を省略する
ことができ、部品装着作業に要する時間を短縮すること
ができ、作業能率が向上する。

【００５４】また、上記電子部品３５０の画像処理によ
って、不良部品の検査を行うこともできる。電子部品３
５０が不良部品であると判定されれば、部品保持ヘッド
３０が電子部品３５０を吸着保持した後、部品保持ヘッ
ド３０が不良部品廃棄位置まで移動させられて電子部品
３５０が廃棄される。したがって、部品保持ヘッド３０
による電子部品３５０の吸着後の不良部品の判定を省略
でき、この点でも装着作業の能率が向上する。

【００５５】電子部品フィーダ３３２に、不良部品廃棄
装置を設けることも可能である。例えば、図１６に示す
ように、透明支持部材４６０より部品搬送方向上流側の
他部材と干渉しない位置に、電子部品３５０の引渡位置
に向かって開口するエア吹出口６００を設け、フィーダ
本体３６２内に形成されたエア通路６０２および制御弁
装置を経てエア圧発生装置に接続するのである。電子部
品３５０の画像処理後、その電気部品３５０が不良部品
であると判定されれば、加圧エアをエア吹出口６００か
ら噴出させ、その電子部品３５０を前方に吹き飛ばす。
吹き飛ばされた電子部品３５０は、電子部品フィーダ３
３２の前方（部品搬送方向下流側）に設けられた図示し
ない収容器に収容されることが望ましい。

【００５６】上記実施形態において、引張コイルスプリ
ング５５８を省略することも可能であるし、引張コイル
スプリング５５８とともに、ストッパ部材５４０，５４
２を省略して、吸着ノズル４７０がボス部４７４を介し
てぶら下がる状態で揺動部材４８０に支持される形態と
することも可能である。

【００５７】本出願人による未公開の特願２００１−２
０８８５１号の明細書に記載のように、複数の部品保持
ヘッドを各々独立して位置決めすることが可能である場
合には、これら部品保持ヘッドによって複数の電子部品
フィーダ３３２から同時吸着することも可能である。

【００５８】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である電子部品フィーダを
備える電子部品装着ラインを概略的に示す平面図であ
る。

【図２】上記電子部品フィーダを示す正面図である。

【図３】上記電子部品フィーダの位置決め装置を示す正
面図（一部断面）である。

【図４】上記電子部品フィーダの供給部付近を示す平面
断面図である。

【図５】図３のＡ−Ａ断面図である。

【図６】本発明の別の実施形態である電子部品フィーダ
の供給部付近を示す平面断面図である。

【図７】本発明のさらに別の実施形態である電子部品フ
ィーダの供給部付近を示す平面断面図である。

【図８】本発明のさらに別の実施形態である電子部品フ
ィーダを概略的に示す正面図である。

【図９】上記電子部品フィーダの一部を示す正面図であ
る。

【図１０】上記電子部品フィーダを示す側面断面図であ
る。

【図１１】上記電子部品フィーダの第２搬送装置を示す
正面図（一部断面）である。

【図１２】上記第２搬送装置の平面図である。

【図１３】前記電子部品フィーダの位置検出装置を概略
的に示す正面図（一部断面）である。

【図１４】前記第２搬送装置の側面断面図である。

【図１５】前記電子部品フィーダを制御する制御装置の
うち、本発明に関連のある部分を示すブロック図であ
る。

【図１６】本発明のさらに別の実施形態である電子部品
フィーダの位置検出装置付近を示す平面図（一部断面）
である。

【符号の説明】

２８：電子部品フィーダ ３２：電子部品 ５６：
部品搬送装置 １３６：部品取出口 １５０：スト
ッパ部材 １５２：位置決め面 １５６：ストッパ
部 １６８：端面 １７０：ソレノイド １７
２：駆動部材 １７４：係合穴 １７６：係合ピン
１８０：位置決め面 １８４：押付け部材 １
８８：側面 １９４：押付け部材駆動装置 １９
６：係合突部 ２００：係合突部 ２０２，２０４：側面 ２３
０：吸引通路 ２３２：吸引装置 ２５０：電磁石
３３２：電子部品フィーダ ３４８：撮像装置
３５０：電子部品 ４６０，４６２：透明支持部材
４６４：上面４７０：吸着ノズル ４７２：移動
装置 ４７８：吸引通路 ４８０：揺動部材 ４
８６：揺動装置 ４９０：保持部材 ５００：エア
シリンダ ５０２：ピストンロッド ５０４：連結
部材 ５０８：レバー ５１０：連結部材 ５５
３，５５４：係合部 ５５８：引張コイルスプリング

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5E313 AA03 AA11 AA21 AA22 CC01 CC02 CC03 CC04 CD03 DD01 DD02 DD10 DD12 DD20 DD23 DD41 EE03 EE24 EE25 EE35 FF05 FF07 FF24 FF26 FF28 FF33 FG02

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電気部品を１個ずつ順次供給部に搬送す
   る部品搬送装置と、 前記供給部に設けられ、(a)前記電気部品を前記搬送方
   向とその搬送方向に直角な横方向との両方について位置
   決めする位置決め装置と、(b)電気部品の位置を検出す
   る位置検出装置との少なくとも一方とを含む電気部品フ
   ィーダ。
2. 【請求項２】 前記位置決め装置が、前記搬送方向と前
   記横方向とのそれぞれに対向する２つの位置決め面とそ
   れら位置決め面に電気部品を密着させる密着手段とを含
   む請求項１に記載の電気部品フィーダ。
3. 【請求項３】 前記位置検出装置が、電気部品を撮像す
   る撮像装置を含む請求項１または２に記載の電気部品フ
   ィーダ。
4. 【請求項４】 前記位置検出装置が、透明材料から成
   り、電気部品を下方から支持する透明支持部材を含み、
   前記撮像装置がその透明支持部材に支持された電気部品
   をその透明支持部材の下方から撮像するものである請求
   項３に記載の電気部品フィーダ。
5. 【請求項５】 前記部品搬送装置が、 電気部品を１列に並んだ状態で搬送する第１搬送装置
   と、 その第１搬送装置により搬送された電気部品を受け取
   り、前記透明支持部材上へ搬送する第２搬送装置と、を
   含み、かつ、 前記第２搬送装置が、 下面に開口する吸引通路を有し、その下面に電気部品を
   負圧により吸着する吸着具と、 その吸着具を前記第１搬送装置の末端部に対向する受取
   位置と前記透明支持部材に対向する引渡位置とへ移動さ
   せる移動装置とを含む請求項４に記載の電気部品フィー
   ダ。