JP2002268751A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
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- JP2002268751A JP2002268751A JP2001072517A JP2001072517A JP2002268751A JP 2002268751 A JP2002268751 A JP 2002268751A JP 2001072517 A JP2001072517 A JP 2001072517A JP 2001072517 A JP2001072517 A JP 2001072517A JP 2002268751 A JP2002268751 A JP 2002268751A
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 通信エラーの継続時間が短時間である場合
は、制御を継続させることができるサーボ制御装置を提
供すること。 【解決手段】 予め定めるサンプリング周期毎に、ＣＮ
Ｃ装置１１とサーボドライバ２０との間で、制御データ
を相互に送受信しながら制御対象を制御するサーボ制御
装置において、予め制御データの内容に応じたリカバリ
処理を定めておき、ＣＮＣ装置１１とサーボドライバ２
０間に通信エラーが発生した時は、その時の制御データ
に対応するリカバリ処理を実行することにより、制御対
象の制御を継続する。
は、制御を継続させることができるサーボ制御装置を提
供すること。 【解決手段】 予め定めるサンプリング周期毎に、ＣＮ
Ｃ装置１１とサーボドライバ２０との間で、制御データ
を相互に送受信しながら制御対象を制御するサーボ制御
装置において、予め制御データの内容に応じたリカバリ
処理を定めておき、ＣＮＣ装置１１とサーボドライバ２
０間に通信エラーが発生した時は、その時の制御データ
に対応するリカバリ処理を実行することにより、制御対
象の制御を継続する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、予め定めるサンプ
リング周期毎に、ＣＮＣ装置とサーボドライバとの間
で、制御データを互いに送受信しながら制御対象を制御
するサーボ制御装置に関するものであり、特に、通信障
害（以下、「通信エラー」という。）の影響を受けるこ
とが少ないサーボ制御装置に関する。
リング周期毎に、ＣＮＣ装置とサーボドライバとの間
で、制御データを互いに送受信しながら制御対象を制御
するサーボ制御装置に関するものであり、特に、通信障
害（以下、「通信エラー」という。）の影響を受けるこ
とが少ないサーボ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】工作機械やロボット等の機能・性能を向
上させるためには、これらを制御するＣＮＣ装置の高速
・高性能化だけでなく、ＣＮＣ装置とサーボドライバ間
のインタフェースの高速化によるリアルタイム処理が必
要になる。
上させるためには、これらを制御するＣＮＣ装置の高速
・高性能化だけでなく、ＣＮＣ装置とサーボドライバ間
のインタフェースの高速化によるリアルタイム処理が必
要になる。
【０００３】図６は、従来のサーボ制御装置のブロック
図である。ＣＮＣ装置１１とサーボドライバ１２は、通
信経路（ライン）１４と、通信経路（ライン）１５によ
り接続されている。ライン１４では、ＣＮＣ装置１１か
らサーボドライバ１２ヘの指令が送信され、ライン１５
では、サーボドライバ１２からＣＮＣ装置１１ヘの応答
が送信される。サーボドライバ１２は、ＣＮＣ装置１１
から送信される指令に基づいてサーボモータ１３を駆動
する。
図である。ＣＮＣ装置１１とサーボドライバ１２は、通
信経路（ライン）１４と、通信経路（ライン）１５によ
り接続されている。ライン１４では、ＣＮＣ装置１１か
らサーボドライバ１２ヘの指令が送信され、ライン１５
では、サーボドライバ１２からＣＮＣ装置１１ヘの応答
が送信される。サーボドライバ１２は、ＣＮＣ装置１１
から送信される指令に基づいてサーボモータ１３を駆動
する。
【０００４】図７は、従来のサーボ制御装置の動作シー
ケンスを示す図である。
ケンスを示す図である。
【０００５】ＣＮＣ装置１１は、所定の動作周期（サン
プリング周期）毎に、指令Ｘ１、Ｘ２等を順次サーボド
ライバ１２ヘ送信する。サーボドライバ１２は、受信し
た指令に基づいてサーボモータ１３の回転角度を制御し
て、図示を省略する制御対象を動作させる（例えばテー
ブルを指定された位置に移動させる）と共に、ＣＮＣ装
置１１に現在の状態を応答Ｒ１、Ｒ２として順次送信
（返信）する。
プリング周期）毎に、指令Ｘ１、Ｘ２等を順次サーボド
ライバ１２ヘ送信する。サーボドライバ１２は、受信し
た指令に基づいてサーボモータ１３の回転角度を制御し
て、図示を省略する制御対象を動作させる（例えばテー
ブルを指定された位置に移動させる）と共に、ＣＮＣ装
置１１に現在の状態を応答Ｒ１、Ｒ２として順次送信
（返信）する。
【０００６】なお、ＣＮＣ装置１１とサーボドライバ１
２間の指令と応答は、例えば、ＨＤＬＣ（Ｈｉｇｈ Ｌ
ｅｖｅｌ Ｄａｔａ Ｌｉｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ）等の
シリアル通信が採用される。
２間の指令と応答は、例えば、ＨＤＬＣ（Ｈｉｇｈ Ｌ
ｅｖｅｌ Ｄａｔａ Ｌｉｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ）等の
シリアル通信が採用される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】モーションコントロー
ルに代表されるこの種の通信を採用したサーボ制御装置
では、インターフェイス上の通信エラーが発生するとリ
アルタイム動作している制御対象の位置制御ができなく
なるため、サイクルチェック（ＣＲＣ）方式等により通
信エラーを常時に監視する。そして、指令送信時に通信
エラーが発生すると（図７における指令Ｘ２）、通信エ
ラーが発生したことを検出したサーボドライバ１２は、
モータ１３の停止処理を実行すると共に、通信エラーが
発生したことを応答Ｒ２にセットして（書き込み）ＣＮ
Ｃ装置１１に送信する。
ルに代表されるこの種の通信を採用したサーボ制御装置
では、インターフェイス上の通信エラーが発生するとリ
アルタイム動作している制御対象の位置制御ができなく
なるため、サイクルチェック（ＣＲＣ）方式等により通
信エラーを常時に監視する。そして、指令送信時に通信
エラーが発生すると（図７における指令Ｘ２）、通信エ
ラーが発生したことを検出したサーボドライバ１２は、
モータ１３の停止処理を実行すると共に、通信エラーが
発生したことを応答Ｒ２にセットして（書き込み）ＣＮ
Ｃ装置１１に送信する。
【０００８】ＣＮＣ装置１１は、応答Ｒ２により通信エ
ラーが発生したことを認識すると、動力回路の切断、エ
ラー内容の表示等のエラー対応処置を実行し、装置全体
を停止させる。
ラーが発生したことを認識すると、動力回路の切断、エ
ラー内容の表示等のエラー対応処置を実行し、装置全体
を停止させる。
【０００９】ところで、瞬間的な通信エラーにより一旦
装置全体が停止状態になると、原因究明のための作業や
稼働状態に戻すための復旧作業等が必要になり、装置全
体の稼働率が低下する。このため、安定な通信が可能
な、省配線化したシリアル転送が採用されることが多
い。また、通信ケーブルとしてツイストペア線や差動方
式の伝送ラインを採用したり、電磁誘導ノイズの多い部
分では光ケーブルを採用する等、通信エラーの発生を予
防する対策がとられている。
装置全体が停止状態になると、原因究明のための作業や
稼働状態に戻すための復旧作業等が必要になり、装置全
体の稼働率が低下する。このため、安定な通信が可能
な、省配線化したシリアル転送が採用されることが多
い。また、通信ケーブルとしてツイストペア線や差動方
式の伝送ラインを採用したり、電磁誘導ノイズの多い部
分では光ケーブルを採用する等、通信エラーの発生を予
防する対策がとられている。
【００１０】しかし、これらの対策はハードウェア上の
対策であるため、通信エラーの発生を低減することはで
きても、一旦通信エラーが発生すると、その時点で装置
全体の運転を停止しなければならない。
対策であるため、通信エラーの発生を低減することはで
きても、一旦通信エラーが発生すると、その時点で装置
全体の運転を停止しなければならない。
【００１１】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、通信エラーの継続時間が短時間である場合
は、制御を継続させることができるサーボ制御装置を提
供するにある。
題を解決し、通信エラーの継続時間が短時間である場合
は、制御を継続させることができるサーボ制御装置を提
供するにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、予め定めるサンプリング周期毎に、ＣＮ
Ｃ装置とサーボドライバとの間で制御データを相互に送
受信しながら、制御対象を制御するサーボ制御装置にお
いて、予め制御内容に応じたリカバリ処理を定めてお
き、通信エラーが発生した時は、その時の制御内容に対
応する前記リカバリ処理を実行することにより、前記制
御対象の制御を継続することを特徴とする。
め、本発明は、予め定めるサンプリング周期毎に、ＣＮ
Ｃ装置とサーボドライバとの間で制御データを相互に送
受信しながら、制御対象を制御するサーボ制御装置にお
いて、予め制御内容に応じたリカバリ処理を定めてお
き、通信エラーが発生した時は、その時の制御内容に対
応する前記リカバリ処理を実行することにより、前記制
御対象の制御を継続することを特徴とする。
【００１３】この場合、前記サーボドライバに、前記Ｃ
ＮＣ装置から送信された前記制御データを記憶する記憶
手段と、記憶した制御データの内容を判断する判断手段
とを設け、目標位置への移動を、次の目標位置データを
記憶した後に実行するように定めておき、移動制御中に
通信エラーが発生した場合は、通信エラー障害発生前に
記憶した目標位置と通信エラー発生後に記憶した目標位
置の中間の位置を目標位置として、移動を実行すること
ができる。
ＮＣ装置から送信された前記制御データを記憶する記憶
手段と、記憶した制御データの内容を判断する判断手段
とを設け、目標位置への移動を、次の目標位置データを
記憶した後に実行するように定めておき、移動制御中に
通信エラーが発生した場合は、通信エラー障害発生前に
記憶した目標位置と通信エラー発生後に記憶した目標位
置の中間の位置を目標位置として、移動を実行すること
ができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の実施の形態
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００１５】図１は、本発明に係るサーボ制御装置のブ
ロック図であり、図６と同じものまたは同一機能のもの
は同一の符号を付して説明を省略する。サーボドライバ
２０は、内部に記憶装置２１と、判断装置２２とを備え
ている。
ロック図であり、図６と同じものまたは同一機能のもの
は同一の符号を付して説明を省略する。サーボドライバ
２０は、内部に記憶装置２１と、判断装置２２とを備え
ている。
【００１６】記憶装置２１は、ＣＮＣ装置１１からサン
プリング周期毎に送信された指令を順番に記憶する。判
断装置２２は、ＣＮＣ装置１１から送信された指令が、
目的の位置を絶対座標で示した目標位置や速度等の移動
を制御するためのデータを含む指令（以下、「移動指
令」という。）であるか、サーボドライバ２０の初期
化、状態の問い合わせ、あるいは動作モードの変更等を
指示するためのデータを含むその他の指令（以下、「管
理指令」という。）であるかを判断する。
プリング周期毎に送信された指令を順番に記憶する。判
断装置２２は、ＣＮＣ装置１１から送信された指令が、
目的の位置を絶対座標で示した目標位置や速度等の移動
を制御するためのデータを含む指令（以下、「移動指
令」という。）であるか、サーボドライバ２０の初期
化、状態の問い合わせ、あるいは動作モードの変更等を
指示するためのデータを含むその他の指令（以下、「管
理指令」という。）であるかを判断する。
【００１７】次に、本発明におけるサーボドライバとＣ
ＮＣ装置の動作をフローチャートにより説明する。
ＮＣ装置の動作をフローチャートにより説明する。
【００１８】図２は、サーボドライバの処理を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【００１９】サーボドライバ２０は、ＣＮＣ装置１１か
ら送信された制御データが記載されている指令を受信し
て（図２における手順５０１）、手順５０２の処理を行
う。手順５０２では、受信が正常に行われたかどうかを
確認し、受信が正常に行われた場合は指令を記憶して
（手順５０３）、手順５０４の処理を行い、受信が正常
に行われなかった場合はエラー内容を応答にセットした
後（手順５２１）、手順５２２の処理を行う。
ら送信された制御データが記載されている指令を受信し
て（図２における手順５０１）、手順５０２の処理を行
う。手順５０２では、受信が正常に行われたかどうかを
確認し、受信が正常に行われた場合は指令を記憶して
（手順５０３）、手順５０４の処理を行い、受信が正常
に行われなかった場合はエラー内容を応答にセットした
後（手順５２１）、手順５２２の処理を行う。
【００２０】手順５０４では、受信した指令が移動指令
であるかどうかを確認し、移動指令である場合は手順５
０５の処理を行い、移動指令でない場合、すなわち管理
指令の場合は移動中フラグをクリアして（手順５１０）
指令を実行した後（手順５１１）、手順５１２の処理を
行う。
であるかどうかを確認し、移動指令である場合は手順５
０５の処理を行い、移動指令でない場合、すなわち管理
指令の場合は移動中フラグをクリアして（手順５１０）
指令を実行した後（手順５１１）、手順５１２の処理を
行う。
【００２１】手順５１２では、前回の指令が移動指令で
ないことを確認し、前回の指令が移動指令ではない、す
なわち管理指令である場合は応答を送信して（手順５０
８）処理を終了し、前回の指令が移動指令である場合は
前回の指令を実行して（手順５０７）、手順５０８の処
理を行う。
ないことを確認し、前回の指令が移動指令ではない、す
なわち管理指令である場合は応答を送信して（手順５０
８）処理を終了し、前回の指令が移動指令である場合は
前回の指令を実行して（手順５０７）、手順５０８の処
理を行う。
【００２２】手順５０５では、受信した移動指令が最初
の移動指令であるかどうかを確認し、最初の移動指令で
ない場合は手順５０６の処理を行い、最初の移動指令で
ある場合は移動中フラグをセットした後（手順５１
５）、手順５０８の処理を行う。
の移動指令であるかどうかを確認し、最初の移動指令で
ない場合は手順５０６の処理を行い、最初の移動指令で
ある場合は移動中フラグをセットした後（手順５１
５）、手順５０８の処理を行う。
【００２３】手順５０６では、前回の受信が正常であっ
たかどうかを確認し、前回の受信が正常に行われた場合
は手順５０７の処理を行い、前回の受信が正常に行われ
なかった場合は仮位置の座標を算出して（手順５１
３）、仮位置への移動を実行した後（手順５１４）、手
順５０８の処理を行う。なお、仮位置の座標は、記憶さ
れている前々回の目標位置と今回記憶した目標位置の中
間の位置として算出する。
たかどうかを確認し、前回の受信が正常に行われた場合
は手順５０７の処理を行い、前回の受信が正常に行われ
なかった場合は仮位置の座標を算出して（手順５１
３）、仮位置への移動を実行した後（手順５１４）、手
順５０８の処理を行う。なお、仮位置の座標は、記憶さ
れている前々回の目標位置と今回記憶した目標位置の中
間の位置として算出する。
【００２４】また、手順５２２では、移動中であるかど
うかを確認し、移動中である場合は手順５２３の処理を
行い、移動中でない場合は手順５０８の処理を行う。
うかを確認し、移動中である場合は手順５２３の処理を
行い、移動中でない場合は手順５０８の処理を行う。
【００２５】手順５２３では、前回の受信が異常であっ
たかどうかを確認し、前回の受信が正常であった場合は
手順５０７の処理を行い、前回の受信も異常であった場
合はアラームを表示して、動作を中止する。
たかどうかを確認し、前回の受信が正常であった場合は
手順５０７の処理を行い、前回の受信も異常であった場
合はアラームを表示して、動作を中止する。
【００２６】図３は、ＣＮＣ装置の処理を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【００２７】ＣＮＣ装置１１は、始めに、電源投入後の
最初の指令でないかどうかを確認し（手順４００）、電
源投入後の最初の指令である場合は指令を送信し（手順
４０２）て処理を終了し、最初の指令でない場合は手順
４０１の処理を行う。
最初の指令でないかどうかを確認し（手順４００）、電
源投入後の最初の指令である場合は指令を送信し（手順
４０２）て処理を終了し、最初の指令でない場合は手順
４０１の処理を行う。
【００２８】手順４０１では、サーボドライバ１２から
送信された応答を参照し、前回の指令がサーボドライバ
１２に受信されていた場合は手順４０２の処理を行い、
前回の指令が通信エラーによりサーボドライバ１２に送
信できていない場合は手順４０３の処理を行う。
送信された応答を参照し、前回の指令がサーボドライバ
１２に受信されていた場合は手順４０２の処理を行い、
前回の指令が通信エラーによりサーボドライバ１２に送
信できていない場合は手順４０３の処理を行う。
【００２９】手順４０３では、移動中であるかどうかを
確認し、移動中である場合は手順４０４の処理を行い、
移動中でない場合は指令を再送信して（手順４０５）、
処理を終了する。
確認し、移動中である場合は手順４０４の処理を行い、
移動中でない場合は指令を再送信して（手順４０５）、
処理を終了する。
【００３０】手順４０４では、前回の指令が当該移動の
最初または最後の指令であるかどうかを確認し、前回の
指令が当該移動の最初または最後の指令でない場合は手
順４０２の処理を行い、その他の場合は手順４０５の処
理を行う。
最初または最後の指令であるかどうかを確認し、前回の
指令が当該移動の最初または最後の指令でない場合は手
順４０２の処理を行い、その他の場合は手順４０５の処
理を行う。
【００３１】図４は、本発明の動作シーケンスを示す図
であり、（ａ）は送信する指令が移動指令の場合、
（ｂ）は送信する指令が管理指令の場合をそれぞれ示し
ている。
であり、（ａ）は送信する指令が移動指令の場合、
（ｂ）は送信する指令が管理指令の場合をそれぞれ示し
ている。
【００３２】上記図２、３において説明したように、送
信する指令が管理指令である場合、サーボドライバ２０
は指令を直ちに実行する。また、通信エラーが発生した
場合（図中の指令Ｃ２）、サーボドライバ２０は通信エ
ラーがあったことを応答Ａ２に記載して、ＣＮＣ装置１
１に送信する。ＣＮＣ装置１１は応答Ａ２により、通信
エラーがあったことを認識し、制御対象に影響を与えな
い（移動中でない）ため、次のサンプリング周期に再度
指令Ｃ２を送信する。すなわち、制御対象の動作に直接
影響しない場合は、次のサンプリングサイクルに指令を
再度送信してシステムの停止を防止する。
信する指令が管理指令である場合、サーボドライバ２０
は指令を直ちに実行する。また、通信エラーが発生した
場合（図中の指令Ｃ２）、サーボドライバ２０は通信エ
ラーがあったことを応答Ａ２に記載して、ＣＮＣ装置１
１に送信する。ＣＮＣ装置１１は応答Ａ２により、通信
エラーがあったことを認識し、制御対象に影響を与えな
い（移動中でない）ため、次のサンプリング周期に再度
指令Ｃ２を送信する。すなわち、制御対象の動作に直接
影響しない場合は、次のサンプリングサイクルに指令を
再度送信してシステムの停止を防止する。
【００３３】また、送信された指令が移動指令である場
合、サーボドライバ２０は次の移動指令を受信してから
前回の指令を実行する。また、通信エラーが発生した場
合（図中の指令Ｐ３）、ＣＮＣ装置１１は通信エラーに
なった指令を再度送信することなく、次の指令を送信す
る。そして、サーボドライバ２０は、前々回の目標位置
Ｐ２と今回の目標位置Ｐ４の平均値を通信エラーで受信
できなかった前回の目標位置Ｐ３と見做して、移動を実
行する。したがって、制御が中断されず、かつ制御のリ
アルタイム制を損なうこともない。
合、サーボドライバ２０は次の移動指令を受信してから
前回の指令を実行する。また、通信エラーが発生した場
合（図中の指令Ｐ３）、ＣＮＣ装置１１は通信エラーに
なった指令を再度送信することなく、次の指令を送信す
る。そして、サーボドライバ２０は、前々回の目標位置
Ｐ２と今回の目標位置Ｐ４の平均値を通信エラーで受信
できなかった前回の目標位置Ｐ３と見做して、移動を実
行する。したがって、制御が中断されず、かつ制御のリ
アルタイム制を損なうこともない。
【００３４】図５は、通信エラーが発生した場合の誤差
を説明するための図であり、縦軸は順次指令する絶対座
標の位置、横軸はサンプリング時間である。
を説明するための図であり、縦軸は順次指令する絶対座
標の位置、横軸はサンプリング時間である。
【００３５】ＣＮＣ装置１１は、制御対象に対して設定
された速度・加速度から、それぞれのサンプリング時間
（Ｔ１〜Ｔ８）に到達しなければならない目標位置（Ｐ
１〜Ｐ８）を計算し、順次サーボドライバ２０へ送信す
る。
された速度・加速度から、それぞれのサンプリング時間
（Ｔ１〜Ｔ８）に到達しなければならない目標位置（Ｐ
１〜Ｐ８）を計算し、順次サーボドライバ２０へ送信す
る。
【００３６】上記の場合、移動指令による前々回の目標
位置Ｐ２と今回の目標位置Ｐ４の平均値として算出した
仮位置は、前回の移動指令に記載された目標位置Ｐ３に
対してずれているが、次のサンプリング周期では指令さ
れた目標位置に位置決めされるので、実用上問題になる
ことはない。
位置Ｐ２と今回の目標位置Ｐ４の平均値として算出した
仮位置は、前回の移動指令に記載された目標位置Ｐ３に
対してずれているが、次のサンプリング周期では指令さ
れた目標位置に位置決めされるので、実用上問題になる
ことはない。
【００３７】なお、本発明では、ＣＮＣ装置からの指令
に対する実行が１サンプリング周期遅延するが、フィー
ドバック制御を実行するサーボドライバの動作において
は、何ら問題となるものではない。
に対する実行が１サンプリング周期遅延するが、フィー
ドバック制御を実行するサーボドライバの動作において
は、何ら問題となるものではない。
【００３８】また、この実施例ではＣＮＣ装置側で移動
指令と管理指令を区別するようにしたが、サーボドライ
バ側で移動指令と管理指令を判別する（例えば、指令さ
れた目標位置に変化がある場合を移動指令と判定する
等）ようにしてもよい。
指令と管理指令を区別するようにしたが、サーボドライ
バ側で移動指令と管理指令を判別する（例えば、指令さ
れた目標位置に変化がある場合を移動指令と判定する
等）ようにしてもよい。
【００３９】また、本発明のエラーリカバリ方式は、実
施例に示したＨＤＬＣ方式の通信構成だけでなく、他の
通信方式によるＣＮＣ装置・サーボドライバ間のインタ
フェイスにも適用することができる。
施例に示したＨＤＬＣ方式の通信構成だけでなく、他の
通信方式によるＣＮＣ装置・サーボドライバ間のインタ
フェイスにも適用することができる。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
リアルタイムに動作制御するシステムであっても、突発
的に発生する通信エラーをリカバリできるため、システ
ムをダウンさせることがなく、システムの安定性および
稼働率を向上させることができる。
リアルタイムに動作制御するシステムであっても、突発
的に発生する通信エラーをリカバリできるため、システ
ムをダウンさせることがなく、システムの安定性および
稼働率を向上させることができる。
【図１】本発明に係るサーボ制御装置のブロック図であ
る。
る。
【図２】本発明に係るサーボドライバの処理を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】本発明に係るＣＮＣ装置の処理を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】本発明に係るサーボ制御装置の動作シーケンス
図である。
図である。
【図５】通信エラーが発生した場合の誤差を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図６】従来のサーボ制御装置のブロック図である。
【図７】従来のサーボ制御装置の動作シーケンスを示す
図である。
図である。
１１ ＣＮＣ装置 ２０ サーボドライバ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H209 AA06 AA07 BB07 CC13 DD11 FF01 HH13 5H269 BB11 KK05 MM04 NN14 PP02 PP17 5H303 AA01 AA10 CC03 DD01 EE08 FF07 GG21 HH07
Claims (2)
- 【請求項１】 予め定めるサンプリング周期毎に、ＣＮ
Ｃ装置とサーボドライバとの間で制御データを相互に送
受信しながら、制御対象を制御するサーボ制御装置にお
いて、予め制御内容に応じたリカバリ処理を定めてお
き、通信障害が発生した時は、その時の制御内容に対応
する前記リカバリ処理を実行することにより、前記制御
対象の制御を継続することを特徴とするサーボ制御装
置。 - 【請求項２】 前記サーボドライバに、前記ＣＮＣ装置
から送信された前記制御データを記憶する記憶手段と、
記憶した制御データの内容を判断する判断手段とを設
け、目標位置への移動を、次の目標位置データを記憶し
た後に実行するように定めておき、移動制御中に通信障
害が発生した場合は、通信障害発生前に記憶した目標位
置と通信障害発生後に記憶した目標位置の中間の位置を
目標位置として、移動を実行することを特徴とする請求
項１に記載のサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001072517A JP2002268751A (ja) | 2001-03-14 | 2001-03-14 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|---|
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-
2001
- 2001-03-14 JP JP2001072517A patent/JP2002268751A/ja not_active Withdrawn
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