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JP2002328032A - デジタル地図の位置情報伝達方法 - Google Patents

デジタル地図の位置情報伝達方法

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JP2002328032A
JP2002328032A JP2001132610A JP2001132610A JP2002328032A JP 2002328032 A JP2002328032 A JP 2002328032A JP 2001132610 A JP2001132610 A JP 2001132610A JP 2001132610 A JP2001132610 A JP 2001132610A JP 2002328032 A JP2002328032 A JP 2002328032A
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JP2001132610A
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Shinya Adachi
晋哉 足立
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Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Priority to US10/169,704 priority patent/US6920392B2/en
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    • G08—SIGNALLING
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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  • Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 受信側のマッチング精度を高めることができ
るデジタル地図の位置情報伝達方法を提供する。 【解決手段】 送信側がデジタル地図上のベクトル形状
を伝達し、受信側がマップマッチングにより自己のデジ
タル地図上での前記ベクトル形状を特定するデジタル地
図の位置情報伝達方法において、送信側は、前記ベクト
ル形状の端点として、マップマッチングの際に複数候補
点が発生しにくい箇所を選定し、前記箇所に端点を持つ
前記ベクトル形状を受信側に伝達するようにしている。
受信側の誤マッチングを防ぎ、デジタル地図上の位置情
報を正確に伝えることができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、デジタル地図の位
置情報を伝達する方法に関し、特に、受信側にデジタル
地図上の位置が正確に伝わるように送信データを工夫し
たものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ナビゲーション車載機を搭載する
車両が急激に増加している。ナビゲーション車載機は、
デジタル地図データベースを保持し、交通情報センター
などから提供される渋滞情報や事故情報に基づいて、渋
滞や事故位置を地図上に表示し、また、それらの情報を
条件に加えて経路探索を実施する。
【０００３】デジタル地図のデータベースは、我が国で
は数社で作成されているが、基図及びデジタイズ技術の
違いから、この地図データには誤差が含まれており、そ
の誤差は各社のデジタル地図によって違っている。その
ため、交通情報などで、例えば事故位置を伝える場合、
その位置の経度・緯度データを単独で提示すると、車載
機では、保持しているデジタル地図データベースの種類
により、異なる道路上の位置を事故位置として識別して
しまう虞れがある。
【０００４】こうした情報伝達の不正確さを改善するた
め、従来は、道路網に存在する交差点などのノードにノ
ード番号が、また、ノード間の道路を表すリンクにリン
ク番号が定義されており、各社のデジタル地図データベ
ースでは、各交差点や道路がノード番号及びリンク番号
と対応付けて記憶され、また、交通情報では、道路をリ
ンク番号で特定し、その先頭から何メートル、と云う表
現方法で道路上の地点が表示される。しかし、道路網に
定義したノード番号やリンク番号は、道路の新設や変更
に伴って新しい番号に付け替える必要があり、また、ノ
ード番号やリンク番号が変更されると、各社のデジタル
地図データも更新しなければならない。そのため、ノー
ド番号やリンク番号を用いてデジタル地図の位置情報を
伝達する方式は、そのメンテナンスに多大な社会的コス
トが掛かることになる。
【０００５】こうした点を改善するため、本発明の発明
者等は、特願平１１−２１４０６８号や特願平１１−２
４２１６６号において、次のような方式を提案してい
る。この方式では、情報提供側は、渋滞や事故などの事
象が発生した道路位置を伝えるとき、その事象位置を含
む所定長の道路区間の道路形状を、その道路上に配列す
るノード及び補間点（道路の曲線を近似する折れ線の頂
点。この明細書では、特に断らない限り、補間点を含め
て「ノード」と呼ぶことにする）の座標列から成る「道
路形状データ」と、この道路形状データで表した道路区
間内の相対的な位置により事象位置を表す「事象位置デ
ータ」とを受信側に伝達し、これらの情報を受信した側
では、道路形状データを用いてマップマッチングを行
い、自己のデジタル地図上での道路区間を特定し、事象
位置データを用いてこの道路区間内の事象発生位置を特
定する。
【０００６】また、本発明の発明者等は、このマップマ
ッチングの手順を効率化した方式についても提案してい
る。この方式は、逐次マッチングの手法を取り入れたも
のであり、受信側では、受信した道路形状データと事象
位置データとを用いて事象位置の座標を算出し、道路形
状データのノード列の中に事象位置をノードとして追加
する。そして、このノード列の始端のノードから順にマ
ップマッチングを実施し、自己のデジタル地図の道路上
で、事象位置を表すノードに最も良くマッチングする地
点を事象位置として特定する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】これらの方式でデジタ
ル地図の位置情報を伝達する場合には、受信側のマッチ
ング精度を高めることが重要な課題となる。特に、逐次
マッチングの方式では、マップマッチングの開始点を誤
ると、その後のマップマッチングに誤りが引き継がれる
傾向があり、誤マッチングの原因になりやすい。また、
浅い交差角度で交わる交差点では、誤マッチングが発生
しやすいと云う問題がある。
【０００８】本発明は、こうした問題点を解決するもの
であり、受信側のマッチング精度を高めることができる
デジタル地図の位置情報伝達方法を提供することを目的
としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、送
信側がデジタル地図上のベクトル形状を伝達し、受信側
がマップマッチングにより自己のデジタル地図上での前
記ベクトル形状を特定するデジタル地図の位置情報伝達
方法において、送信側は、前記ベクトル形状の端点とし
て、マップマッチングの際に複数候補点が発生しにくい
箇所を選定し、前記箇所に端点を持つ前記ベクトル形状
を受信側に伝達するようにしている。
【００１０】また、送信側は、前記ベクトル形状の端点
を、マップマッチングの際に複数候補点が発生しにくい
箇所に移動し、端点位置を変形した前記ベクトル形状を
受信側に伝達するようにしている。
【００１１】また、送信側は、前記ベクトル形状の途中
の交差点で、前記ベクトル形状と前記ベクトル形状に接
続する接続ベクトルとの成す角度が小さいとき、前記角
度を拡げる方向に前記交差点での前記ベクトル形状の方
位角を変形し、前記方位角を変形した前記ベクトル形状
を受信側に伝達するようにしている。
【００１２】そのため、受信側の誤マッチングを防ぎ、
デジタル地図上の位置情報を正確に伝えることができ
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明のデジタル地図の位置情報
伝達方法では、送信側が、受信側で誤マッチングが発生
しないように、開始点のノードの選択や、ノード位置の
変形を行う。図８は、本発明の位置情報伝達方法を実施
する装置の一例として、他の装置20との間で道路上の事
象発生情報を交換する位置情報送受信装置10を示してい
る。この装置10は、他の装置20の位置情報送信部21から
道路形状データ及び事象位置データを含む情報を受信す
る位置情報受信部12と、デジタル地図データを蓄積する
デジタル地図データベース15と、道路形状データ及び事
象位置データを用いてマップマッチングを行い、デジタ
ル地図上の事象位置を特定するマップマッチング部13
と、地図上に事象位置を重畳して表示するデジタル地図
表示部14と、発生した事象情報を入力する事象入力部16
と、この事象情報を伝達するための道路形状データ及び
事象位置データを生成する位置情報変換部17と、受信側
で誤マッチングが発生しないように道路形状データを変
形する形状ベクトルデータ変形部18と、生成された道路
形状データ及び事象位置データを含む位置情報を他の装
置20の位置情報受信部22に送信する位置情報送信部11と
を備えている。
【００１４】図９は、位置情報送信部11から送信される
位置情報の一例を示しており、図９（ａ）が道路形状デ
ータを含む道路区間特定用の形状ベクトルデータ列情報
であり、図９（ｂ）が、この道路区間内に設けた基準点
から事象位置までの相対距離データを含む交通情報であ
る。
【００１５】位置情報変換部17は、事象入力部16から入
力した事象情報を基に、事象発生位置を含む道路区間の
ノードｐ1〜ｐnの座標（経度・緯度）をデジタル地図デ
ータベース15から取得して、道路形状データ（形状ベク
トルデータ列）を生成し、また、この形状ベクトルデー
タ列で表した道路区間内に基準点を設定して、この基準
点から事象発生位置までの相対距離データを含む交通情
報を生成する。
【００１６】位置情報変換部17は、この形状ベクトルデ
ータ列を生成する際に、受信側でのマップマッチングの
開始点となるノードｐ1を、誤マッチングが発生しない
ように選択する。この処理について第１の実施形態で説
明する。
【００１７】（第１の実施形態）図２は、位置情報変換
部17が、ノードｐ1を選出する手順を示している。この
手順は、プログラムにより位置情報変換部17の機能を実
現するコンピュータが、そのプログラムに従って実行す
る手順である。図１の説明図を参照しながら、この手順
を説明する。
【００１８】図１において、実線はデジタル地図の道路
を示し、白丸及び黒丸は、この道路形状に含まれるノー
ドを示している。この道路の矢印を示す位置に渋滞事象
が発生した場合に、事象発生区間の外側にあって、マッ
プマッチングの開始点となり得るノード（即ち、形状ベ
クトルデータ列の１番目のノードｐ1と成り得るノー
ド）を黒丸で示している。位置情報変換部17は、図２の
手順により、この黒丸の中から、受信側で誤マッチング
が発生しないノードを選出する。
【００１９】ステップ１：形状ベクトルデータ列に含め
る対象区間を選出し、 ステップ２：この対象区間の端点の外側付近に位置する
ノードを幾つかピックアップし、 ステップ３：その各ノードに番号（ｐ1〜ｐm）を付与す
る。 ステップ４：ｊ＝１の最初のノードｐjから順に、 ステップ５：ｐjと隣接道路との距離Ｌj及び切片方位角
度差分Δθjを算出する。
【００２０】ステップ６：ノードｐjの判定値εjを次の
（式１）によって判定する。 εj ＝ α・Ｌj＋β・｜Δθj｜ ＝ α・Ｌj＋β・｜θj−θj'｜ （式１） α、βは、予め決めた係数 ステップ７、ステップ８：ｐ1〜ｐmの全てのノードにつ
いてステップ５、ステップ６の処理を行った後、 ステップ９：判定値εが最も大きいノードｐrを選出
し、 ステップ10：ノードｐrから当初の対象区間の端点まで
の経路を経路探索で選出し、その経路を対象区間に加え
る。
【００２１】こうした処理を行うことにより、マップマ
ッチングの開始点となる形状ベクトルデータ列の１番目
のノードｐ1として、受信側が間違いにくい地点を選出
することが可能になる。
【００２２】（第２の実施形態）第２の実施形態では、
対象区間の対象道路に並走する道路が存在する場合に、
対象区間の端点位置を変形して、受信側の誤マッチング
を防止する方法について説明する。
【００２３】図３に示すように、並走路１と並走路２と
の間に対象区間の対象道路が在る場合、形状ベクトルデ
ータ変形部18は、対象区間の端点ＰをＰ’の位置に移す
ことにより、端点Ｐが並走路１上の点として誤マッチン
グされることを防止する。但し、Ｐ’を並走路２に近付
け過ぎると、今度は並走路２上の点として誤マッチング
される可能性が生じる。形状ベクトルデータ変形部18
は、そうした虞れが無いようにＰ’の位置を選択する。
【００２４】図４は、形状ベクトルデータ変形部18の処
理手順を示している。この手順は、プログラムにより形
状ベクトルデータ変形部18の機能を実現するコンピュー
タが、そのプログラムに従って実行する手順である。 ステップ11：位置情報変換部17が対象道路の対象区間を
選出すると、 ステップ12：対象区間の端点ノードＰをピックアップ
し、 ステップ13：Ｐから周辺隣接道路の各々に垂線を引き、
ｍ個の交点Ｐjの座標を算出する。
【００２５】ステップ14：Ｐ−Ｐj間の距離Ｌjと切片方
位Δθjとから、（式１）により、各Ｐjの判定値εjを
算出する。 ステップ15：全てのεjの中で、最小の判定値εrを取る
ノードＰrを選出し、 ステップ16：ノードＰrが形状ベクトルデータ列進行方
向の左右どちら側に存在するかを判断し、 ステップ17：ノードＰrの反対側で、端点Ｐから対象道
路の垂線方向にＬ’＝｛κＬr，Ｌ0｝だけ進んだ地点に
Ｐ’を置く。ここで、κは、０＜κ＜１の予め決めた係
数、Ｌ0は、１２０ｍ程度の予め決めた判定値である。
κＬrがＬ0以下の場合はＬ’＝κＬrとなり、κＬrがＬ
0を超える場合はＬ’＝Ｌ0となる。
【００２６】次に、端点ＰをＰ’に移したことにより、
端点が他の道路に近付き過ぎていないかどうかを判定す
る。近付き過ぎている場合は、Ｌ’を１／１０ずつ短縮
し、近付き過ぎが解消するまでそれを繰り返す。即ち、 ステップ18：短縮係数ｋ＝１０として、 ステップ19：Ｐ’から、ステップ13及びステップ14と同
様の処理を行って、Ｐ'−Ｐ'j間の距離Ｌ'jと切片方位
Δθ'jとを求め、（式１）により、各Ｐ'jの判定値ε'j
を算出し、最小のε'sを選出する。
【００２７】ステップ20：ε's＞μεrであるかを判定
する。μは予め決めた１．２〜２程度の値である。ステ
ップ20において、ε's＞μεrで無いときは、 ステップ21：短縮係数ｋをｋ＝ｋ−１に設定して、 ステップ22：Ｌ'＝（ｋ／１０）・Ｌ’により、Ｌ’を
１／１０ずつ縮めて、ステップ19からの手順を繰り返
す。
【００２８】Ｌ’を短縮して、あるいは、短縮しなくて
もε's＞μεrを満たした場合は、 ステップ23：開始点Ｐの座標をＰ’に修正し、 ステップ24：Ｐから対象区間上を距離Ｌ1（予め決めた
距離）だけ進んだ点と、Ｐ’とを結び形状を変形する
（図３の点線）。 ステップ25：ノードＰ’の位置誤差を送信データ（図９
（ａ））の位置誤差として設定する。なお、この場合、
Ｐ’がずれることにより、対象区間の形状自体は変形さ
れるが、図５に示すように、方位の変更は必ずしも必要
ではない。こうして、対象区間の端点を変形することに
より、受信側での誤マッチングを防止することができ
る。
【００２９】なお、図３に示すように、対象区間と並走
する並走路１、２が存在する場合には、対象区間全体を
平行移動する方法も考えられる。この場合には、前記Ｐ
→Ｐ’間の距離＝Ｌ’（左右オフセット距離）の分だ
け、全ノードを同方向にずらしていけば良い。
【００３０】（第３の実施形態）第３の実施形態では、
対象区間の対象道路が浅い角度で交差する分岐路を有し
ている場合に、対象区間のノード位置を変形して、受信
側の誤マッチングを防止する方法について説明する。
【００３１】インターチェンジの入出路などは、図６に
示すように、本線と浅い角度で交差しているため、受信
側が対象区間を表す形状ベクトルデータ列を用いて逐次
マッチングを実施した場合に、誤マッチングが発生しや
すい。そこで、形状ベクトルデータ変形部18は、対象区
間内のノードの位置をＰj+1’に移すことにより、誤マ
ッチングされることを防止する。但し、この場合も、Ｐ
j+1’の地点が他の接続道路に近付き過ぎると、誤マッ
チングの可能性が生じるため、形状ベクトルデータ変形
部18は、そうした虞れが無いようにＰj+1’の位置を選
択する。
【００３２】図７は、この場合の形状ベクトルデータ変
形部18の処理手順を示している。この手順は、プログラ
ムにより形状ベクトルデータ変形部18の機能を実現する
コンピュータが、そのプログラムに従って実行する手順
である。 ステップ31：位置情報変換部17が対象道路の対象区間を
選出すると、 ステップ32：対象区間内の交差点ノードを抽出し、各ノ
ードに番号を付与する（ｐ1〜ｐm）。 ステップ33：ｊ＝１の最初のノードｐjから順に、 ステップ34：交差点ノードｐjを中心に前後±Ｌ0ｍ（Ｌ
0は、予め決めた１２０ｍ程度の距離）内に存在する近
傍交差点の全ての接続道路（交差道路）ｋについてΔθ
jkを算出する。Δθjkは、図６に示すように、 θj ：対象道路のノードｐjでの曲がり角度 θjk ：交差道路ｋの対象道路に対する曲がり角度 とするとき、Δθjk＝θj−θjkにより求める。
【００３３】ステップ35：各接続道路の評価値εjkを
（式２）により算出する。 εjk ＝ α｜Δθjk｜＋β・Ｌji （式２） ここで、Ｌjiは、ノードｐjから対象接続道路ｋが存在
する交差点までの距離である。 ステップ36：全てのεjkが規定値ε0以上であるときは
ステップ46に移行し、そうでないとき、つまり、浅い角
度で交差する接続道路が存在するときは、 ステップ37：評価値εが最も小さいｋ＝ｒを抽出する。
【００３４】そして、対象道路と接続道路ｒとの接続角
度が大きくなるように、また、接続道路ｒの存在する交
差点が前後にずれている場合には、その交差点との間隔
が拡がるように、対象道路形状をデフォルメする。ま
た、デフォルメ後の評価値を求め、デフォルメにより他
の接続道路に近付き過ぎたような場合は、デフォルメ量
を１／１０ずつ減らして、近付き過ぎが解消するまでそ
れを繰り返す。即ち、 ステップ38：ｍ＝１０として、 ステップ39：Δθjr≒０で無く、且つ、 Δθjrが正のときは、θj’＝θj−ｍ・δθ Δθjrが負のときは、θj’＝θj＋ｍ・δθ δθは、予め決めた１．５°程度の値 に接続角度を拡げる。
【００３５】ステップ40：また、Ｌji≠０のときは、Ｌ
ji’＝Ｌji＋ｍ・δＬに交差点間隔を拡げる。δＬは、
予めきめた１０ｍ程度の距離である。 ステップ41：デフォルメの結果を見るため、デフォルメ
後の各接続道路の評価値εjk’を算出して、全ての
εjk’がμεjrより大きいかを判定する。大きくないと
きは、 ステップ42：ｍ＝ｍ−１に設定して、ステップ39、40の
手順を繰り返す。
【００３６】ステップ41において、デフォルメ量を減ら
して、あるいは、減らさなくてもε jk’＞μεjrとなっ
た場合は、 ステップ43：ノードｐjの位置をＬji’分だけ修正し、
θj’方向に距離Ｌ（予め決めた距離）進んだ位置にｐ
j+1を設定する。
【００３７】ステップ44：対象道路沿いに距離２Ｌ進ん
だ場所にｐj+2を設定し、 ステップ45：ノードｐj〜ｐj+2の方位誤差、ノードｐ
j+1、ｐjの位置誤差を算出して送信データ（図９
（ａ））に設定する。 ステップ46、ステップ47：ステップ34からの手順を、交
差点ノードｐ1〜ｐmの全てについて繰り返す。こうし
た、対象区間の変形を行うことにより、受信側での誤マ
ッチングを防止することができる。
【００３８】なお、ここでは、ｐjの方位変形に伴い、
ステップ43、44でｐj+1、ｐj+2の位置の修正を行ってい
るが、この処理は必ずしも必要では無い。この位置の修
正を行わない場合には、ステップ45では、ノードｐjの
方位誤差とノードｐの位置誤差とを設定することにな
る。
【００３９】また、ステップ39では、Δθjr≒０の場合
に、方位変形を行わないこととしているが、これは格子
状道路網の場合、角度を無理に変えると道路外走行とな
る可能性があるためである。
【００４０】図１０は、受信側のマップマッチング部13
が、形状ベクトルデータの変形が行われた図９（ａ）の
位置情報を受信したときの処理手順を示している。 ステップ51：位置情報を受信すると、 ステップ52：マップマッチング開始点の候補点を決定
し、 ステップ53：マップマッチングを行う。 ステップ54：受信した形状ベクトルデータの各ノードの
座標と、マップマッチングで確定したデジタル地図の道
路区間上の最も近い点との位置誤差及び方位誤差を各々
算出し、 ステップ55：全てのノードの位置誤差及び方位誤差が、
受信した位置情報に含まれる誤差情報と比較して妥当か
否かを判断する。妥当であれば、 ステップ56：マッチングが成功であると判断し、道路区
間を確定する。ステップ55において、妥当でなければ、 ステップ57：マッチング開始候補点以外の候補点を位置
誤差、方位誤差を考慮して検索し、決定する。
【００４１】こうした処理により、伝送されたデジタル
地図上の位置を正しく特定することができる。送信側
が、各実施形態で示した、マッチング開始点の選出や形
状ベクトルデータの変形を行うことにより、受信側で
は、逐次マッチング及び形状マッチングのいずれの方式
を採る場合でも、誤マッチングの発生を抑えることがで
きる。
【００４２】なお、ここでは、デジタル地図の道路上の
位置を伝える場合を例に説明してきたが、本発明は、道
路に限らず、河川や等高線など、デジタル地図に表され
る各種の形状ベクトル上の位置を伝達する場合に、適用
することができる。
【００４３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の位置情報伝達方法では、受信側の誤マッチングを防
ぎ、マッチング精度を高めることができる。従って、デ
ジタル地図の位置情報を、正確に伝達することができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態での送信側の処理を説明する
図、
【図２】第１の実施形態の位置情報伝達方法での送信側
の処理手順を示すフロー図、
【図３】第２の実施形態での送信側の処理を説明する
図、
【図４】第２の実施形態の位置情報伝達方法での送信側
の処理手順を示すフロー図、
【図５】第２の実施形態の位置情報伝達方法での形状ベ
クトルデータの変形を説明する図、
【図６】第３の実施形態での送信側の処理を説明する
図、
【図７】第３の実施形態の位置情報伝達方法での送信側
の処理手順を示すフロー図、
【図８】実施形態の位置情報伝達方法を実施する装置の
構成を示すブロック図、
【図９】実施形態の位置情報伝達方法での伝送データを
示す図、
【図１０】実施形態の位置情報伝達方法のマップマッチ
ング手順を示すフロー図である。
【符号の説明】
10、20 位置情報送受信装置 11、21 位置情報送信部 12、22 位置情報受信部 13 マップマッチング部 14 デジタル地図表示部 15 デジタル地図データベース 16 事象情報入力部 17 位置情報変換部 18 形状ベクトルデータ変形部

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 送信側がデジタル地図上のベクトル形状
    を伝達し、受信側がマップマッチングにより自己のデジ
    タル地図上での前記ベクトル形状を特定するデジタル地
    図の位置情報伝達方法において、 送信側は、前記ベクトル形状の端点として、マップマッ
    チングの際に複数候補点が発生しにくい箇所を選定し、
    前記箇所に端点を持つ前記ベクトル形状を受信側に伝達
    することを特徴とする位置情報伝達方法。
  2. 【請求項２】 送信側がデジタル地図上のベクトル形状
    を伝達し、受信側がマップマッチングにより自己のデジ
    タル地図上での前記ベクトル形状を特定するデジタル地
    図の位置情報伝達方法において、 送信側は、前記ベクトル形状の端点の候補点を複数設定
    して、各々の候補点から近隣のベクトル形状に垂線を引
    き、その交点と当該候補点との距離、及び、前記交点の
    切片方位角度と当該候補点の切片方位角度との差分を算
    出して、前記距離及び切片方位角度の差分を要素として
    含む判定値により決定した候補点を前記ベクトル形状の
    端点に選定することを特徴とする位置情報伝達方法。
  3. 【請求項３】 送信側がデジタル地図上のベクトル形状
    を伝達し、受信側がマップマッチングにより自己のデジ
    タル地図上での前記ベクトル形状を特定するデジタル地
    図の位置情報伝達方法において、 送信側は、前記ベクトル形状の端点を、マップマッチン
    グの際に複数候補点が発生しにくい箇所に移動し、端点
    位置を変形した前記ベクトル形状を受信側に伝達するこ
    とを特徴とする位置情報伝達方法。
  4. 【請求項４】 送信側がデジタル地図上のベクトル形状
    を伝達し、受信側がマップマッチングにより自己のデジ
    タル地図上での前記ベクトル形状を特定するデジタル地
    図の位置情報伝達方法において、 送信側は、前記ベクトル形状の端点から近隣のベクトル
    形状の各々に垂線を引き、その交点と前記端点との距
    離、及び、前記交点の切片方位角度と前記端点の切片方
    位角度との差分を算出して、前記距離及び切片方位角度
    の差分を要素として含む判定値に基づいて前記交点を選
    出し、前記端点から当該交点の反対方向に前記端点を移
    動することを特徴とする位置情報伝達方法。
  5. 【請求項５】 送信側がデジタル地図上のベクトル形状
    を伝達し、受信側がマップマッチングにより自己のデジ
    タル地図上での前記ベクトル形状を特定するデジタル地
    図の位置情報伝達方法において、 送信側は、前記ベクトル形状の途中の交差点で、前記ベ
    クトル形状と前記ベクトル形状に接続する接続ベクトル
    との成す角度が小さいとき、前記角度を拡げる方向に前
    記交差点での前記ベクトル形状の方位角を変形し、前記
    方位角を変形した前記ベクトル形状を受信側に伝達する
    ことを特徴とする位置情報伝達方法。
  6. 【請求項６】 送信側は、前記ベクトル形状に含まれる
    交差点を抽出し、着目する交差点及びその近傍の交差点
    に接続する前記接続ベクトルと前記ベクトル形状との成
    す角度、及び、前記着目する交差点と当該接続ベクトル
    が接続する交差点との距離を算出し、少なくとも前記角
    度及び距離を要素として含む判定値を基に、前記変形を
    実施するか否かを判断し、前記変形を実施する場合に
    は、前記角度を拡げる方向に前記着目する交差点での前
    記ベクトル形状の方位角を変形し、且つ、前記距離を延
    ばす方向に前記着目する交差点の位置を変形することを
    特徴とする請求項５に記載の位置情報伝達方法。
  7. 【請求項７】 送信側は、前記ベクトル形状を変形した
    ときの距離誤差または方位誤差の情報を、前記ベクトル
    形状とともに受信側に伝達することを特徴とする請求項
    ３から６のいずれかに記載の位置情報伝達方法。
  8. 【請求項８】 受信側は、マップマッチングで特定した
    自己のデジタル地図上の前記ベクトル形状と、受信した
    ベクトル形状との誤差が、送信側から伝えられた前記誤
    差の範囲に含まれるか否かを確認することを特徴とする
    請求項７に記載の位置情報伝達方法。
  9. 【請求項９】 受信側がマップマッチングで特定するデ
    ジタル地図上のベクトル形状を伝達する送信装置のプロ
    グラムであって、 コンピュータに、 前記ベクトル形状の端点の候補点を複数設定する手順
    と、 各々の候補点から近隣のベクトル形状に垂線を引き、そ
    の交点と当該候補点との距離、及び、前記交点の切片方
    位角度と当該候補点の切片方位角度との差分を算出する
    手順と、 少なくとも前記距離及び切片方位角度の差分を要素とし
    て含む判定値を算出する手順と、 前記判定値を基に、前記ベクトル形状の端点となる候補
    点を選定する手順と、 選定した候補点を端点として含む前記ベクトル形状を生
    成する手順とを実行させるためのプログラム。
  10. 【請求項１０】 受信側がマップマッチングで特定する
    デジタル地図上のベクトル形状を伝達する送信装置のプ
    ログラムであって、 コンピュータに、 前記ベクトル形状の端点から近隣のベクトル形状の各々
    に垂線を引き、その交点と前記端点との距離、及び、前
    記交点の切片方位角度と前記端点の切片方位角度との差
    分を算出する手順と、 少なくとも前記距離及び切片方位角度の差分を要素とし
    て含む判定値を算出する手順と、 前記判定値を基に前記交点を選出する手順と、 前記端点から当該交点の反対方向に前記端点を移動する
    手順と、 前記端点を移動した状態での前記判定値を算出する手順
    と、 端点を移動した状態での前記判定値により、前記端点の
    移動距離を補正する手順と、 移動した前記端点を含む前記ベクトル形状を生成する手
    順とを実行させるためのプログラム。
  11. 【請求項１１】 受信側がマップマッチングで特定する
    デジタル地図上のベクトル形状を伝達する送信装置のプ
    ログラムであって、 コンピュータに、 前記ベクトル形状に含まれる交差点を抽出する手順と、 着目する交差点及びその近傍の交差点に接続する接続ベ
    クトルと前記ベクトル形状との成す角度、及び、前記着
    目する交差点と当該接続ベクトルが接続する交差点との
    距離を算出する手順と、 前記角度及び距離を要素として含む判定値を算出する手
    順と、 前記判定値に基づいて前記接続ベクトルを抽出する手順
    と、 抽出された前記接続ベクトルとの角度を拡げる方向に前
    記着目する交差点での前記ベクトル形状の方位角を変形
    する手順と、 前記角度を変更した状態での前記判定値を算出する手順
    と、 前記角度を変更した状態での前記判定値に基づいて、前
    記角度の変更量を補正する手順と、 前記角度を変更した前記ベクトル形状を生成する手順と
    を実行させるためのプログラム。
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