JP2002034308A - 作業車両の管理システム - Google Patents
作業車両の管理システムInfo
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 トラクタ等で無人作業を行う場合、通信途中
の回線トラブル、電波妨害等によりホスト制御部から車
両に情報が送信できなかったり或いは遅れたり、反対に
車両からホストへ情報を送信できない状況に陥る恐れが
ある。特に山間地では、通信状況が悪く常に迅速且つ確
実に情報を送受信することは困難であった。 【解決手段】 複数のトラクタ３…と、これらトラクタ
…の個々の性能または作業情報を記憶したデータベース
を有するホスト制御部４とからなる管理システムを構成
する。そして前記トラクタ…には、前記ホスト制御部４
の情報を他の作業車両３を経由して受信または他のトラ
クタを経由して送信するトランシーバ回線による通信手
段と、ホスト制御部４の情報を他のトラクタを経由しな
いで受信または他のトラクタを経由しないで送信する電
話回線による通信手段とを備える。
の回線トラブル、電波妨害等によりホスト制御部から車
両に情報が送信できなかったり或いは遅れたり、反対に
車両からホストへ情報を送信できない状況に陥る恐れが
ある。特に山間地では、通信状況が悪く常に迅速且つ確
実に情報を送受信することは困難であった。 【解決手段】 複数のトラクタ３…と、これらトラクタ
…の個々の性能または作業情報を記憶したデータベース
を有するホスト制御部４とからなる管理システムを構成
する。そして前記トラクタ…には、前記ホスト制御部４
の情報を他の作業車両３を経由して受信または他のトラ
クタを経由して送信するトランシーバ回線による通信手
段と、ホスト制御部４の情報を他のトラクタを経由しな
いで受信または他のトラクタを経由しないで送信する電
話回線による通信手段とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、農業、建築、運
搬用の作業車両の管理システムに関する。
搬用の作業車両の管理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】従
来、各種作業車両の分野では作業の効率化を目的として
複数の作業機械をホスト制御部、例えばパソコン及び通
信機器を備えた施設で一括管理し、無人で作業をさせた
り、有人においても各種情報を提供または収集するもの
が知られている。
来、各種作業車両の分野では作業の効率化を目的として
複数の作業機械をホスト制御部、例えばパソコン及び通
信機器を備えた施設で一括管理し、無人で作業をさせた
り、有人においても各種情報を提供または収集するもの
が知られている。
【０００３】例えば特開平１１−２４３７３８号公報で
は、農業用トラクタの肥料の消費量に応じて作業継続可
能時間を演算し、この演算結果を表示したり、各消費材
の減少に伴って、複数の保管地の内から消費材の補給候
補地として特定の保管地を抽出し、この保管地の地図情
報を当該車両へ送信するように構成した作業車両の管理
システムが知られている。
は、農業用トラクタの肥料の消費量に応じて作業継続可
能時間を演算し、この演算結果を表示したり、各消費材
の減少に伴って、複数の保管地の内から消費材の補給候
補地として特定の保管地を抽出し、この保管地の地図情
報を当該車両へ送信するように構成した作業車両の管理
システムが知られている。
【０００４】しかしながら、これら車両が作業を行う状
況は様々で、例えば通信途中の回線トラブル、電波妨害
等によりホスト制御部から車両に情報が送信できなかっ
たり或いは遅れたり、反対に車両からホストへ情報を送
信できない状況に陥る恐れがあった。特に山間地で作業
を行う場合では、通信状況が悪く常に迅速且つ確実に情
報を送受信することは困難であった。
況は様々で、例えば通信途中の回線トラブル、電波妨害
等によりホスト制御部から車両に情報が送信できなかっ
たり或いは遅れたり、反対に車両からホストへ情報を送
信できない状況に陥る恐れがあった。特に山間地で作業
を行う場合では、通信状況が悪く常に迅速且つ確実に情
報を送受信することは困難であった。
【０００５】また前記トラクタに搭載された各種制御装
置は、車体側に設けられた制御手段、詳しくはその記憶
装置に記憶された設定値に基づいて実行する構成となっ
ていたので、製品出荷時の想定外の状況（作物の違いや
土質の違い）で車両を作業させる時には正確な作業が行
い難い場合があった。
置は、車体側に設けられた制御手段、詳しくはその記憶
装置に記憶された設定値に基づいて実行する構成となっ
ていたので、製品出荷時の想定外の状況（作物の違いや
土質の違い）で車両を作業させる時には正確な作業が行
い難い場合があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を鑑
みて作業車両の管理システムを以下のように構成した。
即ち、請求項１の発明は、車両の作業部、走行部または
操舵部を駆動するアクチュエータ１と、このアクチュエ
ータ１の作動状況を検出するセンサ２とを備えた複数の
作業車両３…と、前記作業車両３…の個々の性能または
作業情報を記憶したデータベースを有するホスト制御部
４とからなる作業車両の管理システムにおいて、前記作
業車両３…には、前記ホスト制御部４の情報を他の作業
車両３を経由して受信または他の作業車両３を経由して
送信する第一通信手段と、ホスト制御部４の情報を他の
作業車両３を経由しないで受信または他の作業車両を経
由しないで送信する第二通信手段とを備えたことを特徴
とする作業車両の管理システムとした。
みて作業車両の管理システムを以下のように構成した。
即ち、請求項１の発明は、車両の作業部、走行部または
操舵部を駆動するアクチュエータ１と、このアクチュエ
ータ１の作動状況を検出するセンサ２とを備えた複数の
作業車両３…と、前記作業車両３…の個々の性能または
作業情報を記憶したデータベースを有するホスト制御部
４とからなる作業車両の管理システムにおいて、前記作
業車両３…には、前記ホスト制御部４の情報を他の作業
車両３を経由して受信または他の作業車両３を経由して
送信する第一通信手段と、ホスト制御部４の情報を他の
作業車両３を経由しないで受信または他の作業車両を経
由しないで送信する第二通信手段とを備えたことを特徴
とする作業車両の管理システムとした。
【０００７】また請求項２の発明は、第一通信手段と第
二通信手段とを異なる周波数の電波を利用したことを特
徴とする請求項１に記載の作業車両の管理システムとし
た。また請求項３の発明は、車両の作業部、走行部また
は操舵部を駆動するアクチュエータ１と、このアクチュ
エータ１の作動状況を検出するセンサ２とを備えた複数
の作業車両３…と、前記作業車両３…の個々の性能また
は作業情報を記憶したデータベースを有するホスト制御
部４とからなる作業車両の管理システムにおいて、前記
車両のセンサ２の検出値をホスト制御部４へ送信すると
共に、ホスト制御部４に格納したデータに基づき演算さ
れた前記センサ２の検出値に対するアクチュエータ１の
駆動指令を受信して同アクチュエータを駆動することを
特徴とする作業車両の管理システムとした。また請求項
４の発明は、前記ホスト制御部４には、少なくとも天候
情報または地質情報を有するデータベースを備え、前記
データベースの情報に基づき演算された前記センサ２の
検出値に対するアクチュエータ１の駆動指令を受信して
同アクチュエータを駆動することを特徴とする請求項３
に記載の作業車両の管理システムとした。
二通信手段とを異なる周波数の電波を利用したことを特
徴とする請求項１に記載の作業車両の管理システムとし
た。また請求項３の発明は、車両の作業部、走行部また
は操舵部を駆動するアクチュエータ１と、このアクチュ
エータ１の作動状況を検出するセンサ２とを備えた複数
の作業車両３…と、前記作業車両３…の個々の性能また
は作業情報を記憶したデータベースを有するホスト制御
部４とからなる作業車両の管理システムにおいて、前記
車両のセンサ２の検出値をホスト制御部４へ送信すると
共に、ホスト制御部４に格納したデータに基づき演算さ
れた前記センサ２の検出値に対するアクチュエータ１の
駆動指令を受信して同アクチュエータを駆動することを
特徴とする作業車両の管理システムとした。また請求項
４の発明は、前記ホスト制御部４には、少なくとも天候
情報または地質情報を有するデータベースを備え、前記
データベースの情報に基づき演算された前記センサ２の
検出値に対するアクチュエータ１の駆動指令を受信して
同アクチュエータを駆動することを特徴とする請求項３
に記載の作業車両の管理システムとした。
【０００８】
【発明の効果】以上のように構成した請求項１の作業車
両の管理システムは、ホスト制御部４から特定の経路を
通じて情報を提供または収集する経路に加えて、作業車
両３を経由して前記情報を送信または受信する経路を備
えたので、前記一方の通信手段の通信状況が悪化して
も、他方の通信手段を利用して情報を送信または受信す
ることができる。しかも一方の通信手段を他の車両を経
由して情報を送受信するため、局所的な電波妨害が有っ
た場合でも車両の位置を変更することでこれを解消する
ことができる。
両の管理システムは、ホスト制御部４から特定の経路を
通じて情報を提供または収集する経路に加えて、作業車
両３を経由して前記情報を送信または受信する経路を備
えたので、前記一方の通信手段の通信状況が悪化して
も、他方の通信手段を利用して情報を送信または受信す
ることができる。しかも一方の通信手段を他の車両を経
由して情報を送受信するため、局所的な電波妨害が有っ
た場合でも車両の位置を変更することでこれを解消する
ことができる。
【０００９】また、請求項２の発明のように、第一及び
第二通信手段の周波数を異ならせることで、特定の周波
数におよぶ電波妨害が生じても情報の送受信を極力滞り
なく行うことができる。また、請求項３及び請求項４の
発明では、ホスト制御部４の情報を基にアクチュエータ
１を駆動することで、限られた車両側の情報に基づいて
制御を行うことと比較して精密且つ最適な作業を行うこ
とができる。
第二通信手段の周波数を異ならせることで、特定の周波
数におよぶ電波妨害が生じても情報の送受信を極力滞り
なく行うことができる。また、請求項３及び請求項４の
発明では、ホスト制御部４の情報を基にアクチュエータ
１を駆動することで、限られた車両側の情報に基づいて
制御を行うことと比較して精密且つ最適な作業を行うこ
とができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を農
業機械、特にトラクタ３の管理システムについて説明す
る。最初に、トラクタ３の構成について説明する。トラ
クタ３は、図２に示すように、車体前部にエンジン１１
を設け、このエンジン１１の回転動力を複数の変速装置
を介して後輪１２、または前後輪１２，１３へ伝達して
走行する構成となっている。また前記エンジン１１には
エンジン回転調整用のアクチュエータとしてガバナ装置
に電動モータ１４とエンジン回転数を検出するエンジン
回転センサ１５を設け、後述する制御手段であるコント
ローラ７の通電によって燃料噴射量を調整する構成とな
っている。また、前記後輪１２の左右駆動軸には、ブレ
ーキディスクを設けブレーキ用アクチュエータとなる油
圧シリンダ１６のピストン伸縮により前記ディスクを圧
着して左右後輪１２，１２を独立して制動可能な構成と
なっている。
業機械、特にトラクタ３の管理システムについて説明す
る。最初に、トラクタ３の構成について説明する。トラ
クタ３は、図２に示すように、車体前部にエンジン１１
を設け、このエンジン１１の回転動力を複数の変速装置
を介して後輪１２、または前後輪１２，１３へ伝達して
走行する構成となっている。また前記エンジン１１には
エンジン回転調整用のアクチュエータとしてガバナ装置
に電動モータ１４とエンジン回転数を検出するエンジン
回転センサ１５を設け、後述する制御手段であるコント
ローラ７の通電によって燃料噴射量を調整する構成とな
っている。また、前記後輪１２の左右駆動軸には、ブレ
ーキディスクを設けブレーキ用アクチュエータとなる油
圧シリンダ１６のピストン伸縮により前記ディスクを圧
着して左右後輪１２，１２を独立して制動可能な構成と
なっている。
【００１１】前記エンジン１１の後方には、液晶モニタ
１７を内蔵するメータパネル１８を設け、前記液晶モニ
タ１７に、車速、エンジン回転数、燃料残量、各種アク
チュエータの状態や地図を表示する構成となっている。
また、メータパネル１８上部には、ＧＰＳ受信器１９と
ジャイロセンサ２０を内装して設け、前記コントローラ
７へ接続する構成となっている。
１７を内蔵するメータパネル１８を設け、前記液晶モニ
タ１７に、車速、エンジン回転数、燃料残量、各種アク
チュエータの状態や地図を表示する構成となっている。
また、メータパネル１８上部には、ＧＰＳ受信器１９と
ジャイロセンサ２０を内装して設け、前記コントローラ
７へ接続する構成となっている。
【００１２】またメータパネル１８上部には、ＰＨＳ式
携帯電話を接続するコネクタを有する構成となってお
り、トラクタ３の操縦席２３側方に設けた切替スイッチ
２２により前記携帯電話の電源をＯＮ／ＯＦＦすると共
に、前記携帯電話をデータ通信状態に設定するか、或い
は音声通話状態に設定するかを選択する構成となってい
る。
携帯電話を接続するコネクタを有する構成となってお
り、トラクタ３の操縦席２３側方に設けた切替スイッチ
２２により前記携帯電話の電源をＯＮ／ＯＦＦすると共
に、前記携帯電話をデータ通信状態に設定するか、或い
は音声通話状態に設定するかを選択する構成となってい
る。
【００１３】また操縦席２３には、オペレータの後頭部
位置に前記携帯電話を通話状態に設定したときに利用す
るスピーカ２４を内蔵すると共に、オペレータの口元の
位置まで延ばす集音マイク２５を取付けたアームを延設
する構成となっている。これによりトラクタ３を有人で
操作している時に、携帯電話のキー操作を行う為に作業
を中断することなく通話を行うことができ、また別途設
けた音声識別機能によって声でトラクタを操作すること
ができる。
位置に前記携帯電話を通話状態に設定したときに利用す
るスピーカ２４を内蔵すると共に、オペレータの口元の
位置まで延ばす集音マイク２５を取付けたアームを延設
する構成となっている。これによりトラクタ３を有人で
操作している時に、携帯電話のキー操作を行う為に作業
を中断することなく通話を行うことができ、また別途設
けた音声識別機能によって声でトラクタを操作すること
ができる。
【００１４】尚、前記スピーカ２４や集音マイク２５
は、トラクタ３にラジオやオーディオ等の音響機器が装
備されている場合はこれを代用しても良い。また前記メ
ータパネル１８の後方には、操舵部であるステアリング
ハンドル２６を支持するハンドルポスト２７を設け、こ
の内部に操舵用アクチュエータとなるハンドル操作用電
動モータ２８を内装する構成となっている。
は、トラクタ３にラジオやオーディオ等の音響機器が装
備されている場合はこれを代用しても良い。また前記メ
ータパネル１８の後方には、操舵部であるステアリング
ハンドル２６を支持するハンドルポスト２７を設け、こ
の内部に操舵用アクチュエータとなるハンドル操作用電
動モータ２８を内装する構成となっている。
【００１５】また操縦席２３の側方には、作業機３０の
高さを変更するポジションレバー３１や、走行用の変速
レバー、車体後部のＰＴＯ軸の回転を入り切りするＰＴ
Ｏ入切スイッチ、更にはトラクタ３を手動で操作するか
或いはホスト制御４との通信に基づいても操作するかを
選択する手動／自動（無人走行）モード設定器２９等を
設けている。前記ポジションレバー３１の回動基部に
は、レバー操作位置を検出するポテンショメータ３２を
設け、この検出値を前記コントローラ７へ送信して、ト
ラクタ３後部の作業機昇降用アクチュエータとなる作業
機昇降油圧シリンダ３３を駆動しリフトアーム３４を上
下回動する構成となっている。またこのリフトアーム３
４の回動基部には、同アーム３４の作動角を検出するリ
フトアーム角センサ２を設けている。
高さを変更するポジションレバー３１や、走行用の変速
レバー、車体後部のＰＴＯ軸の回転を入り切りするＰＴ
Ｏ入切スイッチ、更にはトラクタ３を手動で操作するか
或いはホスト制御４との通信に基づいても操作するかを
選択する手動／自動（無人走行）モード設定器２９等を
設けている。前記ポジションレバー３１の回動基部に
は、レバー操作位置を検出するポテンショメータ３２を
設け、この検出値を前記コントローラ７へ送信して、ト
ラクタ３後部の作業機昇降用アクチュエータとなる作業
機昇降油圧シリンダ３３を駆動しリフトアーム３４を上
下回動する構成となっている。またこのリフトアーム３
４の回動基部には、同アーム３４の作動角を検出するリ
フトアーム角センサ２を設けている。
【００１６】前記トラクタ３（図１ではトラクタＡ）の
コントローラ７について説明する。コントローラ７は、
内部にホスト制御部４とのデータ通信を行うため電話回
線から送受信される電波を所定に信号に変換する手段で
ある通信モデム３５と、各種情報を処理するＣＰＵや、
各種センサ検出値などを一時記憶するＲＡＭ、各種制御
プログラムを格納するＥＥＰＲＯＭ等を備え、更にトラ
クタ間でデータの送受信を行うためにトランシーバ装置
３６を接続している。
コントローラ７について説明する。コントローラ７は、
内部にホスト制御部４とのデータ通信を行うため電話回
線から送受信される電波を所定に信号に変換する手段で
ある通信モデム３５と、各種情報を処理するＣＰＵや、
各種センサ検出値などを一時記憶するＲＡＭ、各種制御
プログラムを格納するＥＥＰＲＯＭ等を備え、更にトラ
クタ間でデータの送受信を行うためにトランシーバ装置
３６を接続している。
【００１７】そして、コントローラ入力側には、前記前
記ＧＰＳ受信器１９、ジャイロセンサ２０、手動/／自
動モード設定器２９、ポジションレバー３１のポテンシ
ョメータ３２、リフトアーム角センサ２、エンジン回転
センサ１５、集音マイク２５等を接続して設け、出力側
には、ハンドル操作用電動モータ２８、エンジン回転調
整用電動モータ１４、そして各種油圧制御弁等を介して
作業機昇降用油圧シリンダ３３、左右後輪１２のブレー
キ用油圧シリンダ１６等を接続し、更に液晶モニタ１
７、スピーカ２４を接続して設けている。
記ＧＰＳ受信器１９、ジャイロセンサ２０、手動/／自
動モード設定器２９、ポジションレバー３１のポテンシ
ョメータ３２、リフトアーム角センサ２、エンジン回転
センサ１５、集音マイク２５等を接続して設け、出力側
には、ハンドル操作用電動モータ２８、エンジン回転調
整用電動モータ１４、そして各種油圧制御弁等を介して
作業機昇降用油圧シリンダ３３、左右後輪１２のブレー
キ用油圧シリンダ１６等を接続し、更に液晶モニタ１
７、スピーカ２４を接続して設けている。
【００１８】尚、図中トラクタＢ及びトラクタＣのコン
トローラは、前記トラクタＡの構成と同様であるので各
種センサ、アクチュエータの図示を省略している。一
方、ホスト制御部４は、パーソナルコンピュータ及び通
信機器等を備え、データベースとして図３乃至図６に示
すデータファイルのような、機械修理情報、機械性能情
報、作物の生育情報、作業情報、天気情報、地図情報等
を保有し、これら情報を管理者が手動またはコンピュー
タの自動操作で、電話回線及びこの中継基地、またはト
ランシーバ回線を通じて、各トラクタ３へ送受信する構
成となっている。
トローラは、前記トラクタＡの構成と同様であるので各
種センサ、アクチュエータの図示を省略している。一
方、ホスト制御部４は、パーソナルコンピュータ及び通
信機器等を備え、データベースとして図３乃至図６に示
すデータファイルのような、機械修理情報、機械性能情
報、作物の生育情報、作業情報、天気情報、地図情報等
を保有し、これら情報を管理者が手動またはコンピュー
タの自動操作で、電話回線及びこの中継基地、またはト
ランシーバ回線を通じて、各トラクタ３へ送受信する構
成となっている。
【００１９】以上のように構成したトラクタ３の管理シ
ステムを利用し、前記トラクタ３を自動操縦する場合
は、図７のように通信が行われる。最初に、作業に先立
ってこれから作業を行う圃場にトラクタ３を移動し、前
記手動／自動モード設定器２９を「自動（無人走行）」
モードにセットする。これにより、トラクタ３ではまず
通信モデム３５を介してホスト制御部４と通信状態に設
定される。そして作業を開始すると作業状態、例えばエ
ンジン回転や位置情報を周期的にホスト制御部４へ送信
する。即ち、センサ情報は第一通信手段を介して、図例
では順にトラクタＡ、通信ラインａ、中継基地、通信ラ
インｂ、ホスト制御部４の経路を通じて伝達される。
ステムを利用し、前記トラクタ３を自動操縦する場合
は、図７のように通信が行われる。最初に、作業に先立
ってこれから作業を行う圃場にトラクタ３を移動し、前
記手動／自動モード設定器２９を「自動（無人走行）」
モードにセットする。これにより、トラクタ３ではまず
通信モデム３５を介してホスト制御部４と通信状態に設
定される。そして作業を開始すると作業状態、例えばエ
ンジン回転や位置情報を周期的にホスト制御部４へ送信
する。即ち、センサ情報は第一通信手段を介して、図例
では順にトラクタＡ、通信ラインａ、中継基地、通信ラ
インｂ、ホスト制御部４の経路を通じて伝達される。
【００２０】その後、前記送信信号に対するアクチュエ
ータの作動信号、例えば圃場端を作業中であるといった
位置情報に対する操舵方向、作業機の上昇またはブレー
キ作動等の出力信号、或いは単に前記送信信号がホスト
制御部４へ受信されたことを示す通信完了の信号を受信
するまで待機する。そして、前記待機後、所定時間経過
しても目的の信号を受信しない場合は、次に同出力情報
をトランシーバ回線用に変換し、前記トランシーバ装置
３６を使って他のトラクタ、図中ではトラクタＣへ通信
を試みて代わりに前記センサ信号に対する出力信号を受
けさせ、当該トラクタ３へ信号を送信させる。即ち、セ
ンサ情報は第二通信手段を介して、図例では順にトラク
タＡ、トランシーバ装置３６、通信ラインｄ、トランシ
ーバ装置３６、トラクタＣ、通信ラインｃ、中継基地、
通信ラインｂ、ホスト制御部４の経路で伝達される。
ータの作動信号、例えば圃場端を作業中であるといった
位置情報に対する操舵方向、作業機の上昇またはブレー
キ作動等の出力信号、或いは単に前記送信信号がホスト
制御部４へ受信されたことを示す通信完了の信号を受信
するまで待機する。そして、前記待機後、所定時間経過
しても目的の信号を受信しない場合は、次に同出力情報
をトランシーバ回線用に変換し、前記トランシーバ装置
３６を使って他のトラクタ、図中ではトラクタＣへ通信
を試みて代わりに前記センサ信号に対する出力信号を受
けさせ、当該トラクタ３へ信号を送信させる。即ち、セ
ンサ情報は第二通信手段を介して、図例では順にトラク
タＡ、トランシーバ装置３６、通信ラインｄ、トランシ
ーバ装置３６、トラクタＣ、通信ラインｃ、中継基地、
通信ラインｂ、ホスト制御部４の経路で伝達される。
【００２１】また同様に、通信モデム３５を用いてホス
ト制御部４から目的のトラクタに情報が伝達されない場
合は、他のトラクタＣを経由して前記通信不能なトラク
タ３に情報を送信する。即ち、情報は順にホスト制御部
４、通信ラインｂ、中継基地、通信ラインｃ、トラクタ
Ｃ、トランシーバ装置３６、通信ラインｄ、トランシー
バ装置３６、トラクタＡと伝達される。そしてホスト制
御部４の管理者は、これら受信情報や作業状態をパソコ
ンの画面表示または音声により随時把握する。
ト制御部４から目的のトラクタに情報が伝達されない場
合は、他のトラクタＣを経由して前記通信不能なトラク
タ３に情報を送信する。即ち、情報は順にホスト制御部
４、通信ラインｂ、中継基地、通信ラインｃ、トラクタ
Ｃ、トランシーバ装置３６、通信ラインｄ、トランシー
バ装置３６、トラクタＡと伝達される。そしてホスト制
御部４の管理者は、これら受信情報や作業状態をパソコ
ンの画面表示または音声により随時把握する。
【００２２】これにより、例えば電話回線が混み合った
り、回線断絶により通信が不能になった場合や、通信モ
デム自体が故障した場合にも、他のトラクタ３を利用し
て情報を送受信することができるので、長時間の通信不
能な状態を極力回避することができ、迅速または正確な
作業を行うことができる。
り、回線断絶により通信が不能になった場合や、通信モ
デム自体が故障した場合にも、他のトラクタ３を利用し
て情報を送受信することができるので、長時間の通信不
能な状態を極力回避することができ、迅速または正確な
作業を行うことができる。
【００２３】またトラクタ３が作業している途中に山陰
や大きな施設の横を走行し通信が不能になった場合にで
も、他のトラクタ３を利用して前記障害物を迂回して通
信を行うこともできるので、同様に、通信不能な状態を
極力回避することができ、迅速または正確な作業を行う
ことができる。
や大きな施設の横を走行し通信が不能になった場合にで
も、他のトラクタ３を利用して前記障害物を迂回して通
信を行うこともできるので、同様に、通信不能な状態を
極力回避することができ、迅速または正確な作業を行う
ことができる。
【００２４】またここでは、第一通信手段として電話回
線を、第二通信手段として電話回線とトランシーバ回線
を利用する構成、即ち第二通信手段の一部を周波数の異
なる回線を利用する構成としたので、例えばトラクタ側
に特定の周波数に支障を来す電波妨害が生じても極力情
報の送受信を滞りなく行うことができる。
線を、第二通信手段として電話回線とトランシーバ回線
を利用する構成、即ち第二通信手段の一部を周波数の異
なる回線を利用する構成としたので、例えばトラクタ側
に特定の周波数に支障を来す電波妨害が生じても極力情
報の送受信を滞りなく行うことができる。
【００２５】尚、図８に示すシステム概要図は、異なる
周波数の電話回線を利用するものを示す。次に前記トラ
クタ３の作業機昇降用油圧シリンダ３３を駆動する「負
荷制御装置」について説明する。
周波数の電話回線を利用するものを示す。次に前記トラ
クタ３の作業機昇降用油圧シリンダ３３を駆動する「負
荷制御装置」について説明する。
【００２６】従来トラクタでは、エンジン回転が所定回
転数以下になったり、減速率が所定値以上となると作業
機を一定量上昇させる所謂「負荷制御」を行う構成とな
っている。そしてこの負荷制御は、トラクタ側のコント
ローラに設けたＥＥＰＲＯＭ等の記憶装置に制御プログ
ラムを格納し、車体側のセンサ情報にのみ基づいて実行
する構成となっていた。
転数以下になったり、減速率が所定値以上となると作業
機を一定量上昇させる所謂「負荷制御」を行う構成とな
っている。そしてこの負荷制御は、トラクタ側のコント
ローラに設けたＥＥＰＲＯＭ等の記憶装置に制御プログ
ラムを格納し、車体側のセンサ情報にのみ基づいて実行
する構成となっていた。
【００２７】しかしながら、前記コントローラに内装す
る記憶装置の容量には限りがあり、例えば土質や天候或
いは別の要素に応じた精密な制御を行うことができなか
った。よってここでは、前記負荷制御装置の作動、即ち
作業機昇降用油圧シリンダ３３の作動量を前記ホスト制
御部４の土地情報ＤＢや天候情報ＤＢを参照して変更す
る構成としている。詳しくは、前記エンジン１１の回転
数が前記所定条件となった場合、ホスト制御部４が有す
る土地情報が硬質の土壌を示すものであれば、上昇量を
大きく或いは高速で上昇し、軟質の土壌であれば上昇量
小さく或いは低速で作業機３０を上昇する制御とする。
また、天気情報ＤＢを参照するときには、過去の降雨量
や日照量、気温等のデータを基に圃場の硬度を想定し、
前述同様圃場の土の粘性が大きいと想定されるほど、上
昇量を大きく或いは高速で上昇する構成となっている。
る記憶装置の容量には限りがあり、例えば土質や天候或
いは別の要素に応じた精密な制御を行うことができなか
った。よってここでは、前記負荷制御装置の作動、即ち
作業機昇降用油圧シリンダ３３の作動量を前記ホスト制
御部４の土地情報ＤＢや天候情報ＤＢを参照して変更す
る構成としている。詳しくは、前記エンジン１１の回転
数が前記所定条件となった場合、ホスト制御部４が有す
る土地情報が硬質の土壌を示すものであれば、上昇量を
大きく或いは高速で上昇し、軟質の土壌であれば上昇量
小さく或いは低速で作業機３０を上昇する制御とする。
また、天気情報ＤＢを参照するときには、過去の降雨量
や日照量、気温等のデータを基に圃場の硬度を想定し、
前述同様圃場の土の粘性が大きいと想定されるほど、上
昇量を大きく或いは高速で上昇する構成となっている。
【００２８】これにより、トラクタ３ではホスト制御部
４のデータを基に作業機昇降用油圧シリンダ３３を駆動
することで、予め設定したトラクタ側のデータのみに基
づいて制御を行うことと比較して、精密且つ最適な作業
を行うことができる。尚、前記ホスト制御部４でトラク
タ側のアクチュエータを駆動する制御は、前記負荷制御
に限るものではなく、別途構成した「耕深制御」「水平
制御」または「直進制御」等に関するアクチュエータを
利用する構成としても良いし、トラクタ側の既存の記憶
値、作動速度、作動量、不感帯を適宜、変更更新する構
成としても良い。
４のデータを基に作業機昇降用油圧シリンダ３３を駆動
することで、予め設定したトラクタ側のデータのみに基
づいて制御を行うことと比較して、精密且つ最適な作業
を行うことができる。尚、前記ホスト制御部４でトラク
タ側のアクチュエータを駆動する制御は、前記負荷制御
に限るものではなく、別途構成した「耕深制御」「水平
制御」または「直進制御」等に関するアクチュエータを
利用する構成としても良いし、トラクタ側の既存の記憶
値、作動速度、作動量、不感帯を適宜、変更更新する構
成としても良い。
【図１】システム概要図（１）。
【図２】トラクタの全体側面図。
【図３】機械修理ＤＢのデータファイル例。
【図４】機械性能ＤＢのデータファイル例。
【図５】作業情報ＤＢのデータファイル例。
【図６】天気情報ＤＢのデータファイル例。
【図７】制御フローチャート。
【図８】システム概要図（２）
１ 作業機昇降用油圧シリンダ ２ リフトアーム角センサ ３ トラクタ ４ ホスト制御部 ５ トランシーバ装置 ６ （電話回線用）通信モデム ７ コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０７Ｃ 5/00 Ｇ０７Ｃ 5/00 Ｚ ５Ｂ０４９ Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｄ ５Ｈ１８０ // Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｆターム(参考） 2B041 AA11 AB05 AC05 AC07 GA01 HA02 2B043 AA04 AB15 BA02 BA07 BA08 BB01 BB03 DA13 DA17 DB18 EB01 EB05 EB08 EB09 EB14 EC12 EC13 ED01 ED16 2B304 KA11 LA02 LA03 MA01 MA02 MA18 PA01 QA01 3D032 CC20 DA47 DA73 DA83 DA87 EB01 EB04 EC01 EC21 FF01 FF07 GG12 3E038 AA06 AA07 BA09 CA06 CA07 GA02 5B049 BB02 BB05 BB31 CC21 DD03 EE01 FF04 FF06 GG03 GG04 GG07 5H180 AA20 BB04 BB05 EE12 EE18 FF05
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の作業部、走行部または操舵部を駆
動するアクチュエータ１と、このアクチュエータ１の作
動状況を検出するセンサ２とを備えた複数の作業車両３
…と、前記作業車両３…の個々の性能または作業情報を
記憶したデータベースを有するホスト制御部４とからな
る作業車両の管理システムにおいて、前記作業車両３…
には、前記ホスト制御部４の情報を他の作業車両３を経
由して受信または他の作業車両３を経由して送信する第
一通信手段と、ホスト制御部４の情報を他の作業車両３
を経由しないで受信または他の作業車両を経由しないで
送信する第二通信手段とを備えたことを特徴とする作業
車両の管理システム。 - 【請求項２】 第一通信手段と第二通信手段とを異なる
周波数の電波を利用したことを特徴とする請求項１に記
載の作業車両の管理システム。 - 【請求項３】 車両の作業部、走行部または操舵部を駆
動するアクチュエータ１と、このアクチュエータ１の作
動状況を検出するセンサ２とを備えた複数の作業車両３
…と、前記作業車両３…の個々の性能または作業情報を
記憶したデータベースを有するホスト制御部４とからな
る作業車両の管理システムにおいて、前記車両のセンサ
２の検出値をホスト制御部４へ送信すると共に、ホスト
制御部４に格納したデータに基づき演算された前記セン
サ２の検出値に対するアクチュエータ１の駆動指令を受
信して同アクチュエータ１を駆動することを特徴とする
作業車両の管理システム。 - 【請求項４】 前記ホスト制御部４には、少なくとも天
候または地質情報を有するデータベースを備え、前記デ
ータベースの情報に基づき演算された前記センサ２の検
出値に対するアクチュエータ１の駆動指令を受信して同
アクチュエータを駆動することを特徴とする請求項３に
記載の作業車両の管理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000222472A JP2002034308A (ja) | 2000-07-24 | 2000-07-24 | 作業車両の管理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000222472A JP2002034308A (ja) | 2000-07-24 | 2000-07-24 | 作業車両の管理システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002034308A true JP2002034308A (ja) | 2002-02-05 |
Family
ID=18716707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000222472A Pending JP2002034308A (ja) | 2000-07-24 | 2000-07-24 | 作業車両の管理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002034308A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015033708A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2015-03-12 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
| WO2015118730A1 (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-13 | ヤンマー株式会社 | 併走作業システムの遠隔操作装置 |
| WO2015118731A1 (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-13 | ヤンマー株式会社 | 併走作業システムの制御装置 |
| WO2016076289A1 (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-19 | ヤンマー株式会社 | 農用作業車 |
| JP2016094093A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | ヤンマー株式会社 | 衛星航法システム用アンテナ |
| JP2016093127A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | ヤンマー株式会社 | 農用作業車 |
| WO2016129671A1 (ja) * | 2015-02-13 | 2016-08-18 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両の制御システム |
| US10126754B2 (en) | 2014-02-06 | 2018-11-13 | Yanmar Co., Ltd. | Method for setting travel path of work vehicle |
| JP2021193514A (ja) * | 2020-06-08 | 2021-12-23 | 井関農機株式会社 | 作業車両の制御システム |
| JP2022188514A (ja) * | 2021-06-09 | 2022-12-21 | トヨタ自動車株式会社 | トラクタ |
-
2000
- 2000-07-24 JP JP2000222472A patent/JP2002034308A/ja active Pending
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015118730A1 (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-13 | ヤンマー株式会社 | 併走作業システムの遠隔操作装置 |
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| US10747233B2 (en) | 2014-02-06 | 2020-08-18 | Yanmar Co., Ltd. | Parallel travel work system |
| US10126754B2 (en) | 2014-02-06 | 2018-11-13 | Yanmar Co., Ltd. | Method for setting travel path of work vehicle |
| JP6050886B2 (ja) * | 2014-07-30 | 2016-12-21 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
| WO2015033708A1 (ja) * | 2014-07-30 | 2015-03-12 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
| AU2014316433B2 (en) * | 2014-07-30 | 2016-07-28 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and control method for work vehicle |
| US9550499B2 (en) | 2014-07-30 | 2017-01-24 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and control method for work vehicle |
| KR20200055159A (ko) | 2014-11-13 | 2020-05-20 | 얀마 가부시키가이샤 | 농업용 작업차 |
| KR20170081685A (ko) | 2014-11-13 | 2017-07-12 | 얀마 가부시키가이샤 | 농업용 작업차 |
| EP3219184A4 (en) * | 2014-11-13 | 2017-12-27 | Yanmar Co., Ltd. | Agricultural work vehicle |
| JP2016093127A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | ヤンマー株式会社 | 農用作業車 |
| US10295998B2 (en) | 2014-11-13 | 2019-05-21 | Yanmar Co., Ltd. | Agricultural work vehicle |
| JP2016094093A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | ヤンマー株式会社 | 衛星航法システム用アンテナ |
| KR102113386B1 (ko) * | 2014-11-13 | 2020-05-20 | 얀마 가부시키가이샤 | 농업용 작업차 |
| WO2016076289A1 (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-19 | ヤンマー株式会社 | 農用作業車 |
| WO2016129671A1 (ja) * | 2015-02-13 | 2016-08-18 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両の制御システム |
| JPWO2016129671A1 (ja) * | 2015-02-13 | 2017-04-27 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両の制御システム |
| JP2021193514A (ja) * | 2020-06-08 | 2021-12-23 | 井関農機株式会社 | 作業車両の制御システム |
| JP7396210B2 (ja) | 2020-06-08 | 2023-12-12 | 井関農機株式会社 | 作業車両の制御システム |
| JP2022188514A (ja) * | 2021-06-09 | 2022-12-21 | トヨタ自動車株式会社 | トラクタ |
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