JP2002170100A - 画像間対応探索装置及び画像間対応探索方法 - Google Patents
画像間対応探索装置及び画像間対応探索方法Info
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- JP2002170100A JP2002170100A JP2000365051A JP2000365051A JP2002170100A JP 2002170100 A JP2002170100 A JP 2002170100A JP 2000365051 A JP2000365051 A JP 2000365051A JP 2000365051 A JP2000365051 A JP 2000365051A JP 2002170100 A JP2002170100 A JP 2002170100A
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 7
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 claims description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、パターン投影光学系と撮影光学系の
光軸を一致させるといった煩わしさもなく、より正確で
より信頼度の高い密な対応を効率的に求めることができ
る画像間対応探索装置及び画像間対応探索方法を提供す
る。 【解決手段】本発明の一態様によると、視点の異なる複
数の画像間の対応を探索する画像間対応探索装置であ
り、所定のパターンが投影された撮影対象を、複数の異
なる視点から撮影した画像群を入力するパターン投影画
像入力手段と、パターンが投影されていない撮影対象
を、複数の異なる視点から撮影した画像群を入力する画
像入力手段と、前記パターン投影画像力手段によって入
力された画像群と、前記画像入力手段によって入力され
た画像群とを比較し、所定の基準で領域毎にどちらかの
画像群を選択して、画像間の各画素毎あるい領域毎の類
似度を計算する類似度計算手段と、前記類似度計算手段
によって計算された類似度に基づいて、対応する画素組
あるいは領域組を探索する探索手段とを有することを特
徴とする画像間対応探索装置が提供される。
光軸を一致させるといった煩わしさもなく、より正確で
より信頼度の高い密な対応を効率的に求めることができ
る画像間対応探索装置及び画像間対応探索方法を提供す
る。 【解決手段】本発明の一態様によると、視点の異なる複
数の画像間の対応を探索する画像間対応探索装置であ
り、所定のパターンが投影された撮影対象を、複数の異
なる視点から撮影した画像群を入力するパターン投影画
像入力手段と、パターンが投影されていない撮影対象
を、複数の異なる視点から撮影した画像群を入力する画
像入力手段と、前記パターン投影画像力手段によって入
力された画像群と、前記画像入力手段によって入力され
た画像群とを比較し、所定の基準で領域毎にどちらかの
画像群を選択して、画像間の各画素毎あるい領域毎の類
似度を計算する類似度計算手段と、前記類似度計算手段
によって計算された類似度に基づいて、対応する画素組
あるいは領域組を探索する探索手段とを有することを特
徴とする画像間対応探索装置が提供される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は画像間対応探索装置
及び画像間対応探索方法に係り、特に、画像間の対応す
る画素あるいは対応する領域を求める際に、例えば、視
点の異なる画像間の対応を求めることにより距離情報を
抽出する装置に利用できる技術、あるいはパノラマ写真
の結合における対応点探索装置に利用できる技術を採用
した画像間対応探索装置及び画像間対応探索方法に関す
る。
及び画像間対応探索方法に係り、特に、画像間の対応す
る画素あるいは対応する領域を求める際に、例えば、視
点の異なる画像間の対応を求めることにより距離情報を
抽出する装置に利用できる技術、あるいはパノラマ写真
の結合における対応点探索装置に利用できる技術を採用
した画像間対応探索装置及び画像間対応探索方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、視点の異なる複数の画像間の対応
する画素あるいは領域を求める手法が数多く提案されて
いる。
する画素あるいは領域を求める手法が数多く提案されて
いる。
【０００３】その中でも、画素あるいは領域の近傍の局
所的な情報を用いて対応を求めるエリアベースマッチン
グ法がよく適用される。
所的な情報を用いて対応を求めるエリアベースマッチン
グ法がよく適用される。
【０００４】従来、提案された方式の中には、注目画素
近傍の濃淡値と、対応を探索すべき他画像の画素近傍の
濃淡値とで正規化相関を計算して、類似度マップを作成
し、その中でも特に類似度が高い対応を『種対応』とし
て、その近傍に関して類似度を調べ、ある一定以上の類
似度であればその対応を新たに種対応とし、その新たな
種対応に関しても同様の処理を行うことにより、さらに
新たな種対応を生成していき、対応マップを作成する第
１の方法(Qian Chen & Gerad Medioni, “A volumetric
Stereo Matching Method:Applicaion to Image-Based
Modeling, ” Proceedings on Computer Vision and Pa
ttern Recognition Conferenc ´99,Vol.1,pp.29-34,Ju
ne 1999)がある。
近傍の濃淡値と、対応を探索すべき他画像の画素近傍の
濃淡値とで正規化相関を計算して、類似度マップを作成
し、その中でも特に類似度が高い対応を『種対応』とし
て、その近傍に関して類似度を調べ、ある一定以上の類
似度であればその対応を新たに種対応とし、その新たな
種対応に関しても同様の処理を行うことにより、さらに
新たな種対応を生成していき、対応マップを作成する第
１の方法(Qian Chen & Gerad Medioni, “A volumetric
Stereo Matching Method:Applicaion to Image-Based
Modeling, ” Proceedings on Computer Vision and Pa
ttern Recognition Conferenc ´99,Vol.1,pp.29-34,Ju
ne 1999)がある。
【０００５】この場合、対応を求めるための情報が乏し
いと判断されたときに、撮影対象にパターンを投影情報
を付加するという第２の方法がある（“ステレオ視処理
装置”特公平４−２５７５８号公報）。
いと判断されたときに、撮影対象にパターンを投影情報
を付加するという第２の方法がある（“ステレオ視処理
装置”特公平４−２５７５８号公報）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た第１の方法では、対応を求めるための情報が乏しい場
合には、対応を正しく求めることができない場合がある
という問題点がある。
た第１の方法では、対応を求めるための情報が乏しい場
合には、対応を正しく求めることができない場合がある
という問題点がある。
【０００７】また、上述した第２の方法では、「情報が
乏しい」と判断するために、最大類似度がある閾値より
も低いもしくはその最大類似度のピークが鋭くないとい
う基準を採用しているため、例えば、撮影対象に繰り返
しパターンが存在する場合には正しく対応付けが求める
ことができない場合があるという問題点がある。
乏しい」と判断するために、最大類似度がある閾値より
も低いもしくはその最大類似度のピークが鋭くないとい
う基準を採用しているため、例えば、撮影対象に繰り返
しパターンが存在する場合には正しく対応付けが求める
ことができない場合があるという問題点がある。
【０００８】また、この第２の方法では、パターン投影
によって影やハレーションが生じている領域においても
対応付けが正しく求めることができない場合があるとい
う問題点がある。
によって影やハレーションが生じている領域においても
対応付けが正しく求めることができない場合があるとい
う問題点がある。
【０００９】さらに、この第２の方法では、影が生じて
いる領域をできるだけ小さくするために、パターン投影
光学系と、撮影光学系との光軸を一致させるといった対
応が必要になる。
いる領域をできるだけ小さくするために、パターン投影
光学系と、撮影光学系との光軸を一致させるといった対
応が必要になる。
【００１０】本発明は、上記の事情に鑑みてなされたも
ので、異なる複数の各視点から、パターンを投影した状
態と投影していない状態の両方で撮影を行い、各領域あ
るいは画素ごとにパターン投影した画像とパターンを投
影していない画像とを比較して対応が正確に求めること
ができる方を用いて類似度を計算することにより、パタ
ーン投影光学系と撮影光学系の光軸を一致させるといっ
た煩わしさもなく、より正確でより信頼度の高い密な対
応を効率的に求めることができる画像間対応探索装置及
び画像間対応探索方法を提供することを目的とする。
ので、異なる複数の各視点から、パターンを投影した状
態と投影していない状態の両方で撮影を行い、各領域あ
るいは画素ごとにパターン投影した画像とパターンを投
影していない画像とを比較して対応が正確に求めること
ができる方を用いて類似度を計算することにより、パタ
ーン投影光学系と撮影光学系の光軸を一致させるといっ
た煩わしさもなく、より正確でより信頼度の高い密な対
応を効率的に求めることができる画像間対応探索装置及
び画像間対応探索方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明によると、上記課
題を解決するために、（１） 視点の異なる複数の画像
間の対応を探索する画像間対応探索装置であり、所定の
パターンが投影された撮影対象を、複数の異なる視点か
ら撮影した画像群を入力するパターン投影画像入力手段
と、パターンが投影されていない撮影対象を、複数の異
なる視点から撮影した画像群を入力する画像入力手段
と、前記パターン投影画像力手段によって入力された画
像群と、前記画像入力手段によって入力された画像群と
を比較し、所定の基準で領域毎にどちらかの画像群を選
択して、画像間の各画素毎あるい領域毎の類似度を計算
する類似度計算手段と、前記類似度計算手段によって計
算された類似度に基づいて、対応する画素組あるいは領
域組を探索する探索手段と、を有することを特徴とする
画像間対応探索装置が提供される。
題を解決するために、（１） 視点の異なる複数の画像
間の対応を探索する画像間対応探索装置であり、所定の
パターンが投影された撮影対象を、複数の異なる視点か
ら撮影した画像群を入力するパターン投影画像入力手段
と、パターンが投影されていない撮影対象を、複数の異
なる視点から撮影した画像群を入力する画像入力手段
と、前記パターン投影画像力手段によって入力された画
像群と、前記画像入力手段によって入力された画像群と
を比較し、所定の基準で領域毎にどちらかの画像群を選
択して、画像間の各画素毎あるい領域毎の類似度を計算
する類似度計算手段と、前記類似度計算手段によって計
算された類似度に基づいて、対応する画素組あるいは領
域組を探索する探索手段と、を有することを特徴とする
画像間対応探索装置が提供される。
【００１２】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（２） 視点の異なる複数の画像間の対応を
探索する画像間対応探索装置であり、所定のパタ一ンが
投影された撮影対象を、複数の異なる視点から撮影した
画像群を入力するパターン投影画像入力手段と、パター
ンが投影されていない撮影対象を、複数の異なる視点か
ら撮影した画像群を入力する画像入力手段と、前記パタ
ーン投影画像入力手段によって入力された画像群におい
て、画像間の各画素又は領域毎の類似度を計算する類似
度計算手段と、前記パターン投影画像入力手段によって
入力された画像と、前記画像入力手段によって入力され
た画像とを比較して、類似度の再計算の必要性を各領域
毎に判定する類似度再計算判定手段と、前記類似度再計
算判定手段によって再計算の必要性が認められた領域に
関して、前記画像入力手段によって入力された画像群に
おいて、画像間の各画素又は領域毎の類似度を再計算す
る類似度再計算手段と、前記類似度計算手段及び前記類
似度再計算手段によって計算された類似度に基づいて、
対応する画像組あるいは領域組を探索する探索手段と、
を有することを特徴とする画像間対応探索装置が提供さ
れる。
るために、（２） 視点の異なる複数の画像間の対応を
探索する画像間対応探索装置であり、所定のパタ一ンが
投影された撮影対象を、複数の異なる視点から撮影した
画像群を入力するパターン投影画像入力手段と、パター
ンが投影されていない撮影対象を、複数の異なる視点か
ら撮影した画像群を入力する画像入力手段と、前記パタ
ーン投影画像入力手段によって入力された画像群におい
て、画像間の各画素又は領域毎の類似度を計算する類似
度計算手段と、前記パターン投影画像入力手段によって
入力された画像と、前記画像入力手段によって入力され
た画像とを比較して、類似度の再計算の必要性を各領域
毎に判定する類似度再計算判定手段と、前記類似度再計
算判定手段によって再計算の必要性が認められた領域に
関して、前記画像入力手段によって入力された画像群に
おいて、画像間の各画素又は領域毎の類似度を再計算す
る類似度再計算手段と、前記類似度計算手段及び前記類
似度再計算手段によって計算された類似度に基づいて、
対応する画像組あるいは領域組を探索する探索手段と、
を有することを特徴とする画像間対応探索装置が提供さ
れる。
【００１３】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（３） 視点の異なる複数の画像間の対応を
探索する画像間対応探索方法であり、所定のパターンが
投影された撮影対象を、複数の異なる視点から撮影した
画像群を入力するパターン投影画像入力工程と、パター
ンが投影されていない撮影対象を、複数の異なる視点か
ら撮影した画像群を入力する画像入力工程と、前記パタ
ーン投影画像入力工程によって入力された画像群と、前
記画像入力工程によって入力された画像群とを比較し、
所定の基準で領域毎にどちらかの画像群を選択して、画
像間の各画素毎あるい領域毎の類似度を計算する類似度
計算工程と、前記類似度計算工程によって計算された類
似度に基づいて、対応する画像組あるいは領域組を探索
する探索工程と、を有することを特徴とする画像間対応
探索探方法が提供される。
るために、（３） 視点の異なる複数の画像間の対応を
探索する画像間対応探索方法であり、所定のパターンが
投影された撮影対象を、複数の異なる視点から撮影した
画像群を入力するパターン投影画像入力工程と、パター
ンが投影されていない撮影対象を、複数の異なる視点か
ら撮影した画像群を入力する画像入力工程と、前記パタ
ーン投影画像入力工程によって入力された画像群と、前
記画像入力工程によって入力された画像群とを比較し、
所定の基準で領域毎にどちらかの画像群を選択して、画
像間の各画素毎あるい領域毎の類似度を計算する類似度
計算工程と、前記類似度計算工程によって計算された類
似度に基づいて、対応する画像組あるいは領域組を探索
する探索工程と、を有することを特徴とする画像間対応
探索探方法が提供される。
【００１４】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（４） 視点の異なる複数の画像間の対応を
探索する画像間対応探索方法であり、所定のパターンが
投影された撮影対象を、複数の異なる視点から撮影した
画像群を入力するパターン投影画像入力工程と、パター
ンが投影されていない撮影対象を、複数の異なる視点か
ら撮影した画像群を入力する画像入力工程と、前記パタ
ーン投影画像入力工程によって入力された画像群におい
て、画像間の各画素又は領域毎の類似度を計算する類似
度計算工程と、前記パターン投影画像入力工程によって
入力された画像と、前記画像入力工程によって入力され
た画像とを比較して、類似度の再計算の必要性を各領域
毎に判定する類似度再計算判定工程と、前記類似度再計
算判定工程によって再計算の必要性が認められた領域に
関して、前記画像入力工程によって入力された画像群に
おいて、画像間の各画素又は領域毎の類似度を再計算す
る類似度再計算工程と、前記類似度計算工程及び前記類
似度再計算工程によって計算された類似度に基づいて、
対応する画像組あるいは領域組を探索する探索工程と、
を有することを特徴とする画像間対応探索方法が提供さ
れる。
るために、（４） 視点の異なる複数の画像間の対応を
探索する画像間対応探索方法であり、所定のパターンが
投影された撮影対象を、複数の異なる視点から撮影した
画像群を入力するパターン投影画像入力工程と、パター
ンが投影されていない撮影対象を、複数の異なる視点か
ら撮影した画像群を入力する画像入力工程と、前記パタ
ーン投影画像入力工程によって入力された画像群におい
て、画像間の各画素又は領域毎の類似度を計算する類似
度計算工程と、前記パターン投影画像入力工程によって
入力された画像と、前記画像入力工程によって入力され
た画像とを比較して、類似度の再計算の必要性を各領域
毎に判定する類似度再計算判定工程と、前記類似度再計
算判定工程によって再計算の必要性が認められた領域に
関して、前記画像入力工程によって入力された画像群に
おいて、画像間の各画素又は領域毎の類似度を再計算す
る類似度再計算工程と、前記類似度計算工程及び前記類
似度再計算工程によって計算された類似度に基づいて、
対応する画像組あるいは領域組を探索する探索工程と、
を有することを特徴とする画像間対応探索方法が提供さ
れる。
【００１５】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（５） 前記類似度再計算判定工程は、前記
パターン投影画像入力工程によって入力された画像と、
前記画像入力工程によって入力された画像との比較にお
いて、輝度または彩度を比較することによって、影また
はハレーションの状態を判定し、これにより類似度の再
計算の必要性を判定することを特徴とする（４）記載の
画像間対応探索方法が提供される。
るために、（５） 前記類似度再計算判定工程は、前記
パターン投影画像入力工程によって入力された画像と、
前記画像入力工程によって入力された画像との比較にお
いて、輝度または彩度を比較することによって、影また
はハレーションの状態を判定し、これにより類似度の再
計算の必要性を判定することを特徴とする（４）記載の
画像間対応探索方法が提供される。
【００１６】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（６） 前記類似度再計算判定工程は、パタ
ーンを投影した画像と投影していない画像とで輝度の差
が、ある閾値よりも高い領域、または、パターンを投影
した画像と投影していない画像とで彩度の差が、ある閾
値よりも高い領域のうちの少なくとも一方の領域を影領
域として判定することを特徴とする（５）記載の画像間
対応探索方法が提供される。
るために、（６） 前記類似度再計算判定工程は、パタ
ーンを投影した画像と投影していない画像とで輝度の差
が、ある閾値よりも高い領域、または、パターンを投影
した画像と投影していない画像とで彩度の差が、ある閾
値よりも高い領域のうちの少なくとも一方の領域を影領
域として判定することを特徴とする（５）記載の画像間
対応探索方法が提供される。
【００１７】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（７） 前記類似度再計算判定工程は、パタ
ーンを投影した画像では輝度がほぼ飽和しているが投影
していない画像では飽和していない領域、または、パタ
ーンを投影した画像と投影していない画像とで彩度の差
が、ある閾値よりも高い領域のうちの少なくとも一方の
領域をハレーション領域として判定することを特徴とす
る（５）記載の画像間対応探索方法が提供される。
るために、（７） 前記類似度再計算判定工程は、パタ
ーンを投影した画像では輝度がほぼ飽和しているが投影
していない画像では飽和していない領域、または、パタ
ーンを投影した画像と投影していない画像とで彩度の差
が、ある閾値よりも高い領域のうちの少なくとも一方の
領域をハレーション領域として判定することを特徴とす
る（５）記載の画像間対応探索方法が提供される。
【００１８】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（８） 前記類似度再計算判定工程は、前記
類似度計算工程によって得られた類似度が低い領域に対
して、パターンを投影した画像と投影していない画像で
輝度、彩度を比較してパターン投影によって影、ハレー
ションが生じているか否かを判定することにより、類似
度の再計算の必要性判定を行うことを特徴とする（５）
記載の画像間対応探索方法が提供される。
るために、（８） 前記類似度再計算判定工程は、前記
類似度計算工程によって得られた類似度が低い領域に対
して、パターンを投影した画像と投影していない画像で
輝度、彩度を比較してパターン投影によって影、ハレー
ションが生じているか否かを判定することにより、類似
度の再計算の必要性判定を行うことを特徴とする（５）
記載の画像間対応探索方法が提供される。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態について説明する。
の形態について説明する。
【００２０】図１は、本発明による画像間対応探索装置
及び画像間対応探索方法が適用される全体の機器構成の
一例を示す斜視図である。
及び画像間対応探索方法が適用される全体の機器構成の
一例を示す斜視図である。
【００２１】すなわち、図１に示すように、本発明によ
る画像間対応探索装置は、パターンを投影するための投
影光学系Ｐと、パターン投影画像入力手段１及び画像入
力手段２を構成する複数もしくは一つのカメラ１，２
と、そのカメラ１，２によって撮影された複数の画像に
対して処理を行う画像処理装置Ｃとで構成される。
る画像間対応探索装置は、パターンを投影するための投
影光学系Ｐと、パターン投影画像入力手段１及び画像入
力手段２を構成する複数もしくは一つのカメラ１，２
と、そのカメラ１，２によって撮影された複数の画像に
対して処理を行う画像処理装置Ｃとで構成される。
【００２２】まず、本発明による画像間対応探索装置及
び画像間対応探索方法の第１の実施の形態について説明
する。
び画像間対応探索方法の第１の実施の形態について説明
する。
【００２３】図２は、本発明による画像間対応探索装置
及び画像間対応探索方法の第１の実施の形態の構成要素
とその関係を表した図である。
及び画像間対応探索方法の第１の実施の形態の構成要素
とその関係を表した図である。
【００２４】すなわち、図２に示すように、本発明の第
１の実施の形態による画像間対応探索装置は、前述した
投影光学系としてのパターン投影手段Ｐと、前述したカ
メラ１，２に相当するパターン投影画像入力手段１及び
画像入力手段２と、前述した画像処理装置Ｃに含まれる
類似度計算手段３と、類似度再計算判定手段４と、類似
度再計算手段５と、対応探索手段６とから構成される。
１の実施の形態による画像間対応探索装置は、前述した
投影光学系としてのパターン投影手段Ｐと、前述したカ
メラ１，２に相当するパターン投影画像入力手段１及び
画像入力手段２と、前述した画像処理装置Ｃに含まれる
類似度計算手段３と、類似度再計算判定手段４と、類似
度再計算手段５と、対応探索手段６とから構成される。
【００２５】図３は、図２にデータの流れを付加した図
である。
である。
【００２６】本発明による画像間対応探索装置及び画像
間対応探索方法のアルゴリズムの大きな流れは、以下の
通りである。
間対応探索方法のアルゴリズムの大きな流れは、以下の
通りである。
【００２７】（１）パターン投影手段Ｐによってパター
ンを投影し、パターン投影画像入力手段１によって視点
の異なるパターン投影画像群Ｄ１を生成する。
ンを投影し、パターン投影画像入力手段１によって視点
の異なるパターン投影画像群Ｄ１を生成する。
【００２８】（２）画像入力手段２によって視点の異な
る画像群Ｄ２を生成する。
る画像群Ｄ２を生成する。
【００２９】（３）類似度計算手段３において、画像群
Ｄ１間の各画素あるいは領域ごとの類似度Ｄ３を算出す
る。
Ｄ１間の各画素あるいは領域ごとの類似度Ｄ３を算出す
る。
【００３０】（４）類似度再計算判定手段４において、
画像群Ｄ１と画像群Ｄ２の対応する各視点ごとに画像を
比較しその変化からパターン投影によって影やハレーシ
ョンが生じているかどうかを判定し、（３）の結果も考
慮しながら再計算が必要かどうかを判定する。
画像群Ｄ１と画像群Ｄ２の対応する各視点ごとに画像を
比較しその変化からパターン投影によって影やハレーシ
ョンが生じているかどうかを判定し、（３）の結果も考
慮しながら再計算が必要かどうかを判定する。
【００３１】（５）類似度再計算手段５において、
（４）で再計算が必要であると判定された領域に対して
画像群Ｄ２間の各画素あるいは領域ごとの再計算類似度
Ｄ５を算出する。
（４）で再計算が必要であると判定された領域に対して
画像群Ｄ２間の各画素あるいは領域ごとの再計算類似度
Ｄ５を算出する。
【００３２】（６）対応探索手段６において、（３）の
類似度Ｄ３と（５）の再計算類似度Ｄ５をもとに対応す
る画素対あるいは領域対を探索し、対応を求める。
類似度Ｄ３と（５）の再計算類似度Ｄ５をもとに対応す
る画素対あるいは領域対を探索し、対応を求める。
【００３３】以下に、各構成要素とその関係について詳
細に説明する。
細に説明する。
【００３４】なお、以下では、説明の簡単のため二つの
異なる視点から画像に関して説明するが、この発明は視
点が三つ以上である場合も含んでいる。
異なる視点から画像に関して説明するが、この発明は視
点が三つ以上である場合も含んでいる。
【００３５】パターン投影手段Ｐは、撮影対象にパター
ンを投影するものであり、このパターン投影手段Ｐによ
って投影するパターンは、例えば、格子状、ストライプ
状、ランダムドット、またはカラーでコーディングされ
たパターンでもよい。
ンを投影するものであり、このパターン投影手段Ｐによ
って投影するパターンは、例えば、格子状、ストライプ
状、ランダムドット、またはカラーでコーディングされ
たパターンでもよい。
【００３６】これらのパターンはエピポーラライン上に
おいて繰り返しがないように作られていることが望まし
い。
おいて繰り返しがないように作られていることが望まし
い。
【００３７】このことにより、撮影対象に繰り返しパタ
ーンがある場合でも正確な対応を求めることができる。
ーンがある場合でも正確な対応を求めることができる。
【００３８】図４は、パターン投影手段Ｐによって投影
するいくつかのパターンを例示する図である。
するいくつかのパターンを例示する図である。
【００３９】すなわち、図４の（ａ）では格子状のパタ
ーンが示されており、図４の（ｂ）ではストライプ状の
パターンが示されている。
ーンが示されており、図４の（ｂ）ではストライプ状の
パターンが示されている。
【００４０】ただし、これらのパターンの形状によっ
て、本発明が制限を受けるものではないことは明白であ
る。
て、本発明が制限を受けるものではないことは明白であ
る。
【００４１】また、パターン投影画像入力手段１は、パ
ターン投影手段Ｐによってパターン投影された撮影対象
を異なる二つ視点からデジタルカメラ等で撮像された画
像群あるいは対応探索のための適切な前処理が施された
画像群をそれぞれ２次元配列にもしくは、画像がカラー
である場合には各色ごとに２次元配列に格納して出力す
る。
ターン投影手段Ｐによってパターン投影された撮影対象
を異なる二つ視点からデジタルカメラ等で撮像された画
像群あるいは対応探索のための適切な前処理が施された
画像群をそれぞれ２次元配列にもしくは、画像がカラー
である場合には各色ごとに２次元配列に格納して出力す
る。
【００４２】ここで、異なる視点からの撮影は、異なる
位置に配置された複数のカメラによる撮影であったり、
一つのカメラで異なる位置に移動して撮影したものであ
ってもよい。
位置に配置された複数のカメラによる撮影であったり、
一つのカメラで異なる位置に移動して撮影したものであ
ってもよい。
【００４３】ここでいうところの適切な処理には、例え
ば、レクティフィケーションや、画像撮影時に付加され
るノイズを除去するための平滑化フィルタ、メジアンフ
ィルタ等の処理を含む。
ば、レクティフィケーションや、画像撮影時に付加され
るノイズを除去するための平滑化フィルタ、メジアンフ
ィルタ等の処理を含む。
【００４４】図５は、レクティフィケーション前の２枚
の画像と、その処理によって得られた２枚の画像を模式
的に表した図である。
の画像と、その処理によって得られた２枚の画像を模式
的に表した図である。
【００４５】ここでいうレクティフィケーションとは、
異なる視点から撮影された画像を、カメラ・キャリブレ
ーション・パラメータをもとに、左右の画素のエピポー
ララインを水平にして行ごとに一致させるような操作を
意味し、例えば、文献『Emanue1e Trucco,Alessandro V
erri, “Introductory Techniques for 3-D ComputerVi
sion”,Prentice-Hall,New Jersey,USA,1998』にその詳
細が述べられているので、ここではその説明を省略す
る。
異なる視点から撮影された画像を、カメラ・キャリブレ
ーション・パラメータをもとに、左右の画素のエピポー
ララインを水平にして行ごとに一致させるような操作を
意味し、例えば、文献『Emanue1e Trucco,Alessandro V
erri, “Introductory Techniques for 3-D ComputerVi
sion”,Prentice-Hall,New Jersey,USA,1998』にその詳
細が述べられているので、ここではその説明を省略す
る。
【００４６】そして、画像入力手段２は、パターン投影
画像入力手段１と各視点において同一な光軸に設置され
ており、異なる二つ視点からデジタルカメラ等で撮像さ
れた画像群あるいは対応探索のための適切な前処理が施
された画像群をそれぞれ２次元配列にもしくは、画像が
カラーである場合には各色ごとに２次元配列に格納して
出力する。
画像入力手段１と各視点において同一な光軸に設置され
ており、異なる二つ視点からデジタルカメラ等で撮像さ
れた画像群あるいは対応探索のための適切な前処理が施
された画像群をそれぞれ２次元配列にもしくは、画像が
カラーである場合には各色ごとに２次元配列に格納して
出力する。
【００４７】ここで、画像入力手段２とパターン投影画
像入力手段１とは、同一の機器で構成されていてもよ
い。
像入力手段１とは、同一の機器で構成されていてもよ
い。
【００４８】以下では、画像入力手段２とパターン投影
画像入力手段１とは、同一の機器で構成され、同一の視
点であるものとして説明するが、これらは別の機器、別
の視点であってもよい。
画像入力手段１とは、同一の機器で構成され、同一の視
点であるものとして説明するが、これらは別の機器、別
の視点であってもよい。
【００４９】また、類似度計算手段３は、パターン投影
画像入力手段１からの画像群Ｄ１の片方の画像の注目画
素近傍と、もう一方の画像の類似度Ｄ３を算出したい画
素近傍の濃淡値を用いて類似度Ｄ３を計算し、この類似
度Ｄ３を画像の縦横方向（ｕ，ｖ）と視差方向（ｄ）の
３次元の配列として出力するものである。
画像入力手段１からの画像群Ｄ１の片方の画像の注目画
素近傍と、もう一方の画像の類似度Ｄ３を算出したい画
素近傍の濃淡値を用いて類似度Ｄ３を計算し、この類似
度Ｄ３を画像の縦横方向（ｕ，ｖ）と視差方向（ｄ）の
３次元の配列として出力するものである。
【００５０】図６は、その３次元配列を説明するために
示される図である。
示される図である。
【００５１】例えば、左の画像を基準として、左の画像
の座標が（ｉ，ｊ）である画素Ｌ（ｉ，ｊ）に対して、
右の画像の座標が（ｉ＋ｋ，ｊ）である画素Ｒ（ｉ−
ｋ，ｊ）（０＜ｋ＜Ｄ）との類似度Ｄ３を計算して格納
する。
の座標が（ｉ，ｊ）である画素Ｌ（ｉ，ｊ）に対して、
右の画像の座標が（ｉ＋ｋ，ｊ）である画素Ｒ（ｉ−
ｋ，ｊ）（０＜ｋ＜Ｄ）との類似度Ｄ３を計算して格納
する。
【００５２】ここでいう画素近傍として、注目画素を中
心とした正方形、長方形、円形に限らず、画素ごとに異
なる領域を用いることが考えられるが、画素近傍の決め
方が本発明に制限を与えるものではないことは明白であ
る。
心とした正方形、長方形、円形に限らず、画素ごとに異
なる領域を用いることが考えられるが、画素近傍の決め
方が本発明に制限を与えるものではないことは明白であ
る。
【００５３】また、ここでいう類似度Ｄ３としては、例
えば、近傍画素の座標の集合をＳ、左右画像の近傍画素
の濃度値をそれぞれＬi ，
えば、近傍画素の座標の集合をＳ、左右画像の近傍画素
の濃度値をそれぞれＬi ，
【数１】 閾値以上の差の数、のいずれか一つをもしくは適応的に
画素ごとに変えて用いることが考えられるが、類似度Ｄ
３の計算方法が本発明に制限を与えるものではないこと
は明白である。
画素ごとに変えて用いることが考えられるが、類似度Ｄ
３の計算方法が本発明に制限を与えるものではないこと
は明白である。
【００５４】ここでいう類似度Ｄ３の計算として、例え
ば、類似度Ｄ３を算出する対象である２枚の画像に対し
て直接計算するのではなく、縮小や、ぼかされた画像を
用いて大まかに類似度Ｄ３がよいと思われる領域を算出
してから、細部に関して類似度Ｄ３を計算するいわゆる
多重解像度解析を用いた手法（文献『特開平７−１０３
７３４号公報“ステレオ対応探索装置”』）を用いても
よい。
ば、類似度Ｄ３を算出する対象である２枚の画像に対し
て直接計算するのではなく、縮小や、ぼかされた画像を
用いて大まかに類似度Ｄ３がよいと思われる領域を算出
してから、細部に関して類似度Ｄ３を計算するいわゆる
多重解像度解析を用いた手法（文献『特開平７−１０３
７３４号公報“ステレオ対応探索装置”』）を用いても
よい。
【００５５】そして、類似度再計算判定手段４は、各視
点に対応するパターン投影画像群Ｄ１と画像群Ｄ２の比
較演算を行い類似度の再計算の必要性がある領域を判定
するものである。
点に対応するパターン投影画像群Ｄ１と画像群Ｄ２の比
較演算を行い類似度の再計算の必要性がある領域を判定
するものである。
【００５６】ここで、再計算の必要性がある領域として
は、例えば、パターン投影による影の領域や、ハレーシ
ョン領域が考えられる。
は、例えば、パターン投影による影の領域や、ハレーシ
ョン領域が考えられる。
【００５７】このハレーションとは、例えば、撮影対象
がある特定の方向に強い反射特性がある場合に生じる現
象で、このような領域ではこの反射方向が視点によって
変化してしまうため正確な対応を求めることが困難であ
る。
がある特定の方向に強い反射特性がある場合に生じる現
象で、このような領域ではこの反射方向が視点によって
変化してしまうため正確な対応を求めることが困難であ
る。
【００５８】これらの影の領域や、ハレーション領域に
関しての具体的な判定方法としては、例えば、 １．画像群Ｄ１の画像よりも画像群Ｄ２の画像の方が輝
度が高い ２．画像群Ｄ１の画像よりも画像群Ｄ２の画像の方が彩
度が高い といった性質を満たす領域を影領域として判定する。
関しての具体的な判定方法としては、例えば、 １．画像群Ｄ１の画像よりも画像群Ｄ２の画像の方が輝
度が高い ２．画像群Ｄ１の画像よりも画像群Ｄ２の画像の方が彩
度が高い といった性質を満たす領域を影領域として判定する。
【００５９】また、 １．画像群Ｄ１の画像では輝度がほぼ飽和しているが画
像群Ｄ２の画像では飽和していない ２．画像群Ｄ１の画像よりも画像群Ｄ２の画像の方が彩
度が高い といった性質を満たす領域をハレーション領域として判
定する。
像群Ｄ２の画像では飽和していない ２．画像群Ｄ１の画像よりも画像群Ｄ２の画像の方が彩
度が高い といった性質を満たす領域をハレーション領域として判
定する。
【００６０】ここで、ほぼ飽和している画素とは、例え
ば、２５６階調で表現されていた場合には、雑音の影響
も考慮して２５０〜２５５階調を持つ画素を示す。
ば、２５６階調で表現されていた場合には、雑音の影響
も考慮して２５０〜２５５階調を持つ画素を示す。
【００６１】ただし、この具体的な値に関しては、カメ
ラによって雑音特性に個体差があるため、その都度、決
める必要がある。
ラによって雑音特性に個体差があるため、その都度、決
める必要がある。
【００６２】これらの性質の判定には、例えば、輝度
値、彩度の差分や比を用いるようにしてもよい。
値、彩度の差分や比を用いるようにしてもよい。
【００６３】また、判定速度を速めるために、画像群Ｄ
１の画像内で１次判定を行うようにしてもよい。
１の画像内で１次判定を行うようにしてもよい。
【００６４】例えば、影領域の判定では、画像群Ｄ１の
画像の輝度や彩度が低い領域に関して、画像群Ｄ２の画
像と比較する。
画像の輝度や彩度が低い領域に関して、画像群Ｄ２の画
像と比較する。
【００６５】また、ハレーション領域の判定では、画像
群Ｄ１の画像の輝度が飽和しているまたは彩度が低い領
域に関して、画像群Ｄ２の画像と比較する。
群Ｄ１の画像の輝度が飽和しているまたは彩度が低い領
域に関して、画像群Ｄ２の画像と比較する。
【００６６】または、影領域の判定、ハレーション領域
の判定において、類似度計算手段３で得られた類似度が
低い領域に限定してもよい。
の判定において、類似度計算手段３で得られた類似度が
低い領域に限定してもよい。
【００６７】ただし、これらの判定方法が、本発明に制
限を与えるものではないことは明白である。
限を与えるものではないことは明白である。
【００６８】そして、類似度再計算手段５は、類似度再
計算判定手段４によって再計算の必要性が認められた領
域に対して、画像群Ｄ２の中の対応する領域内に対して
類似度計算手段３と同様に類似度を算出し、３次元の配
列として出力する。
計算判定手段４によって再計算の必要性が認められた領
域に対して、画像群Ｄ２の中の対応する領域内に対して
類似度計算手段３と同様に類似度を算出し、３次元の配
列として出力する。
【００６９】また、対応探索手段６は、類似度計算手段
３からの類似度Ｄ３と類似度再計算手段５からの再計算
類似度から対応を探索し、対応マップを出力する。
３からの類似度Ｄ３と類似度再計算手段５からの再計算
類似度から対応を探索し、対応マップを出力する。
【００７０】例えば、対応探索手段６は、基準となる画
像の注目画素に関してもう片方の画像の中で類似度と類
似度の信頼性を考慮して最も対応している可能性の高い
画素と対応づける。
像の注目画素に関してもう片方の画像の中で類似度と類
似度の信頼性を考慮して最も対応している可能性の高い
画素と対応づける。
【００７１】ここでいう対応マップは、例えば、左の画
像を基準として、左の画像の注目画素に対応する右の画
像上の画素がどれだけずれているかを左画像上にプロッ
トした視差マップ（２次元配列）などが考えられる。
像を基準として、左の画像の注目画素に対応する右の画
像上の画素がどれだけずれているかを左画像上にプロッ
トした視差マップ（２次元配列）などが考えられる。
【００７２】ただし、この対応マップの出力方法が、本
発明に制限を与えるものではないことは明白である。
発明に制限を与えるものではないことは明白である。
【００７３】そして、以上のような本発明の画像間対応
探索装置及び画像間対応探索方法は、特に、画像間の対
応する画素あるいは対応する領域を求める際に、例え
ば、視点の異なる画像聞の対応を求めることにより距離
情報を抽出する装置に利用できる技術であるとともに、
パノラマ写真の結合における対応点探素装置に利用でき
る技術である。
探索装置及び画像間対応探索方法は、特に、画像間の対
応する画素あるいは対応する領域を求める際に、例え
ば、視点の異なる画像聞の対応を求めることにより距離
情報を抽出する装置に利用できる技術であるとともに、
パノラマ写真の結合における対応点探素装置に利用でき
る技術である。
【００７４】
【発明の効果】請求項１，３記載の本発明によれば、パ
ターンが投影された撮影対象について対応を求めるため
の情報が乏しい場合でも対応を求めることができる。
ターンが投影された撮影対象について対応を求めるため
の情報が乏しい場合でも対応を求めることができる。
【００７５】また、請求項１，３記載の本発明によれ
ば、類似度計算手段においてパターンが投影された画像
とパターンが投影されていない画像とで特徴がはっきり
としていて、対応が正確に求めることができる可能性が
高いほうを各領域ごとに選択しながら類似度を計算する
ことにより、パターン投影を行うことによって生じる影
やハレーションの影響を減少させるとともに、繰り返し
パターン等に対してもより正確に対応を求めることがで
きる。
ば、類似度計算手段においてパターンが投影された画像
とパターンが投影されていない画像とで特徴がはっきり
としていて、対応が正確に求めることができる可能性が
高いほうを各領域ごとに選択しながら類似度を計算する
ことにより、パターン投影を行うことによって生じる影
やハレーションの影響を減少させるとともに、繰り返し
パターン等に対してもより正確に対応を求めることがで
きる。
【００７６】さらに、請求項１，３記載の本発明によれ
ば、影やハレーションの影響を減少させることができる
ということにより、パターン投影光学系と撮影光学系と
の光軸を一致させるといった煩わしさも解消される。
ば、影やハレーションの影響を減少させることができる
ということにより、パターン投影光学系と撮影光学系と
の光軸を一致させるといった煩わしさも解消される。
【００７７】また、請求項２，４，５乃至８記載の本発
明によれば、パターンが投影された撮影対象について対
応を求めるための情報が乏しい場合でも対応を求めるこ
とができる。
明によれば、パターンが投影された撮影対象について対
応を求めるための情報が乏しい場合でも対応を求めるこ
とができる。
【００７８】また、請求項２，４，５乃至８記載の本発
明によれば、類似度再計算判定手段においてパターン投
影を行うことによって生じる弊害である影やハレーショ
ンの領域を判定し、その判定に基づき類似度再計算手段
においてパターン投影していない画像で類似度を再計算
することにより、影やハレーションの影響を減少させる
とともに、繰り返しパターン等に対してもより正確に対
応を求めることができる。
明によれば、類似度再計算判定手段においてパターン投
影を行うことによって生じる弊害である影やハレーショ
ンの領域を判定し、その判定に基づき類似度再計算手段
においてパターン投影していない画像で類似度を再計算
することにより、影やハレーションの影響を減少させる
とともに、繰り返しパターン等に対してもより正確に対
応を求めることができる。
【００７９】さらに、請求項２，４，５乃至８記載の本
発明によれば、影やハレーションの影響を減少させるこ
とができるということにより、パターン投影光学系と撮
影光学系との光軸を一致させるといった煩わしさも解消
される。
発明によれば、影やハレーションの影響を減少させるこ
とができるということにより、パターン投影光学系と撮
影光学系との光軸を一致させるといった煩わしさも解消
される。
【００８０】従って、以上説明したように、本発明によ
れば、異なる複数の各視点から、パターンを投影した状
態と投影していない状態の両方で撮影を行い、各領域あ
るいは画素ごとにパターン投影した画像とパターンを投
影していない画像とを比較して対応が正確に求めること
ができる方を用いて類似度を計算することにより、パタ
ーン投影光学系と撮影光学系の光軸を一致させるといっ
た煩わしさもなく、より正確でより信頼度の高い密な対
応を効率的に求めることができる画像間対応探索装置及
び画像間対応探索方法を提供することができる。
れば、異なる複数の各視点から、パターンを投影した状
態と投影していない状態の両方で撮影を行い、各領域あ
るいは画素ごとにパターン投影した画像とパターンを投
影していない画像とを比較して対応が正確に求めること
ができる方を用いて類似度を計算することにより、パタ
ーン投影光学系と撮影光学系の光軸を一致させるといっ
た煩わしさもなく、より正確でより信頼度の高い密な対
応を効率的に求めることができる画像間対応探索装置及
び画像間対応探索方法を提供することができる。
【図１】図１は、本発明による画像間対応探索装置及び
画像間対応探索方法が適用される全体の機器構成の一例
を示す斜視図である。
画像間対応探索方法が適用される全体の機器構成の一例
を示す斜視図である。
【図２】図２は、本発明による画像間対応探索装置及び
画像間対応探索方法の第１の実施の形態の構成要素とそ
の関係を表した図である。
画像間対応探索方法の第１の実施の形態の構成要素とそ
の関係を表した図である。
【図３】図３は、図２にデータの流れを付加した図であ
る。
る。
【図４】図４は、図２のパターン投影手段Ｐによって投
影するいくつかのパターンを例示する図である。
影するいくつかのパターンを例示する図である。
【図５】図５は、図２のパターン投影手段Ｐによってパ
ターン投影された撮影対象を異なる二つ視点からデジタ
ルカメラ等で撮像された画像群あるいは対応探索のため
の適切な前処理としてレクティフィケーション処理前の
２枚の画像と、その処理によって得られた２枚の画像を
模式的に表した図である。
ターン投影された撮影対象を異なる二つ視点からデジタ
ルカメラ等で撮像された画像群あるいは対応探索のため
の適切な前処理としてレクティフィケーション処理前の
２枚の画像と、その処理によって得られた２枚の画像を
模式的に表した図である。
【図６】図６は、図２の類似度計算手段３が計算された
類似度Ｄ３を画像の縦横方向（ｕ，ｖ）と視差方向
（ｄ）の３次元に配列して出力する際の３次元配列を説
明するために示した図である。
類似度Ｄ３を画像の縦横方向（ｕ，ｖ）と視差方向
（ｄ）の３次元に配列して出力する際の３次元配列を説
明するために示した図である。
Ｐ…投影光学系（パターン投影手段）、 １…パターン投影画像入力手段、 ２…画像入力手段、 Ｃ…画像処理装置、 ３…類似度計算手段、 ４…類似度再計算判定手段、 ５…類似度再計算手段、 ６…対応探索手段。
Claims (8)
- 【請求項１】 視点の異なる複数の画像間の対応を探索
する画像間対応探索装置であり、 所定のパターンが投影された撮影対象を、複数の異なる
視点から撮影した画像群を入力するパターン投影画像入
力手段と、 パターンが投影されていない撮影対象を、複数の異なる
視点から撮影した画像群を入力する画像入力手段と、 前記パターン投影画像力手段によって入力された画像群
と、前記画像入力手段によって入力された画像群とを比
較し、所定の基準で領域毎にどちらかの画像群を選択し
て、画像間の各画素毎あるい領域毎の類似度を計算する
類似度計算手段と、 前記類似度計算手段によって計算された類似度に基づい
て、対応する画素組あるいは領域組を探索する探索手段
と、 を有することを特徴とする画像間対応探索装置。 - 【請求項２】 視点の異なる複数の画像間の対応を探索
する画像間対応探索装置であり、 所定のパタ一ンが投影された撮影対象を、複数の異なる
視点から撮影した画像群を入力するパターン投影画像入
力手段と、 パターンが投影されていない撮影対象を、複数の異なる
視点から撮影した画像群を入力する画像入力手段と、 前記パターン投影画像入力手段によって入力された画像
群において、画像間の各画素又は領域毎の類似度を計算
する類似度計算手段と、 前記パターン投影画像入力手段によって入力された画像
と、前記画像入力手段によって入力された画像とを比較
して、類似度の再計算の必要性を各領域毎に判定する類
似度再計算判定手段と、 前記類似度再計算判定手段によって再計算の必要性が認
められた領域に関して、前記画像入力手段によって入力
された画像群において、画像間の各画素又は領域毎の類
似度を再計算する類似度再計算手段と、 前記類似度計算手段及び前記類似度再計算手段によって
計算された類似度に基づいて、対応する画像組あるいは
領域組を探索する探索手段と、 を有することを特徴とする画像間対応探索装置。 - 【請求項３】 視点の異なる複数の画像間の対応を探索
する画像間対応探索方法であり、 所定のパターンが投影された撮影対象を、複数の異なる
視点から撮影した画像群を入力するパターン投影画像入
力工程と、 パターンが投影されていない撮影対象を、複数の異なる
視点から撮影した画像群を入力する画像入力工程と、 前記パターン投影画像入力工程によって入力された画像
群と、前記画像入力工程によって入力された画像群とを
比較し、所定の基準で領域毎にどちらかの画像群を選択
して、画像間の各画素毎あるいは領域毎の類似度を計算
する類似度計算工程と、 前記類似度計算工程によって計算された類似度に基づい
て、対応する画像組あるいは領域組を探索する探索工程
と、 を有することを特徴とする画像間対応探索探方法。 - 【請求項４】 視点の異なる複数の画像間の対応を探索
する画像間対応探索方法であり、 所定のパターンが投影された撮影対象を、複数の異なる
視点から撮影した画像群を入力するパターン投影画像入
力工程と、 パターンが投影されていない撮影対象を、複数の異なる
視点から撮影した画像群を入力する画像入力工程と、 前記パターン投影画像入力工程によって入力された画像
群において、画像間の各画素又は領域毎の類似度を計算
する類似度計算工程と、 前記パターン投影画像入力工程によって入力された画像
と、前記画像入力工程によって入力された画像とを比較
して、類似度の再計算の必要性を各領域毎に判定する類
似度再計算判定工程と、 前記類似度再計算判定工程によって再計算の必要性が認
められた領域に関して、前記画像入力工程によって入力
された画像群において、画像間の各画素又は領域毎の類
似度を再計算する類似度再計算工程と、 前記類似度計算工程及び前記類似度再計算工程によって
計算された類似度に基づいて、対応する画像組あるいは
領域組を探索する探索工程と、 を有することを特徴とする画像間対応探索方法。 - 【請求項５】 前記類似度再計算判定工程は、前記パタ
ーン投影画像入力工程によって入力された画像と、前記
画像入力工程によって入力された画像との比較におい
て、輝度または彩度を比較することによって、影または
ハレーションの状態を判定し、これにより類似度の再計
算の必要性を判定することを特徴とする請求項４記載の
画像間対応探索方法。 - 【請求項６】 前記類似度再計算判定工程は、パターン
を投影した画像と投影していない画像とで輝度の差が、
ある閾値よりも高い領域、または、パターンを投影した
画像と投影していない画像とで彩度の差が、ある閾値よ
りも高い領域のうちの少なくとも一方の領域を影領域と
して判定することを特徴とする請求項５記載の画像間対
応探索方法。 - 【請求項７】 前記類似度再計算判定工程は、パターン
を投影した画像では輝度がほぼ飽和しているが投影して
いない画像では飽和していない領域、または、パターン
を投影した画像と投影していない画像とで彩度の差が、
ある閾値よりも高い領域のうちの少なくとも一方の領域
をハレーション領域として判定することを特徴とする請
求項５記載の画像間対応探索方法。 - 【請求項８】 前記類似度再計算判定工程は、前記類似
度計算工程によって得られた類似度が低い領域に対し
て、パターンを投影した画像と投影していない画像で輝
度、彩度を比較してパターン投影によって影、ハレーシ
ョンが生じているか否かを判定することにより、類似度
の再計算の必要性判定を行うことを特徴とする請求項５
記載の画像間対応探索方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000365051A JP2002170100A (ja) | 2000-11-30 | 2000-11-30 | 画像間対応探索装置及び画像間対応探索方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000365051A JP2002170100A (ja) | 2000-11-30 | 2000-11-30 | 画像間対応探索装置及び画像間対応探索方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002170100A true JP2002170100A (ja) | 2002-06-14 |
Family
ID=18835892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000365051A Pending JP2002170100A (ja) | 2000-11-30 | 2000-11-30 | 画像間対応探索装置及び画像間対応探索方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002170100A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006350465A (ja) * | 2005-06-13 | 2006-12-28 | Nec Corp | 画像マッチング装置、画像マッチング方法および画像マッチング用プログラム |
| CN113554017A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-10-26 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 一种仪表状态的确定方法、装置、终端和存储介质 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000304508A (ja) * | 1999-04-16 | 2000-11-02 | Minolta Co Ltd | ３次元入力装置 |
| JP2001264033A (ja) * | 2000-03-17 | 2001-09-26 | Sony Corp | 三次元形状計測装置とその方法、三次元モデリング装置とその方法、およびプログラム提供媒体 |
-
2000
- 2000-11-30 JP JP2000365051A patent/JP2002170100A/ja active Pending
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| CN113554017A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-10-26 | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 | 一种仪表状态的确定方法、装置、终端和存储介质 |
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