JP2002115271A - 自動運転ショベル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 掘削された土石の状態に応じて砕石用クラッ
シャへの放土速度を変更でき、土が大半を占めるような
土石が掘削された場合にもズリ出しシュートの目詰まり
を防止可能な自動運転ショベルを提供する。 【解決手段】 油圧ショベル１と、当該油圧ショベル１
に掘削動作、行き旋回動作、放土動作及び戻り旋回動作
を繰り返し自動的に行わせる自動運転コントローラ６１
とをもって自動運転ショベルを構成する。この自動運転
コントローラ６１に、放土動作に関する教示データを少
なくとも２組以上記憶する教示位置格納部６０１と、油
圧ショベル外に設けられた放土動作選択スイッチ５０８
からの指令に応じて教示位置格納部６０１より所要の放
土動作に関する教示データを選択的に読み出すコマンド
インタプリタ部６０５と、当該コマンドインタプリタ部
６０５により読み出された教示データにしたがって油圧
ショベル１を駆動するサーボ制御部６０８とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転ショベル
に係り、特に、掘削から放土までの一連の作業を繰り返
し自動的に行う自動運転ショベルに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平９−１９５３２
１号公報等に開示されているように、特に、投入用機械
によりストックヤードに投入された原石を自動運転ショ
ベルにより掘削して砕石用クラッシャに積み込み、砕石
用クラッシャにて所要の砕石を生成する砕石処理システ
ムが知られている。

【０００３】前記公知文献に記載のシステムは、自動運
転ショベルの遠隔操縦機能及び自動運転操作機能をもつ
ブルドーザと、当該ブルドーザによりストックヤードに
投入された原石の掘削及び積み込みを自動的に行う自動
運転ショベルと、当該自動運転ショベルによって積み込
まれた土石を破砕して所要の砕石を生成する砕石用クラ
ッシャと、前記ブルドーザと同様に前記自動運転ショベ
ルの遠隔操縦機能及び自動運転操作機能をもつシステム
制御室とを具備しており、作業者がブルドーザに乗車し
た状態及び／又はシステム制御室にいる状態で自動運転
ショベルの遠隔操縦を行い、自動運転ショベルの教示操
作や再生操作を行うことができるので、少人数で複数の
自動運転ショベルを備えたシステム全体を管理すること
ができるという利点を有する。

【０００４】また、前記公知文献に記載のシステムに
は、砕石用クラッシャに備えられたホッパ内に投入され
た砕石レベル及び砕石用クラッシャに備えられたコンベ
ア上の砕石レベルを検出する砕石レベル検出手段と、検
出された砕石レベル信号を自動運転ショベルの制御装置
へ送信するためのデータ転送装置及び送信アンテナが設
けられており、前記ホッパ内及びコンベア上の砕石レベ
ルが予め設定された閾値に達した場合、積み込み動作の
前に自動運転ショベルを自動的に一時停止して、砕石用
クラッシャの処理能力に応じた自動運転ショベルの運転
を行えるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、掘削及び積
み込み作業の対象物である土石には様々な状態（種類）
があり、作業時における土石の状態に応じて、自動運転
ショベルによるホッパへの積み込み（放土）動作を変化
させる必要がある。

【０００６】例えば、石が大半を占めるような場合は、
ホッパの許容量内であれば一気に放土することができ
る。これは、ホッパに積み込まれた土石を徐々に破砕部
に送り込むためのフィーダが砕石用クラッシャに備えら
れているためであり、このような場合であれば、上記従
来技術のように、ホッパ内及びコンベア上の砕石レベル
がある閾値に達したときに自動運転ショベルの放土動作
を一時停止し、ホッパ内への土石の積み込みを中断する
ことで、過積載による砕石用クラッシャの不都合を回避
することができる。

【０００７】これに対して、土が大半を占めるような場
合は、ホッパの許容量内であっても、ホッパ内に土石を
一気に放土してしまうと、砕石用クラッシャに備えられ
たズリ出しシュートと呼ばれる石とズリ（土）との仕分
け部分に土が詰まって砕石用クラッシャが稼働不能にな
り、その復帰作業に多大の労力と時間とがかかるといっ
た不具合が生じやすくなるため、ズリ出しシュート内に
土が詰まらないように、自動運転ショベルによる放土動
作をゆっくりと行う必要がある。

【０００８】しかるに、上記従来技術によれば、砕石レ
ベル検出手段によって検出されたホッパ内の砕石レベル
及びコンベア上の砕石レベルが閾値に達していない限
り、土石の状態に関わりなく、自動運転ショベルによっ
て掘削された土石が砕石用クラッシャのホッパ内に一気
に放土されるため、土が大半を占めるような土石が掘削
された場合に、ズリ出しシュートの目詰まり、ひいては
砕石用クラッシャの停止といった不都合が生じやすく、
作業効率を高める上でさらに改善の余地があると考えら
れる。

【０００９】本発明は、このような従来技術の不備を解
決するためになされたもので、掘削された土石の状態に
応じて砕石用クラッシャへの放土速度を変更でき、土が
大半を占めるような土石が掘削された場合にもズリ出し
シュートの目詰まりを防止可能な自動運転ショベルを提
供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するため、油圧ショベルと、当該油圧ショベルに掘
削動作、行き旋回動作、放土動作及び戻り旋回動作を繰
り返し自動的に行わせる自動運転コントローラとからな
る自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントロー
ラに、前記放土動作に関する教示データを少なくとも２
組以上記憶する記憶手段と、前記油圧ショベル外に設け
られた放土動作選択手段からの指令に応じて前記記憶手
段より所要の放土動作に関する教示データを選択的に読
み出す教示データ読み出し手段と、前記教示データ読み
出し手段により読み出された教示データにしたがって前
記油圧ショベルを駆動する制御手段とを備えるという構
成にした。

【００１１】かように、自動運転コントローラに、放土
動作に関する教示データを少なくとも２組以上記憶する
記憶手段と、油圧ショベル外に設けられた放土動作選択
手段からの指令に応じて記憶手段より所要の放土動作に
関する教示データを選択的に読み出す教示データ読み出
し手段と、教示データ読み出し手段により読み出された
教示データにしたがって油圧ショベルを駆動する制御手
段とを備えると、掘削対象物である土石の状態に応じて
最適な放土動作を選択することができるので、土石の状
態に関わりなく、常に高能率の作業を行うことができ
る。

【００１２】例えば、掘削対象物の大半が石である場合
のように砕石用クラッシャにおけるズリ出しシュートの
目詰まりが問題にならない場合には、比較的速い速度で
一気に放土が行われる放土動作を選択することによっ
て、砕石処理システムを効率的に稼働することができ
る。また、掘削対象物の大半が土である場合のように砕
石用クラッシャにおけるズリ出しシュートの目詰まりが
問題になる場合には、比較的遅い速度で放土動作が行わ
れる放土動作を選択することによって、ズリ出しシュー
トの目詰まりを未然に防止することができ、砕石用クラ
ッシャの復旧に要する労力と時間を省略できることか
ら、全体として砕石処理システムを効率的に稼働するこ
とができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】まず、本発明に係る自動運転ショ
ベルの構成と当該自動運転ショベルが適用される砕石処
理システムの一実施形態を図１及び図２を用いて説明す
る。図１は本実施形態に係る自動運転ショベルを用いた
砕石処理システムの作業形態を表す図であり、図２は自
動運転ショベルの車載装置と遠隔操作装置の構成とを示
すブロック図である。

【００１４】図１に示すように、本実施形態の自動運転
ショベル１は、操作ボックス５によって遠隔操作され、
ストックヤード２に貯留された土石の掘削動作と砕石用
クラッシャ３への積み込み（放土）動作とを繰り返し行
う。砕石用クラッシャ３には、走行体３０とホッパ３１
と破砕部３２とコンベア３３とが備えられており、ホッ
パ３１に放土された土石は、ホッパ３１内に備えられた
図示しないフィーダ部によって破砕する必要のある石と
破砕する必要の無いズリ（土）とに選別され、石は破砕
部３２にて破砕されて所要の砕石４に生成され、コンベ
ア３３にて所要の砕石集積位置に移送される。一方、土
は、図示しないズリ出しシュート及びズリ出しコンベア
を通過して、砕石集積位置と離隔した位置に設定された
ズリ集積位置に集積され、砕石４と仕分けされる。な
お、ストックヤード２への土石の投入は、切り羽におい
て積み込まれた土石をストックヤード２に投入するダン
プトラック６によって行われる。

【００１５】自動運転ショベル１には、図１に示すよう
に、走行体１０と、走行体１０上に旋回可能に設けられ
た旋回体１１と、旋回体１１に回動可能に設けられたブ
ーム１２と、ブーム１２の先端に回動可能に設けられた
アーム１３と、アーム１３の先端に回動可能に設けられ
たバケット１４と、旋回体１１を旋回する旋回モータ１
１０と、ブーム１２を駆動するブームシリンダ１２０
と、アーム１３を駆動するアームシリンダ１３０と、バ
ケット１４を駆動するバケットシリンダ１４０と、走行
体１０に対する旋回体１１の旋回角を検出する角度セン
サ１１１と、旋回体１１に対するブーム１２の回動角を
検出する角度センサ１１２と、ブーム１２に対するアー
ム１３の回動角を検出する角度センサ１１３と、アーム
１３に対するバケット１４の回動角を検出する角度セン
サ１１４とが備えられている。

【００１６】また、当該自動運転ショベル１の旋回体１
１には、図１に示すように、運転室１５と自動運転コン
トローラ６１とが設けられており、運転室１５には、自
動運転コントローラ６１に対する教示操作等を行う操作
パネル６０と、自動運転コントローラ６１をオンオフ制
御するコントローラスイッチ６６と、操作ボックス５と
の間の信号の送受信を無線で行うアンテナ１５０とが備
えられている。

【００１７】さらに、当該自動運転ショベル１には、図
２に示すように、旋回モータ１１０の圧力を検出する圧
力センサ１６０と、ブームシリンダ１２０の圧力を検出
する圧力センサ１６１と、アームシリンダ１３０の圧力
を検出する圧力センサ１６２と、バケットシリンダ１４
０の圧力を検出する圧力センサ１６３と、自動運転コン
トローラ６１から出力される駆動電流にて駆動される比
例電磁弁６２と、比例電磁弁６２から出力される油圧信
号にて制御され、前記旋回モータ１１０、ブームシリン
ダ１２０、アームシリンダ１３０及びバケットシリンダ
１４０（本明細書においては、これらを総称して「アク
チュエータ」ということがある。）に流入する油量又は
油圧を制御するコントロールバルブ６３と、アンテナ１
５０を有する無線装置６５とが備えられている。

【００１８】前記自動運転コントローラ６１は、図２に
詳細に示すように、操作パネル６０からの操作により自
動運転ショベル１の現在位置を教示位置として後述する
教示位置格納部６０１に格納する教示処理部６００と、
教示処理部６００の指令によって自動運転時の教示位置
データを格納する教示位置格納部６０１と、遠隔操作コ
ントローラ５２とのコマンド送受信を行うコマンド送受
信部６０２と、受信したコマンドに応じた再生処理を行
うための再生処理部６０３と、再生動作を順次実行する
ための再生コマンドが格納されている再生コマンド格納
部６０４と、再生処理部６０３からの指令により、再生
コマンド格納部６０４に格納されている再生コマンドを
解釈して、教示位置格納部６０１から所定の教示位置デ
ータの出力を指令するコマンドインタプリタ部６０５
と、コマンドインタプリタ部６０５からの指令により、
教示位置格納部６０１に格納されている教示位置データ
を出力する教示位置出力部６０６と、自動運転ショベル
１が円滑に動作するように、教示位置出力部６０６から
出力される教示位置データから、演算によって補間され
た位置データを作成して出力するサーボ前処理部６０７
と、サーボ前処理部６０７から出力された位置データと
角度センサ１１１〜１１４及び圧力センサ１６０〜１６
３の計測データに基づいて、自動運転ショベル１の現在
位置及び現在圧力を演算する位置圧力演算部６０９から
の現在位置及び現在圧力データとを対比して、自動運転
ショベル１を所定の位置に制御するための駆動電流を比
例電磁弁６２に出力するサーボ制御部６０８と、コマン
ドインタプリタ部６０５からの指令により、シフト量格
納部６１１に格納されている各関節ごとのシフト量（角
度）を、教示位置格納部６０１に格納されている教示位
置データに対して足しあわせることによって、新たな位
置データを生成する教示位置シフト演算部６１０とから
構成されている。

【００１９】本例の自動運転ショベル１は、コントロー
ラスイッチ６６をオンオフ操作することによって、手動
運転モード又は自動運転モードに切り換えられる。即
ち、コントローラスイッチ６６をオフ操作すると、自動
運転コントローラ６１がオフ状態に切り換えられて、標
準機と同様の手動運転が可能となり、コントローラスイ
ッチ６６をオン操作すると、自動運転コントローラ６１
がオン状態に切り換えられて、自動運転コントローラ６
１による自動運転が可能になる。

【００２０】一方、操作ボックス５には、図１及び図２
に示すように、自動運転ショベル１の自動運転を停止す
る運転停止ボタン５００と、自動運転ショベル１の自動
運転を開始する運転開始ボタン５０１と、自動運転終了
時等にオペレータが乗降可能な位置に自動運転ショベル
１を退避させる待機位置ボタン５０２と、非常停止ボタ
ン５０３と、自動運転ショベル１のエンジンを始動させ
るスタートボタン（ＳＴＡＲＴ）５０４と、当該エンジ
ンを停止させるストップボタン（ＳＴＯＰ）５０５と、
エンジン回転数を上げるアップボタン（ＵＰ）５０６
と、エンジン回転数を下げるダウンボタン（ＤＯＷＮ）
５０７と、自動運転ショベル１によって行われる放土動
作の速度を選択する放土動作選択スイッチ５０８と、前
記各ボタン又はスイッチの操作内容に応じた所定の信号
を自動運転コントローラ６１に出力する遠隔操作コント
ローラ５２と、自動運転ショベル１に備えられた無線装
置６５との間で信号の送受信を行うためのアンテナ５１
及び無線装置５３とが備えられている。

【００２１】以下、前記自動運転ショベル１の自動運転
方法について説明する。

【００２２】自動運転を開始するに際しては、まず、自
動運転ショベル１のエンジンが始動されている状態でコ
ントローラスイッチ６６をオン操作し、自動運転コント
ローラ６１を起動して自動運転モードに切り換える。

【００２３】次に、操作パネル６０上に表示される指示
にしたがって、自動運転に必要な教示操作を行う。本実
施形態における教示操作は、掘削開始位置、放土位置及
び待機位置の教示である。掘削開始位置は、自動運転シ
ョベル１がストックヤード２に貯留された土石を掘削す
るための位置であり、放土位置は、クラッシャ３のホッ
パ３１へ掘削した土石を放土するための位置である。ま
た、待機位置は、自動運転終了時等に、オペレータが自
動運転ショベル１への乗降を行うための位置である。自
動運転コントローラ６１は、各角度センサ１１１〜１１
４からの検出値を入力して操作パネル６０より教示され
た掘削開始位置、放土位置及び待機位置を演算し、所定
の記憶領域に教示位置データとして記憶する。以上で教
示操作を終了し、以下に説明する再生操作を行うことで
自動運転が可能な状態となる。

【００２４】再生操作は、遠隔操作ボックス５に備えら
れた運転開始ボタン５０１を押すことによって行われ
る。即ち、運転開始ボタン５０１を押すと、遠隔操作コ
ントローラ５２において生成された所定の信号がアンテ
ナ５１及び１５０を介して自動運転コントローラ６１に
送信され、自動運転コントローラ６１により再生処理が
開始される。自動運転コントローラ６１は、所定の記憶
領域に記憶されている教示位置データを読み出し、角度
センサ１１１〜１１４から得られた情報と対比しなが
ら、この教示位置データに合致するように、旋回体１
１、ブーム１２、アーム１３及びバケット１４を作動す
るための比例電磁弁６２にそれぞれ駆動電流を出力す
る。これによって、コントロールバルブ６３の開度が制
御され、各アクチュエータ１１，１２，１３，１４の動
作が制御されて、自動運転ショベル１の自動運転が実行
される。

【００２５】この状態から、操作ボックス５に備えられ
た運転停止ボタン５００を操作すれば、自動運転ショベ
ル１の自動運転が停止され、待機位置ボタン５０２を操
作すれば、自動運転ショベル１の繰り返し動作が中断さ
れて自動運転ショベル１が待機位置へと自動的に移動す
る。また、非常停止ボタン５０３を操作すれば、自動運
転ショベル１が非常停止され、ストップボタン５０５を
操作すれば、自動運転ショベル１に搭載されたエンジン
が停止する。さらに、アップボタン５０６を操作すれ
ば、エンジン回転数が上がり、ダウンボタン５０７を操
作すれば、エンジン回転数を下げることができる。

【００２６】次いで、自動運転時における自動運転ショ
ベル１の動作手順及び自動運転コントローラ６１の処理
手順を図３乃至図７に基づいて説明する。

【００２７】図５は自動運転時における自動運転ショベ
ル１の動作手順を示すフローチャートであって、この図
から明らかなように、遠隔操作ボックス５に備えられた
運転開始ボタン５０１がオン操作され、自動運転ショベ
ル１の自動運転がスタートすると、自動運転コントロー
ラ６１は、ステップＳ１において運転開始動作を実行す
る。ここで、運転開始動作とは、自動運転ショベル１を
ブーム上げ等を行って旋回可能な姿勢とし、教示された
掘削位置へと旋回する動作である。次に、ステップＳ２
で掘削動作を行う。ここで、掘削動作とは、自動運転シ
ョベル１のブーム下げを行ってフロントを地面に接地さ
せた後、アームクラウドにより掘削を行い、バケットク
ラウドにより土石を掻き込み、ブーム上げにより自動運
転ショベル１を旋回可能な姿勢にする動作である。次
に、ステップＳ３で行き旋回動作を行う。ここで、行き
旋回動作とは、教示された掘削位置から放土位置への旋
回動作である。行き旋回動作終了後、ステップＳ４にお
いて、自動運転コントローラ６１は、遠隔操作ボックス
５に備えられた放土動作選択スイッチ５０８によって第
１の放土動作が選択されているか否かを判定する。ステ
ップＳ４において第１の放土動作が選択されていると判
定された場合には、ステップＳ５に移行して、第１の放
土動作を実行する。また、ステップＳ４において第１の
放土動作が選択されていないと判定された場合には、ス
テップＳ６に移行して、第２の放土動作を実行する。こ
こで、放土動作とは、バケット１４内に掻き込まれた土
石をバケットダンプ等の動作によって砕石用クラッシャ
３のホッパ３１へと放土する動作であり、前記したよう
に第１の放土動作と第２の放土動作とでは、ホッパ３１
への放土速度が異なる。なお、本実施形態では、放土動
作選択スイッチ５０８による選択動作を第１の放土動作
と第２の放土動作の２段階としたが、必要に応じて放土
動作を３段階以上に切り換えるようにすることももちろ
ん可能である。放土終了後、ステップＳ７に移行し、戻
り旋回動作を行う。ここで、戻り旋回動作とは、教示さ
れた放土位置から掘削位置への旋回動作である。放土終
了後、ステップＳ２へと戻り、以後ステップＳ２からス
テップＳ７までの手順を繰り返す。

【００２８】ステップＳ５で実行される第１の放土動作
の処理手順を、図３及び図６に基づいて説明する。本実
施形態において、第１の放土動作は、比較的速い速度で
一気にホッパ３１への放土を行う動作とする。

【００２９】まず、ステップＳ１１０において、バケッ
ト１４の先端がＰ１に達したか否かが判定される。ここ
で、Ｐｎ（ｎは正の整数）で示されるのは、教示位置格
納部６０１に格納されている教示位置データを示し、Ｐ
１は図３（ａ）に示される放土開始位置であり、ここか
らホッパ３１への放土動作が行われる。ステップＳ１１
０でＰ１に達していないと判定された場合は、Ｐ１への
移動動作と到達判定処理が繰り返される。Ｐ１に達した
場合は、ステップＳ１１１へと移行し、移動速度を中速
にセットする。ここで、Ｖは再生コマンド格納部６０４
に格納されている再生コマンドであり、指定された数値
は、１００を最大速度として放土速度を百分率で表した
ものであり、その数値が大きいほど高速に移動すること
を示している。次に、ステップＳ１１２でＰ２を出力す
る。ここで、Ｐ２は図３（ｂ）に示される放土終了位置
であり、本実施形態ではＰ１から一定量のバケットダン
プを行った位置を示し、これによって掘削した土石をク
ラッシャ３のホッパ３１へと放土する。また、ＭＯＶＥ
は前出のＶと同様に、再生コマンド格納部６０４に格納
されている再生コマンドであり、Ｐｎで指定された位置
への移動を指示する。次に、ステップＳ１１３でＰ２に
達したか否かを判定する。Ｐ２に達していないと判定さ
れた場合はＰ２への移動動作と到達判定処理が繰り返さ
れ、Ｐ２に達した場合は第１の放土動作の処理を終了
し、ステップＳ７へと移行して戻り旋回動作を行う。

【００３０】このように、第１の放土動作が選択されて
いる場合には、比較的速い速度で一気に放土動作が行わ
れるので、掘削対象物の大半が石である場合のように砕
石用クラッシャ３におけるズリ出しシュートの目詰まり
が問題にならない場合、自動運転操作を行う作業者が放
土動作選択スイッチ５０８で第１の放土動作を選択して
おくことによって、砕石処理システムを効率的に稼働す
ることができる。

【００３１】次いで、ステップＳ６で実行される第２の
放土動作の処理手順を、図４及び図７に基づいて説明す
る。本実施形態において、第２の放土動作は、比較的遅
い速度で数回に分けてホッパ３１への放土を行う動作と
する。

【００３２】まず、ステップＳ１２０においてＰ１に達
したか否かが判定される。ここで、Ｐ１は図４（ａ）に
示される放土開始位置であり、ここからクラッシャ３の
ホッパ３１への放土動作が行われる。なお、図４（ａ）
に表示のＰ１と図３（ａ）に表示のＰ１とは同一位置に
なっている。ステップＳ１２０でＰ１に達していないと
判定された場合は、Ｐ１への移動動作と到達判定処理が
繰り返される。Ｐ１に達した場合は、ステップＳ１２１
へと移行し、移動速度を低速にセットする。本例におい
ては、Ｖコマンドとして２０を指定している。次に、ス
テップＳ１２２でＰ１’を出力する。ここで、Ｐ１’は
図４（ｂ）に示される第１の放土中間位置であり、本実
施形態ではＰ１から一定量のバケットダンプを行った位
置に設定されている。また、Ｓ＿ＯＮは再生コマンド格
納部６０４に格納されている再生コマンドである。これ
は、シフト量格納部６１１に格納されているシフト量Ｓ
ｎを指定することによって、教示位置シフト演算部６１
０で新たな位置データを生成するものであり、この場
合、ＭＯＶＥコマンドで指定されているＰ１は、Ｐ１＝
Ｐ１＋Ｓ１＝Ｐ１’である。また、Ｓ１は前述のバケッ
トダンプ量を示す。次に、ステップＳ１２３においてＰ
１’への到達判定を行い、Ｐ１’に達した場合はステッ
プＳ１２４へと移行し、所定時間（例えば、１秒間乃至
５秒間）動作を停止する。前記所定時間の経過後、ステ
ップＳ１２５へと移行し、Ｐ１’’を出力する。ここ
で、Ｐ１’’は図４（ｃ）に示される第２放土中間位置
であり、本実施形態ではＰ１’から一定量のバケットダ
ンプを行った位置を示す。また、ステップＳ１２５のＭ
ＯＶＥコマンドで指定されているＰ１はステップＳ１２
２と同様に、Ｐ１＝Ｐ１＋Ｓ１＋Ｓ２＝Ｐ１’’とな
る。また、Ｓ２はＳ１と同様に前述のバケットダンプ量
を示す。次に、ステップＳ１２６においてＰ１’’への
到達判定を行い、Ｐ１’’に達した場合はステップＳ１
２７へと移行し、所定時間（例えば、１秒間乃至５秒
間）動作を停止する。前記所定時間の経過後、ステップ
Ｓ１２８へと移行し、Ｐ２を出力する。ここで、Ｐ２は
図４（ｄ）に示される放土終了位置であり、本実施形態
ではＰ１から一定量のバケットダンプを行った位置を示
し、図３（ｂ）と同一位置となっている。また、Ｓ＿Ｏ
ＦＦは再生コマンド格納部６０４に格納されているコマ
ンドであり、シフト演算を無効にするコマンドである。
次に、ステップＳ１２９でＰ２に達したか否かを判定す
る。Ｐ２に達していないと判定された場合はＰ２への移
動動作と到達判定処理が繰り返され、Ｐ２に達した場合
は放土動作２の処理を終了し、ステップＳ５へと移行し
て戻り旋回動作を行う。

【００３３】このように、第２の放土動作が選択されて
いる場合には、比較的遅い速度でしかも数回に分けて放
土動作が行われるので、掘削対象物の大半が土である場
合のように砕石用クラッシャ３におけるズリ出しシュー
トの目詰まりが問題になる場合、自動運転操作を行う作
業者が放土動作選択スイッチ５０８で第２の放土動作を
選択しておくことによってズリ出しシュートの目詰まり
を未然に防止することができ、砕石用クラッシャ３の復
旧に要する労力と時間を省略できることから、全体とし
て砕石処理システムを効率的に稼働することができる。

【００３４】なお、前記実施形態においては、第２の放
土動作が選択されている場合、第１の放土動作が選択さ
れている場合に比べて放土時のバケットダンプ動作を遅
くすると共に、そのバケットダンプ動作を複数回に分け
て行ったが、バケットダンプ動作を遅くするか、複数回
に分けて行うかのいずれか一方によっても同様の効果を
得ることができる。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
自動運転コントローラに、放土動作に関する教示データ
を少なくとも２組以上記憶する記憶手段と、油圧ショベ
ル外に設けられた放土動作選択手段からの指令に応じて
記憶手段より所要の放土動作に関する教示データを選択
的に読み出す教示データ読み出し手段と、教示データ読
み出し手段により読み出された教示データにしたがって
油圧ショベルを駆動する制御手段とを備えたので、掘削
対象物である土石の状態に応じて最適な放土動作を選択
することができ、土石の状態に関わりなく常に高能率の
作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態に係る自動運転ショベルを用いた砕石
処理システムの作業形態を表す図である。

【図２】実施形態に係る自動運転ショベルの車載装置と
遠隔操作装置の構成とを示すブロック図である。

【図３】第１の放土動作を実行する際のブーム、アーム
及びバケットの動作を示す動作説明図である。

【図４】第２の放土動作を実行する際のブーム、アーム
及びバケットの動作を示す動作説明図である。

【図５】自動運転時における自動運転ショベルの動作手
順を示すフローチャートである。

【図６】第１の放土動作の処理手順を示すフローチャー
トである。

【図７】第２の放土動作の処理手順を示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１ 自動運転ショベル ２ ストックヤード ３ 砕石用クラッシャ ５ 操作ボックス ５０８ 放土動作選択スイッチ（放土動作選択手段） ６１ 自動運転コントローラ ６０１ 教示位置格納部（記憶手段） ６０４ 再生コマンド格納部 ６０５ コマンドインタプリタ部（教示データ読み出し
手段） ６０６ 教示位置出力部 ６０７ サーボ前処理部 ６０８ サーボ制御部（制御手段） ６０９ 位置圧力演算部 ６０８ サーボ制御部 ６１０ 教示位置シフト演算部 ６１１ シフト量格納部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永野 好幸 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 BA03 BA04 BA06 CA02 DA02 DA04 DB02 DB04 DC06

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧ショベルと、当該油圧ショベルに掘
   削動作、行き旋回動作、放土動作及び戻り旋回動作を繰
   り返し自動的に行わせる自動運転コントローラとからな
   る自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントロー
   ラに、前記放土動作に関する教示データを少なくとも２
   組以上記憶する記憶手段と、前記油圧ショベル外に設け
   られた放土動作選択手段からの指令に応じて前記記憶手
   段より所要の放土動作に関する教示データを選択的に読
   み出す教示データ読み出し手段と、前記教示データ読み
   出し手段により読み出された教示データにしたがって前
   記油圧ショベルを駆動する制御手段とを備えたことを特
   徴とする自動運転ショベル。