JP2003001418A

JP2003001418A - 溶接状況監視装置

Info

Publication number: JP2003001418A
Application number: JP2001180984A
Authority: JP
Inventors: Nobuo Shibata; 信雄柴田; Akiyoshi Imanaga; 昭慈今永; Masahiro Kobayashi; 正宏小林; Toshimi Sato; 登志美佐藤
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2001-06-15
Filing date: 2001-06-15
Publication date: 2003-01-08

Abstract

(57)【要約】【課題】開先の組立誤差が生じている場合でも安定で且
つ品質の良い溶接施工を可能とする。【解決手段】溶接トーチの進行方向前方に配置したスリ
ット状光線を投光手段と、スリット状光線を開先表面に
照射した際に得られる散乱画像を斜めから観測するよう
に配置した第１の二次元受光手段と、溶接トーチ先端部
のアーク画像を斜めから観測するように配置した第２の
二次元受光手段と、前記投光手段と第１と第２の二次元
受光手段を囲う筐体と、ウイービング中心信号あるいは
画像取り込み基準同期信号のいずれかの信号を出力する
画像取り込みトリガ信号発生装置と、前記トリガ信号発
生装置より出力される信号と同期させて第１と第２の二
次元受光手段で得られる画像を記憶して所望の情報を検
出する画像処理装置とで構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動溶接装置に係わ
り、溶接トーチ位置に対する開先位置のずれや開先形状
情報を検出し、この検出情報に基づいて開先位置倣いと
溶接条件を自動的に制御しながら溶接する装置に関わ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の自動溶接装置では特開平
５―１３８３５４号公報に記載された例が知られてい
る。また、自動溶接装置用センサでは特開平５―１３８
３５３号公報に記載された例が知られている。

【０００３】このうち、特開平５―１３８３５４号公報
には、ＩＴＶカメラより得られる溶接部内視覚情報及び
レーザスリット光にて投影された開先の光切断線より得
られる開先内形状を演算し、溶接トーチずれ量を求め、
溶接トーチ位置制御を行う方法が示されている。

【０００４】また、特開平５―１３８３５３号公報に
は、レーザスリット光とＣＣＤカメラを収納し冷却機能
を有するセンサボックスと溶接トーチに組み込まれて溶
接ヒュームを吸引排出する手段と溶接トーチ回りに電動
モータにより回転させる回転駆動部とで構成したレーザ
センサが示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】被溶接部材のセッテイ
ング時に予めティーチングした溶接線に対して、溶接す
べきラインがずれた場合や開先の形状が変化した場合で
も、開先位置のずれや形状を検出し、これらの検出情報
を使用してティーチングした溶接倣い線を修正したり、
溶接条件を適応制御しながら溶接することによって、品
質の良い溶接ビードを得ることが可能である。

【０００６】このためには、溶接すべき位置と開先形状
を正確に計測し、この計測情報で溶接トーチを正しく倣
わせ、且つ適切な溶接条件で溶接を行わなくてはならな
い。

【０００７】上記特開平５―１３８３５４号公報に示さ
れた例は、溶接進行方向前方の前溶接パスのビード、あ
るいは溶接進行方向後方の溶接直後のビード表面を含む
開先に照射したスリット光からの反射像と、溶接トーチ
先端部の両方を撮像するＩＴＶカメラの画像から、開先
位置あるいは溶接ビード接点に対するトーチ位置ずれ等
を求め、溶接トーチの狙い位置を制御する方法である。
しかしながら、この例は、溶接中におけるトーチ位置ず
れを求め、倣う制御する方法を示しているが、開先形状
を検出するためのレーザスリット光発光部とＩＴＶカメ
ラが溶接線方向に移動する溶接台車に設置された構造で
ある。このため、開先位置が上下あるいは左右方向で大
きなずれが発生する場合には、開先画像が画面から外れ
てしまうため、開先形状を検出することが困難となる。

【０００８】また、上記特開平５―１３８３５３号公報
に示された例は、レーザスリット光とＣＣＤカメラを収
納するセンサボックスと溶接トーチに組み込まれて溶接
トーチ回りに電動モータにより回転させる回転駆動部と
で構成することによって、開先位置が上下あるいは左右
方向で大きなずれが発生する場合に検出が可能とする方
法である。この例は、開先位置を検出する検出部が溶接
トーチと一体的な構造となっている。従って、開先のギ
ャップや開先幅が大きい時でのウイービング溶接におい
て検出部が溶接進行方向と直交に振動するため、画像も
画面中で振動することから開先位置を検出することが困
難となる。

【０００９】上記の問題を解決する手段として、溶接作
業者が、溶接トーチと開先のずれを目視や遠隔モニタカ
メラにより判断し、手作業で溶接トーチ位置を修正しな
がら溶接を行う方法が用いられているが、熟練を要す
る、精度良く倣って溶接を行うことが困難であり、ま
た、あるいは位置修正するための時間を要するといった
実用上の問題があった。

【００１０】本発明の課題は、上記問題を有利に解決す
るもので、溶接トーチ位置に対する開先位置のずれや開
先形状情報を検出し、この検出情報に基づいて開先位置
倣いと溶接条件を自動的に制御しながら溶接する装置を
提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、本発明は、溶接トーチの進行方向前方に配置したス
リット状光線を照射する投光手段と、前記スリット状光
線を開先表面に照射した際に得られる散乱画像を斜めか
ら観測するように配置した第１の二次元受光手段と、溶
接トーチ先端部のアーク画像を斜めから観測するように
配置した第２の二次元受光手段と、前記投光手段と第１
と第２の二次元受光手段を囲う筐体と、前記筐体下部に
あって前記第２の二次元受光手段の観測光軸のみ穴を設
けた衝立てとを一体的に構成し、溶接トーチに取り付け
る構造とした。さらに、ウイービング中心信号あるいは
画像取り込み基準同期信号のいずれかの信号を出力する
画像取り込みトリガ信号発生装置と、前記トリガ信号発
生装置より出力される信号で第１と第２の二次元受光手
段で得られる画像を記憶して所望の情報を検出する画像
処理装置と、前記画像処理装置から得られる検出情報を
基に開先位置ずれと溶接条件を制御する制御装置で構成
した。

【００１２】そして、ウイービング溶接時には前記トリ
ガ信号発生装置から出力されるウイービング中心信号に
同期した信号で画像取り込みを行う。また、ウイービン
グを行わない溶接時には前記トリガ信号発生装置から出
力される画像取り込み同期信号に同期した信号で画像取
り込みを行う。これによって、開先位置ずれが大きく発
生する溶接部やウイービングを行う溶接施行に対して
も、溶接トーチ位置に対する開先位置のずれや開先形状
情報を検出し、この検出情報に基づいて開先位置倣いと
溶接条件を自動的に制御しながら溶接することが可能と
なる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に本発明の一実施例につい
て、図１ないし図６を用いて説明する。

【００１４】図１は、本発明の溶接状況監視装置の一実
施例を示す概略構成図である。図において、１は溶接ト
ーチ、２は溶接トーチの中心から繰り出される溶接ワイ
ヤ、３と４は被溶接部材である。５は被溶接部材３と４
によるＶ継手の溶接ライン（以下、この溶接ライン近傍
を開先と称す）、７はスリット状光線１１を照射する投
光手段、８はＩＴＶ等の第１の二次元受光手段である。
３４はスリット状光線１１の発光波長のみを透過する干
渉フィルタ−である。二次元受光手段８は、スリット状
光線１１を被溶接部材３と４に照射した際の反射像（以
下、光切断像と称す）１２を反射ミラー１４と１５を介
して、開先の斜めから観測（撮像）する。９は第２の二
次元受光手段、３５は溶接中のアーク光像を減光するフ
ィルタ−である。フィルタ３５は、電動モータ（図示せ
ず）等を駆動させて、溶接中には二次元受光手段の前面
に配置し、溶接しない時には二次元受光手段の前面から
外れるような可動構造となっている。二次元受光手段９
は、反射ミラー１９を介して溶接ワイヤ先端部を観測
（撮像）する。反射ミラー１９、１４及び１９は、図示
した矢印方向θｘとθｙに回転調整できる構造（図示せ
ず）となっている。矩形状溝１０、円形状穴１３と１８
には、光学透明窓が各々実装されていて、溶接によって
発生するヒューム等で汚れた際には、交換可能な構造
（図示せず）となっている。６は筐体で、スリット状光
線投光手段７、干渉フィルタ−３４、二次元受光手段
８、フィルタ−３５、二次元受光手段９、反射ミラー１
４、１５、１９を外気から遮断している（以下、筐体及
び各部品を含めてセンサヘッドと称す）。また、筐体６
は密閉構造とし、内部には外部よりエアーを注入できる
構造となっている（図示せず）。１６は、二次元受光手
段９の観測光軸上に穴を設けた衝立てであり、筐体６の
外側下部に取り付けられる。衝立て１６は、交換可能な
構造（図示せず）となっている。２０は筐体６内に設け
た仮想的な平面である。上述のスリット状光線投光手段
７、干渉フィルタ−３４、二次元受光手段８、フィルタ
−３５、二次元受光手段９、反射ミラー１４、１５、１
９、矩形状溝１０、円形状穴１３と１８の各部中心軸は
全て平面２０内に入るように配設される。

【００１５】図２は、本発明の自動溶接装置の一実施例
を示す概略構成図である。図において、図１と同一部品
については同一の記号で示した。２１はスリット投光手
段７を駆動制御するスリット光駆動制御回路、２２と２
３は二次元受光カメラ８と９の制御回路であり外部にア
ナログ映像（画像）信号を出力する。２４は、映像入力
信号から複数の映像出力信号を得る映像分配器である。
同図の映像分配器２４は、２種類の映像入力から各々２
つの映像出力信号を得る。

【００１６】２８は、溶接トーチ１を先端部に取り付
け、被溶接部材３と４の上方で図１に示す溶接線方向
Ｘ、溶接線直交方向Ｙ、及び上下方向Ｚを自在に可動す
る溶接トーチ位置制御機構である。溶接トーチ位置制御
機構２８は、例えば６軸の動作自由度を具備した多関節
ロボットの如く装置である。センサヘッド６は、溶接ト
ーチ１と一体的に配設されている。２９は溶接トーチ位
置制御機構９を駆動制御する溶接トーチ位置制御装置、
３０は外部トリガー発生回路、３６は溶接電源である。

【００１７】２７は画像処理装置でつぎの部分（図示せ
ず）から成る。受光手段制御回路２２及び２３から出力
されるアナログ画像信号をデジタル量にＡ／Ｄ変換して
多値画像データを入力する画像入力部、多値画像データ
を記憶する多値画像記憶部、多値画像記憶部に記憶され
た多値画像データから所望とする開先位置ずれ、ギャッ
プや開先面積等の各種開先形状情報検出する演算部処理
部、及びこれらを統括的に制御する主制御部等である。

【００１８】２５は複数のアナログ画像信号から、選択
的に一つの画像信号のみを外部に出力する映像切り替え
器である。２６は、ＴＶモニターであり受光手段制御装
置２２、２３からの出力映像信号の表示や画像処理装置
２７からの処理結果を出力表示する。

【００１９】３１は、画像処理装置２７、スリット光駆
動制御回路２１、溶接トーチ位置制御装置２９、及び溶
接電源３６を統括的に制御する全体制御装置で、パーソ
ナルコンピュータ等で構成されている。全体制御装置３
１は、溶接を行うための被溶接部材位置に対する溶接ト
ーチの倣い目標位置を予め記憶しておく機能、その溶接
トーチの倣い目標位置と画像処理装置１２から得られる
開先位置ずれ情報から溶接トーチの溶接狙い位置を決定
するための機能、及び溶接トーチ位置制御装置２９へ狙
い位置情報を出力する溶接線倣い制御機能を有する。ま
た、溶接電流、電圧、溶接速度等の溶接条件データ等が
記憶できると共に、溶接開始前にこれらのデータの修正
が出来る。さらに、画像処理装置２７から得られる開先
形状検出情報から溶接条件を決定するための機能、及び
溶接電源３６へ溶接条件情報を出力する溶接条件制御機
能を有する。３３は、上記２１〜３２の装置を組み込ん
だ筐体である。

【００２０】図３は被溶接部材３と４をセッテングした
一例で、上から見た図である。図の右側の開始点Ｓから
終了点Ｅまで長さＬを溶接により接合する場合である。
溶接開始点Ｓでのルートギャップの大きさが０、溶接終
了点Ｅでのルートギャップの大きさがＧで、ＳからＥま
でルートギャップがほぼ直線的に変化している。

【００２１】図４は、図３に示す被溶接部材を施行する
場合の溶接方法の一例を示す図であり、溶接トーチ先端
の動きを上から見た図である。Ｗ１とＷ２とＷ３は、開
先中心ラインＣを中心とした溶接トーチのウイービング
幅である。本発明では、溶接長Ｌのうち、Ｌ₀間はウイ
ービング無しでの溶接、Ｌ₁間はＷ₁のウイービング幅を
持たせたウイービング溶接、Ｌ₂間はＷ₂のウイービング
幅を持たせたウイービング溶接、Ｌ₃間はＷ₃のウイービ
ング幅を持たせたウイービング溶接を行う。Ｌ ₄間は溶
接終了時の処理のー例でありＷ₃のウイービング幅から
ウイービング幅０までに進行方向に僅かに前進させなが
ら緩やか変化させて溶接を行う。本発明の溶接状況監視
装置は、前述したように、スリット状光線投光手段７、
二次元受光手段８と９等から成るセンサヘッドを溶接ト
ーチ１と一体に配設している。従って、上述のウイービ
ング溶接動作を行った際には、二次元受光手段８と９で
得られる画像が左右に揺られて見える。これは、開先形
状等を検出する際に問題となる。

【００２２】図５は、本発明の外部トリガー発生回路３
０の内部構成と画像取り込みタイミングを示すブロック
図である。図２と同一装置には同一の記号で示した。図
において、信号Ｓ１は、図４に示したウイービング溶接
時においてウイービング幅センタ位置を示すタイミング
で溶接トーチ位置制御装置２９より出力される矩形波パ
ルス信号（以下、この信号を画像取り込み基準同期信号
と称す）である。信号Ｓ２は、ウイービング溶接時には
Lowレベル、ウイービング溶接をしていないときにはHig
hレベルとなるように溶接トーチ位置制御装置２９より
出力される矩形波パルス信号である。

【００２３】３６は、信号Ｓ２がHighレベルのときのみ
一定の周波数で矩形波パルス信号を出力するパルス発生
器である。信号Ｓ３は、パルス発生器３６より出力され
る信号である。信号Ｓ３は、信号Ｓ２がHighレベルのと
き、すなわちウイービング溶接をしていないときにのみ
一定の周波数で矩形波パルス信号が出力される。３７は
信号Ｓ１と信号Ｓ２が入力となって外部に信号Ｓ４を出
力するOR回路である。信号Ｓ４は、信号Ｓ１と信号Ｓ２
のいずれかがHighレベルとなった時にHighレベルとな
り、それ以外はLowレベルとなって画像処理装置２７に
出力される。Ｓ５は、全体制御装置３１からの画像処理
装置に対して所望とする開先位置ずれや開先形状等の情
報を検出するための指令信号である。画像処理装置２７
のI₁は、信号Ｓ４を受信するためのインターフェースで
ある。また、I₂は、全体制御装置３１と画像処理装置が
双方向に信号を送受信するためのインターフェースであ
り、例えばRS−232Cシリアルインターフェースの如きも
のである。

【００２４】図６は、任意の開先位置において、被溶接
部材３と４間でルートギャップがあり開先に位置ずれが
発生している場合での二次元受光手段８で撮像した光切
断像の模式図を示したものである。図のＬ₁は被溶接部
材３からのスリット光による散乱像、Ｌ₂は被溶接部材
４からのスリット光による散乱像である。通常の画像同
様に、明るい（輝度が高い）部分を白、暗い（輝度が低
い）部分を黒として表現している。二次元受光手段８か
らの画像は、スリット光散乱像Ｌ₁とＬ₂の像が明るく、
背景が暗くなる。Ｗ₀（Ｉ_w0，Ｊ_w0）は、開先位置に溶
接トーチ先端部を合わせ、この位置で撮像される開先光
切断像から開先位置を検出して求められる開先基準位置
を示す。開先位置を開先のどこにするかは、任意に決め
て良い。図６における開先基準位置は、被溶接部材３の
ショルダーＳ₁と被溶接部材４のショルダーＳ₂の中点座
標とした場合である。Ｗ₁（Ｉ_w1，Ｊ_w1）は、この画像
を取り込んだ時点での開先位置である。この画像から、
Ｗ₁（Ｉ_w1，Ｊ_w1）の位置を検出し、次式により画面上
での開先位置ずれを検出できる。

【００２５】ΔＩ₁＝Ｉ_W1 ― Ｉ_W0…数１ ΔＪ₁＝Ｊ_W1 ― J_W0… 数２さらに、画面上の開先位置ずれ量（ΔＩ₁、ΔＪ₁）か
ら、スリット光を照射する投光手段７と二次元受光手段
８の幾何学的な配置、二次元受光手段の撮像倍率等か
ら、開先面上の座標系での位置ずれ量（ΔY、ΔZ）に変
換する。この位置ずれ情報を用いて倣い制御することに
より、溶接トーチ先端部を開先位置に正しく一致させる
ことが可能となる。同様に、被溶接部材３の底部端点Ｂ
₁と被溶接部材４の底部端点Ｂ₂のを検出し、溶接線と水
平方向（図６で画面水平方向）の距離から、ギャップＧ
を求めることが可能となる。このギャップ情報を用い
て、例えば図４の如く溶接条件を制御することにより、
ギャップがある場合と無い場合でも溶接品質を良好に確
保することが可能となる。

【００２６】図７に本発明における画像処理装置２７内
での処理手順を示す。処理は、画像処理開始信号（図５
のＳ５）がＯＮとならない限り、連続的に新しい画像を
順次取り込む処理手順１と、直前に入力した画像を使用
して画像処理を実行する処理手順２と、画像処理結果を
全体制御装置１８に転送を実行する処理手順３に大別さ
れる。以下、図７のフローチャートにおける各処理ステ
ップの内容を説明する。

【００２７】処理ステップＦ１では、全体制御装置１８
から画像処理終了の指令が送信されているかを否かを判
断する。処理終了指令が送信されているときには処理ス
テップＦ１０へ進み処理を終了し、処理終了指令が送信
されていないときには処理ステップＦ２へ進む。

【００２８】処理ステップＦ２では、外部トリガー発生
回路３０からの信号Ｓ４がLowレベルからHighレベルに
変化したか否かを判断する。Highレベルに変化するまで
信号Ｓ４を取り込み、Highレベルに変化したら処理ステ
ップＦ３へ進む。

【００２９】処理ステップＦ３で所望とする画像を取り
込み記憶し、処理ステップＦ４へ進む。

【００３０】処理ステップＦ４では、全体制御装置１８
から画像処理開始の指令が送信されているか否かをを判
断する。処理開始指令が送信されているときには処理ス
テップＦ１へ進み、処理開始指令令が送信されていると
きには処理ステップＦ５へ進む。

【００３１】処理ステップＦ５では、全体制御装置１８
に対して画像処理中（Busy）信号を出力して処理ステッ
プＦ６へ進む。

【００３２】処理ステップＦ６では、例えば図６に示す
如く画像を処理して開先位置ずれやギャップ等目的の検
出処理を実行し、実行終了後に処理ステップＦ７へ進
む。

【００３３】処理ステップＦ７では、全体制御装置１８
に対して画像処理中（Busy）信号OFFを出力して処理ス
テップＦ8へ進む。

【００３４】処理ステップＦ８では、全体制御装置１８
から画像処理結果応答の指令が送信されているか否かを
を判断する。処理結果応答指令が送信されまで繰り返し
て受信し、画像処理結果応答の指令を受信したら処理ス
テップＦ９へ進む。

【００３５】処理ステップＦ９では、画像処理装置が全
体制御装置１８に対して処理ステップＦ６で実行した画
像処理結果を送信し処理ステップＦ１へ進み、以下、上
述処理を繰り返して実行する。

【００３６】以上では、第１の受光手段８より得る図６
に示す如く画像を処理して開先位置ずれやギャップ等を
検出する例を示したが、第2の受光手段９より得る溶接
ワイヤを含むアーク直視画像を処理して溶接トーチの位
置ずれを検出する場合も同様に可能である。

【００３７】以上の電極倣い制御動作において、全体制
御装置31は動作全体を管理する主局となり、画像処理装
置27、溶接トーチ位置制御装置２９、及び溶接電源３６
は従局の関係にある。すなわち、従局の画像処理装置２
７、溶接トーチ位置制御装置２９、及び溶接電源３６
は、主局である全体制御装置３１の指令によって所定の
動作を実行する。

【００３８】なお、図１に示した本発明の溶接状況監視
装置は、溶接トーチ位置制御装置２９と統括的に制御す
る全体制御装置３１と別構成しているが、溶接トーチ位
置制御装置２９と統括的に制御する全体制御装置３１を
一体とする構成にしても良い。

【００３９】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明の溶接位置
自動倣い制御装置によれば、開先位置ずれ情報あるいは
開先ルートギャップ情報等を用いて溶接トーチの倣いと
溶接条件の制御を行っていることから、開先の組立誤差
が生じている場合でも安定で且つ品質の良い溶接施工が
可能である。また、ウイービング中心で開先画像等を取
得できるので、ウイービング溶接を行う施行に対しても
適用が可能である。さらに、スリット状光線投光手段、
第１と第２二次元受光手段等の溶接状況を監視する部品
を筐体内に実装しているため、小型化が実現できる。筐
体内部を密閉し内部にエアーを注入していると共に筐体
下部に衝立てを設けているので、溶接中に発生するヒュ
ームやスパッタ等の汚れに対しても影響が受け難いく信
頼性が高い。本溶接状況監視装置により、自動的に倣い
と溶接条件制御ができるので無人溶接が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の溶接状況装置の一実施形態を示す概略
構成図である。

【図２】本発明の自動溶接装置の一実施例を示す概略構
成図である。

【図３】本発明の被溶接部材をセッテングした一例を示
す図である。

【図４】本発明の被溶接部材を施行する場合の溶接方法
の一例を示す図である。

【図５】本発明の外部トリガー発生回路構成と画像取込
タイミングを示すブロック図である。

【図６】本発明の二次元受光手段で撮像した光切断像の
模式図である。

【図７】本発明の画像処理装置の処理フローを示す図で
ある。

【符号の説明】

１…溶接トーチ、３、４…被溶接部材、６…筐体、７…
スリット光投光手段、８…第１の二次元受光手段、９…
第２の二次元受光カメラ、１６…衝立て、１４、１５１
９…反射ミラー、２２、２３…二次元受光カメラ制御回
路、２４…映像分配器、２５…映像切り替え器、２６、
３２…ＴＶモニター、２７…画像処理装置、２８…溶接
トーチ位置制御機構、２９…溶接トーチ位置制御装置、
３０…外部トリガー発生回路、３１…全体制御装置、３
４…干渉フィルタ−、３５…減光フィルタ−、３６…溶
接電源。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小林正宏茨城県日立市幸町三丁目２番１号株式会社日立茨城ビジネスエンジニアリング内 (72)発明者佐藤登志美茨城県日立市幸町三丁目１番１号株式会社日立製作所日立事業所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被溶接部の開先位置や形状を監視して溶
接トーチのねらい位置や溶接条件を制御する装置におい
て、溶接トーチの進行方向前方に配置したスリット状光
線を照射する投光手段と、前記スリット状光線を開先表
面に照射した際に得られる散乱画像を斜めから観測する
ように配置した第１の二次元受光手段と、溶接トーチ先
端部のアーク画像を斜めから観測するように配置した第
２の二次元受光手段と、前記投光手段と第１と第２の二
次元受光手段を囲う筐体と、ウイービング中心位置信号
あるいは画像取り込み基準信号のいずれかの信号を出力
する画像取り込みトリガ信号発生装置と、前記トリガ信
号発生装置より出力される信号と同期させて第１と第２
の二次元受光手段で得られる画像を記憶して所望の情報
を検出する画像処理装置とで構成したことを特徴とする
溶接状況監視装置。
【請求項２】請求項１記載の溶接状況監視装置におい
て、前記第１の二次元受光手段を溶接トーチと平行に配
置し、前記筐体内に配置した反射ミラーを介して、スリ
ット状光線散乱画像を観測するように構成したことを特
徴とする溶接状況監視装置。
【請求項３】請求項１記載の溶接状況監視装置におい
て、前記第２の二次元受光手段を溶接トーチと平行に配
置し、前記筐体内に配置した反射ミラーを介して、アー
ク画像を観測するように構成したことを特徴とする溶接
状況監視装置。
【請求項４】請求項１記載の溶接状況監視装置におい
て、前記筐体を密閉にして内部にエアーを注入する構造
と成し、前記筐体下部に前記第２の二次元受光手段の観
測光軸上に穴を設けた衝立てを設けたことを特徴とする
溶接状況監視装置。