JP2002035440A - 人形型ロボット、及びその製作方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】人形型ロボットにおいて、精巧さと柔軟さとを
合わせ持ち、かつ十分な強度の外皮を作製する 【解決手段】スポンジ状の軟質素材によってロボットの
基体を作製する基体作製工程１と、ロボットの基体の表
面に、シリコンオイルを混合して軟化させたシリコンを
下地塗りする沁込み防止工程２と、下地塗りが硬化した
後、その表面にさらにシリコンを厚塗りする厚塗り工程
３と、厚塗りが硬化する前にその表面を、溶剤を含ませ
た整形部材で整形する整形工程４と、厚塗りが硬化した
後にその表面にタルクパウダーを塗布する沁出し防止工
程５とを有するので、精巧さと柔軟さとを合わせ持ち、
かつ十分な強度の外皮を作製することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、博物館や資料館で
展示される人形型ロボット、及びその製作方法に関し、
さらに詳しくは、軟質の外皮で覆われていて外観や動き
が写実的である人形型ロボット、及びその製作方法に係
る。

【０００２】

【従来の技術】博物館、資料館、アミューズメントパー
ク等において展示用に設置される人形型ロボット、例え
ば、人間や動物や恐竜の姿形を模したロボットは、一般
にその全身が外皮で覆われている。外皮は、シリコンゴ
ム、ウレタンフォーム、ビニールなどの軟質素材によっ
てゴム状又はスポンジ状に形成されている。外皮の内側
にはアクチュエータ等の駆動装置が配設されていて、外
皮の一部である瞼や口、また頭部や腕には、実物と同じ
ような動きが与えられる。すなわち、上述の人形型ロボ
ットは、外皮自体の質感が実物に近いこと、また、目、
瞼、口、首、腕等の動きやこれらの動きに伴う外皮の微
妙な変形がリアルであることなどが求められている。こ
うした要求のある軟質の外皮は、その構造と作製方法と
によって、彫刻外皮と型抜外皮とに大別されている。

【０００３】前者の彫刻外皮は、例えば、原寸大の恐竜
など、それほどの精密さは必要とされない、大面積のも
のに使用される。この彫刻外皮は、以下のようにして作
製する。まず、駆動装置の上に粗削りと適当な内抉りを
施したウレタンフォームブロックをかぶせて接着し、さ
らにこのウレタンフォームブロックの表面に直接、彫刻
（仕上げ彫り）を施して外皮として仕上げる。製作すべ
き製品の大きさがウレタンフォームブロックの最大規格
を上回る場合には、ウレタンフォームブロックの接着面
全体に接着剤を均一に塗布し、別のウレタンフォームブ
ロックを接着してさらに大きなブロックとして使用す
る。上述の仕上げ彫りを終えた後、外皮を大きく伸縮さ
せる必要のある部位、例えば腿の付け根等の可動部につ
いては、その部位に裏面まで貫通する透孔を多数、穿孔
する。この穿孔作業は、ウレタンフォームの質量を減じ
てその部位における伸縮性を向上させるための処理であ
り、可動部の動きのようすを逐次観察しながら、孔の大
きさや穿孔位置を決めて順次、その穿孔個数を増やして
いくものである。穿孔作業が終了した後、人体の胴部の
ように衣服などで隠される場合を除き、多数の透孔を厚
さ５ｍｍ程度の薄いウレタンフォームシートを貼ってふ
さぐ。ウレタンフォームシートは、多数の透孔が可動部
の動きに応じて広がったり狭まったりすることを考慮し
て、多数の透孔が最も広がった状態で貼り付ける。これ
は、ウレタンフォーム自体が、縮むことに対しては有効
に作用する反面、伸びる性質がほとんどないからであ
る。通常は補強のために、仕上げ彫りとシート貼りを終
えたウレタンフォーム表面にガーゼなどの薄布を接着剤
で貼り重ね、さらにその薄布の上に、希釈しないシリコ
ン（以下「生シリコン」という。）を塗布して塗布下地
とする。その後、塗布下地に着色して外皮を仕上げる。
以上が、彫刻外皮の作製方法の概略である。

【０００４】これに対し、後者の型抜外皮は、造形上、
高度な精密さが要求される部分、通常は、人体の頭部、
手足先などに用途が限定されている。この型抜外皮は、
粘土原形から石膏雌型を起こし、それをシリコンなどで
型抜きして通常、厚さ５〜１０ｍｍ程度に形成される。
こうして形成された、例えば人体の頭部の外皮は、ぐに
ゃぐにゃしていて自身の形状を保持することができない
マスク状（袋状）のものである。このため、外皮の頭部
や鼻梁、上下の顎などの比較的伸縮の少ない部位に、外
皮の裏側の形状に合わせた硬質内殻（以下「シェル」と
いう。）を強化プラスチック等によって成形し、これら
シェルを内側の駆動装置によって支持するとともに、こ
れらシェルに外皮を被せるようにしている。シェルと外
皮との接触部分は、例えば上下の顎の間に対応する頬な
ど、遊離させて多少のずれを許容するのが好ましい部分
と、目頭や鼻梁脇など、動きによって外皮が浮き上がる
のを防ぐため、外皮の裏に突起を設けてシェルにあけた
孔に嵌め込む部分などがある。そして、瞼等には頭部の
シェルに設けた透孔を介して内部の駆動装置が直接、接
続され、また頬等にはシェルを介して動力が伝達され
る。これにより、軟質の外皮は、瞼、頬などのシェルに
設けた透孔やシェル間の空隙に対応する部分でのみ伸縮
することになる。ここで、上述の彫刻外皮と型抜外皮と
を比較すると、彫刻外皮は、精密さについては劣るが、
かなりの大型なものでも自身で形状を保持することがで
き、コストが低いという利点がある。一方、後者の型抜
外皮は、重量が重くて自身で形状を保持することができ
ず、またコストも高いが、精巧であるという長所があ
る。上述の型抜外皮の一部である瞼は、上述の駆動装置
によってほぼ上下方向に移動されて、まばたきを模した
動作を行う。この瞼の内側には、頭部のシェルを抉るよ
うにして透孔が設けてあり、この透孔には、３次元的に
運動する眼球が配設されている。上述の瞼は、この眼球
の表面に倣ってほぼ上下方向に移動することになる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述の従来技術による
と、よりリアルな人形型ロボット、あるいはより安価な
人形型ロボットを製作しようとすると、以下の第１〜第
４の点が問題となった。第１に、彫刻外皮の場合、ウレ
タンフォームブロックの表面の仕上げとして、接着剤、
ガーゼ、生シリコンを重ね合わせるため、外皮がウレタ
ンフォームの長所である柔軟さを失うという問題があっ
た。その防止策として、前述のように可動部に多数の透
孔を設けてある程度の伸縮性を確保することは可能では
あるが、この場合、加工工数が増大してコスト高となる
という問題が発生する。さらに彫刻外皮は、表面に補強
用のガーゼの継ぎ目が多数現れて、外観上の品質が低下
する。このため、前述の型抜外皮とは精度において大き
な差があり、軽量で自重に耐え、かつコスト安という利
点がありながら、同一製品中で部位によって型抜外皮と
使い分けることができなかった。第２に、複数のウレタ
ンフォームブロックを接着剤で接着して大きなブロック
を構成する場合、ブロックの接着面に、ウレタンフォー
ムと比較して柔軟性に乏しい接着剤層が形成されるた
め、柔軟性が低下してしまう。また、スポンジ気泡の中
に沁み込んだ接着剤が生乾きのうちに外力が作用したと
きには、気泡の膨らみが潰された状態で貼り合わされて
しまうことになり、外皮の表面に不要な凹部が形成され
てしまう。第３に、彫刻外皮は、部分的に駆動装置と直
接、接着剤によって接着するのが一般的であるため、外
皮や駆動装置の補修、交換時等には、接着部分を刃物等
で剥さなければならず、外皮の損傷が避けられなかっ
た。したがって、一旦剥した外皮は、損傷が多い場合に
は廃棄し、また、損傷が少なく再利用が可能な場合でも
大幅な補修が必要となり、コストがかかるという問題が
あった。型抜外皮は、おおむねシェルから着脱し得る
が、瞼や唇などの細部ではやはり駆動装置との接着に頼
らなければならず、この課題の例外ではない。第４に、
摩擦係数の高い外皮の一部である瞼と眼球とを直接的に
接触して摺擦させないために、両者の間に１ｍｍ程度の
間隙を作らなければならず、不自然な奥目の印象は概観
上の重要な弱点であった。さらに目頭や目尻に内部が見
きれるほどの隙間を生じることがしばしばあり、特に目
頭に涙丘を作ることが不可能なことは写実の妨げとなっ
ていた。また、眼球を３次元的に動かすために、その機
構が複雑になるという問題もあった。本発明は、上述事
情に鑑みてなされたものであり、上述の問題を解決する
ことによって、よりリアルな、あるいはより安価な人形
型ロボット、及びその製作方法を提供することを目的と
するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの請求項１に係る本発明は、伸縮可能な彫刻外皮を有
する人形型ロボットの製作方法において、スポンジ状の
軟質素材によって前記彫刻外皮の基体を作製する基体作
製工程と、前記基体の表面に、シリコンオイルを混合し
て軟化させたシリコンを下地塗りする沁込み防止工程
と、前記下地塗りが硬化した後、その表面にさらに前記
シリコンを厚塗りする厚塗り工程と、前記厚塗りが硬化
する前にその表面を、溶剤を含ませた整形部材で整形す
る整形工程と、前記厚塗りが硬化した後にその表面にタ
ルクパウダーを塗布する沁出し防止工程と、を有する、
ことを特徴とする。請求項１の発明によると、精巧さと
柔軟さとを合わせ持ち、かつ継ぎ目のない十分な強度の
外皮を作製し、作製後には、タルクパウダーにより、外
皮からのシリコンオイルの沁出しを防止することができ
る。本請求項に係る発明は、例えば、原寸大の恐竜等の
大型の製品に対して適用することが可能である。請求項
２に係る本発明は、請求項１の人形型ロボットの製作方
法において、前記基体作製工程が、前記スポンジ状の軟
質素材の表面を網状部材で覆う被覆工程と、前記網状部
材の上から前記スポンジ状の軟質素材の表面を、接着剤
を含んだ部材でたたいて、前記接着剤を無数の点状に塗
布する接着剤塗布工程と、前記網状部材を除去して前記
接着剤が塗布されたスポンジ状の軟質素材に、他のスポ
ンジ状の軟質素材を接着する接着工程と、を有する、こ
とを特徴とする。請求項２の発明によると、固さの主因
となる接着剤の実質的な接着面を無数の点状として細か
く分断することにより、接着面相互の間に間隙を形成す
ることができるので、全体として伸縮可能な柔らかさを
保つことができる。請求項３に係る本発明は、人形型ロ
ボットの外形を構成する彫刻外皮と、前記彫刻外皮の内
側に配設されて前記彫刻外皮を支持するとともに前記彫
刻外皮の可動部に動きを与える駆動装置とを備えた人形
型ロボットにおいて、前記彫刻外皮を前記駆動装置に対
して着脱自在に構成する、ことを特徴とする。請求項３
の発明によると、彫刻外皮を駆動装置から損傷を伴うこ
となく取り外すことができ、再利用することができる。

【０００７】請求項４に係る発明は、硬質内殻と、前記
硬質内殻に被せるようにして取り付けられる伸縮可能な
型抜外皮と、前記硬質内殻の内側に配設されて前記型抜
外皮の可動部に前記硬質内殻を介して動きを与える駆動
装置とを備えた人形型ロボットにおいて、前記硬質内殻
と前記駆動装置との間に接続部を有し、前記硬質内殻
は、前記駆動装置に対して前記接続部によって着脱自在
に構成されている、ことを特徴とする。請求項５に係る
本発明は、硬質内殻と、前記硬質内殻に被せるようにし
て取り付けられる伸縮可能な型抜外皮と、前記硬質内殻
の内側に配設されて前記型抜外皮の可動部に直接的に動
きを与える駆動装置とを備えた人形型ロボットにおい
て、前記型抜外皮と前記駆動装置との間に接続部を有
し、前記型抜外皮は、前記駆動装置に対して前記接続部
によって着脱自在に構成されている、ことを特徴とす
る。請求項４、５の発明によると、型抜外皮及び硬質内
殻と駆動装置との間に着脱自在な接続部を有しているの
で、この接続部を取り外すことで、型抜外皮及び硬質内
殻を駆動装置から損傷を伴うことなく取り外すことがで
き、再利用することができる。請求項６に係る本発明
は、請求項５の人形型ロボットにおいて、前記型抜外皮
の可動部である瞼と、前記瞼の内側に配設されて３次元
的に運動する眼球と、を備え、前記瞼と前記眼球との間
に半球状又は半ラグビーボール状でかつ透明なカバー部
材を、前記眼球の動きにかかわりない状態で設け、前記
瞼と前記駆動装置との間に前記接続部を設け、前記駆動
装置によって前記瞼に動きを与える、ことを特徴とす
る。請求項７に係る本発明は、請求項５の人形型ロボッ
トにおいて、前記型抜外皮の可動部である瞼と、前記瞼
の内側に配設されて３次元的に運動する眼球と、を備
え、前記瞼と前記眼球との間に半球状又は半ラグビーボ
ール状でかつ透明なカバー部材を、前記眼球の動きにか
かわりない状態で設け、前記瞼と前記カバー部材とを固
定するとともに、前記瞼と前記駆動装置との間に前記接
続部を設け、前記駆動装置によってカバー部材とともに
前記瞼に動きを与える、ことを特徴とする。請求項６、
７の発明によると、瞼の開閉は、固定されたカバー上で
行われ、眼球の運動はそれらと接触しない位置で行われ
る。眼球の運動が他と摺擦しないための空隙はカバー内
部にあるので、眼球表面は見かけ上、瞼と密着した位置
にあり、写実を損なわない。また、目頭や目尻に内部が
見切れる隙間を生じることも外見上避けられる。請求項
８に係る本発明は、請求項５の人形型ロボットにおい
て、前記型抜外皮の可動部である瞼と、前記瞼の内側に
外側に向けて凸状に設けた半球状でかつ透明なカバー部
材と、を備え、前記カバー部材の内側に、眼球を図示し
た平面状の図示部材と、前記図示部材を上下左右方向に
２次元的に移動させる移動手段と、を設けた、ことを特
徴とする。請求項８の発明によると、図示部材を上下左
右方向の２次元的に移動させるだけで眼球が動いたよう
に見せることができるので、眼球を３次元的に運動させ
る場合に比して、移動手段の構成を簡略化することがで
きる。また、図示部材をカバー部材に対して非接触な状
態で移動させることができるので、その移動を円滑なも
のとすることができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面に沿って、本発明の実
施の形態について説明する。まず、本発明がその対象と
する人形型ロボットについて簡単に説明する。人形型ロ
ボットは、博物館や資料館やアミューズメントパークな
どにおいて、商業用・学術用・娯楽用などに供するため
に展示されるものであり、例えば、人間や動物や恐竜が
動く状態を表現するものである。人形型ロボットは、一
般に、アミューズメントロボットと呼ばれる範疇に属す
るものであり、同じロボットといっても物理的な機能・
作用を目的とする産業ロボットとは分野が異なる。ま
た、駆動装置を有することが前提とされるため、外観の
みのロボット玩具ともまた一線を画すことになるが、ア
ニメーションキャラクター、マスコットキャラクターな
どに動きを与える場合には、これらをも含むものであ
る。最も代表的なものとしては、人体又は動物の外観と
動きを写実的に模写した有機的な人形が知られている。
人形型ロボットは、製品のサイズからみた場合、一般
に、等身大ないしはそれ以上のものがほとんどであり、
この点においても、等身大以下のサイズが主流のロボッ
ト玩具とは、その目的や概念が異なることがわかる。換
言すると、本発明が対象とする人形型ロボットとは、造
形された外観、すなわち外皮に動きを与えるために駆動
装置を必要とする展示用ロボットであるといえる。

【０００９】〈実施の形態１〉本実施の形態は、前述の
請求項１に対応する人形型ロボットの製作方法に関する
ものであり、従来の彫刻外皮においてその柔軟性を妨げ
ていたガーゼ、接着剤、生シリコンなどの使用をやめ
て、シリコンをウレタンフォーム表面に直接的に塗布す
ることによって、より柔軟な彫刻外皮の作製を可能にす
るものである。従来、本実施の形態の製作方法が採用で
きなかった主な理由は、第１に補強用のガーゼを用いな
ければ、シリコン自体が駆動装置から伝達される力や運
搬時等に作用する外力に耐えきれないために、シリコン
に裂傷が発生するからであり、第２に、シリコンを塗布
する際にトルエンなどの溶剤で希釈していたため、この
溶剤がウレタンフォームの内部に簡単に沁み込んで、所
望の柔軟性が得られなくなるからである。ちなみに、溶
剤で希釈したシリコンは、塗布時の作業性は良好である
が、溶剤が揮発して失われると、ウレタンフォームに沁
み込んだ状態のまま、生シリコンとほぼ同等に硬くなっ
てしまう。これに対し、シリコンオイルを混入したシリ
コンは、ウレタンフォームの内部に沁み込むことが少な
く、さらには揮発性がないため、硬化後においても所望
の柔軟性を保持しつづける。図１に、本発明に係る人形
型ロボットの製作方法の一例を示す。ここで、人形型ロ
ボットの製作方法の説明に先立ち、この製作方法によっ
て製作した人形型ロボットの一例として、恐竜を模した
人形型ロボット（以下「恐竜」という。）について、図
２を参照して簡単に説明する。図２（ａ）は、恐竜１０
全体の縦断面図であり、同図に示すように、恐竜１０
は、支持部材も兼ねる駆動装置１１と、この駆動装置１
１の周囲に固定された彫刻外皮１５とを備えている。ま
た、外皮１５は、軟質の基体１２と、基体の周囲を覆う
ように設けられた仕上塗り層１３とを主要構成要素とし
て有している。そして、恐竜１０全体は、台座１４に据
え付けられている。これらのうち、仕上塗り層１３は、
図２（ａ）中の部分Ａの拡大縦断面図である（ｂ）に示
すように、下側から順に、下塗り１３ａ、厚塗り１３
ｂ、パウダー層１３ｃを有している。なお、これらにつ
いては後に詳述する。図１に示す人形型ロボット（恐竜
１０）の製作方法の説明に戻ると、この製作方法は、基
体作製工程１と、沁込み防止工程２と、厚塗り工程３
と、整形工程４と、沁出し防止工程５とを有している。
以下、基体作製工程１から順に説明する。基体作製工程
１は、スポンジ状の軟質素材によって恐竜１０の基体１
２を作製する工程である。この工程においては、駆動装
置１１（図２参照）の上に粗彫りと適当な内抉りを施し
たウレタンフォームブロック（スポンジ状の軟質素材）
をかぶせて固定し、これを基体１２としている。駆動装
置１１に対する基体１２の固定に際し、例えば、背中等
の不動部分については、駆動装置１１と完全に密着ある
いは接着する場合もあるが、首等の可動部分について
は、適宜に駆動装置１１の作動範囲を逃げて、駆動装置
１１と基体１２との間にある程度の空隙を設けている。
また、本実施の形態においては、従来例に比して、外皮
１５全体が柔軟に仕上がるため、あらかじめ基体１２の
厚さを薄くし、内抉りを大きくとっている。すなわち、
従来例においては、彫刻外皮１５が柔軟でなく、駆動力
を表面の伸縮だけで吸収できず、当該部分全体が浮き上
がったり凹んだりして基本的な形状そのものが変形して
しまうおそれがあるため、基体１２の厚さを充分にとり
ながら、一方で、前述の多数の透孔によって質量を減じ
る必要があった。これに対し、本実施の形態において
は、彫刻外皮１５が充分に柔軟なので、むしろ彫刻外皮
１５そのものを薄くして伸縮で駆動力を吸収させる方が
全体形状の変形のおそれが少なく、透孔の工程も省くこ
とが可能となる。下塗り工程２は、上述の基体作製工程
１で作製した基体１２の表面に、シリコンオイルを混合
して軟化させたシリコンを下塗りする工程である。この
とき使用するシリコンは、油性ペンキなどで着色したも
のに、溶剤を用いないでシリコンオイルのみを重量比で
１００〜２００％混入させて十分に軟化させる。こうし
て軟化させたシリコンを基体１２表面に一度、軽く塗布
して下塗り１３ａとする。この下塗り１３ａは、そのま
ま放置すると約６０〜９０分後に硬化する。硬化した下
塗り１３ａは、次の厚塗り工程３に使用するシリコンが
基体１２に沁み込むことを防止する沁込み防止層として
作用する。厚塗り工程３は、硬化後の下塗り１３ａの表
面に、下塗り時と同様のシリコン、つまりシリコンオイ
ルを混入させて軟化させたシリコン（重量比は、下塗り
時と同じ）を厚塗りする工程である。厚塗りは、厚さが
２〜４ｍｍ程度となるように十分に行う。この厚塗り１
３ｂを適宜な厚さにすることで、彫刻外皮１５として必
要な強度を確保することができる。整形工程４は、上述
の厚塗り１３ｂが硬化する前にその表面を、溶剤を含ま
せた整形部材（不図示）で整形する工程である。整形部
材としては、例えば、溶剤を十分に含ませた刷毛などを
使用し、これで硬化前の厚塗り１３ｂの表面を滑らかに
均す。上述の溶剤としてはトルエンが最適である。な
お、必要に応じて、さらに厚塗工程を繰り返して、厚塗
り１３ｂの層厚を増したり、厚塗り１３ｂの表面をへら
や刷毛などで整形して、実物の恐竜の皮膚に近いきめや
質感を出すようにしてもよい。沁出し防止工程５は、上
述の整形工程４が終了しさらに厚塗り１３ｂが硬化した
後にその表面にタルクパウダーを塗布する工程である。
シリコンオイルは、混入比率が大きい場合には、後日も
沁み出してくるという欠点があるが、表面にタルクパウ
ダーを大量にはたいて付着させることで、沁出しを防止
する。この沁出し防止工程５は、本実施の形態において
必須のものであるといえる。なお、この沁出し防止工程
５は、彫刻外皮１５の単純な透明感を消し去って、彫刻
外皮１５を実物の皮膚の表面角質層により近く見せるこ
とができる、という視覚上の効果も奏する。以上説明し
た基体作製工程１から沁出し防止工程５によって製作さ
れた恐竜１０は、補強用のガーゼを使用していないので
彫刻外皮１５の表面にガーゼの継ぎ目が現れることな
く、精巧な仕上がりとすることができる。また、彫刻外
皮１５については、従来使用していた接着剤、ガーゼ、
生シリコンを使用しないので、彫刻外皮１５の柔軟性を
失うことはない。さらに、柔軟性を失わないので、従
来、可動部における伸縮性の確保のために必要であった
多数の透孔を設けるための穿孔作業が不要となり、その
分、製作工数が低減されて、製作コストも安価となる。
さらにまた、適宜な柔軟性を確保することができるの
で、恐竜１０の可動部においても、加えられた力が局部
に集中することなく四方に分散されるので、結果とし
て、実用に十分耐える強度を持つことができる。加え
て、彫刻外皮１５は、上述のように精巧な仕上がりであ
るため、１つの製品（恐竜１０）に対して、前述の精度
の高い型抜外皮と併用した場合でも、品質的に遜色がな
く、したがって、彫刻外皮と型抜外皮のそれぞれの長所
を生かして使い分けることができる。すなわち、品質的
にみて従来、彫刻外皮では作製することができなかった
高い精度の外皮を作製することができるので、従来、型
抜外皮を使用していた部分に彫刻外皮を使用することが
可能となり、製品全体としてのコストを大幅に低減する
ことが可能となる。

【００１０】〈実施の形態２〉本実施の形態は、前述の
請求項２に対応する人形型ロボットの製作方法に関し、
さらに詳しくは、複数のスポンジ状の軟質部材を接着す
る際の接着方法に係るものである。具体的には、上述の
実施の形態１の基体作製工程１において、図３に示す、
被覆工程１ａと、接着剤塗布工程１ｂと、接着工程１ｃ
とを設けたものである。被覆工程１ａは、スポンジ状の
軟質素材である基体１２としてウレタンフォームブロッ
ク（図２参照）表面を網状部材（不図示）で覆う工程で
ある。この網状部材としては、接着剤に対して離型性を
有する樹脂性の網、例えば、軟質塩化ビニール、サラ
ン、テフロン（デュポン社の商標名）等で形成された網
を使用することができる。また網状部材の目の粗さは、
接着後の接着強度と、これとは相反する接着後の伸縮性
とを勘案して適宜なものを選定するとよい。こうして選
定された網状部材を、基体１２の表面に載置して位置決
めした後、不要に移動しないように仮止めする。接着剤
塗布工程１ｂは、上述の被覆工程１ａで載置された網状
部材の上から基体１２の表面を、接着剤を含んだ部材で
たたいて、接着剤を無数の点状に塗布する工程である。
接着剤を含んだ部材としては、例えば、刷毛やタンポン
などの一般的な部材を使用すればよい。本工程の特徴
は、接着剤を、従来、基体１２の接着面全体にほぼ均一
に塗布していたのに代えて、上述のように無数の点状に
塗布する点にある。ここで、接着後の接着強度及び伸縮
性とを示す指標として、接着率Ｓ（％）を導入する。基
体１２の接着面全体の面積を見かけの接着面積Ａとし、
無数の点状部分の面積の総和を実質的な接着面積ａとす
ると、双方の接着面に接着剤を塗布する場合には、上述
の接着率Ｓは、 Ｓ＝（ａ／Ａ）^２×１００、 で表すことができる。一般に、接着強度は実質的な接着
面積ａに比例し、伸縮性はこの逆に接着面積が大きい程
小さくなる。すなわち、上述のＳが１００に近い程、接
着強度が高く、伸縮性が低い。逆に、Ｓが０に近い程、
接着強度が低く、伸縮性が高くなる。本実施の形態にお
いては、ある程度接着強度は犠牲にしても、伸縮性を高
めようとするものである。本実施の形態において、彫刻
外皮１５に適宜な伸縮性（柔軟性）を付与するために
は、上述の接着率Ｓの範囲として、４０〜６０％、すな
わち（ａ／Ａ）が０．７前後が好適であることが確認さ
れている。そして、さらに好ましくは３０〜４０％、す
なわち（ａ／Ａ）が０．６前後の範囲内に入るとよい。
なお、上述の接着率Ｓの範囲は、厳密には、製品の大き
さ、製品における接着面の位置、可動部の運動量、接着
剤の種類、彫刻外皮１５の厚さ等によって左右されるも
のではあるが、実際に製品を製作する上での１つの有効
な目安となることは否定できない。接着工程１ｃは、網
状部材を除去して接着剤が塗布されたスポンジ状の軟質
素材に、他のスポンジ状の軟質素材を接着する接着工程
である。なお、例えば、２個のスポンジ状の軟質素材を
接着剤で接着する際に、一方のスポンジ状の軟質素材の
接着面にのみ接着剤を塗布するようにしても、また双方
の接着面に接着剤を塗布するようにしてもよい。本実施
の形態によると、複数の基体１２を接着剤で接着して大
きなブロックを構成する場合、固さの主因となる接着剤
の実質的な接着面を無数の点状として細かく分断するこ
とにより、接着面相互の間に間隙を形成することができ
るので、全体として伸縮可能な柔らかさを保つことがで
きる。すなわち、基体１２の接着面に、ウレタンフォー
ムと比較して柔軟性に乏しい接着剤が層状に形成される
ことを防止して、柔軟性が低下するのを防止することが
できる。また、スポンジ気泡の中に沁み込んだ接着剤が
生乾きのうちに外力が作用したときに、気泡の膨らみが
潰された状態で貼り合わされて彫刻外皮１５の表面に不
要な凹部が形成されてしまうことを防止する。

【００１１】〈実施の形態３〉本実施の形態は、前述の
請求項３対応する人形型ロボットに関し、さらに詳しく
は、彫刻外皮を着脱可能に構成したことを特徴とする。
彫刻外皮１５を駆動装置１１から着脱可能な構成にする
ことによって、上述製作方法によって制作された彫刻外
皮１５が薄く、かつ、伸縮性に富んで形成されているこ
とと相まって、彫刻外皮１５や駆動装置１１の補修、交
換時等に、外皮１５に損傷を与えることなく、彫刻外皮
１５を容易にまくり上げ、かつ、着脱することが可能と
なる。以下、彫刻外皮１５の着脱を可能にした構成の一
例を説明する。図２（ｃ）は、図２（ａ）の恐竜１０の
頭部から胸部にかけての、基体１２を駆動装置１１に固
定した状態したを示す拡大縦断面図である。駆動装置１
１は口の上部を開閉させる上部口開閉部１１ａ、口の下
部を開閉させる下部口開閉部１１ｂ、首を上下させる首
運動部１１ｃ、口の開閉及び首の上下のための動力を伝
達する駆体部１１ｄとを有している。そして、基体１２
と駆動装置１１との間で固定を必要とするのは、上部口
開閉部１１ａと基体１２の後頭部、顔面及び上顎部１２
ａ、下部口開閉部１１ｂと基体１２の下顎部１２ｂであ
る。首の運動部１１ｃ周囲の基体１２に関しては、十分
な内抉りを施し、基体１２が駆動装置１１の作動範囲に
抵触しないような内部空間を確保しておくことのみ留意
すればよく、後述するように着脱上の問題点とはならな
い。上部口開閉部１１ａは上部に板金１１ｅを有してい
る。一方、基体１２の後頭部、顔面、及び上顎部１２ａ
は口の先端部にまでの延びている板金１２ｃを有してお
り、この板金１２ｃと上記板金１１ｅとがビス１１ｇに
よって取り付けられている。なお、板金１２ｃの上面と
基体１２の後頭部、顔面及び上顎部１２ａとは接着剤を
用いて接着されている。同様に、下部口開閉部１１ｂの
下部は板金１１ｉを有しており、また、下顎部１２ｂ
は、口の先端部まで延びている板金１２ｄを有してい
て、板金１１ｉと板金１２ｄとが、ビス１１ｊによって
取り付けられている。さらに、板金１２ｃの下面及び板
金１１ｄの上面には、口腔内の造形を施された口腔内外
皮１６が接着剤を用いて接着されており、さらに口腔内
外皮１６にはマジックテープ（登録商標）などを用いて
舌１７が着脱可能に取り付けられていて、口腔内の駆動
装置１１が外部から覗かれるのを防いでいる。このよう
な構成のもと、頭部の彫刻外皮１５の駆動装置１１から
の着脱は、まず舌１７を取り外し、口腔内外皮１６の奥
に目だたぬよう設けられたスリットから、ドライバーを
用いてビス１１ｇ及び１１ｊをはずし、板金１１ｅと板
金１２ｃ、板金１１ｉと板金１２ｄとを、それぞれ離脱
させればよい。このようにして、頭部の彫刻外皮１５
は、板金１２ｃ及び板金１２ｄが取り付けられた状態
で、駆動部１１から着脱可能となる。また、駆体部１１
ｄに対する胸部１２ｅの固定は、前肢の動きに伴って不
要に引きずられないためのものであるが、図に示すよう
に、基体１２に接着した板金１２ｆから駆体部１１ｄま
での距離が長いような場合には、何らかの支持部材が必
要である。本実施の形態では板金１２ｆと駆体部１１ｄ
双方に逆向きのねじ１１ｌ、１１ｋを設け、両者のねじ
に螺合するねじ部を両端に有するパイプ１１ｍで接続す
る、いわばターンバックル状の機構の、支持部材を兼ね
備えた着脱具を設けている。そして、パイプ１１ｍを指
先で正転または逆転することで板金１２ｆから駆体部１
１ｄまでの適宜な長さを調節することができ、また、着
脱することができる。彫刻外皮１５の胸または腹に設け
る補修用の開口部（不図示））から操作する着脱作業は
狭い空間で行うことが要求されるため、また、新しい外
皮に交換する際に個々の長さに対応調節するのに有効な
機構である。なお、この場合も、板金１２ｆ及びねじ１
１ｌは、彫刻外皮１５に取り付けられた状態で取り外さ
れる。彫刻外皮１５の着脱について、頭部から胸部を例
にとって説明したが、他の部分についても同様に着脱を
可能とする機構を設ければ、彫刻外皮１５全体が、彫刻
外皮１５に損傷を与えることなく、駆動装置１１から取
り外され、装着されることが可能となる。

【００１２】〈実施の形態４〉本実施の形態は、前述の
請求項４に対応する人形型ロボットに関し、さらに詳し
くは、シェル（硬質内殻）及び外皮を着脱可能に構成し
たことを特徴とする。実施の形態３では、彫刻外皮に関
する着脱について説明したが、本実施の形態において
は、型抜外皮に関する着脱について説明する。彫刻外皮
は、基体を構成の一部とし、外皮を直接駆動装置に固定
するものである。一方、型抜外皮は、基体を構成の一部
とすることはなく、軟化シリコン層のみによって構成さ
れており、型抜外皮のみでは自身の形状を保持すること
ができない。このため、型抜外皮の裏側の形状に合わせ
た硬質内殻（シェル）を内側の駆動装置によって支持す
るとともに、これらシェルの外側に型抜外皮を被らせる
ことにしている。このような構成の相違から、型抜き外
皮の場合は、彫刻外皮の場合に比し、その着脱の方法が
異なる。すなわち、シェルは、機構上型抜外皮と接着さ
れてはいないが、単一のシェルは単一の型抜外皮から型
取りした付属物であり、外皮交換の際には、シェルと一
体のものとして交換される。図４に、人形型ロボット２
０の頭部の口に相当する部分の縦断面図を示す。同図を
参照して、本実施の形態の一例を説明する。同図に示す
ように人形型ロボット２０は、シェル（硬質内殻）２１
と、シェル２１に被せるようにして取り付けられる伸縮
可能な軟質の型抜外皮２２と、シェル２１の内側に配設
されて型抜外皮２２の一部の可動部（下唇）２２ａに動
きを付与する駆動装置２３とを備えている。シェル２１
は、強化プラスチック等によって形成されていて、型抜
外皮２２の頭部や鼻梁、上下の顎などの型抜外皮２２の
伸縮が比較的少ない部位に、型抜外皮２２の裏側の形状
に合わせるようにして配置されている。頭部におけるシ
ェル全体としては、図５（ａ）に示すように、頭部の頭
蓋骨とほぼ同じような形状をしている。外皮としては、
本実施の形態においては、型抜外皮２２を使用してい
る。この型抜外皮２２は、前述したように、粘土原形か
ら石膏雌型を起こし、それをシリコンオイルなどで型抜
きして通常、厚さ５〜１０ｍｍ程度のマスク状（袋状）
に形成したものである。この型抜外皮２２は、ぐにゃぐ
にゃしていて自身の形状を保持することができないた
め、後頭部に相当する部分のほぼ下半部に縦方向のスリ
ットを設けて、開口部を大きく開きシェル２１に被せ
る。図５（ａ）及びその一部の拡大図である（ｂ）に示
すように、シェル２１は、駆動装置２３に固定された取
付金具２３ｅに対して、ビス２３ｆによって取り付けら
れており、また、図５（ａ）及びその一部の拡大図であ
る（ｃ）に示すように、型抜外皮２２は、その裏面側に
向けた突起２２ｃをシェル２１に設けた孔２１ｃに嵌め
込むことで取り付けられている。本実施の形態の特徴と
して、図４に示すように、シェル２１には、駆動装置２
３と接続するための接続具（接続部）２４、２５が固定
されている。接続具２４、２５は、例えば、板金によっ
てブラケット状に形成されており、その先端部２４ａ、
２５ａが、それぞれシェル２１に接着されている。従来
は、シェルと外皮２２との接触部分は、前述したよう
に、例えば上下の顎の間に対応する頬など、遊離させて
多少のずれを許容するのが好ましい部分や、目頭や鼻梁
脇など外皮裏側の突起によって固定し、シェルからの浮
き上がりを防ぐのが好ましい部分、そして、瞼、唇など
直接、駆動装置と接着していた部分など、があった。こ
れに対して、本実施の形態においては、型抜外皮２２
は、上述のシェル２１ａ、２１ｂに対しても、駆動装置
２３に対しても着脱可能とするため、接着剤によって固
定的に接着するようなことはしていない。駆動装置２３
は、駆動源（不図示）と、不動のベース部材２３ｃと、
これに固定された前述の支持部材２３ａと、ベース部材
２３ｃによって軸２３ｄを中心に揺動可能に支持された
上述の支持部材２３ｂとを有している。この駆動装置２
３に対して、シェル２１は、接続具２４、２５を介して
固定する。すなわち、接続具２４と一体のシェル２１ｂ
を一方の接続具２４を駆動装置２３の支持部材２３ａに
合わせてボルトとナット等の締結具２６ａによって固定
する。同様に、他方の接続具２５を駆動装置２３の支持
部材２３ｂに合わせてボルトとナット等の締結具２６ｂ
によって固定する。その上に型抜外皮２２を被せ、必要
箇所をシェル２１に嵌め込む。型抜外皮２２及びシェル
２１を駆動装置２３から取り外すには、上述と逆の手順
を踏む。このようにして、型抜外皮２２の交換がシェル
２１と一体的に行われる。本実施の形態によると、型抜
外皮２２及びシェル２１は、駆動装置２３に対して、従
来と異なり、接着剤等で固定するのではなく、接続具２
４、２５や締結具２６ａ、２６ｂを用いて固定している
ので、損傷をともなうことなく容易に着脱することがで
きる。したがって、型抜きによって形成した高価な型抜
外皮２２を、特に補修に手間をかけることなく再利用す
ることができる。上述の接続具２４、２５の機能として
は、第１に、狭い空間で着脱操作が容易であることが要
求され、第２に、シェル２１は個々の外皮から型取りし
外皮に対応する付属部材であり、新しい型抜外皮２２に
交換する際にはシェル２１とともに交換する必要がある
が、駆動装置２３からシェル２１までの距離も個々の型
抜外皮２２の形状によって異なるため、駆動装置２３と
の間隙が多少ずつ異なる複数の型抜外皮２２に合わせて
個々に調整可能であると便宜である。このような要求を
満たす一例として、駆動装置２３と、型抜外皮２２に接
着した接続具２４、２５との双方にねじを設け、これら
のねじをターンバックル状に繋ぐ機構（図２（ｃ）のパ
イプ１１ｍ等を参照）が考えられる。双方のねじを逆向
きに切り、これらのねじに螺合するねじ部を両端に有す
るパイプを設け、このパイプを指先で、正転又は逆転さ
せることで、容易に長さ調整が可能となる。この機構に
よれば、強度的にも十分なものとなる。

【００１３】〈実施の形態５〉本実施の形態は、前述の
請求項５、６及び７に対応する人形型ロボットに関す
る。実施の形態４においては、駆動装置とシェルとを接
続することによって、型抜外皮を動作させたが、瞼や唇
などの細部においては、駆動装置と型抜外皮の瞼や唇の
部分に直接接着することが望ましい箇所もある。本実施
の形態においては、型抜外皮と駆動装置との直接的な接
続するとともに、型抜外皮と駆動装置とを、着脱自在に
する機構の提案をする。図６に、人形型ロボットの型抜
外皮と駆動装置の頭部の眼に相当する部分の縦断面図
を、また、図７に、同じく斜視図を示す。これらの図に
示すように、人形型ロボット３０は、型抜外皮３１の一
部の可動部である瞼３１ａと、瞼３１ａの内側に配設さ
れて３次元的に運動する眼球３２と、瞼３１ａと眼球３
２との間に配置されたカバー部材３３と、を備えてい
る。瞼３１ａには、ロッド（接続部）３４の先端部が固
定されていて、このロッド３４の基端部には、軸３５ａ
を中心に上下方向に揺動するレバー３５の先端部が連結
されている。レバー３５の基端部は、下方に基端部を有
するシリンダ３６のプランジャ３６ａが連結されてい
る。したがって、瞼３１ａは、プランジャ３６ａの伸縮
動作に対応して下降しまた上昇する。眼球３２には、環
状部材３７が固定されている。この環状部材３７は、音
叉状部材３８によって水平軸３７ａを中心に揺動自在に
支持されるとともに、水平なシリンダ３９のプランジャ
３９ａが連結されている。したがって、眼球３２は、プ
ランジャ３９ａの伸縮動作に対応して、水平軸３７ａを
中心に回動する。上述の音叉部材３８は、垂直軸３８ａ
を中心に回動自在に支持されるとともに、垂直軸３８ａ
の下端部に固定されたリンク４０を介して、水平なシリ
ンダ４１のプランジャ４１ａに連結されている。したが
って、眼球３２は、プランジャ４１ａの伸縮動作に対応
して、垂直軸３８ａを中心に回動する。すなわち、眼球
３２ａは、プランジャ３９ａ、４１ａの伸縮動作に対応
して、水平軸３７ａ及び垂直軸３８ａを中心とした回動
動作の合成として、３次元的に運動することができる。
カバー部材３３は、眼球３２の前面を覆うように固定的
に配置された、半球状又は半ラグビーボール状でかつ透
明な部材である。上述の瞼３１ａは、この固定されたカ
バー部材３３に対してほぼ密着しながらある程度の開閉
運動が可能であり、また、上述の眼球３２は、固定され
たカバー部材３３に対して１ｍｍ程度の間隙を確保しつ
つ３次元的に運動する。本実施の形態によると、瞼３１
ａの開閉は、固定されたカバー部材３３上で行われ、眼
球３２の運動は瞼３１ａやカバー部材３３と接触しない
位置で行われる。眼球３２の運動が他と摺擦しないため
の空隙、すなわちカバー部材３３と眼球３２との空隙が
カバー部材３３内部にあるので、眼球３２表面は見かけ
上、瞼３１ａと密着した位置にあり、写実を損なうこと
がない。次に、図８、図９に、眼球３２及び瞼３１ａに
動きを与えるための別の構造を示す。図８は縦断面図で
あり、図９は斜視図であり、これらに示す構造の特徴
は、カバー部材３３に瞼３１ａを固定し、カバー部材３
３を駆動することで、瞼３１ａに動きを与える点にあ
る。眼球３２は、モータ５１によって上下方向に揺動さ
れ、また、モータ５２によって左右方向に揺動され、こ
れらの運動を組み合わせて３次元的な動きが付与され
る。眼球３２は、左右方向に向けた水平軸（不図示）に
よって上下方向回動自在に支持され、また、固定板５３
との間に介装された圧縮ばね５１ａによって前方に付勢
されるとともに、この圧縮ばね５１ａを貫通する鎖部材
５１ｃ及びリンク５１ｃを介してモータ５１により後方
に移動される。さらに、眼球３２は、上述の水平軸が垂
直軸５２ａによって回動自在に支持されており、この垂
直軸５２ａは、モータ５２に連結されたリンク５２ｂ、
５２ｃ、５２ｄによって回動される。眼球３２は、これ
らモータ５１、５２、水平軸、垂直軸５２ａ、圧縮ばね
５１ａなどによって３次元的に運動される。カバー部材
３３は、上述の固定板５３によって支持された水平軸５
３ａによって上下方向回動自在に支持されている。カバ
ー部材３３の上部には、接続具（接続部）６０が設けら
れている。また、接続具６０は、一端にはカムフォロア
としての突起６０ａが突設されており、他端には固定部
材６０ｂが固定されている。この突起６０ａは、モータ
５４に連結された下のプーリ５４ａ、ベルト５４ｂ、上
のプーリ５４ｃを介して動力が伝達されるカム５４ｄに
よって移動される。また、固定部材３３ｂは、瞼３１ａ
に固定されているので、モータ５４の駆動により、カム
５４ｄ等を介してカバー部材３３が運動され、これとと
もに瞼３１も運動するようになっている。さらに、この
カバー部材３３の下部には突起３３ｃが設けられ、部材
５２ｅを介して圧縮ばね５２ｆからの付勢を常に与えら
れている。したがって、上部突起３３ａを前方に押し続
けるカム５４ｄが、さらに回転して突起３３ａからはず
れると同時に、カバー部材３３は、矢印Ｒ１方向に押し
上げられることとなる。このような構成によると、瞼３
１ａとカバー部材３３は密着し、瞼３１ａの動きのスト
ロークを充分にとって開閉運動を表現することも可能に
なるので、より自然で、写実的なものとすることができ
る。

【００１４】〈実施の形態６〉本実施の形態は、前述の
請求項８に対応する人形型ロボットに関する。図１０
は、人形型ロボットにおける眼の動きを表現するための
移動機構を示す分解斜視図である。なお、本実施の形態
５は、上述の実施の形態４における眼球３２及びこれを
運動させるための機構（符号３１〜４１の部材）に代え
て、これを簡素化した移動機構４０を設けたものであ
る。したがって、型抜外皮３１、瞼３１ａ、カバー部材
３３等については、図６に示す実施の形態４のものと同
じである。本実施の形態の人形型ロボットは、型抜外皮
３１（図６参照）の一部の可動部である瞼３１ａと、瞼
３１ａの内側に外側に向けて凸状に設けた半球状でかつ
透明なカバー部材３３と、カバー部材３３の内側に設け
た平面状の図示部材４１と、図示部材４１を上下左右方
向に２次元的に移動させる移動手段４２と、備えてい
る。図示部材４１には、その前面側（図１０の裏面側）
には２個の眼球４１ａが平面状に図示されており、図示
部材４１の中央には、後述のカムが係合可能な透孔４１
ｂが穿設されている。移動手段４２は、上述の図示部材
４１の左右方向にスライド動作を案内する案内板４３を
有している。案内板４３には、上述の図示部材４１の２
個の眼球４１ａに対応する位置に、大きな窓部４３ａが
設けてあり、窓部４３ａの左右両端の前方には２個のカ
バー部材３３、３３が配設されている。移動手段４２
は、さらに、案内板４３と一体の台座４４と、台座４４
上に固定されたモータ４５と、このモータ４５によって
左右方向に首振り動作されるカム４６とを有している。
カム４６は、その先端を案内板４１の透孔４１ｂに係合
させている。したがって、モータ４５の正逆回転に伴う
カム４６の首振り動作により、図示部材４１が案内板４
３にガイドされて、左右方向にスライド動作する。移動
手段４２は、さらに、別の台座４７と、これに横向きに
固定されたモータ４８と、その出力軸に固定されたカム
４９と、台座４７の左右両端にそれぞれ立設された昇降
ガイド５０ａ、５０ｂとを有している。上述の案内板４
３、台座４４、モータ４５、カム４６は、一体に構成さ
れていて、全体がカム４９に載せられてカム４９の回転
によって昇降動作するとともに、その昇降動作は、案内
板４３の左右両端部が昇降ガイド５０ａ、５０ｂによっ
てガイドされる。上述の構成により、図示部材４１に描
かれた２個の眼球４１ａは、モータ４８の正逆回転によ
るカム４９の正逆回転、及びモータ４５の正逆回転によ
るカム４６の左右方向の首振り動作に伴って、上下及び
左右方向に移動することができる。この２個の眼球４１
ａの移動は、人形型ロボットを見る者によって、２個の
カバー部材３３を介して観察されるため、実物の人間の
眼球の運動と同じように観察される。なお、カバー部材
３３をレンズとし、その度数を適宜に調整することによ
り、さらに一層、実物らしく見せることが可能となる。
この場合、図示部材４１にかすかな前後方向の動きを与
えるだけで、眼を見開く表情が得られる。本実施の形態
よると、図示部材４１を上下左右方向の２次元的に移動
させるだけで眼球が動いたように見せることができるの
で、眼球を３次元的に運動させる場合に比して、移動手
段４２の構成を簡略化することができる。また、図示部
材４１をカバー部材３３に対して非接触な状態で移動さ
せることができるので、その移動を円滑なものとするこ
とができる。

【００１５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
よりリアルな、あるいはより安価な人形型ロボット、及
びその製作方法を提供することができる。また外皮の着
脱を自由に行うことにより、補修交換作業の際の損傷を
避けられる。さらに、単一の機械（駆動装置）に対し
て、アタッチメントの仕様を共有する複数種の外皮との
組み合わせも可能となり、例えばキャラクタと動きの品
揃えを最低のコストで実現して需要に対応することがで
きる。定期的にキャラクタを交換していく会員制のレン
タルなど、営業上の利点も大きい。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態１における人形型ロボットの製作方
法を示す図。

【図２】（ａ）は人形型ロボットの全体を示す縦断面
図。（ｂ）は（ａ）における部分Ａの拡大図。（ｃ）は
（ａ）における頭部から胸部にかけての拡大縦断面図

【図３】実施の形態２における人形型ロボットの作製方
法を示す図。

【図４】実施の形態４における人形型ロボットの口の近
傍の縦断面図。

【図５】（ａ）は実施の形態４における人形型ロボット
の頭部の縦断面図。（ｂ）は（ａ）の一部拡大図。
（ｃ）は（ａ）の一部拡大図。

【図６】実施の形態５における人形型ロボットの眼の近
傍の縦断面図。

【図７】実施の形態５における人形型ロボットの眼の近
傍の斜視図。

【図８】実施の形態５における別の人形型ロボットの眼
の近傍の縦断面図。

【図９】実施の形態５における別の人形型ロボットの眼
の近傍の斜視図。

【図１０】実施の形態６における人形型ロボットの眼球
の移動手段の分解斜視図。

【符号の説明】

１ 基体作製工程 １ａ 被覆工程 １ｂ 接着剤塗布工程 １ｃ 接着工程 ２ 沁込み防止工程 ３ 厚塗り工程 ４ 整形工程 ５ 沁出し防止工程 １０ 人形型ロボット １１ 駆動装置 １２ 基体（ウレタンフォームブロック） １５ 彫刻外皮 １３ 仕上塗り層 １３ａ 下地塗り １３ｂ 厚塗り １３ｃ パウダー層 ２１、２１ａ、２１ｂ 硬質内殻（シェル） ２２ 型抜外皮 ２２ａ 可動部（下唇） ２３ 駆動装置 ２４、２５ 接続部（接続具） ３１ 型抜外皮 ３１ａ 瞼 ３２ 眼球 ３３ カバー部材 ３４ 接続部（ロッド） ４１ 図示部材 ４１ａ 眼球 ４２ 移動手段 ６０ 接続部（接続具）

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 伸縮可能な彫刻外皮を有する人形型ロボ
   ットの製作方法において、 スポンジ状の軟質素材によって前記彫刻外皮の基体を作
   製する基体作製工程と、 前記基体の表面に、シリコンオイルを混合して軟化させ
   たシリコンを下地塗りする沁込み防止工程と、 前記下地塗りが硬化した後、その表面にさらに前記シリ
   コンを厚塗りする厚塗り工程と、 前記厚塗りが硬化する前にその表面を、溶剤を含ませた
   整形部材で整形する整形工程と、 前記厚塗りが硬化した後にその表面にタルクパウダーを
   塗布する沁出し防止工程と、を有する、 ことを特徴とする人形型ロボットの製作方法。
2. 【請求項２】 前記基体作製工程が、 前記スポンジ状の軟質素材の表面を網状部材で覆う被覆
   工程と、 前記網状部材の上から前記スポンジ状の軟質素材の表面
   を、接着剤を含んだ部材でたたいて、前記接着剤を無数
   の点状に塗布する接着剤塗布工程と、 前記網状部材を除去して前記接着剤が塗布されたスポン
   ジ状の軟質素材に、他のスポンジ状の軟質素材を接着す
   る接着工程と、を有する、 ことを特徴とする請求項１に記載の人形型ロボットの製
   作方法。
3. 【請求項３】 人形型ロボットの外形を構成する彫刻外
   皮と、前記彫刻外皮の内側に配設されて前記彫刻外皮を
   支持するとともに前記彫刻外皮の可動部に動きを与える
   駆動装置とを備えた人形型ロボットにおいて、 前記彫刻外皮を前記駆動装置に対して着脱自在に構成す
   る、 ことを特徴とする人形型ロボット。
4. 【請求項４】 硬質内殻と、前記硬質内殻に被せるよう
   にして取り付けられる伸縮可能な型抜外皮と、前記硬質
   内殻の内側に配設されて前記型抜外皮の可動部に前記硬
   質内殻を介して動きを与える駆動装置とを備えた人形型
   ロボットにおいて、 前記硬質内殻と前記駆動装置との間に接続部を有し、 前記硬質内殻は、前記駆動装置に対して前記接続部によ
   って着脱自在に構成されている、 ことを特徴とする人形型ロボット。
5. 【請求項５】 硬質内殻と、前記硬質内殻に被せるよう
   にして取り付けられる伸縮可能な型抜外皮と、前記硬質
   内殻の内側に配設されて前記型抜外皮の可動部に直接的
   に動きを与える駆動装置とを備えた人形型ロボットにお
   いて、 前記型抜外皮と前記駆動装置との間に接続部を有し、 前記型抜外皮は、前記駆動装置に対して前記接続部によ
   って着脱自在に構成されている、 ことを特徴とする人形型ロボット。
6. 【請求項６】 前記型抜外皮の可動部である瞼と、 前記瞼の内側に配設されて３次元的に運動する眼球と、
   を備え、 前記瞼と前記眼球との間に半球状又は半ラグビーボール
   状でかつ透明なカバー部材を、前記眼球の動きにかかわ
   りない状態で設け、 前記瞼と前記駆動装置との間に前記接続部を設け、前記
   駆動装置によって前記瞼に動きを与える、 ことを特徴とする請求項５に記載の人形型ロボット。
7. 【請求項７】 前記型抜外皮の可動部である瞼と、 前記瞼の内側に配設されて３次元的に運動する眼球と、
   を備え、 前記瞼と前記眼球との間に半球状又は半ラグビーボール
   状でかつ透明なカバー部材を、前記眼球の動きにかかわ
   りない状態で設け、 前記瞼と前記カバー部材とを固定するとともに、前記瞼
   と前記駆動装置との間に前記接続部を設け、前記駆動装
   置によってカバー部材とともに前記瞼に動きを与える、
   ことを特徴とする請求項５に記載の人形型ロボット。
8. 【請求項８】 前記型抜外皮の可動部である瞼と、 前記瞼の内側に外側に向けて凸状に設けた半球状でかつ
   透明なカバー部材と、を備え、 前記カバー部材の内側に、眼球を図示した平面状の図示
   部材と、前記図示部材を上下左右方向に２次元的に移動
   させる移動手段と、を設けた、 ことを特徴とする請求項５に記載の人形型ロボット。