JP2002274345A - 自動ブレーキ制御装置 - Google Patents
自動ブレーキ制御装置Info
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- JP2002274345A JP2002274345A JP2001078371A JP2001078371A JP2002274345A JP 2002274345 A JP2002274345 A JP 2002274345A JP 2001078371 A JP2001078371 A JP 2001078371A JP 2001078371 A JP2001078371 A JP 2001078371A JP 2002274345 A JP2002274345 A JP 2002274345A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動ブレーキが作動している状態でハンドル
操作を行った場合、ドライバのハンドル操作を優先する
ブレーキ力低減制御を採用することで、ドライバの感覚
に合った自動ブレーキを実現することができる自動ブレ
ーキ制御装置を提供すること。 【解決手段】 制御コントローラ５の自動ブレーキ液圧
指令値生成部１０４において、自車両が障害物を回避す
るために必要な制動減速度αと、車両のスリップ角算出
部１０２で算出した自車両スリップ角θ＊に基づき算出
される障害物を回避するためのゲインＫとによりブレー
キ力低減用目標制動減速度αｒを算出し、ハンドル操作
により自車両スリップ角θ＊が発生している場合、障害
物を回避するために必要な制動減速度αを得るブレーキ
液圧を徐々に抜く構成とした。
操作を行った場合、ドライバのハンドル操作を優先する
ブレーキ力低減制御を採用することで、ドライバの感覚
に合った自動ブレーキを実現することができる自動ブレ
ーキ制御装置を提供すること。 【解決手段】 制御コントローラ５の自動ブレーキ液圧
指令値生成部１０４において、自車両が障害物を回避す
るために必要な制動減速度αと、車両のスリップ角算出
部１０２で算出した自車両スリップ角θ＊に基づき算出
される障害物を回避するためのゲインＫとによりブレー
キ力低減用目標制動減速度αｒを算出し、ハンドル操作
により自車両スリップ角θ＊が発生している場合、障害
物を回避するために必要な制動減速度αを得るブレーキ
液圧を徐々に抜く構成とした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車両前方の障害
物を検知し、自車両と障害物との接近度合いを判断し、
障害物を回避するように自動的にブレーキをかける自動
ブレーキ制御装置の技術分野に属する。
物を検知し、自車両と障害物との接近度合いを判断し、
障害物を回避するように自動的にブレーキをかける自動
ブレーキ制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動ブレーキ制御装置としては、
例えば、特開平１１−２０３５９８号公報に記載のもの
が知られている。
例えば、特開平１１−２０３５９８号公報に記載のもの
が知られている。
【０００３】この公報には、ドライバの意図あるいは感
覚に適合させつつ効果的に接触を回避すると共に、ドラ
イバのハンドル操作との干渉を防止することを目的と
し、自車と障害物との相対距離がハンドル操作により回
避可能な距離を下回ったとき、直ちに自動ブレーキ装置
を作動させると共に、減速度を比較的小さい値とする技
術が記載されている。
覚に適合させつつ効果的に接触を回避すると共に、ドラ
イバのハンドル操作との干渉を防止することを目的と
し、自車と障害物との相対距離がハンドル操作により回
避可能な距離を下回ったとき、直ちに自動ブレーキ装置
を作動させると共に、減速度を比較的小さい値とする技
術が記載されている。
【０００４】すなわち、相対距離が障害物に対してハン
ドル操作で障害物を回避できる相対距離しきい値Ｌｓよ
り下回った場合、その相対距離Ｘ及び自動ブレーキ作動
に関する相対距離Ｌｂに応じて制動減速度が算出され
（Ｌｂ＜Ｘ＜Ｌｓのときには０．２Ｇ、Ｘ≦Ｌｂのとき
には０．８Ｇ）、この制動減速度が得られるブレーキ液
圧が車両に加えられる。
ドル操作で障害物を回避できる相対距離しきい値Ｌｓよ
り下回った場合、その相対距離Ｘ及び自動ブレーキ作動
に関する相対距離Ｌｂに応じて制動減速度が算出され
（Ｌｂ＜Ｘ＜Ｌｓのときには０．２Ｇ、Ｘ≦Ｌｂのとき
には０．８Ｇ）、この制動減速度が得られるブレーキ液
圧が車両に加えられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動ブレーキ制御装置にあっては、前記相対距離しきい
値Ｌｓ及び自動ブレーキにより加えられる液圧は、ドラ
イバのハンドル操作とは無関係に一義的に決められる。
従って、自動ブレーキ作動中にドライバが障害物を回避
するためにハンドル操作を行ったとしても、自動ブレー
キは該ハンドル操作に関係無く動作し、相対距離Ｘが相
対距離しきい値Ｌｓを上回った瞬間にブレーキ作動ＯＦ
Ｆとなるため、ドライバは車両の挙動を予測しにくくな
り、ハンドル操作において違和感を持つ。
自動ブレーキ制御装置にあっては、前記相対距離しきい
値Ｌｓ及び自動ブレーキにより加えられる液圧は、ドラ
イバのハンドル操作とは無関係に一義的に決められる。
従って、自動ブレーキ作動中にドライバが障害物を回避
するためにハンドル操作を行ったとしても、自動ブレー
キは該ハンドル操作に関係無く動作し、相対距離Ｘが相
対距離しきい値Ｌｓを上回った瞬間にブレーキ作動ＯＦ
Ｆとなるため、ドライバは車両の挙動を予測しにくくな
り、ハンドル操作において違和感を持つ。
【０００６】本発明は、上記問題点に着目してなされた
もので、その目的とするところは、自動ブレーキが作動
している状態でハンドル操作を行った場合、ドライバの
ハンドル操作を優先するブレーキ力低減制御を採用する
ことで、ドライバの感覚に合った自動ブレーキを実現す
ることができる自動ブレーキ制御装置を提供することに
ある。
もので、その目的とするところは、自動ブレーキが作動
している状態でハンドル操作を行った場合、ドライバの
ハンドル操作を優先するブレーキ力低減制御を採用する
ことで、ドライバの感覚に合った自動ブレーキを実現す
ることができる自動ブレーキ制御装置を提供することに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、自車両前方の障害物を
検知する障害物検知手段と、前記障害物検知手段の結果
に基づいて障害物との距離を検出する距離検出手段と、
前記障害物検知手段の結果に基づいて障害物との相対速
度を検出する相対速度検出手段と、前記自車両の車両挙
動状態を検出する車両挙動状態検出手段と、前記自車両
に対して、前記距離検出手段と相対速度検出手段との結
果に基づき、自動でブレーキをかける自動ブレーキ手段
と、自動ブレーキによる制動力発生時に、前記車両挙動
状態検出手段で検出された自車両の横方向の運動状態量
に基づき、前記ブレーキ力を低減するブレーキ力低減手
段と、を有することを特徴とする。
め、請求項１に記載の発明では、自車両前方の障害物を
検知する障害物検知手段と、前記障害物検知手段の結果
に基づいて障害物との距離を検出する距離検出手段と、
前記障害物検知手段の結果に基づいて障害物との相対速
度を検出する相対速度検出手段と、前記自車両の車両挙
動状態を検出する車両挙動状態検出手段と、前記自車両
に対して、前記距離検出手段と相対速度検出手段との結
果に基づき、自動でブレーキをかける自動ブレーキ手段
と、自動ブレーキによる制動力発生時に、前記車両挙動
状態検出手段で検出された自車両の横方向の運動状態量
に基づき、前記ブレーキ力を低減するブレーキ力低減手
段と、を有することを特徴とする。
【０００８】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の自動ブレーキ制御装置において、前記ブレーキ力低
減手段は、前記自車両のスリップ角に基づきはブレーキ
力を低減する手段であることを特徴とする。
載の自動ブレーキ制御装置において、前記ブレーキ力低
減手段は、前記自車両のスリップ角に基づきはブレーキ
力を低減する手段であることを特徴とする。
【０００９】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の自動ブレーキ制御装置において、前記ブレーキ力低
減手段は、前記自車両が障害物を回避するために必要な
スリップ角に対する前記自車両のスリップ角の割合が大
きいほど、ブレーキ力を大きく低減する手段であること
を特徴とする。
載の自動ブレーキ制御装置において、前記ブレーキ力低
減手段は、前記自車両が障害物を回避するために必要な
スリップ角に対する前記自車両のスリップ角の割合が大
きいほど、ブレーキ力を大きく低減する手段であること
を特徴とする。
【００１０】
【発明の作用および効果】請求項１記載の発明にあって
は、障害物検知手段において、自車両前方の障害物が検
知され、距離検出手段において、障害物検知手段の結果
に基づいて障害物との距離が検出され、相対速度検出手
段において、障害物検知手段の結果に基づいて障害物と
の相対速度が検出され、車両挙動状態検出手段におい
て、自車両の車両挙動状態が検出され、自動ブレーキ手
段において、自車両に対して、距離検出手段と相対速度
検出手段との結果に基づき、自動でブレーキがかけられ
る。そして、当該制動力が発生している場合でも、ブレ
ーキ力低減手段において、車両挙動状態検出手段で検出
された自車両の横方向の運動状態量に基づき、ドライバ
が回避動作を行ったものと判断し、自動ブレーキ手段で
発生するブレーキ力が低減される。
は、障害物検知手段において、自車両前方の障害物が検
知され、距離検出手段において、障害物検知手段の結果
に基づいて障害物との距離が検出され、相対速度検出手
段において、障害物検知手段の結果に基づいて障害物と
の相対速度が検出され、車両挙動状態検出手段におい
て、自車両の車両挙動状態が検出され、自動ブレーキ手
段において、自車両に対して、距離検出手段と相対速度
検出手段との結果に基づき、自動でブレーキがかけられ
る。そして、当該制動力が発生している場合でも、ブレ
ーキ力低減手段において、車両挙動状態検出手段で検出
された自車両の横方向の運動状態量に基づき、ドライバ
が回避動作を行ったものと判断し、自動ブレーキ手段で
発生するブレーキ力が低減される。
【００１１】すなわち、自動ブレーキの開始条件と制御
内容は、自車両に対する相対距離と相対速度と自車両の
車両挙動状態に基づいて決められると共に、自車両の横
方向の運動状態量に基づきそのときに与えられているブ
レーキ力が低減される。言い換えると、ハンドル操作に
応じてブレーキ力が低減される。
内容は、自車両に対する相対距離と相対速度と自車両の
車両挙動状態に基づいて決められると共に、自車両の横
方向の運動状態量に基づきそのときに与えられているブ
レーキ力が低減される。言い換えると、ハンドル操作に
応じてブレーキ力が低減される。
【００１２】よって、自動ブレーキが作動している状態
でハンドル操作を行った場合、ドライバのハンドル操作
を優先するブレーキ力低減制御を採用することで、ドラ
イバの感覚に合った自動ブレーキを実現することができ
る。
でハンドル操作を行った場合、ドライバのハンドル操作
を優先するブレーキ力低減制御を採用することで、ドラ
イバの感覚に合った自動ブレーキを実現することができ
る。
【００１３】請求項２記載の発明にあっては、ブレーキ
力低減手段において、自車両のスリップ角に基づきはブ
レーキ力が低減される。
力低減手段において、自車両のスリップ角に基づきはブ
レーキ力が低減される。
【００１４】すなわち、ドライバは、ハンドル操作を行
った場合、その操作量や操作速度に応じて自車両を旋回
させるスリップ角が生じた場合、ドライバのハンドル操
作に合致する良好なステアリング感覚であると評価す
る。
った場合、その操作量や操作速度に応じて自車両を旋回
させるスリップ角が生じた場合、ドライバのハンドル操
作に合致する良好なステアリング感覚であると評価す
る。
【００１５】よって、自動ブレーキにおけるブレーキ力
の低減を、自車両のスリップ角に基づいて行うことで、
ドライバのステアリング感覚に合った適切な自動ブレー
キを実現することができる。
の低減を、自車両のスリップ角に基づいて行うことで、
ドライバのステアリング感覚に合った適切な自動ブレー
キを実現することができる。
【００１６】請求項３記載の発明にあっては、ブレーキ
力低減手段において、自車両が障害物を回避するために
必要なスリップ角に対する自車両のスリップ角の割合が
大きいほど、ブレーキ力が大きく低減される。
力低減手段において、自車両が障害物を回避するために
必要なスリップ角に対する自車両のスリップ角の割合が
大きいほど、ブレーキ力が大きく低減される。
【００１７】よって、ドライバのハンドル操作による障
害物回避状況に応じた、さらに適切なブレーキ力が得ら
れ、一層ドライバの感覚に合った自動ブレーキを実現す
ることができる。
害物回避状況に応じた、さらに適切なブレーキ力が得ら
れ、一層ドライバの感覚に合った自動ブレーキを実現す
ることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明における自動ブレー
キ制御装置を実現する実施の形態を、請求項１〜請求項
３に対応する第１実施例に基づいて説明する。
キ制御装置を実現する実施の形態を、請求項１〜請求項
３に対応する第１実施例に基づいて説明する。
【００１９】（第１実施例）まず、構成を説明する。図
１は第１実施例の自動ブレーキ制御装置を示す全体シス
テムであり、図中１はレーザーレーダ（障害物検知手
段）、２はハンドル操舵角センサ、３はヨーレイトセン
サ、４は距離情報ユニット（距離検出手段および相対速
度検出手段）、５は制御コントローラ、６はブレーキユ
ニット、７は車輪速センサである。
１は第１実施例の自動ブレーキ制御装置を示す全体シス
テムであり、図中１はレーザーレーダ（障害物検知手
段）、２はハンドル操舵角センサ、３はヨーレイトセン
サ、４は距離情報ユニット（距離検出手段および相対速
度検出手段）、５は制御コントローラ、６はブレーキユ
ニット、７は車輪速センサである。
【００２０】前記レーザーレーダ１は、自車両の前方の
障害物（先行車や路上建造物など）を検知する外界認識
装置である。
障害物（先行車や路上建造物など）を検知する外界認識
装置である。
【００２１】前記ハンドル操舵角センサ２は、ドライバ
のハンドル操作量を検出する。
のハンドル操作量を検出する。
【００２２】前記ヨーレイトセンサ３は、自車両のヨー
レイトを検出する。
レイトを検出する。
【００２３】前記距離情報ユニット４は、レーザーレー
ダ１からの情報に基づいて、障害物との車間距離および
障害物との相対速度を算出する。
ダ１からの情報に基づいて、障害物との車間距離および
障害物との相対速度を算出する。
【００２４】前記制御コントローラ５は、ハンドル操舵
角センサ２，ヨーレイトセンサ３，距離情報ユニット
４，車輪速センサ７からの信号を入力し、ブレーキユニ
ット６のブレーキ液圧制御アクチュエータに指令液圧信
号を出力する。
角センサ２，ヨーレイトセンサ３，距離情報ユニット
４，車輪速センサ７からの信号を入力し、ブレーキユニ
ット６のブレーキ液圧制御アクチュエータに指令液圧信
号を出力する。
【００２５】前記ブレーキユニット６は、制御コントロ
ーラ５からの指令液圧信号を受けて各輪のホイールシリ
ンダに指令液圧に相当するブレーキ液圧を送る。
ーラ５からの指令液圧信号を受けて各輪のホイールシリ
ンダに指令液圧に相当するブレーキ液圧を送る。
【００２６】前記車輪速センサ７は、自車両の車体速を
算出するために各輪にそれぞれ取り付けられ、各輪の車
輪速を検出する。
算出するために各輪にそれぞれ取り付けられ、各輪の車
輪速を検出する。
【００２７】図２は制御コントローラ５を中心とする自
動ブレーキ系を示す制御ブロック図である。
動ブレーキ系を示す制御ブロック図である。
【００２８】前記制御コントローラ５は、自車両車体速
推定部１０１と、車両のスリップ角算出部１０２（車両
挙動状態検出手段）と、障害物車速推定部１０３と、自
動ブレーキ液圧指令値生成部１０４（自動ブレーキ手段
およびブレーキ力低減手段）とを有する。
推定部１０１と、車両のスリップ角算出部１０２（車両
挙動状態検出手段）と、障害物車速推定部１０３と、自
動ブレーキ液圧指令値生成部１０４（自動ブレーキ手段
およびブレーキ力低減手段）とを有する。
【００２９】前記自車両車体速推定部１０１では、各輪
の車輪速センサ７からの車輪速値の平均値により自車両
車体速Ｖｃが推定される。
の車輪速センサ７からの車輪速値の平均値により自車両
車体速Ｖｃが推定される。
【００３０】前記車両のスリップ角算出部１０２では、
ハンドル操舵角センサ２からのハンドル操舵角と、ヨー
レイトセンサ３からのヨーレイトγと、自車両車体速推
定部１０１からの自車両車体速Ｖｃを入力し、下記の式
により自車両スリップ角θ＊が算出される。 θ＊＝｛(-Ｍ/2)Yg−(γ/Ｖｃ)(ＬｆCPｆ−ＬｒCPｒ)＋
CPｆδ｝／（CPｆ＋CPｒ） Ｍ：車体の質量 Ｖｃ：車体速 γ：ヨーレイト Ｌｆ：重心からフロントタイヤまでの距離 Ｌｒ：重心からリアタイヤまでの距離 CPｆ：フロントタイヤのコーナリングパワー CPｒ：リアタイヤのコーナリングパワー δ：実舵角＝ハンドル操舵角＊Ｎ（Ｎ：ギア比） Yg：横加速度 （上記式は、自動車技術会 学術講演会前刷集９８２
１９９２−５ ９８３２６９３による。） 前記障害物車速推定部１０３は、自車両車体速推定部１
０１からの自車両車体速Ｖｃと、距離情報ユニット４か
らの相対速度Ｖｒを入力し、下記の式により、障害物車
速Ｖｐ（先行車車速）を推定する。 Ｖｐ＝Ｖｃ＋Ｖｒ 前記自動ブレーキ液圧指令値生成部１０４では、車両の
スリップ角算出部１０２からの自車両スリップ角θ
＊と、自車両車体速推定部１０１からの自車両車体速Ｖ
ｃと、障害物車速推定部１０３からの障害物車速Ｖｐ
と、距離情報ユニット４からの車間距離ｄなどを入力
し、後述する制動減速度の算出処理を経過して、ブレー
キユニット６への自動ブレーキ液圧指令値Ｐｒが生成さ
れる。
ハンドル操舵角センサ２からのハンドル操舵角と、ヨー
レイトセンサ３からのヨーレイトγと、自車両車体速推
定部１０１からの自車両車体速Ｖｃを入力し、下記の式
により自車両スリップ角θ＊が算出される。 θ＊＝｛(-Ｍ/2)Yg−(γ/Ｖｃ)(ＬｆCPｆ−ＬｒCPｒ)＋
CPｆδ｝／（CPｆ＋CPｒ） Ｍ：車体の質量 Ｖｃ：車体速 γ：ヨーレイト Ｌｆ：重心からフロントタイヤまでの距離 Ｌｒ：重心からリアタイヤまでの距離 CPｆ：フロントタイヤのコーナリングパワー CPｒ：リアタイヤのコーナリングパワー δ：実舵角＝ハンドル操舵角＊Ｎ（Ｎ：ギア比） Yg：横加速度 （上記式は、自動車技術会 学術講演会前刷集９８２
１９９２−５ ９８３２６９３による。） 前記障害物車速推定部１０３は、自車両車体速推定部１
０１からの自車両車体速Ｖｃと、距離情報ユニット４か
らの相対速度Ｖｒを入力し、下記の式により、障害物車
速Ｖｐ（先行車車速）を推定する。 Ｖｐ＝Ｖｃ＋Ｖｒ 前記自動ブレーキ液圧指令値生成部１０４では、車両の
スリップ角算出部１０２からの自車両スリップ角θ
＊と、自車両車体速推定部１０１からの自車両車体速Ｖ
ｃと、障害物車速推定部１０３からの障害物車速Ｖｐ
と、距離情報ユニット４からの車間距離ｄなどを入力
し、後述する制動減速度の算出処理を経過して、ブレー
キユニット６への自動ブレーキ液圧指令値Ｐｒが生成さ
れる。
【００３１】次に、作用を説明する。
【００３２】［自動ブレーキ制御処理］図３は自動ブレ
ーキ液圧指令値生成部１０４で実行される自車両が障害
物を回避するために必要な制動減速度の算出処理の流れ
を示すフローチャートである。
ーキ液圧指令値生成部１０４で実行される自車両が障害
物を回避するために必要な制動減速度の算出処理の流れ
を示すフローチャートである。
【００３３】ステップ３０では、自車両車体速推定部１
０１からの自車両車体速Ｖｃと、障害物車速推定部１０
３からの障害物車速Ｖｐと、距離情報ユニット４からの
車間距離ｄとが入力される。
０１からの自車両車体速Ｖｃと、障害物車速推定部１０
３からの障害物車速Ｖｐと、距離情報ユニット４からの
車間距離ｄとが入力される。
【００３４】ステップ３１では、自車両が障害物を回避
するために必要な制動減速度αが下記の式により算出さ
れる。 α＝（１／２）・（Ｖｐ２−Ｖｃ２）／ｄ …(1) すなわち、例えば、（Ｖｐ２−Ｖｃ２）を障害物への接
近度合いと呼ぶと、自車両と障害物との車間距離ｄが一
定の場合には、障害物への接近度合いが大きいほど大き
な制動減速度αとされ、障害物への接近度合いが一定の
場合は、車間距離ｄが短いほど大きな制動減速度αとさ
れる。
するために必要な制動減速度αが下記の式により算出さ
れる。 α＝（１／２）・（Ｖｐ２−Ｖｃ２）／ｄ …(1) すなわち、例えば、（Ｖｐ２−Ｖｃ２）を障害物への接
近度合いと呼ぶと、自車両と障害物との車間距離ｄが一
定の場合には、障害物への接近度合いが大きいほど大き
な制動減速度αとされ、障害物への接近度合いが一定の
場合は、車間距離ｄが短いほど大きな制動減速度αとさ
れる。
【００３５】図４は自動ブレーキ液圧指令値生成部１０
４で実行される自車両が障害物を回避するために必要な
ゲインＫの算出処理の流れを示すフローチャートであ
る。
４で実行される自車両が障害物を回避するために必要な
ゲインＫの算出処理の流れを示すフローチャートであ
る。
【００３６】ステップ４０では、レーザーレーダ１など
のセンサによる障害物のエッジまでの縦距離ｙ、レーザ
ーレーダ１などのセンサによる障害物のエッジまでの横
距離ｘ、自車両スリップ角θ＊とが入力される。
のセンサによる障害物のエッジまでの縦距離ｙ、レーザ
ーレーダ１などのセンサによる障害物のエッジまでの横
距離ｘ、自車両スリップ角θ＊とが入力される。
【００３７】ステップ４１では、障害物のエッジと車両
中心線とのなす角θと、自車両がすりぬけられるための
スリップ角θｗとが算出される。 θ＝ｓｉｎ−１（ｘ／ｙ） …(2) θｗ＝ｓｉｎ−１（ｗ／ｙ） …(3) ただし、ｗは自車両中心線からの車幅ステップ４２で
は、自車両が障害物を回避するために必要なゲインＫ
が、下記の式により算出される。 Ｋ＝ｋ・｛１−θ＊／（θ＋θｗ）｝ …(4) ここで、ｋはドライバの優先度合いを意味する調整パラ
メータで、図６に示すように、調整パラメータｋの大き
さに応じてゲインＫの変化の仕方が調整される。なお、
この調整パラメータｋは実験的に求めても良く、或い
は、車室内のインストパネル等に設けた入力装置によ
り、ドライバが自分の好みに応じて任意に設定できるよ
うにしても良い。
中心線とのなす角θと、自車両がすりぬけられるための
スリップ角θｗとが算出される。 θ＝ｓｉｎ−１（ｘ／ｙ） …(2) θｗ＝ｓｉｎ−１（ｗ／ｙ） …(3) ただし、ｗは自車両中心線からの車幅ステップ４２で
は、自車両が障害物を回避するために必要なゲインＫ
が、下記の式により算出される。 Ｋ＝ｋ・｛１−θ＊／（θ＋θｗ）｝ …(4) ここで、ｋはドライバの優先度合いを意味する調整パラ
メータで、図６に示すように、調整パラメータｋの大き
さに応じてゲインＫの変化の仕方が調整される。なお、
この調整パラメータｋは実験的に求めても良く、或い
は、車室内のインストパネル等に設けた入力装置によ
り、ドライバが自分の好みに応じて任意に設定できるよ
うにしても良い。
【００３８】図５は自動ブレーキ液圧指令値生成部１０
４で実行される自車両が障害物を回避するために必要な
ブレーキ力低減用目標制動減速度αｒの算出処理の流れ
を示すフローチャートである。
４で実行される自車両が障害物を回避するために必要な
ブレーキ力低減用目標制動減速度αｒの算出処理の流れ
を示すフローチャートである。
【００３９】ステップ５０では、上記ステップ３０で算
出された自車両が障害物を回避するために必要な制動減
速度αと、上記ステップ４２で算出された自車両が障害
物を回避するために必要なゲインＫが入力される。
出された自車両が障害物を回避するために必要な制動減
速度αと、上記ステップ４２で算出された自車両が障害
物を回避するために必要なゲインＫが入力される。
【００４０】ステップ５１では、制動減速度αとゲイン
Ｋにより下記の式にてブレーキ力低減用目標減速度αｒ
が算出される。 αｒ＝Ｋ・α …(5) 図７は自動ブレーキ液圧指令値生成部１０４で実行され
る自車両が障害物を回避するために必要なブレーキ力低
減用目標制動減速度αｒを自動ブレーキ液圧指令値Ｐｒ
へ変換する特性図で、ステップ５１で算出されたブレー
キ力低減用目標制動減速度αｒの大きさに応じて自動ブ
レーキ液圧指令値Ｐｒが決められ、決められた自動ブレ
ーキ液圧指令値Ｐｒがブレーキユニット６へ出力され
る。
Ｋにより下記の式にてブレーキ力低減用目標減速度αｒ
が算出される。 αｒ＝Ｋ・α …(5) 図７は自動ブレーキ液圧指令値生成部１０４で実行され
る自車両が障害物を回避するために必要なブレーキ力低
減用目標制動減速度αｒを自動ブレーキ液圧指令値Ｐｒ
へ変換する特性図で、ステップ５１で算出されたブレー
キ力低減用目標制動減速度αｒの大きさに応じて自動ブ
レーキ液圧指令値Ｐｒが決められ、決められた自動ブレ
ーキ液圧指令値Ｐｒがブレーキユニット６へ出力され
る。
【００４１】［自動ブレーキ制御作用］走行時、先行車
等の障害物がレーザレーダ１により検知されると、距離
情報ユニット４において、レーザレーダ１の情報を基に
障害物との車間距離ｄが算出され、自車両車体速推定部
１０１において、自車両車体速Ｖｃが推定され、障害物
車速推定部１０３において、障害物車速Ｖｐが推定さ
れ、自動ブレーキ液圧指令値生成部１０４において、こ
れらの算出値（推定値）に基づき、従来の自動ブレーキ
装置と同様に、自車両が障害物を回避するために必要な
制動減速度αが算出される。
等の障害物がレーザレーダ１により検知されると、距離
情報ユニット４において、レーザレーダ１の情報を基に
障害物との車間距離ｄが算出され、自車両車体速推定部
１０１において、自車両車体速Ｖｃが推定され、障害物
車速推定部１０３において、障害物車速Ｖｐが推定さ
れ、自動ブレーキ液圧指令値生成部１０４において、こ
れらの算出値（推定値）に基づき、従来の自動ブレーキ
装置と同様に、自車両が障害物を回避するために必要な
制動減速度αが算出される。
【００４２】一方、車両のスリップ角算出部１０２にお
いて、自車両スリップ角θ＊が算出されると、この自車
両スリップ角θ＊を入力する自動ブレーキ液圧指令値生
成部１０４において、自車両が障害物を回避するために
必要なゲインＫが算出され、このゲインＫと制動減速度
αを掛け合わせることにより、ブレーキ力低減用目標制
動減速度αｒが算出され、このブレーキ力低減用目標制
動減速度αｒの大きさに応じて決められた自動ブレーキ
液圧指令値Ｐｒをブレーキユニット６へ出力すること
で、各輪に自動ブレーキがかけられる。
いて、自車両スリップ角θ＊が算出されると、この自車
両スリップ角θ＊を入力する自動ブレーキ液圧指令値生
成部１０４において、自車両が障害物を回避するために
必要なゲインＫが算出され、このゲインＫと制動減速度
αを掛け合わせることにより、ブレーキ力低減用目標制
動減速度αｒが算出され、このブレーキ力低減用目標制
動減速度αｒの大きさに応じて決められた自動ブレーキ
液圧指令値Ｐｒをブレーキユニット６へ出力すること
で、各輪に自動ブレーキがかけられる。
【００４３】すなわち、ブレーキ力低減用目標制動減速
度αｒを求めるのに、制動減速度αにゲインＫを掛ける
ようにしたため、ドライバがハンドル操作をしないとき
には、自車両スリップ角θ＊は、ほとんどゼロとなり、
上記(4)式からＫ＝ｋとなる。しかし、ハンドル操作す
ることにより自車両スリップ角θ＊は（θ＋θｗ）に近
づくことによりＫ→０に向かってゆく。つまり、図６に
示すように、θ＊／（θ＋θｗ）が１に近づくに従いゲ
インＫの値は０に向かって減少し、故に、ブレーキ力低
減用目標制動減速度αｒの大きさに応じて決められる自
動ブレーキ液圧指令値Ｐｒもハンドル操作により減少
し、Ｋ＝０になるとブレーキ液圧が抜かれることにな
る。
度αｒを求めるのに、制動減速度αにゲインＫを掛ける
ようにしたため、ドライバがハンドル操作をしないとき
には、自車両スリップ角θ＊は、ほとんどゼロとなり、
上記(4)式からＫ＝ｋとなる。しかし、ハンドル操作す
ることにより自車両スリップ角θ＊は（θ＋θｗ）に近
づくことによりＫ→０に向かってゆく。つまり、図６に
示すように、θ＊／（θ＋θｗ）が１に近づくに従いゲ
インＫの値は０に向かって減少し、故に、ブレーキ力低
減用目標制動減速度αｒの大きさに応じて決められる自
動ブレーキ液圧指令値Ｐｒもハンドル操作により減少
し、Ｋ＝０になるとブレーキ液圧が抜かれることにな
る。
【００４４】これにより、ドライバのハンドル操作によ
る障害物回避状況に応じて、徐々にブレーキ液圧を抜く
ことができ、ドライバの感覚に合った自動ブレーキ制御
が実現される。
る障害物回避状況に応じて、徐々にブレーキ液圧を抜く
ことができ、ドライバの感覚に合った自動ブレーキ制御
が実現される。
【００４５】ちなみに、図８は、（ａ）→（ｂ）→
（ｃ）となるに従い、自車両スリップ角θ＊が（θ＋θ
ｗ）に近づき、徐々にブレーキ液圧が抜かれながら、自
車両が障害物を回避する状況を表している。図８（ａ）
の場合、自車両のほぼ正面位置に障害物が存在すること
で、障害物のエッジまでの横距離ｘが大きく、上記(2)
式により算出される障害物のエッジと車両中心線とのな
す角θが大きくなる。図８（ｂ）の場合、障害物を回避
するハンドル操作により、障害物のエッジまでの横距離
ｘが図８（ａ）に比べて小さくなることで、障害物のエ
ッジと車両中心線とのなす角θも図８（ａ）に比べて小
さくなる。図８（ｃ）の場合、障害物を回避するハンド
ル操作により、障害物のエッジまでの横距離ｘが図８
（ｂ）に比べてさらに小さくなることで、障害物のエッ
ジと車両中心線とのなす角θも図８（ｂ）に比べて小さ
くなる。
（ｃ）となるに従い、自車両スリップ角θ＊が（θ＋θ
ｗ）に近づき、徐々にブレーキ液圧が抜かれながら、自
車両が障害物を回避する状況を表している。図８（ａ）
の場合、自車両のほぼ正面位置に障害物が存在すること
で、障害物のエッジまでの横距離ｘが大きく、上記(2)
式により算出される障害物のエッジと車両中心線とのな
す角θが大きくなる。図８（ｂ）の場合、障害物を回避
するハンドル操作により、障害物のエッジまでの横距離
ｘが図８（ａ）に比べて小さくなることで、障害物のエ
ッジと車両中心線とのなす角θも図８（ａ）に比べて小
さくなる。図８（ｃ）の場合、障害物を回避するハンド
ル操作により、障害物のエッジまでの横距離ｘが図８
（ｂ）に比べてさらに小さくなることで、障害物のエッ
ジと車両中心線とのなす角θも図８（ｂ）に比べて小さ
くなる。
【００４６】すなわち、自車両スリップ角θ＊が一定値
であるとすると、自車両がすりぬけられるためのスリッ
プ角θｗは、図８の（ａ），（ｂ），（ｃ）についてほ
とんど変化はないが、障害物のエッジと車両中心線との
なす角θが障害物を回避するハンドル操作により図８
（ａ）＞図８（ｂ）＞図８（ｃ）という関係で次第に小
さくなるため、図８の（ａ）→（ｂ）→（ｃ）となるに
従い、自車両スリップ角θ＊が（θ＋θｗ）に近づくこ
とになる。
であるとすると、自車両がすりぬけられるためのスリッ
プ角θｗは、図８の（ａ），（ｂ），（ｃ）についてほ
とんど変化はないが、障害物のエッジと車両中心線との
なす角θが障害物を回避するハンドル操作により図８
（ａ）＞図８（ｂ）＞図８（ｃ）という関係で次第に小
さくなるため、図８の（ａ）→（ｂ）→（ｃ）となるに
従い、自車両スリップ角θ＊が（θ＋θｗ）に近づくこ
とになる。
【００４７】次に、効果を説明する。
【００４８】(1) 制御コントローラ５の自動ブレーキ液
圧指令値生成部１０４において、自車両の横方向の運動
状態量（自車両スリップ角θ＊）に基づき、自車両が障
害物を回避するために必要な制動減速度αを得るブレー
キ力を低減するように構成したため、自動ブレーキが作
動している状態で自車両に横方向の運動が発生するハン
ドル操作を行った場合、ドライバのハンドル操作を優先
するブレーキ力低減制御を採用することで、ドライバの
感覚に合った自動ブレーキを実現することができる。
圧指令値生成部１０４において、自車両の横方向の運動
状態量（自車両スリップ角θ＊）に基づき、自車両が障
害物を回避するために必要な制動減速度αを得るブレー
キ力を低減するように構成したため、自動ブレーキが作
動している状態で自車両に横方向の運動が発生するハン
ドル操作を行った場合、ドライバのハンドル操作を優先
するブレーキ力低減制御を採用することで、ドライバの
感覚に合った自動ブレーキを実現することができる。
【００４９】(2) 制御コントローラ５の自動ブレーキ液
圧指令値生成部１０４において、自車両が障害物を回避
するために必要な制動減速度αと、車両のスリップ角算
出部１０２で算出した自車両スリップ角θ＊に基づき算
出される障害物を回避するためのゲインＫと、によりブ
レーキ力低減用目標制動減速度αｒを算出し、ハンドル
操作により自車両スリップ角θ＊が発生している場合、
障害物を回避するために必要な制動減速度αを得るブレ
ーキ液圧を徐々に抜く構成としたため、ドライバのステ
アリング感覚に合った適切な自動ブレーキを実現するこ
とができる。
圧指令値生成部１０４において、自車両が障害物を回避
するために必要な制動減速度αと、車両のスリップ角算
出部１０２で算出した自車両スリップ角θ＊に基づき算
出される障害物を回避するためのゲインＫと、によりブ
レーキ力低減用目標制動減速度αｒを算出し、ハンドル
操作により自車両スリップ角θ＊が発生している場合、
障害物を回避するために必要な制動減速度αを得るブレ
ーキ液圧を徐々に抜く構成としたため、ドライバのステ
アリング感覚に合った適切な自動ブレーキを実現するこ
とができる。
【００５０】(3) 制御コントローラ５の自動ブレーキ液
圧指令値生成部１０４において、自車両が障害物を回避
するために必要な制動減速度αと、自車両スリップ角θ
＊と自車両が障害物を回避するために必要なスリップ角
θｗと障害物のエッジと車両中心線のなす角θと基づき
算出されるゲインＫと、によりブレーキ力低減用目標制
動減速度αｒを算出、つまり、自車両スリップ角θ＊が
（θ＋θｗ）に近づくほど徐々にブレーキ液圧が抜き、
θ＊／（θ＋θｗ）が１になるとブレーキ液圧を完全に
抜いて自動ブレーキを解除するようにしたため、ドライ
バのハンドル操作による障害物回避状況に応じた、さら
に適切なブレーキ力が得られ、一層ドライバの感覚に合
った自動ブレーキを実現することができる。
圧指令値生成部１０４において、自車両が障害物を回避
するために必要な制動減速度αと、自車両スリップ角θ
＊と自車両が障害物を回避するために必要なスリップ角
θｗと障害物のエッジと車両中心線のなす角θと基づき
算出されるゲインＫと、によりブレーキ力低減用目標制
動減速度αｒを算出、つまり、自車両スリップ角θ＊が
（θ＋θｗ）に近づくほど徐々にブレーキ液圧が抜き、
θ＊／（θ＋θｗ）が１になるとブレーキ液圧を完全に
抜いて自動ブレーキを解除するようにしたため、ドライ
バのハンドル操作による障害物回避状況に応じた、さら
に適切なブレーキ力が得られ、一層ドライバの感覚に合
った自動ブレーキを実現することができる。
【００５１】（他の実施例）以上、本発明の自動ブレー
キ制御装置を第１実施例に基づき説明してきたが、具体
的な構成については、これらの実施例に限られるもので
はなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を
逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
キ制御装置を第１実施例に基づき説明してきたが、具体
的な構成については、これらの実施例に限られるもので
はなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を
逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００５２】例えば、第１実施例では、自車両の横方向
運動状態量として自車両スリップ角θ＊を用いて自動ブ
レーキで加えられているブレーキ力を低減する例を示し
たが、自車両の横方向運動状態量として、自車両スリッ
プ角θ＊以外に横加速度やヨーレイト、或いは、これら
の組み合わせを用いても良い。
運動状態量として自車両スリップ角θ＊を用いて自動ブ
レーキで加えられているブレーキ力を低減する例を示し
たが、自車両の横方向運動状態量として、自車両スリッ
プ角θ＊以外に横加速度やヨーレイト、或いは、これら
の組み合わせを用いても良い。
【００５３】第１実施例では、Ｋ＝ｋからＫ＝０まで変
化するゲインＫを用いて、ドライバのハンドル操作時に
制動減速度（ブレーキ力）を低減する例を示したが、自
車両スリップ角θ＊等の自車両の横方向運動状態量によ
り制動減速度（ブレーキ力）の低減量や低減比率を求
め、ドライバのハンドル操作時にブレーキ力を低減する
ようにしても良い。
化するゲインＫを用いて、ドライバのハンドル操作時に
制動減速度（ブレーキ力）を低減する例を示したが、自
車両スリップ角θ＊等の自車両の横方向運動状態量によ
り制動減速度（ブレーキ力）の低減量や低減比率を求
め、ドライバのハンドル操作時にブレーキ力を低減する
ようにしても良い。
【図１】第１実施例の自動ブレーキ制御装置を示す全体
システム図である。
システム図である。
【図２】第１実施例の自動ブレーキ制御装置の制御コン
トローラを示す制御ブロック図である。
トローラを示す制御ブロック図である。
【図３】第１実施例の自動ブレーキ液圧指令値生成部で
実行される自車両が障害物を回避するために必要な制動
減速度の算出処理の流れを示すフローチャートである。
実行される自車両が障害物を回避するために必要な制動
減速度の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第１実施例の自動ブレーキ液圧指令値生成部で
実行される自車両が障害物を回避するために必要なゲイ
ンＫの算出処理の流れを示すフローチャートである。
実行される自車両が障害物を回避するために必要なゲイ
ンＫの算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第１実施例の自動ブレーキ液圧指令値生成部で
実行される自車両が障害物を回避するために必要なブレ
ーキ力低減用目標制動減速度αｒの算出処理の流れを示
すフローチャートである。
実行される自車両が障害物を回避するために必要なブレ
ーキ力低減用目標制動減速度αｒの算出処理の流れを示
すフローチャートである。
【図６】障害物を回避するためのゲインＫの変化の仕方
を表す特性図である。
を表す特性図である。
【図７】ブレーキ力低減用目標制動減速度を自動ブレー
キ液圧指令値に置き換える変換特性図である。
キ液圧指令値に置き換える変換特性図である。
【図８】自車両が障害物を回避する状況を表す作用説明
図である。
図である。
１ レーザーレーダ（障害物検知手段） ２ ハンドル操舵角センサ ３ ヨーレイトセンサ ４ 距離情報ユニット（距離検出手段および相対速度検
出手段） ５ 制御コントローラ ６ ブレーキユニット ７ 車輪速センサ １０１ 自車両車体速推定部 １０２ 車両のスリップ角算出部（車両挙動状態検出手
段） １０３ 障害物車速推定部１０３ １０４ 自動ブレーキ液圧指令値生成部（自動ブレーキ
手段およびブレーキ力低減手段）
出手段） ５ 制御コントローラ ６ ブレーキユニット ７ 車輪速センサ １０１ 自車両車体速推定部 １０２ 車両のスリップ角算出部（車両挙動状態検出手
段） １０３ 障害物車速推定部１０３ １０４ 自動ブレーキ液圧指令値生成部（自動ブレーキ
手段およびブレーキ力低減手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 豊田 博充 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 臼井 尚隆 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D046 BB18 HH08 HH20 HH21 HH22 HH36 JJ11
Claims (3)
- 【請求項１】 自車両前方の障害物を検知する障害物検
知手段と、 前記障害物検知手段の結果に基づいて障害物との距離を
検出する距離検出手段と、 前記障害物検知手段の結果に基づいて障害物との相対速
度を検出する相対速度検出手段と、 前記自車両の車両挙動状態を検出する車両挙動状態検出
手段と、 前記自車両に対して、前記距離検出手段と相対速度検出
手段との結果に基づき、自動でブレーキをかける自動ブ
レーキ手段と、 自動ブレーキによる制動力発生時に、前記車両挙動状態
検出手段で検出された自車両の横方向の運動状態量に基
づき、前記ブレーキ力を低減するブレーキ力低減手段
と、 を有することを特徴とする自動ブレーキ制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の自動ブレーキ制御装置
において、 前記ブレーキ力低減手段は、前記自車両のスリップ角に
基づきはブレーキ力を低減する手段であることを特徴と
する自動ブレーキ制御装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載の自動ブレーキ制御装置
において、 前記ブレーキ力低減手段は、前記自車両が障害物を回避
するために必要なスリップ角に対する前記自車両のスリ
ップ角の割合が大きいほど、ブレーキ力を大きく低減す
る手段であることを特徴とする自動ブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001078371A JP2002274345A (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | 自動ブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001078371A JP2002274345A (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | 自動ブレーキ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002274345A true JP2002274345A (ja) | 2002-09-25 |
Family
ID=18934995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001078371A Withdrawn JP2002274345A (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | 自動ブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002274345A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005001500A (ja) * | 2003-06-11 | 2005-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 自動ブレーキ制御装置 |
| WO2006057070A1 (ja) * | 2004-11-29 | 2006-06-01 | Hitachi, Ltd. | 自動車の制御装置 |
| JP2008126916A (ja) * | 2006-11-24 | 2008-06-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
| JP2010018253A (ja) * | 2008-07-14 | 2010-01-28 | Toyota Central R&D Labs Inc | 補助制動装置 |
| US8200419B2 (en) | 2006-08-15 | 2012-06-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking control system and braking control method |
| CN105253143A (zh) * | 2014-07-11 | 2016-01-20 | 株式会社电装 | 车辆控制设备 |
| JP2018043742A (ja) * | 2017-01-15 | 2018-03-22 | 雅弘 渡邉 | 自動ブレーキ制御方法 |
| TWI768164B (zh) * | 2018-01-24 | 2022-06-21 | 日商島野股份有限公司 | 制動控制裝置及制動系統 |
-
2001
- 2001-03-19 JP JP2001078371A patent/JP2002274345A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005001500A (ja) * | 2003-06-11 | 2005-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 自動ブレーキ制御装置 |
| WO2006057070A1 (ja) * | 2004-11-29 | 2006-06-01 | Hitachi, Ltd. | 自動車の制御装置 |
| JPWO2006057070A1 (ja) * | 2004-11-29 | 2008-06-05 | 株式会社日立製作所 | 自動車の制御装置 |
| US8423254B2 (en) | 2004-11-29 | 2013-04-16 | Hitachi, Ltd. | Control device for automobile |
| US8200419B2 (en) | 2006-08-15 | 2012-06-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking control system and braking control method |
| JP2008126916A (ja) * | 2006-11-24 | 2008-06-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
| JP2010018253A (ja) * | 2008-07-14 | 2010-01-28 | Toyota Central R&D Labs Inc | 補助制動装置 |
| CN105253143A (zh) * | 2014-07-11 | 2016-01-20 | 株式会社电装 | 车辆控制设备 |
| JP2018043742A (ja) * | 2017-01-15 | 2018-03-22 | 雅弘 渡邉 | 自動ブレーキ制御方法 |
| TWI768164B (zh) * | 2018-01-24 | 2022-06-21 | 日商島野股份有限公司 | 制動控制裝置及制動系統 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20041122 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20050830 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051116 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080227 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20090820 |