JP2003033068A - モータ制御装置及びそれを用いた電気駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】起動時に必ずモータの駆動ができるトルク（出
力）指令型のモータ制御装置を提供する。また、システ
ムの回転速度限界値を超えないように回転速度制御する
モータ制御構成を提供する。 【解決手段】起動時に必要なトルクを出力できるまでモ
ータ印加電圧を上昇させる調整機構を導入する。回転速
度制限値を設け、回転速度が上記速度制限値を越えない
ようにトルク電流指令もしくは回転速度指令を補正す
る。モータ出力に関係する外部信号からトルク電流指
令，トルク指令，出力指令のいずれかと回転速度制限値
を算出する構成とする。 【効果】位置検出センサのみを用いたモータ制御装置に
おいて、必ずモータの駆動ができるトルク（出力）指令
型のモータ制御装置を実現できる。また、上記トルク指
令型モータ制御装置において、モータもしくはシステム
の回転速度限界値を超えないように回転速度の制御が可
能である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は位置検出センサを用
いて永久磁石同期モータを１８０度通電(正弦波)駆動す
るモータ制御装置制御法に係り、特にトルク指令等モー
タ出力に関する指令に対してモータ電流等を検出するこ
となくモータ出力トルク等を制御する制御法に関する。

【０００２】

【従来の技術】磁極位置センサ等の位置センサを用いて
永久磁石同期モータを１８０度通電駆動するモータ制御
装置は多数発表されている。中でも平成１１年度電気学
会東京支部茨城支所研究発表会論文「インバータ制御全
自動洗濯機の開発」には、モータ電流センサレス，低分
解能位置センサでのベクトル制御を採用して１８０度通
電制御することにより低騒音化を実現した内容が記載さ
れている。

【０００３】上記論文で記載されているモータ制御構成
は図８に示す通りである。

【０００４】図８のモータ制御構成は、磁極位置センサ
の位置信号Ｕ，Ｖ，Ｗを用いて永久磁石同期モータの回
転速度ω_r を演算する速度演算部４と、前記磁極位置セ
ンサの位置信号Ｕ，Ｖ，Ｗから前記永久磁石同期モータ
の磁極基準位相θ_dps を求め、前記磁極基準位相θ_dps
と制御装置の内部位相θ_d との位相誤差を算出し補正信
号Δω_pll を出力する位相補正部５と、前記回転速度ω
_r と前記補正信号Δω_pll から前記内部位相θ_d を算出
する位相更新部６と、回転速度指令ω_r ^*と前記回転速度
ω_r からトルク電流指令Ｉ_q ^*を算出する速度制御部１３
と、回転速度ω_r 及びモータ電流指令Ｉ_q ^*，Ｉ_d ^*から前
記永久磁石同期モータへの電圧指令Ｖ_q ^*，Ｖ_d ^*を算出す
るベクトル演算部１と、電圧指令Ｖ_q ^*，Ｖ_d ^*と前記内部
位相θ_d から印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを算出する印加
電圧作成部２から構成されている。ここで、式（１）に
前記ベクトル演算部１で用いているモデル式を示す。

【０００５】

【式１】Ｖ_d ^*＝ｒ・Ｉ_d ^*−ω_r・Ｌ・Ｉ_q ^* Ｖ_q ^*＝ω_r・Ｌ・Ｉ_d ^*＋ｒ・Ｉ_q ^*＋ｋ_E・ω_r ここで、Ｖ_d ^*：ｄ軸電圧指令、Ｉ_d ^*：励磁電流指令 Ｖ_q ^*：ｑ軸電圧指令、Ｉ_q ^*：トルク電流指令、ｒ：巻線
抵抗 Ｌ_q：ｑ軸インダクタンス、Ｌ_d：ｄ軸インダクタンス ｋ_E：発電定数、ω_r：回転速度、である。

【０００６】なお、前記永久磁石モータの磁極位置を検
出する磁極位置センサは電気角120度間隔で取り付けら
れている。このため、上記磁極位置信号を用いて電気角
６０度毎の位置が把握できる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記方式は前記速度制
御部１３を用いて、上位（外部）装置から入力される回
転速度指令ω_r ^*に対して、トルク電流指令Ｉ_q ^*を変更し
て速度制御を行っている。このため、起動時（加減速
時）は回転速度指令ω_r ^*を定常時以上に増加(増減)させ
ることで前記永久磁石同期モータ３への印加電圧を定常
時以上に増加（増減することができ、起動時（加減速
時）に必要なトルクを出力でき、前記永久磁石同期モー
タ３をスムーズに駆動（加減速）できる。言い換える
と、前記速度制御部１３によりトルク電流指令Ｉ_q ^*を決
定（変更）することができるため、前記永久磁石同期３
モータを確実に駆動制御することができる。

【０００８】ここで、上位（外部）指令として回転速度
指令ω_r ^*でなくトルク電流指令Ｉ_q ^*（もしくはトルク指
令τ^* やモータ出力Ｐｍ^* 等）が入力された場合につい
て考える。言い換えると、速度指令型のモータ制御構成
でなくトルク（出力）指令型のモータ制御構成を考え
る。この場合、上記速度制御部１３が無く、直接入力さ
れたトルク電流指令Ｉ_q ^*をベクトル演算部１に入力する
モータ制御構成が考えられる。

【０００９】しかし、この構成では必ずしも起動できる
とは限らない。なぜなら、入力されるトルク電流指令Ｉ
_q ^*は前記永久磁石同期モータ３の回転に関係なく一定で
あるため、入力されたトルク電流指令Ｉ_q ^*によって算出
されたモータ印加電圧が起動時に必要な起動トルク以上
の出力トルクを発生できない値であると、モータは永久
に起動できないからである。即ち、起動時に必要な出力
トルクを出力できるまでモータ印加電圧を上昇させる構
成がないのである。

【００１０】以上より、本発明の第１の目的は、位置検
出センサのみ（モータ電流センサレス）を用いたモータ
制御装置において、どのような指令に対してモータの駆
動が可能であるトルク（出力）指令型のモータ制御装置
を提供することにある。

【００１１】また、トルク指令型のモータ制御装置で
は、モータの回転速度がモータの出力トルクと負荷トル
クの関係で決定される。言い換えると、モータの回転速
度を制御する制御構成がない。このため、回転速度がモ
ータもしくはシステムの回転速度限界値を超える可能性
がある。そこで、本発明の第２の目的は、トルク指令型
モータ制御装置において、モータもしくはシステムの回
転速度限界値を超えないように回転速度を制限するモー
タ制御構成を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るためには、起動時に必要なトルクを出力できるまでモ
ータ印加電圧を上昇させる調整機構を設ける必要があ
る。

【００１３】ここでは、前記ベクトル演算部１の演算式
（式（１））に注目し、回転速度値ω_r に適切な値を設
定することでモータ印加電圧を増加させることができ
る。そして、そのための手段として本願発明は以下に掲
げる二つの手段を用いている。

【００１４】まず第１の手段として、前記ベクトル演算
部１で用いる回転速度値ω_r に任意の値を設定する速度
値設定部を設ける手段を用いた。即ち、起動時には式
（１）に示した回転速度値ω_r として実回転速度でない
値を設定することとする。

【００１５】具体的には、（ａ）起動時に所定の値を入
力する、（ｂ）回転速度が予め設定した制限値に達した
場合、回転速度に切り替える、（ｃ）所定の時間経過後
に回転速度に切り替える、（ｄ）回転速度に応じて、前
記所定の値と実回転速度の含有比率を変更していく、
（ｅ）上記（ａ）から（ｃ）において、前記所定の値を
時間経過とともに増加させていく、（ｆ）上記（ａ）か
ら（ｃ）において、前記所定の値を外部から入力される
モータ出力に関係する指令値に応じて変更する、等が考
えられる。

【００１６】また、第２の手段として、トルク電流指令
Ｉ_q ^*を変更できるように速度制御部を用い、回転速度指
令ω_r ^*を作成する回転速度指令演算部を導入するという
手段を用いる。

【００１７】具体的には、モータ制御装置において、外
部から入力される内部状態指令値に内部状態値が一致す
るように前記回転速度指令を算出する回転速度指令演算
部を備え、回転速度指令値に従って回転速度制御を行う
構成とすることで解決できる。そしてモータ出力に関係
する値である内部状態値を、前記永久磁石同期モータの
モータ出力，出力トルク、もしくはトルク電流とする。

【００１８】なお、上記構成においてベクトル演算部の
演算に前記回転速度指令値を用いることもできる。

【００１９】よって上記第１，第２の手段を用いること
で、位置検出センサのみ（モータ電流センサレス）を用
いて、必ずモータの駆動ができるトルク（出力）指令型
のモータ制御装置を提供することができる。

【００２０】次に第２の目的を達成するために、回転速
度の制限値を設け、その制限値以上にならないように速
度制御を行う必要がある。

【００２１】しかし、第１の目的を達成するための上記
第１の手段には速度制御部がないため、この手段に対し
ては、前記永久磁石同期モータの回転速度が所定の速度
制限値を越えないように前記トルク電流指令を補正する
トルク電流補正部を設ける必要がある。

【００２２】また、上記第２の手段は速度制御部を有す
るため、速度制限値での速度制御が可能であり、回転速
度指令が所定の回転速度制限値を越えないように前記回
転速度指令演算部に回転速度制限値を設けることで対応
する必要がある。

【００２３】これにより、トルク指令型モータ制御装置
において、モータもしくはシステムの回転速度限界値を
超えないように回転速度を制限するモータ制御構成を提
供することができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】（第１の実施例）本発明の第１の
実施例を図１から図４を用いて説明する。図１は課題を
解決するための手段において説明した第１の手段を実現
する制御構成図である。なお、本制御は例えばマイクロ
コンピュータを用いて実現している。また、永久磁石同
期モータは３相８極の突極型モータであり、磁極位置セ
ンサは電気角で１２０度間隔に３個取り付けられている
ものとする。

【００２５】図２は永久磁石同期モータの誘起電圧と磁
極位置センサからの位置信号の関係図であり、正転（Ｃ
Ｗ）方向に回転した場合の関係を示している。そして磁
極位置センサは図２に示す関係になるように取り付けら
れている。なお、実施例１は図１で示す制御構成を洗濯
機等の電気駆動装置のモータ駆動装置に適用した場合の
例である。ここで示す洗濯機の洗濯モードは、運転時に
は速度一定制御でなく、負荷（洗濯物）の増加で速度が
低下するような特性が望ましく、トルク一定もしくは出
力一定の制御が適している。

【００２６】まず図１に示す制御構成について詳述す
る。

【００２７】図１の制御構成は、電気駆動装置の上位回
路から入力されるモータ出力に関係する指令（ここでは
洗濯力指令）に基づいてトルク指令τ^* 及び制限回転速
度指令ω_rLMTを算出する指令変換部７と、トルク指令τ
^* に基づいて外部トルク電流指令Ｉ_q ^** を算出するトル
ク電流指令変換部８と、永久磁石同期モータ３に取り付
けられた磁極位置センサの位置信号Ｕ，Ｖ，Ｗを用いて
前記永久磁石同期モータの回転速度ω_r を演算する速度
演算部４と、制限回転速度指令ω_rLMT及び回転速度ω_r
に基づいて前記外部トルク電流指令Ｉ_q ^** の補正を行い
トルク電流指令Ｉ_q ^*を算出するトルク電流補正部９と、
磁極位置センサの位置信号Ｕ，Ｖ，Ｗから前記永久磁石
同期モータの磁極基準位相θ_dps を求め、磁極基準位相
θ_dps と制御構成（装置）の内部位相θ_d との位相誤差
から補正信号Δω_pll を出力する位相補正部５と、回転
速度ω_r 及び補正信号Δω_pll に基づいて内部位相θ_d
を算出する位相更新部６と、回転速度ω_r 又は制限回転
速度指令ω_rLMTを係数倍した値のいずれかをベクトル演
算部１において用いる回転速度指令値ω_r ^*として設定す
る速度値設定部１０と、トルク電流指令Ｉ_q ^*に基づいて
モータの出力トルクを最大にする励磁電流指令Ｉ_d ^*を算
出する最大トルク制御部１１と、モータ電流指令（励磁
電流指令Ｉ_d ^*，トルク電流指令Ｉ_q ^*）及び回転速度指令
ω_r ^*に基づいて例えば式（２）に示すモデル式に従って
前記永久磁石同期モータへの電圧指令Ｖ_q ^*，Ｖ_d ^*を算出
するベクトル演算部１と、前記電圧指令Ｖ_q ^*，Ｖ_d ^*及び
前記内部位相θ_d に基づいて印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ
を算出する印加電圧作成部２を有して構成されている。
なお、実際の回路構成では印加電圧作成部２からインバ
ータ主回路を介してモータ３に電圧が加えられるが実施
例１では省略している。また、以下の式（２）が前記ベ
クトル演算部１で用いられるモデル式である。

【００２８】

【式２】Ｖ_d ^*＝ｒ・Ｉ_d ^*−ω_r ^*・Ｌ・Ｉ_q ^* Ｖ_q ^*＝ω_r ^*・Ｌ・Ｉ_d ^*＋ｒ・Ｉ_q ^*＋ｋ_E・ω_r ^* 次に、図１が示す制御構成の各要素の動作について詳述
する。

【００２９】指令変換部７は予め設定されたテーブルか
ら洗濯力指令に応じたトルク指令τ^* と制限回転速度指
令ω_rLMTを出力する。トルク電流指令変換部８も予め設
定されテーブルデータを用いて上記トルク指令τ^* から
外部トルク電流指令Ｉ_q ^**を算出する。なお、指令変換
部７が直接外部トルク電流指令Ｉ_q ^** を算出する構成と
してもよい。また、テーブルデータでなく、トルクとト
ルク電流の関係式から演算で求めることも可能である。

【００３０】トルク電流補正部９はモータの回転速度ω
_r が制限回転速度ω_rLMTを越えないようにトルク電流指
令Ｉ_q ^*を制御する回路部であり、主に比例積分制御を用
いて行っている。ここで、回転速度ω_r が制限回転速度
指令ω_rLMTを下回っている場合は、トルク電流補正値Δ
Ｉ_q ^*は零となり、外部トルク電流指令Ｉ_q ^** とトルク電
流指令Ｉ_q ^*は同じ値となる。言い換えれば、回転速度ω
_r が制限回転速度指令ω_rLMTを越えた場合にトルク電流
指令の補正を行うこととなる。

【００３１】速度値設定部１０には初期状態（起動時）
において、制限回転速度指令ω_rLMTを係数倍した値が設
定されており、回転速度ω_r が制限回転速度指令ω_rLMT
を係数倍した値に達したと判断した場合、回転速度ω_r
に変更されることとなる。ここで、係数は１／２であ
り、設定値の変更は起動後１回行う。言い換えると、変
更後は停止するまで回転速度ω_r が設定されることとな
る。

【００３２】以上の動作により、起動時において必要な
起動トルクを発生（電圧を多めに印加）することがで
き、確実な起動が可能となる。そして定常時においては
最適な電流位相でモータの速度制御をすることが可能と
なる。換言すると、式（２）に示すベクトル演算式の回
転速度指令ω_r ^*にある程度大きな値を設定することによ
り印加電圧を増加させることができ、起動時に必要なト
ルクを上回るトルクを発生させることができる。そし
て、定常時は実回転速度ω_r を用いてベクトル演算する
ことにより最適な電流位相での制御をすることが可能と
なる。

【００３３】さらに、起動時に設定する設定値の大き
さ，切り替えを行うタイミング、の設定は重要である。
以下に上記以外の方法について述べる。

【００３４】先ず設定値（回転速度指令値ω_r ^*）の与え
方としては、 時間経過とともに増加させて行く方法。

【００３５】外部入力値（トルク指令τ^* ，トルク電
流指令Ｉ_q ^*等）の入力値に応じて設定値の大きさを変更
する方法。が考えられる。

【００３６】また、切り替えタイミングとしては、 所定の時間経過後に回転速度ω_r に切り替える方法。

【００３７】回転速度に応じて、設定値と回転速度ω
_r の含有比率を変更していく方法。が考えられる。

【００３８】次に、実施例１で例示する制御装置を用い
た場合におけるモータの出力特性を図３に示す。図３は
洗濯力指令をパラメータに取り、出力トルクに対する回
転速度を示した図である。

【００３９】図３に示す洗濯力指令はＡ→Ｂ→Ｃの順に
大きくなっている。また、入力電力に上限値を設けた場
合の特性である。そのため、洗濯力指令が大きくなるに
つれて回転速度の上限値が下がっている。洗濯力指令
Ａ，Ｂでは出力トルクが小さいため、高速回転域まで動
作が可能である。しかしこの領域では前記トルク電流補
正部９の働きにより、トルク電流指令を減少させ、制限
回転速度に抑える制御を行っている。言い換えると、回
転速度一定のままトルクが減少していく。

【００４０】実施例１の制御構成を用いることにより、
モータを確実に起動できモータの出力トルクを一定に制
御することができる。また、回転速度も回転速度制限値
で抑えることができる。

【００４１】（第２の実施例）次に第２の実施例につい
て図４，図５を用いて説明する。

【００４２】第２の実施例は課題を解決するための手段
において説明した第２の手段を実現するものである。図
４は第２の実施例に係る制御構成図であり、図５は第２
の実施例における制御構成を用いた場合のモータの出力
特性を示す図である。なお、実施例１と同一の符号は同
一の動作を行う。

【００４３】第１の実施例と主に異なる点は、速度制御
部１３を用いていること、回転速度指令ω_r ^*を算出する
回転速度指令演算部１２Ａを導入したことである。また
上記構成の違いに応じ、洗濯力指令に基づいてモータ出
力指令Ｐｍ^* 及び制限回転速度指令ω_rLMTを算出する指
令変換部７Ａと、モータ出力Ｐｍを演算するモータ出力
演算部１４Ａを夫々追加若しくは変更されている。

【００４４】なお、第２の実施例の構成は、洗濯力指令
からモータ出力指令を作成し、モータ出力を制御するた
めのものである。

【００４５】回転速度指令演算部１２Ａは前記モータ出
力Ｐｍが前記モータ出力指令Ｐｍ^*に一致するように比
例積分制御を用いて回転速度指令ω_r ^*を算出している。
ここで回転速度指令演算部１２Ａには前記制限回転速度
指令ω_rLMTも入力されており、算出された回転速度指令
ω_r ^*が制限回転速度指令ω_rLMTを越えないように制限を
かけている。

【００４６】速度制御部１３は、前記回転速度指令ω_r ^*
に実回転速度ω_r が一致するようにトルク電流指令Ｉ_q ^*
を算出している。

【００４７】モータ出力演算部１４Ａはベクトル演算部
１で扱われているモータ電流指令及び電圧指令を用いて
モータ出力Ｐｍを下記の式３から演算している。

【００４８】

【式３】Ｐｍ＝Ｖ_d ^*・Ｉ_d ^*＋Ｖ_q ^*・Ｉ_q ^* 第２の実施例を用いた場合のモータの出力特性を図５に
示す。図５も図３と同様に洗濯力指令をパラメータに取
り、出力トルクに対する回転速度を示している。図５も
図３同様に、洗濯力指令はＡ→Ｂ→Ｃの順に大きくなっ
ている。

【００４９】第２の実施例の場合、洗濯力指令からモー
タ出力指令を作成しているため、モータ出力が一定にな
るように制御される。このため、出力トルクを変更する
と回転数も変化する。

【００５０】また、モータ出力一定のため、低トルク域
では高速回転域まで動作することになるが、第１の実施
例同様、制限回転速度指令に抑えられ回転速度の上昇は
無くなる。

【００５１】第２の実施例を用いることにより、第１の
実施例同様、モータを確実に起動できモータ出力を一定
に制御することができる。また、回転速度も回転速度制
限値で抑えることができる。

【００５２】第２の実施例は、前述した第２の手段を用
いてモータ出力を一定に制御した例であるが、第２の実
施例の構成を用いて第１の実施例同様に、出力トルクを
一定に制御することもでき、例えば図６，図７に示す制
御構成によって実現できる。細部の動作は上記第１の実
施例及び第２の実施例における各構成部分の動作と同様
である。よってここでは概略を説明しておく。

【００５３】図６はトルク指令τ^* を入力としてモータ
出力トルクを制御する構成、図７は外部トルク電流指令
Ｉ_q ^** を入力してモータ出力トルクを制御する構成とし
た場合の構成図である。

【００５４】図６の場合は、内部状態値としてトルクτ
を演算する必要がある。そのためにトルク演算部１４Ｂ
が用いられている。本トルク演算部１４Ｂでは、式
（４）を用いてトルクの演算を行っている。

【００５５】

【式４】

【００５６】ここで、Ｐ：極対数である。

【００５７】図６では式（４）を用いてモータ出力トル
クτを演算しているが、他にモータ出力と回転速度から
モータ出力トルクを求めても同様の制御が可能である。

【００５８】図７の場合は、外部トルク電流指令Ｉ_q ^**
を入力として用いているので、トルク電流指令Ｉ_q ^*をそ
のまま使用している。

【００５９】第１及び第２の実施例では最大トルク制御
部１１を用いてトルク電流指令Ｉ_q ^*からモータ出力トル
クが最大になる励磁電流指令Ｉ_d ^*を算出しているが、そ
の演算式を式（５）に示す。

【００６０】

【式５】

【００６１】なお、第１及び第２の実施例では式（５）
を用いてモータの出力トルクが最大になるように励磁電
流指令Ｉ_d ^*を決定しているが、本願発明はこれに限定さ
れるものでなく、界磁弱め制御などの励磁電流を操作す
る別の制御も適用可能であることはいうまでもない。

【００６２】

【発明の効果】以上説明したように本発明のモータ制御
装置を用いれば、位置検出センサのみ（モータ電流セン
サレス）を用いたモータ制御装置において、必ずモータ
の駆動ができるトルク（出力）指令型のモータ制御装置
を実現できる。

【００６３】また、上記トルク指令型モータ制御装置に
おいて、モータもしくはシステムの回転速度限界値を超
えないように回転速度の制限が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明における実施例１を示すモータ制御装置
の制御構成図。

【図２】本発明における実施例１の誘起電圧と位置信号
の関係図。

【図３】本発明における実施例１のモータ特性図。

【図４】本発明における実施例２を示すモータ制御装置
の制御構成図。

【図５】本発明における実施例２のモータ特性図。

【図６】本発明のその他のモータ制御装置の制御構成
図。

【図７】本発明のその他のモータ制御装置の制御構成
図。

【図８】従来のモータ制御装置の制御構成図。

【符号の説明】

１…ベクトル演算部、２…印加電圧作成部、３…永久磁
石同期モータ、４…速度演算部、５…位相補正部、６…
位相更新部、７，７Ａ，７Ｂ…指令変換部、８…トルク
電流指令変換部、９…トルク電流補正部、１０…速度値
設定部、１１…最大トルク制御部、１２Ａ，１２Ｂ，１
２Ｃ…回転速度指令演算部、１３…速度制御部、１４Ａ
…モータ出力演算部、１４Ｂ…トルク演算部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩路 善尚 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 Ｆターム(参考） 3B155 BA11 HB09 LA02 LA11 LB18 LC12 LC13 MA05 MA08 MA09 5H560 AA10 BB04 DA13 DB20 DC03 DC07 DC12 DC13 EB01 GG04 JJ02 JJ03 JJ05 SS03 XA04 XA11 XA13 5H576 AA12 BB06 CC01 DD02 DD07 EE01 FF01 JJ25 LL14 LL22 LL38 LL39

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】外部からの入力に基づいてモータの制御を
   するモータ制御装置であって、 印加電圧に基づいて回転するモータと、 前記モータの磁極位置を検出する磁極位置センサと、 該磁極位置センサが出力する位置信号に基づいて前記モ
   ータの回転速度を演算する速度演算部と、 前記外部からの入力をトルク電流指令へと変換する変換
   部と、 前記モータの制限回転速度と前記速度演算部が演算した
   前記モータの回転速度とに基づいて前記トルク電流指令
   を補正するトルク電流補正部と、 前記補正されたトルク電流指令を用いて電圧指令を演算
   するベクトル演算部と、 前記電圧指令に基づいて前記モータへの印加電圧を作成
   する印加電圧作成部と、を有するモータ制御装置。
2. 【請求項２】永久磁石同期モータと、前記永久磁石モー
   タの磁極位置を検出する磁極位置センサと、該磁極位置
   センサが出力する位置信号に基づいて前記永久磁石同期
   モータの回転速度を演算する速度演算部と、前記回転速
   度及び前記磁極位置信号に基づいて前記永久磁石同期モ
   ータの回転位相を求める位相更新部と、モータ電流指令
   と回転速度値に基づいてモータ印加電圧を算出するベク
   トル演算部と、を備えたモータ制御装置であって、 前記回転速度値を任意の値に設定する速度値設定部を備
   えたことを特徴とするモータ制御装置。
3. 【請求項３】請求項２記載のモータ駆動装置であって、 前記速度値設定部は、所定の値を設定するモータ制御装
   置。
4. 【請求項４】請求項３記載のモータ駆動装置であって、 前記速度値設定部は、前記速度演算部で求めた回転速度
   が所定の制限値以上になった場合、前記回転速度を設定
   することを特徴とするモータ制御装置。
5. 【請求項５】請求項３記載のモータ駆動装置であって、 前記速度値設定部は、所定の時間経過後に前記速度演算
   部で求めた回転速度を設定することを特徴とするモータ
   制御装置。
6. 【請求項６】請求項２記載のモータ駆動装置であって、 前記速度値設定部は、前記永久磁石同期モータの回転速
   度に基づいて所定の値と前記速度演算部で求めた回転速
   度の含有比率を変更して、前記回転速度値を設定するこ
   とを特徴とするモータ制御装置。
7. 【請求項７】請求項３，４，５いずれか記載のモータ制
   御装置であって、 前記速度値設定部は、前記所定の値を時間とともに増加
   させていくことを特徴とするモータ制御装置。
8. 【請求項８】請求項３，４，５いずれか記載のモータ制
   御装置であって、 前記速度値設定部における所定の値は、外部から入力さ
   れるモータ出力に関係する指令値の大きさにより変更す
   ることを特徴とするモータ制御装置。
9. 【請求項９】請求項２記載のモータ制御装置であって、 前記永久磁石同期モータの回転速度が所定の速度制限値
   を越えないように前記トルク電流指令を補正するトルク
   電流補正部を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
10. 【請求項１０】永久磁石同期モータと、前記永久磁石モ
    ータの磁極位置を検出する磁極位置センサと、該磁極位
    置センサが出力する位置信号に基づいて前記永久磁石同
    期モータの回転速度を演算する速度演算部と、前記回転
    速度及び前記磁極位置信号に基づいて前記永久磁石同期
    モータの回転位相を求める位相更新部と、モータ電流指
    令と回転速度値に基づいてモータ印加電圧を算出するベ
    クトル演算部と、を備えたモータ制御装置であって、 外部から与えられる内部状態指令値に内部状態の値が一
    致するよう前記回転速度指令を算出する回転速度指令演
    算部と、を有することを特徴とするモータ制御装置。
11. 【請求項１１】請求項１０記載のモータ制御装置であっ
    て、 前記内部状態値は、モータ出力，モータ出力トルク、も
    しくはトルク電流のいずれかであるモータ制御装置。
12. 【請求項１２】請求項１０記載のモータ制御装置であっ
    て、 前記ベクトル演算部の演算に用いる回転速度値を前記回
    転速度指令値とすることを特徴とするモータ制御装置。
13. 【請求項１３】請求項１０，１１，１２のいずれか記載
    のモータ制御装置において、前記回転速度指令が所定の
    回転速度制限値を越えないように前記回転速度指令に制
    限を設けることを特徴とするモータ制御装置。