JP2002295661A

JP2002295661A - 自動変速機の変速制御装置

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Publication number: JP2002295661A
Application number: JP2001097286A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Yuasa; 弘之湯浅
Original assignee: Unisia Jecs Corp
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2001-03-29
Filing date: 2001-03-29
Publication date: 2002-10-09

Abstract

(57)【要約】【課題】イナーシャフェーズ中のタービン回転速度を、
優れたロバスト性を確保しつつ、高い応答性で目標回転
速度にフィードバック制御する。【解決手段】切換関数σに基づくスライディングモード
制御によって、イナーシャフェーズ中のタービン回転速
度を制御する。ここで、切換面に制御入力が連続近似さ
れる境界層を導入し、かつ、前記境界層の幅φを、イナ
ーシャフェーズ（フィードバック制御）の開始直後の所
定時間において、基準値よりも狭めるようにする。境界
層幅φを狭めることで切換面に対する収束応答性が向上
する一方、切換面に到達した後のスライディングモード
では、境界層幅φを基準値にまで広げることで、優れた
ロバスト性を確保できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動変速機の変速
制御装置に関し、特にイナーシャフェーズ中の入力軸回
転速度のフィードバック制御に好適なスライディングモ
ード制御技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、変速中の入力軸回転速度又は
該入力軸回転速度の変化率が目標に追従するように、目
標値と実際値との偏差に基づく比例・積分・微分動作で
フィードバック制御を行う構成の自動変速機の変速制御
装置が知られている（特開２０００−１１０９２４号公
報及び特開平１１−３１１３１７号公報参照）。

【０００３】ところで、上記のような比例・積分・微分
動作（ＰＩＤ制御）によるフィードバック制御では、Ａ
ＴＦ（オートマチック・トランスミッション・フルー
ド）の温度や車速などの条件でフィードバックゲインの
要求が異なるため、前記ＡＴＦ温度や車速などの条件毎
に適合されたゲインのマップを備え、該マップからその
ときの条件に適合するゲインを検索して用いるようにし
ている。

【０００４】このため、適合させる必要があるフィード
バックゲインの数が多く、適合工数が膨大になってしま
うという問題があると共に、フィードバック開始後は、
ゲインが固定であるため、変速中の状態変化に対応でき
ず、目標への収束性が悪化する可能性がある。上記のよ
うなＰＩＤ制御の欠点を補う制御として、ロバスト性に
優れ、かつ、コントローラの設計が比較的簡便であるス
ライディングモード制御が知られている（特開２０００
−０３５１２０号公報参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記スライ
ディングモード制御においては、チャタリングを防止す
るため、切換面に制御入力が連続近似される境界層を導
入するのが一般的であり、境界層の幅が広いほどロバス
ト性に優れた制御系となるが、境界層の幅を広げると応
答性が低下してしまい、特に、フィードバック制御開始
直後の切換面への収束が遅れてしまうという問題があっ
た。

【０００６】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、優れたロバスト性を確保しつつ、フィードバック
制御開始直後に切換面へ応答良く収束させることができ
る自動変速機の変速制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そのため請求項１記載の
発明では、自動変速機の状態量を変数とする切換関数に
基づくスライディングモード制御によって、変速中の状
態量を目標値に一致させるべく摩擦係合要素に対する油
圧供給を制御する構成であって、切換面に制御入力が連
続近似される境界層が導入される構成の自動変速機の変
速制御装置において、フィードバック制御の開始直後の
所定期間において前記境界層の幅を狭めるよう構成し
た。

【０００８】かかる構成によると、フィードバック制御
の開始直後の所定期間においては、前記所定期間経過後
よりも狭い境界層幅でスライディングモード制御を行わ
せる。請求項２記載の発明では、前記境界層の幅を、フ
ィードバック制御開始からの経過時間に応じて漸増させ
る構成とした。

【０００９】かかる構成によると、フィードバック制御
開始からの経過時間が短い開始直後は境界層の幅を比較
的狭くし、時間が経過するに従って境界層の幅を広げ
る。請求項３記載の発明では、フィードバック制御開始
から所定の保持時間内では、前記境界層の幅を基準値よ
りも小さい初期値に保持し、前記保持時間が経過してか
ら所定の増加制御時間で前記基準値にまで漸増させる構
成とした。

【００１０】かかる構成によると、フィードバック制御
の開始から所定の保持時間が経過するまでは、境界層の
幅を基準値よりも小さい初期値に保持して、前記保持時
間において高い応答性を発揮させ、その後、優れたロバ
スト性を確保できる基準値にまで増加制御時間で漸増さ
せる。請求項４記載の発明では、前記変速中のイナーシ
ャフェーズにおいて入力軸回転速度を目標回転速度に一
致させるべく、摩擦係合要素に供給する油圧をフィード
バック制御する構成とした。

【００１１】かかる構成によると、イナーシャフェーズ
になって入力軸回転速度（タービン回転速度）のフィー
ドバック制御を開始すると、当初の所定期間において
は、比較的狭い境界層幅でスライディングモード制御が
行われる。

【００１２】

【発明の効果】請求項１記載の発明によると、フィード
バック開始直後は境界層の幅を比較的狭くすることによ
って応答性が高められるから、切換面へ応答良く収束
し、その後は、境界層幅が広げられることで優れたロバ
スト性を発揮するので、変速中の状態量を高い応答性で
かつ安定性良く目標にフィードバック制御することがで
きるという効果がある。

【００１３】請求項２，３記載の発明によると、フィー
ドバック制御開始からの経過時間に応じて境界層幅を変
化させることで、切換面への収束に必要充分な時間だけ
境界層の幅を狭めることができ、ロバスト性を犠牲にす
ることなく、切換面への収束応答性を高めることができ
るという効果がある。請求項４記載の発明によると、変
速中の入力軸回転速度を高い応答性でかつ安定性良く目
標回転速度にフィードバック制御することができるとい
う効果がある。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。図１は、実施の形態における自動変速機の変速機
構を示すものであり、エンジン（図示省略）の出力がト
ルクコンバータ１を介して変速機構２に伝達される構成
となっている。

【００１５】前記変速機構２は、２組の遊星歯車Ｇ１，
Ｇ２、３組の多板クラッチＨ／Ｃ，Ｒ／Ｃ，Ｌ／Ｃ、１
組のブレーキバンド２＆４／Ｂ、１組の多板式ブレーキ
Ｌ＆Ｒ／Ｂ、１組のワンウェイクラッチＬ／ＯＷＣで構
成される。前記２組の遊星歯車Ｇ１，Ｇ２は、それぞ
れ、サンギヤＳ１，Ｓ２、リングギヤｒ１，ｒ２及びキ
ャリアｃ１，ｃ２よりなる単純遊星歯車である。

【００１６】前記遊星歯車組Ｇ１のサンギヤＳ１は、リ
バースクラッチＲ／Ｃにより入力軸ＩＮに結合可能に構
成される一方、ブレーキバンド２＆４／Ｂによって固定
可能に構成される。前記遊星歯車組Ｇ２のサンギヤＳ２
は、入力軸ＩＮに直結される。前記遊星歯車組Ｇ１のキ
ャリアｃ１は、ハイクラッチＨ／Ｃにより入力軸Ｉに結
合可能に構成される一方、前記遊星歯車組Ｇ２のリング
ギヤｒ２が、ロークラッチＬ／Ｃにより遊星歯車組Ｇ１
のキャリアｃ１に結合可能に構成され、更に、ロー＆リ
バースブレーキＬ＆Ｒ／Ｂにより遊星歯車組Ｇ１のキャ
リアｃ１を固定できるようになっている。

【００１７】そして、出力軸ＯＵＴには、前記遊星歯車
組Ｇ１のリングギヤｒ１と、前記遊星歯車組Ｇ２のキャ
リアｃ２とが一体的に直結されている。上記構成の変速
機構２において、１速〜４速及び後退は、図２に示すよ
うに、各クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要素）の締結・
解放状態の組み合わせによって実現される。

【００１８】尚、図２において、丸印が締結状態を示
し、記号が付されていない部分は解放状態とすることを
示すが、特に、１速におけるロー＆リバースブレーキＬ
＆Ｒ／Ｂの黒丸で示される締結状態は、１レンジのみで
の締結を示すものとする。前記各クラッチ・ブレーキ
（摩擦係合要素）は、供給油圧によって締結・解放動作
するようになっており、各クラッチ・ブレーキに対する
供給油圧は、図３に示すソレノイドバルブユニット１１
に含まれるソレノイドバルブによってそれぞれ個別に制
御されるようになっている。

【００１９】前記ソレノイドバルブユニット１１の各ソ
レノイドバルブを制御するＡ／Ｔコントローラ１２に
は、Ａ／Ｔ油温センサ１３，アクセル開度センサ１４，
車速センサ１５，タービン回転センサ１６，エンジン回
転センサ１７，エアフローメータ１８等からの検出信号
が入力され、これらの検出結果に基づいて、各摩擦係合
要素における油圧を制御する。

【００２０】図３において、符号２０は、前記自動変速
機と組み合わされるエンジンを示す。ここで、前記Ａ／
Ｔコントローラ１２による変速制御の様子を、エンジン
２０の駆動トルクが加わっている状態でのアップシフト
（以下、パワーオンアップシフトという）の場合を例と
して、図５のタイムチャートを参照しつつ、図４のフロ
ーチャートに従って説明する。

【００２１】図４のフローチャートにおいて、ステップ
Ｓ１では、パワーオンアップシフトの変速判断を行う。
Ａ／Ｔコントローラ１２には、車速ＶＳＰとアクセル開
度（スロットル開度）とに応じて変速段を設定した変速
マップが予め記憶されており、例えば、現在の変速段と
前記変速マップから検索した変速段とが異なり、かつ、
それがアップシフト方向であって、かつ、アクセルが全
閉でない場合にパワーオンアップシフトとして判断す
る。

【００２２】パワーオンアップシフトの変速判断がなさ
れると、ステップＳ２へ進み、変速機構の出力軸回転速
度Ｎｏ［rpm］に変速前のギヤ比（ギヤ比＝タービン回
転速度Ｎｔ（入力軸回転速度）／出力軸回転速度Ｎｏ）
を乗算して得られる基準タービン回転と、予め記憶され
たヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりも、タービン回
転速度Ｎｔ［rpm］が高いか否かを判別することで、ト
ルクフェーズへの移行を判別する。

【００２３】本実施形態では、締結制御に対して相対的
に解放制御を早めることで、空吹けを誘発させるように
してあり、該空吹けの発生をもってトルクフェーズへの
移行を判別するようにしてある。ステップＳ２で、トル
クフェーズへの移行が判定されるまでは、ステップＳ３
の準備フェーズ処理を実行させる。

【００２４】前記ステップＳ３の準備フェーズ処理にお
いては、変速前の締結状態から解放させる摩擦係合要素
（以下、解放側摩擦係合要素という）の指示油圧を、所
定時間で解放初期圧にまで漸減させ、その後、前記解放
初期圧から所定の速度で漸減させる一方、変速前の解放
状態から締結させる摩擦係合要素（以下、締結側摩擦係
合要素という）の指示油圧を、プリチャージ後にスタン
バイ圧に保持させるようにする。

【００２５】ステップＳ２でトルクフェーズへの移行が
判定されると、ステップＳ４へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ
（フィードバック）開始ギヤ比を超えてアップシフト方
向に変化したか否かを判別する。そして、Ｆ／Ｂ開始ギ
ヤ比を超えてアップシフト方向に変化するまでは、ステ
ップＳ５のトルクフェーズ処理を行わせる。

【００２６】前記トルクフェーズ処理においては、準備
フェーズ処理に続けて解放側摩擦係合要素の指示油圧を
漸減させ、締結側摩擦係合要素の指示油圧をスタンバイ
圧から漸増させる。ステップＳ４で、ギヤ比がＦ／Ｂ開
始ギヤ比を超えたと判別されると、ステップＳ６へ進
み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比（＜Ｆ／Ｂ開始ギヤ比）
を超えたか否かを判別する。

【００２７】ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比とＦ／Ｂ終了ギ
ヤ比との間であるときには、ステップＳ７のイナーシャ
フェーズ処理を行わせる。前記イナーシャフェーズ処理
では、解放側摩擦係合要素の指示油圧を、０にまでステ
ップ的に減少させる一方、締結側摩擦係合要素の指示油
圧を、タービン回転速度Ｎｔ（入力軸回転速度）が目標
回転速度に一致するようにフィードバック制御する。

【００２８】尚、前記目標回転速度は、イナーシャフェ
ーズ開始時のタービン回転速度から、所定の変速時間
で、変速後のギヤ比に見合ったタービン回転速度にまで
徐々に変化する値として設定される。また、ギヤ比がＦ
／Ｂ終了ギヤ比よりも小さくなったことが、ステップＳ
６で判別されると、ステップＳ６からステップＳ８へ進
み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小さくなっ
た時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７だけ経過したか否かを
判別する。

【００２９】そして、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であれ
ば、ステップＳ９へ進んで、終了フェーズ処理を行う。
前記終了フェーズ処理では、解放側摩擦係合要素の指示
油圧をイナーシャフェーズ終了時の油圧（＝０）に保持
する一方、締結側摩擦係合要素の指示油圧を、最大圧に
まで増大させる。

【００３０】ここで、ステップＳ７のイナーシャフェー
ズ処理におけるタービン回転速度Ｎｔのフィードバック
制御について詳細に説明する。図６は、前記フィードバ
ック制御を行うシステムのブロック線図であり、ＳＭＣ
コントローラ１０１には、駆動系１０２からの取り出さ
れる実際のタービン回転速度Ｎｔを示す信号と目標回転
速度との偏差errが入力され、該偏差errに基づくスライ
ディングモード制御によって油圧系１０３（締結側摩擦
係合要素の油圧を制御するソレノイドバルブ）に出力す
る制御信号ｕ（指示油圧）を演算する。

【００３１】上記のように、スライディングモード制御
によってタービン回転速度をフィードバック制御させる
ことで、ロバスト性に優れた制御系を構成できると共
に、ゲインのマッチング工数が大幅に削減されて、制御
系の設計を簡便に行える。また、最小次元オブザーバ１
０４（コロナ社「スライディングモード制御」1９９６
年４月１０日発行第１６０頁〜第１７８頁参照）は、
スライディングモード制御を実現するために必要とされ
るシステムの状態量（状態変数）のうち、直接測定でき
ない状態量を、測定可能なデータから推定する機構であ
り、推定結果を前記ＳＭＣコントローラ１０１に出力す
る。

【００３２】前記ＳＭＣコントローラ１０１の設計にお
いては、前記駆動系１０２及び油圧系１０３を、以下の
ようにモデル化した。 [油圧系モデル]

【００３３】

【数１】

【００３４】尚、上記油圧系モデルは、ＡＴＦ温度８０
℃に油圧システムのノミナルモデルとした。 [駆動系モデル]

【００３５】

【数２】

【００３６】尚、上記数２において、Ｔ_tはタービント
ルク、Ｔ_REVはリバースクラッチトルク、Ｔ_HCはハイク
ラッチトルク、Ｔ_LCはロークラッチトルクであり、ωod
ot（「dot」は、修飾記号の上付点を示す。以下、同
様）は出力軸角加速度、ωtdotはタービン角加速度（入
力軸角加速度）を示し、Ｉはイナーシャを示す。以上の
モデル式に基づいたシステムブロック図を図７に示す。

【００３７】図７において、Ｆrtnは締結側摩擦係合要
素のリターンスプリング圧、uは制御入力、ｒは目標回
転速度、errはタービン回転速度Ｎｔと目標回転速度ｒ
との偏差である。上記システムモデルにおいて、切換関
数σ＝Ｃｘに用いる状態変数（状態量）ｘを、

【００３８】

【数３】

【００３９】とした。状態変数（状態量）ｘに、偏差の
積分値であるｘ5を含ませることで、定常偏差の吸収が
図られる。尚、ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4は、図７のシステムブ
ロック線図上に示される状態変数である。

【００４０】このとき、状態方程式は、以下のように記
述される。

【００４１】

【数４】

【００４２】上記状態変数ｘのうちのｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4
は直接測定できないので、前記最小次元オブザーバ１０
４によって推定される。そして、状態変数ｘによる位相
空間における切換関数σを、 σ＝Ｃｘ＋βｒＣ＝[c1,c2,c3,1,c4]、ｘ＝[ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4,ｘ5] σ＝（c1・ｘ1＋c2・ｘ2＋c3・ｘ3＋ｘ4＋c4・ｘ5）＋
βｒとした。

【００４３】前記切換関数σの第２項のβｒは、零点を
付加するための項であり、目標回転速度ｒに乗算させる
制御パラメータβは、ＡＴＦ温度に応じて変更される。
零点を付加しないコントローラでは、タービントルクＴ
ｔの影響を抑えきれず、過渡応答が悪化するので、前記
βｒによって零点を付加し、高周波領域のゲインを上げ
ることで過渡応答を改善するようにしてある。

【００４４】そして、制御入力ｕ（指示油圧）を以下の
ようにした。ｕ＝ｕ_eq＋ｕ_nl＋ｕ_f

【００４５】

【数５】

【００４６】前記ｕ_eqは、リターンスプリング圧、ター
ビントルク、ロークラッチトルク及び出力軸角加速度の
影響（外乱）を無視した場合の等価制御入力である。前
記ｕ_nlは、切換関数σに基づきシステムを切換面に拘束
するための操作（非線形制御入力）で、ここでは、切換
面に境界層を導入し、境界層内で切換関数を連続近似す
ることでチャタリングを抑制する飽和関数とした。

【００４７】尚、飽和関数に代えて、平滑関数を用いる
構成としても良い。また、ｕ_fは外乱として想定されて
いるリターンスプリング圧、タービントルク、ロークラ
ッチトルク及び出力軸角加速度の影響を除去するための
オフセット入力（外乱補償入力）である。前記ｕ_nlは、
フィードバックゲイン（非線形ゲイン：リレーゲイン）
をｑとすると、飽和領域外（σ＞Φ）では、ｕ_nl＝−ｑ
・σ／｜σ｜、飽和領域内（σ＜Φ）では、ｕ_nl＝−
（ｑ／Φ）・σとして表される。

【００４８】尚、前記Φは、上記のように境界層幅（飽
和層内外）を規定する値となり、境界層内では、ｑ／Φ
をゲインとする線形フィードバック制御が行われること
になる。前記切換関数σ＝Ｃｘ＋βｒの両辺を微分する
と、

【００４９】

【数６】

【００５０】となり、σdot=0でｕについて解くと、

【００５１】

【数７】

【００５２】となる。そこで、前記制御入力を、前記等
価制御入力ｕ_eqと外乱オフセット入力ｕ_fとに分離し、
更に、チャタリング抑止のために連続近似した非線形制
御入力ｕ_nlを採用する。切換関数σ及び制御入力ｕを上
記設定とした場合に、スライディングモード発生時のシ
ステムは、以下のようになる。

【００５３】

【数８】

【００５４】そして、目標回転速度ｒから実際のタービ
ン回転速度Ｎｔまでの伝達関数Ｇ（ｓ）は、

【００５５】

【数９】

【００５６】となる。ここで、前記数９の伝達関数Ｇ
（ｓ）における応答が、要求の応答特性になるように、
制御パラメータc1,c2,c3,c4（切換パラメータ）を決定
する。具体的には、ＡＴＦ温度＝８０℃で、閉ループダ
イナミクスが−６０（重極）−８０（重極）[rad/s]と
なるように設計した。尚、零点は、−５[rad/s]とし
た。

【００５７】このとき、本実施形態では、前記制御パラ
メータc1,c2,c3,c4は以下のようになる。 c1＝−0.00467 c2＝29200 c3＝280 c4＝−0.00838 図８は、上記切換関数σに基づいて、制御入力ｕ＝ｕ_eq
＋ｕ_nl＋ｕ_fを演算するＳＭＣコントローラ１０１及び
ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4を推定する最小次元オブザーバ１０４
の構成を示すブロック図である。

【００５８】前記最小次元オブザーバ１０４には、実際
のタービン回転速度Ｎｔ、摩擦係合要素の制御入力ｕ、
リターンスプリング圧、タービントルクの推定値、ロー
クラッチトルク及び出力軸角加速度が入力され、これら
のデータに基づいて前記状態変数ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4を推
定する。前記推定された状態変数ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4は、
目標タービン回転速度ｒ、タービントルクの推定値、ロ
ークラッチトルク、出力軸角加速度、シフトアップ・ダ
ウン信号Up/Down、パワーオン・オフ信号PowerOn/Off、
実タービン回転速度Ｎｔと目標ｒとの偏差である回転偏
差err、フェーズ信号Ph-flgと共に、ＳＭＣコントロー
ラ１０１に入力され、これらの信号に基づいて制御入力
ｕが演算される。

【００５９】図９は、前記ＳＭＣコントローラ１０１に
おける制御入力ｕの演算ブロックを示すものであり、状
態変数ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ5及び目標回転速度ｒにそれぞれ
制御パラメータc1,c2,c3,c4,βを乗算し、該乗算結果と
状態変数ｘ4とを総和して切換関数σ＝Ｃｘ＋βｒの値
が演算される。そして、前記切換関数の値に基づき飽和
関数を用いて前記非線形制御入力ｕ_nlが演算される。

【００６０】また、外乱であるリターンスプリング圧Ｆ
rtn、タービントルクＴｔ、ロークラッチトルクＴ_LC及
び出力軸角加速度ωodotによって演算される外乱オフセ
ット分が総和されて前記ｕ_fが演算され、更に、偏差er
r、状態量ｘ2,ｘ3,ｘ4、目標回転速度ｒにそれぞれゲイ
ンを乗算して総和することで、前記等価制御入力ｕ_eqが
演算される。

【００６１】図１０のフローチャートは、上記スライデ
ィングモード制御によるタービン回転速度Ｎｔのフィー
ドバック制御の流れを示すものである。ステップＳ２１
では、変速中であるか否かを判別し、変速が開始される
とステップＳ２２へ進む。ステップＳ２２では、イナー
シャフェーズになったか否かを判別し、イナーシャフェ
ーズになると、ステップＳ２３へ進む。

【００６２】ステップＳ２３では、イナーシャフェーズ
開始からの経過時間を計測するターマーをカウントアッ
プする。ステップＳ２４では、予め前記タイマーの値毎
に境界層幅Φを記憶したテーブルを参照し、そのときの
タイマー値（イナーシャフェーズ開始からの経過時間）
に対応する境界層幅Φを検索する。

【００６３】前記境界層幅Φのテーブルにおいては、イ
ナーシャフェーズ開始から所定の保持時間が経過するま
では、境界層幅Φとして基準値よりも小さい初期値に保
持し、前記保持時間が経過すると、その後増加制御時間
で前記初期値から基準値にまで一定速度で漸増させ、保
持時間＋増加制御時間が経過すると、その後は、境界層
幅Φとして基準値が設定されるようになっている。

【００６４】即ち、フィードバック制御開始直後の所定
期間において境界層幅Φが狭められる構成であり、これ
によりフィードバック制御開始直後における切換面への
収束応答性が改善される一方、切換面へ到達した後のス
ライディングモード状態では、境界層幅Φが広げられる
ことで優れたロバスト性が確保される。ステップＳ２５
では、リターンスプリング圧Ｆrtn、タービントルクＴ
ｔ、ロークラッチトルクＴ_LC及び出力軸角加速度ωodot
等を入力し、ステップＳ２６では、これらに基づいて状
態変数ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4を推定する。

【００６５】ステップＳ２７では、実際のタービン回転
速度Ｎｔと目標回転速度ｒとの偏差err（err＝Ｎｔ−
ｒ）を演算し、ステップＳ２８では、この偏差errをそ
れまでの積算結果に加算して積算値（状態変数ｘ5）を
更新する。ステップＳ２９では、上記ステップＳ２４で
設定される境界層幅Φ、制御パラメータc1,c2,c3,c4
（切換パラメータ）、前記状態変数ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4,ｘ
5、目標回転速度ｒ及びリターンスプリング圧Ｆrtn等の
外乱に基づいて、制御入力ｕを演算する。

【００６６】ステップＳ３０では、前記制御入力ｕを出
力する。ステップＳ３１では、イナーシャフェーズの終
了判断を行い、終了判断されるまでステップＳ２３へ戻
って、フィードバック制御（スライディングモード制
御）を継続させる。そして、ステップＳ３１でイナーシ
ャフェーズが終了したと判断されると、そのまま本ルー
チンを終了させる。

【００６７】尚、上記実施形態では、アップシフト時の
イナーシャフェーズにおけるタービン回転速度のフィー
ドバック制御を例として示したが、ダウンシフト時のイ
ナーシャフェーズにおけるタービン回転速度のフィード
バック制御も、同様にして行えることは明らかである。
また、切換関数σ及び制御入力ｕを上記のものに限定す
るものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態における自動変速機の変速機構を示
す図。

【図２】前記変速機構における摩擦係合要素の締結状態
の組み合わせと変速段との相関を示す図。

【図３】前記自動変速機の制御系を示すシステム図。

【図４】実施の形態における変速制御を示すフローチャ
ート。

【図５】実施の形態の変速制御における各フェーズと指
示油圧の変化を示すタイムチャート。

【図６】実施の形態におけるタービン回転速度のフィー
ドバック制御系を示すブロック図。

【図７】前記フィードバック制御系のモデルを示すブロ
ック図。

【図８】前記フィードバック制御系の入出力信号を示す
ブロック図。

【図９】前記フィードバック制御系を構成するＳＭＣコ
ントローラにおける制御入力の演算回路を示すブロック
図。

【図１０】実施形態におけるタービン回転速度のフィー
ドバック制御の流れを示すフローチャート。

【符号の説明】

１…トルクコンバータ２…変速機構１１…ソレノイドバルブユニット１２…Ａ／Ｔコントローラ１３…Ａ／Ｔ油温センサ１４…アクセル開度センサ１５…車速センサ１６…タービン回転センサ１７…エンジン回転センサ１８…エアフローメータ２０…エンジン１０１…ＳＭＣコントローラ１０２…駆動系１０３…油圧系１０４…最小次元オブザーバＧ１，Ｇ２…遊星歯車Ｈ／Ｃ…ハイクラッチＲ／Ｃ…リバースクラッチＬ／Ｃ…ロークラッチ２＆４／Ｂ…２速／４速バンドブレーキＬ＆Ｒ／Ｂ…ロー＆リバースブレーキ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自動変速機の状態量を変数とする切換関数
に基づくスライディングモード制御によって、変速中の
状態量を目標値に一致させるべく摩擦係合要素に対する
油圧供給を制御する構成であって、切換面に制御入力が連続近似される境界層が導入される
構成の自動変速機の変速制御装置において、フィードバック制御の開始直後の所定期間において前記
境界層の幅を狭めるよう構成したことを特徴とする自動
変速機の変速制御装置。
【請求項２】前記境界層の幅を、フィードバック制御開
始からの経過時間に応じて漸増させることを特徴とする
請求項１記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項３】フィードバック制御開始から所定の保持時
間内では、前記境界層の幅を基準値よりも小さい初期値
に保持し、前記保持時間が経過してから所定の増加制御
時間で前記基準値にまで漸増させることを特徴とする請
求項２記載の自動変速機の変速制御装置。
【請求項４】前記変速中のイナーシャフェーズにおいて
入力軸回転速度を目標回転速度に一致させるべく、摩擦
係合要素に供給する油圧をフィードバック制御する構成
であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに
記載の自動変速機の変速制御装置。