[go: up one dir, main page]

JP2002205630A - 制動制御装置 - Google Patents

制動制御装置

Info

Publication number
JP2002205630A
JP2002205630A JP2001001930A JP2001001930A JP2002205630A JP 2002205630 A JP2002205630 A JP 2002205630A JP 2001001930 A JP2001001930 A JP 2001001930A JP 2001001930 A JP2001001930 A JP 2001001930A JP 2002205630 A JP2002205630 A JP 2002205630A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
braking
driver
relative
vehicle
intention
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001001930A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3800007B2 (ja
Inventor
Naoki Maruko
直樹 丸古
Minoru Tamura
実 田村
Hideaki Inoue
秀明 井上
Takayuki Watanabe
隆行 渡辺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP2001001930A priority Critical patent/JP3800007B2/ja
Priority to US09/988,274 priority patent/US6604042B2/en
Priority to EP01310092A priority patent/EP1223093B1/en
Priority to DE60126398T priority patent/DE60126398T2/de
Publication of JP2002205630A publication Critical patent/JP2002205630A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3800007B2 publication Critical patent/JP3800007B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/823—Obstacle sensing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/824—Travel path sensing; Track monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/22—Braking, stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/22—Braking, stopping
    • B60G2800/224—Braking, stopping automatically, based on dangerous living style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B60G2800/242—Obstacle avoidance manoeuvre
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/92—ABS - Brake Control
    • B60G2800/922—EBV - Electronic brake force distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/09—Complex systems; Conjoint control of two or more vehicle active control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者による車線変更の意図を精度良く判定
するとともに、不用意な自動制動の発生を極力防止する
ことが可能な制動制御装置を提供する。 【解決手段】 操舵角及び前方の目標物との相対角がそ
れぞれ所定値以上である場合に運転者の車線変更意図あ
りと判断し、運転者の制動操作に先立つ予備制動制御
や、目標物に接触しないための減速度を実現する制動力
を発生させる補助制動制御を、中止若しくは制御度合を
低めることで制限する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自車両の前方の
障害物や先行車両といった目標物に自車両が接近したと
きに、運転者の制動操作に依らない自動制動を行う制動
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自車両と前方の障害物や先行
車両といった目標物との距離及び相対速度から接触の可
能性を判断して自動制動を行なう技術が知られている。
【０００３】上記技術を前提とし、目標物が先行車両で
あり且つ追い越しを掛けた場合に不用意に自動制動が作
動することを防止するため、前記相対速度が所定値以
下、且つ自車の加速度が所定値以上である場合に接触可
能性を低いものと判定する構成が、特開平５−２４２３
９６号公報（以下、第一の従来技術と称す）に開示され
ている。
【０００４】また、同じく、操舵輪がスリップするのを
防止するため、自動制動中に操舵が行われた場合に制動
力を低減もしくはゼロとする構成が、特開平５−５８２
５７号公報（以下、第二の従来技術と称す）に開示され
ている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記第一の従来技術に
おいては、相対速度と自車の加速度のみを用いて接触可
能性の判定を行なっているため、運転者の脇見等により
先行車両に接近した状況において自動制動が作動しない
場合の有り得ることが懸念される。
【０００６】一方、上記第二の従来技術においては、操
舵のみに応じて制動力を低減もしくはゼロにするため、
旋回時においても自動制動が作動しない場合の有り得る
ことが懸念される。
【０００７】本発明では、運転者による障害物回避や先
行車両を追い越す意図、換言すれば車線変更の意図を精
度良く判定することで、上記問題点を解決するととも
に、合わせて不用意な自動制動の発生を極力防止するこ
とが可能な制動制御装置を提供することを目的とするも
のである。
【０００８】
【課題を解決する為の手段】上記課題を解決する為に、
本発明に係る制動制御装置は、請求項１に記載されるよ
うに、車両前方の目標物に対する相対距離を検出する相
対距離検出手段と、自車両の速度を検出する自車速検出
手段と、前記相対距離検出手段で検出された相対距離と
自車速検出手段で検出された自車速とに基づき、自車両
が車両前方の目標物に接近しているときに、運転者の制
動操作に依らない自動制動を行うための制動力を制御す
る制動力制御手段と、を備える制動制御装置であって、
運転者の車線変更の意図を検出する車線変更意図検出手
段とをさらに有するとともに、前記制動力制御手段は、
運転者の車線変更意図が検出された場合に前記自動制動
を制限するよう構成されるものである。
【０００９】また、請求項２に関わる制動制御装置で
は、操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記目標物と
の相対角度を検出する相対角検出手段と、を更に有する
とともに、前記車線変更意図検出手段は、前記操舵角が
第一の所定値以上であって、且つ前記相対角が第二の所
定値以上である場合に、運転者の車線変更意図ありと判
断するよう構成されるものである。
【００１０】また、請求項３に関わる制動制御装置で
は、前記相対距離から得られる相対速度に対する相対距
離の割合が大なるほど、前記第一の所定値を小とするよ
う構成されるものである。
【００１１】また、請求項４に関わる制動制御装置で
は、前記相対距離が大なるほど、前記第二の所定値を小
とするよう構成されるものである。
【００１２】また、請求項５に関わる制動制御装置で
は、操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記目標物と
の相対角度を検出する相対角検出手段と、前記自車速及
び前記操舵角を用いて自車両の進路の曲率を推定する第
一の曲率推定手段と、前記相対距離及び前記相対角より
自車両の位置から目標物の位置まで旋回走行する場合の
進路の曲率を推定する第二の曲率推定手段と、を有し、
前記車線変更意図検出手段は、前記第一の曲率推定手段
で推定した曲率と、前記第二の曲率推定手段で推定した
曲率との偏差が第三の所定値以上である場合に、運転者
の車線変更の意図ありと判断するよう構成されるもので
ある。
【００１３】また、請求項６に関わる制動制御装置で
は、前記相対距離から得られる相対速度に対する相対距
離の割合が大なるほど、前記第三の所定値を小とするよ
う構成されるものである。
【００１４】また、請求項７に関わる制動制御装置で
は、前記制動力制御手段は、前記相対距離から得られる
相対速度に対する相対距離の割合が大なるほど、運転者
の車線変更意図が検出された場合に実行する前記自動制
動の制限の度合を小とするよう構成されるものである。
【００１５】また、請求項８に関わる制動制御装置で
は、前記制動力制御手段は、前記相対角度が大なるほ
ど、運転者の車線変更意図が検出された場合に実行する
前記自動制動の制限の度合を小とするよう構成されるも
のである。
【００１６】
【作用】請求項１記載の構成によれば、制動力制御手段
は、運転者の車線変更意図が検出された場合に前記自動
制動を低減もしくは中止するといった制限を行なう。
【００１７】請求項２記載の構成によれば、操舵角が第
一の所定値以上であって、且つ目標物との相対角が第二
の所定値以上である場合に、運転者が障害物を回避する
ためや先行車両を追い越すといった目的で車線変更の意
図を持つものと判断する。
【００１８】請求項３記載の構成によれば、相対速度に
対する相対距離の割合が大なるほど、障害物の回避や先
行車両の追い越しに必要な操舵角は小さくなることに鑑
み、相対速度に対する相対距離の割合が小さい場合に比
して小さく設定した前記第一の所定値を用いて車線変更
意図を判断する。
【００１９】請求項４記載の構成によれば、相対距離が
大なるほど、障害物の回避や先行車両の追い越しの際の
先行車との相対角は小さくなることに鑑み、相対距離が
小さい場合に比して小さく設定した前記第二の所定値を
用いて車線変更意図を判断する。
【００２０】請求項５記載の構成によれば、旋回走行時
において、自車両の進路の曲率である第一の曲率と、自
車両の位置から目標物の位置まで旋回走行した場合の進
路の曲率、例えば自車両が先行車両と同じ進路を取った
場合の進路の曲率である第二の曲率とを比較し、これら
の偏差が第三の所定値以上の場合、すなわち自車両が先
行車両と同じ進路を取っていない状況から、車線変更意
図を判断する。
【００２１】請求項６記載の構成によれば、相対速度に
対する相対距離の割合が大なるほど、障害物の回避や先
行車両の追い越しの場合に、自車両の予測進路と目標物
の位置まで旋回走行した場合の進路とのずれ、すなわち
第一の曲率と第二の曲率との差は小さくなるので、相対
速度に対する相対距離の割合が小さい場合に比して小さ
く設定した前記第三の所定値を用いて車線変更意図を判
断する。
【００２２】請求項７記載の構成によれば、相対速度に
対する相対距離の割合が大なるほど、自動制動を低減す
る。
【００２３】請求項８記載の構成によれば、相対角度が
大なるほど、自動制動を低減する。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
【００２５】（第一の実施形態）図１は本発明の第一の
実施形態を示すシステム構成図であり、運転者の制動操
作に依らない自動制動として、運転者の制動操作に先立
って予備制動を行なう構成を例示するものである。
【００２６】図中、２１ＦＬ，２１ＦＲは自車両の前
輪、２１ＲＬ，２１ＲＲは後輪であって、これら前輪２
１ＦＬ，２１ＦＲ及び後輪２１ＲＬ，２１ＲＲには夫々
ブレーキアクチュエータ２２ＦＬ，２２ＦＲ及び２２Ｒ
Ｌ，２２ＲＲが装着されている。ブレーキアクチュエー
タ２２ＦＬ〜２２ＲＲの夫々は、後述のマスタシリンダ
２５から供給される流体圧に応じた制動力を発生するよ
うに構成されている。
【００２７】２３はブレーキペダルであり、オペレーテ
ィングロッド６を介して電子式負圧ブースタ２４及びマ
スタシリンダ２５に連結されている。ブレーキペダル２
３にはその踏込みを検出するブレーキスイッチ２６が配
設されている。電子式負圧ブースタ２４に関しては後に
詳述するものとする。
【００２８】マスタシリンダ２５の出力側とブレーキア
クチュエータ２２ＦＬ，２２ＦＲとの間は配管１７ａに
よって、ブレーキアクチュエータ２２ＲＬ，ＲＲとの間
は配管１７ｂによって、それぞれ連通されており、配管
１７ａ，１７ｂの夫々には車両で発現する制動力を検出
するために流体圧Ｐｗ1，Ｐｗ2 を検出する二つの圧力
センサ３２，３３が配設されている。これら二つの圧力
センサ３２，３３で検出される流体圧Ｐｗ1，Ｐｗ2 は
本来同じ値を検出するはずであるが、何れか一方に検出
誤差が生じたときにでも、システムの制御性を確保する
ため、後述の演算処理に備えて夫々配管１７ａ，１７ｂ
に設けるものとする。
【００２９】２７はアクセルペダルであり、そのストロ
ークからアクセル開度θを検出するアクセルストローク
センサ２８が配設されている。
【００３０】前述の電子式負圧ブースタ２４は、図２に
示すように、変圧室１と負圧室２とがダイヤフラム１４
によって画成され、変圧室１はブレーキ非作動時はエン
ジン負圧によって定まる負圧状態となって、負圧室２と
圧力釣り合い状態にあり、ブレーキ作動時には大気が導
入され、負圧室２との差圧が生じて、マスタシリンダ２
５に倍力された荷重が伝達される。負圧室２は、エンジ
ン始動中は常に所定の負圧に維持されている。
【００３１】ダイヤフラム１４の中央部には軸筒１７が
固定され、この軸筒１７内に負圧室２と変圧室１とを連
通する連通路１１が形成され、この連通路１１の右端側
開口部に真空弁３が配設され、この真空弁３は運転者に
よってブレーキペダル２３がストロークしたとき或いは
電磁弁５が励磁されたときに閉じ、負圧室２と変圧室１
との連通を遮断する。
【００３２】また、変圧室１と大気との間には大気弁４
が配設され、この大気弁４は、後述する摺動筒体５ｂに
形成された弁体１２と協働して動作し、運転者によりブ
レーキペダル２３がストロークしたとき或いは電磁弁５
が励磁されたときに開き、変圧室１に大気が導入され
る。
【００３３】電磁弁５は、軸筒１７の内周部に配設され
たソレノイド５ａと、このソレノイド５ａと対向して摺
動自在に配設された摺動筒体５ｂとで構成され、摺動筒
体５ｂの右端側に前述した真空弁３及び大気弁４を作動
させる係合部１８が形成されている。
【００３４】この摺動筒体５ｂは、負圧室２内に配設さ
れたリターンスプリング１５によって右方向に付勢され
ているとともに、内部には、オペレーティングロッド６
が配設され、このオペレーティングロッド６の先端がプ
ッシュロッド８を介してマスタシリンダ２５に連結され
ている。
【００３５】そして、オペレーティングロッド６と軸筒
１７及び真空弁３，大気弁４との間に夫々リターンスプ
リング１３ａ及び１３ｂが配設されていると共に、オペ
レーティングロッド６と摺動筒体５ｂとの間にリターン
スプリング１６が配設されている。
【００３６】図１に戻り、３０は車速センサであり、変
速装置の出力軸回転数から自車速Ｖｍを検出する。３１
は目標物センサであり、車両の前部に配設されたレーザ
レーダもしくはミリ波レーダにより車両前方の障害物や
先行車両といった目標物までの相対距離Ｌや相対角θを
検出する。３４は自動的に予備制動を行うか否かを選択
する切替えスイッチ３４であり、また３５はステアリン
グホイール３６の操舵角δを検出する操舵角センサであ
る。
【００３７】２９は制御装置であり、前記ブレーキスイ
ッチ２６からのブレーキスイッチ信号ＳBRK、アクセル
ストロークセンサ２８からのアクセル開度θ、圧力セン
サ３２、３３からの制動流体圧Ｐｗ1，Ｐｗ2 、車速セ
ンサ３０からの自車速Ｖｍ、目標物センサ３１からの相
対距離Ｌ、切替スイッチ３４からのスイッチ信号Ｓｗに
基づき予備制動流体圧目標値ＰPBを設定し、前記電子式
負圧ブースタ２４の電磁弁５を制御する予備制動制御処
理を行う。また同時に、目標物センサ３１からの相対角
θ、操舵角センサ３５からの操舵角δが入力され、これ
らから運転者の車線変更意図を判断するとともに、これ
に応じて予備制動制御処理の抑制を行なう。なお、ここ
で相対角及び操舵角は、右回りを正とする。
【００３８】次に、前記制御装置２９で行われる予備制
動制御処理のための演算処理と、当該予備制動制御処理
の抑制可否に用いる運転者の車線変更意図を判断するた
め演算処理とを、それぞれ図３及び図４のフローチャー
トに従って説明する。なお、これらの演算処理は、所定
時間ΔＴ（例えば１０msec. ）毎のタイマ割込処理とし
て実行される。なお、このフローチャートでは、特に通
信のためのステップを設けていないが、演算によって得
られた情報は随時記憶され、記憶されている情報は、必
要に応じて、随時読込まれる。
【００３９】（１）予備制動制御処理 まずステップＳ１にて、同ステップ内で行われる個別の
演算処理に従って、前記各センサやスイッチ類の出力、
及び後述の車線変更意図判定ルーチン（図４）における
判定結果を読込む。
【００４０】次にステップＳ２に移行して、前記ステッ
プＳ１で読込んだ各情報の中から自車速Ｖｍを参照す
る。
【００４１】次にステップＳ３に移行して、前記ステッ
プＳ１で読込んだ各情報の中から前方目標物までの相対
距離Ｌを参照する。
【００４２】次にステップＳ４に移行して、前記相対距
離Ｌの時間微分値から相対距離変化速度ｄＬ／ｄｔを算
出する。
【００４３】次にステップＳ５に移行して、前記自車速
Ｖｍ、前方目標物までの相対距離Ｌ、相対距離変化速度
ｄＬ／ｄｔを用いて、下記１式に従って目標減速度Ｇｘ
* を算出する。この目標減速度Ｇｘ* は自車両が前方目
標物に接触しないために必要な減速度を意味する。
【００４４】 Ｇｘ* ＝｛Ｖｍ2−（Ｖｍ−ｄＬ／ｄｔ）2 ｝／２Ｌ… (1) 次にステップＳ６に移行して、運転者によるブレーキペ
ダル２３の踏み込み判断のために、前記ブレーキスイッ
チ２６からのブレーキスイッチ信号ＳBRK がＯＮ状態を
示す“１”であるか否かを判定し、当該ブレーキスイッ
チ信号ＳBRK がＯＮ状態である場合にはステップＳ１４
に移行し、そうでない場合にはステップＳ７に移行す
る。
【００４５】ステップＳ７では、前記アクセルストロー
クセンサ２８で検出されたアクセル開度θが、予め設定
されたアクセル閉所定値θOFF以上であるか否かを判定
し、当該アクセル開度θがアクセル閉所定値θOFF以上
である場合にはステップＳ１４に移行し、そうでない場
合にはステップＳ８に移行する。
【００４６】ステップＳ８では、予備制動制御フラグＦ
PBが“１”のセット状態であるか否かを判定し、当該予
備制動制御フラグＦPBがセット状態である場合にはステ
ップＳ１２に移行し、そうでない場合にはステップＳ９
に移行する。
【００４７】ステップＳ９では、ステップＳ５で算出し
た目標減速度の絶対値｜Ｇｘ*｜が、予め設定された目
標減速度所定値Ｇｘ0 *以上である（数値としては目標減
速度所定値の負値（−Ｇｘ0 *）以下である）か否かを判
定し、当該目標減速度の絶対値｜Ｇｘ0｜が目標減速度
所定値Ｇｘ0 *以上である場合にはステップＳ１０に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１４に移行する。な
お、この目標減速度所定値Ｇｘ0 *は、通常運転者が発生
しうる減速度近傍の値より若干低い値に設定するが、こ
れは本実施例で発生させる制動力が、運転者の制動操作
に先立って発生されるものであり、最終的には運転者の
通常制動操作での接触回避を前提としていることによ
る。
【００４８】ステップＳ１０では、後述の車線変更意図
判定ルーチン（図４）にて運転者が車線変更の意図を持
っていることを示すフラグＬＣが“１”であるか否かを
判定し、ＬＣ＝１である場合にはステップＳ１１に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１４に移行する。
【００４９】ステップＳ１１では、予備制動制御フラグ
ＦPBを“１”にセットするとともに、予備制動流体圧目
標値ＰPBを設定する。本実施例の場合、運転者がブレー
キペダル２３を踏み込んだ際の応答性を向上させること
を目的としており、予備制動流体圧目標値ＰPBは０．１
Ｍｐａに設定する。この値は車両に減速Ｇがほとんど発
生しない値であるが、制動効果を重視してより大きな値
に設定してもよい。
【００５０】ステップＳ１２では、予備制動制御カウン
タＣＮＴをインクリメントする。
【００５１】ステップＳ１３では、予備制動制御カウン
タＣＮＴが予備制動カウントアップ所定値ＣＮＴ0以上
であるか否かを判定する。当該予備制動制御カウンタＣ
ＮＴが予備制動カウントアップ所定値ＣＮＴ0以上であ
る場合にはステップＳ１４に移行し、そうでない場合に
はリターンする。ここで、予備制動カウントアップ所定
値ＣＮＴ0は、ステップＳ９，Ｓ１０にて予備制動が必
要であると判断されてから、運転者がブレーキペダル２
３を踏み込むであろうと考えられる経過時間を考慮して
設定する。本実施例では１秒に設定するが、これは予備
制動が必要と判断されてから１秒以内には運転者がブレ
ーキペダル２３を踏み込むであろうし、もしそうでない
場合は予備制動を必要とした判断が誤判断であったと考
えることに基づく。もちろん、この予備制動カウントア
ップ所定値ＣＮＴ0は任意に設定可能である。
【００５２】ステップＳ１４では、予備制動制御フラグ
ＦPBを“０”にリセットするとともに、予備制動流体圧
目標値ＰPBを０に設定してからリターンする。
【００５３】（２）車線変更意図判断処理 まず、ステップＳ５１にて、同ステップ内で行われる個
別の演算処理に従って、前記各センサからの出力を読込
む。
【００５４】次にステップＳ５２に移行して、前記ステ
ップＳ５１で読込んだ各情報の中から操舵角δ及び自車
速Ｖｍを参照する。
【００５５】次にステップＳ５３に移行して、前記ステ
ップＳ５１で読込んだ各情報の中から前方目標物までの
相対距離Ｌ及び相対角θを参照する。
【００５６】次にステップＳ５４に移行して、前記相対
距離Ｌの時間微分値から相対距離変化速度ｄＬ／ｄｔを
算出する。
【００５７】次に、ステップＳ５５に移行して、相対距
離変化速度に対する相対距離の割合、すなわち接触時間
ＴＣを以下の式によって算出する。 ＴＣ＝Ｌ／（ｄＬ／ｄｔ）…（２） 次に、ステップＳ５６に移行して、操舵角δと相対角θ
との積から車線変更動作の開始判断を旋回中か直進中か
の判断とともに行なう。すなわち、操舵角δと相対角θ
との積が所定値γの負の値より小さい場合には直進中に
車線変更動作が行われたと判断してステップＳ５７に移
行し、操舵角δと相対角θとの積が所定値γより大きい
場合には旋回中に車線変更動作が行われたと判断してス
テップＳ６１に移行する。これは、図５に示すように、
道路の進行方向Ｄが直進であるときに先行車ＰＶを右か
ら追い越す場合、自車両ＰＶは右に操舵するので操舵角
δが正になるところ、先行車ＰＶとの相対角θ1は負と
なることから、操舵角δと相対角θとの積は負となるこ
とによる。左から追い越す場合は操舵角δが負、相対角
θ2が正となるので、右から追い越す場合と同様に、操
舵角δと相対角θとの積は負となる。また、図６（ａ）
に示すように、道路の進行方向Ｄが右旋回であるときに
先行車を右から追い越す場合、自車両ＰＶは右に操舵す
るので操舵角δは正となり、相対角θ1も正となるの
で、操舵角δと相対角θとの積は正となることによる。
図６（ｂ）に示すように、道路の進行方向Ｄが左旋回で
ある時に先行車を左から追い越す場合は、操舵角δが
負、相対角θ2も負となるので、右旋回の場合と同様に
操舵角δと相対角θとの積は正となる。なお、上記いず
れにも当てはまらない場合は、車線変更動作が行われて
いないと判断してステップＳ６６に進む。
【００５８】ステップＳ５７以降ステップＳ６０までは
直進時における車線変更意図の判断を示すもので、操舵
角δ及び相対角θとが共に大きい場合に車線変更意図あ
りと判断する。
【００５９】ステップＳ５７では、車線変更意図を判断
するための操舵角αに対するしきい値αを、ステップＳ
５５にて求めた接触時間ＴＣを用いて決定する。具体的
には、図７のｍａｐ０に示すように接触時間ＴＣがＴＣ
１以下の小さい領域ＴＣ＿Ｓにてしきい値αは最大値α
ｍａｘとなり、接触時間ＴＣが大きくなるほど（領域Ｔ
Ｃ＿Ｍ）しきい値αは減少して、接触時間ＴＣがＴＣ２
以上の大きい領域ＴＣ＿Ｌにてしきい値αは最小値αｍ
ｉｎとなるように設定する。これは、図８に示すよう
に、接触時間ＴＣが大きいほど操舵角δは小さい傾向と
なることを考慮しているからである。
【００６０】続いて、ステップＳ５８では、車線変更意
図を判断するための相対角θに対するしきい値βを、ス
テップＳ５２に参照した相対距離Ｌを用いて決定する。
具体的には、図９のｍａｐ２に示すように相対距離Ｌが
Ｌ１以下の小さい領域Ｌ＿Ｓにてしきい値βは最大値β
ｍａｘとなり、相対距離Ｌが大きくほど（領域Ｌ＿Ｍ）
しきい値βは減少して、相対距離ＬがＬ２以上の大きい
領域Ｌ＿Ｌにてしきい値βは最小値βｍｉｎとなるよう
に設定する。これは、図１０に示すように、相対距離Ｌ
が大きいほど相対角θは小さい傾向となることを考慮し
ているからである。
【００６１】続いて、ステップＳ５９では、操舵角δの
絶対値がステップＳ５７にて求めたしきい値αより大き
いか否かを判断する。操舵角δがしきい値αより大きい
ときにはステップＳ６０に移行し、そうでない場合はス
テップＳ６６に移行する。
【００６２】ステップＳ６０では、相対角θの絶対値が
ステップＳ５８にて求めたしきい値βより大きいか否か
を判断する。相対角θがしきい値βより大きいときには
ステップＳ６５に移行し、そうでない場合はステップＳ
６６に移行する。
【００６３】一方、ステップＳ６１以降ステップＳ６４
までは旋回時における車線変更意図の判断を示すもの
で、自車両の進路の曲率（以下第一の曲率と称す）と、
自車両の位置から目標物の位置まで旋回走行する場合の
進路の曲率（以下第二の曲率と称す）との偏差が大きい
場合に車線変更意図ありと判断する。
【００６４】ステップＳ６１では、ステップＳ５３にて
参照した操舵角δ及び自車速Ｖｍを用いて第一の曲率を
以下の式によって算出する。 ρ１＝（１＋Ａ×Ｖｍ2）×ｌ×Ｎ／δ…（３） なお、ここでＡはスタビリティーファクター、ｌはホイ
ールベース、Ｎはステアリングギヤ比である。
【００６５】次にステップＳ６２では、ステップＳ５２
にて参照した相対距離Ｌ及び相対角θを用いて第二の曲
率を以下の式によって算出する。 ρ２＝Ｌ／（２×ｓｉｎθ）…（４） 次にステップＳ６３では、車線変更意図を判断するため
の上記第一の曲率ρ１と第二の曲率ρ２との偏差Δρに
対するしきい値α１を、ステップＳ５５にて求めた接触
時間ＴＣを用いて決定する。具体的には、図１１に示す
ように接触時間ＴＣがＴＣ３までの小さい領域ＴＣ＿Ｓ
にてしきい値α１は最大値α１ｍａｘとなり、接触時間
ＴＣが大きいほど（領域ＴＣ＿Ｍ）しきい値α１は減少
して、接触時間ＴＣがＴＣ４以上の大きい領域ＴＣ＿Ｌ
にてしきい値α１は最小値α１ｍｉｎとなるように設定
する。これは、図１２に示すように、自車ＨＶから目標
物としての先行車両への接近度合、すなわち接触時間Ｔ
Ｃが小さいほど上記第一の曲率ρ１と第二の曲率ρ２と
の偏差Δρは大きい傾向となることを考慮しているから
である。
【００６６】次にステップＳ６４では、ステップＳ６１
及びＳ６２にて求めた第一の曲率ρ１と第二の曲率ρ２
との偏差Δρの絶対値が、しきい値α１より大きいか否
かを判断する。｜Δρ｜がしきい値α１より大きいとき
にはステップＳ６５に移行し、そうでない場合はステッ
プＳ６６に移行する。
【００６７】ステップＳ６５では運転者が車線変更の意
図を持っていると判断し、車線変更意図判断フラグＬＣ
を“１”としてリターンする。
【００６８】一方、ステップＳ６６では運転者が車線変
更の意図を持っていないと判断し、車線変更意図判断フ
ラグＬＣを“０”としてリターンする。
【００６９】以上が、前記制御装置２９で行われる予備
制動制御処理のための演算処理と、当該予備制動制御処
理の抑制可否に用いる運転者の車線変更意図を判断する
ため演算処理との説明である。
【００７０】次に、本実施例の作用について説明する。
【００７１】自車両前方の障害物や先行車両といった目
標物に接近している場合であって、これら目標物に対し
て接触しないために必要な減速度が所定値を超えた場合
には、ブレーキペダル２３もしくはアクセルペダル２７
の踏み込みがない場合に限り、所定時間にわたり予備制
動流体圧目標値ＰPBを所定値に設定して、電子式負圧ブ
ースター２４を駆動することにより予備制動制御を実行
する。具体的には、真空弁３が閉位置、大気弁４が開位
置となるように電磁弁５を駆動し、変圧室１に大気を導
入することにより負圧室２との差圧を発生させてマスタ
シリンダ２５とホイルシリンダとの間で液圧を発生させ
る。予備制動制御中に運転者が制動操作を行なうと、予
備制動制御によって予備制動流体圧目標値ＰPBに相当す
る圧力が既に発生しているので、運転者の制動操作に対
して制動力が迅速に発生する。
【００７２】一方、図４に示した前述の車線変更意図判
断処理での判断結果が「運転者の車線変更意図あり」で
ある場合には、予備制動制御を実行しない。これによ
り、運転者が前方の障害物を回避することや先行車両を
追い越す目的で車線変更を意図した際に、運転者に制動
の意図がない場合に予備制動が作動して運転者に違和感
を与えるという懸念が払拭できる。しかも、図４に示し
た前述の車線変更意図判断処理では、旋回時においても
運転者の車線変更意図を判定可能であるとともに、運転
者が仮に脇見をしていた場合には予備制動を確実に実行
可能である。
【００７３】以上より、前記目標物センサ３１が本発明
の相対距離検出手段及び相対角検出手段を構成し、以下
同様に、車速センサ３０が自車速検出手段を構成し、図
３の演算処理全体が制動力制御手段を構成し、図４の演
算処理全体が車線変更意図検出手段を構成し、操舵角セ
ンサ３５が操舵角検出手段を構成し、アクセルペダル２
７が加速操作手段を構成し、図４の演算処理のステップ
Ｓ６１及びＳ６２が第一及び第二の曲率推定手段を構成
している。
【００７４】なお、図４の演算処理のステップＳ６３に
おいて、しきい値α１を図１１に示すように接触時間Ｔ
Ｃを用いて決定するとして示したが、接触時間ＴＣに代
えて、相対距離変化速度ｄＬ／ｄｔに対する相対角θの
割合である相対角時間ＴＡ（下式）を用いてもよい。 ＴＡ＝θ／ （ｄＬ／ｄｔ）…（５） この場合、相対角時間ＴＡにより決定されるΔρに対す
るしきい値α２は、具体的には、図１３に示すように、
相対角時間ＴＡがＴＡ１までの小さい領域ＴＡ＿Ｓにて
しきい値α２は最大値α２ｍａｘとなり、相対角時間Ｔ
Ａが大きいほど（領域ＴＡ＿Ｍ）しきい値α２は減少し
て、相対角時間ＴＡがＴＡ２以上の大きい領域ＴＡ＿Ｌ
にてしきい値α２は最小値α２ｍｉｎとなるように設定
する。
【００７５】また、相対角時間ＴＡは相対角θの時間的
変化を用いて求めるものとしてもよい。
【００７６】また更に、本実施形態では、運転者の車線
変更意図を図４に示す車線変更意図判断処理にて行なう
こととしたが、これに代えて、ウインカーの操作を検出
するウインカースイッチ３７を設け、ウインカースイッ
チ３７からのウインカー信号ＴＮが制御装置２９に入力
されたことで運転者の車線変更意図を判別するものして
もよい。
【００７７】（第二の実施形態）次に本発明の第二の実
施形態について説明する。本実施形態における構成は、
図１及び図２に記載した第一の実施形態の構成と共通で
あるが、第一の実施形態が運転者の制動操作に先立って
所定時間にわたり制動力を発生する構成を前提としてい
るのに対し、本実施形態では、目標物に対する接触を防
止するための制動力を運転者の制動操作の有無にかかわ
らず必要に応じて付与する補助制動制御を前提とした構
成となっている点が異なる。
【００７８】従って、前記制御装置２９で行われる演算
処理は、第一実施例における予備制動制御に代えて、目
標物との接触を防止するために必要な減速度を求め、そ
の時点で運転者が制動操作を行なっている場合であって
運転者の制動操作による減速度が不足する場合や、運転
者が制動操作を行なっていない場合に、補助制動を行な
うように構成される。
【００７９】そして、本実施形態の場合も、運転者の車
線変更意図が検出された場合には、この補助制動制御を
一部抑制するように構成されている。なお、運転者の車
線変更意図を検出するための演算処理は第一の実施形態
と同様である。
【００８０】前記制御装置２９で行われる補助制動制御
のための演算処理を、以下の通り図１４のフローチャー
トに基づいて説明する。
【００８１】まずステップＳ１０１にて、同ステップ内
で行われる個別の演算処理に従って、前記各センサやス
イッチ類の出力、及び後述の車線変更意図判定ルーチン
（図４）における判定結果を読込む。
【００８２】車速センサ３０からの自車速Ｖｍが読込ま
れる。
【００８３】次に、ステップＳ１０２にて、前記ステッ
プＳ１０１で読込んだ各情報の中から自車速Ｖｍを参照
する。
【００８４】次にステップＳ１０３にて、前記ステップ
Ｓ１０１で読込んだ各情報の中から前方目標物までの相
対距離Ｌを参照する。
【００８５】次にステップＳ１０４にて、相対距離Ｌの
時間微分値から相対距離変化速度ｄＬ／ｄｔを算出す
る。
【００８６】次にステップＳ１０５にて、自車速Ｖｍと
相対距離変化速度ｄＬ／ｄｔとから前方対象物の速度
（前方対象物が先行車両の場合はその車速）Ｖｆを算出
し、前方対象物の速度Ｖｆがゼロ、すなわち前方対象物
が停止物であるか否かを判別する。前方対象物の速度Ｖ
ｆがゼロでなく、停止物ではない場合はステップＳ１０
９に進み、１周期前の先行車両の車速Ｖｆｏｌｄとの変
化量を計算し、それが所定値αよりも小さい場合はステ
ップＳ１１０へ進み、そうでない場合はステップＳ１１
１へ進む。ここでαは１．０Ｇとし、それより大きい変
化量は同一車両の車速変化として物理的にありえないた
め、対象物が別のものに移ったと推定できる。そして、
この場合は、ステップＳ１１１で前方対象物が連続的に
検出できているかどうかの状態を示すフラグｃｏｎｆｌ
ｇをクリアし、次回の制御サイクルで使用する先行車両
の車速（１周期前の先行車両の車速）Ｖｆｏｌｄをあり
えない値１０００に設定する。
【００８７】一方、Ｓステップ１０９で先行車両の車速
Ｖｆが物理的に変化できる値であると判断した場合はス
テップＳ１１０へ進み、前方対象物としての先行車両が
連続的に検出できているかどうかの状態を示すフラグｃ
ｏｎｆｌｇを１にセットし、次の制御サイクルで使用す
るために、先行車両の車速（１周期前の先行車両の車
速）Ｖｆｏｌｄ＝Ｖｆとしてメモリに格納する。
【００８８】ステップＳ１０５の判定で、前方対象物が
停止物と判断された場合はステップＳ１０６へ進み、前
述のフラグｃｏｎｆｌｇを調べる。ｃｏｎｆｌｇ＝１、
すなわち前方対象物が連続的に停止している場合はステ
ップＳ１１０以降へ進むが、ｃｏｎｆｌｇ＝０、すなわ
ちもともと停止している物体が対象となっていない場合
は、センサの検出精度の問題から、ステップＳ１０７で
制御をオフしてステップＳ１０８で制御を終了する。
【００８９】ステップＳ１１２では、前方対象物に接触
せずに停止するために必要な目標減速度Ｇｘ*が、第一
の実施形態の図３と同様に以下の式によって計算され
る。 Ｇｘ*＝｛Ｖｍ2 −（Ｖｍ−ｄＬ／ｄｔ）2 ｝／２Ｌ…（１） ステップＳ１１３では、ステップ１１２で得られた目標
減速度Ｇｘ*に基づいて、その減速度を実現するための
目標液圧Ｐｔを求める。
【００９０】ステップＳ１１４では圧力センサ３２、３
３の制動流体圧Ｐｗ1，Ｐｗ2 から実液圧Ｐｒを求め
る。
【００９１】ステップＳ１１５では目標液圧Ｐｔが実際
の液圧Ｐｒよりも大きいか否かを判断する。目標液圧Ｐ
ｔが実際の液圧Ｐｒよりも大きい場合、すなわち運転者
のブレーキ操作されていないか若しくは不十分な場合は
ステップＳ１１６に移行するが、目標液圧Ｐｔが実際の
液圧Ｐｒよりも小さい場合、すなわち運転者のブレーキ
操作が十分な場合はステップＳ１１９に進み、本補助制
動制御を非作動とする。
【００９２】ステップＳ１１６では、車線変更意図判定
処理（前述の第一の実施形態の図４）にて運転者が車線
変更の意図を持っていることを示すフラグＬＣが“１”
であるか否かを判定し、ＬＣ＝１である場合にはステッ
プＳ１１８に移行し、そうでない場合にはステップＳ１
１７に移行する。
【００９３】ステップＳ１１７では、実際の液圧Ｐｒが
目標液圧Ｐｔとなるように、電子式負圧ブースタ２４を
作動させることで増圧制御を行なう。
【００９４】一方、ステップＳ１１８では、増圧制御を
ステップＳ１１７にて実行されるものに比して制限して
実行する。このため、本ステップにおいては補正目標液
圧Ｐｔ*を以下の式により、車線変更意図判定処理（前
述の第一の実施形態の図４）にて算出した接触時間ＴＣ
及び相対角θに応じて変更されるゲインｋ1、ｋ2を乗じ
ることで求め、実際の液圧Ｐｒがこの補正目標液圧Ｐｔ
*を下回っている場合に限って、実際の液圧Ｐｒが補正
目標液圧Ｐｔ*となるように、電子式負圧ブースタ２４
を作動させる。 Ｐｔ*＝ｋ1×ｋ2×Ｐｔ…（６） ここで、ゲインｋ1は図１５に示すように、接触時間Ｔ
Ｃが小さい領域では最大値１をとり、接触時間が大きく
なるほど低下される特性である。また、ゲインｋ2は図
１６に示すように、目標物との相対角θが小さい領域で
は最大値１をとり、相対角θが大きくなるほど低下され
る特性である。これらの特性は、接触時間ＴＣが大きく
なるほど、また相対角が大きくなるほど、運転者の車線
変更の意図は強いと考えられるためである。
【００９５】その他の構成は第一の実施形態と同様であ
る。
【００９６】次に、本実施形態の作用について説明す
る。
【００９７】自車両前方の障害物や先行車両といった目
標物に接近している場合であって、これら目標物に対し
て接触しないために必要な減速度が計算され、この減速
度を実現するために必要な目標液圧Ｐｔが算出される。
そして、実際の液圧Ｐｒが目標液圧Ｐｔを下回っている
場合には、実際の液圧Ｐｒを目標液圧Ｐｔに持ち来すよ
う、電子式負圧ブースター２４を駆動することにより補
助制動制御が実行される。具体的には、真空弁３が閉位
置、大気弁４が開位置となるように電磁弁５を駆動し、
変圧室１に大気を導入することにより負圧室２との差圧
を発生させてマスタシリンダ２５とホイルシリンダとの
間で液圧を発生させる。
【００９８】一方、図４に示した前述の車線変更意図判
断処理での判断結果が「運転者の車線変更意図あり」で
ある場合には、補助制動制御を制限、すなわち車線変更
意図が検出されていない場合よりも補助制動制御による
目標液圧を低下させる。これにより、運転者が前方の障
害物を回避することや先行車両を追い越す目的で車線変
更を意図した際に、運転者に制動の意図がない場合や、
運転者が現在の制動操作により発生させている以上の制
動力が必要ではないと認識している場合において、補助
制動が作動して運転者に違和感を与えるという懸念が払
拭できる。しかも、第一の実施形態と同様に、図４に示
した前述の車線変更意図判断処理では、旋回時において
も運転者の車線変更意図を判定可能であるとともに、運
転者が仮に脇見をしていた場合には予備制動を確実に実
行可能である。更に加え、車線変更意図が検出されてい
る場合の補助制動制御による目標液圧は、接触時間ＴＣ
が大きくなるほど低下され、また目標物との相対角θが
大きくなるほど低下されるため、運転者の車線変更の意
図に合致させたものとできる。
【００９９】
【発明の効果】請求項１記載の構成によれば、運転者が
前方の障害物を回避することや先行車両を追い越す目的
で車線変更を意図した際に、運転者に制動の意図がない
場合に自動制動が作動して運転者に違和感を与えるとい
う懸念を払拭できる。
【０１００】請求項２記載の構成によれば、操舵角及び
目標物との相対角がそれぞれ所定値以上である場合に運
転者の車線変更の意図ありと判断するので、前記車線変
更の意図を的確に判断できる。
【０１０１】請求項３記載の構成によれば、相対速度に
対する相対距離の割合を考慮して運転者の車線変更意図
を判断するので、前記車線変更の意図をより的確に判断
できる。
【０１０２】請求項４記載の構成によれば、相対距離を
考慮して運転者の車線変更意図を判断するので、前記車
線変更の意図をより的確に判断できる。
【０１０３】請求項５記載の構成によれば、自車両の進
路の曲率と、自車両の位置から目標物の位置まで旋回走
行した場合の進路の曲率との比較で運転者の車線変更意
図を判断するので、旋回時においても前記車線変更の意
図を的確に判断できる。
【０１０４】請求項６記載の構成によれば、相対速度に
対する相対距離の割合を考慮して運転者の車線変更意図
を判断するので、旋回時において前記車線変更の意図を
より的確に判断できる。
【０１０５】請求項７記載の構成によれば、相対速度に
対する相対距離の割合を考慮し、また請求項８記載の構
成によれば、相対角度を考慮して自動制動を低減するの
で、運転者の車線変更の意図に沿った自動制動となすこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一の実施の形態におけるシステムを
示す構成図である。
【図２】本発明の第一の実施の形態における負圧ブース
ターの構成を示す図である。
【図３】本発明の第一の実施の形態における制御装置に
て実行される、予備制動制御の演算処理を示すフローチ
ャートである。
【図４】本発明の第一の実施の形態における制御装置に
て実行される、車線変更意図判断の演算処理を示すフロ
ーチャートである。
【図５】直進時における車線変更動作の開始判断につい
て説明する図である。
【図６】旋回時における車線変更動作の開始判断につい
て説明する図である。
【図７】操舵角に対するしきい値と接触時間との特性を
示す図である。
【図８】操舵角と接触時間とに関する特性図である。
【図９】相対角に対するしきい値と相対距離との特性を
示す図である。
【図１０】相対角と相対距離とに関する特性図である。
【図１１】第一の曲率と第二の曲率との偏差に対するし
きい値と、接触時間との特性を示す図である。
【図１２】第一の曲率と第二の曲率との偏差と、接触時
間との特性を示す図である。
【図１３】第一の曲率と第二の曲率との偏差に対する別
のしきい値の特性を示す図である。
【図１４】本発明の第二の実施の形態における制御装置
にて実行される、補助制動制御の演算処理を示すフロー
チャートである。
【図１５】補正目標液圧算出に関わるゲインＫ1の特性
図である。
【図１６】補正目標液圧算出に関わるゲインＫ2の特性
図である。
【符号の説明】
１ 変圧室 ２ 負圧室 ３ 真空弁 ４ 大気弁 ５ 電磁弁 ６ オペレーティングロッド ８ プッシュロッド ２３ ブレーキペダル ２４ 電子式負圧ブースタ ２５ マスタシリンダ ２６ ブレーキスイッチ ２７ アクセルペダル ２９ 制御装置 ３０ 車速センサ ３１ 目標物センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 隆行 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会 社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 CC50 DA03 DA23 DA77 DA78 DA99 DC03 DD02 EB04 EC34 FF01 GG01 3D046 BB18 HH02 HH05 HH08 HH16 HH20 HH22 JJ02 KK07 LL10

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両前方の目標物に対する相対距離を検
    出する相対距離検出手段と、 自車両の速度を検出する自車速検出手段と、 前記相対距離検出手段で検出された相対距離と自車速検
    出手段で検出された自車速とに基づき、自車両が車両前
    方の目標物に接近しているときに、運転者の制動操作に
    依らない自動制動を行うための制動力を制御する制動力
    制御手段と、を備える制動制御装置であって、 運転者の車線変更の意図を検出する車線変更意図検出手
    段とをさらに有するとともに、 前記制動力制御手段は、運転者の車線変更意図が検出さ
    れた場合に前記自動制動を制限することを特徴とする制
    動制御装置。
  2. 【請求項２】 操舵角を検出する操舵角検出手段と、 前記目標物との相対角度を検出する相対角検出手段と、
    を更に有するとともに、 前記車線変更意図検出手段は、前記操舵角が第一の所定
    値以上であって、且つ前記相対角が第二の所定値以上で
    ある場合に、運転者の車線変更意図ありと判断すること
    を特徴とする請求項１記載の制動制御装置。
  3. 【請求項３】 前記相対距離から得られる相対速度に対
    する相対距離の割合が大なるほど、前記第一の所定値を
    小とすることを特徴とする請求項２記載の制動制御装
    置。
  4. 【請求項４】 前記相対距離が大なるほど、前記第二の
    所定値を小とすることを特徴とする請求項２記載の制動
    制御装置。
  5. 【請求項５】 操舵角を検出する操舵角検出手段と、 前記目標物との相対角度を検出する相対角検出手段と、 前記自車速及び前記操舵角を用いて自車両の進路の曲率
    を推定する第一の曲率推定手段と、 前記相対距離及び前記相対角より自車両の位置から目標
    物の位置まで旋回走行する場合の進路の曲率を推定する
    第二の曲率推定手段と、を有し、 前記車線変更意図検出手段は、前記第一の曲率推定手段
    で推定した曲率と、前記第二の曲率推定手段で推定した
    曲率との偏差が第三の所定値以上である場合に、運転者
    の車線変更の意図ありと判断することを特徴とする請求
    項１記載の制動制御装置。
  6. 【請求項６】 前記相対距離から得られる相対速度に対
    する相対距離の割合が大なるほど、前記第三の所定値を
    小とすることを特徴とする請求項５記載の制動制御装
    置。
  7. 【請求項７】 前記制動力制御手段は、前記相対距離か
    ら得られる相対速度に対する相対距離の割合が大なるほ
    ど、運転者の車線変更意図が検出された場合に実行する
    前記自動制動の制限の度合を小とすることを特徴とする
    請求項１ないし６に記載の制動制御装置。
  8. 【請求項８】 前記制動力制御手段は、前記相対角度が
    大なるほど、運転者の車線変更意図が検出された場合に
    実行する前記自動制動の制限の度合を小とすることを特
    徴とする請求項２ないし６に記載の制動制御装置。
JP2001001930A 2001-01-09 2001-01-09 制動制御装置 Expired - Lifetime JP3800007B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001001930A JP3800007B2 (ja) 2001-01-09 2001-01-09 制動制御装置
US09/988,274 US6604042B2 (en) 2001-01-09 2001-11-19 Braking control system with object detection system interaction
EP01310092A EP1223093B1 (en) 2001-01-09 2001-12-03 Braking control system with object detection system interaction
DE60126398T DE60126398T2 (de) 2001-01-09 2001-12-03 Bremssteuerungssystem mit Systemeingriff bei Objekterkennung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001001930A JP3800007B2 (ja) 2001-01-09 2001-01-09 制動制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002205630A true JP2002205630A (ja) 2002-07-23
JP3800007B2 JP3800007B2 (ja) 2006-07-19

Family

ID=18870506

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001001930A Expired - Lifetime JP3800007B2 (ja) 2001-01-09 2001-01-09 制動制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6604042B2 (ja)
EP (1) EP1223093B1 (ja)
JP (1) JP3800007B2 (ja)
DE (1) DE60126398T2 (ja)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004164190A (ja) * 2002-11-12 2004-06-10 Nissan Motor Co Ltd 車両用報知装置
JP2004182149A (ja) * 2002-12-05 2004-07-02 Toyota Motor Corp 車輌用制動制御装置
JP2004523772A (ja) * 2001-04-12 2004-08-05 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両の車線変更を検知する方法
JP2006205773A (ja) * 2005-01-25 2006-08-10 Fujitsu Ten Ltd 運転支援装置
JP2007084049A (ja) * 2005-08-24 2007-04-05 Hino Motors Ltd 自動制動制御装置
JP2009184379A (ja) * 2008-02-01 2009-08-20 Advics Co Ltd 制動制御装置
CN101791982A (zh) * 2010-03-02 2010-08-04 武汉理工大学 驾驶员跟车意图识别系统
US8020947B2 (en) 2004-06-07 2011-09-20 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle turning motion control
JP2012066774A (ja) * 2010-09-27 2012-04-05 Ud Trucks Corp 衝突被害軽減装置
JP2012238164A (ja) * 2011-05-11 2012-12-06 Fuji Heavy Ind Ltd 運転操作予測装置
WO2013031095A1 (ja) * 2011-08-31 2013-03-07 日産自動車株式会社 車両運転支援装置
JP2013126823A (ja) * 2011-12-19 2013-06-27 Nissan Motor Co Ltd 走行支援装置及び走行支援方法
JP2014117976A (ja) * 2012-12-13 2014-06-30 Daihatsu Motor Co Ltd 運転支援装置
JP2016124311A (ja) * 2014-12-26 2016-07-11 マツダ株式会社 車両の制御装置

Families Citing this family (91)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3642308B2 (ja) 2001-10-04 2005-04-27 日産自動車株式会社 車両用制動制御装置
DE10245781A1 (de) * 2002-10-01 2004-04-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Auslösung eines Rückhaltesystems in einem Fahrzeug
JP4267294B2 (ja) * 2002-11-05 2009-05-27 トヨタ自動車株式会社 車輌用制動制御装置
JP4045961B2 (ja) * 2003-01-24 2008-02-13 日産自動車株式会社 制動制御装置
JP4290455B2 (ja) * 2003-03-28 2009-07-08 日産自動車株式会社 車両用制動制御装置
JP4013825B2 (ja) * 2003-05-22 2007-11-28 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
JP3896993B2 (ja) * 2003-06-04 2007-03-22 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両
US7089114B1 (en) * 2003-07-03 2006-08-08 Baojia Huang Vehicle collision avoidance system and method
US6950733B2 (en) * 2003-08-06 2005-09-27 Ford Global Technologies, Llc Method of controlling an external object sensor for an automotive vehicle
DE10342528A1 (de) * 2003-09-12 2005-04-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung
US7797107B2 (en) 2003-09-16 2010-09-14 Zvi Shiller Method and system for providing warnings concerning an imminent vehicular collision
US7034668B2 (en) * 2003-10-27 2006-04-25 Ford Global Technologies, Llc Threat level identification and quantifying system
DE102004004918B4 (de) * 2004-01-31 2024-03-14 Zf Cv Systems Hannover Gmbh Verfahren zur Kollisions-Warnung bei einem Kraftfahrzeug
DE102004018394B4 (de) * 2004-04-16 2014-07-24 Daimler Ag Insassenschutzsystem
JP4532181B2 (ja) 2004-06-24 2010-08-25 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
GB2415818B (en) * 2004-06-30 2008-12-31 Autoliv Dev Arrangement for triggering a vehicle safety device
US7409295B2 (en) * 2004-08-09 2008-08-05 M/A-Com, Inc. Imminent-collision detection system and process
JP4062310B2 (ja) * 2005-02-07 2008-03-19 日産自動車株式会社 運転意図推定装置、車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP4737519B2 (ja) * 2005-06-28 2011-08-03 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両制御補助装置及び車両制御補助方法
EP1944187B1 (en) * 2005-08-04 2013-11-13 Volvo Car Corporation Automatic collision management system
US8046146B2 (en) * 2006-02-03 2011-10-25 Kelsey-Hayes Company Adaptive ABS control
US7551991B2 (en) * 2006-03-07 2009-06-23 Tdk Corporation Vehicle over speed indicator
US20070213911A1 (en) * 2006-03-09 2007-09-13 Ford Global Technologies, Llc Trailbraking
JP4862516B2 (ja) * 2006-06-26 2012-01-25 トヨタ自動車株式会社 車両の減速制御装置
US8065044B2 (en) * 2006-07-31 2011-11-22 The University Of Liverpool Vehicle guidance system
JP4254821B2 (ja) * 2006-08-15 2009-04-15 トヨタ自動車株式会社 制動制御装置
US7426435B2 (en) * 2006-09-21 2008-09-16 Ford Global Technologies, Llc Engine control system and method
CN101458078A (zh) * 2007-12-10 2009-06-17 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 一种汽车防撞系统及方法
DE102008048763A1 (de) * 2008-04-30 2009-11-05 Wabco Gmbh Einsparung eines Drucksensors
US7916006B2 (en) * 2008-06-25 2011-03-29 GM Global Technology Operations LLC Judgment line calculations for a vehicle safety system
US7866427B2 (en) * 2008-07-08 2011-01-11 GM Global Technology Operations LLC Vehicle multi-stage integrated brake assist for a collision preparation system
JP5256911B2 (ja) * 2008-07-30 2013-08-07 日産自動車株式会社 車両制御装置
BRPI0914389A2 (pt) * 2008-10-30 2015-10-20 Ford Global Tech Llc "veículo, método para avisar um condutor de um veículo e veículo automotivo"
DE102008054161A1 (de) * 2008-10-31 2010-05-06 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Reifendrucküberwachungseinrichtung mit Stromversorgung durch magnetische Induktion
DE102010006215A1 (de) 2010-01-29 2011-10-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum automatischen Abbremsen eines Fahrzeugs zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung
DE102010006214A1 (de) 2010-01-29 2011-08-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, 80809 Notbremsassistent zum automatischen Abbremsen eines Fahrzeugs zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung
DE102010021909A1 (de) * 2010-05-28 2011-12-01 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs mit elektronisch geregeltem Hinterachsbremskreis und pneumatisch gesteuertem Vorderachsbremskreis
JP2012183867A (ja) * 2011-03-03 2012-09-27 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の運転支援装置
US9511751B2 (en) * 2011-07-22 2016-12-06 GM Global Technology Operations LLC Object identification and active safety control for vehicles
SE536223C2 (sv) * 2011-10-31 2013-07-02 Scania Cv Ab Anordning och förfarande för styrning av bromsning hos ett motorfordon
JP5267963B1 (ja) * 2011-11-02 2013-08-21 トヨタ自動車株式会社 制動制御装置
JP5572657B2 (ja) * 2012-03-29 2014-08-13 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
EP2835292B1 (en) * 2012-04-02 2020-02-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Collision avoidance assist apparatus
US9511743B2 (en) * 2012-07-17 2016-12-06 Discovery Limited Method of determining if a vehicle has been stolen and a system therefor
DE102013001229A1 (de) 2013-01-25 2014-07-31 Wabco Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Auslöekriteriums für eine Bremsung und ein Notbremssystem zur Durchführung des Verfahrens
DE102013001228B4 (de) 2013-01-25 2025-05-15 Zf Cv Systems Europe Bv Verfahren zum Ermitteln eines Auslösekriteriums für eine Bremsung und Notbremssystem für ein Fahrzeug
CN103112451B (zh) * 2013-02-06 2016-03-16 刘兆雄 一种汽车自动避撞系统和方法
KR101459448B1 (ko) * 2013-03-19 2014-11-07 현대자동차 주식회사 차량의 제동 제어 방법 및 시스템
EP2990276B1 (en) * 2013-04-23 2019-07-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle speed control device
CN103287455B (zh) * 2013-06-08 2015-10-28 浙江大学 一种基于精确惩罚优化的高速列车紧急制动信号发生装置
CN103273913B (zh) * 2013-06-08 2015-12-23 浙江大学 一种基于正交配置优化的汽车自动制动装置
CN103287406B (zh) * 2013-06-08 2015-04-29 浙江大学 一种基于精确惩罚优化的汽车自动制动装置
JPWO2015008380A1 (ja) * 2013-07-19 2017-03-02 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置、車両の走行安全方法および車両の走行安全プログラム
US9393998B2 (en) 2013-12-04 2016-07-19 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for vehicle offset navigation
CN103646298B (zh) * 2013-12-13 2018-01-02 中国科学院深圳先进技术研究院 一种自动驾驶方法及系统
DE112014005028A5 (de) * 2013-12-23 2016-08-11 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Park-Assistenzsystem und Verfahren zum Einparken eines Fahrzeuges in eine Parkgarage
CN104742902B (zh) * 2013-12-27 2017-05-10 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 车辆辅助系统及车辆辅助方法
WO2016031202A1 (ja) * 2014-08-29 2016-03-03 マツダ株式会社 車両用アクセルペダル反力制御装置
JP6302825B2 (ja) * 2014-11-28 2018-03-28 株式会社アドヴィックス 衝突回避装置
CN104656101B (zh) * 2015-01-30 2015-11-18 福州华鹰重工机械有限公司 一种障碍物检测方法
US9454904B1 (en) * 2015-03-16 2016-09-27 Ford Global Technologies, Llc Safety pedal obstruction and command intention detection
JP6412457B2 (ja) * 2015-03-31 2018-10-24 株式会社デンソー 運転支援装置、及び運転支援方法
US9650026B2 (en) * 2015-08-31 2017-05-16 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for rear cross traffic avoidance
US9896093B2 (en) * 2015-09-15 2018-02-20 Atieva, Inc. Vehicle control system
WO2017115217A1 (en) * 2015-12-28 2017-07-06 Vhit S.P.A. Hydraulic braking system for farm vehicles and operating method thereof
ITUB20159312A1 (it) * 2015-12-29 2017-06-29 Vhit Spa Sistema di frenatura idraulico con funzioni di sicurezza e funzioni ausiliarie per veicoli agricoli e simili, e metodo per il comando di tale sistema
GB201601819D0 (en) * 2016-01-29 2016-03-16 Gm Global Tech Operations Inc Method of operating an aftertreatment system of an internal combustion engine
JP6613982B2 (ja) * 2016-03-22 2019-12-04 株式会社デンソー 車両制御装置、車両制御方法
US10081357B2 (en) 2016-06-23 2018-09-25 Honda Motor Co., Ltd. Vehicular communications network and methods of use and manufacture thereof
US10449962B2 (en) 2016-06-23 2019-10-22 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle control using vehicular communication
US10286913B2 (en) 2016-06-23 2019-05-14 Honda Motor Co., Ltd. System and method for merge assist using vehicular communication
US10737667B2 (en) * 2016-06-23 2020-08-11 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle control in tailgating situations
US10625742B2 (en) 2016-06-23 2020-04-21 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle control in tailgating situations
GB2554759B (en) 2016-10-10 2020-02-19 Jaguar Land Rover Ltd Control of a vehicle emergency braking system
GB2554760A (en) * 2016-10-10 2018-04-11 Jaguar Land Rover Ltd Control of a vehicle driver assistance system
CN107128302B (zh) * 2017-04-10 2019-05-03 浙江毅力汽车空调有限公司 一种汽车五限界主动报警防撞装置及方法
US20180319381A1 (en) * 2017-05-05 2018-11-08 Caterpillar Inc. Control system and method for anti-lock braking system for autonomous vehicle
EP3413083B1 (en) * 2017-06-09 2020-03-11 Veoneer Sweden AB A vehicle system for detection of oncoming vehicles
US10960924B2 (en) * 2017-06-16 2021-03-30 Toyota Research Institute, Inc. Vehicle systems for adjusting resistance or sensitivity of steering wheels and/or accelerator pedals
US11036234B2 (en) 2018-10-12 2021-06-15 Waymo Llc Braking control behaviors for autonomous vehicles
KR102086447B1 (ko) * 2019-07-10 2020-03-09 주식회사 케이에이알 자율 주행 시스템 및 자율 감속 제어 장치
CN112693454B (zh) * 2019-10-23 2022-06-07 财团法人车辆研究测试中心 自适应轨迹生成方法及系统
US11370419B2 (en) 2019-11-13 2022-06-28 Robert Bosch Gmbh Use of driver assistance collision mitigation systems with autonomous driving systems
KR102086450B1 (ko) 2019-11-20 2020-03-10 주식회사 케이에이알 자율 주행 시스템 및 자율 조향 장치
JP7470510B2 (ja) * 2019-12-02 2024-04-18 ダイムラー トラック エージー 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム
JP2021098450A (ja) * 2019-12-23 2021-07-01 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 車両のブレーキシステム
KR20210147154A (ko) * 2020-05-27 2021-12-07 현대자동차주식회사 차량 통합 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
CN112753038B (zh) * 2020-06-16 2022-04-12 华为技术有限公司 识别车辆变道趋势的方法和装置
US11891035B2 (en) * 2021-07-22 2024-02-06 Aptiv Technologies AG Autonomous emergency braking (AEB) based on vehicle turn state
DE102021208090A1 (de) 2021-07-27 2023-02-02 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Erkennung eines Ausweichmanövers und Ansteuerung eines Fahrerassistenzsystems in einem Einspurfahrzeug
JP7715114B2 (ja) * 2022-09-29 2025-07-30 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0558257A (ja) 1991-09-06 1993-03-09 Mazda Motor Corp 車両の自動制動装置
DE4200694B4 (de) * 1992-01-14 2004-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs
JP3308292B2 (ja) 1992-02-28 2002-07-29 マツダ株式会社 車両の安全装置
JP3164439B2 (ja) * 1992-10-21 2001-05-08 マツダ株式会社 車両用障害物検出装置
US5648905A (en) * 1993-12-07 1997-07-15 Mazda Motor Corporation Traveling control system for motor vehicle
JP3470453B2 (ja) * 1995-04-06 2003-11-25 株式会社デンソー 車間距離制御装置
DE19514023A1 (de) * 1995-04-13 1996-10-17 Daimler Benz Ag Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung für ein Kraftfahrzeug
JP3708180B2 (ja) * 1995-09-14 2005-10-19 富士重工業株式会社 自動ブレーキ制御装置
JP3257410B2 (ja) * 1995-11-24 2002-02-18 トヨタ自動車株式会社 車載走査型レーダ装置
US6026347A (en) * 1997-05-30 2000-02-15 Raytheon Company Obstacle avoidance processing method for vehicles using an automated highway system
JP3183501B2 (ja) * 1997-07-07 2001-07-09 本田技研工業株式会社 車両用走行制御装置
JP3400311B2 (ja) * 1997-09-19 2003-04-28 本田技研工業株式会社 車両用距離センサにおける検出異常判定方法
JP2000085407A (ja) * 1998-07-17 2000-03-28 Denso Corp 車間制御装置及び記録媒体
JP3690126B2 (ja) * 1998-07-23 2005-08-31 日産自動車株式会社 車両用追従走行制御装置
US6269308B1 (en) * 1998-08-20 2001-07-31 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Safety running system for vehicle
JP3853991B2 (ja) * 1998-11-04 2006-12-06 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
JP2000247161A (ja) 1999-03-02 2000-09-12 Kinugawa Rubber Ind Co Ltd シフトレバーのブーツ構造
JP3658519B2 (ja) * 1999-06-28 2005-06-08 株式会社日立製作所 自動車の制御システムおよび自動車の制御装置
JP3627582B2 (ja) * 1999-07-30 2005-03-09 日産自動車株式会社 車両用追従制御装置
JP3929668B2 (ja) 2000-02-21 2007-06-13 日産自動車株式会社 予ブレーキ制御装置
JP4647055B2 (ja) * 2000-03-03 2011-03-09 富士重工業株式会社 車両の運動制御装置

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004523772A (ja) * 2001-04-12 2004-08-05 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両の車線変更を検知する方法
JP2004164190A (ja) * 2002-11-12 2004-06-10 Nissan Motor Co Ltd 車両用報知装置
JP2004182149A (ja) * 2002-12-05 2004-07-02 Toyota Motor Corp 車輌用制動制御装置
US8020947B2 (en) 2004-06-07 2011-09-20 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle turning motion control
JP2006205773A (ja) * 2005-01-25 2006-08-10 Fujitsu Ten Ltd 運転支援装置
JP2007084049A (ja) * 2005-08-24 2007-04-05 Hino Motors Ltd 自動制動制御装置
US8434830B2 (en) 2008-02-01 2013-05-07 Advics Co., Ltd. Brake control apparatus
JP2009184379A (ja) * 2008-02-01 2009-08-20 Advics Co Ltd 制動制御装置
CN101791982A (zh) * 2010-03-02 2010-08-04 武汉理工大学 驾驶员跟车意图识别系统
JP2012066774A (ja) * 2010-09-27 2012-04-05 Ud Trucks Corp 衝突被害軽減装置
JP2012238164A (ja) * 2011-05-11 2012-12-06 Fuji Heavy Ind Ltd 運転操作予測装置
WO2013031095A1 (ja) * 2011-08-31 2013-03-07 日産自動車株式会社 車両運転支援装置
JP5630583B2 (ja) * 2011-08-31 2014-11-26 日産自動車株式会社 車両運転支援装置
US9142131B2 (en) 2011-08-31 2015-09-22 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving support apparatus
RU2566175C1 (ru) * 2011-08-31 2015-10-20 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство помощи при вождении транспортного средства
JP2013126823A (ja) * 2011-12-19 2013-06-27 Nissan Motor Co Ltd 走行支援装置及び走行支援方法
JP2014117976A (ja) * 2012-12-13 2014-06-30 Daihatsu Motor Co Ltd 運転支援装置
JP2016124311A (ja) * 2014-12-26 2016-07-11 マツダ株式会社 車両の制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20020091479A1 (en) 2002-07-11
EP1223093B1 (en) 2007-01-31
JP3800007B2 (ja) 2006-07-19
DE60126398D1 (de) 2007-03-22
EP1223093A3 (en) 2003-08-20
DE60126398T2 (de) 2007-11-29
EP1223093A2 (en) 2002-07-17
US6604042B2 (en) 2003-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2002205630A (ja) 制動制御装置
US6017101A (en) Braking force control system in vehicle
JP4882302B2 (ja) 駐車支援制御装置および駐車支援制御システム
US7058494B2 (en) Vehicle dynamics control apparatus
US6792345B2 (en) Lane-keep control system for vehicle
JP4985373B2 (ja) 車両の運動制御装置
US20040088097A1 (en) Vehicle braking control device
JP3631825B2 (ja) 車両及びその走行レーン逸脱防止装置
JP4615899B2 (ja) 車両用旋回走行制御装置
JP2001233089A (ja) 走行制御装置
US7252346B2 (en) Braking force control apparatus and method for automotive vehicle
JP7472498B2 (ja) 制動制御装置
JPH11227583A (ja) 車両の制動制御装置
US9031759B2 (en) Vehicle behavior control device
US20080300765A1 (en) Vehicle behavior control device
US6863355B2 (en) Brake control device for a vehicle
JP3948268B2 (ja) 走行制御装置
JP5743655B2 (ja) 制動力制御装置
JP3543544B2 (ja) ブレーキのアシスト装置
JP2002274347A (ja) 制動制御装置
JP3134559B2 (ja) 車両制御装置
JP2000168521A (ja) ブレーキ制御装置
JP5446685B2 (ja) 車両の運動制御装置
JP2002308031A (ja) 車両用走行支援装置
JP5983303B2 (ja) 車両運動制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20051118

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20051213

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060209

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20060209

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20060209

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20060404

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20060417

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Ref document number: 3800007

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090512

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100512

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110512

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130512

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140512

Year of fee payment: 8

EXPY Cancellation because of completion of term