JP2002345861A - 指動作補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 手の指の曲げ伸ばし動作に支障をきたした人
のための指動作補助装置の提供。 【解決手段】 手の甲に装着される基部１と、その基部
の先端部に揺動可能に後端部を連結された、手の指の第
３節部３と、その第３節部の先端部に揺動可能に後端部
を連結された、手の指の第２節の背に装着される第２節
部５と、その第２節部の先端部に第１関節部６を介して
揺動可能に後端部を連結された、手の指の第１節部７と
を具えており、アクチュエータ８が第３関節部２を前進
移動させると、回動させる関節部伝動手段と節部の両端
部間で後側アーム及び前側アームの回動を伝動する節部
伝動手段とにより各関節部が伸びながら内側に曲がると
同時に、各関節部でその前後の節部を後側アーム及び前
側アームに対して回動させる関節部曲がり拘束手段によ
り各節部が内側に曲がって指を内側に曲げ、逆に第３関
節部２を後退移動させると指を真っ直ぐ伸ばす指動作補
助装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、手に装着されて
その手の指の曲げ伸ばし動作を補助する装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】事故や病気等により、手の指の曲げ伸ば
し動作に支障をきたしたり握力を喪失したりする場合が
あるが、このような場合に、従来は指の曲げ伸ばし動作
を補助する方法が無く、それ故、指の曲げ伸ばし動作に
支障をきたしたり握力を喪失したりした人は非常に不自
由な生活を強いられることとなっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、かかる不
自由を解消すべく、手の指の曲げ伸ばし動作の補助や握
力の付加を目的としてなされたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段およびその作用・効果】上
記課題を有利に解決したこの発明の指動作補助装置は、
手に装着されてその手の指の曲げ伸ばし動作を補助する
装置であって、前記手の甲に装着される基部と、その基
部の先端部に第３関節部を介して揺動可能に後端部を連
結された、前記手の前記指の第３節の背に装着される第
３節部と、その第３節部の先端部に第２関節部を介して
揺動可能に後端部を連結された、前記手の前記指の第２
節の背に装着される第２節部と、その第２節部の先端部
に第１関節部を介して揺動可能に後端部を連結された、
前記手の前記指の第１節の背に装着される第１節部と、
を具え、前記第３関節部が、第３連結部材と、前記基部
とその第３連結部材とに両端部をそれぞれ揺動可能に連
結された第３後側アームと、前記第３節部とその第３連
結部材とに両端部をそれぞれ揺動可能に連結された第３
前側アームとを有し、前記第２関節部が、第２連結部材
と、前記第３節部とその第２連結部材とに両端部をそれ
ぞれ揺動可能に連結された第２後側アームと、前記第２
節部とその第２連結部材とに両端部をそれぞれ揺動可能
に連結された第２前側アームとを有し、前記第１関節部
が、第１連結部材と、前記第２節部とその第１連結部材
とに両端部をそれぞれ揺動可能に連結された第１後側ア
ームと、前記第１節部とその第１連結部材とに両端部を
それぞれ揺動可能に連結された第１前側アームとを有
し、前記基部に、前記第３連結部材を進退移動させるア
クチュエータが配置され、前記第３関節部に、前記第３
後側アームと前記第３前側アームとの前記第３連結部材
側の端部を互いに逆方向に回動させる第３関節部伝動手
段が配置され、前記第３節部に、前記第３前側アームと
前記第２後側アームとの前記第３節部側の端部を互いに
逆方向に回動させる第３節部伝動手段が配置され、前記
第２関節部に、前記第２後側アームと前記第２前側アー
ムとの前記第２連結部材側の端部を互いに逆方向に回動
させる第２関節部伝動手段が配置され、前記第２節部
に、前記第２前側アームと前記第１後側アームとの前記
第２節部側の端部を互いに逆方向に回動させる第２節部
伝動手段が配置され、前記第１関節部に、前記第１後側
アームと前記第１前側アームとの前記第１連結部材側の
端部を互いに逆方向に回動させる第１関節部伝動手段が
配置され、前記第３関節部に、前記第３後側アームに対
する前記基部の回動を減速して同一方向の回動として前
記第３連結部材に伝動しその第３連結部材を前記第３後
側アームに対して回動させるとともに、前記第３前側ア
ームに対する前記第３連結部材の回動を増速して同一方
向の回動として前記第３節部に伝動しその第３節部を前
記第３前側アームに対して回動させる第３関節部曲り拘
束手段が配置され、前記第２関節部に、前記第２後側ア
ームに対する前記第３節部の回動を減速して同一方向の
回動として前記第２連結部材に伝動しその第２連結部材
を前記第２後側アームに対して回動させるとともに、前
記第２前側アームに対する前記第２連結部材の回動を増
速して同一方向の回動として前記第２節部に伝動しその
第２節部を前記第２前側アームに対して回動させる第２
関節部曲り拘束手段が配置され、前記第１関節部に、前
記第１後側アームに対する前記第２節部の回動を減速し
て同一方向の回動として前記第１連結部材に伝動しその
第１連結部材を前記第１後側アームに対して回動させる
とともに、前記第１前側アームに対する前記第１連結部
材の回動を増速して同一方向の回動として前記第１節部
に伝動しその第１節部を前記第１前側アームに対して回
動させる第１関節部曲り拘束手段が配置されていること
を特徴としている。

【０００５】かかる指動作補助装置にあっては、基部が
手の甲に装着されるとともに、その基部の先端部に第３
関節部を介して揺動可能に後端部を連結された第３節部
がその手の少なくとも一本の指の第３節の背に装着さ
れ、その第３節部の先端部に第２関節部を介して揺動可
能に後端部を連結された第２節部が手のその指の第２節
の背に装着され、その第２節部の先端部に第１関節部を
介して揺動可能に後端部を連結された第１節部が手のそ
の指の第１節の背に装着される。

【０００６】そしてその状態で、基部に配置されたアク
チュエータが第３連結部材を前進移動させると、第３関
節部に配置された第３関節部曲り拘束手段が第３後側ア
ームに対する基部の回動を減速して同一方向の回動とし
て第３連結部材に伝動しその第３連結部材を第３後側ア
ームに対して回動させることで、第３後側アームに対し
第３連結部材が回動するとそれより大きい角度分基部に
対し第３後側アームが回動することから、第３連結部材
の上記前進移動が第３後側アームを基部および第３連結
部材の両方に対して回動させ、その第３後側アームの第
３連結部材に対する回動が、第３関節部に配置された第
３関節部伝動手段により逆方向の回動として第３前側ア
ームに伝動されて、第３連結部材が指の第３節を内側に
曲げる方向に回動すると同時に第３後側アームと第３前
側アームとが第３連結部材に対しハの字形に開くように
回動し、これにより第３関節部が指の第３関節の背に沿
って伸長しつつ内側に曲がり、さらに、第３関節部に配
置された第３関節部曲り拘束手段が第３前側アームに対
する第３連結部材の回動を増速して同一方向の回動とし
て第３節部に伝動しその第３節部を第３前側アームに対
して回動させることで、第３前側アームに対し第３連結
部材が回動するとそれより大きい角度分第３前側アーム
に対し第３節部が回動することから、上記第３連結部材
に対する第３前側アームの開き回動が増速されて第３節
部に伝動され、これにより第３節部が指の第３節を内側
に曲げる。

【０００７】また、第３連結部材に対する第３前側アー
ムの上記回動は、第３節部に配置された第３節部伝動手
段によって第２後側アームに伝動され、第２後側アーム
は第３節部に対して第３前側アームとは逆方向、すなわ
ち第２連結部材を内側に回動させる方向に回動し、その
際、第２関節部に配置された第２関節部曲り拘束手段が
第２後側アームに対する第３節部の回動を減速して同一
方向の回動として第２連結部材に伝動しその第２連結部
材を第２後側アームに対して回動させることで、第２後
側アームに対し第２連結部材が回動するとそれより大き
い角度分第３節部に対し第２後側アームが回動すること
から、第２後側アームの上記回動が第２後側アームを第
２連結部材に対しても回動させ、その第２後側アームの
第２連結部材に対する回動が、第２関節部に配置された
第２関節部伝動手段により逆方向の回動として第２前側
アームに伝動され、第２連結部材が指の第２節を内側に
曲げる方向に回動すると同時に第２後側アームと第２前
側アームとが第２連結部材に対しハの字形に開くように
回動し、これにより第２関節部も指の第２関節の背に沿
って伸長しつつ内側に曲がり、さらに、第２関節部に配
置された第２関節部曲り拘束手段が第２前側アームに対
する第２連結部材の回動を増速して同一方向の回動とし
て第２節部に伝動しその第２節部を第２前側アームに対
して回動させることで、第２前側アームに対し第２連結
部材が回動するとそれより大きい角度分第２前側アーム
に対し第２節部が回動することから、上記第２連結部材
に対する第２前側アームの開き回動が増速されて第２節
部に伝動され、これにより第２節部が指の第２節を内側
に曲げる。

【０００８】さらに、第２連結部材に対する第２前側ア
ームの上記回動は、第２節部に配置された第２節部伝動
手段によって第１後側アームに伝動され、第１後側アー
ムは第２節部に対して第２前側アームとは逆方向、すな
わち第１連結部材を内側に回動させる方向に回動し、そ
の際、第１関節部に配置された第１関節部曲り拘束手段
が第１後側アームに対する第２節部の回動を減速して同
一方向の回動として第１連結部材に伝動しその第１連結
部材を第１後側アームに対して回動させることで、第１
後側アームに対し第１連結部材が回動するとそれより大
きい角度分第２節部に対し第１後側アームが回動するこ
とから、第１後側アームの上記回動が第１後側アームを
第１連結部材に対しても回動させ、その第１後側アーム
の第１連結部材に対する回動が、第１関節部に配置され
た第１関節部伝動手段により逆方向の回動として第１前
側アームに伝動され、第１連結部材が指の第１節を内側
に曲げる方向に回動すると同時に第１後側アームと第１
前側アームとが第１連結部材に対しハの字形に開くよう
に回動し、これにより第１関節部も指の第１関節の背に
沿って伸長しつつ内側に曲がり、さらに、第１関節部に
配置された第１関節部曲り拘束手段が第１前側アームに
対する第１連結部材の回動を増速して同一方向の回動と
して第１節部に伝動しその第１節部を第１前側アームに
対して回動させることで、第１前側アームに対し第１連
結部材が回動するとそれより大きい角度分第１前側アー
ムに対し第１節部が回動することから、上記第１連結部
材に対する第１前側アームの開き回動が増速されて第１
節部に伝動され、これにより第１節部が指の第１節を内
側に曲げる。

【０００９】一方、基部に配置されたアクチュエータが
上記と逆に第３連結部材を後退移動させると、上記と逆
の過程をたどって逆方向の回転が伝動され、これにより
第１関節部、第２関節部および第３関節部が各々、前側
および後側アームを揃えるように縮小しつつ基部に対し
て真っ直ぐな状態に戻ってゆき、また第１節部、第２節
部および第３節部も各々、基部に対して真っ直ぐな状態
に戻って行って、指を手の甲に対して真っ直ぐに伸ばし
た状態に戻す。

【００１０】従って、この発明の指動作補助装置によれ
ば、手の少なくとも一本の指の曲げ伸ばし動作を補助す
るとともにその指に握力を付加することができるので、
事故や病気等により、手の指の曲げ伸ばし動作に支障を
きたしたり、握力を喪失したりした人でも、比較的不自
由なく生活することができるようになる。

【００１１】なお、この発明の指動作補助装置において
は、前記第１関節部伝動手段、前記第２関節部伝動手段
および前記第３関節部伝動手段は各々等速伝動を行い、
前記第３節部伝動手段は増速伝動を行い、前記第２節部
伝動手段は減速伝動を行うものであっても良く、このよ
うにすれば、第２節部と第３節部との間の屈曲角を常
に、第１節部と第２節部との間の屈曲角および第３節部
と基部との間の屈曲角よりも大きくし得て、各節部に、
より人の手に近い自然な動きをさせることができる。

【００１２】また、この発明の指動作補助装置において
は、前記第１関節部伝動手段、前記第２関節部伝動手段
および前記第３関節部伝動手段の少なくとも一つは、互
いに噛合する少なくとも部分的な歯車を有するものであ
っても良く、このようにすれば、関節部で滑りが生じな
いので、より確実に握力を与えることができる。

【００１３】さらに、この発明の指動作補助装置におい
ては、前記第２節部伝動手段および前記第３節部伝動手
段の少なくとも一つは、複数のプーリとそれらのプーリ
に巻き掛けられたワイヤとを有するものであっても良
く、このようにすれば、比較的長い間隔で伝動する節部
における伝動手段を軽量かつコンパクトに構成すること
ができる。

【００１４】そしてこの発明の指動作補助装置において
は、前記第１関節部曲り拘束手段、前記第２関節部曲り
拘束手段および前記第３関節部曲り拘束手段の少なくと
も一つは、複数のプーリとそれらのプーリに巻き掛けら
れるとともに両端部を伝動対象部材に固定されたワイヤ
とを有するものであっても良く、このようにすれば、関
節部曲がり拘束手段を軽量かつコンパクトに構成するこ
とができるとともに、ワイヤの両端部を伝動対象部材に
固定してあるので、指の曲げ伸ばし動作をより確実に行
わせることができかつ、握力をより確実に与えることが
できる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施の形態を
実施例によって、図面に基づき詳細に説明する。ここ
に、図１は、この発明の指動作補助装置の一実施例の構
成を伝動系を除いて示す斜視図、図２は、上記実施例の
指動作補助装置の構成を伝動系を除いて示す平面図、図
３は、上記実施例の指動作補助装置の構成を伝動系を除
いて示す側面図、図４は、上記実施例の指動作補助装置
の伝動系としての関節部伝動手段および節部伝動手段を
示す説明図、図５は、上記実施例の指動作補助装置のこ
れも伝動系としての関節部曲がり拘束手段を示す説明
図、そして図６は、上記実施例の指動作補助装置のそれ
ら伝動系を図５のＡ−Ａ線に沿って示す展開断面であ
り、この実施例の指動作補助装置は、手に装着されてそ
の手の５本の指の曲げ伸ばし動作を補助する装置であ
る。

【００１６】先ず、親指以外の４本の指の動作を補助す
る部分について説明すると、この実施例の指動作補助装
置は図１〜図６に示すように、手の甲の形に沿って曲げ
られた板状の、手の甲に装着される基部１と、その基部
１の端部から各指に向けて突出するようにその基部１上
に一体的に固着された第４節部１ａと、その第４節部１
ａの先端部に第３関節部２を介して揺動可能に後端部を
連結された、手の指の第３節の背に装着される第３節部
３と、その第３節部３の先端部に第２関節部４を介して
揺動可能に後端部を連結された、手の指の第２節の背に
装着される第２節部５と、その第２節部５の先端部に第
１関節部６を介して揺動可能に後端部を連結された、手
の指の第１節の背に装着される第１節部７とを具えてい
る。

【００１７】ここで、第３関節部２は、第３連結部材２
ａと、基部１とその第３連結部材２ａとに両端部をそれ
ぞれ軸部材を介して揺動可能に連結された第３後側アー
ム２ｂと、第３節部３とその第３連結部材２ａとに両端
部をそれぞれ軸部材を介して揺動可能に連結された第３
前側アーム２ｃとを有し、第２関節部４は、第２連結部
材４ａと、第３節部３とその第２連結部材４ａとに両端
部をそれぞれ軸部材を介して揺動可能に連結された第２
後側アーム４ｂと、第２節部５とその第２連結部材４ａ
とに両端部をそれぞれ軸部材を介して揺動可能に連結さ
れた第２前側アーム４ｃとを有し、第１関節部６は、第
１連結部材６ａと、第２節部５とその第１連結部材６ａ
とに両端部をそれぞれ軸部材を介して揺動可能に連結さ
れた第１後側アーム６ｂと、第１節部７とその第１連結
部材６ａとに両端部をそれぞれ軸部材を介して揺動可能
に連結された第１前側アーム６ｃとを有している。

【００１８】上記基部１には、各指に対応して第３連結
部材２ａを進退移動させるアクチュエータ８が配置され
ており、各アクチュエータ８は図４に示すように、基部
１に固着されたフレーム８ａと、指に整列するようにそ
のフレーム８ａに取り付けられた減速機付きモータ８ｂ
と、減速機付きモータ８ｂの出力軸に取り付けられた駆
動ギヤ８ｃと、減速機付きモータ８ｂと平行に配置され
て上記フレーム８ａに回転自在に支持されたネジ軸８ｄ
と、ネジ軸８ｄの被支持端部側に取り付けられて上記駆
動ギヤ８ｃと噛合する従動ギヤ８ｅと、ネジ軸８ｄの自
由端部側に螺合されてそのネジ軸８ｄの回転によりネジ
軸８ｄに沿って上記第４節部１ａ上を進退摺動するスラ
イドブラケット８ｆと、そのスライドブラケット８ｆと
上記第３関節部２の第３連結部材２ａとを連結するレバ
ー８ｇと、を有している。

【００１９】また、図４に示すように、第３関節部２に
は、第３後側アーム２ｂと第３前側アーム２ｃとの第３
連結部材２ａ側の端部を互いに逆方向に回動させる、第
３関節部伝動手段としての互いに噛合する二つの部分歯
車９が配置され、第３節部３には、第３前側アーム２ｃ
と第２後側アーム４ｂとの第３節部３側の端部を互いに
逆方向に回動させる、第３節部伝動手段としてのワイヤ
式第１伝動機構１０が配置され、第２関節部４には、第
２後側アーム４ｂと第２前側アーム４ｃとの第２連結部
材４ａ側の端部を互いに逆方向に回動させる、第２関節
部伝動手段としての互いに噛合する二つの部分歯車１１
が配置され、第２節部５には、第２前側アーム４ｃと第
１後側アーム６ｂとの第２節部５側の端部を互いに逆方
向に回動させる、第２節部伝動手段としてのワイヤ式第
２伝動機構１２が配置され、第１関節部６には、第１後
側アーム６ｂと第１前側アーム６ｃとの第１連結部材６
ａ側の端部を互いに逆方向に回動させる、第１関節部伝
動手段としての互いに噛合する二つの部分歯車１３が配
置されている。

【００２０】ここで、二つの部分歯車９は、第３後側ア
ーム２ｂと第３前側アーム２ｃとの第３連結部材２ａ側
の端部に一体に形成され、二つの部分歯車１１は、第２
後側アーム４ｂと第２前側アーム４ｃとの第２連結部材
４ａ側の端部に一体に形成され、そして二つの部分歯車
１３は、第１後側アーム６ｂと第１前側アーム６ｃとの
第１連結部材６ａ側の端部に一体に形成されており、ま
た、ワイヤ式第１伝動機構１０は、第３前側アーム２ｃ
と第２後側アーム４ｂとの第３節部３側の端部にそれぞ
れ結合された大径（図示例ではφ５）側プーリ１０ａお
よび小径（図示例ではφ４）側プーリ１０ｂと、第３節
部３の中間部に回転自在に支持された径違い（図示例で
はφ５およびφ４）プーリ１０ｃと、大径側プーリ１０
ａと径違いプーリ１０ｃの小径側とに順方向に巻き掛け
られた環状ワイヤ１０ｄと、径違いプーリ１０ｃの大径
側と小径側プーリ１０ｂとにたすき掛けに巻き掛けられ
た環状ワイヤ１０ｅとを有し、そしてワイヤ式第２伝動
機構１２は、第２前側アーム４ｃと第１後側アーム６ｂ
との第２節部５側の端部にそれぞれ結合された小径（図
示例ではφ４）側プーリ１２ａおよび大径（図示例では
φ５）側プーリ１２ｂと、第２節部５の中間部に回転自
在に支持された径違い（図示例ではφ５およびφ４）プ
ーリ１２ｃと、小径側プーリ１２ａと径違いプーリ１２
ｃの大径側とにたすき掛けに巻き掛けられた環状ワイヤ
１２ｄと、径違いプーリ１２ｃの小径側と大径側プーリ
１２ｂとに順方向に巻き掛けられた環状ワイヤ１２ｅと
を有している。

【００２１】さらに、図５に示すように、第３関節部２
には、第３後側アーム２ｂに対する基部１の回動を減速
して同一方向の回動として第３連結部材２ａに伝動しそ
の第３連結部材２ａを第３後側アーム２ｂに対して回動
させる、第３関節部曲り拘束手段の後半部としてのワイ
ヤ式第３伝動機構１４とともに、第３前側アーム２ｃに
対する第３連結部材２ａの回動を増速して同一方向の回
動として第３節部３に伝動しその第３節部３を第３前側
アーム２ｃに対して回動させる、第３関節部曲り拘束手
段の前半部としてのワイヤ式第４伝動機構１５が配置さ
れ、また、第２関節部４には、第２後側アーム４ｂに対
する第３節部３の回動を減速して同一方向の回動として
第２連結部材４ａに伝動しその第２連結部材４ａを第２
後側アーム４ｂに対して回動させる、第２関節部曲り拘
束手段の後半部としてのワイヤ式第４伝動機構１５とと
もに、第２前側アーム４ｃに対する第２連結部材４ａの
回動を増速して同一方向の回動として第２節部５に伝動
しその第２節部５を第２前側アーム４ｃに対して回動さ
せる、第２関節部曲り拘束手段の前半部としてのワイヤ
式第５伝動機構１６が配置され、そして、第１関節部６
には、第１後側アーム６ｂに対する第２節部５の回動を
減速して同一方向の回動として第１連結部材６ａに伝動
しその第１連結部材６ａを第１後側アーム６ｂに対して
回動させる、第１関節部曲り拘束手段の後半部としての
ワイヤ式第５伝動機構１６とともに、第１前側アーム６
ｃに対する第１連結部材６ａの回動を増速して同一方向
の回動として第１節部７に伝動しその第１節部７を第１
前側アーム６ｃに対して回動させる、第１関節部曲り拘
束手段の前半部としてのワイヤ式第６伝動機構１７が配
置されている。

【００２２】ここで、ワイヤ式第３伝動機構１４は、第
３後側アーム２ｂの第３連結部材２ａ側の端部およびそ
れと反対側の端部にそれぞれ同軸に配置されて第３連結
部材２ａおよび第４節部１ａの先端部にそれぞれ結合さ
れた大径側プーリ１３ａおよびその大径側プーリ１３ａ
の１／２のプーリ径の小径側プーリ１３ｂと、一端部を
伝動対象部材としての第４節部１ａに固定されて小径側
プーリ１３ｂに指曲げ外側（図では上側）から巻き付け
られた後大径側プーリ１３ａの後側に巻き掛けられて他
端部をこれも伝動対象部材としての第３連結部材２ａに
固定された固定ワイヤ１３ｃと、一端部を伝動対象部材
としての第４節部１ａに固定されて小径側プーリ１３ｂ
に指曲げ内側（図では下側）から巻き掛けられた後大径
側プーリ１３ａの前側に巻き掛けられて他端部をこれも
伝動対象部材としての第３連結部材２ａに固定された固
定ワイヤ１３ｄと、それら固定ワイヤ１３ｃ，１３ｄの
中間部を弾性的に押圧してそれら固定ワイヤ１３ｃ，１
３ｄに張力を与えるテンショナ１３ｅとを有している。

【００２３】また、ワイヤ式第４伝動機構１５は、第３
前側アーム２ｃの第３連結部材２ａ側の端部およびそれ
と反対側の端部にそれぞれ同軸に配置されて第３連結部
材２ａおよび第３節部３にそれぞれ結合された大径側プ
ーリ１４ａおよびその大径側プーリ１４ａの１／２のプ
ーリ径の小径側プーリ１４ｂと、第２後側アーム４ｂの
第２連結部材４ａ側の端部およびそれと反対側の端部に
それぞれ同軸に配置されて第２連結部材４ａおよび第３
節部３にそれぞれ結合された大径側プーリ１４ｃおよび
その大径側プーリ１４ｃの１／２のプーリ径の小径側プ
ーリ１４ｄと、一端部を伝動対象部材としての第３連結
部材２ａに固定されて大径側プーリ１４ａに前側から巻
き掛けられた後小径側プーリ１４ｂに指曲げ内側（図で
は下側）から巻き付けられて第２連結部材４ａ側へ延在
し、もう一つの小径側プーリ１４ｄに指曲げ外側（図で
は上側）から巻き付けられた後もう一つの大径側プーリ
１４ｃの後側に巻き掛けられて他端部をこれも伝動対象
部材としての第２連結部材４ａに固定された固定ワイヤ
１４ｅと、一端部を伝動対象部材としての第３連結部材
２ａに固定されて大径側プーリ１４ａに後側から巻き掛
けられた後小径側プーリ１４ｂに指曲げ内側（図では下
側）から巻き掛けられて第２連結部材４ａ側へ延在し、
もう一つの小径側プーリ１４ｄに指曲げ内側（図では下
側）から巻き掛けられた後大径側プーリ１４ｃの前側に
巻き掛けられて他端部をこれも伝動対象部材としての第
２連結部材４ａに固定された固定ワイヤ１４ｆと、それ
ら固定ワイヤ１４ｅ，１４ｆの中間部を弾性的に押圧し
てそれら固定ワイヤ１４ｅ，１４ｆに張力を与えるテン
ショナ１４ｇとを有している。

【００２４】さらに、ワイヤ式第５伝動機構１６は、第
２前側アーム４ｃの第２連結部材４ａ側の端部およびそ
れと反対側の端部にそれぞれ同軸に配置されて第２連結
部材４ａおよび第２節部５にそれぞれ結合された大径側
プーリ１５ａおよびその大径側プーリ１５ａの１／２の
プーリ径の小径側プーリ１５ｂと、第１後側アーム６ｂ
の第１連結部材６ａ側の端部およびそれと反対側の端部
にそれぞれ同軸に配置されて第１連結部材６ａおよび第
２節部５にそれぞれ結合された大径側プーリ１５ｃおよ
びその大径側プーリ１５ｃの１／２のプーリ径の小径側
プーリ１５ｄと、一端部を伝動対象部材としての第２連
結部材４ａに固定されて大径側プーリ１５ａに前側から
巻き掛けられた後小径側プーリ１５ｂに指曲げ内側（図
では下側）から巻き付けられて第１連結部材６ａ側へ延
在し、もう一つの小径側プーリ１５ｄに指曲げ外側（図
では上側）から巻き付けられた後もう一つの大径側プー
リ１５ｃの後側に巻き掛けられて他端部をこれも伝動対
象部材としての第１連結部材６ａに固定された固定ワイ
ヤ１５ｅと、一端部を伝動対象部材としての第２連結部
材４ａに固定されて大径側プーリ１５ａに後側から巻き
掛けられた後小径側プーリ１５ｂに指曲げ内側（図では
下側）から巻き掛けられて第１連結部材６ａ側へ延在
し、もう一つの小径側プーリ１５ｄに指曲げ内側（図で
は下側）から巻き掛けられた後大径側プーリ１５ｃの前
側に巻き掛けられて他端部をこれも伝動対象部材として
の第１連結部材６ａに固定された固定ワイヤ１５ｆと、
それら固定ワイヤ１５ｅ，１５ｆの中間部を弾性的に押
圧してそれら固定ワイヤ１５ｅ，１５ｆに張力を与える
テンショナ１５ｇとを有している。

【００２５】そして、ワイヤ式第６伝動機構１７は、第
１前側アーム６ｃの第１連結部材６ａ側の端部およびそ
れと反対側の端部にそれぞれ同軸に配置されて第１連結
部材６ａおよび第１節部７にそれぞれ結合された大径側
プーリ１６ａおよびその大径側プーリ１６ａの１／２の
プーリ径の小径側プーリ１６ｂと、一端部を伝動対象部
材としての第１連結部材６ａに固定されて大径側プーリ
１６ａに前側から巻き掛けられた後小径側プーリ１６ｂ
に指曲げ内側（図では下側）から巻き付けられて他端部
をこれも伝動対象部材としての第１節部７に固定された
固定ワイヤ１６ｃと、一端部を伝動対象部材としての第
１連結部材６ａに固定されて大径側プーリ１６ａに後側
から巻き掛けられた後小径側プーリ１６ｂに指曲げ内側
（図では下側）から巻き掛けられて他端部をこれも伝動
対象部材としての第１節部７に固定された固定ワイヤ１
６ｄと、それら固定ワイヤ１６ｃ，１６ｄの中間部を弾
性的に押圧してそれら固定ワイヤ１６ｃ，１６ｄに張力
を与えるテンショナ１６ｅとを有している。なお、図６
中、Ｂ部にはワイヤ式第１伝動機構１０が、そしてＣ部
にはワイヤ式第３伝動機構１４およびワイヤ式第４伝動
機構１５が示されており、このようにワイヤ式第１伝動
機構１０，ワイヤ式第２伝動機構１２と、ワイヤ式第３
伝動機構１４，ワイヤ式第４伝動機構１５，ワイヤ式第
５伝動機構１６，ワイヤ式第６伝動機構１７とは、互い
に離間されて配置されて、構造を簡易なものとしてい
る。

【００２６】さらにこの実施例の指動作補助装置は、親
指の指の動作を補助する部分も有しており、この部分
は、基部１の親指側の側部に、互いに組み合わせた二個
の三角柱状ブラケット１８，１９を介して親指の向きに
対応した角度になるよう斜め下向きに一体的に固着され
た、上記第４節部１ａと同様の構成の第３節部３と、そ
の第３節部３の先端部に、上記第３関節部２と同様の構
成の第２関節部４を介して揺動可能に後端部を連結され
た、親指指の第２節の背に装着される第２節部５と、そ
の第２節部５の先端部に第１関節部６を介して揺動可能
に後端部を連結された、親指の第１節の背に装着される
第１節部７とを具えるとともに、三角柱状ブラケット１
９上に配置されて二個の三角柱状ブラケット１８，１９
を介し基部１に固着されたたアクチュエータ８を具え、
そのアクチュエータ８のスライドブラケットは、第２関
節部４に連結されている。そして、第２関節部４から第
１節部７までは、伝動手段および曲がり拘束手段として
の各伝動機構を含めて、親指以外の４本の指に対応する
先に述べた部分と同様に構成されている。

【００２７】さらにこの実施例の指動作補助装置は、手
首の動作を補助する部分も有しており、この部分は、基
部１の手首側の端部に揺動可能に連結された、腕に装着
される延長部２０と、その延長部２０上に固着されたア
クチュエータ２１と、そのアクチュエータ２１のスライ
ドブラケットを基部１に揺動可能に連結するレバー２２
とを具えており、ここにおけるスライドブラケットは上
記アクチュエータ８と異なり、減速機付きモータの出力
軸に直結されたネジ軸で進退移動される。

【００２８】かかる実施例の指動作補助装置は、親指以
外の４本の指の動作を補助する部分については図７およ
び図８に示すように、基部１に配置されたアクチュエー
タ８が第３連結部材２ａを図では右方へ前進移動させる
と、第３関節部２に配置されたワイヤ式第３伝動機構１
４が第３後側アーム２ｂに対する基部１の回動を減速し
て同一方向の回動として第３連結部材２ａに伝動しその
第３連結部材２ａを第３後側アーム２ｂに対して回動さ
せることで、第３後側アーム２ｂに対し第３連結部材２
ａが回動するとそれより大きい角度分基部１に対し第３
後側アーム２ｂが回動することから、第３連結部材２ａ
の上記前進移動が第３後側アーム２ｂを基部１および第
３連結部材２ａの両方に対して回動させ、その第３後側
アーム２ｂの第３連結部材２ａに対する回動が、第３関
節部２に配置された二個の部分歯車９により逆方向の回
動として第３前側アーム２ｃに伝動されて、第３連結部
材２ａが指の第３節を内側に曲げる方向に回動すると同
時に第３後側アーム２ｂと第３前側アーム２ｃとが第３
連結部材２ａに対しハの字形に開くように回動し、これ
により第３関節部２が指の第３関節の背に沿って伸長し
つつ内側に曲がり、さらに、第３関節部２に配置された
ワイヤ式第４伝動機構１５が第３前側アーム２ｃに対す
る第３連結部材２ａの回動を増速して同一方向の回動と
して第３節部３に伝動しその第３節部３を第３前側アー
ム２ｃに対して回動させることで、第３前側アーム２ｃ
に対し第３連結部材２ａが回動するとそれより大きい角
度分第３前側アーム２ｃに対し第３節部３が回動するこ
とから、上記第３連結部材２ａに対する第３前側アーム
２ｃの開き回動が増速されて第３節部３に伝動され、こ
れにより第３節部３が指の第３節を内側に曲げる。

【００２９】また、第３連結部材２ａに対する第３前側
アーム２ｃの上記回動は、第３節部３に配置されたワイ
ヤ式第１伝動機構１０によって第２後側アーム４ｂに伝
動され、第２後側アーム４ｂは第３節部３に対して第３
前側アーム２ｃとは逆方向、すなわち第２連結部材４ａ
を内側に回動させる方向に回動し、その際、第２関節部
４に配置されたワイヤ式第４伝動機構１５が第２後側ア
ーム４ｂに対する第３節部３の回動を減速して同一方向
の回動として第２連結部材４ａに伝動しその第２連結部
材４ａを第２後側アーム４ｂに対して回動させること
で、第２後側アーム４ｂに対し第２連結部材４ａが回動
するとそれより大きい角度分第３節部３に対し第２後側
アーム４ｂが回動することから、第２後側アーム４ｂの
上記回動が第２後側アーム４ｂを第２連結部材４ａに対
しても回動させ、その第２後側アーム４ｂの第２連結部
材４ａに対する回動が、第２関節部４に配置された二個
の部分歯車１１により逆方向の回動として第２前側アー
ム４ｃに伝動され、第２連結部材４ａが指の第２節を内
側に曲げる方向に回動すると同時に第２後側アーム４ｂ
と第２前側アーム４ｃとが第２連結部材４ａに対しハの
字形に開くように回動し、これにより第２関節部４も指
の第２関節の背に沿って伸長しつつ内側に曲がり、さら
に、第２関節部４に配置されたワイヤ式第５伝動機構１
６が第２前側アーム４ｃに対する第２連結部材４ａの回
動を増速して同一方向の回動として第２節部５に伝動し
その第２節部５を第２前側アーム４ｃに対して回動させ
ることで、第２前側アーム４ｃに対し第２連結部材４ａ
が回動するとそれより大きい角度分第２前側アーム４ｃ
に対し第２節部５が回動することから、上記第２連結部
材４ａに対する第２前側アーム４ｃの開き回動が増速さ
れて第２節部５に伝動され、これにより第２節部５が指
の第２節を内側に曲げる。

【００３０】さらに、第２連結部材４ａに対する第２前
側アーム４ｃの上記回動は、第２節部５に配置されたワ
イヤ式第２伝動機構１２によって第１後側アーム６ｂに
伝動され、第１後側アーム６ｂは第２節部５に対して第
２前側アーム４ｃとは逆方向、すなわち第１連結部材６
ａを内側に回動させる方向に回動し、その際、第１関節
部６に配置されたワイヤ式第５伝動機構１６が第１後側
アーム６ｂに対する第２節部５の回動を減速して同一方
向の回動として第１連結部材６ａに伝動しその第１連結
部材６ａを第１後側アーム６ｂに対して回動させること
で、第１後側アーム６ｂに対し第１連結部材６ａが回動
するとそれより大きい角度分第２節部５に対し第１後側
アーム６ｂが回動することから、第１後側アーム６ｂの
上記回動が第１後側アーム６ｂを第１連結部材６ａに対
しても回動させ、その第１後側アーム６ｂの第１連結部
材６ａに対する回動が、第１関節部６に配置された二個
の部分歯車１３により逆方向の回動として第１前側アー
ム６ｃに伝動され、第１連結部材６ａが指の第１節を内
側に曲げる方向に回動すると同時に第１後側アーム６ｂ
と第１前側アーム６ｃとが第１連結部材６ａに対しハの
字形に開くように回動し、これにより第１関節部６も指
の第１関節の背に沿って伸長しつつ内側に曲がり、さら
に、第１関節部６に配置されたワイヤ式第６伝動機構１
７が第１前側アーム６ｃに対する第１連結部材６ａの回
動を増速して同一方向の回動として第１節部７に伝動し
その第１節部７を第１前側アーム６ｃに対して回動させ
ることで、第１前側アーム６ｃに対し第１連結部材６ａ
が回動するとそれより大きい角度分第１前側アーム６ｃ
に対し第１節部７が回動することから、上記第１連結部
材６ａに対する第１前側アーム６ｃの開き回動が増速さ
れて第１節部７に伝動され、これにより第１節部７が指
の第１節を内側に曲げる。

【００３１】一方、基部１に配置されたアクチュエータ
８が上記と逆に第３連結部材２ａを図では左方へ後退移
動させると、上記と逆の過程をたどって逆方向の回転が
伝動され、これにより第１関節部６、第２関節部４およ
び第３関節部２が各々、前側および後側アーム６ｂ，６
ｃ、４ｂ，４ｃ、２ｂ，２ｃを揃えるように縮小しつつ
基部１に対して真っ直ぐな状態に戻ってゆき、また第１
節部７、第２節部５および第３節部３も各々、基部１に
対して真っ直ぐな状態に戻って行って、指を手の甲に対
して真っ直ぐに伸ばした状態に戻す。

【００３２】そして、親指の動作を補助する部分につい
ても同様に、基部１に配置されたアクチュエータ８が第
２連結部材４ａを指先方向へ前進移動させると、第１関
節部６および第２関節部４が各々、前側および後側アー
ム６ｂ，６ｃ、４ｂ，４ｃをハの字上に開いて伸長しつ
つ基部１に対して内側に曲がってゆき、また第１節部７
および第２節部５も各々、基部１に対して内側に曲がっ
て行って、親指を手の甲に対して内側に曲げる。一方、
基部１に配置されたアクチュエータ８が上記と逆に第２
連結部材４ａを手首方向へ後退移動させると、上記と逆
の過程をたどって逆方向の回転が伝動され、これにより
第１関節部６および関節部４が各々、前側および後側ア
ーム６ｂ，６ｃ、４ｂ，４ｃを揃えるように縮小しつつ
基部１に対して真っ直ぐな状態に戻ってゆき、また第１
節部７および第２節部５も各々、基部１に対して真っ直
ぐな状態に戻って行って、親指を真っ直ぐに伸ばした状
態に戻す。

【００３３】従って、この実施例の指動作補助装置によ
れば、手の５本の指全ての曲げ伸ばし動作を補助すると
ともにそれらの指に握力を付加することができるので、
事故や病気等により、手の指の曲げ伸ばし動作に支障を
きたしたり、握力を喪失したりした人でも、比較的不自
由なく生活することができるようになる。

【００３４】しかも、この実施例の指動作補助装置によ
れば、部分歯車９，１１，１３は各々等速伝動を行い、
ワイヤ式第１伝動機構１０は増速伝動を行い、ワイヤ式
第２伝動機構１２は減速伝動を行うことから、第２節部
５と第３節部３との間の屈曲角を常に、第１節部７と第
２節部５との間の屈曲角および第３節部３と基部１との
間の屈曲角よりも大きくし得て（例えば上記図示例のプ
ーリ径によれば第１節部７と第２節部５との間の屈曲角
および第３節部３と基部１との間の屈曲角が５７．６°
のときに第２節部５と第３節部３との間の屈曲角が９０
°となるようにし得て）、各節部に、より人の手に近い
自然な動きをさせることができる。

【００３５】また、この実施例の指動作補助装置によれ
ば、前記第１関節部伝動手段、前記第２関節部伝動手段
および前記第３関節部伝動手段が、互いに噛合する部分
的な歯車９，１１，１３をそれぞれ有するものであるこ
とから、各関節部２，４，６で滑りが生じないので、よ
り確実に握力を与えることができる。

【００３６】さらに、この実施例の指動作補助装置によ
れば、前記第２節部伝動手段および前記第３節部伝動手
段が、複数のプーリ１０ａ〜１０ｃ，１２ａ〜１２ｃと
それらのプーリに巻き掛けられたワイヤ１０ｄ，１０
ｅ，１２ｄ，１２ｅとを有するものであることから、比
較的長い間隔で伝動する節部３，５における伝動手段を
軽量かつコンパクトに構成することができる。

【００３７】そしてこの実施例の指動作補助装置によれ
ば、前記第１関節部曲り拘束手段、前記第２関節部曲り
拘束手段および前記第３関節部曲り拘束手段が、複数の
プーリ１４ａ，１４ｂ，１５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６
ｄ，１７ａ，１７ｂとそれらのプーリに巻き掛けられる
とともに両端部を伝動対象部材に固定されたワイヤ１４
ｃ，１４ｄ，１５ｅ，１５ｆ，１６ｅ，１６ｆ，１７
ｃ，１７ｄとを有するものであることから、関節部曲が
り拘束手段を軽量かつコンパクトに構成することができ
るとともに、ワイヤの両端部を伝動対象部材に固定して
あるので、指の曲げ伸ばし動作をより確実に行わせるこ
とができかつ、握力をより確実に与えることができる。

【００３８】さらに、この実施例の指動作補助装置によ
れば、手首の動作を補助する部分も有しており、その部
分のアクチュエータ２１の作動によって延長部２０に対
し基部１を揺動させることができるので、手首の曲げ伸
ばし動作も補助することができる。

【００３９】最後に、この実施例の指動作補助装置の各
部を手および腕に装着する手段の構成例を図９〜図１１
に示す。この例では、手Ｈの甲への基部１の装着と、手
Ｈの各指の、第１節（指先）を除く各節への各節部３，
５の装着と、腕ＡＲへの延長部２０の装着とは面ファス
ナＰＦを用いて行い、その一方、手Ｈの各指の第１節
（指先）への第１節部７の装着は指キャップＦＣを用い
て行っている。かかる装着手段によれば、この実施例の
指動作補助装置を容易かつ確実に手に装着することがで
きる。

【００４０】以上、図示例に基づき説明したが、この発
明は上述の例に限定されるものでなく、例えば、第４節
部１ａを基部１と一体に形成しても良く、また、関節部
の前側アームと後側アームとをハの字に開かせるのと連
動させて、前側アームと後側アームとにそれぞれ連結さ
れた節部同士あるいは節部と基部とを関節部の連結部材
に平行な状態からハの字に曲げるために、前記第１関節
部曲り拘束手段、前記第２関節部曲り拘束手段および前
記第３関節部曲り拘束手段として、上記実施例のワイヤ
式第３〜第５伝動機構１４〜１７に代えて、歯車組や、
前側および後側アームにそれぞれ非平行の補助アームを
一本ずつ追加した非平行リンク機構のものや、前側およ
び後側アームにそれぞれ補助アームを一本ずつ併設して
それらの補助アームを前側および後側アームの回動に伴
い確動カムで駆動する機構のものを用いても良い。

【００４１】また、指動作補助装置の各部を手および腕
に装着する手段として、上記実施例の面ファスナＰＦお
よび指キャップＦＣに代えて、指動作補助装置の各部を
固着した通気性の良い手袋状のものを用いても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の指動作補助装置の一実施例の構成
を伝動系を除いて示す斜視図である。

【図２】 上記実施例の指動作補助装置の構成を伝動系
を除いて示す平面図である。

【図３】 上記実施例の指動作補助装置の構成を伝動系
を除いて示す側面図である。

【図４】 上記実施例の指動作補助装置の伝動系として
の関節部伝動手段および節部伝動手段を示す説明図であ
る。

【図５】 上記実施例の指動作補助装置のこれも伝動系
としての関節部曲がり拘束手段を示す説明図である。

【図６】 上記実施例の指動作補助装置の上記伝動系を
図５のＡ−Ａ線に沿って示す展開断面である。

【図７】 上記実施例の指動作補助装置の関節部伝動手
段および節部伝動手段の作動状態を示す説明図である。

【図８】 上記実施例の指動作補助装置の関節部曲がり
拘束手段の作動状態を示す説明図である。

【図９】 上記実施例の指動作補助装置の各部を手およ
び腕に装着する手段の構成例を手の甲側から見た状態に
て示す斜視図である。

【図１０】 上記実施例の指動作補助装置の各部を手お
よび腕に装着する手段の構成例を示す側面図である。

【図１１】 上記実施例の指動作補助装置の各部を手お
よび腕に装着する手段の構成例を手の平側から見た状態
にて示す斜視図である。

【符号の説明】

１ 基部 １ａ 第４節部 ２ 第３関節部 ２ａ 第３連結部材 ２ｂ 第３後側アーム ２ｃ 第３前側アーム ３ 第３節部 ４ 第２関節部 ４ａ 第２連結部材 ４ｂ 第２後側アーム ４ｃ 第２前側アーム ５ 第２節部 ６ 第１関節部 ６ａ 第１連結部材 ６ｂ 第１後側アーム ６ｃ 第１前側アーム ７ 第１節部 ８ アクチュエータ ９ 部分歯車 １０ ワイヤ式第１伝動機構 １１ 部分歯車 １２ ワイヤ式第２伝動機構 １３ 部分歯車 １４ ワイヤ式第３伝動機構 １５ ワイヤ式第４伝動機構 １６ ワイヤ式第５伝動機構 １７ ワイヤ式第６伝動機構 １８ 三角柱状ブラケット １９ 三角柱状ブラケット ２０ 延長部 ２１ アクチュエータ ２２ レバー ＡＲ 腕 ＦＣ 指キャップ Ｈ 手 ＰＦ 面ファスナ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 手に装着されてその手の指の曲げ伸ばし
   動作を補助する装置であって、 前記手の甲に装着される基部（１）と、その基部の先端
   部に第３関節部（２）を介して揺動可能に後端部を連結
   された、前記手の前記指の第３節の背に装着される第３
   節部（３）と、その第３節部の先端部に第２関節部
   （４）を介して揺動可能に後端部を連結された、前記手
   の前記指の第２節の背に装着される第２節部（５）と、
   その第２節部の先端部に第１関節部（６）を介して揺動
   可能に後端部を連結された、前記手の前記指の第１節の
   背に装着される第１節部（７）と、を具え、 前記第３関節部が、第３連結部材（２ａ）と、前記基部
   とその第３連結部材とに両端部をそれぞれ揺動可能に連
   結された第３後側アーム（２ｂ）と、前記第３節部とそ
   の第３連結部材とに両端部をそれぞれ揺動可能に連結さ
   れた第３前側アーム（２ｃ）とを有し、 前記第２関節部が、第２連結部材（４ａ）と、前記第３
   節部とその第２連結部材とに両端部をそれぞれ揺動可能
   に連結された第２後側アーム（４ｂ）と、前記第２節部
   とその第２連結部材とに両端部をそれぞれ揺動可能に連
   結された第２前側アーム（４ｃ）とを有し、 前記第１関節部が、第１連結部材（６ａ）と、前記第２
   節部とその第１連結部材とに両端部をそれぞれ揺動可能
   に連結された第１後側アーム（６ｂ）と、前記第１節部
   とその第１連結部材とに両端部をそれぞれ揺動可能に連
   結された第１前側アーム（６ｃ）とを有し、 前記基部に、前記第３連結部材を進退移動させるアクチ
   ュエータ（８）が配置され、 前記第３関節部に、前記第３後側アームと前記第３前側
   アームとの前記第３連結部材側の端部を互いに逆方向に
   回動させる第３関節部伝動手段（９）が配置され、 前記第３節部に、前記第３前側アームと前記第２後側ア
   ームとの前記第３節部側の端部を互いに逆方向に回動さ
   せる第３節部伝動手段（１０）が配置され、 前記第２関節部に、前記第２後側アームと前記第２前側
   アームとの前記第２連結部材側の端部を互いに逆方向に
   回動させる第２関節部伝動手段（１１）が配置され、 前記第２節部に、前記第２前側アームと前記第１後側ア
   ームとの前記第２節部側の端部を互いに逆方向に回動さ
   せる第２節部伝動手段（１２）が配置され、 前記第１関節部に、前記第１後側アームと前記第１前側
   アームとの前記第１連結部材側の端部を互いに逆方向に
   回動させる第１関節部伝動手段（１３）が配置され、 前記第３関節部に、前記第３後側アームに対する前記基
   部の回動を減速して同一方向の回動として前記第３連結
   部材に伝動しその第３連結部材を前記第３後側アームに
   対して回動させるとともに、前記第３前側アームに対す
   る前記第３連結部材の回動を増速して同一方向の回動と
   して前記第３節部に伝動しその第３節部を前記第３前側
   アームに対して回動させる第３関節部曲り拘束手段（１
   ４，１５）が配置され、 前記第２関節部に、前記第２後側アームに対する前記第
   ３節部の回動を減速して同一方向の回動として前記第２
   連結部材に伝動しその第２連結部材を前記第２後側アー
   ムに対して回動させるとともに、前記第２前側アームに
   対する前記第２連結部材の回動を増速して同一方向の回
   動として前記第２節部に伝動しその第２節部を前記第２
   前側アームに対して回動させる第２関節部曲り拘束手段
   （１５，１６）が配置され、 前記第１関節部に、前記第１後側アームに対する前記第
   ２節部の回動を減速して同一方向の回動として前記第１
   連結部材に伝動しその第１連結部材を前記第１後側アー
   ムに対して回動させるとともに、前記第１前側アームに
   対する前記第１連結部材の回動を増速して同一方向の回
   動として前記第１節部に伝動しその第１節部を前記第１
   前側アームに対して回動させる第１関節部曲り拘束手段
   （１６，１７）が配置されていることを特徴とする、指
   動作補助装置。
2. 【請求項２】 前記第１関節部伝動手段（９）、前記第
   ２関節部伝動手段（１１）および前記第３関節部伝動手
   段（１３）は、各々等速伝動を行い、 前記第３節部伝動手段（１０）は、増速伝動を行い、 前記第２節部伝動手段（１２）は、減速伝動を行うもの
   であることを特徴とする、請求項１記載の指動作補助装
   置。
3. 【請求項３】 前記第１関節部伝動手段、前記第２関節
   部伝動手段および前記第３関節部伝動手段の少なくとも
   一つは、互いに噛合する少なくとも部分的な歯車（９，
   １１，１３）を有することを特徴とする、請求項１また
   は２記載の指動作補助装置。
4. 【請求項４】 前記第２節部伝動手段および前記第３節
   部伝動手段の少なくとも一つは、複数のプーリ（１０ａ
   〜１０ｃ，１２ａ〜１２ｃ）とそれらのプーリに巻き掛
   けられたワイヤ（１０ｄ，１０ｅ，１２ｄ，１２ｅ）と
   を有することを特徴とする、請求項１から３までの何れ
   か記載の指動作補助装置。
5. 【請求項５】 前記第１関節部曲り拘束手段、前記第２
   関節部曲り拘束手段および前記第３関節部曲り拘束手段
   の少なくとも一つは、複数のプーリ（１４ａ，１４ｂ，
   １５ａ〜１５ｄ，１６ａ〜１６ｄ，１７ａ，１７ｂ）と
   それらのプーリに巻き掛けられるとともに両端部を伝動
   対象部材に固定されたワイヤ（１４ｃ，１４ｄ，１５
   ｅ，１５ｆ，１６ｅ，１６ｆ，１７ｃ，１７ｄ）とを有
   することを特徴とする、請求項５記載の指動作補助装
   置。