JP2002030964A - 内燃機関の空燃比フィードバック制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】スライディングモードを用いる空燃比フィード
バック制御において、定常偏差を解消しつつ、外乱の投
入・解除時における空燃比の収束性を確保できるように
する。 【解決手段】実空燃比と目標空燃比との偏差と比例ゲイ
ンから比例項を算出し、前記偏差と積分ゲインから積分
項を算出し、これらの総和を線形項Ｕ１とする。一方、
切換え関数σを、空燃比偏差、偏差の微分値、偏差の積
分値を変数として設定して、非線形項Ｕ２を算出させ
る。ここで、前記積分ゲインを、空燃比偏差の絶対値が
大きいときほど大きな値に補正することで、外乱の投入
による空燃比ずれが発生したときの積分項の溜め込みを
速め、また、外乱が解除されたときの積分項の吐き出し
を速める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、内燃機関の空燃比
フィードバック制御装置に関し、特に、スライディング
モード制御を用いて燃焼混合気の空燃比を目標空燃比に
フィードバック制御する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、外乱の影響を抑制したロバス
ト性の高い制御として、スライディングモード制御が知
られており、ロボット制御等で多用されているが、該ス
ライディングモード制御を用いて空燃比のフィードバッ
ク制御を行なうことが提案されている（特開平８−２３
２７１３号公報等参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のスライ
ディングモードによる空燃比フィードバック制御では、
目標空燃比に対する偏差に応じて線形項が演算される構
成であるため、定常的な空燃比ずれがある場合、該定常
偏差を解消する補正を付加することができないという問
題があった。

【０００４】また、通常の比例・積分・微分動作による
フィードバック制御では、積分動作でフィードバック制
御を行わせると、外乱の投入による空燃比変動によって
溜め込まれた積分項が、外乱が解除されてもなかなか減
らず、外乱が解除された後に不要な補正がなされること
で、大きな空燃比偏差が生じてしまうという問題が発生
する。

【０００５】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、スライディングモードによる空燃比フィードバッ
ク制御において、空燃比の定常偏差を解消できるように
することを目的とする。更に、空燃比の定常偏差を解消
しつつ、外乱が解除されたときの空燃比変動を抑制でき
るようにすることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そのため、請求項１記載
の発明は、空燃比の検出値と目標空燃比とに基づくスラ
イディングモード制御によって線形項及び非線形項を含
んでなる空燃比フィードバック制御量を算出する構成の
内燃機関の空燃比フィードバック制御装置において、前
記線形項が、空燃比の検出値と目標空燃比との偏差の積
分値、及び、積分ゲインから算出される積分項を含んで
算出されるよう構成した。

【０００７】かかる構成によると、線形項に、空燃比偏
差の積分値と積分ゲインとから算出される積分項が含ま
れ、この積分項が、定常偏差を解消するための補正要求
を保持する。請求項２記載の発明では、前記線形項が、
前記積分項と、前記偏差に比例ゲインを乗算して求めら
れる比例項とを含んで算出される構成とした。

【０００８】かかる構成によると、線形項として、前記
積分項と共に、空燃比偏差に比例ゲインを乗算して求め
られる比例項が含まれ、積分項と比例項との加算値を線
形項とする。請求項３記載の発明では、前記非線形項
が、前記偏差，前記偏差の積分値及び前記偏差の微分値
を変数とする切換え面に基づき算出される構成とした。

【０００９】かかる構成によると、偏差，偏差の積分値
及び偏差の微分値を変数とする切換え面上に拘束され
て、目標空燃比に向けて滑るように制御される。請求項
４記載の発明では、積分ゲインを、空燃比偏差に基づき
補正する構成とした。かかる構成によると、空燃比偏差
の積分値に乗算される積分ゲインは一定ではなく、空燃
比偏差に応じて補正され、目標空燃比に対する実空燃比
の偏差や変化の方向の情報から積分ゲインが変更され
る。

【００１０】請求項５記載の発明では、積分ゲインを、
空燃比偏差の絶対値に応じて補正する構成とした。かか
る構成によると、実空燃比が目標空燃比に対してリッチ
或いはリーン方向にどれだけ離れているかによって、積
分ゲインが補正される。請求項６記載の発明では、空燃
比偏差の絶対値が大きいときほど、積分ゲインをより大
きな値に補正する構成とした。

【００１１】かかる構成によると、実空燃比が目標空燃
比に対してリッチ或いはリーン方向に大きく離れている
ときほど、積分ゲインが大きく補正され、空燃比偏差の
積分値に対して得られる積分項の絶対値が大きくなる。
請求項７記載の発明では、積分ゲインを、空燃比偏差の
変化率に応じて補正する構成とした。

【００１２】かかる構成によると、積分ゲインが、目標
空燃比に対する実空燃比の変化方向及び変化速度を示す
空燃比偏差の変化率に応じて補正される。尚、前記変化
率とは、空燃比偏差の単位時間当たりの変化量である。
請求項８記載の発明では、空燃比偏差の変化率の符号
と、空燃比偏差の符号とが同じであるときに、積分ゲイ
ンを増大補正する構成とした。

【００１３】かかる構成によると、空燃比偏差の符号と
変化率の符号とが同じ状態は、例えば目標空燃比よりも
実空燃比がリーンであるのに、実空燃比が更にリーン変
化している状態であって、空燃比偏差が拡大する傾向に
ある状態であり、係る状態で積分ゲインが増大補正され
る。請求項９記載の発明では、空燃比偏差の変化率の絶
対値が大きいときほど、積分ゲインをより大きく増大補
正する構成とした。

【００１４】かかる構成によると、空燃比偏差が拡大す
る傾向にあるときに、目標空燃比から離れる速度が速い
ときほど、積分ゲインを増大補正する。請求項１０記載
の発明では、積分ゲインを、空燃比偏差の絶対値の変化
率に応じて補正する構成とした。かかる構成によると、
空燃比偏差の絶対値を求めることで、実空燃比が目標空
燃比に対してリッチであるかリーンであるかとは無関係
に目標空燃比に対する空燃比偏差が求められ、この偏差
の絶対値の変化率は、プラスであれば空燃比偏差が拡大
していることになり、逆にマイナスであれば空燃比偏差
が縮小して目標空燃比に向かって変化していることにな
り、これに応じて積分ゲインが変更される。

【００１５】

【発明の効果】請求項１記載の発明によると、スライデ
ィングモード制御における線形項に積分項を含めること
で、外乱の影響を抑制したロバスト性の高い制御を行わ
せつつ、空燃比の定常偏差を解消することができるとい
う効果がある。請求項２記載の発明によると、比例項と
積分項とから線形項を算出させることで、定常偏差を解
消できると共に、むだ時間の多い空燃比フィードバック
制御における安定性を確保できるという効果がある。

【００１６】請求項３記載の発明によると、空燃比偏
差，空燃比偏差の積分値，空燃比偏差の微分値を所定の
平衡状態に保ちつつ目標空燃比に近づけることができる
という効果がある。請求項４記載の発明によると、積分
項の演算に用いる積分ゲインを空燃比偏差に応じて補正
することで、実空燃比の変動に応じた適正な積分ゲイン
の設定が可能になり、積分項の溜め込み・吐き出し速度
を最適にして目標空燃比への収束性を高めることができ
るという効果がある。

【００１７】請求項５，６記載の発明によると、目標空
燃比に対して実空燃比が離れるほど積分ゲインを大きく
することで、積分項の溜め込み・吐き出し速度を速め、
実空燃比を目標空燃比に応答良く戻せるという効果があ
る。請求項７記載の発明によると、空燃比偏差の変化方
向・変化速度の情報に基づき積分ゲインを適正に補正で
き、以って、積分項の溜め込み・吐き出し速度を最適に
して目標空燃比への収束性を高めることができるという
効果がある。

【００１８】請求項８，９，１０記載の発明によると、
空燃比偏差が拡大傾向にあるときに積分ゲインを大きく
補正して、積分項の溜め込み・吐き出し速度を速くし、
実空燃比を目標空燃比に速やかに収束させることができ
るという効果がある。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。図１は実施の形態における内燃機関のシステム構
成図である。この図１において、車両に搭載される内燃
機関１の各気筒の燃焼室には、エアクリーナ２，吸気通
路３，モータで開閉駆動される電子制御式スロットル弁
４を介して空気が吸入される。

【００２０】各気筒の燃焼室内に燃料（ガソリン）を直
接噴射する電磁式の燃料噴射弁５が設けられており、該
燃料噴射弁５から噴射される燃料と前記吸入される空気
とによって燃焼室内に混合気が形成される。燃料噴射弁
５は、コントロールユニット２０から出力される噴射パ
ルス信号によりソレノイドに通電されて開弁し、所定圧
力に調圧された燃料を噴射する。そして、噴射された燃
料は、吸気行程噴射の場合は燃焼室内に拡散して均質な
混合気を形成し、また圧縮行程噴射の場合は点火栓６回
りに集中的に層状の混合気を形成する。燃焼室内に形成
される混合気は、点火栓６により着火燃焼する。

【００２１】但し、内燃機関１を上記の直接噴射式ガソ
リン機関に限定するものではなく、吸気ポートに燃料を
噴射する構成の機関であっても良い。機関１からの排気
は排気通路７より排出され、該排気通路７には排気浄化
用の触媒８が介装されている。また、燃料タンク９にて
発生した蒸発燃料を燃焼処理する蒸発燃料処理装置が設
けられている。

【００２２】キャニスタ１０は、密閉容器内に活性炭な
どの吸着剤１１を充填したもので、燃料タンク９から延
設される蒸発燃料導入管１２が接続されている。従っ
て、燃料タンク９にて発生した蒸発燃料は、前記蒸発燃
料導入管１２を通って、キャニスタ１０に導かれ吸着捕
集される。また、キャニスタ１０には、新気導入口１３
が形成されると共に、パージ配管１４が導出され、前記
パージ配管１４には、コントロールユニット２０からの
制御信号によって開閉が制御されるパージ制御弁１５が
介装される。

【００２３】上記構成において、パージ制御弁１５が開
制御されると、機関１の吸入負圧がキャニスタ１０に作
用する結果、新気導入口１３から導入される空気によっ
てキャニスタ１０の吸着剤１１に吸着されていた蒸発燃
料がパージされ、パージエアがパージ配管１４を通って
吸気通路３のスロットル弁４下流に吸入され、その後、
機関１の燃焼室内で燃焼処理される。

【００２４】コントロールユニット２０は、ＣＰＵ，Ｒ
ＯＭ，ＲＡＭ，Ａ／Ｄ変換器及び入出力インターフェイ
ス等を含んで構成されるマイコンを備え、各種センサか
らの入力信号を受け、これらに基づいて演算処理して、
燃料噴射弁５，点火栓６及びパージ制御弁１５などの作
動を制御する。前記各種センサとして、機関１のクラン
ク角を検出するクランク角センサ２１、カム軸から気筒
判別信号を取り出すカムセンサ２２が設けられており、
前記クランク角センサ２１からの信号に基づき機関の回
転速度Ｎｅが算出される。

【００２５】この他、吸気通路３のスロットル弁４上流
側で吸入空気流量Ｑ（質量流量）を検出するエアフロー
メータ２３、アクセルペダルの踏込み量（アクセル開
度）ＡＰＳを検出するアクセルセンサ２４、スロットル
弁４の開度ＴＶＯを検出するスロットルセンサ２５、機
関１の冷却水温Ｔｗを検出する水温センサ２６、排気中
の酸素濃度に応じて燃焼混合気の空燃比をリニアに検出
する広域型の空燃比センサ２７、車速ＶＳＰを検出する
車速センサ２８などが設けられている。

【００２６】ここで、前記広域型の空燃比センサ２７の
構造を、図２に基づいて説明する。ジルコニア（ＺｒＯ
2）等の固体電解質部材からなる基板３１上に、酸素濃
度測定用の＋電極３２が設けられている。また、前記基
板３１内には、大気が導入される中空部３３が開設さ
れ、この中空部３３の天井部には、−電極３４が基板３
１を挟んで＋電極３２に対向するように取り付けられて
おり、前記基板３１と＋電極３２と−電極３４とにより
酸素濃度検出部３５が形成される。

【００２７】また、ジルコニア等からなる固体電解質部
材３６の両面に一対の白金からなるポンプ電極３７，３
８を設けて形成される酸素ポンプ部３９を有している。
そして、該酸素ポンプ部３９を、例えばアルミナで枠状
に形成したスペーサ４０を介して酸素濃度検出部３５の
上方に積層して、酸素濃度検出部３５と酸素ポンプ部３
９との間に中空室４１が設けられ、かつ、この中空室４
１に機関の排気を導入するための導入孔４２が酸素ポン
プ部３９の固体電解質部材３６に形成されている。

【００２８】尚、前記スペーサ４０の外周にはガラス製
の接着剤４３が充填され、中空室４１の密閉性を確保す
ると共に、基板３１及びスペーサ４０と固体電解質３６
とを接着固定するようにしてある。ここで、スペーサ４
０と基板３１とは同時焼成して結合されるため、中空室
４１の密閉性はスペーサ４０と固体電解質部材３６とを
接着することによって確保されるものである。また、酸
素濃度検出部３９には、加熱用のヒーター４４が内蔵さ
れている。

【００２９】そして、導入孔４２を介して中空室４１に
導入された排気の酸素濃度を前記＋電極３２の電圧から
検出する。具体的には、中空部３３内の大気中の酸素と
中空室４１内の排気中の酸素との濃度差に応じて基板３
１内を酸素イオンが流れ、これに伴って、＋電極３２に
排気中の酸素濃度に対応する起電力が発生する。そし
て、この検出結果に応じて中空室４１内の雰囲気を一定
（例えば理論空燃比) に保つように酸素ポンプ部３９に
流す電流値を制御し、その時の電流値から排気中の酸素
濃度（排気空燃比）を検出する。

【００３０】具体的には、前記＋電極３２の電圧を、制
御回路４５によって増幅処理した後、電圧検出抵抗４６
を介して電極３７，３８間に印加し、中空室４１内の酸
素濃度を一定に保つようにする。例えば、排気中の酸素
濃度の高いリーン領域での空燃比を検出する場合には、
外側のポンプ電極３７を陽極、中空室４１側のポンプ電
極３８を陰極にして電圧を印加する。すると、電流に比
例した酸素（酸素イオンＯ^2- )が中空室４１から外側に
汲み出される。そして、印加電圧が所定値以上になる
と、流れる電流は限界値に達し、この限界電流値を前記
制御回路４５で測定することにより排気中の酸素濃度、
換言すれば、排気空燃比を検出できる。

【００３１】逆に、ポンプ電極３７を陰極、ポンプ電極
３８を陽極にして中空室４１内に酸素を汲み入れるよう
にすれば、排気中の酸素濃度の低い空燃比リッチ領域で
の空燃比検出が行える。上記限界電流は、前記電圧検出
抵抗４６の端子間電圧を検出する差動増幅器４７の出力
電圧から検出される。

【００３２】前記コントロールユニット２０は、所定の
空燃比フィードバック制御条件が成立するときに、上記
空燃比センサ２７で検出される排気空燃比を目標空燃比
に一致させるべく、スライディングモードによる空燃比
フィードバック制御を行なう。図３の制御ブロック図
は、スライディングモードによって空燃比フィードバッ
ク補正係数ＡＬＰＨＡを演算するスライディングモード
制御部の構成を示すものである。

【００３３】尚、前記空燃比フィードバック補正係数Ａ
ＬＰＨＡは、燃料噴射量に乗算される補正項であり、こ
の空燃比フィードバック補正係数ＡＬＰＨＡによって燃
料噴射量を増減補正することで、燃料噴射弁５から噴射
される燃料とシリンダ内に吸引される空気とで形成され
る混合気の空燃比を、目標空燃比にフィードバック制御
する。

【００３４】図３に示すスライディングモード制御部
は、空燃比センサ２７で検出される空燃比と目標空燃比
との偏差（空燃比偏差＝実空燃比−目標空燃比）に基づ
いて線形項Ｕ１を演算する線形項演算部５１１と、前記
空燃比偏差に基づいて非線形項Ｕ２を演算する非線形項
演算部５１２とを含んで構成され、線形項Ｕ１＋非線形
項Ｕ２＝ＡＬＰＨＡとして、前記空燃比フィードバック
補正係数ＡＬＰＨＡを出力する。

【００３５】前記線形項演算部５１１は、空燃比偏差×
比例ゲイン（＝比例項）、∫（空燃比偏差）×積分ゲイ
ン（＝積分項）、目標空燃比×目標ゲインをそれぞれ演
算し、これらの演算結果を総和して線形項Ｕ１を算出す
るものであり、詳細には、空燃比偏差をx1、係数をαi,
ａi,ｂ(i:1,2,3)とすると、 Ｕ１＝1/ｂ((a0−α3−α1(a1−α1))x1−α3(a1−α1)
∫（x1）＋a0r) として、線形項Ｕ１を算出する。

【００３６】一方、非線形項演算部５１２は、切換関数
をσ、チャタリング防止係数をδ、係数をＫとしたとき
に、 σ＝α１・x1＋ｄ（x1）/ｄｔ＋α３∫（x1） Ｕ２＝Ｋ・σ／（｜σ｜＋δ） として、非線形項Ｕ２を算出する。

【００３７】上記構成によると、切換え関数σ＝０とな
る切換え平面上に拘束しつつ、空燃比センサ２７で検出
される空燃比を目標空燃比に近づけることになる。ここ
で、線形項Ｕ１が積分項と比例項との組み合わせによっ
て構成されるから、空燃比の定常偏差を解消することが
できると共に、補正結果が空燃比センサ２７で検出され
るまでの無駄時間による制御安定性の悪化を抑制でき
る。

【００３８】尚、上記では、実際の空燃比を空燃比セン
サ２７で検出された排気空燃比としたが、シリンダ内に
おける空燃比を、噴射量や運転条件、更には、空燃比セ
ンサ２７の検出結果に基づき推定し、該推定空燃比を実
空燃比としてフィードバック制御を行わせる構成であっ
ても良いし、また、排気中の酸素濃度から排気空燃比を
検出する空燃比センサ２７に代えて、シリンダ内の空燃
比を燃焼光等から検出する空燃比センサを用いる構成で
あっても良い。

【００３９】図３に示すスライディングモード制御部に
は、上記線形項演算部５１１及び非線形項演算部５１２
と共に、積分ゲイン演算部５１３が備えられる。前記積
分ゲイン演算部５１３は、線形項演算部５１１におい
て、積分項の演算に用いられる積分ゲインを演算するも
のであり、図４のフローチャートに示すようにして、積
分ゲインを演算する。

【００４０】図４のフローチャートにおいて、ステップ
Ｓ１１では、目標空燃比を読み込み、ステップＳ１２で
は空燃比センサ２７で検出された実際の空燃比を読み込
み、ステップＳ１３では、実空燃比−目標空燃比として
空燃比偏差を演算する。そして、ステップＳ１４では、
下式に従って積分ゲインを演算する。 積分ゲイン＝｜空燃比偏差｜×定数Ｋｉ 上記のようにして積分ゲインを演算する構成であれば、
目標空燃比から実空燃比が離れるほど、より大きな積分
ゲインが設定されるから、外乱の投入によって目標空燃
比から実空燃比が離れたときに積分項の溜め込みが速
く、応答良く目標空燃比に近づけることができ、また、
外乱の解除によって補正がオーバーシュートするときに
は、積分項の吐き出しを速めてオーバーシュートを抑制
できる。

【００４１】前記積分ゲイン演算部５１３における積分
ゲインの演算は、図５のフローチャートに示すようにし
て行わせることもできる。図５のフローチャートにおい
て、ステップＳ２１では、目標空燃比を読み込み、ステ
ップＳ２２では空燃比センサ２７で検出された実際の空
燃比を読み込み、ステップＳ２３では、実空燃比−目標
空燃比として空燃比偏差を演算する。

【００４２】ステップＳ２４では、前記空燃比偏差の変
化率を演算する。前記変化率は、最新に演算された空燃
比偏差から所定時間前に演算された空燃比偏差を減算し
て求められる所定時間における偏差の変化量として算出
される。ステップＳ２５では、空燃比偏差の符号（プラ
ス・マイナス）と、変化率の符号（プラス・マイナス）
とが等しいか否かを判別する。

【００４３】例えば、目標空燃比よりも実空燃比がリー
ンであれば、空燃比偏差はプラスの値として算出され、
実空燃比が更にリーン化する傾向であるときには、偏差
がより大きくなるから変化率はプラスとなる。従って、
空燃比偏差の符号と変化率の符号とが等しい場合とは、
目標空燃比から実空燃比が離れつつある状態を示し、逆
に、空燃比偏差の符号と変化率の符号とが異なる場合
は、実空燃比が目標空燃比に近づきつつある状態を示
す。

【００４４】空燃比偏差の符号と変化率の符号とが異な
る場合は、ステップＳ２６へ進み、積分ゲインに基準ゲ
インをセットする。空燃比偏差の符号と変化率の符号と
が異なる場合は、前述のように、実空燃比が目標空燃比
に近づきつつある状態であるから、過剰な積分ゲインの
設定でオーバーシュートが発生することを抑制する。一
方、空燃比偏差の符号と変化率の符号とが等しい場合に
は、ステップＳ２７へ進み、基準ゲインをｘ倍した値
を、そのときの積分ゲインとする。

【００４５】ここで、前記ｘ倍は固定値であっても良い
が、変化率の絶対値に応じて変化させることが好まし
く、具体的には、変化率の絶対値が大きいときほど倍数
ｘを大きくすると良い。空燃比偏差の符号と変化率の符
号とが等しい場合は、空燃比偏差が拡大しつつある状態
で、このときに積分ゲインをより大きな値に補正すれ
ば、外乱投入時には積分項の溜め込みを速くして、外乱
による空燃比変動を速やかに収束させることができ、ま
た、外乱が解除されるときには、積分項の吐き出しを速
めてオーバーシュートの発生を抑制できる。

【００４６】尚、空燃比偏差の絶対値を求め、該空燃比
偏差の絶対値の変化率がプラスであるときに、固定倍数
ｘ又は空燃比偏差の絶対値の変化率が大きいときほど大
きな値に設定される倍数ｘで基準ゲインを増大させる構
成としても、実質的には、図５のフローチャートによる
処理と同じになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態における内燃機関のシステム構成
図。

【図２】実施の形態における空燃比センサ及びその周辺
回路を示す図。

【図３】実施の形態における空燃比フィードバック制御
の構成を示すブロック図。

【図４】実施の形態における積分ゲインの演算処理の第
１実施形態を示すフローチャート。

【図５】実施の形態における積分ゲインの演算処理の第
２実施形態を示すフローチャート。

【符号の説明】

１…内燃機関 ３…吸気通路 ４…スロットル弁 ５…燃料噴射弁 ２０…コントロールユニット ２７…空燃比センサ ５１１…線形項演算部 ５１２…非線形項演算部 ５１３…積分ゲイン演算部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3G301 HA01 HA04 HA14 HA16 JA03 JA06 JA11 JA18 LB04 LC01 MA01 MA11 NA07 NA09 NB05 ND03 ND45 NE14 PA01Z PA11A PA11Z PB03A PD04Z PE01Z PE03Z PE08Z PE09A PF01Z PF03Z

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】空燃比の検出値と目標空燃比とに基づくス
   ライディングモード制御によって線形項及び非線形項を
   含んでなる空燃比フィードバック制御量を算出する構成
   の内燃機関の空燃比フィードバック制御装置において、 前記線形項が、空燃比の検出値と目標空燃比との偏差の
   積分値、及び、積分ゲインから算出される積分項を含ん
   で算出されるよう構成したことを特徴とする内燃機関の
   空燃比フィードバック制御装置。
2. 【請求項２】前記線形項が、前記積分項と、前記偏差に
   比例ゲインを乗算して求められる比例項とを含んで算出
   されることを特徴とする請求項１記載の内燃機関の空燃
   比フィードバック制御装置。
3. 【請求項３】前記非線形項が、前記偏差，前記偏差の積
   分値及び前記偏差の微分値を変数とする切換え面に基づ
   き算出されることを特徴とする請求項１又は２記載の内
   燃機関の空燃比フィードバック制御装置。
4. 【請求項４】前記積分ゲインを、前記偏差に基づき補正
   することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記
   載の内燃機関の空燃比フィードバック制御装置。
5. 【請求項５】前記積分ゲインを、前記偏差の絶対値に応
   じて補正することを特徴とする請求項４記載の内燃機関
   の空燃比フィードバック制御装置。
6. 【請求項６】前記偏差の絶対値が大きいときほど、前記
   積分ゲインをより大きな値に補正することを特徴とする
   請求項５記載の内燃機関の空燃比フィードバック制御装
   置。
7. 【請求項７】前記積分ゲインを、前記偏差の変化率に応
   じて補正することを特徴とする請求項４記載の内燃機関
   の空燃比フィードバック制御装置。
8. 【請求項８】前記偏差の変化率の符号と、前記偏差の符
   号とが同じであるときに、前記積分ゲインを増大補正す
   ることを特徴とする請求項７記載の内燃機関の空燃比フ
   ィードバック制御装置。
9. 【請求項９】前記偏差の変化率の絶対値が大きいときほ
   ど、前記積分ゲインをより大きく増大補正することを特
   徴とする請求項８記載の内燃機関の空燃比フィードバッ
   ク制御装置。
10. 【請求項１０】前記積分ゲインを、前記偏差の絶対値の
    変化率に応じて補正することを特徴とする請求項４記載
    の内燃機関の空燃比フィードバック制御装置。