JP2003098180A - 検体処理システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の閉栓ユニットを連結させた場合におい
て、ラックの合理的な分配を簡便な方式で実現できるよ
うにする。 【解決手段】 各閉栓ユニット１０，１２，１４は基本
的に同一の構成を有する。第１待機位置Ａ１にラックが
到着すると、受取位置Ｃ１及び第２待機位置Ｂ１のうち
で先に空き状態になった方にそのラックが送り出され
る。両者が空き状態の場合には、受取位置Ｃ１が優先さ
れる。第２待機位置Ｂ１にラックが到着すると、直後の
ユニットにおける第１待機位置Ａ２が空き状態となった
時に、そのラックが送り出される。導入ユニット１６
は、先頭の開栓ユニット１０の第１待機位置Ａ１が空き
状態である場合にのみラックを導入する。最後尾の閉栓
ユニット１４においては実質的に第２待機位置Ｂ３は機
能しない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は検体処理システムに
関し、特に複数の検体処理ユニットを直列連結してなる
検体処理システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】検体処理装置としては、自動分注装置、
自動分析装置、自動開栓装置、自動閉栓装置などが知ら
れている。ここで、検体は例えば生体から採取された血
液、尿などのサンプルであり、そのサンプルは検体容器
としての試験管に収容される。一般に、検体処理装置に
おいて、試験管はラック単位で搬送される。すなわち、
ラック上には複数の試験管が起立保持され、そのラック
を搬送することによって試験管が搬送される。

【０００３】血液センター、病院、臨床検査機関などに
おいては、多量の検体を取り扱っており、このため複数
の検体処理装置（検体処理ユニット）を連結し、それら
を並列動作させる検体処理システムが構築される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、検体処
理システムの構築に当たって、１台のホストコンピュー
タによって複数の検体処理ユニットを集中的、統合的に
管理すると、検体（ラック）の効率的な分配を行える
が、その一方、ユニットの増減などに柔軟に対応できな
いという問題がある。つまり、ユニットの増減やユニッ
ト内の設備変更があった場合に、システム動作シーケン
スの全体を見直さなければならない。ユーザーの要望や
仕様に応じて、適切な台数の検体処理ユニットを簡便に
結合してシステムを速やかに構築できるのが望ましい。

【０００５】なお、複数の検体処理ユニットを並列接続
し、その上流側に分配設備を設けて検体（ラック）を分
配することも可能であるが、その場合にはシステム構成
が複雑となり、また分配制御も複雑となる。

【０００６】本発明は、上記従来の課題に鑑みなされた
ものであり、その目的は、複数の検体処理ユニットを連
結させた場合において、搬送対象の合理的な分配を簡便
な方式で実現できるようにすることにある。

【０００７】本発明の他の目的は、検体処理ユニットの
連結数によらずに簡単にシステムを構築できるようにす
ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、連結された複数の検体処理ユニッ
トを含む検体処理システムであって、前記複数の検体処
理ユニットの内で少なくとも１つの検体処理ユニット
は、入口端から受け入れたラックを出口端まで搬送する
搬送路であって、その途中に第１待機位置及び第２待機
位置が設定された主搬送路と、前記第１待機位置から分
岐形成され、前記第１待機位置から送り出されたラック
をそれに対する検体処理に連動して搬送する搬送路であ
って、前記送り出されたラックを受け取る受取位置が設
定された副搬送路と、前記第１待機位置及び前記第２待
機位置におけるラック搬送を制御するユニット制御部
と、を含み、前記ユニット制御部は、前記第１待機位置
にラックが到着した場合には、前記受取位置及び前記第
２待機位置の両方が空き状態であれば当該ラックを前記
受取位置へ送り出し、一方、前記受取位置及び前記第２
待機位置の両方が空き状態でなければ当該ラックを待機
させて先に空き状態になった方へ送り出し、前記第２待
機位置にラックが到着した場合には、直後ユニットの第
１待機位置が空き状態であれば当該ラックを前記出口端
へ送り出し、一方、前記直後ユニットの第１待機位置が
空き状態でなければ当該ラックを待機させて空き状態に
なった時に前記出口端へ送り出すことを特徴とする。

【０００９】上記構成によれば、第１待機位置にラック
が到着すると、受取位置及び第２待機位置の両方が空き
状態にあれば、受取位置へラックが優先的に送り込まれ
る（優先制御）。それらの両者がいずれも空き状態でな
ければ、ラックはいったん第１待機位置において停止状
態におかれ（待機制御）、いずれかが空き状態になった
場合に、その方へ送り出される（分岐制御又は通過制
御）。

【００１０】もちろん、第１待機位置のラック到着時
に、受取位置及び第２待機位置の一方のみが空き状態で
あれば、その空き状態の方へラックが送り出される。

【００１１】第２待機位置にラックが到着すると、自己
ユニットの直後に接続された直後ユニットの第１待機位
置が空き状態であれば、そのラックが出口端へ送り出さ
れ（排出制御）、空き状態でなければ、空き状態になる
まで第２待機位置において停止状態におかれ（待機制
御）、空き状態になった時に出口端へ送り出される（排
出制御）。このように、第１待機位置及び第２待機位置
は、送り出し先が空き状態になるまでラックを留めてお
くバッファエリアとして機能する。

【００１２】本発明によれば、各待機位置において、直
後の受け渡し位置の状況を参照して搬送制御を行えるの
で、制御を分散化（分断化）でき、また各制御単位の内
容を極めてシンプルにすることができる。つまり、ラッ
ク搬送制御に関して、システム全体を統合管理する必要
がなくなり、システム設計やその変更の自由度を高めら
れる。また、送り出し先が空いた場合だけラックを送り
出すルールが貫徹されているので、システムの途中でラ
ックが渋滞してしまう問題は生じない。また、各検体処
理ユニットの処理能力を最大限引き出すことができる。
ちなみに、上記構成において、当該システムに投入され
る単位時間当たりのラック数が少なくなると、より上位
側のユニットが処理能力の限度内で優先的に処理を行
い、その単位時間当たりのラック数が多くなると、より
下流側のユニットも処理に参加することになる（上流側
からのラック詰め）。よって、消耗品の交換、処理後の
ラックの取り出しなどの頻度を上流側に局在させること
もできるので、ユーザー負担を軽減できるという利点も
ある。

【００１３】なお、上記の主搬送路及び副搬送路は、搬
送ラインあるいは搬送機構として機能し、両者の搬送方
式は同じであってもよいし、異なっていてもよい。上記
の各待機位置においては、１つのラックのみを留めるよ
うにするのが望ましいが、複数のラックを並べ留めてお
くようにしてもよい。また、上記の受取位置は、第１待
機位置からのラックを収容可能な位置であり、受取位置
をもって処理位置としてもよいし、受取位置を副搬送路
上の待機位置として機能させるようにしてもよい。

【００１４】望ましくは、前記少なくとも１つの検体処
理ユニットは、前記ユニット制御部によって動作制御さ
れ、前記ラックを前記第１待機位置に留める第１ストッ
パ手段と、前記ユニット制御部によって動作制御され、
前記ラックを前記第２待機位置に留める第２ストッパ手
段と、を含む。この構成によれば、例えば主搬送路が単
一ベルトによる駆動方式を採用している場合において
も、必要な待機位置にラックを確実に停止させることが
できる（ベルトが駆動されていても、ラックを強制的に
停止して、ベルト上でスリップさせることができる）。
なお、主搬送路を、独立動作する複数の搬送機構の組み
合わせとして構成することもできる。

【００１５】望ましくは、前記第１ストッパ手段及び前
記第２ストッパ手段は、前記主搬送路を横切る方向に伸
長するストップバーと、前記ストップバーを開閉する開
閉駆動機構と、を含む。

【００１６】望ましくは、前記ユニット制御部は、前記
第１待機位置が空き状態であることを示す情報を直前ユ
ニットへ提供する提供手段と、前記直後ユニットの第１
待機位置が空き状態であることを示す情報を取得する取
得手段と、を有する。この構成によれば、ユニット間で
ステータス（状況）情報の伝送を行って、その情報に基
づいてラック搬送制御がなされる。

【００１７】望ましくは、前記複数の検体処理ユニット
の内の先頭ユニットの入口端には導入ユニットが連結さ
れ、前記導入ユニットは、前記先頭ユニットの第１待機
位置が空き状態である場合に、前記先頭ユニットの入口
端へラックを導入する。

【００１８】望ましくは、前記先頭ユニットには、前記
ラックに収容された検体容器の高さを制限するゲートが
設けられる。例えば本システムを閉栓システムとして利
用する場合、閉栓処理可能な高さ範囲は有限であり、そ
れに対応させてゲートの高さを設定するのが望ましい。

【００１９】望ましくは、前記少なくとも１つの検体処
理ユニットは、前記第１待機位置にラックがあることを
検出する第１待機センサと、前記第２待機位置にラック
があることを検出する第２待機センサと、前記受取位置
にラックがあることを検出する受取センサと、を有す
る。この構成によれば、各位置においてラックの存否を
確実に検出できる。

【００２０】望ましくは、前記第１待機位置から前記受
取位置へラックを押し出す押出機構と、前記受取位置に
おいて検体処理のためにラックを保持するチャッキング
機構と、を含む。

【００２１】望ましくは、前記少なくとも１つの検体処
理ユニットは、前記副搬送路上における受取位置の上流
側に高さセンサが設けられ、前記高さセンサはそこを通
過するラックに収容された検体容器の高さを検出し、前
記高さセンサの検出結果が検体処理に利用される。検体
処理が例えば閉栓処理であれば、検体容器に対する栓の
位置決めや圧入ストロークの設定に当たって、高さセン
サの検出結果を利用することができる。

【００２２】望ましくは、前記各検体処理ユニットは、
ラック上の各検体容器ごとに栓を装着する閉栓処理を並
列的に実行するユニットである。

【００２３】（２）また、上記目的を達成するために、
本発明は、入口端から受け入れたラックを出口端まで搬
送する搬送路であって、その途中に第１待機位置及び第
２待機位置が設定された主搬送路と、前記第１待機位置
から分岐形成され、前記第１待機位置から送り出された
ラックをそれに対する閉栓処理に連動して搬送する搬送
路であって、前記送り出されたラックを受け取る受取位
置が設定された副搬送路と、前記第１待機位置及び前記
第２待機位置におけるラック搬送を制御するユニット制
御部と、を含み、前記ユニット制御部は、前記第１待機
位置にラックが到着した場合には、前記受取位置及び前
記第２待機位置の両方が空き状態であれば当該ラックを
前記受取位置へ送り出し、一方、前記受取位置及び前記
第２待機位置の両方が空き状態でなければ当該ラックを
待機させて先に空き状態になった方へ送り出し、前記第
２待機位置にラックが到着した場合には、当該閉栓ユニ
ットの直後に接続された直後ユニットが受入可能状態で
あれば当該ラックを前記出口端へ送り出し、一方、前記
直後ユニットが受入可能状態でなければ当該ラックを待
機させて受入可能状態になった時に前記出口端へ送り出
すことを特徴とする。

【００２４】（３）また、上記目的を達成するために、
本発明は、ラックを搬送する基幹ライン上に上流から下
流にかけて複数の待機位置を設定し、前記複数の待機位
置の中の全部又は一部に引き込みラインを接続し、前記
引き込みラインが接続された待機位置にラックが到着し
た場合には、そこに接続されている引き込みラインの状
況及びその直下の待機位置の状況に応じて、当該待機位
置での待機制御、前記引き込みラインへの搬送制御、及
び、前記直下の待機位置への搬送制御がなされることを
特徴とする。

【００２５】上記構成によれば、基幹ラインは例えば複
数の検体処理ユニットを貫通して横渡しされるものであ
り（例えば複数の主搬送路の結合に相当）、その場合、
各引き込みラインは各検体処理ユニットごとに設けられ
る。各待機位置では、次の位置が空き状態にある場合に
だけラックを送ることが許可されているので、システム
内におけるラックの渋滞を防止でき、また待機位置がバ
ッファとして機能するので、処理が完了して次のラック
を待っているユニットに対して、速やかにラックを渡す
ことができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
ついて図面を用いて説明する。

【００２７】図１には、本発明に係るシステムの好適な
実施形態が示されており、図１はシステムの全体構成を
示す概念図である。本実施形態に係るシステムは検体処
理システムとしての閉栓システムである。

【００２８】図１において、このシステムは、直列連結
された複数の閉栓ユニット（閉栓装置）を有しており、
本実施形態においては３つの閉栓ユニット１０，１２，
１４が相互に連結されている。ここで、閉栓ユニット１
０は、先頭ユニットであり、閉栓ユニット１４は最後尾
ユニットであり、閉栓ユニット１２は中間ユニットであ
る。もちろん、図１には３つの閉栓ユニットが直列連結
されているが、２台あるいは４台以上の閉栓ユニットを
直列連結し、それによってシステムを構成するようにし
てもよい。本実施形態においては、各閉栓ユニットが独
立性を有しているため、任意台数の閉栓ユニットを連結
して容易にシステムを構築することが可能であり、また
システム構築後においてもシステム変更が容易である。

【００２９】先頭ユニットとしての閉栓ユニット１０の
上流側には導入ユニット（導入装置）１６が設けられて
いる。この導入ユニット１６は、上位装置１８からベル
トコンベア上を搬送されてきたラックを先頭ユニットと
しての閉栓ユニット１０へ導入するための装置である。

【００３０】各閉栓ユニット１０，１２，１４は、基本
的に同一の構成を有している。そして、それらの閉栓ユ
ニット１０内に設けられるユニット制御部５０における
動作条件を切り替えることによって、各閉栓ユニット１
０が設けられた位置に対応した動作が実現されている。
以下においては、閉栓ユニット１０を代表して各閉栓ユ
ニットの具体的な構成について説明する。

【００３１】閉栓ユニット１０における作業台上にはＸ
方向（図１において左右方向）に伸長した主搬送路（搬
送ライン）２０が設けられている。この主搬送路２０は
本実施形態においてベルト搬送機構として構成されてお
り、そのベルトの一端側は入口端２０Ｆとされ、そのベ
ルトの他方端は出口端２０Ｒとされている。ちなみに、
その入口端２０Ｆは、上位装置１８におけるベルトコン
ベアの終端に近接している。また、その出口端２０Ｒ
は、次の閉栓ユニット１２における入口端に近接してい
る。すなわち、導入ユニット１６と閉栓ユニット１０と
の間でラックの受け渡しが行えるように構成されてお
り、また、これは各閉栓ユニット１０，１２，１４間に
おいても同様である。

【００３２】本実施形態において、ラック上には例えば
５×６本の試験管が収容されており、各試験管には後述
するように栓が装着される。すなわち、閉栓ユニット１
０は各試験管ごとに栓を装着するための装置である。

【００３３】上記の主搬送路２０上には、その上流側に
第１待機位置が設定され、その下流側に第２待機位置が
設定される。ここで、図１においては、閉栓ユニット１
０における第１待機位置が符号Ａ１で示され、閉栓ユニ
ット１０における第２待機位置が符号Ｂ１で示されてい
る。これと同様に、閉栓ユニット１２，１４において
も、それぞれ主搬送路上における第１待機位置Ａ２，Ａ
３及び第２待機位置Ｂ２，Ｂ３が示されている。ここ
で、第１待機位置及び第２待機位置はバッファエリアあ
るいはバッファポジションに相当するものである。

【００３４】閉栓ユニット１０において、第１待機位置
Ａ１には第１ストッパ２６が設けられ、第２待機位置Ｂ
１には第２ストッパ２８が設けられている。第１ストッ
パ２６は主搬送路２０を横切る方向に伸長したストップ
バー２６Ｂとそのストップバーを開閉駆動する駆動部２
６Ａとからなるものであり、ストップバー２６Ｂが閉じ
た状態（通常状態）においては主搬送路２０によってラ
ックが上流から搬送されてきても、そのストップバー２
６Ｂによって当該ラックは強制的に停止される。これと
同様に、第２ストッパ２８は、ストップバー２８Ｂとそ
れを開閉駆動する駆動機構２８Ａとからなり、ストップ
バー２８Ｂが主搬送路上に横渡しされた状態において
は、上流から搬送されてくるラックはそのストップバー
２８Ｂによって、強制的に停止される。もちろん、第１
ストッパ２６及び第２ストッパ２８においてストップバ
ー２６Ｂ，２８Ｂを開いてすなわち主搬送路から退避さ
せると、主搬送路２０の搬送作用と相俟って、ラックを
下流に送り出すことができる。

【００３５】図１に示されるように、第１待機位置Ａ１
には押出機構３０が設けられている。この押出機構３０
は、第１待機位置Ａ１にあるラックを押し出して以下に
説明する副搬送路２２へ送り出す機構である。具体的に
は、この押出機構３０は押出板とそれを前後動させる駆
動部とからなるものであり、その押出板上あるいはその
近傍には第１待機待機センサＳ２が設けられている。こ
の第１待機センサＳ２は第１待機位置Ａ１にラックがあ
るか否かを検出するセンサである。

【００３６】なお、第２待機位置Ｂ１には第２待機セン
サＳ３が設けられている。この第２待機センサＳ３は、
第２待機位置Ｂ１にラックがあるか否かを検出するため
のセンサである。

【００３７】図１に示されるように、第１待機位置Ａ１
からＹ方向に沿って（図１において上下方向に沿っ
て）、副搬送路（搬送ライン）２２が伸長形成されてい
る。この副搬送路２２においては、そこに投入されたラ
ックが本実施形態においては送り機構４８によって搬送
されている。送り機構４８は例えばラックの両側面に係
合する一対の爪部材などを有し、その一対の爪部材を前
方に送ることによってそれらに係合したラックを搬送す
る機構である。ちなみに、そのような一対の爪部材は副
搬送路２２における上流側へ移動する際には自然にある
いはラック前面への当接により引き込まれ、その後にラ
ックの両側面に係合する。

【００３８】副搬送路２２の上流側には受取位置（チャ
ッキング位置）Ｃ１が設定されている。これと同様に、
閉栓ユニット１２，１４においても、受取位置Ｃ２，Ｃ
３が設定されている。

【００３９】第１待機位置Ａ１から受取位置Ｃ１へのラ
ックの搬送は上記の押出機構３０と送り機構４８の共同
によってなされるが、もちろんそれには限られない。

【００４０】受取位置Ｃ１の上流側には高さセンサＳ４
が設けられている。この高さセンサは副搬送路２４の両
側に配置された光ビームを形成する発光器及び受光器か
らなり、それらは所定の高さに位置決めされている。こ
れによってラック上に収容されている試験管が長いもの
であるかあるいは短いものであるかを光学的に検出する
ことができる。このような検出結果は後述の閉栓処理に
おいて動作条件を設定する際に利用される。

【００４１】上記の受取位置Ｃ１には、チャッキング機
構３２が設けられている。このチャッキング機構は押出
板及びそれを前後動させる駆動部とからなるものであ
り、ラックの一方側面を押し出して当該ラックを当接板
３４との間に挟み込むことによって、ラックの保持及び
位置決めがなされる。

【００４２】また、受取位置Ｃ１には受取センサＳ５が
設けられており、この受取センサＳ５は受取位置Ｃ１に
ラックがあるか否かを検出する。

【００４３】受取位置Ｃ１においてラックがチャッキン
グされると、マニピュレータ機構によって各試験管の上
部開口に栓が差し込まれ、かつその栓が仮押し込みされ
る。すなわち、受取位置Ｃ１は本実施形態において前処
理を行う位置に相当しており、その位置において各試験
管に対して第１段階目の閉栓処理として各試験管に対す
る栓の仮装着がなされる。ここで、マニピュレータ機構
は、栓をつかむマニピュレータ４２とそのマニピュレー
タ４２を搬送する搬送ロボット４０とからなるものであ
り、そのマニピュレータ機構が本実施形態において前処
理機構あるいは仮押込機構として機能している。

【００４４】ちなみに、符号４６は、栓を整列しつつ供
給する栓供給部を示している。これ自体は公知の構成で
ある。よって、マニピュレータ機構は、栓供給部４６か
ら供給される栓をつかみ、それを処理対象となる試験管
の上方開口に差込み、さらに一定の押圧力を加えること
によって、仮押込みを実施する。そして、これをラック
上の各試験管の全てに対して実施する。

【００４５】ちなみに、その場合において、本実施形態
においては、高さセンサＳ４によって検出された容器の
高さ情報が利用されている。本実施形態においては、ラ
ック上に少なくとも一つの長い試験管（ロングサイズ）
が含まれている場合にはその長い試験管に対応した動作
条件が設定され、そのような長い試験管が一本も含まれ
ていない場合には、短い試験管（ショートサイズ）に対
応した動作条件が設定される。ここで、長い試験管に対
応した動作条件とは、そのような長い試験管の上部開口
よりも一定距離隔てられた位置（高レベル）までマニピ
ュレータ４２を高速で下降させ、その後、その位置から
マニピュレータを低速で下降させることにより、栓の仮
押込を行うものである。また、短い試験管に対応した動
作条件は、短い試験管の上部開口から一定距離上方の高
さ（低レベル）までマニピュレータを高速で下降させ、
そこからマニピュレータを低速で下降させるものであ
る。すなわち、栓の差込に当たって、それを高速で行う
と過剰負荷や栓の破損といった問題が生じるため、栓の
差込み自体は定速で行わせる必要があり、上記動作条件
が設定されている。しかしながら、高速から低速への切
換え位置を常に高い位置に設定すると、装置の動作効率
が低下することになるため、本実施形態においては上記
の高さセンサの検出結果をもって、動作条件の切換えが
なされている。したがって、各容器ごとに高さ検出を行
うようにしてもよく、また各列ごとに高さ検出を行うよ
うにしてもよい。そして、そのような検出単位ごとに動
作条件の切換えを行ってもよい。

【００４６】受取位置Ｃ１においてラック上の全ての試
験管に対する栓の仮装着が完了すると、上記のチャッキ
ングが解除され、送り機構４８によってラックが前方す
なわち図１において下方に送られる。

【００４７】副搬送路２２には後処理位置が設定されて
おり、その後処理位置には閉栓部３６が設置されてい
る。この閉栓部３６は容器に対する本押込すなわち後処
理を実施するための機構である。本実施形態において
は、閉栓部３６が圧縮エアによって駆動される複数の押
込ユニットを有しており、そのような押込ユニットを利
用してそれぞれの栓に対する本押込が実施される。この
閉栓部３６は、例えば６つの押込ユニットを有してお
り、それらはラック上における試験管の配列に対応した
配列を有している。本実施形態において、ラックは、そ
の搬送方向に５本、それと直交する方向に６本の試験管
配列を有しており、それに対応して閉栓部３６が６個の
押込ユニットを有している。ただし、６個の押込ユニッ
トは２列にグループ分けされ、千鳥状の配列によって設
けられている。よって後処理位置においてはラックが１
ピッチずつ送られ、同時には６本の試験管に対する本押
込がなされるが、図１において横方向の６本の試験管か
らなる列に着目すると、その列においては同時には１つ
おきの３本の試験管について本押込が実施される。

【００４８】もちろん、ラック上の全部の試験管に対し
て同時に本押込を行うことも可能であるが、その場合に
おいては、ラック自体に過大な加重が加わってしまうた
め、上記のように一部の試験管について同時に本押込を
行うようにするのが望ましい。従って、ラックの強度等
にもよるが、例えば１本ずつ本押込を行うようにしても
よく、あるいは２本あるいは３本などの単位ごとに本押
込を行うようにしてもよい。ちなみに、本押込ユニット
における後述する押込板の動作ストロークは、長い試験
管及び短い試験管の両者に対応したものとなっている。

【００４９】副搬送路２２の下流側は排出部２４として
構成されており、その搬出部２４においては、送り機構
４８によって送り込まれるラックにより、それまで搬出
部に存在していたラックが突き出される。そして、最終
的に先頭のラックが副搬送路２２の末端に到達すると、
そのラックが満載センサＳ６によって検出され、ユーザ
ーに対して満載の報知あるいはアラームが出力される。
ユーザーは、そのような満載の報知がなされた時点で、
あるいはアラームが発生する以前で、閉栓処理完了後の
各ラックを取り出す。

【００５０】図１において、本実施形態においては、主
搬送路２０の入口端２０Ｆの近傍に進入センサＳ１が設
けられている。この進入センサＳ１は、導入ユニット１
６によってラックが当該閉栓ユニット１０に導入された
ことを検知するセンサである。また、その近傍には、閉
栓ユニット１０に限り、ゲートＧが設けられている。こ
のゲートＧは主搬送路の上方に横渡しされたゲートバー
を有するものであり、そのゲートバーが所定高さに設定
され、装置が受入れ可能な長さ以上の長さをもった試験
管の投入が物理的に阻止されている。このゲートＧは閉
栓ユニット１２，１４に設けられていないが、それらの
閉栓ユニット１２，１４にもゲートＧを設けることが可
能である。

【００５１】閉栓ユニット１０は、例えばマイクロコン
ピュータで構成されるユニット制御部５０を有してい
る。このユニット制御部５０には、上記の各センサＳ１
〜Ｓ６の各出力信号が入力されている。また、このユニ
ット制御部５０は、ユニット内における各構成、具体的
には、主搬送路２０、副搬送路２２、第１ストッパ２
６、第２ストッパ２８、押出機構３０、チャッキング機
構３２、閉栓部３６、搬送ロボット４０、マニピュレー
タ４２、栓供給部４６、送り機構４８、などの各構成の
動作制御を行っている。その制御内容については後に図
５〜図７を用いて説明するが、本実施形態においては、
このユニット制御部５０が基本的に当該ユニット１０内
における制御だけを司っており、その制御の基本的なル
ールが極めてシンプルに構成されている。よって、合理
的な分配を行いつつも、システム全体を単一の制御部に
よって制御する場合における各種の問題を回避すること
ができる。

【００５２】図１において、閉栓ユニット１２，１４
は、基本的に、上記の閉栓ユニット１０と同様の構成を
有している。すなわち、それらのユニット１０，１２，
１４は互いに配置を交換することも可能である。また、
さらに同一構成をもったユニットを前段あるいは後段に
接続することも可能である。最後尾の閉栓ユニット１４
については、当然のごとく、第１ストッパ２６及び第２
ストッパ２８は開閉動作せず、すなわち、第１待機位置
Ａ３にラックが到達すると、受入位置Ｃ３の空きを待っ
て、そのラックが受入位置Ｃ３へ送り込まれる。つま
り、第２待機位置Ｂ３は無効となる。

【００５３】よって、例外的な構成としては、例えば最
後尾の閉栓ユニット１４については、不要な構成を除去
してユニットを構成することも可能である。

【００５４】本実施形態においては、ユニット制御部５
０は、最後尾のユニット以外のユニットについて、共通
の制御内容を有しており、そのユニット制御部５０が設
けられたユニットが最後尾のユニットとなる場合には、
一部の動作内容を切り離すことによって、最後尾のユニ
ットに要求される簡略化された動作条件に適合させるこ
とができる。

【００５５】次に、図２には、図１に示した受取位置に
おける動作内容が概念的に示されている。受取位置にお
いては、上述したように、チャッキング機構３２が動作
し、すなわち駆動部８０によって押出板８２が前方に押
し出され、これによって押出板８２と当接板３４との間
にラック７０が狭持される。すなわちラック７０が位置
決めされる。ここでラック７０には複数の試験管７２が
起立保持されている。

【００５６】上記のように、栓供給部４６は、１つずつ
栓７４を供給しており、符号４２’で示されるように、
マニピュレータ４２が栓７４をつかんでその栓７４を搬
送する。ここで、マニピュレータ４２は、複数の（２つ
の）フィンガ７６を有し、その複数のフィンガ７６によ
って栓７４の側面をつかむものである。本実施形態にお
いては、その複数のフィンガ７６の間に所定の長さをも
った押しブロック７８が固定的に設けられている。すな
わち、この押しブロック７８は、符号４２’で示される
ように、栓７０のつかみ時に、栓７０の上面に当接さ
れ、これによって位置決め用部材として機能する。ま
た、栓７４を試験管７２の上部開口に差込み、その後仮
差込みする場合においては、その押しブロック７８によ
ってマニピュレータ４２の下方への運動が押圧力として
栓７４に伝達される。すなわちフィンガ７６によるつか
み位置のずれなどといった問題を回避することができ
る。しかしながら、このような押しブロック７８を利用
しても、ロボット機構による下方への押圧力には一定限
度があり、このため、この段階においては必ずしも栓７
４が試験管７２に完全に装着されない状態となる。ちな
みに、図２においては、搬送ロボット４０については図
示省略されている。また、図１に示した送り機構４８な
どについても同様である。

【００５７】図３には、閉栓部３６の構成例が示されて
いる。図３に示されるように、後処理位置にはラック７
０の通過を許容するアーチ状のベース部材９０が設けら
れている。そのベース部材９０には、ラック７０におけ
る試験管７２の配列に対応した配列で本実施形態におい
て６つの押込ユニット９２が設けられている。この６つ
の押込ユニット９２は上述したように千鳥状の配列を有
している。各押込ユニット９２に着目すると、エアシリ
ンダー９４はエア圧力によってピストンを駆動するもの
であり、そのピストンの駆動軸９６には押込板９８が取
付けられている。すなわち、ピストンを下方へ運動させ
ると、押込板９８が栓７４の上面に当接されているた
め、その栓７４が下方に強い力で押し込まれ、これによ
って本押込が実行される。上記の仮押込よりもこの本押
込の方が押込力が大きく、例えば仮押込の際の押圧力は
４Ｋｇであり、この本押込時の押圧力は例えば７Ｋｇで
ある。

【００５８】エアシリンダー９４には配管１００が取付
けられており、この配管１００を介してエアがエアシリ
ンダー９４内に導入される。符号１０２は電磁弁を表し
ており、この電磁弁１０２の動作は図１に示したユニッ
ト制御部５０によって制御される。符号１０４はリーク
弁を示している。ピストンの駆動時において、電磁弁１
０２を開き、エアポンプあるいはコンプレッサからのエ
アをエアシリンダー９４内に送り込む。本押込が完了す
ると、図示されていないスプリングの作用によってピス
トンが上方に引き上げられ、それと同時に電磁弁１０２
がエアシリンダー９４内を大気解放する。これによって
エアが外部に流出する。リーク弁１０４は、エアの送り
込み時におけるピストンの動作速度を規定するものであ
る。もちろん、図３に示される構成は一例であってこれ
以外にも他の構成例を採用し得る。

【００５９】閉栓対象となる栓としては、例えば図４に
示されるような栓１０６を上げることができる。ここ
で、図４において、（Ａ）には、図２に示したように、
マニピュレータ４２によって栓１０６を試験管７２に差
込む際の動作が示され、（Ｂ）には、仮押込時の動作が
示され、（Ｃ）には本押込時の動作が示されている。

【００６０】栓１０６にはその試験管７２に挿入される
栓体部分に環状の二段のリブ１０８，１０９が突出形成
されている。このようなタイプの栓１０６に対して仮押
込を行うと、典型的には、一番目のリブ１０８が試験管
７２内に入り込んだ段階ですなわち、二番目のリブ１０
９が露出した状態が形成され、その後、（Ｃ）に示す本
押込を実施することによって、上記のエアシリンダー９
４による強大なパワーによって、押込板９８が下方に引
き下げられ、栓１０６における栓体部分の全体すなわち
二段のリブ１０８，１０９を含む部分の全部が試験管７
２内に完全に押し込まれる。

【００６１】図１に戻って、導入ユニット１６について
説明する。この導入ユニット１６は、既に説明したよう
に、上位装置１８によって搬送されてくるラックを、所
定条件の下で、先頭の閉栓ユニット１０へ送り込む装置
である。この導入ユニット１６は大別して、導入機構６
０及びユニット制御部６６によって構成され、ここで導
入ユニット６０は、ベルトコンベアを横切る長さをもっ
たプレート６４と、そのプレートを駆動するスライド機
構６２とからなる。スライド機構６２は、プレート６４
を上流側において引き下ろし、そしてプレート６４を先
頭の閉栓ユニット１０側へ押出し、その後そのプレート
６４を上方に退避させて、再びこの工程を繰り返すこと
によりラックの送り出しを行う。もちろん、これ以外に
も各種の機構を採用することができる。ちなみに、導入
ユニット１６には、到着センサＳ７が設けられ、この到
着センサＳ７によってラックの到着が判定される。上位
装置１８としては、一般のラック搬送装置を上げること
ができるが、この他にも検体前処理装置としての分注シ
ステムなどを上げることができる。ユニット制御部６６
は上記のスライド機構６２の動作制御を行っている。

【００６２】図１に示される各閉栓ユニット１０，１
２，１４において、ユニット制御部５０間において、少
ないながらいくつかのデータが交換されている。あるユ
ニット制御部に着目すると、直後ユニットのユニット制
御部からその第１待機位置が空き状態である情報を取得
しており、また直前ユニットに対し、自己の第１待機位
置が空き状態であることを示す情報を提供している。も
ちろん、そのような情報の授受については、取得要求の
発行に応じて情報の提供を行うようにしてもよく、情報
を必要とする方が自ら参照するようにしてもよい。いず
れにしても、ユニット制御部間においてメッセージ交換
がなされることにより、開栓ユニット間における動作の
連携が図られている。これは、先頭の開栓ユニット１０
と導入ユニット１６との間においても同様である。ユニ
ット制御部６６は、開栓ユニット１０からその第１待機
位置が空き状態であることを示す情報が提供されると、
それに従って、ラックを閉栓ユニット１０へ導入する動
作を実行させる。それ以外の場合においては、ラックの
導入は行わない。ちなみに、上位装置１８における単位
時間当たりの最大のラック排出数に対応して必要な台数
の閉栓ユニット１０が相互連結されているため、この導
入ユニット１６上においてラックが渋滞してしまうよう
な問題は生じない。

【００６３】図５には、ユニット制御部６６の動作例が
示されている。まず、Ｓ１０１では、図１に示した到着
センサＳ７の出力に基づいて、ラックが到着したか否か
が判断されている。ここで、ラックが到着していると、
Ｓ１０２において、ユニット制御部５０から提供される
情報に従って、先頭の開栓ユニット１０における第１待
機位置Ａ１が空き状態であるか否かが判断される。もち
ろん、ユニット制御部６６が実際に第１待機位置Ａ１の
状態を参照することは必ずしも必要でなく、ユニット制
御部５０がラック要求を発行し、それに応じてユニット
制御部６６がラック導入を判断するようにしてもよい。
いずれにしても、第１待機位置Ａ１が空き状態にある場
合には、ユニット制御部６６の制御によって、ラックが
先頭の開栓ユニット１０へ投入される（Ｓ１０３）。Ｓ
１０４には、本処理を終了するか否かが判断され、終了
しない場合には上記のＳ１０１からの各工程が繰り返し
実行される。

【００６４】上記のように、導入ユニット１６は、シス
テム全体の稼動状況などは一切考慮しておらず、自己の
直下にある第１待機位置Ｓ１の状態だけで導入の可否を
判定している。したがって、図５に示されるように、そ
の動作条件は極めてシンプルである。これは、次に説明
するユニット制御部５０の動作内容についても同様に言
えることである。

【００６５】図６及び図７には、ユニット制御部５０の
制御内容の一例が示されている。図６には第１待機位置
に関する制御内容が示され、図７には第２待機位置に関
する制御内容が示されている。

【００６６】図６において、Ｓ２０１では、上流の導入
ユニット１６からラックを送った旨の通知があったこ
と、あるいは進入センサＡ１がラックの導入を検知した
ことが判定される。このような判定がなされると、Ｓ２
０２において、主搬送路２０におけるベルト搬送が開始
される。すると、そのベルト上に載置されたラックが主
搬送路２０上に沿って図１において左から右へ送り出さ
れ、Ｓ２０３において、第１待機センサＳ２がラックを
検知すると、Ｓ２０４においてベルト搬送が停止され
る。ただし、後述のように、第２待機位置Ｂ１から次の
ユニット１２へのラックの送り込みが同時進行で行われ
る場合、すなわち、他の理由からベルト搬送が必要な場
合には、このＳ２０４においてベルト搬送の停止はなさ
れず、そのままベルトが送られる。上述したように第１
ストッパ２６によって、第１待機位置において常に１度
はラックが留められ、その状態においては、仮にベルト
が送られてもその上においてラックはスリップするだけ
であり、第１待機位置Ａ１へのラックの待機は確実にな
される。

【００６７】Ｓ２０５では、受取位置Ｃ１に設けられた
受取センサＳ５の出力信号に基づいて、受取位置Ｃ１に
ラックがあるか否かが判断される。ここで、その受取位
置Ｃ１にラックが無ければ、ただちにラックをその受取
位置Ｃ１に投入することが可能であるので、図１に示し
た押出機構３０が動作し、これによって第１待機位置Ａ
１にあるラックが副搬送路２２方向へ押し出される（Ｓ
２０６）。すると、ラックが受取位置Ｃ１に達し、その
際に受取センサＳ５がラックを検知する（Ｓ２０７）。
もし、その検知がなされなければ、Ｓ２０８において例
えばエラー処理が実行される。受取センサＳ５によって
ラックが検知された場合、当該ラックのチャッキングが
行われるのは上述の通りである。

【００６８】一方、Ｓ２０５において、受取センサＳ５
がラックを検知している場合、すなわち受取位置Ｃ１に
ラックが既に存在して処理中である場合には、処理がＳ
２０９に移行する。このＳ２０９では、第２待機位置Ｂ
１に設けられた第２待機センサＳ３の出力が参照され、
第２待機位置Ｂ１にラックが存在しているか否かが判断
される。ここで、第２待機位置Ｂ１にラックがあれば、
処理がＳ２０５へ戻される。Ｓ２０９において、第２待
機位置Ｂ１にラックが無ければ、Ｓ２１０において、第
１ストッパ２６が開き動作し、これと共に主搬送路２０
が動作を開始し、ラックが第１待機位置Ａ１から下流側
へ送り出される。第１待機位置Ａ１からラックの送り出
しが完了すると、第１ストッパ２６は再び元の閉動作状
態に戻る。

【００６９】Ｓ２１１では、第２待機センサＳ３の出力
に基づいて、送り出されたラックが第２待機位置Ｂ１に
到達したか否かが判断され、第２待機位置Ｂ１にラック
が到達すると、Ｓ２１２においてベルト搬送が停止され
る。もちろん、この場合において第１待機位置Ａ１への
ラック投入がなされている場合にはそれが終了するまで
ベルト搬送の停止はなされない。

【００７０】そして、Ｓ２１３では、以上の処理を続行
させるか否かが判断され、その処理を続行させる場合に
は上記Ｓ２０１からの各工程が繰り返し実行される。ち
なみに、図６は、図１に示したシステムの動作をより分
かり易く説明するために描かれたものであり、実際の閉
栓ユニット１０においては、図６に示す全工程を複数の
ルーチンに分断し、それらのルーチンを並列実行させる
のが望ましい。これは図７に示す動作内容についても同
様である。

【００７１】図６に示す制御によれば、第１待機位置Ａ
１においては、受取位置Ｃ１への投入が優先されてお
り、すなわちシステム全体をみた場合、より上流側にお
ける閉栓ユニット１０の稼動効率が高まるように条件付
けされている。また、第１待機位置Ａ１にラックがある
場合において、受取位置Ｃ１及び第２待機Ｂ２のいずれ
も空き状態にない場合には、そのいずれかが空き状態と
なるまで、第１待機位置Ａ１にラックが保持されてい
る。すなわち、第１待機位置Ａ１から分岐送り及び通過
送りのいずれもできない場合には、そこにラックを待機
させることによって、下流側におけるラックの渋滞が防
止されている。また、第１待機位置Ａ１が存在している
ので、受取位置Ｃ１が空き状態になった時点において速
やかにその受取位置Ｃ１にラックを導入することがで
き、その意味においても装置の効率を高められる。

【００７２】ちなみに図６に示したように、第１待機位
置Ａ１にラックが到着した時点で受取位置Ｃ１及び第２
待機位置Ｂ１のいずれか一方が空き状態にある場合に
は、当然、その空き状態にある位置へラックが送り出さ
れることになる。

【００７３】次に、図７には、第２待機位置Ｂ１に関わ
る制御内容が示されている。Ｓ３０１では、第２待機セ
ンサＳ３の出力に基づいて、第２待機位置Ｂ１にラック
があるか否かが判断され、ラックがある場合には以下の
各工程が実行される。すなわち、Ｓ３０２では、直後の
ユニットにおける第１待機位置が空き状態であることが
判定されると、あるいは、直後のユニットからその第１
待機位置や空き状態にあることに起因してラック要求が
出されると、それがＳ３０２において判定される。する
と、Ｓ３０３において第２ストッパ２８が開き動作し、
それと共に、主搬送路２０がベルト搬送を開始する。ラ
ックが第２待機位置Ｂ１を出ると、第２ストッパ２８が
閉じ動作を行う。ベルトの搬送は、ラックが出口端Ｒま
で送り出され、さらに次の直後のユニット内に送り込め
る段階までなされ、そのベルト搬送の終了は一定の時間
管理によって行うようにしてもよいし、Ｓ３０４に示さ
れるように例えば直後のユニットからの進入センサによ
る進入検知の報告をまってなされるようにしてもよい。
いずれにおいても、Ｓ３０５においてはベルトの搬送が
停止される。そして、Ｓ３０６においては、本処理を続
行するか否かが判断され、続行する場合にはＳ３０１か
らの各工程が繰り返し実行される。

【００７４】したがって、図７に示す制御例によれば、
直後のユニットにおける第１待機位置の空き状態に基づ
いてバッファとして機能する第２待機位置からラックを
送り出すことができ、直後のユニットの稼動効率を高め
ることができる。

【００７５】図６及び図７に示した制御は、図１に示し
た開栓ユニット１０に限られず、他の開栓ユニット１
２，１４においても実行されるものである。ただし、最
後尾の閉栓ユニット１４においては、図７に示す動作は
実行されず、また図６においてもＳ２０５から破線の矢
印で示されるように、第１待機位置Ａ３にラックがある
場合においては、受取位置Ｃ１に設けられた受取センサ
によって空き状態が確認されるまで、第１待機位置Ａ３
上にラックがそのまま待機される。

【００７６】よって、以上の説明から明らかなように、
本実施形態のユニット構成によれば、特定の閉栓ユニッ
トが最後尾のユニットとして用いられる場合であって
も、ユニット制御部の制御内容を一部切り離すだけで、
それに対応することができるという利点がある。もちろ
ん、以上説明した構成例及び動作例は一例であって、こ
れ以外にも各種の構成例及び動作例を採用することがで
きる。例えば、上記のラック搬送制御方式は、閉栓シス
テムには限られず、例えば開栓システムや分注システム
などに応用することが可能である。

【００７７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数の検体処理ユニット（例えば閉栓ユニット）を連結
させた場合において、搬送対象（例えば試験管ラック）
の合理的な分配を簡便な方式で実現することができる。
また、本発明によれば、検体処理ユニットの連結数によ
らずに簡便にシステムを構築できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施形態に係るシステムの全体構成を示す
概念図である。

【図２】 マニピュレータによる栓の仮装着を説明する
ための図である。

【図３】 閉栓部による栓の本押込を説明するための図
である。

【図４】 二段リブをもった栓を試験管に装着する場合
を示す図である。

【図５】 導入ユニットの動作例を示す図である。

【図６】 第１待機位置に関連する制御内容を説明する
ための図である。

【図７】 第２待機位置に関連する制御内容を説明する
ための図である。

【符号の説明】

１０，１２，１４ 閉栓ユニット（閉栓装置、検体処理
ユニット）、１６ 導入ユニット、２０ 主搬送路、２
２ 副搬送路、２６ 第１ストッパ、２８ 第２ストッ
パ、３０ 押出機構、３２ チャッキング機構、３４
当接板、３６閉栓部、４０ 搬送ロボット、４２ マニ
ピュレータ、４６ 栓供給部、Ａ１，Ａ２，Ａ３ 第１
待機位置、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３ 第２待機位置、Ｃ１，Ｃ
２，Ｃ３ 受取位置、Ｓ１ 進入センサ、Ｓ２ 第１待
機センサ、Ｓ３ 第２待機センサ、Ｓ４ 高さセンサ、
Ｓ５ 受取センサ、Ｓ６ 満載センサ、Ｓ７ 到着セン
サ。

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 連結された複数の検体処理ユニットを含
   む検体処理システムであって、 前記複数の検体処理ユニットの内で少なくとも１つの検
   体処理ユニットは、 入口端から受け入れたラックを出口端まで搬送する搬送
   路であって、その途中に第１待機位置及び第２待機位置
   が設定された主搬送路と、 前記第１待機位置から分岐形成され、前記第１待機位置
   から送り出されたラックをそれに対する検体処理に連動
   して搬送する搬送路であって、前記送り出されたラック
   を受け取る受取位置が設定された副搬送路と、 前記第１待機位置及び前記第２待機位置におけるラック
   搬送を制御するユニット制御部と、 を含み、 前記ユニット制御部は、 前記第１待機位置にラックが到着した場合には、前記受
   取位置及び前記第２待機位置の両方が空き状態であれば
   当該ラックを前記受取位置へ送り出し、一方、前記受取
   位置及び前記第２待機位置の両方が空き状態でなければ
   当該ラックを待機させて先に空き状態になった方へ送り
   出し、 前記第２待機位置にラックが到着した場合には、直後ユ
   ニットの第１待機位置が空き状態であれば当該ラックを
   前記出口端へ送り出し、一方、前記直後ユニットの第１
   待機位置が空き状態でなければ当該ラックを待機させて
   空き状態になった時に前記出口端へ送り出すことを特徴
   とする検体処理システム。
2. 【請求項２】 請求項１記載のシステムにおいて、 前記少なくとも１つの検体処理ユニットは、 前記ユニット制御部によって動作制御され、前記ラック
   を前記第１待機位置に留める第１ストッパ手段と、 前記ユニット制御部によって動作制御され、前記ラック
   を前記第２待機位置に留める第２ストッパ手段と、 を含むことを特徴とする検体処理システム。
3. 【請求項３】 請求項２記載のシステムにおいて、 前記第１ストッパ手段及び前記第２ストッパ手段は、 前記主搬送路を横切る方向に伸長するストップバーと、 前記ストップバーを開閉する開閉駆動機構と、 を含むことを特徴とする検体処理システム。
4. 【請求項４】 請求項１記載のシステムにおいて、 前記ユニット制御部は、 前記第１待機位置が空き状態であることを示す情報を直
   前ユニットへ提供する提供手段と、 前記直後ユニットの第１待機位置が空き状態であること
   を示す情報を取得する取得手段と、 を有することを特徴とする検体処理ユニット。
5. 【請求項５】 請求項１記載のシステムにおいて、 前記複数の検体処理ユニットの内の先頭ユニットの入口
   端には導入ユニットが連結され、 前記導入ユニットは、前記先頭ユニットの第１待機位置
   が空き状態である場合に、前記先頭ユニットの入口端へ
   ラックを導入することを特徴とする検体処理システム。
6. 【請求項６】 請求項５記載のシステムにおいて、 前記先頭ユニットには、前記ラックに収容された検体容
   器の高さを制限するゲートが設けられたことを特徴とす
   る検体処理システム。
7. 【請求項７】 請求項１記載のシステムにおいて、 前記少なくとも１つの検体処理ユニットは、 前記第１待機位置にラックがあることを検出する第１待
   機センサと、 前記第２待機位置にラックがあることを検出する第２待
   機センサと、 前記受取位置にラックがあることを検出する受取センサ
   と、 を有することを特徴とする検体処理システム。
8. 【請求項８】 請求項１記載のシステムにおいて、 前記少なくとも１つの検体処理ユニットは、 前記第１待機位置から前記受取位置へラックを押し出す
   押出機構と、 前記受取位置において検体処理のためにラックを保持す
   るチャッキング機構と、 を含むことを特徴とする検体処理システム。
9. 【請求項９】 請求項１記載のシステムにおいて、 前記少なくとも１つの検体処理ユニットは、前記副搬送
   路上における受取位置の上流側に高さセンサが設けら
   れ、 前記高さセンサはそこを通過するラックに収容された検
   体容器の高さを検出し、 前記高さセンサの検出結果が検体処理に利用されること
   を特徴とする検体処理システム。
10. 【請求項１０】 請求項１記載のシステムにおいて、 前記各検体処理ユニットは、ラック上の各検体容器ごと
    に栓を装着する閉栓処理を並列的に実行するユニットで
    あることを特徴とする検体処理システム。
11. 【請求項１１】 入口端から受け入れたラックを出口端
    まで搬送する搬送路であって、その途中に第１待機位置
    及び第２待機位置が設定された主搬送路と、 前記第１待機位置から分岐形成され、前記第１待機位置
    から送り出されたラックをそれに対する閉栓処理に連動
    して搬送する搬送路であって、前記送り出されたラック
    を受け取る受取位置が設定された副搬送路と、 前記第１待機位置及び前記第２待機位置におけるラック
    搬送を制御するユニット制御部と、 を含み、 前記ユニット制御部は、 前記第１待機位置にラックが到着した場合には、前記受
    取位置及び前記第２待機位置の両方が空き状態であれば
    当該ラックを前記受取位置へ送り出し、一方、前記受取
    位置及び前記第２待機位置の両方が空き状態でなければ
    当該ラックを待機させて先に空き状態になった方へ送り
    出し、 前記第２待機位置にラックが到着した場合には、当該閉
    栓ユニットの直後に接続された直後ユニットが受入可能
    状態であれば当該ラックを前記出口端へ送り出し、一
    方、前記直後ユニットが受入可能状態でなければ当該ラ
    ックを待機させて受入可能状態になった時に前記出口端
    へ送り出すことを特徴とする開栓ユニット。
12. 【請求項１２】 ラックを搬送する基幹ライン上に上流
    から下流にかけて複数の待機位置を設定し、 前記複数の待機位置の中の全部又は一部に引き込みライ
    ンを接続し、 前記引き込みラインが接続された待機位置にラックが到
    着した場合には、そこに接続されている引き込みライン
    の状況及びその直下の待機位置の状況に応じて、当該待
    機位置での待機制御、前記引き込みラインへの搬送制
    御、及び、前記直下の待機位置への搬送制御がなされる
    ことを特徴とするラック搬送方法。