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JP2002321180A - ロボット制御システム - Google Patents

ロボット制御システム

Info

Publication number
JP2002321180A
JP2002321180A JP2001126246A JP2001126246A JP2002321180A JP 2002321180 A JP2002321180 A JP 2002321180A JP 2001126246 A JP2001126246 A JP 2001126246A JP 2001126246 A JP2001126246 A JP 2001126246A JP 2002321180 A JP2002321180 A JP 2002321180A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
control
terminal device
control signal
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001126246A
Other languages
English (en)
Inventor
Koji Sawamura
恒治 沢村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP2001126246A priority Critical patent/JP2002321180A/ja
Publication of JP2002321180A publication Critical patent/JP2002321180A/ja
Pending legal-status Critical Current

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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Telephonic Communication Services (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】ロボットによる監視結果を確認しながら家庭外
等の任意の場所からの指示にしたがってロボットを制御
する。 【解決手段】端末装置２より伝送されるロボット制御用
の制御信号に基づいて駆動されるロボット１は、周囲の
状況を撮影するカメラ１１０を備える。端末装置２はロ
ボット制御用の制御信号をキーボード２８のキー操作で
発生してロボット１に伝送するとともに、カメラ１１０
で撮影された映像を表示手段２７に表示する。端末装置
２によるロボット１の遠隔制御は端末装置２の映像を見
ながら行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＰＨＳ（登録商
標）、携帯電話回線、その他の回線等を使用して、主と
して家庭などに置かれたロボットを遠隔制御し、ロボッ
トで得られた映像を遠方から確認しながら前記ロボット
を制御できるロボット制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、家庭内に各種機器、センサを設
置し、これらを共通の情報線路（バス）で結合し、室温
制御、防災、防犯などの機能を果たすように構成したも
のは公知である。また、これらとは別に、自立移動して
部屋内の掃除を行ったり、家事を行なったり、監視をし
たりする、いわゆる、掃除ロボット、家事ロボット、監
視ロボットなども多くのものが開発されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
のロボットは、いずれも予め設定されたプログラムにし
たがって動作するだけのものであり、家庭外の場所から
の指示にしたがってカメラの映像を見ながら任意に移動
し、監視することができないという問題があった。
【０００４】本発明は、このような問題を解決するもの
であり、ロボットによる監視結果を確認しながら家庭外
等の任意の場所からの指示にしたがってロボットを制御
できる優れたロボット制御システムを提供することを目
的とするものである。
【０００５】本発明の、他の目的は、ロボットの遠隔制
御において、ロボット本体に搭載される無線通信装置を
着脱自在に構成し、ロボット本体から取り外した無線通
信装置を、電話呼出、電話通信など、通常の電話端末と
同様の形態で使用できるロボット制御システムを提供す
ることを目的とする。
【０００６】本発明の更に他の目的は、ロボットを遠隔
制御した後、必要に応じ或いは自動的に、ロボットを元
の位置に戻し、予め定めた一定の場所に待機させること
ができるロボット制御システムを提供することを目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、ロボット（ロボット１）と該ロボットを
制御するための端末装置（制御用の端末装置２）とを備
えたロボット制御システムにおいて、前記ロボットが、
前記端末装置より伝送されたロボット制御用の制御信号
を受信する無線受信手段（送受信手段１７）と、前記無
線受信手段によって受信された前記制御信号に基づいて
前記ロボットを任意に駆動する駆動手段（駆動手段１１
１、１１３、１１４）と、前記ロボットの周囲の状況を
撮影するカメラ（カメラ１１０）と、前記カメラで撮影
した得られた映像信号を圧縮処理する映像信号処理手段
（映像処理手段１６）と、前記信号処理手段で処理され
た前記映像信号を無線送信する送信手段（送受信手段１
７）と、を有し、前記端末装置が、前記ロボットより伝
送される前記映像信号を受信する無線受信手段（送受信
手段２２）と、前記無線受信手段で受信された前記映像
信号を伸長処理する信号処理手段（映像信号処理手段２
４）と、前記信号処理手段で処理された前記映像信号に
基づいて前記カメラが撮影した映像を表示する表示手段
（表示手段２７）と、前記ロボット制御用の制御信号を
発生する制御信号発生手段（制御信号発生手段２５）
と、前記制御信号発生手段で発生した前記制御信号を無
線送信する送信手段（送受信手段２２）と、を有し、前
記制御用の端末装置によって、前記カメラが撮影した映
像を見ながら前記ロボットを遠隔操作することを特徴と
する。
【０００８】また、第２の目的を達成するために、ロボ
ット（ロボット１）と該ロボットを制御するための端末
装置（制御用の端末装置２）とを備えたロボット制御シ
ステムにおいて、前記ロボットが、ロボット本体（ロボ
ット本体１ａ）と該ロボット本体に着脱自在に装着され
る携帯端末部（携帯端末部１ｂ）とで構成され、前記ロ
ボット本体が、前記携帯端末部によって受信した前記制
御用の端末装置から伝送されるロボット制御用の制御信
号に基づいて前記ロボット本体を任意に駆動する駆動手
段（駆動手段１１１、１１３、１１４）を有し、前記携
帯端末部が、前記制御用の端末装置を呼出し通話を行う
呼出通話手段（通話手段５５）と、前記制御用の端末装
置から伝送される制御信号を受信する無線受信手段（送
受信手段１７）と、前記無線受信手段によって受信され
た前記制御信号を前記ロボット本体に伝送する手段（コ
ネクタ５８）と、前記ロボットの周囲の映像を撮影する
カメラ（カメラ１１０）と、前記カメラで撮影して得ら
れた映像信号を無線送信する無線送信手段（送受信手段
１７）と、を有し、前記制御用の端末装置が、前記携帯
端末部を呼出し通話を行う呼出通話手段（通話手段２
３）と、前記ロボットより伝送された前記映像信号を受
信する無線受信手段（送受信手段２２）と、前記無線受
信手段で受信した前記映像信号に基づき、前記カメラが
撮影した映像を表示する表示手段（表示手段２７）と、
前記ロボットに伝送するロボット制御用の制御信号を発
生する制御信号発生手段（制御信号発生手段２５）と、
前記制御信号発生手段で発生した前記制御信号を無線送
信する送信手段（送受信手段２２）と、を有することを
特徴とする。
【０００９】そして、更に、第３の目的を達成するため
に、ロボット（ロボット１）に、ロボットが遠隔操作さ
れた操作手順を示す制御用の制御信号を記録する記録手
段（記憶手段５４）を設け、前記制御用の端末装置から
の制御により前記記録手段に記録された前記操作手順を
示す前記制御用の制御信号を読み出し、読み出された前
記制御用の制御信号に基づいて遠隔操作された操作手順
とは逆の操作手順で前記ロボットを自動的に制御するこ
とを特徴とする。
【００１０】したがって、請求項１に係る発明によれ
ば、制御用の端末装置によって、ロボット側で撮影した
映像を見ながら上記ロボットを制御することができ、そ
の制御を著しく正確に行うことができる。
【００１１】また、ロボットと制御用の端末装置との間
の無線通信手段として、既存のＰＨＳ公衆回線、ＰＤＣ
公衆回線、その他の携帯電話公衆回線を利用すれば、こ
のロボット制御システムのために特別の回線を用意する
必要がなく、上記公衆回線で使用されている携帯電話機
をそのまま使用して上記制御用の端末装置を構成するこ
とも可能となり、上記制御用の端末装置の設計、製造の
面でも非常に便利であるという作用を有する。
【００１２】また、請求項２に係る発明によれば、ロボ
ットを、ロボット本体とそれに着脱自在に装着される携
帯端末部に分け、ロボット本体には、ロボット本体を任
意に動かす駆動手段、携帯端末部には、制御用の端末装
置から伝送されてくる制御信号を受信し、それを上記ロ
ボット本体に伝送する手段のほか、上記制御用の端末装
置を呼出し通話を行う呼出通話手段を設けたため、携帯
端末部は、それをロボット本体より離脱したとき、通常
の電話端末装置として使用することができ、きわめて便
利である。
【００１３】更に、携帯端末部にも制御用の端末装置の
機能を設置し、制御用の端末装置にも携帯端末部の機能
を設置すれば、これらで以って一方を携帯端末部、他方
をロボット制御用の端末装置として任意に用いることが
でき、また、ロボットより分離した場合には、それらを
通常の携帯電話機、コードレス電話機として利用するこ
とができ、きわめて便利なものとなるという作用を有す
る。
【００１４】また、請求項３に係る発明によれば、ロボ
ットが制御用の端末装置から制御或いは遠隔制御の終了
により自動的に元に位置に戻るように構成したため、ロ
ボットの遠隔制御を終了した状態で、常にロボットを予
め定めた一定の場所に待機させておくことができ、防
犯、防災などの警報機能を設置した場合でも、その機能
をより正確、確実なものとしやすく、実際の使用面で非
常に有利であるという作用を有する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら説明する。
【００１６】図１乃至図３は、本発明のロボット制御シ
ステムにおける一実施の形態を示す図であり、図１はシ
ステム構成図、図２及び図３はそれぞれロボット及び制
御用の端末装置の構成を示す概略ブロック図である。
【００１７】図１乃至図３において、ロボット１と、ロ
ボット１を制御する制御用の端末装置２とは、ＰＨＳ公
衆回線３及び該公衆回線に接続された家庭に設置される
電話機４を介して無線通信可能なように接続されてい
る。
【００１８】ロボット１は、家庭内の予め定められた領
域に位置し、家庭内の電話機４と無線通信可能なように
構成されている。制御用の端末装置２は、ＰＨＳ公衆回
線３に無線接続され、制御用の端末装置２からの信号
は、ＰＨＳ公衆回線３及び家庭内の電話機４を介してロ
ボット１に伝送される。ロボット１からの信号は、家庭
内の電話機４及びＰＨＳ公衆回線３を介して制御用の端
末装置２に伝送されるように構成されている。
【００１９】以下、この構成について、更に詳細に説明
する。ロボット１は、図１及び図２に示すように、頭部
１１、胴体部１２、脚部１３及び腕部１４等で構成さ
れ、胴体部１２には、頭部１１、脚部１３、腕部１４等
をそれぞれ駆動する駆動手段１１１、１３１、１４１が
設けられている。駆動手段１１１、１３１、１４１は、
制御用の端末装置２からの制御信号によって制御される
制御手段１５の出力信号によって、それぞれ駆動される
ように構成されている。したがって、制御用の端末装置
２より各駆動手段に対する制御信号が入力されると、そ
れの制御信号に基づいて制御手段１５から各駆動手段に
対する駆動信号が出力される。駆動手段１１１、１３
１、１４１はそれぞれの駆動信号に基づいて頭部１１、
脚部１３、腕部１４等を駆動し、これによりロボット１
が前後に移動及び/又は左右に旋回し、また頭部１１及
び腕部１４等がそれぞれ上下左右に駆動される。
【００２０】ロボット１の頭部１１の顔に相当する部分
には、カメラ１１０が搭載されており、カメラ１１０で
撮影した映像信号は、映像信号処理手段１６で、伝送効
率を向上させるためにＭＰＥＧ圧縮など、任意の圧縮技
術を用いて圧縮処理された後、制御手段１５の制御に基
づいて送受信手段１７及びアンテナ１８を介して家庭内
等に設置される電話機４側に無線伝送されるように構成
されている。
【００２１】また、電話機４からの呼び出しにより回線
を接続した後、制御用の端末装置２からの各種制御信号
がアンテナ１８を介して送受信手段１７で受信され、制
御手段１５の制御に基づいて、それぞれの駆動手段１１
１、１３１、１４１を駆動するように構成されている。
【００２２】制御用の端末装置２は、図１及び図３に示
すように、通常の、例えばＰＨＳ方式の携帯電話機で構
成されており、アンテナ２１、アンテナ２１に接続され
た送受信手段２２、通話手段２３、映像信号処理手段２
４、制御信号送出手段２５、制御手段２６、表示手段２
７、キーボード２８及び送受話器２９などで構成されて
いる。
【００２３】上記実施の形態において、次に、その動作
を説明する。制御用の端末装置２は、前述したように、
通常の、例えばＰＨＳ方式の携帯電話機等で構成されて
おり、制御用の端末装置２のキーボード２８を操作し
て、家庭内に設けられた電話機４に電話をかけると、端
末装置２と電話機４とがＰＨＳ公衆回線３を介して回線
接続される。回線接続後、端末装置２は通常のＰＨＳ携
帯電話機として機能する。
【００２４】端末装置２と電話機４とが回線接続された
状態で、端末装置２よりロボット１を制御するために行
われる所定のキー操作は、制御手段２６で検出され、制
御手段２６より所定のキー操作に対応する制御信号が出
力される。制御信号は、制御信号送出手段２５、送受信
手段２２及びアンテナ２１を介してＰＨＳ公衆回線に放
出され、電話機４で受信される。
【００２５】電話機４で受信した制御信号が、ロボット
１を呼出す制御信号であれば、電話機４は制御信号をロ
ボット１に対し無線送信し、ロボット１との間で無線通
信可能な状態にする。その後、端末装置２よりロボット
１の頭部１１、脚部１３、腕部１４などを駆動するため
の制御信号が伝送されると、制御信号にしたがって対応
する駆動手段１１１、１１３、１１４が駆動される。こ
れにより、ロボット１は、前後左右に移動し、旋回し或
いは頭部１１、腕部１４などをそれぞれ上下左右に駆動
する。
【００２６】このように、端末装置２と電話機４との回
線接続を確立した後、携帯端末２から任意のキー操作を
行えば、ロボット１を前後左右に移動又は旋回させ、更
に、頭部１１、腕部１４などを任意に上下左右に駆動す
ることができる。
【００２７】ロボット１の頭部１１の顔に位置する部分
に搭載されたカメラ１１０は、端末装置２からのキー操
作で駆動される。すなわち、端末装置２において、カメ
ラ１１０を駆動するための所定のキー操作を行うと、キ
ー操作に対応する制御信号がＰＨＳ公衆回線３及び電話
機４を介してロボット１に入力され、制御手段１５の制
御に基づいてカメラ１１０が駆動されてロボットの前方
の映像が撮影される。
【００２８】カメラ１１０の撮影で得られた映像信号
は、映像信号処理手段１６に入力され、伝送効率を向上
させるために、例えば、ＭＰＥＧ圧縮など任意の圧縮技
術で圧縮処理された後、送受信手段１７、アンテナ１
８、電話機４及びＰＨＳ公衆回線３などを介して制御用
の端末装置２に伝送される。
【００２９】制御用の端末装置２は、ロボット１からの
映像信号を受信し、映像信号処理手段２４で元の状態に
伸長して、撮影画像を表示手段２７に表示する。ロボッ
トの遠隔制御においては、ロボット１のカメラ１１０で
撮影された映像を制御用の端末装置２の表示手段２７に
表示し、表示された映像を見ながらロボット１に要求す
る動作に必要なキー操作を正確を行うことができる。
【００３０】このように、上記実施の形態によれば、家
庭内等に置かれるロボット１にカメラ１１０を搭載し、
カメラ１１０で撮影した映像を制御用の端末装置２に伝
送して表示させることで家庭外の任意の場所で家庭内の
状況を確認できる。したがって、ロボットの遠隔制御に
おいて、端末装置２に表示された映像を見ながら家庭内
の状況を確認しながら、ロボットに要求する動作に必要
なキー操作を正確に行うことができるという効果を有す
る。更に、カメラ１１０にズーム機能を備え、制御用の
端末装置２よりズーム機能を制御できるように構成すれ
ば、端末装置２にズームアップされた詳細な映像を表示
させることができ、詳細な映像を見ながらロボット１の
頭部１１、脚部１３及び腕部１４などをより細かく制御
することができる。
【００３１】近年、少子老齢化の進行に伴い、各家庭に
おいて、いわゆる、バリアフリーの構造を取り入れる家
庭が多くなっている。したがって、家庭内に一台だけ配
置されたロボットを、各部屋に自在に移動させて各部屋
を見回らせることが可能である。このような場合でも、
ロボット１に搭載されたカメラ１１０で撮影した映像を
端末装置２で見ながらロボット１を制御できることはき
わめて有利である。
【００３２】上記実施の形態にように、制御用の端末装
置２とロボット１とをＰＨＳ公衆回線３により無線接続
する場合、制御信号及び映像信号などを、次のように送
受信することができる。図９において、（ａ）はＰＨＳ
方式の送受信タイミングを示しており、（ｂ）は送受信
データフレームの構成を示している。ＰＨＳ方式では、
まず、図９（ａ）に示すように、チャンネル多重の送信
フレーム及び受信フレームがそれぞれ時間的に交互に設
けられており、各フレームには、図９（ｂ）に示すよう
に、ヘッダ、ＵＷ（同期ワード）、ＣＩ（チャンネル識
別）、ＳＡＣＣＨ（低速付随制御チャンネル）、Ｉ（情
報データ）及びＣＲＣ（誤り検査用ビット）の各タイム
スロットが設けられている。映像信号と制御信号をＩフ
レーム内で分割して送受信することにより、カメラ１１
０からの映像を途切れること無く映し出し、それを見な
がら、また、ロボット１を途切れなく任意に駆動制御す
ることができる。
【００３３】なお、上記実施の形態では、ロボット１に
カメラ１１０を搭載しただけであるが、カメラ以外にも
各種機器をロボットに搭載することも可能である。図４
はロボットの他の構成を示しており、カメラを制御する
ための制御手段１５に加えてカメラ以外の機器を制御す
るロボット制御手段１５１を設けている。ロボット制御
手段１５１を備えることにより、ロボットに搭載される
機器の増設に伴う負荷を分散することが可能であるが、
負荷がさほど大きくならなければ、必ずしもロボット制
御手段１５１を設ける必要はなく、制御手段１５のみで
全ての機器を制御するようしても良い。
【００３４】更に、図４に示す実施の形態では、ロボッ
ト自体に通話機能を持たせるために、制御手段１５の制
御の基に動作可能なキーボード５９、表示手段６０、通
話手段５５及び送受話器５６を設けている。これによ
り、制御用の端末装置２と同じように、ロボットを携帯
端末装置としての使用でき、制御用の端末装置２との間
で任意に呼出し通話が可能となる。
【００３５】また、上記実施の形態では、ロボット制御
手段１５１に、家庭内の、例えば、除湿機、加湿器又は
エアコンなどの空調機器、ラジオ、テレビ又はビデオな
どの電気機器、洗濯機、炊飯器又は照明機器などのそれ
ぞれの機器を制御するリモコン制御手段５０を設けてい
る。制御用の端末装置２から各機器を制御するための所
定のキー操作でロボットを制御し、リモコン制御手段５
０の制御の基に動作するそれぞれの機器を容易に制御す
ることができる。各機器に対する制御状態を、端末装置
２に設けた表示手段２７にロボットに搭載されたカメラ
１１０の実映像を表示することにより、機器の動作状態
を確認することができる。
【００３６】更に、制御手段１５に、温度センサ５１を
設け、ロボット１が所在する部屋の温度を温度センサ５
１で検知し、検知結果をを制御手段１５の制御の基で送
受信手段１７及びアンテナ１８を介して制御用の端末装
置２に伝達することにより、制御用の端末装置２でロボ
ット１が所在する部屋の温度を容易に確認することがで
きる。確認後、温度制御が必要な場合は、リモコン制御
手段５０に対し空調機器の制御に必要なキー操作を行う
ことができる。
【００３７】更に、制御手段１５に、異常検知手段５２
及び異常検出手段５２が動作したとき、制御用の端末装
置２を自動的に呼び出すための自動ダイヤル手段５３を
設け、ロボットの所在する場所で発生した異常を検知
し、検知結果を自動的に制御用の端末装置２に通報する
ことができる。
【００３８】すなわち、ロボットの所在する部屋で発生
した異常を異常検知手段５２で検知し、制御手段１５の
制御の基で自動ダイヤル手段５３が自動的に動作し、制
御用の端末装置２が自動的に呼出される。そして、その
異常の内容が、制御手段１５の制御の基で送受信手段１
７及びアンテナ１８を介して電話機４に伝送され、更
に、ＰＨＳ公衆回線３を介して制御用の端末装置２に伝
送される。制御用の端末装置２の表示により異常発生を
検知することができる。
【００３９】異常検知手段５２としては、物の動きを検
知する防犯用センサ、予め定めた温度を越えたことを検
知する火災報知用センサ、煙、ガスなどを検知するガス
漏れ報知用センサ又はロボット１の駆動用電源としての
電池の残量が一定以下になったことを検知するセンサ、
予め定めたレベルより大きな音を検知するセンサ（マイ
クロフォン）など、種々のものが考えられる。
【００４０】なお、異常検知手段５２として物の動きを
検知する防犯用センサを用いる場合には、カメラ１１０
に防犯用センサとしての機能を兼用させることも可能で
ある。すなわち、ロボット１が静止している状態で、或
いは動いている状態で、カメラ１１０で撮影した映像
と、先に撮影した映像とを比較して物の動きを検知する
ことができる。ロボット１が動いている場合には、ロボ
ット自体の動き量を差し引いて、実際の物の動きを検知
し、動き検出結果を制御手段１５より出力するようにす
ればよい。
【００４１】また、火災報知用センサの場合には、温度
センサ５１をそのまま用いることも可能である。
【００４２】更に、図４に示す実施の形態では、ロボッ
ト１の軌跡、動きを記憶するための記憶手段５４を設け
ている。記憶手段５４は、制御用の端末装置２よりロボ
ット１に供給されたロボット制御用の制御信号をロボッ
トの軌跡、動きに関する情報として記憶する。記憶手段
５４に記憶されたロボット１の軌跡、動きに関する情報
は、制御用の端末装置２からの予め定められた制御信号
によって読み出し可能である。ロボット１の軌跡、動き
に関する情報は、ロボット１を逆の軌跡、動き作動さ
せ、ロボットを元の位置に戻すための情報として用いる
ことができる。したがって、制御用の端末装置２より予
め定めた制御信号を送出することによって、ロボット１
を常に元の位置に戻して待機させておくことができる。
これにより、ロボット１を制御する場合、常に一定の位
置から制御を開始することができるため、きわめて使い
勝手が良いという利点を有する。
【００４３】なお、上記実施の形態では、制御用の端末
装置２より予め定めた所定の制御信号が送出されたと
き、記憶手段５４よりロボット１の軌跡、動きに関する
情報が読み出され、ロボット１が元の位置に戻るように
構成しているが、制御用の端末装置２からのロボット１
の制御が終了したことを検出して、自動的に記憶手段５
４よりロボット１の軌跡、動きに関する情報を読み出
し、ロボット１を元の位置に戻すように構成しても良
い。また、制御用の端末装置２からのロボット１の制御
が予め定めた一定時間行われないことを検出して、自動
的に記憶手段５４よりロボット１の軌跡、動きに関する
情報を読み出し、ロボット１を元の位置に戻すように構
成しても良い。これにより、ロボット１の制御終了後、
ロボットを元の位置に戻すための操作をしなくても、自
動的にロボット１を元の位置に戻すことができるという
効果を有する。
【００４４】図５及び図６は更に他の実施の形態を示す
ものであり、図５はシステム構成図、図６はそのシステ
ムを構成するロボットの概略構成図である。
【００４５】図５及び図６において、図１乃至図４に示
したものと同一部分には同一番号を付して説明する。図
５及び図６において、図１乃至図４に示すものと異なる
点は、ロボット１をロボット本体１ａと携帯端末部１ｂ
とに分離し、携帯端末部１ｂをロボット本体１ａに対し
て着脱可能に設けた点である。これにより、携帯端末部
１ｂを制御用の端末装置２と同様に使用でき、両者間で
呼出し通話が可能となる。
【００４６】すなわち、携帯端末部１ｂに通話手段５５
及び送受話器５６を設け、通話手段５５及び送受話器５
６によって、制御用の端末装置２との間で、任意に通話
できるよう構成されている。
【００４７】また、この実施の形態では、ロボット本体
１ａと携帯端末部１ｂとを着脱自在に装着するためのコ
ネクタ５８と、コネクタ５８によって携帯端末部１ｂと
ロボット本体１ａとが接続されたことを検出してモード
を切り替えるモード切替手段５７を有している。すなわ
ち、携帯端末部１ｂがロボット本体１ａに接続されてい
るときには、モード切替手段５７が制御手段１５１をロ
ボット制御手段１５２等が動作するロボット制御モード
となり、携帯端末部１ｂがロボット本体１ａより分離さ
れ、接続されていないときには、モード切替手段５７が
制御手段１５１を通話手段５５及び送受話器５６などを
動作させる呼出通話モードとなる。したがって、この実
施の形態では、携帯端末部１ｂをロボット本体１より分
離すれば、その状態で自動的に制御手段１５１が呼出し
通話モードとなり、制御用の端末装置２との間で任意に
呼出し、通話を行うことができる。
【００４８】なお、上記実施の形態では、ロボット１が
家庭内の電話機４を通して制御用の端末装置２と接続さ
れ、制御されるようになっているが、図７及び図８に示
すように直接ＰＨＳ公衆回線３を通して無線接続される
ように構成しても良い。また、ＰＨＳ公衆回線３のみな
らず、ＰＤＣ、その他のＴＤＭＡ無線電話回線、ＣＤＭ
Ａ無線電話回線など、いかなる無線回線を用いても良
い。
【００４９】
【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る発明
によれば、制御用の端末装置によって、ロボット側で撮
影した映像を見ながら上記ロボットを制御することがで
き、その制御を著しく正確に行うことができる。
【００５０】なお、ロボットと制御用の端末装置との間
の無線通信手段として、既存のＰＨＳ公衆回線、ＰＤＣ
公衆回線、その他の携帯電話公衆回線を利用すれば、こ
のロボット制御システムのために特別の回線を用意する
必要がなく、上記公衆回線で使用されている携帯電話機
をそのまま使用して上記制御用の端末装置を構成するこ
とも可能となり、上記制御用の端末装置の設計、製造の
面でも非常に便利であるという作用を有する。
【００５１】また、請求項２に係る発明によれば、ロボ
ットを、ロボット本体とそれに着脱自在に装着される携
帯端末部に分け、ロボット本体には、ロボット本体を任
意に動かす駆動手段、携帯端末部には、制御用の端末装
置から伝送されてくる制御信号を受信し、それを上記ロ
ボット本体に伝送する手段のほか、上記制御用の端末装
置を呼出し通話を行う呼出通話手段を設けたため、携帯
端末部は、それをロボット本体より離脱したとき、通常
の電話端末装置として使用することができ、きわめて便
利である。
【００５２】更に、携帯端末部にも制御用の端末装置の
機能を設置し、制御用の端末装置にも携帯端末部の機能
を設置すれば、これらで以って一方を携帯端末部、他方
をロボット制御用の端末装置として任意に用いることが
でき、また、ロボットより分離した場合には、それらを
通常の携帯電話機、コードレス電話機などとして利用す
ることができ、きわめて便利なものとなるという作用を
有する。
【００５３】また、請求項３に係る発明によれば、ロボ
ットが制御用の端末装置から制御或いは遠隔制御の終了
により自動的に元に位置に戻るように構成したため、ロ
ボットの遠隔制御を終了した状態で、常にロボットを予
め定めた一定の場所に位待機させておくことができ、防
犯、防災などの警報機能を設置した場合でも、その機能
をより正確、確実なものとしやすく、実際の使用面で非
常に有利であるという作用を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のロボット制御システムにおける第１の
実施の形態を示すシステム構成図。
【図２】同実施の形態で用いるロボットの概略構成図。
【図３】同実施の形態で用いる制御用の端末装置の概略
構成図。
【図４】本発明の他の実施の形態で用いるロボットの概
略構成図。
【図５】本発明の更に他の実施の形態を示すシステム構
成図。
【図６】同実施の形態に用いるロボットの概略構成図。
【図７】本発明の更に他の実施の形態を示すシステム構
成図。
【図８】本発明の更に他の実施の形態を示すシステム構
成図。
【図９】ＰＨＳ公衆回線の送受信タイミング及びフレー
ムの構成を示す図。
【符号の説明】
１ ロボット １ａ ロボット本体 １ｂ 携帯端末部 ２ 制御用の端末装置 ３ ＰＨＳ公衆回線 ４ 電話機 １１ 頭部 １２ 胴体部 １３ 脚部 １４ 腕部 １１０ カメラ １１１、１１３、１１４ 駆動手段 １５、２６ 制御手段 １５１ ロボット制御手段 １６、２４ 映像信号処理手段 １７、２２ 送受信手段 １８、２１ アンテナ ２３、５５ 通話手段 ２５ 制御信号送出手段 ２７、６０ 表示手段 ２８、５９ キーボード ２９、５６ 送受話器 ５０ リモコン制御手段 ５１ 温度センサ ５２ 異常検知手段 ５３ 自動ダイヤル手段 ５４ 記憶手段 ５７ コネクタ ５８ モード切替手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｂ 25/10 Ｇ０８Ｂ 25/10 Ａ Ｈ０４Ｍ 11/00 ３０１ Ｈ０４Ｍ 11/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｂ ３０１Ｄ ３２１ ３２１Ｅ Ｆターム(参考） 3C007 AS14 AS34 CS08 JS03 JU12 JU14 KS10 KS36 KS39 KT01 KT15 WA03 WA16 WC03 WC15 WC16 5C087 AA02 AA03 AA21 BB12 BB65 BB72 DD03 DD24 EE06 FF01 FF02 FF04 FF17 FF19 5H301 AA02 AA10 BB14 DD06 DD13 DD15 GG09 MM10 5K048 BA09 BA10 BA12 DB01 DC01 DC07 EB02 EB08 EB15 GB05 HA04 HA06 5K101 KK11 LL01 LL11

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボットと該ロボットを制御するための
    端末装置とを備えたロボット制御システムにおいて、 前記ロボットが、前記端末装置より伝送されたロボット
    制御用の制御信号を受信する無線受信手段と、前記無線
    受信手段によって受信された前記制御信号に基づいて前
    記ロボットを任意に駆動する駆動手段と、前記ロボット
    の周囲の状況を撮影するカメラと、前記カメラで撮影し
    た得られた映像信号を圧縮処理する映像信号処理手段
    と、前記信号処理手段で処理された前記映像信号を無線
    送信する送信手段と、を有し、 前記端末装置が、前記ロボットより伝送される前記映像
    信号を受信する無線受信手段と、前記無線受信手段で受
    信された前記映像信号を伸長処理する信号処理手段と、
    前記信号処理手段で処理された前記映像信号に基づいて
    前記カメラが撮影した映像を表示する表示手段と、前記
    ロボット制御用の制御信号を発生する制御信号発生手段
    と、前記制御信号発生手段で発生した前記制御信号を無
    線送信する送信手段と、を有し、 前記制御用の端末装置によって、前記カメラが撮影した
    映像を見ながら前記ロボットを遠隔操作することを特徴
    とするロボット制御システム。
  2. 【請求項２】 ロボットと該ロボットを制御するための
    端末装置とを備えたロボット制御システムにおいて、 前記ロボットが、ロボット本体と該ロボット本体に着脱
    自在に装着される携帯端末部とで構成され、 前記ロボット本体が、前記携帯端末部によって受信した
    前記制御用の端末装置から伝送されるロボット制御用の
    制御信号に基づいて前記ロボット本体を任意に駆動する
    駆動手段を有し、 前記携帯端末部が、前記制御用の端末装置を呼出し通話
    を行う呼出通話手段と、前記制御用の端末装置から伝送
    される制御信号を受信する無線受信手段と、前記無線受
    信手段によって受信された前記制御信号を前記ロボット
    本体に伝送する手段と、前記ロボットの周囲の映像を撮
    影するカメラと、前記カメラで撮影して得られた映像信
    号を無線送信する無線送信手段と、を有し、 前記制御用の端末装置が、前記携帯端末部を呼出し通話
    を行う呼出通話手段と、前記ロボットより伝送された前
    記映像信号を受信する無線受信手段と、前記無線受信手
    段で受信した前記映像信号に基づき、前記カメラが撮影
    した映像を表示する表示手段と、前記ロボットに伝送す
    るロボット制御用の制御信号を発生する制御信号発生手
    段と、前記制御信号発生手段で発生した前記制御信号を
    無線送信する送信手段と、を有することを特徴とするロ
    ボット制御システム。
  3. 【請求項３】 前記携帯端末部が、前記ロボット本体に
    装着されたときは、前記ロボットを制御するためのロボ
    ット制御モードとなり、前記ロボット本体より分離した
    ときは、通常の電話機として呼び出し通話可能な呼出通
    話モードとなるモード切替手段を有することを特徴とす
    る請求項２記載のロボット制御システム。
  4. 【請求項４】 前記ロボットと前記制御用の端末装置と
    を無線接続する無線通信手段として、ＰＨＳ公衆回線を
    使用したことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項
    記載のロボット制御システム。
  5. 【請求項５】 前記ロボットと前記制御用の端末装置と
    を無線接続する無線通信手段として、携帯電話回線を使
    用したことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項記
    載のロボット制御システム。
  6. 【請求項６】 前記ロボットと有線の公衆回線に接続さ
    れた電話機との間で無線通信可能にしたことを特徴とす
    る請求項４又は５記載のロボット制御システム。
  7. 【請求項７】 前記ロボットに家庭内のリモコン機器を
    制御するリモコン制御手段を設け、前記制御用の端末装
    置に前記リモコン制御手段を制御するための制御信号を
    発生する制御信号発生手段を設け、前記制御用の端末装
    置によって前記家庭内のリモコン制御機器を遠隔制御可
    能にするとともに、前記リモコン制御機器に対する制御
    結果を前記制御用の携帯端末で表示される前記ロボット
    からの映像で確認することを特徴とする請求項１乃至６
    の何れか１項記載のロボット制御システム。
  8. 【請求項８】 前記ロボットに温度センサを設け、前記
    温度センサで測定した温度情報を前記送信手段で送信可
    能に構成し、前記制御用の端末装置で前記温度情報を受
    信し、前記表示手段で表示することを特徴とする請求項
    １乃至６の何れか１項記載のロボット制御システム。
  9. 【請求項９】 前記ロボットに、異常を検知するセンサ
    と、前記センサが異常を検知したとき、予め特定した制
    御用の端末装置を自動的に呼出すために自動ダイヤルす
    る自動ダイアル手段と、前記自動ダイアル手段による自
    動ダイヤルに基づいて前記予め特定した制御用の端末装
    置との間で通信可能な状態になったとき、前記異常を前
    記送信手段を介して前記制御用の端末装置に送信する手
    段を設け、 前記制御用の端末装置に、伝送された異常を前記受信手
    段で受信し、前記表示手段で表示する手段を設けたこと
    を特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載のロボ
    ット制御システム。
  10. 【請求項１０】 前記異常を検知するセンサが、予め定
    めたレベルより大きな音を検知するセンサであることを
    特徴とする請求項９記載のロボット制御システム。
  11. 【請求項１１】 前記異常を検出するセンサが、物の動
    きを検知するセンサであることを特徴とする請求項９記
    載のロボット制御システム。
  12. 【請求項１２】 前記カメラが前記物の動きを検知する
    センサの機能を備えることを特徴とする請求項１１記載
    のロボット制御システム。
  13. 【請求項１３】 前記異常を検知するセンサが、予め定
    めた温度より高い温度を検知する火災報知用のセンサで
    あることを特徴とする請求項９記載のロボット制御シス
    テム。
  14. 【請求項１４】 前記異常を検知するセンサが、前記ロ
    ボットを駆動するための電源としての電池の残量を検知
    するセンサであることを特徴とする請求項９記載のロボ
    ット制御システム。
  15. 【請求項１５】 前記ロボットに、前記ロボットが遠隔
    操作された操作手順を示す前記制御用の制御信号を記録
    する記録手段を設け、前記制御用の端末装置からの制御
    により前記記録手段に記録された前記操作手順を示す前
    記制御用の制御信号を読み出し、読み出された前記制御
    用の制御信号に基づいて遠隔操作された操作手順とは逆
    の操作手順で前記ロボットを自動的に制御することを特
    徴とする請求項１乃至１４の何れか１項記載のロボット
    制御システム。
  16. 【請求項１６】 前記制御用の端末装置からの遠隔操作
    を終了した時点で、前記記憶手段に記憶された前記操作
    手順を示す前記制御用の制御信号を自動的に読み出し、
    遠隔操作された操作手順とは逆の操作手順で前記ロボッ
    トを制御することを特徴とする請求項１５記載のロボッ
    ト制御システム。
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