JP2002283261A - ロボット装置及びその制御方法、並びに記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボット装置等の内部状態に応じた文章を生
成して発話することで内部状態を表現する。 【解決手段】 ロボット装置等は、外部状態を認識する
手段と、内部状態を基に情動を発生させる手段を備え、
情動の変化を対話に反映させる。内部状態は文章に付随
しているものではなく、システムに独立して存在し、さ
まざまな外部入力とシステムの内部変化から常に変動す
る。したがって、ロボット装置等に同じ質問を与えたと
しても、そのときの内部状態において応える内容は区々
で、答え方も内部状態によって相違する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ユーザからの指令
や周囲の環境に応じて動作する歩行型のロボット装置、
多関節ロボット、あるいはコンピュータ・グラフィック
ス（ＣＧ）で動作するキャラクタを用いたアニメーショ
ンなど（ロボット装置等）に関して適用される対話装置
及び方法、並びに記憶媒体に係り、特に、文章を生成し
て発話することによってユーザと会話ベースでコミュニ
ケーションを行うロボット装置及びその制御方法、並び
に記憶媒体に関する。

【０００２】更に詳しくは、本発明は、ロボット装置等
の感情に基づく文章を生成して発話するロボット装置及
びその制御方法、並びに記憶媒体に係り、特に、ロボッ
ト装置等の内部状態に応じた文章を生成して発話するこ
とで内部状態を表現するロボット装置及びその制御方
法、並びに記憶媒体に関する。

【０００３】

【従来の技術】従来、ユーザからの指令や周囲の環境に
応じて動作する歩行型のロボット装置、多関節ロボッ
ト、あるいはコンピュータ・グラフィックス（ＣＧ）で
動作するキャラクタを用いたアニメーションなどに関し
て、数多の提案がなされ、開発されている。このような
ロボット装置あるいはアニメーション（以下では、これ
らをまとめて「ロボット装置等」とも呼ぶ）は、ユーザ
からの指令に応答して一連の動作を行う。

【０００４】例えば、イヌのような４足歩行動物に類似
された形状・構造のロボット装置、すなわち「ペット・ロ
ボット」においては、ユーザからの「伏せ」という命令
（例えば音声入力）に応答して伏せの姿勢をとったり、
自分の口の前にユーザが手を差し出すと「お手」の動作
をしたりする。

【０００５】このようにイヌやヒトなどの現実の動物を
模したロボット装置等は、できるだけ本物の動物がする
動作や感情表現に近いことが望ましい。また、ユーザか
らの指令や外部環境に基づいてあらかじめ決められた動
作を行うだけでなく、本物の動物と同じように自律的に
動作することが望ましい。何故ならば、ロボット装置等
が現実とはかけ離れた同じ動作を繰り返しているとユー
ザは飽きてしまい、また、同じ住環境下での人間との共
生という、ロボット装置等の開発の究極目的を達成し得
ないからである。

【０００６】最近のインテリジェントなロボット装置等
は、音声入出力、音声認識、音声合成などの機能を搭載
し、音声ベースでユーザと会話・対話を行うことができ
る。この会話・発生においても、ユーザからの指令や外
部環境に基づいて定められた動作を行うだけでなく、本
物の動物と同じように自律的に動作することが望まれて
いる。

【０００７】ところで、従来の会話発声システムとして
は、例えば、特開平１０−２４７１９４号公報、特開平
８−３３９４４６号公報、特開平９−１６８００号公報
などを挙げることができる。

【０００８】特開平１０−２４７１９４号公報には、既
翻訳の誤り発話意図などの違いに対して適切な用例を検
索して文全体としての整合性を保って翻訳して音声合成
することができる自動通訳装置について開示されてい
る。また、特開平８−３３９４４６号公報には、ユーザ
の多様な感情を検出し、この感情に応じて、コンピュー
タ側から情報を出力することにより、親しみの持てる対
話装置について開示されている。また、特開平９−１６
８００号公報には、発話テーマの変更にも容易に対応し
得る、実用的で且つユーザとの自然な対話が可能な顔画
像付き音声対話システムについて開示されている。

【０００９】しかしながら、これら従来の会話発声シス
テムは、基本的には、話者すなわちユーザの音声認識と
ともに表情からの感情抽出を行い、あくまで話者の話題
に沿って、話者の感情に合わせた文章を生成するもので
ある。

【００１０】また、特開平９−１６８００号公報に記載
の顔画像付き音声対話システムは、あらかじめ発話に対
応する応答内容をテーブルとしてあらかじめ定義してお
くシステムであり、その応答内容に感情情報を含んでい
るが、これは返事とそのときの感情があらかじめ決めら
れていることに他ならない。

【００１１】インテリジェントなロボット装置等は、感
情などからなる内部状態を備えており、この内部状態を
外部に出力することによって、ユーザとより深いレベル
でのコミュニケーションを実現することができる。

【００１２】しかしながら、いままでのロボット装置等
では、内部状態を表現する手段は四肢の動作などに限定
されたものしかなく、誰にでも見て分るというものでは
なかった。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、ユー
ザからの指令や周囲の環境に応じて動作する歩行型のロ
ボット装置、た関節ロボット、あるいはコンピュータ・
グラフィックス（ＣＧ）で動作するキャラクタを用いた
アニメーションなどのロボット装置等に関して適用する
ことができる、優れたロボット装置及びその制御方法、
並びに記憶媒体を提供することにある。

【００１４】本発明の更なる目的は、ロボット装置等の
感情に基づく文章を生成して発話することができる、優
れたロボット装置及びその制御方法、並びに記憶媒体を
提供することにある。

【００１５】本発明の更なる目的は、ロボット装置等の
内部状態に応じた文章を生成して発話することで内部状
態を表現することができる、優れたロボット装置及びそ
の制御方法、並びに記憶媒体を提供することにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段及び作用】本発明は、上記
課題を参酌してなされたものであり、その第１の側面
は、ユーザとの対話機能を備えたロボット装置又はその
制御方法であって、外部状態を入力する外部状態入力手
段又はステップと、内部状態を管理する内部状態管理手
段又はステップと、内部状態の変化をユーザとの対話に
反映させる対話制御手段又はステップと、を具備するこ
とを特徴とするロボット装置又はその制御方法である。

【００１７】本発明の第１の側面に係るロボット装置又
はその制御方法によれば、ロボット装置等は、外部状態
を認識するとともに、情動などの内部状態を変化させ、
この内部状態の変化を対話に反映させることができる。
内部状態は文章に付随しているものではなく、システム
に独立して存在し、さまざまな外部入力とシステムの内
部変化から常に変動する。

【００１８】したがって、ロボット装置等に同じ質問を
与えたとしても、そのときの内部状態において応える内
容は区々で、答え方も内部状態によって相違する。すな
わち、ロボット装置等は言葉を使用した内部状態の表現
が可能となる。

【００１９】この結果、誰でもロボット装置等の内部状
態を容易に把握することができ、例えば、ロボットの嗜
好を理解したりより深いコミュニケーションが可能とな
る。また、人間とロボット装置等との対話の幅が広がっ
たり、親近感が沸き、より感情移入し易く、ロボット装
置等を身近に感じることができるようになるので、人間
とロボット装置等との共存が容易になる。

【００２０】また、ロボット装置等はリアルワールドと
のインターラクションによって変化する感情を言葉によ
って表現することができるので、誰にでも判り易く親し
み易いロボット装置等を設計・製作することが可能とな
り、ロボット装置等の娯楽性、エンターティンメント性
をより強くすることができる。

【００２１】また、ロボット装置等は、内部状態によっ
て文章を発声させることによって、ユーザからの質問と
いう外部刺激だけでなく、さまざまな内部刺激、若しく
は内部状態によって文章を作成することが可能となる。

【００２２】また、ロボット装置等は、内部状態の変化
要因などを文章に反映させるなど、バリエーションも可
能である。その他、名詞についての情報以外にも動詞や
形容詞について、内部状態を反映させた文章及び内部状
態を説明する文章を作成することが可能となる。

【００２３】また、本発明の第２の側面は、ユーザとの
対話機能を備えたロボット装置又はその制御方法であっ
て、外部状態を入力する外部状態入力手段又はステップ
と、該入力された外部状態を認識する外部状態認識手段
又はステップと、該認識された外部状態の意味内容を文
章形式で理解する外部状態理解手段又はステップと、内
部状態を管理する内部状態管理手段又はステップと、内
部状態に照らし合わせて外部状態の認識結果に沿った対
話文を生成する対話文生成手段又はステップと、該生成
された対話文を外部出力する出力手段又はステップと、
を具備することを特徴とするロボット装置又はその制御
方法である。

【００２４】本発明の第２の側面に係るロボット装置又
はその制御方法によれば、ロボット装置等は、外部状態
を認識するとともに、情動などの内部状態を変化させ、
この内部状態の変化を対話に反映させることができる。
内部状態は文章に付随しているものではなく、システム
に独立して存在し、さまざまな外部入力とシステムの内
部変化から常に変動する。

【００２５】したがって、ロボット装置等に同じ質問を
与えたとしても、そのときの内部状態において応える内
容は区々で、答え方も内部状態によって相違する。すな
わち、ロボット装置等は言葉を使用した内部状態の表現
が可能となる。

【００２６】ここで、内部状態は例えばロボット装置の
情動で構成される。

【００２７】また、前記内部状態管理手段又はステップ
は、外部状態の変化に応答して内部状態を変化させる。

【００２８】また、ロボット装置等は、外部状態をクラ
ス化した結果を内部状態とともに記憶するデータベース
を備えていてもよい。このような場合、前記対話文生成
手段又はステップは、データベースを用いて対話文を生
成することができる。

【００２９】また、内部状態に照らし合わせて外部状態
の認識結果に沿った機体の動作又は行動を生成する動作
・行動生成手段又はステップと、 該生成された機体動
作又は行動を実現する機体制御手段又はステップとを備
えていてもよい。このような場合、ロボット装置等は、
内部状態の変化を、対話だけではなく機体動作を用いて
発現することができる。

【００３０】また、本発明の第３の側面は、ユーザとの
対話を行う対話装置又は対話制御方法であって、外部状
態を入力する外部状態入力手段又はステップと、内部状
態を管理する内部状態管理手段又はステップと、内部状
態の変化をユーザとの対話に反映させる対話制御手段又
はステップと、を具備することを特徴とする対話装置又
は対話制御方法である。

【００３１】本発明の第３の側面に係る対話装置又は対
話制御方法によれば、外部状態を認識するとともに、情
動などの内部状態を変化させ、この内部状態の変化を対
話に反映させることができる。内部状態は文章に付随し
ているものではなく、システムに独立して存在し、さま
ざまな外部入力とシステムの内部変化から常に変動す
る。

【００３２】したがって、ユーザが同じ質問を与えたと
しても、そのときの内部状態において応える内容は区々
で、答え方も内部状態によって相違し、使用した内部状
態の表現が可能となる。

【００３３】また、本発明の第４の側面は、ユーザとの
対話を行う対話装置又は対話制御方法であって、外部状
態を入力する外部状態入力手段又はステップと、該入力
された外部状態を認識する外部状態認識手段又はステッ
プと、該認識された外部状態の意味内容を文章形式で理
解する外部状態理解手段又はステップと、内部状態を管
理する内部状態管理手段又はステップと、内部状態に照
らし合わせて外部状態の認識結果に沿った対話文を生成
する対話文生成手段又はステップと、該生成された対話
文を外部出力する出力手段又はステップと、を具備する
ことを特徴とする対話装置又は対話制御方法である。

【００３４】本発明の第４の側面に係る対話装置又は対
話制御方法によれば、外部状態を認識するとともに、情
動などの内部状態を変化させ、この内部状態の変化を対
話に反映させることができる。内部状態は文章に付随し
ているものではなく、システムに独立して存在し、さま
ざまな外部入力とシステムの内部変化から常に変動す
る。

【００３５】したがって、ユーザが同じ質問を与えたと
しても、そのときの内部状態において応える内容は区々
で、答え方も内部状態によって相違し、使用した内部状
態の表現が可能となる。

【００３６】ここで、前記内部状態管理手段又はステッ
プは、外部状態の変化に応答して内部状態を変化させる
ようにしてもよい。

【００３７】また、対話装置は、外部状態をクラス化し
た結果を内部状態とともに記憶するデータベースをさら
に備えていてもよい。このような場合、前記対話文生成
手段又はステップは、データベースに記憶された情報を
用いて対話文を生成することができる。

【００３８】また、本発明の第５の側面は、ユーザとの
対話機能を備えたロボット装置の制御をコンピュータ・
システム上で実行するように記述されたコンピュータ・
ソフトウェアをコンピュータ可読形式で物理的に格納し
た記憶媒体であって、前記コンピュータ・ソフトウェア
は、外部状態を入力する外部状態入力ステップと、該入
力された外部状態を認識する外部状態認識ステップと、
該認識された外部状態の意味内容を文章形式で理解する
外部状態理解ステップと、内部状態を管理する内部状態
管理ステップと、内部状態に照らし合わせて外部状態の
認識結果に沿った対話文を生成する対話文生成ステップ
と、該生成された対話文を外部出力する出力ステップ
と、を具備することを特徴とする記憶媒体である。

【００３９】また、本発明の第６の側面は、ユーザとの
対話処理をコンピュータ・システム上で実行するように
記述されたコンピュータ・ソフトウェアをコンピュータ
可読形式で物理的に格納した記憶媒体であって、前記コ
ンピュータ・ソフトウェアは、外部状態を入力する外部
状態入力ステップと、該入力された外部状態を認識する
外部状態認識ステップと、該認識された外部状態の意味
内容を文章形式で理解する外部状態理解ステップと、内
部状態を管理する内部状態管理ステップと、内部状態に
照らし合わせて外部状態の認識結果に沿った対話文を生
成する対話文生成ステップと、該生成された対話文を外
部出力する出力ステップと、を具備することを特徴とす
る記憶媒体である。

【００４０】本発明の第５並びに第６の各側面に係る記
憶媒体は、例えば、様々なプログラム・コードを実行可
能な汎用コンピュータ・システムに対して、コンピュー
タ・ソフトウェアをコンピュータ可読な形式で提供する
媒体である。このような媒体は、例えば、ＣＤ（Compac
t Disc）やＦＤ（Floppy Disk）、ＭＯ（Magneto-Optic
al disc）などの着脱自在で可搬性の記憶媒体である。
あるいは、ネットワーク（ネットワークは無線、有線の
区別を問わない）などの伝送媒体などを経由してコンピ
ュータ・ソフトウェアを特定のコンピュータ・システム
に提供することも技術的に可能である。

【００４１】このような記憶媒体は、コンピュータ・シ
ステム上で所定のコンピュータ・ソフトウェアの機能を
実現するための、コンピュータ・ソフトウェアと記憶媒
体との構造上又は機能上の協働的関係を定義したもので
ある。換言すれば、本発明の第５並びに第６の各側面に
係る記憶媒体を介して所定のコンピュータ・ソフトウェ
アをコンピュータ・システムにインストールすることに
よって、コンピュータ・システム上では協働的作用が発
揮され、本発明の第２の側面に係るロボット装置及びそ
の制御方法、並びに、本発明の第４の側面に係る対話装
置及び対話制御方法の各々と同様の作用効果を得ること
ができる。

【００４２】本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、
後述する本発明の実施例や添付する図面に基づくより詳
細な説明によって明らかになるであろう。

【００４３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施例を詳解する。

【００４４】図１には、本発明を実施に供される、四肢
による脚式歩行を行う移動ロボット１の外観構成を示し
ている。図示の通り、該ロボット１は、四肢を有する動
物の形状や構造をモデルにして構成された多関節型の移
動ロボットである。とりわけ本実施例の移動ロボット１
は、愛玩動物の代表例であるイヌの形状及び構造を模し
てデザインされたペット型ロボットという側面を有し、
例えば人間の住環境において人間と共存するとともに、
ユーザ操作に応答した動作表現することができる。

【００４５】移動ロボット１は、胴体部ユニット２と、
頭部ユニット３と、尻尾４と、四肢すなわち脚部ユニッ
ト６Ａ〜６Ｄで構成される。

【００４６】胴体部ユニット２には、機体動作を統括的
にコントロールする制御ユニット（後述：図１には図示
せず）や、機体の主電源であるバッテリ２１（図１には
図示しない）が収容されている。

【００４７】頭部ユニット３は、ロール、ピッチ及びヨ
ーの各軸方向（図示）の自由度を持つ首関節７を介し
て、胴体部ユニット２の略前上端に配設されている。ま
た、頭部ユニット３には、イヌの「目」に相当するＣＣ
Ｄ（Charge Coupled Device：電荷結合素子）カメラな
どの画像認識部１５と、「耳」に相当するマイクロフォ
ン１６と、「口」に相当するスピーカ１７と、触感に相
当するタッチセンサ１８と、複数のＬＥＤインジケータ
１９と、ユーザからリモート・コントローラ（図示しな
い）を介して送信される指令を受信するリモート・コン
トローラ受信部２０が搭載されている。これら以外に
も、生体の五感を構成するセンサを含んでいても構わな
い。

【００４８】尻尾４は、ロール及びピッチ軸の自由度を
持つ尻尾関節８を介して、胴体部ユニット２の略後上端
に湾曲若しくは揺動自在に取り付けられている。

【００４９】脚部ユニット６Ａ及び６Ｂは前足を構成
し、脚部ユニット６Ｃ及び６Ｄは後足を構成する。各脚
部ユニット６Ａ〜６Ｄは、それぞれ、大腿部ユニット９
Ａ〜９Ｄ及び脛部ユニット１０Ａ〜１０Ｄの組み合わせ
で構成され、胴体部ユニット２の底面の前後左右の各隅
部に取り付けられている。大腿部ユニット９Ａ〜９Ｄ
は、ロール、ピッチ、ヨーの各軸の自由度を持つ股関節
１１Ａ〜１１Ｄによって、胴体部ユニット２の各々の所
定部位に連結されている。また、大腿部ユニット９Ａ〜
９Ｄと脛部ユニット１０Ａ〜１０Ｄの間は、ロール及び
ピッチ軸の自由度を持つ膝関節１２Ａ〜１２Ｄによって
連結されている。

【００５０】図示のように構成された脚式移動ロボット
１は、後述する制御部からの指令により各関節アクチュ
エータを駆動することによって、例えば、頭部ユニット
３を上下左右に振らせたり、尻尾４を振らせたり、各足
部ユニット６Ａ〜６Ｄを同期協調的に駆動させて歩行や
走行などの動作を実現することができる。

【００５１】なお、移動ロボット１の関節自由度は、実
際には各軸毎に配備され関節アクチュエータ（図示しな
い）の回転駆動によって提供される。また、脚式移動ロ
ボット１が持つ関節自由度の個数は任意であり、本発明
の要旨を限定するものではない。

【００５２】図２には、この移動ロボット１の動作を制
御する制御ユニットのハードウェア構成を模式的に示し
ている。

【００５３】頭部３は、マイク１６及びリモート・コン
トローラ受信部２０からなるコマンド受信部３０と、画
像認識部１５及びタッチ・センサ１８からなる外部セン
サ３１と、スピーカ１７と、ＬＥＤインジケータ１９と
を有している。

【００５４】また、胴体部２は、主電源としてのバッテ
リ２１を収容するとともに、移動ロボット１全体の動作
を統括的にコントロールするコントローラ３２と、バッ
テリ２１の残存容量を検出するためのバッテリ・センサ
３３と、機体内部で発生する熱を検出するための熱セン
サ３４からなる内部センサ３５とを備えている。

【００５５】さらに、移動ロボット１の各部（例えば駆
動関節部分）には、複数のアクチュエータ２３Ａ〜２３
Ｎがそれぞれ配設されている。

【００５６】コマンド受信部３０は、リモート・コント
ローラ受信部２０やマイク１６などで構成され、ユーザ
が移動ロボット１に与える指令、例えば「歩け」、「伏
せ」、「ボールを追いかけろ」などの指令を受信するこ
とができる。

【００５７】リモート・コントローラ受信部２０は、ユ
ーザ操作によりリモート・コントローラ（図示しない）
に入力された指令を受信して、受信信号Ｓ１Ａを生成し
て、こをコントローラ３２に送出する。例えば、リモー
ト・コントローラからの指令は、赤外線データ通信（Ｉ
ｒＤＡ）や、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの近距離無線デー
タ通信などの技術を用いて転送される。

【００５８】マイクロフォン１６は、ユーザが所望の指
令に応じた音声を発すると、これを集音して音声信号Ｓ
１Ｂを生成して、コントローラ３２に送出する。

【００５９】外部センサ３１のタッチ・センサ１８は、
ユーザから移動ロボット１への働きかけ、例えば「なで
る」、「たたく」などの働きかけを検出する。例えば、
ユーザによりタッチ・センサ１８が触れられて所望の働
きかけがなされると、これに応じた接触検出信号Ｓ２Ａ
を生成して、コントローラ３２に送出する。

【００６０】外部センサ３１の画像認識部１５は、移動
ロボット１の周囲の環境を識別した結果、例えば「暗
い」、「お気に入りのオモチャがある」などの周囲の環
境情報を検出したり、あるいは、「他のロボットが走っ
ている」などの他の移動ロボットの動きを検出したりす
る。この画像認識部１５は、周囲の画像を撮影した結果
得られる画像信号Ｓ２Ｂをコントローラ３２に送出す
る。

【００６１】内部センサ３５は、移動ロボット１自身の
内部状態、例えば、バッテリの残存容量が低下したこと
を意味する「お腹が空いた」、「熱がある」などの内部
状態を検出するためのものであり、バッテリ・センサ３
３と熱センサ３４を含んでいる。

【００６２】バッテリ・センサ３３は、機体の主電源で
あるバッテリ２１の残存容量を検出して、その結果であ
るバッテリ容量検出信号Ｓ３Ａをコントローラ３２に送
出する。また、熱センサ３４は、機体内部の熱を検出し
て、その結果である熱検出信号Ｓ３Ｂをコントローラ３
２に送出する。

【００６３】コントローラ３２は、コマンド受信部３０
から供給される指令信号Ｓ１と、外部センサ３１から供
給される外部情報信号Ｓ２と、内部センサ３５から供給
される内部情報信号Ｓ３に基づいて、各アクチュエータ
２３Ａ〜２３Ｎを駆動させるための制御信号Ｓ５Ａ〜Ｓ
５Ｎを生成して、これらをそれぞれのアクチュエータ２
３Ａ〜２３Ｎに向けて送出することによって、機体の動
作を統括的にコントロールする。

【００６４】その際、コントローラ３２は、外部に出力
するための音声信号Ｓ１０や発光信号Ｓ１１を必要に応
じて生成する。このうち音声信号Ｓ１０を、スピーカ１
７を介して外部に出力し、また、発光信号Ｓ１１をＬＥ
Ｄインジケータ１９に送出して、所望の発光出力（例え
ば、点滅したり色を変化させたりする）を行うことによ
り、ユーザに機体の内部状態などの情報をフィードバッ
クすることができる。例えば、発光出力により、ユーザ
に自己の感情を知らせるようにすることができる。な
お、ＬＥＤインジケータ１９に替えて、画像を表示する
画像表示部（図示しない）を備えるようにしてもよい。
これにより、所望の画像表示を介して、ユーザに自己の
感情などの情報をより正確且つ詳細にユーザに提示する
ことができる。

【００６５】次いで、コントローラ３２による機体の制
御について説明する。

【００６６】図３には、コントローラ３２の機能構成を
模式的に図解している。同図に示すように、コントロー
ラ３２は、信号認識部４１と、感情・本能モデル部４２
と、行動決定機構部４３と、姿勢遷移機構部４４と、制
御機構部４５という各機能モジュールで構成される。こ
れらの機能モジュールは、実際には、所定のプログラム
・コードを実行するという、コンピュータ上でのソフト
ウェア処理により実現することができる。

【００６７】信号認識部４１では、内部状態並びに外部
環境を示す各入力信号を認識・理解する処理が行われ
る。図４には、信号認識部４１の機能構成を模式的に示
している。以下、この図を参照しながら、信号認識部４
１の機能について説明する。

【００６８】タッチ・センサ１８は、例えば移動ロボッ
ト１の全身に分散して配置された接触センサや感圧セン
サで構成される。例えば、ユーザが移動ロボット１に対
して「なでる」や「叩く」などの外力を印加したときに
は、そのセンサ入力信号Ｓ２Ａが意味変換部５２に供給
される。意味変換処理部５１では、「なでる」や「叩
く」などのユーザ操作が包含する意味内容を解釈又は推
定して、テキスト形式の意味変換データとして言語処理
部５６に出力する。

【００６９】画像認識部１５は、例えばＣＣＤ（Charge
Coupled Device）などの撮像装置で構成されている。
例えば、ユーザの動作・挙動（ジェスチャなど）を捕捉
した画像入力信号Ｓ２Ｂは、意味変換処理部５２に供給
される。意味変換処理部５６では、ユーザの動作・挙動
が包含する意味内容を解釈又は推定して、テキスト形式
の意味変換データとして言語処理部５６に出力する。ま
た、言語形式の意味があらかじめ定義されている視認性
識別情報（例えば「サイバーコード」やランドマークな
ど）を画像入力する場合には、画像認識結果と一義の意
味変換処理を行うことができる。

【００７０】マイクロフォン１６からの音声入力信号Ｓ
１Ｂは、頭部に搭載されている。音声認識処理部５３
は、音声入力部５３を介して入力されるユーザの音声を
テキストとして認識されて、言語処理部５６に出力す
る。

【００７１】バッテリ・センサ３３は、機体の主電源で
あるバッテリ２１の残存容量を検出して、その結果であ
るバッテリ容量検出信号Ｓ３Ａは、意味変換処理部５４
に供給される。意味変換処理部５４では、「お腹が空い
た」などのバッテリ２１の残存容量が包含する意味内容
を解釈又は推定して、テキスト形式の意味変換データと
して言語処理部５６に出力する。

【００７２】熱センサ３４は、機体内部の熱を検出し
て、その結果である熱検出信号Ｓ３Ｂは、意味変換処理
部５５に供給される。意味変換処理部５５では、「熱が
ある」などの機体の熱が包含する意味内容を解釈又は推
定して、テキスト形式の意味変換データとして言語処理
部５６に出力する。

【００７３】言語処理部５６は、言語データベース５７
を利用しながら、外部センサ３１や内部センサ３５など
からの入力結果が持つ意味・内容を解析して、言語すな
わち文章形式で理解する。また、言語処理部５６は、外
部センサ３１や内部センサ３５からの入力情報の認識結
果を、文章形式又は他の形式で、感情・本能モデル部４
２に送出する。

【００７４】言語データベース５７は、移動ロボット１
において認識又は発現することのできる事柄をデータベ
ース化して蓄積している。本実施形態では、言語データ
ベース５７は、後述するように、外部状態をクラス化し
た結果を、情動とともにデータベース管理している。言
語データベース５７の記憶内容は、経験や学習により変
更する。

【００７５】言語処理部５６では、移動ロボット１の中
でのその事柄についての快不快とその意味合いも、言語
データベース５７を照合することで処理する。また、そ
れらの事柄と意味合いによって分解した言葉とを照らし
合わせ、文の内容に沿った文章を作成する。作成された
文章は、例えば、スピーカ１７のような出力装置を介し
て表出される。

【００７６】再び図３に戻って、コントローラ３２によ
る制御について説明する。感情・本能モデル部４２は、
移動ロボット１における内部状態を構成する感情や本能
をモデル化して取り扱い、信号認識部４１を介して得ら
れる機体内外での環境変化に基づいて感情モデルや本能
モデルに変化を与える。

【００７７】行動決定機構部４３は、指令信号Ｓ１、外
部情報信号Ｓ２、及び、内部情報信号Ｓ３に加えて、感
情・本能モデル部４２により得られた感情・本能状態情報
Ｓ１０に基づいて、移動ロボット１が実行する次の動作
（行動）を決定する。

【００７８】姿勢遷移機構部４４は、行動決定機構部４
３により決定された次の動作（行動）に遷移するための
姿勢の遷移計画を立てる。なお、行動決定機構部４３に
より決定された動作（行動）に関する情報は、感情・本
能モデル部４２にフィードバックされて、感情・本能モ
デル部４２では、決定された動作（行動）を参照して感
情や本能の状態を決定することができる。

【００７９】制御機構部４５は、姿勢遷移機構部４４か
ら姿勢遷移計画に基づいて送られてくる姿勢遷移情報Ｓ
１８に基づいて、アクチュエータ２３Ａ〜２３Ｎなどの
各駆動部の動作を制御して、実際に姿勢を遷移させてか
ら、行動決定機構部４３にて決定された次の動作（行
動）を実行させる。

【００８０】図５には、感情・本能モデル部４２の機能
構成を模式的に示している。同図に示すように、感情・
本能モデル部４２は、感情モデル（Emotion）を構成す
る情動群６０と、感情モデルとは属性の異なるモデルと
して用意された本能モデル（Instinct）を構成する欲求
群６１に大別される。

【００８１】ここで、感情モデルはある値を有する感情
パラメータによって構成され、移動ロボット１に規定さ
れた感情を感情パラメータの値に応じた動作を表出させ
るためのモデルである。感情パラメータは、主に、圧力
センサや視覚センサなどのセンサによって検出された
「叩かれた」、「怒られた」といった外部入力信号（外
的要因）に基づいて値が上下変動する。勿論、感情パラ
メータは、バッテリ残存容量や体内温度などの内部入力
信号（内的要因）に基づいても変化する。

【００８２】また、本能モデルは、ある値を有する本能
パラメータによって構成され、移動ロボット１に規定さ
れた本能（欲求）を本能パラメータの値に応じた動作を
介して表出させるためのモデルである。本能パラメータ
は、主に、行動履歴に基づいた「運動がしたい」、ある
いは、バッテリ残存容量に基づく「充電がしたい（お腹
が空いた）」といった内部入力信号に基づいて値が上下
変動する。勿論、本能パラメータも、感情パラメータと
同様、外部入力信号（外的要因）に基づいても変化す
る。

【００８３】これら感情モデル及び本能モデルは、それ
ぞれ同一属性とされる複数種類のモデルによって構成さ
れている。すなわち、情動群６０が同一属性からなる独
立した感情モデルとしての情動ユニット６０Ａ〜６０Ｆ
を有し、欲求群６１が同一属性からなる独立した欲求モ
デルとしての欲求ユニット６１Ａ〜６１Ｄを有してい
る。

【００８４】情動群６０としては、「うれしさ」の感情
を示す情動ユニット６０Ａ、「悲しさ」の感情を示す情
動ユニット６０Ｂ、「怒り」の感情を示す情動ユニット
６０Ｃ、「驚き」の感情を示す情動ユニット６０Ｄ、
「恐れ」の感情を示す情動ユニット６０Ｅ、並びに「嫌
悪」の感情を示す情動ユニット６０Ｆなどが挙げられ
る。また、欲求群６１としては、「運動欲（Movement I
nstinct）」の欲求を示す欲求ユニット６１Ａ、「愛情
欲（Love Instinct）」の欲求を示す欲求ユニット６１
Ｂ、「食欲（Recharge Instinct）」の欲求を示す欲求
ユニット６１Ｃ、「好奇心（Search Instinct）」の欲
求を示す欲求ユニット６１Ｄなどが挙げられる。

【００８５】情動ユニット６０Ａ〜６０Ｆは、情動の度
合いを例えば０〜１００レベルまでの強度（感情パラメ
ータ値）によってそれぞれ表し、供給される指令信号Ｓ
１、外部情報信号Ｓ２、及び内部情報信号Ｓ３に基づい
て情動の強度をそれぞれ時々刻々と変化させる。かくし
て、感情・本能モデル４２は、時々刻々と変化する情動
ユニット６０Ａ〜６０Ｆの強度を組み合わせることによ
り、移動ロボット１の感情の状態を表現し、感情の時間
変化をモデル化している。

【００８６】さらに、所望の情動ユニットどうしが相互
に影響し合って強度が変化するようにもなされている。
例えば、情動ユニットどうしを相互抑制的又は相互刺激
的に結合し、相互に影響し合って強度が変化するように
している。

【００８７】本実施形態に係る移動ロボット１は、外部
状態を文章ベースで認識するとともに、内部状態を基に
情動を発生させて、情動の変化をユーザとの対話に反映
させることができる。ここで言う内部状態は、文章に付
随しているものではなく、システムに独立して存在し、
さまざまな外部入力とシステムの内部変化から常に変動
する。すなちわ、移動ロボット１は、自身の内部状態に
よって文章を発声するなどの表出動作を行うので、ユー
ザからの質問という外部刺激だけ出なく、さまざまな内
部刺激や内部状態によって文章を作成し、ユーザとの対
話という形態で表出することができる。したがって、ロ
ボット装置等に同じ質問を与えたとしても、その時々に
おける内部状態において応える内容は区々で、答え方も
内部状態によって相違する。

【００８８】図６には、本実施形態に係る移動ロボット
１上で提供される対話メカニズム７０を模式的に示して
いる。同図に示すように、この対話メカニズム７０は、
認識オブジェクト７１と、理解オブジェクト７２と、言
語データベース５７と、内部状態オブジェクト７３と、
生成オブジェクト７４と、実行オブジェクト７５とで構
成される。

【００８９】認識オブジェクト７１は、マイクロフォン
１６やタッチ・センサ１８などのハードウェアからの入
力を認識し得る形でシステム内に取り込む。

【００９０】理解オブジェクト７２は、認識オブジェク
ト７１によって取り込まれた形に対して、意味を与え
る。例えば、圧力８０に対して"ＨＩＴ"という意味を与
えたり、角が３つに対して「三角形」という意味を与え
る。

【００９１】理解オブジェクト７２は、言語データベー
ス５７を参照して、認識・発現できる事柄をここから探
索する。言語データベース５７は、移動ロボット１にお
いて認識又は発現することのできる事柄をデータベース
化して蓄積している。言語データベース５７は、より好
ましくは、外部状態をクラス化した結果を情動とともに
データベース管理している。移動ロボット１の中でのそ
の事柄についての快不快とその意味合いも、言語データ
ベース５７を参照することによって処理される。言語デ
ータベース５７は、経験や学習により変更する。言語デ
ータベース５７は、文章テンプレートも備え、それらの
事柄と意味合いによって分解した言葉とを照らし合わ
せ、文の内容に沿った文章を作成することができる。

【００９２】認識オブジェクト７１と、理解オブジェク
ト７２と、言語データベース５７は、信号認識部４１
（図３を参照のこと）内で構成される。

【００９３】内部状態オブジェクト７３は、例えば、本
能・感情モデル部４２（図３を参照のこと）によって構
成され、理解オブジェクトによって付けられた意味合い
に基づいて移動ロボット１の内部状態を変化させる。

【００９４】生成オブジェクト７４は、行動決定機構部
４３（図３を参照のこと）によって構成され、理解オブ
ジェクト７２並びに内部状態オブジェクト７３の出力に
基づいて、移動ロボット１の次の動作（行動）を決定す
る。本実施形態では、生成オブジェクト７４は、機体動
作で発現する行動、並びに文章という形式で次の動作を
生成する。

【００９５】実行オブジェクト７５は、生成オブジェク
ト７４により生成されたオブジェクトを実行して外部出
力する。生成されたオブジェクトが行動であった場合に
は、アクチュエータ２３Ａ〜２３Ｎの駆動による機体動
作によって実行される。また、生成されたオブジェクト
が文章であった場合には、スピーカ１７を介した発声に
よって実行される。実行オブジェクトは、姿勢遷移機構
部４４と制御機構部４５（図３を参照のこと）によって
構成される。

【００９６】また、実行オブジェクト７５による外部出
力の実行結果は、内部状態オブジェクト７３にフィード
バックされ、内部状態を変化させる。

【００９７】次いで、移動ロボット１の対話メカニズム
７０の動作例について説明する。

【００９８】図７には、移動ロボット１がユーザに尋ね
られて答える場合の対話メカニズム７０の動作例を示し
ている。

【００９９】移動ロボット１は、認識・発現できるもの
のデータベースを備えている。ユーザが移動ロボット１
に対して、「ボールは好きですか？」と尋ねると、移動
ロボット１は、その人間の言葉をマイクロフォン１６で
集音して、認識オブジェクト７１においてＨＭＭ（Hidd
en Markov Model：隠れマルコフ・モデル）などにより音
声認識し、その意味合いにより文章を分解する（隠れマ
ルコフ・モデルは、音素や単語などの音声の単位を統計
的にモデル化したもので、状態遷移構造を持つ）。さら
に、理解オブジェクト７２により、音声入力された文章
が疑問文であること、並びに、主語（Ｓ）、述語
（Ｖ）、及びこの文章がＳに対しての嗜好の疑問である
ことを判別する。

【０１００】ここで、データベース５７から「ボール」
を引き出して、「ボール」は快が高い、すなわち「好
き」な物だと判断する。よって、生成オブジェクト７４
では、「ＳはＶですか？」という質問に対する答え「Ｓ
はＶ」、つまり「ボールは好き」という文章を作成す
る。そして、実行オブジェクト７５において、生成され
た文章の発音列を作成してその波形を生成して、スピー
カ１７から発生することによって、嗜好に対する受け答
えが実現される。

【０１０１】「なぜボールが好きなのですか？」という
入力があった場合も同様に、認識オブジェクト７１にお
いて分割された文章に基づき、理解オブジェクト７２に
より入力された文章が疑問文であること、主語（Ｓ）、
述語（Ｖ）、この文章がＳがＶであることの理由の疑問
であることを判別する。

【０１０２】ここで、データベース５７から「ボール」
を引き出し、その快不快が決定した要因「蹴れる」を取
り出す。そして、「Ｓは○○だからＶ」という理由を示
す文章に対して、生成オブジェクト７４は「ボールは蹴
れるから好き」というような答えの文章を生成する。そ
して、実行オブジェクト７５において生成された文章の
発音列を作成してその波形を生成して、スピーカ１７か
ら発生することによって嗜好の理由に対する受け答えが
実現される。

【０１０３】主語Ｓの部分には、名詞だけでなく、動詞
を名詞化したもの（「遊ぶこと」など）や形容詞を名詞
化したもの（「きれいなもの」、「たのしいこと」な
ど）などを使用することによって、文章表現の幅が拡張
される。

【０１０４】また、ユーザがボールを指差しながら、
「これは好きですか？」と質問した場合には、認識オブ
ジェクト７１によって入力された文章を分割した後、理
解オブジェクト７２では、この文章のＳに当る「これ」
が指示代名詞であることを理解する。そこで、移動ロボ
ット１は、ユーザが指差しているものが何であるかを画
像入力を基に判別して、「これ」と「ボール」を結び付
ける。このように指示代名詞を特定の物と結び付けた上
で、上述と同じ処理を実行すればよい。

【０１０５】また、図８には、移動ロボット１がカメラ
で対象物を認識した場合の対話メカニズム７０の動作例
を示している。

【０１０６】例えば、ボールのように認識可能な物を移
動ロボット１の視界に置いた場合、移動ロボット１は、
カメラ１５によってその物体の画像を取り込む。そし
て、認識オブジェクト７１によって取り込んだ画像がボ
ールであることを判別する。

【０１０７】理解オブジェクト７２は、データベース５
７を参照して「ボール」を引き出し、「ボール」は快が
高い、つまり「好き」な物だと判断する。

【０１０８】これに応答して、生成オブジェクト７４で
は、「ＳはＶ」、つまり「ボールは好き」という文章を
作成する。そして、実行オブジェクト７５において、生
成された文章の発音列を作成してその波形を生成して、
スピーカ１７から発生することによって、移動ロボット
１自身の嗜好表現が実現される。

【０１０９】最後に、本実施形態に係る対話メカニズム
７０を適用して生成される文章例を以下に示しておく。

【０１１０】（１）名前の判らない物を見て、「これは
何ですか？」と質問する

【０１１１】（２）名前の分かる物を見て、「これは○
○です」と言う。

【０１１２】（３）自分の本能モデル（Instinct）、感
情モデル（Emotion）のパラメータ値を基に、「○○が
××だ」と伝える。 例）食欲（Hunger）が高くなって、「お腹が減った」と
言う。 例）うれしさ（Joy）が高くなって、「私はうれしい」
と伝える。

【０１１３】（４）自分の本能、感情を満足させるもの
を「（○○を）××したい」と伝える。 例）運動欲（Exercise）を満足させるために「ボールを
蹴りたい」と伝える。 例）食欲（Thirst）を満足させるために「水を飲みた
い」と伝える。

【０１１４】（５）「○○しなさい」と人間から言われ
たことに対して、命令文だと理解して、「○○します」
と答える。

【０１１５】［追補］以上、特定の実施例を参照しなが
ら、本発明について詳解してきた。しかしながら、本発
明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施例の修正や
代用を成し得ることは自明である。

【０１１６】本明細書では、ペット・ロボットに対して
本発明を適用した実施形態を主として説明してきたが、
本発明の要旨は、必ずしも「ロボット」と称される製品
には限定されない。すなわち、電気的若しくは磁気的な
作用を用いて人間の動作に似せた運動を行う機械装置で
あるならば、例えば玩具等のような他の産業分野に属す
る製品であっても、同様に本発明を適用することができ
る。また、勿論、コンピュータ・グラフィックス（Ｃ
Ｇ）で動作するキャラクタを用いたアニメーションなど
に対しても本発明を適用することができる。

【０１１７】要するに、例示という形態で本発明を開示
してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。
本発明の要旨を判断するためには、冒頭に記載した特許
請求の範囲の欄を参酌すべきである。

【０１１８】

【発明の効果】以上詳記したように、本発明によれば、
ユーザからの指令や周囲の環境に応じて動作する歩行型
のロボット装置、多関節ロボット、あるいはコンピュー
タ・グラフィックス（ＣＧ）で動作するキャラクタを用
いたアニメーションなどのロボット装置等に関して適用
することができる、優れたロボット装置及びその制御方
法、並びに記憶媒体を提供することができる。

【０１１９】また、本発明によれば、ロボット装置等の
内部状態に応じた文章を生成して発話することで内部状
態を表現することができる、優れたロボット装置及びそ
の制御方法、並びに記憶媒体を提供することができる。

【０１２０】本発明に係るロボット装置及びその制御方
法によれば、ロボット装置等は言葉を使用した内部状態
の表現が可能となる。この結果、誰でもロボット装置等
の内部状態を容易に把握することができ、例えば、ロボ
ットの嗜好を理解したりより深いコミュニケーションが
可能となる。また、人間とロボット装置等との対話の幅
が広がったり、親近感が沸き、より感情移入し易く、ロ
ボット装置等を身近に感じることができるようになるの
で、人間とロボット装置等との共存が容易になる。

【０１２１】また、本発明に係るロボット装置及びその
制御方法によれば、ロボット装置等はリアルワールドと
のインターラクションによって変化する感情を言葉によ
って表現することができるので、誰にでも判り易く親し
み易いロボット装置等を設計・製作することが可能とな
り、ロボット装置等の娯楽性、エンターティンメント性
をより強くすることができる。

【０１２２】本発明に係るロボット装置及びその制御方
法では、内部状態（感情は内部状態の一部とみなす）は
文章に付随しているものではなく、システムに独立して
存在し、さまざまな外部入力とシステムの内部変化から
常に変動するものである。したがって、ロボット装置等
に同じ質問を与えたとしても、そのときの内部状態にお
いて応える内容は区々であり、答え方もロボット装置等
の内部状態によって相違する。内部状態は文章によるも
のではなく、内部状態によって文章を作成する、という
点に充分留意されたい。

【０１２３】また、本発明に係るロボット装置及びその
制御方法では、内部状態によって文章を発声させること
によって、ユーザからの質問という外部刺激だけでな
く、さまざまな内部刺激、若しくは内部状態によって文
章を作成することが可能である。また、内部状態の変化
要因などを文章に反映させるなど、バリエーションも可
能である。その他、名詞についての情報以外にも動詞や
形容詞について、内部状態を反映させた文章及び内部状
態を説明する文章を作成することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施に供される四肢による脚式歩行を
行う移動ロボット１の外観構成を示した図である。

【図２】移動ロボット１の動作を制御する制御ユニット
のハードウェア構成を模式的に示した図である。

【図３】コントローラ３２の機能構成を模式的に示した
図である。

【図４】信号認識部４１の機能構成を模式的に示した図
である。

【図５】感情・本能モデル部４２の機能構成を模式的に
示した図である。

【図６】本実施形態に係る移動ロボット１の対話メカニ
ズム７０を模式的に示した図である。

【図７】移動ロボット１がユーザに尋ねられて答える場
合の対話メカニズム７０の動作例を示した図である。

【図８】移動ロボット１が物を認識して話す場合の対話
メカニズム７０の動作例を示した図である。

【符号の説明】

１…移動ロボット ２…胴体部ユニット ３…頭部ユニット ４…尻尾 ６Ａ〜６Ｄ…脚部ユニット ７…首関節 ８…尻尾関節 ９Ａ〜９Ｄ…大腿部ユニット １０Ａ〜１０Ｄ…脛部ユニット １１Ａ〜１１Ｄ…股関節 １２Ａ〜１２Ｄ…膝関節 １５…カメラ（画像認識部） １６…マイクロフォン １７…スピーカ １８…タッチセンサ １９…ＬＥＤインジケータ ２０…リモート・コントローラ受信部 ２１…バッテリ ２３…アクチュエータ ３０…コマンド受信部 ３１…外部センサ ３２…コントローラ ３３…バッテリ・センサ ３４…熱センサ ３５…内部センサ ４１…信号認識部 ４２…感情・本能モデル部 ４３…行動決定機構部 ４４…姿勢遷移機構部 ４５…制御機構部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ１０Ｌ 15/00 Ｇ１０Ｌ 3/00 ５３５Ｚ 15/22 ５５１Ｈ ５７１Ｕ (72)発明者 大久保 厚志 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 河本 献太 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 ガブリエル コスタ 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 福地 正樹 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 花形 理 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 佐部 浩太郎 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA02 CA04 DA04 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 ED42 ED47 ED52 EF07 EF13 EF16 EF23 EF28 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 BS09 CS08 HS09 KS27 KS31 KS33 KS39 KT02 KT11 KV18 LT06 LV01 LV18 LW03 MT14 WA04 WA14 WB14 WB16 WB19 WB25 WC07 WC13 5D015 HH00 KK02 KK04 LL12 5D045 AA07 AB11

Claims (22)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ユーザとの対話機能を備えたロボット装置
   であって、 外部状態を入力する外部状態入力手段と、 内部状態を管理する内部状態管理手段と、 内部状態の変化をユーザとの対話に反映させる対話制御
   手段と、を具備することを特徴とするロボット装置。
2. 【請求項２】ユーザとの対話機能を備えたロボット装置
   であって、 外部状態を入力する外部状態入力手段と、 該入力された外部状態を認識する外部状態認識手段と、 該認識された外部状態の意味内容を文章形式で理解する
   外部状態理解手段と、 内部状態を管理する内部状態管理手段と、 内部状態に照らし合わせて外部状態の認識結果に沿った
   対話文を生成する対話文生成手段と、 該生成された対話文を外部出力する出力手段と、を具備
   することを特徴とするロボット装置。
3. 【請求項３】内部状態は前記ロボット装置の情動で構成
   される、ことを特徴とする請求項２に記載のロボット装
   置。
4. 【請求項４】前記内部状態管理手段は、外部状態の変化
   に応答して内部状態を変化させる、ことを特徴とする請
   求項２に記載のロボット装置。
5. 【請求項５】外部状態をクラス化した結果を内部状態と
   ともに記憶する記憶手段をさらに備え、 前記対話文生成手段は、前記記憶手段に記憶された情報
   を用いて対話文を生成する、ことを特徴とする請求項２
   に記載のロボット装置。
6. 【請求項６】内部状態に照らし合わせて外部状態の認識
   結果に沿った機体の動作又は行動を生成する動作・行動
   生成手段と、 該生成された機体動作又は行動を実現する機体制御手段
   と、をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の
   ロボット装置。
7. 【請求項７】ユーザとの対話機能を備えたロボット装置
   の制御方法であって、 外部状態を入力する外部状態入力ステップと、 内部状態を管理する内部状態管理ステップと、 内部状態の変化をユーザとの対話に反映させる対話制御
   ステップと、を具備することを特徴とするロボット装置
   の制御方法。
8. 【請求項８】ユーザとの対話機能を備えたロボット装置
   の制御方法であって、 外部状態を入力する外部状態入力ステップと、 該入力された外部状態を認識する外部状態認識ステップ
   と、 該認識された外部状態の意味内容を文章形式で理解する
   外部状態理解ステップと、 内部状態を管理する内部状態管理ステップと、 内部状態に照らし合わせて外部状態の認識結果に沿った
   対話文を生成する対話文生成ステップと、 該生成された対話文を外部出力する出力ステップと、を
   具備することを特徴とするロボット装置の制御方法。
9. 【請求項９】内部状態は前記ロボット装置の情動で構成
   される、ことを特徴とする請求項８に記載のロボット装
   置の制御方法。
10. 【請求項１０】前記内部状態管理ステップでは、外部状
    態の変化に応答して内部状態を変化させる、ことを特徴
    とする請求項８に記載のロボット装置の制御方法。
11. 【請求項１１】前記対話文生成ステップでは、外部状態
    をクラス化した結果を内部状態とともに記憶するデータ
    ベースを用いて対話文を生成する、ことを特徴とする請
    求項８に記載のロボット装置の制御方法。
12. 【請求項１２】内部状態に照らし合わせて外部状態の認
    識結果に沿った機体の動作又は行動を生成する動作・行
    動生成ステップと、 該生成された機体動作又は行動を実現する機体制御ステ
    ップと、をさらに備えることを特徴とする請求項８に記
    載のロボット装置の制御方法。
13. 【請求項１３】ユーザとの対話を行う対話装置であっ
    て、 外部状態を入力する外部状態入力手段と、 内部状態を管理する内部状態管理手段と、 内部状態の変化をユーザとの対話に反映させる対話制御
    手段と、を具備することを特徴とする対話装置。
14. 【請求項１４】ユーザとの対話を行う対話装置であっ
    て、 外部状態を入力する外部状態入力手段と、 該入力された外部状態を認識する外部状態認識手段と、 該認識された外部状態の意味内容を文章形式で理解する
    外部状態理解手段と、 内部状態を管理する内部状態管理手段と、 内部状態に照らし合わせて外部状態の認識結果に沿った
    対話文を生成する対話文生成手段と、 該生成された対話文を外部出力する出力手段と、を具備
    することを特徴とする対話装置。
15. 【請求項１５】前記内部状態管理手段は、外部状態の変
    化に応答して内部状態を変化させる、ことを特徴とする
    請求項１４に記載の対話装置。
16. 【請求項１６】外部状態をクラス化した結果を内部状態
    とともに記憶する記憶手段をさらに備え、 前記対話文生成手段は、前記記憶手段に記憶された情報
    を用いて対話文を生成する、ことを特徴とする請求項１
    ４に記載の対話装置。
17. 【請求項１７】ユーザとの対話を行う対話制御方法であ
    って、 外部状態を入力する外部状態入力ステップと、 内部状態を管理する内部状態管理ステップと、 内部状態の変化をユーザとの対話に反映させる対話制御
    ステップと、を具備することを特徴とする対話制御方
    法。
18. 【請求項１８】ユーザとの対話を行う対話制御方法であ
    って、 外部状態を入力する外部状態入力ステップと、 該入力された外部状態を認識する外部状態認識ステップ
    と、 該認識された外部状態の意味内容を文章形式で理解する
    外部状態理解ステップと、 内部状態を管理する内部状態管理ステップと、 内部状態に照らし合わせて外部状態の認識結果に沿った
    対話文を生成する対話文生成ステップと、 該生成された対話文を外部出力する出力ステップと、を
    具備することを特徴とする対話制御方法。
19. 【請求項１９】前記内部状態管理ステップでは、外部状
    態の変化に応答して内部状態を変化させる、ことを特徴
    とする請求項１８に記載の対話制御方法。
20. 【請求項２０】前記対話文生成手段は、外部状態をクラ
    ス化した結果を内部状態とともに記憶するデータベース
    を用いて対話文を生成する、ことを特徴とする請求項１
    ８に記載の対話制御方法。
21. 【請求項２１】ユーザとの対話機能を備えたロボット装
    置の制御をコンピュータ・システム上で実行するように
    記述されたコンピュータ・ソフトウェアをコンピュータ
    可読形式で物理的に格納した記憶媒体であって、前記コ
    ンピュータ・ソフトウェアは、 外部状態を入力する外部状態入力ステップと、 該入力された外部状態を認識する外部状態認識ステップ
    と、 該認識された外部状態の意味内容を文章形式で理解する
    外部状態理解ステップと、 内部状態を管理する内部状態管理ステップと、 内部状態に照らし合わせて外部状態の認識結果に沿った
    対話文を生成する対話文生成ステップと、 該生成された対話文を外部出力する出力ステップと、を
    具備することを特徴とする記憶媒体。
22. 【請求項２２】ユーザとの対話処理をコンピュータ・シ
    ステム上で実行するように記述されたコンピュータ・ソ
    フトウェアをコンピュータ可読形式で物理的に格納した
    記憶媒体であって、前記コンピュータ・ソフトウェア
    は、 外部状態を入力する外部状態入力ステップと、 該入力された外部状態を認識する外部状態認識ステップ
    と、 該認識された外部状態の意味内容を文章形式で理解する
    外部状態理解ステップと、 内部状態を管理する内部状態管理ステップと、 内部状態に照らし合わせて外部状態の認識結果に沿った
    対話文を生成する対話文生成ステップと、 該生成された対話文を外部出力する出力ステップと、を
    具備することを特徴とする記憶媒体。