JP2002288795A - 道路情報処理装置、方法及び道路情報処理用ソフトウェア、ナビゲーションシステム及び方法、並びに道路情報データベースの作成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 具体的道路状況に関する高精度な情報を広範
囲にわたりリアルタイムに低コストで取得する。 【解決手段】 側方距離検出部１０１は、道路を通行す
る自車両の側方の物体までの側方距離を計測する。車両
位置検出部１０２は、自車両の現在位置を検出する。道
路情報記録部１０３は、道路に関し少なくとも場所ごと
の道路幅を含む道路情報を格納する。道路情報生成部３
１は、予め記憶された自車両の幅と、計測された前記側
方距離と、検出された前記現在位置とに基づいて、道路
の場所ごとの環境の形状を含む新たな道路情報を得る。
更新部３２は、道路情報記録部１０３に記録されている
道路情報を、得られた新たな道路情報に基づいて更新す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーションに
関する技術の改良に関するもので、特に、具体的道路状
況に関する高精度な情報を広範囲にわたりリアルタイム
に低コストで取得するようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車の普及やコンピュータ技術
の進展に伴い、自動車などの車両に搭載され目的地まで
の最適な経路を案内するナビゲーションシステムが急速
に普及しつつある。ナビゲーションシステムは、指定さ
れた目的地への最適な経路をＣＤ−ＲＯＭなどに記録さ
れた道路の情報から設定し、ＧＰＳ(Global Positionin
g System)やジャイロなどで自車位置をリアルタイムに
判断しながら、右左折点などを地図表示や音声で案内す
るものである。

【０００３】最近では、よりきめ細かな案内を行うた
め、道路幅など場所ごとの具体的道路状況を利用する例
も知られている。例えば、特開平１０−８６７６１（車
両用情報提供装置）では、ナビゲーションＥＣＵ(Elect
ric Control Unit)に、ＤＧＰＳ(Differential Global
Positioning System)装置、地図データベースが接続さ
れる。

【０００４】また、この地図データベースには、全国の
道路情報などを含む地図情報が記憶され、特に、道路の
幅についての情報、すなわち道路の幅員、車線数路肩の
広さ等の道路構成についてのデータが記憶されている。
このような構成によると、ナビゲーションにおいて道路
の幅員や車線数路肩の広さを用いることができる。

【０００５】また、例えば特開平１１−１４４１８５
（自動運転制御誘導システム）では、車両前方に位置す
る障害物の存在を検出するレーザーレーダと、前方道路
路面の形状や自車両と車線との位置関係を認識するため
の撮影手段であるＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメ
ラとが、車両の前部に設けられる。

【０００６】この従来例では、ＣＣＤカメラから得られ
る映像信号に基づいて、画像処理用ＥＣＵが、路面デー
タ及び車線上自車位置データを出力する。また、全体計
画ＥＣＵは、レーザーレーダによる車両前方の障害物の
情報、及び路車間通信装置からの車両前方の所定距離内
における路面状態等の道路情報または渋滞情報等の交通
情報を元に、車線維持・車線変更といった走行指示を走
行指示処理によって決定できる。このような構成による
と、ナビゲーションにおいて車両前方の障害物の存在、
前方道路路面の形状、自車両と車線との位置関係を用い
ることができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来技術では、駐車車両等具体的道路状況に関す
る高精度な情報を広範囲にわたり低コストで収集するこ
とは不可能という問題点があった。

【０００８】例えば、道路幅を利用したナビゲーション
を行うために、利用する全ての道路の幅をあらかじめ地
図データベースに記録しておく場合、このような詳細な
地図データベースの調査及び作成は膨大な時間とコスト
を要するため、ナビゲーションで常に最新の情報を利用
することは事実上困難であった。また、この場合、道路
幅の情報は予め固定されているため、渋滞の車列や駐車
車両など変化する障害物の情報に対応したナビゲーショ
ンは不可能であった。

【０００９】一方、ＣＣＤカメラやレーザレーダを用い
る従来技術では、検出された前方の障害物データや画像
に基づいて前方の道路幅を算出するが、このような手法
では、道路幅方向の精度が低く、高度な信号処理を必要
とするためコストが増大する問題があった。

【００１０】本発明は、上記のような従来技術の問題点
を解決するために提案されたもので、その目的は、具体
的道路状況に関する高精度な情報を広範囲にわたりリア
ルタイムに低コストで取得する情報処理技術、すなわち
道路情報処理装置、方法及び道路情報処理用ソフトウェ
ア、ナビゲーションシステム及び方法、並びに道路情報
データベースの作成方法を提供することである。

【００１１】本発明の他の目的は、渋滞区間の回避など
効果的なナビゲーションを実現する情報処理技術を提供
することであり、具体的目的は、以下の構成、作用、効
果にそれぞれ対応するものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１の道路情報処理装置は、道路に関し少なく
とも場所ごとの道路幅を含む道路情報を格納する手段
と、道路を通行する自車両の側方の物体までの側方距離
を計測する手段と、自車両の現在位置を検出する手段
と、予め記憶された自車両の幅と、計測された前記側方
距離と、検出された前記現在位置とに基づいて、道路の
場所ごとの環境の形状を含む新たな道路情報を得る手段
と、前記道路情報を、前記新たな道路情報に基づいて更
新する手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１３】請求項７の発明は、請求項１の発明を方法
という見方から捉えたもので、道路に関し少なくとも場
所ごとの道路幅を含む道路情報を予め用意し、道路を通
行する自車両の側方の物体までの側方距離を計測する処
理と、自車両の現在位置を検出する処理と、予め記憶さ
れた自車両の幅と、計測された前記側方距離と、検出さ
れた前記現在位置とに基づいて、道路の場所ごとの環境
の形状を含む新たな道路情報を得る処理と、前記道路情
報を、前記新たな道路情報に基づいて更新する処理と、
を含むことを特徴とする。

【００１４】請求項１７の道路情報処理用ソフトウェア
は、請求項１，７の発明をコンピュータのソフトウェア
という見方から捉えたもので、道路に関し少なくとも場
所ごとの道路幅を含む道路情報を予め用意し、コンピュ
ータを制御することにより、道路を通行する自車両の側
方の物体までの側方距離を計測させ、自車両の現在位置
を検出させ、予め記憶された自車両の幅と、計測された
前記側方距離と、検出された前記現在位置とに基づい
て、道路の場所ごとの環境の形状を含む新たな道路情報
を得させ、前記道路情報を、前記新たな道路情報に基づ
いて更新させることを特徴とする。

【００１５】これらの態様では、自車の左右について物
体までの側方距離を計測し、自車両の位置情報、自車両
幅との演算により、道路幅方向における自車両の位置
や、渋滞車両や駐車車両などの障害物の配列や実際の道
路形状といった環境の形状を含む新たな道路情報を計算
し、道路情報を更新することができる。これにより、具
体的道路状況に関する高精度な情報を広範囲にわたりリ
アルタイムに低コストで取得することが可能となり、効
果的ナビゲーションにも利用可能となる。

【００１６】請求項２の発明は、請求項１記載の道路情
報処理装置において、前記環境の形状について、前後の
変化と大きさとに基づいて、道路形状と道路以外の形状
とを判別して記録することを特徴とする。

【００１７】請求項８の発明は、請求項２の発明を方法
という見方から捉えたもので、請求項７記載の道路情報
処理方法において、前記環境の形状について、前後の変
化と大きさとに基づいて、道路形状と道路以外の形状と
を判別して記録することを特徴とする。

【００１８】請求項１８の発明は、請求項２，８の発明
を、コンピュータのソフトウェアという見方から捉えた
もので、請求項１７記載の道路情報処理用ソフトウェア
において、前記環境の形状について、前後の変化と大き
さとに基づいて、道路形状と道路以外の形状とを判別し
て記録させることを特徴とする。

【００１９】これらの態様では、環境の形状について、
幅の変化がなだらかか突然かといった変化と、車両の大
きさの範囲内か否かとに基づいて、道路と、それ以外の
車両や自動販売機等を判別して記録することにより、得
られる道路情報を、渋滞区間の回避又は広い道の選択と
いった異なった目的に応じて利用することが容易にな
る。

【００２０】請求項３の発明は、請求項２記載の道路情
報処理装置において、判別された前記道路以外の形状の
うち、車両について予め決められた所定のサイズの範囲
内か否かに基づいて、車両の形状と車両以外の形状を判
別して記録し、判別された前記車両の配列を渋滞情報と
して記録することを特徴とする。

【００２１】請求項９の発明は、請求項２の発明を方法
という見方から捉えたもので、請求項８記載の道路情報
処理方法において、判別された前記道路以外の形状のう
ち、車両について予め決められた所定のサイズの範囲内
か否かに基づいて、車両の形状と車両以外の形状を判別
して記録し、判別された車両の配列を渋滞情報として記
録することを特徴とする。

【００２２】これらの態様では、道路以外の形状につい
て、長さや縦横比といった所定のサイズの範囲内か否か
で車両とそれ以外を判別し、さらに、車両の配列は渋滞
情報として記録することにより、渋滞しがちな道路区間
や、自動販売機・看板・通行人などの多い道路区間とい
った区別が容易になり、よりきめ細かな効果的ナビゲー
ションが容易になる。

【００２３】請求項４の発明は、請求項１から３のいず
れか１つに記載の道路情報処理装置において、前記道路
情報を外部と送受信するための無線通信手段と、外部か
ら受信した前記道路情報に基づいて自車両の道路情報を
更新する手段と、を備えたことを特徴とする。

【００２４】請求項１０の発明は、請求項４の発明を方
法という見方から捉えたもので、請求項７から９のいず
れか１つに記載の道路情報処理方法において、前記道路
情報を無線通信により外部と送受信する処理と、外部か
ら受信した前記道路情報に基づいて自車両の道路情報を
更新する処理と、を含むことを特徴とする。

【００２５】これらの態様では、車両間や路車間・電波
や赤外線といった外部との無線通信で道路情報を送受信
することにより、各車両で道路情報をより一層有効活用
することが可能となる。

【００２６】請求項５のナビゲーションシステムは、請
求項１から４のいずれか１つに記載の道路情報処理装置
を含み、前記側方距離の情報を含む前記道路情報を車々
間の無線通信によって交換する手段と、交換した道路情
報に基づいて目的地への経路案内を行う手段と、を備え
たことを特徴とする。

【００２７】請求項１１のナビゲーション方法は、請求
項５の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項
７から１０のいずれか１つに記載の道路情報処理方法
と、前記側方距離の情報を含む前記道路情報を車々間の
無線通信によって交換する処理と、交換した道路情報に
基づいて目的地への経路案内を行う処理と、を含むこと
を特徴とする。

【００２８】これらの態様では、複数の車両間で道路情
報を交換し利用することが可能となるので、これから向
かう地域の情報を対向車から得るなど、より合理的なナ
ビゲーションが可能となる。

【００２９】請求項６のナビゲーションシステムは、請
求項１から４のいずれか１つに記載の道路情報処理装置
を含み、前記側方距離の情報を含む前記道路情報を路車
間の無線通信によって交換する手段と、交換した道路情
報に基づいて目的地への経路案内を行う手段と、を備え
たことを特徴とする。

【００３０】請求項１２のナビゲーション方法は、請求
項６の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項
７から１０のいずれか１つに記載の道路情報処理方法を
含み、前記側方距離の情報を含む前記道路情報を路車間
の無線通信によって交換する処理と、交換した道路情報
に基づいて目的地への経路案内を行う処理と、を含むこ
とを特徴とする。

【００３１】これらの態様では、通信ネットワークやサ
ーバとの路車間通信により、多数の車両間で広範囲に多
量の道路情報を集積し利用することが可能となるので、
より合理的なナビゲーションが可能となる。

【００３２】請求項１３の発明は、請求項７から１０の
いずれか１つに記載の道路情報処理方法において、あら
かじめ記録された各車両の車両幅と、各車両で測定した
前記側方距離とを車両間で交換することにより、車両の
すれ違いにおける余裕を予測することを特徴とする。

【００３３】この態様では、すれ違おうとする各車両の
間で、自車の車両幅と測定した側方距離とを、互いに交
換し、すれ違いにおける余裕を予測することにより、余
裕の多い場所ですれ違ったり事故を防止するなど各車両
の円滑な運行が容易になる。

【００３４】請求項１４の発明は、請求項９，１０又は
１３記載の道路情報処理方法において、各車両間で判別
された前記車両の配列を交換し、各車両において複数の
他車から提供された前記車両の各配列同士を照合するこ
とにより、共通の車両の配列を検出しその移動を追従す
ることを特徴とする。

【００３５】この態様では、複数の他車で検出された車
両長の配列同士を照合して共通部分を検出し、その移動
を追従すなわち追跡することにより、他の道路区間にお
ける平均速度や渋滞状況を知ることができ、到着時間の
正確な予想や渋滞区間回避など効果的なナビゲーション
が可能となる。

【００３６】請求項１５の発明は、請求項９，１０，１
３又は１４のいずれか１つに記載の道路情報処理方法に
おいて、どこにどのような駐車施設があるかの情報を各
車両で予め用意し、各車両間で判別された前記車両の配
列を交換し、前記駐車施設に該当する場所について他車
両で判別された前記車両の配列とから、その駐車施設の
空き状況を判断することを特徴とする。

【００３７】この態様では、パーキングメーターなどの
駐車施設について、その場所を通ってきた他車から得ら
れる道路情報に基づいて、空きスペースの数などの空き
状況を前もって判断できるので、空きが無いときは最寄
りの他の駐車施設を案内するなど効果的なナビゲーショ
ンが可能となる。

【００３８】請求項１６の道路情報データベースの作成
方法は、リムーバブルメディアの読み書き手段と、道路
に関し少なくとも場所ごとの道路幅を含む道路情報を格
納する手段と、を備えた各車両において、道路を通行す
る自車両の側方の物体までの側方距離を計測し、自車両
の現在位置を検出し、予め記憶された自車両の幅と、計
測された前記側方距離と、検出された前記現在位置とに
基づいて、道路の場所ごとの環境の形状を含む新たな道
路情報を作成し、前記新たな道路情報をそれぞれ前記リ
ムーバブルメディアに記録し、前記各車両から前記リム
ーバブルメディアを収集し、記録された道路情報を前記
各リムーバブルメディアから読み出して収集し、収集さ
れた道路情報に基づいて道路情報データベースを作成す
ることを特徴とする。

【００３９】この態様では、各車両が検出した道路情報
を、メモリカードなどの可搬情報記録媒体すなわちリム
ーバブルメディアに記録して収集し、収集された道路情
報から詳細な道路情報データベースを低コストに作成
し、各道路区間の実情に即した効果的なナビゲーション
を行うことが可能となる。

【００４０】

【発明の実施の形態】次に、本発明の複数の実施の形態
（以下「実施形態」と呼ぶ）について、添付の図を参照
して具体的に説明する。なお、各実施形態は、本発明の
道路情報処理装置を含むナビゲーションシステム（以下
「本システム」と呼ぶ）と、本システム上で実行される
道路情報処理方法及びナビゲーション方法に関するもの
で、典型的には、コンピュータのＣＰＵや周辺装置をソ
フトウェアで制御することにより実現される。

【００４１】なお、この場合のハードウェアやソフトウ
ェアの実現態様は各種変更可能であり、例えば上記のよ
うなソフトウェアや、そのようなソフトウェアを記録し
た機械可読型記録媒体、例えばＣＤ−ＲＯＭ、フラッシ
ュメモリ、ＲＯＭチップパッケージなども本発明の一態
様である。このため、以下の説明では、本発明及び各実
施形態の各機能に対応する仮想的回路ブロックを用い
る。

【００４２】〔１．第１実施形態〕 〔１−１．第１実施形態の構成〕第１実施形態は、側方
距離の検出に基づいて道路情報を更新する例であり、図
１の機能ブロック図に示す次の構成要素を備えている。
すなわち、側方距離検出部１０１は、道路を通行する自
車両の側方の物体までの側方距離を計測すなわち検出す
る手段であり、複数の距離センサ１１１，１１２から構
成される。ここで、距離センサ１１１は自車両の左側
の、距離センサ１１２は、自車両の右側の側方距離をそ
れぞれ検出するように構成される。そして、側方距離検
出部１０１は、車両の側面から側方の障害物までの距離
を左右それぞれ検出し、得られた検出結果を表す側方距
離情報を道路情報処理部１３０へ出力するように構成さ
れる。

【００４３】また、車両位置検出部１０２は、自車両の
現在位置を検出する手段であり、ＧＰＳ受信機１２１、
ジャイロ１２２、車速センサ１２３などから構成され、
得られた自車の現在位置を表す位置情報を道路情報処理
部１３０へ出力するように構成される。

【００４４】また、道路情報記録部１０３は、道路に関
し少なくとも場所ごとの道路幅を含む道路情報を格納す
る手段であり、あらかじめ記録された自車両の車両幅や
道路情報を、道路情報処理部１３０からの要求に応じて
道路情報処理部１３０へ出力するとともに、道路情報処
理部１３０が出力する新たな道路情報を記録するように
構成される。

【００４５】ここで、道路情報は、どこにどのような道
路があるかを表す情報であり、例えば、交差点やカーブ
地点などのノードを、距離を表すリンクで接続すること
によって表し、必要に応じてコンビニエンスストア、ガ
ソリンスタンドなどの目標物（ランドマーク）を表す情
報や、表示用の細かい道路情報などを伴う。また、本実
施形態における道路情報には、道路幅を含む地図情報な
どの静的情報に加えて、道路の渋滞、駐車施設の混雑、
障害物などの動的情報が含まれる。また、道路情報記録
部１０３はその一部または全部を、メモリやディスクな
どのリムーバブルメディアとすることも可能である。

【００４６】また、ナビゲーション部１０４は、地図や
選択肢の表示や操作受付などを行うユーザインタフェー
ス機能を備え、道路情報処理部１３０が出力する道路情
報を用いてユーザに対するナビゲーションを行うととも
に、ユーザの操作を道路情報処理部１３０へ出力するよ
うに構成される。また、道路情報処理部１３０は、側方
距離検出部１０１が出力する側方距離情報、車両位置検
出部１０２が出力する位置情報、道路情報記録部１０３
が出力する道路情報を用いて得られる新たな道路情報を
道路情報記録部１０３へ出力するように構成される。

【００４７】特に、道路情報処理部１３０は、図１に示
す次の各構成要素を備えている。すなわち、道路情報生
成部３１は、予め記憶された自車両の幅と、計測された
前記側方距離と、検出された前記現在位置とに基づい
て、道路の場所ごとの環境の形状を含む新たな道路情報
を生成する手段である。また、更新部３２は、道路情報
記録部１０３に記録されている道路情報を、得られた新
たな道路情報に基づいて更新する手段である。

【００４８】また、道路情報処理部１３０は、前記環境
の形状について、前後の変化と大きさとに基づいて、道
路形状と道路以外の形状とを判別して記録するように構
成されている。また、道路情報処理部１３０は、判別さ
れた前記道路以外の形状のうち、車両について予め決め
られた所定のサイズの範囲内か否かに基づいて、車両の
形状と車両以外の形状を判別して記録し、判別された前
記車両の配列を渋滞情報として記録するように構成され
ている。

【００４９】〔１−２．第１実施形態の作用〕以上のよ
うに構成された第１実施形態は、次のように作用する。 〔１−２−１．側方距離の検出〕まず、側方距離検出の
動作について詳細に説明する。ここで、図２に、第１実
施形態において側方距離検出の動作の一例を示すための
概念的平面図を示す。この例において、距離センサ１１
１は自車両２００の左側向き、距離センサ１１２は自車
両２００の右側向きで、自車両２００のそれぞれの側面
に設置されている。これら距離センサ１１１，１１２
は、超音波、電波、光波などを送信し、障害物などの物
体による反射波の受信を行うことにより、物体までの距
離を測定する装置である。

【００５０】この例において、図１に示した側方距離検
出部１０１は、距離センサ１１１により得られる自車両
左端から左側の障害物２０１までの距離ｌ（小文字Ｌ）
と、距離センサ１１２により得られる自車両右端から右
側の障害物２０２までの距離ｒを、道路情報処理部１３
０へ出力する。また、道路情報記録部１０３は、あらか
じめ記録されている自車両２００固有の車両幅ｗを道路
情報処理部１３０へ出力する。従って、道路情報処理部
１３０は、道路幅（ｌ＋ｗ＋ｒ）と道路幅方向における
自車両の位置を含む側方距離情報を得ることができる。

【００５１】〔１−２−２．道路情報の生成と更新〕次
に、道路情報の生成と更新について詳細に詳細に説明す
る。すなわち、道路情報生成部３１は、予め記憶された
自車両の幅と、計測された前記側方距離と、検出された
前記現在位置とに基づいて、道路の場所ごとの環境の形
状を含む新たな道路情報を生成する。そして、更新部３
２は、道路情報記録部１０３に記録された道路情報を、
得られた新たな道路情報に基づいて更新する処理を行
う。

【００５２】ここでは、図３に、第１実施形態における
道路情報の生成と更新の例を示すための概念的平面図を
示す。このうち図３（ａ）は自車両付近の環境、図３
（ｂ）は自車両が検出した道路情報を表す概念的平面図
である。また、図４は、道路情報の生成と更新における
処理手順を示すフローチャートである。

【００５３】ここで、図３（ａ）（ｂ）に示す自車両３
００が、道路３１２上の走行経路３１１を走行する場合
を考える。この場合、図１に示した側方距離検出部１０
１は、上述した道路幅方向の距離測定３１４を逐次行
い、検出した側方距離を道路情報処理部１３０へ出力す
る（ステップＳ１０１）。また、図１に示した車両位置
検出部１０２は、検出した車両位置と時刻を対応させて
得られる検出経路３２１を、道路情報処理部１３０へ出
力する（Ｓ１０２）。そして、道路情報処理部１３０
は、側方距離検出部１０１が出力する側方距離、車両位
置検出部１０２が出力する検出経路３２１、道路情報記
録部１０３が出力する地図とを対応させ、環境の形状を
算出する（Ｓ１０３）。

【００５４】また、道路情報処理部１３０は、前記環境
の形状について、前後の変化と大きさとに基づいて、道
路形状と道路以外の形状とを判別して記録する。すなわ
ち、道路情報処理部１３０は、幅や前後のつながりから
道路形状と認識できる検出経路形状３２２を、静的な道
路情報として登録する（Ｓ１０４）。また、道路形状と
認識できない検出物体形状３２３が存在する場合は（Ｓ
１１１）、動的な道路情報として登録する（Ｓ１１
２）。具体的には、検出物体形状３２３について、物体
の長さと車両長の範囲との比較などにより、車両形状が
あるか否かの認識を行い（Ｓ１１３）、車両と認識され
れば、車両長などの検出車両情報を動的な道路情報に付
加する（Ｓ１１４）。

【００５５】こうして得られた静的な道路情報と動的な
道路情報が、道路情報記録部１０３に存在しない、また
は既に記録されている情報と異なる場合（Ｓ１２２）、
静的な道路情報と動的な道路情報を更新し、道路情報記
録部１０３へ出力する（Ｓ１２３）。また、ナビゲーシ
ョン部１０４は、道路情報記録部１０３に記録された道
路情報を用いてナビゲーションを行う（Ｓ１３０）。 〔１−２−３．車両認識の具体的動作〕

【００５６】また、第１実施形態における車両認識の動
作について詳細に説明する。すなわち、道路情報生成部
３１は、判別された前記道路以外の形状のうち、車両に
ついて予め決められた所定のサイズの範囲内か否かに基
づいて、車両の形状と車両以外の形状を判別して記録
し、判別された車両の配列を渋滞情報として記録する。

【００５７】まず、図５に、車両認識の動作の一例を示
すための概念的平面図を示す。このうち図５（ａ）は自
車両付近の環境を示す。ここでは、自車両５００が走行
する道路５１０の反対車線に他車両５１１、５１２、５
１３、５１４が走行する場合を考える。また、図５
（ｂ）は自車両５００が検出した道路情報を示す。この
例では、形状より道路と認識できる検出経路形状５２０
の他、道路とは認識できない検出物体形状５２１、５２
２、５２３、５２４が存在する。

【００５８】車両認識の基準としては、例えば、検出物
体の縦横比が１．２：１〜３：１程度の所定範囲に収ま
っている場合に車両と認識することが考えられる。すな
わち、検出物体形状５２１、５２２、５２３、５２４に
ついてそのような基準に照らし、その大きさより車両の
可能性があれば、検出した物体の長さｄ１、ｄ２、ｄ
３、ｄ４を車両長として認識し、並んだものを配列とす
る。この車両長配列を動的な道路情報として道路情報記
録部１０３に記録し、渋滞情報として利用することがで
きる。

【００５９】また、道路情報記録部１０３がリムーバブ
ルメディアを含む場合、道路情報データベースの製作者
は、各車両の使用者からリムーバブルメディアを受け取
って各車両の道路情報を収集し、管理することにより、
効率的に道路情報データベースを作成しユーザに提供す
ることができる。具体的には、常時車両が列をなしてい
るような道路区間は実質的に狭い道路や通過所要時間の
多い道路とみなすなどが考えられる。

【００６０】すなわち、各車両にはリムーバブルメディ
アの読み書き手段を備え、各車両において、道路を通行
する自車両の側方の物体までの側方距離を計測し、自車
両の現在位置を検出し、予め記憶された自車両の幅と、
計測された前記側方距離と、検出された前記現在位置と
に基づいて、道路の場所ごとの環境の形状を含む新たな
道路情報を作成し、新たな道路情報をそれぞれリムーバ
ブルメディアに記録する。そして、前記製作者は、各車
両からリムーバブルメディアを収集し、記録された道路
情報を各リムーバブルメディアから読み出して収集し、
収集された道路情報に基づいて道路情報データベースを
作成する。

【００６１】〔１−３．第１実施形態の効果〕以上説明
したように、第１実施形態によれば、道路環境の最新の
形状を検出し、ナビゲーションに利用することができ
る。特に、第１実施形態は、距離センサを用いることに
より低コストで構成可能である。

【００６２】すなわち、まず、第１実施形態では、各車
両において、自車の左右について物体までの側方距離を
計測し、自車両の位置情報、自車両幅との演算により、
道路幅方向における自車両の位置や、渋滞車両や駐車車
両などの障害物の配列や実際の道路形状といった環境の
形状を含む新たな道路情報を計算し、道路情報を更新す
ることができる。これにより、具体的道路状況に関する
高精度な情報を広範囲にわたりリアルタイムに低コスト
で取得することが可能となり、効果的ナビゲーションに
も利用可能となる。

【００６３】また、第１実施形態では、環境の形状につ
いて、幅の変化がなだらかか突然かといった変化と、車
両の大きさの範囲内か否かとに基づいて、道路と、それ
以外の車両や自動販売機等を判別して記録することによ
り、得られる道路情報を、渋滞区間の回避又は広い道の
選択といった異なった目的に応じて利用することが容易
になる。

【００６４】また、第１実施形態では、道路以外の形状
について、長さや縦横比といった所定のサイズの範囲内
か否かで車両とそれ以外を判別し、さらに、車両の配列
は渋滞情報として記録することにより、渋滞しがちな道
路区間や、自動販売機・看板・通行人などの多い道路区
間といった区別が容易になり、よりきめ細かな効果的ナ
ビゲーションが容易になる。

【００６５】また、第１実施形態では、各車両が検出し
た道路情報を道路情報データベースの管理者が収集、管
理することにより、最新の道路形状や渋滞情報を含む道
路情報データベースを低コストで作成し、提供すること
ができる。

【００６６】すなわち、第１実施形態では、各車両が検
出した道路情報を、メモリカードなどの可搬情報記録媒
体すなわちリムーバブルメディアに記録して収集し、収
集された道路情報から詳細な道路情報データベースを低
コストに作成し、各道路区間の実情に即した効果的なナ
ビゲーションを行うことが可能となる。

【００６７】〔２．第２実施形態〕第２実施形態は、通
信機能により車々間通信を行う例である。 〔２−１．第２実施形態の構成〕すなわち、第２実施形
態は、図１に示した第１実施形態の構成に加え、図６の
機能ブロック図に示すように、無線通信部１４１を備え
ている。なお、図６において、第１実施形態を示した図
１における対象と同一又は相当する要素については、同
じ符号をつけ、説明は省略する。

【００６８】すなわち、無線通信部１４１は、道路情報
を外部と送受信するための無線通信手段であり、道路情
報処理部１４０が出力する道路情報を外部へ送信すると
ともに、外部から受信した道路情報を道路情報処理部１
４０へ出力する手段である。また、第２実施形態におけ
る道路情報処理部１４０は、第１実施形態における道路
情報処理部１３０（図１）に準じて構成されるが、送受
信制御部４３を有し、この送受信制御部４３は、道路情
報記録部１０３が出力し側方距離情報を含む道路情報を
無線通信部１４１へ出力したり、道路情報を車々間の無
線通信によって他車と交換するように構成されている。

【００６９】また、道路情報処理部１４０の更新部４２
は、外部から受信した道路情報に基づいて自車両の道路
情報を更新する手段でもあり、無線通信部１４１が出力
する道路情報と道路情報記録部１０３が出力する道路情
報の比較により、新たな道路情報を生成し道路情報記録
部１０３へ出力するように構成される。

【００７０】また、道路情報処理部１４０は、前記のよ
うに交換した道路情報に基づいて、ナビゲーション部１
０４と共に、目的地への経路案内を行うように構成され
ている。特に、道路情報処理部１４０のすれ違い判断部
４４は、あらかじめ記録された各車両の車両幅と、各車
両で測定した側方距離とを車両間で交換することによ
り、車両のすれ違いにおける余裕を予測する処理を制御
する部分である。また、追従処理部４５は、車両間で判
別された車両の配列を他車と交換するとともに、複数の
他車から提供された車両の各配列同士を照合することに
より、共通の車両の配列を検出しその移動を追従する処
理を行う部分である。

【００７１】また、各車両の道路情報記録部１０３に
は、どこにどのような駐車施設があるかの情報が用意さ
れ、道路情報処理部１４０の駐車施設判断部４６は、各
車両間で判別された車両の配列を交換し、前記駐車施設
の情報と、前記駐車施設に該当する場所について他車両
で判別された車両の配列とから、その駐車施設の空き状
況を判断する部分である。

【００７２】〔２−２．第２実施形態の作用〕以上のよ
うに構成された第２実施形態では、道路情報を無線通信
により外部と送受信する処理と、外部から受信した道路
情報に基づいて自車両の道路情報を更新する処理と、が
行われる。ここで、第２実施形態における処理手順を図
７のフローチャートに示す。なお、この図７において、
ステップＳ１０１からＳ１２３までの処理は、図４で同
じ符号で示した各処理と同様である。

【００７３】すなわち、第２実施形態において、ステッ
プＳ１２２またはＳ１２３までの道路情報検出の動作を
終えると、送受信制御部４３による制御に基づき、無線
通信部１４１は他の車両に対する通信要求を行う（Ｓ２
０１）。このとき、外部との通信が可能であれば（Ｓ２
０２）、無線通信部１４１は、自車両の持つ道路情報
と、外部の持つ道路情報の交換のための送受信を行う
（Ｓ２０３）。

【００７４】また、道路情報処理部１４０は、受信した
道路情報と自車両の持つ道路情報との比較を行い（Ｓ２
０４）、受信した道路情報が、自車両の持つ道路情報に
存在しない、または自車両の持つ道路情報に変化を与え
るものであれば（Ｓ２０５）、新規の道路情報として処
理を行う。

【００７５】例えば、道路情報処理部１４０のすれ違い
判断部４４は、新規の道路情報により自車両と他車両の
すれ違いがあると判断した場合（Ｓ２１１）、後述する
すれ違い余裕の算出を行い、ナビゲーションに利用する
（Ｓ２１２）。また、道路情報処理部１４０は、受信し
た道路情報の中に、外部が検出した車両の車両長を含む
検出車両情報があれば（Ｓ２２１）、後述する車両追従
情報の生成を行う（Ｓ２２２）。

【００７６】そして、道路情報処理部１４０の更新部４
２は、これらの新規道路情報を道路情報記録部１０３に
出力し、ナビゲーション部１０４は、道路情報記録部１
０３に記録された道路情報を用いてナビゲーションを行
う（Ｓ１３０）。

【００７７】〔２−２−１．車々間通信を用いたナビゲ
ーションの例〕次に、上記のような第２実施形態におけ
る車々間通信を用いたナビゲーションの概略を説明す
る。この例では、送受信制御部４３と無線通信部１４１
により、側方距離情報を含む道路情報を車々間の無線通
信によって交換し、ナビゲーション部１０４及び道路情
報処理部１４０が、交換した道路情報に基づいて目的地
への経路案内を行う。

【００７８】まず、図８に、車々間通信を用いたナビゲ
ーションを説明するための概念的平面図を示す。この場
合、ナビゲーションシステムは、例えば、複数の車両４
００、４１０、４２０、４３０に搭載された道路情報処
理装置やナビゲーションシステムを含む複合システムと
して把握することができる。

【００７９】〔２−２−２．道路情報の獲得と交換〕こ
こでは、自車両４００が、道路４４０上の自車両経路４
０１を走行する場合を例に挙げる。まず、自車両４０
０、第１他車両４１０、第２他車両４２０、第３他車両
４３０は上述した道路情報処理装置を搭載し、走行した
経路に関する環境の形状や車両の存在を含む道路情報を
得る。

【００８０】すなわち、第１他車両４１０は走行した第
１他車両経路４１１周辺の道路情報、第２他車両４２０
は走行した第２他車両経路４２１周辺の道路情報、第３
他車両４３０は走行した第３他車両経路４３１周辺の道
路情報を、それぞれ得る。そして、自車両４００が自車
両経路４０１を走行し、第１他車両４１０、第２他車両
４２０、第３他車両４３０と接近するたびに、互いに接
近した車両同士の間で、無線通信部１４１を用いた車々
間通信を行い、互いの道路情報を交換する。

【００８１】従って、自車両４００は、自車両経路４０
１、第１他車両経路４１１、第２他車両経路４２１、第
３他車両経路４３１に関して、環境の形状や車両の存在
を含む詳細な道路情報が得られる。また、自車両４００
より前方のリアルタイムな道路情報を得ることにより、
これから走行する経路に関する判断に利用することがで
きる。また、本実施の形態におけるナビゲーションシス
テムを搭載した車両の情報だけでなく、各車両の経路上
の車両を検出できることから、本実施の形態におけるナ
ビゲーションシステムを搭載していない車両の情報も検
出できる。

【００８２】〔２−２−３．すれ違い認識の動作〕次
に、車々間通信を用いたナビゲーションシステムにおけ
るすれ違い認識の動作について詳細に説明する。この処
理では、あらかじめ記録された各車両の車両幅と、各車
両で測定した前記側方距離とを車両間で交換することに
より、車両のすれ違いにおける余裕を予測する。ここ
で、図９は、すれ違い認識の動作の一例を説明するため
の概念的平面図であり、塀などの障害物４６１、４６２
が存在し道路幅の狭い道路において、自車両４５０に対
して他車両４５１が対向して接近してくる場合を考え
る。

【００８３】この場合、自車両４５０および他車両４５
１は、上述した道路情報検出を継続的に行っており、接
近したときには車々間通信を行う。すなわち、他車両４
５１は、他車両４５１の車両幅および他車両４５１が検
出した側方距離を自車両４５０に送信する。そして、自
車両４５０の無線通信部１４１は、他車両４５１が送信
した情報を受信し、自車両４５０の道路情報処理部１４
０は、自車両４５０の車両幅、他車両４５１の車両幅、
側方距離に基づいて、車両のすれ違いの余裕を算出し、
ナビゲーション部１０４を介して運転者に通知する。

【００８４】〔２−２−４．車両追従の動作〕次に、車
々間通信を用いたナビゲーションシステムにおける車両
追従の動作について詳細に説明する。この処理では、各
車両間で判別された車両の配列を交換し、各車両におい
て複数の他車から提供された車両の各配列同士を照合す
ることにより、共通の車両の配列を検出しその移動を追
従する。すなわち、図５に例示したように車両認識を行
った車両は、車両長配列を付近の他車両へ送信する。そ
して、複数の送信元から車両長配列を受信した他車両の
道路情報処理部１０３は、以前に受信した車両長配列と
新しく受信した車両長配列とを比較する。

【００８５】このような比較の結果、複数の車両長配列
の間で要素が一致するか、又はある割合の要素が一致す
る場合、複数の車両長配列は同一車両を含むと判断す
る。そして、複数の受信した情報の位置と時間を関連づ
けることにより車両追従を行う。すなわち、同一車両を
検出した位置と時間から、車両の移動距離と移動時間を
求め、渋滞の程度や長さ、予測通過所要時間といった渋
滞情報の判断に利用することができる。このように、本
実施の形態におけるナビゲーションシステムを搭載して
いない車両の情報についても、移動距離と移動時間を得
ることができる。

【００８６】〔２−２−５．経路認識〕次に、車々間通
信を用いたナビゲーションシステムにおける経路認識の
動作について説明する。この処理では、自車が選択可能
な経路が複数ある場合、他車から得られる道路情報に基
づいて各経路の状況を判断（認識）し、自車にとって適
切な経路を選択する。まず、図１０に、経路認識の動作
の一例を説明するための概念的平面図を示す。

【００８７】このうち図１０（ａ）は、自車両６００が
とりうる２つの候補経路を表す。すなわち、自車両６０
０が目的地まで走行しようとする道路６０１には、第１
候補経路６１０と第２候補経路６２０が存在する。ここ
で、第１候補経路６１０の途中には渋滞車両６０４、６
０５、６０６が存在し、第２候補経路６２０の途中には
幅員減少区間６０７が存在する場合を考える。

【００８８】また、図１０（ｂ）は、第１候補経路６１
０に関して第１他車両６１１が検出した道路情報を表
す。すなわち、本システムを搭載し自車両６００とすれ
違う第１他車両６１１は、自車両６００が向かおうとす
る第１候補経路６１０を、自車両６００と逆の方向に走
行してきたとする。この場合、自車両６００とすれ違う
までに第１他車両６１１は、上述した道路情報検出によ
り、静的な道路情報である第１検出経路形状６１３を得
る。さらに第１他車両６１１は、検出物体形状６１４、
６１５、６１６を得ることにより、車両６０４、６０
５、６０６の車両長を含む動的な道路情報を得る。

【００８９】そして、自車両６００と第１他車両６１１
が接近した時点で、自車両６００と第１他車両６１１は
車々間通信を行う。その結果、自車両６００は、第１候
補経路６１０上に多数の渋滞車両６０４、６０５、６０
６が存在することを認識し、その情報を第１候補経路６
１０の走行時間の予測に利用することができる。

【００９０】また、図１０（ｃ）は、第２候補経路６２
０に関して第２他車両６２１が検出した道路情報を表
す。ここで、第１他車両６１１と同様、本システムを搭
載し自車両６００とすれ違う第２他車両６２１は、自車
両６００が向かおうとする第２候補経路６２０を、自車
両６００と逆の方向に走行してきたとする。この場合、
自車両６００とすれ違うまでに第２他車両６２１は、上
述した道路情報検出により、静的な道路情報である第２
検出経路形状６２３を得る。

【００９１】そして、自車両６００と第２他車両６２１
が接近した時点で、自車両６００と第２他車両６２１は
車々間通信を行う。その結果、自車両６００は、第２候
補経路６２０上に幅員減少区間６０７が存在することを
認識し、その情報をすれ違いの危険性の予測に利用する
ことができる。

【００９２】次に、道路情報処理部１４０は、ユーザが
ナビゲーション部１０４に入力した経路選択の条件に基
づいて、第１候補経路６１０と第２候補経路６２０を比
較する。すなわち、ユーザがすれ違いの危険性を避けた
いと考えていれば第１候補経路６１０を選択し、ユーザ
が渋滞を避けたいと考えていれば第２候補経路６２０を
選択する。そして、ナビゲーション部１０４は、選択さ
れた候補経路に従って、ユーザに対するナビゲーション
を行う。ここで、経路選択の条件は、ユーザの入力に限
らず、許容できる渋滞や危険性に関してあらかじめ設定
した基準を用いても良い。

【００９３】〔２−２−６．駐車施設の認識〕次に、車
々間通信を用いたナビゲーションシステムにおける駐車
施設認識の動作について説明する。これは、どこにどの
ような駐車施設があるかの情報を各車両で予め用意し、
各車両間で判別された前記車両の配列を交換し、前記駐
車施設の情報と、前記駐車施設に該当する場所について
他車両で判別された前記車両の配列とから、その駐車施
設の空き状況を判断するものである。

【００９４】まず、図１１に、駐車施設認識の動作の一
例を説明するための概念的平面図を示す。ここで、自車
両７００が駐車施設７１１、７１２、７１３に向かって
おり、運転者が駐車施設における空きスペースの数を知
りたい場合を考える。この場合、駐車施設として、駐車
車両を検出しやすいパーキングメータの場合を例に挙げ
る。まず、図１１（ａ）は自車両７００が向かおうとす
る駐車施設付近の環境を表す。すなわち、自車両７００
が向かおうとする道路７１０にはパーキングメータによ
る３カ所の駐車スペース７１１、７１２、７１３が設置
されており、そのうち２カ所は駐車車両が存在する駐車
済みスペース７１１、７１３、１カ所は空きスペース７
１２である。

【００９５】また、図１１（ｂ）は、自車両７００に接
近してきた他車両７３０が検出した道路情報を表す。す
なわち、本実施の道路情報処理装置を搭載した他車両７
３０が道路７１０を走行すると、上述した道路情報検出
により静的な道路情報である検出経路形状７３２を得
る。また、他車両７３０が自車両７００の目的とする駐
車スペース７１１、７１２、７１３を通過すると、駐車
スペース形状７２１、７２２、７２３を得る。

【００９６】そして、他車両７３０の道路情報処理部１
４１は、検出した駐車スペース形状７２１、７２２、７
２３と道路情報記録部１０３に記録された駐車施設の情
報とを比較することにより、空きスペース７１２を認識
し、空きスペースの情報を含む動的な道路情報を生成す
る。

【００９７】この他車両７３０と自車両７００が接近し
た時点で、他車両７３０と自車両７００は車々間通信を
行う。このとき、他車両７３０は、他車両７３０が検出
した静的な道路情報と動的な道路情報を自車両７００へ
送信する。すると、自車両７００の道路情報処理部１４
０は、受信した空きスペース７１２の情報をナビゲーシ
ョン部１０４を介して、運転者に通知する。

【００９８】ここで、駐車施設における空きスペースの
認識は、検出した他車両７３０が行わなくともよい。す
なわち、他車両７３０は、動的な道路情報として駐車ス
ペース形状７２１、７２２、７２３を送信し、自車両７
００が、受信した駐車スペース形状７２１、７２２、７
２３と道路情報記録部１０３に記録された駐車施設の情
報とを比較することにより、空きスペース７１２を認識
し、空きスペースの情報を含む動的な道路情報を生成す
る態様も可能である。

【００９９】〔２−３．第２実施形態の効果〕以上説明
したように、第２実施形態によれば、周辺の道路形状、
渋滞情報、駐車施設情報を含む最新の道路情報をナビゲ
ーションに利用することができる。また、低コストでイ
ンフラを必要としないシステムを構成することができ
る。さらに、道路情報処理装置の搭載車は周辺の非搭載
車も検出するため、搭載車と非搭載車が混在している環
境においても有効な道路情報を得ることができる。

【０１００】すなわち、第２実施形態では、車両間や路
車間・電波や赤外線といった外部との無線通信で道路情
報を送受信することにより、各車両で道路情報をより一
層有効活用することが可能となる。

【０１０１】特に、第２実施形態では、複数の車両間で
道路情報を交換し利用することが可能となるので、これ
から向かう地域の情報を対向車から得るなど、より合理
的なナビゲーションが可能となる。

【０１０２】また、第２実施形態において、すれ違おう
とする各車両の間で、自車の車両幅と測定した側方距離
とを互いに交換し、すれ違いにおける余裕を予測するこ
とにより、余裕の多い場所ですれ違ったり事故を防止す
るなど各車両の円滑な運行が容易になる。

【０１０３】また、第２実施形態において、複数の他車
で検出された車両長の配列同士を照合して共通部分を検
出し、その移動を追従することにより、他の道路区間に
おける平均速度や渋滞状況を知ることができ、到着時間
の正確な予想や渋滞区間回避など効果的なナビゲーショ
ンが可能となる。

【０１０４】また、第２実施形態では、パーキングメー
ターなどの駐車施設について、その場所を通ってきた他
車から得られる道路情報に基づいて、空きスペースの数
などの空き状況を前もって判断できるので、空きが無い
ときは最寄りの他の駐車施設を案内するなど効果的なナ
ビゲーションが可能となる。

【０１０５】〔３．第３実施形態〕次に、第３実施形態
は、上記のように得られた道路情報を、路車間通信でや
りとりするナビゲーションシステムに関するものであ
る。

【０１０６】〔３−１．第３実施形態の構成〕すなわ
ち、第３実施形態では、側方距離情報を含む道路情報を
路車間の無線通信によって交換し、交換した道路情報に
基づいて目的地への経路案内を行うものであり、第３実
施形態の構成を図１２の機能ブロック図に示す。

【０１０７】すなわち、第３実施形態は、第１及び第２
実施形態で示したような道路情報処理装置を搭載した少
なくとも１つの車両４４１と、各車両における道路情報
処理装置の無線通信部１４１との無線通信を行う少なく
とも１つの基地局４４２と、基地局４４２及びサーバ４
４４を接続する通信回線４４３と、道路情報を管理する
サーバ４４４とで構成される複合システムである。

【０１０８】〔３−２．第３実施形態の作用〕上記のよ
うに構成された第３実施形態では、側方距離情報を含む
前記道路情報が路車間の無線通信によって交換され、各
車両では、交換した道路情報に基づいて目的地への経路
案内が行われる。

【０１０９】具体的には、各車両４４１の道路情報処理
装置は、すでに説明したような道路情報検出を行い、道
路の形状を含む静的な道路情報と、渋滞情報や駐車施設
情報を含む動的な道路情報を道路情報記録部１０３に記
録する。そして、各車両４４１の無線通信部１４１は、
最寄りの基地局４４２、通信回線４４３を介して、サー
バ４４４に接続し、道路情報記録部１０３が持つ道路情
報をサーバ４４４へ送信する。

【０１１０】また、サーバ４４４は、各車両から道路情
報を収集し、道路情報のデータベースの管理を行うとと
もに、各車両４４１に必要な道路情報を送信する。する
と、道路情報を受信した車両４４１の道路情報処理部１
４０は、受信した道路情報に基づいて道路情報記録部１
０３の道路情報を更新し、その道路情報を用いてナビゲ
ーション部１０４によるナビゲーションを行う。

【０１１１】〔３−３．第３実施形態の効果〕以上のよ
うな第３実施形態によれば、遠方を含む多くの車両が検
出した道路情報をナビゲーションに利用することができ
る。また、サーバがナビゲーションシステム全体の道路
情報を管理することにより、効率的な処理を行うことが
できる。すなわち、第３実施形態では、通信ネットワー
クやサーバとの路車間通信により、多数の車両間で広範
囲に多量の道路情報を集積し利用することが可能となる
ので、より合理的なナビゲーションが可能となる。

【０１１２】〔４．他の実施形態〕なお、本発明は上記
各実施形態に限定されるものではなく、次に例示するよ
うな他の実施形態も包含するものである。例えば、上記
各実施形態では本発明の典型的用途として、ナビゲーシ
ョンシステムへの応用例を示したが、ナビゲーションシ
ステムは必須ではなく、道路情報検出装置や道路情報処
理装置などの単機能品も本発明の範囲内である。

【０１１３】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、具体
的道路状況に関する高精度な情報を広範囲にわたりリア
ルタイムに低コストで取得する情報処理技術、すなわち
道路情報処理装置、方法及び道路情報処理用ソフトウェ
ア、ナビゲーションシステム及び方法、並びに道路情報
データベースの作成方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態の構成を示す機能ブロッ
ク図。

【図２】本発明の第１実施形態において、側方距離検出
の例を説明するための概念的平面図。

【図３】本発明の第１実施形態において、道路情報検出
の例を説明するための概念的平面図。

【図４】本発明の第１実施形態における処理手順を示す
フローチャート。

【図５】本発明の第１実施形態において、車両認識の例
を説明するための概念的平面図。

【図６】本発明の第２実施形態の構成を示す機能ブロッ
ク図。

【図７】本発明の第２実施形態における道路情報の生成
と通信の処理手順を示すフローチャート。

【図８】本発明の第２実施形態における道路情報交換の
例を説明するための概念的平面図。

【図９】本発明の第２実施形態におけるすれ違い認識の
例を説明するための概念的平面図。

【図１０】本発明の第２実施形態における経路認識の例
を説明するための概念的平面図。

【図１１】本発明の第２実施形態における駐車施設認識
の例を説明するための概念的平面図。

【図１２】本発明の第３実施形態を示す構成図。

【符号の説明】

３１，４１…道路情報生成部 ３２，４２…更新部 ４３…送受信制御部 ４４…すれ違い判断部 ４５…追従処理部 ４６…駐車施設判断部 １０１…側方距離検出部 １０２…車両位置検出部 １０３…道路情報記録部 １０４…ナビゲーション部 １１１，１１２…距離センサ １２１…ＧＰＳ受信機 １２２…ジャイロ １２３…車速センサ １３０…道路情報処理部 ２００…自車両 ２０１，２０２…障害物 ３００…自車両 ３１１…走行経路 ３１２…道路 ３１３…他車両 ３１４…距離測定 ３２１…検出経路 ３２２…検出経路形状 ３２３…検出物体形状 ５００…自車両 ５１０…道路 ５１１，５１２，５１３，５１４…他車両 ５２０…検出経路形状 ５２１，５２２，５２３，５２４…検出物体形状 １４０…道路情報処理部 １４１…無線通信部、 ４００…自車両 ４０１…自車両経路 ４１０…第１他車両 ４１１…第１他車両経路 ４２０…第２他車両 ４２１…第２他車両経路 ４２０…第３他車両 ４２１…第３他車両経路 ４４０…道路 ４５０…自車両 ４５１…他車両 ４６１，４６２…障害物 ６００…自車両 ６０１…道路 ６０４，６０５，６０６…渋滞車両 ６０７…幅員減少区間 ６１０…第１候補経路 ６１１…第１他車両 ６１２…第１検出経路 ６１３…第１検出経路形状 ６１４，６１５，６１６…検出物体形状 ６２０…第２候補経路 ６２１…第２他車両 ６２２…第２検出経路 ６２３…第２検出経路形状 ７００…自車両 ７１０…道路 ７１１，７１２，７１３…駐車スペース ７２１，７２２，７２３…駐車スペース形状 ７３０…他車両 ７３１…検出経路 ７３２…検出経路形状 ４４１…車両 ４４２…基地局 ４４３…通信回線 ４４４…サーバ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｆ ６２８Ｂ Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ａ Ｆ 29/10 29/10 Ａ // Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ａ Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB21 HB22 HC08 HC17 HC27 HD03 HD13 HD23 HD30 2F029 AA02 AB01 AB07 AC02 AC20 5H180 AA01 BB01 BB13 CC01 CC11 CC12 CC14 EE02 FF04 FF05 FF10 FF12 KK07 5J062 AA05 BB01 CC07 EE04 FF04

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路に関し少なくとも場所ごとの道路幅
   を含む道路情報を格納する手段と、 道路を通行する自車両の側方の物体までの側方距離を計
   測する手段と、 自車両の現在位置を検出する手段と、 予め記憶された自車両の幅と、計測された前記側方距離
   と、検出された前記現在位置とに基づいて、道路の場所
   ごとの環境の形状を含む新たな道路情報を得る手段と、 前記道路情報を、前記新たな道路情報に基づいて更新す
   る手段と、 を備えたことを特徴とする道路情報処理装置。
2. 【請求項２】 前記環境の形状について、前後の変化と
   大きさとに基づいて、道路形状と道路以外の形状とを判
   別して記録することを特徴とする請求項１記載の道路情
   報処理装置。
3. 【請求項３】 判別された前記道路以外の形状のうち、
   車両について予め決められた所定のサイズの範囲内か否
   かに基づいて、車両の形状と車両以外の形状を判別して
   記録し、 判別された前記車両の配列を渋滞情報として記録するこ
   とを特徴とする請求項２記載の道路情報処理装置。
4. 【請求項４】 前記道路情報を外部と送受信するための
   無線通信手段と、 外部から受信した前記道路情報に基づいて自車両の道路
   情報を更新する手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１
   つに記載の道路情報処理装置。
5. 【請求項５】 請求項１から４のいずれか１つに記載の
   道路情報処理装置を含み、 前記側方距離の情報を含む前記道路情報を車々間の無線
   通信によって交換する手段と、 交換した道路情報に基づいて目的地への経路案内を行う
   手段と、 を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
6. 【請求項６】 請求項１から４のいずれか１つに記載の
   道路情報処理装置を含み、 前記側方距離の情報を含む前記道路情報を路車間の無線
   通信によって交換する手段と、 交換した道路情報に基づいて目的地への経路案内を行う
   手段と、 を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
7. 【請求項７】 道路に関し少なくとも場所ごとの道路幅
   を含む道路情報を予め用意し、 道路を通行する自車両の側方の物体までの側方距離を計
   測する処理と、 自車両の現在位置を検出する処理と、 予め記憶された自車両の幅と、計測された前記側方距離
   と、検出された前記現在位置とに基づいて、道路の場所
   ごとの環境の形状を含む新たな道路情報を得る処理と、 前記道路情報を、前記新たな道路情報に基づいて更新す
   る処理と、 を含むことを特徴とする道路情報処理方法。
8. 【請求項８】 前記環境の形状について、前後の変化と
   大きさとに基づいて、道路形状と道路以外の形状とを判
   別して記録することを特徴とする請求項７記載の道路情
   報処理方法。
9. 【請求項９】 判別された前記道路以外の形状のうち、
   車両について予め決められた所定のサイズの範囲内か否
   かに基づいて、車両の形状と車両以外の形状を判別して
   記録し、 判別された車両の配列を渋滞情報として記録することを
   特徴とする請求項８記載の道路情報処理方法。
10. 【請求項１０】 前記道路情報を無線通信により外部と
    送受信する処理と、 外部から受信した前記道路情報に基づいて自車両の道路
    情報を更新する処理と、 を含むことを特徴とする請求項７から９のいずれか１つ
    に記載の道路情報処理方法。
11. 【請求項１１】 請求項７から１０のいずれか１つに記
    載の道路情報処理方法と、 前記側方距離の情報を含む前記道路情報を車々間の無線
    通信によって交換する処理と、 交換した道路情報に基づいて目的地への経路案内を行う
    処理と、 を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
12. 【請求項１２】 請求項７から１０のいずれか１つに記
    載の道路情報処理方法を含み、 前記側方距離の情報を含む前記道路情報を路車間の無線
    通信によって交換する処理と、 交換した道路情報に基づいて目的地への経路案内を行う
    処理と、 を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
13. 【請求項１３】 あらかじめ記録された各車両の車両幅
    と、各車両で測定した前記側方距離とを車両間で交換す
    ることにより、車両のすれ違いにおける余裕を予測する
    ことを特徴とする請求項７から１０のいずれか１つに記
    載の道路情報処理方法。
14. 【請求項１４】 各車両間で判別された前記車両の配列
    を交換し、各車両において複数の他車から提供された前
    記車両の各配列同士を照合することにより、共通の車両
    の配列を検出しその移動を追従することを特徴とする請
    求項９，１０又は１３記載の道路情報処理方法。
15. 【請求項１５】 どこにどのような駐車施設があるかの
    情報を各車両で予め用意し、 各車両間で判別された前記車両の配列を交換し、 前記駐車施設に該当する場所について他車両で判別され
    た前記車両の配列とから、その駐車施設の空き状況を判
    断することを特徴とする請求項９，１０，１３又は１４
    のいずれか１つに記載の道路情報処理方法。
16. 【請求項１６】 リムーバブルメディアの読み書き手段
    と、道路に関し少なくとも場所ごとの道路幅を含む道路
    情報を格納する手段と、を備えた各車両において、 道路を通行する自車両の側方の物体までの側方距離を計
    測し、 自車両の現在位置を検出し、 予め記憶された自車両の幅と、計測された前記側方距離
    と、検出された前記現在位置とに基づいて、道路の場所
    ごとの環境の形状を含む新たな道路情報を作成し、 前記新たな道路情報をそれぞれ前記リムーバブルメディ
    アに記録し、 前記各車両から前記リムーバブルメディアを収集し、 記録された道路情報を前記各リムーバブルメディアから
    読み出して収集し、 収集された道路情報に基づいて道路情報データベースを
    作成することを特徴とする道路情報データベースの作成
    方法。
17. 【請求項１７】 道路に関し少なくとも場所ごとの道路
    幅を含む道路情報を予め用意し、 コンピュータを制御することにより、 道路を通行する自車両の側方の物体までの側方距離を計
    測させ、 自車両の現在位置を検出させ、 予め記憶された自車両の幅と、計測された前記側方距離
    と、検出された前記現在位置とに基づいて、道路の場所
    ごとの環境の形状を含む新たな道路情報を得させ、 前記道路情報を、前記新たな道路情報に基づいて更新さ
    せることを特徴とする道路情報処理用ソフトウェア。
18. 【請求項１８】 前記環境の形状について、前後の変化
    と大きさとに基づいて、道路形状と道路以外の形状とを
    判別して記録させることを特徴とする請求項１７記載の
    道路情報処理用ソフトウェア。