JP2002004716A

JP2002004716A - 扉開閉装置

Info

Publication number: JP2002004716A
Application number: JP2000182209A
Authority: JP
Inventors: Mitsumasa Mizuno; 光政水野; Jun Saito; 潤斎藤; Hironobu Hori; 堀　　宏展
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2000-06-16
Filing date: 2000-06-16
Publication date: 2002-01-09
Anticipated expiration: 2020-06-16
Also published as: JP3757764B2

Abstract

(57)【要約】【課題】扉の減速開始位置を自動的に設定することで扉
の重量等の違いによる停止位置のばらつきを抑える。【解決手段】制御部４３は電源投入後における１回目の
開動作及び閉動作の際に予め設定されている停止位置か
ら減速開始位置を計算し、その減速開始位置で減速を開
始した際に実際に扉６が停止する位置が予め設定された
停止位置の許容範囲外であれば、次回の開動作時又は閉
動作時の減速開始位置を調整し、扉６の停止した位置が
許容範囲内に収まるまで１動作毎に減速開始位置の調整
を繰り返し、扉６の停止した位置が許容範囲内に入れば
そのときの減速開始位置を記憶部４５に記憶する。従っ
て、電源を投入するのみで自動的に減速開始位置が調整
され、重量等の違いによらずに扉６を所望の停止位置で
停止させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータを駆動源と
して扉を開閉する扉開閉装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、モータを駆動源として扉を開
閉する扉開閉装置が種々提供されている。このような扉
開閉装置においては、扉の移動速度が予め設定された目
標速度に略一致するようにモータを制御している。ここ
で、図５は一般的な目標速度の設定例を表す曲線（以
下、「速度カーブ」という）であって、扉が開ききった
位置（全開位置）又は扉が閉まりきった位置（全閉位
置）を移動開始位置として移動開始位置から所定の定速
度（例えば、モータの能力に応じた最高速度）Ｖｃまで
加速し（同図中における区間ａ）、定速度Ｖｃで所定の
減速開始位置まで等速移動し（同図中における区間
ｂ）、減速開始位置から減速を開始して所定の停止位置
で停止し（同図中における区間ｃ）、停止位置に一定時
間停止した後（同図中における区間ｄ）、再び停止位置
から全閉位置又は全開位置まで低速で徐行移動する（同
図中における区間ｅ）という動作を示している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、扉には重量
が異なる様々な種類のものが存在するが、扉開閉装置と
しては重量の違いや移動時の摩擦抵抗等の違いに関係な
く同じように扉を移動させることが望まれる。しかしな
がら、扉の重量等の違いによって減速開始位置で減速を
開始してから実際に扉が停止するまでの制動距離が変化
して停止位置が変動してしまうため、停止位置から全開
位置又は全閉位置までの移動距離が長くなったり、反対
に全開位置又は全閉位置の手前で停止できずにドア枠に
衝突してしまう虞があった。一方、このような不具合を
回避するために調整用のボリューム抵抗を設けておき、
扉の重量等に応じて施工者が調整用ボリュームを調整す
ることも可能であるが、施工者が実際に扉の開閉を繰り
返しながらを調整しなければならないために調整に手間
がかかってしまう。

【０００４】本発明は上記事情に鑑みて為されたもので
あり、その目的とするところは、扉の減速開始位置を自
動的に設定することで扉の重量等の違いによる停止位置
のばらつきを抑えることができる扉開閉装置を提供する
ことにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を達成するために、駆動源としてのモータと、扉の
位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出結
果に応じてモータへの出力を変化させることにより扉の
移動速度を制御する制御手段と、扉の移動速度を制御す
るために必要な種々のデータを記憶する記憶手段とを備
え、全開位置又は全閉位置から所定の定速度まで加速
し、定速度で所定の減速開始位置まで等速移動し、減速
開始位置から減速を開始して所定の停止位置で停止し、
停止位置に一定時間停止した後に再び停止位置から全閉
位置又は全開位置まで扉を移動するように制御手段が速
度制御を行ってなる扉開閉装置であって、制御手段は、
記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されていない初
期状態において、電源投入後の１回目の開動作及び閉動
作の際には記憶手段に予め記憶されている所定の停止位
置のデータから減速開始位置を計算し、計算で求めた減
速開始位置から減速を開始した際に実際に扉が停止する
位置が記憶手段に予め記憶されている許容範囲外であれ
ば、次回の動作時の減速開始位置を調整し、実際の扉の
停止位置が許容範囲内に収まるまで各回の動作毎に減速
開始位置の調整を繰り返し、許容範囲内に収まった場合
の減速開始位置のデータを記憶手段に記憶するととも
に、その後は記憶手段に記憶された減速開始位置で減速
を開始するように速度制御を行うことを特徴とし、従来
のように扉を開動作又は閉動作させる毎に施工者が調整
用ボリュームなどを用いて停止位置を調整するといった
手間がなくなり、電源を投入するのみで自動的に減速開
始位置が調整されて扉を所望の停止位置で停止させるこ
とができる。従って、扉の重量等の違いによって減速開
始位置で減速を開始してから実際に扉が停止するまでの
制動距離が変化して停止位置が変動してしまうことがな
く、停止位置から全開位置又は全閉位置までの移動距離
が長くなったり、反対に全開位置又は全閉位置の手前で
停止できずにドア枠に衝突してしまうというような不具
合の発生を防ぐことができる。

【０００６】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、記憶手段として不揮発性メモリを用いてなり、制御
部は、電源投入時に記憶手段に減速開始位置のデータが
記憶されていれば記憶手段に記憶された減速開始位置で
減速を開始するとともに、記憶手段に減速開始位置のデ
ータが記憶されていなければ減速開始位置の調整を行う
ことを特徴とし、調整済みの減速開始位置のデータを不
揮発性メモリからなる記憶手段に記憶しているから、電
源の入切で減速開始位置のデータが消失してしまうこと
が無く、電源を投入するたびに減速開始位置の調整動作
を行わなくて済む。

【０００７】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、制御部は、調整中における実際の扉の停止位置が許
容範囲外であった場合の減速開始位置の調整量を予め設
定された所定値以下とすることを特徴とし、ある減速開
始位置から減速した際の扉の停止位置が許容範囲から大
きく外れる場合に、減速開始位置の調整値が実際の停止
位置と許容範囲との距離の差に従って大きくなり過ぎ、
次回の動作時に調整された減速開始位置から減速した際
の停止位置が許容範囲の逆方向に大きくずれてしまうと
いう問題が解消できる。

【０００８】請求項４の発明は、請求項１の発明におい
て、制御部は、調整中における実際の扉の停止位置が許
容範囲外であった場合の減速開始位置の調整量を、扉の
動作回数の増加に伴って減少させることを特徴とし、調
整中に扉が実際に停止した位置と停止位置の許容範囲の
位置や距離の関係によらず、減速開始位置を調整するた
めの動作を繰り返すことで停止位置が確実に許容範囲内
に収まるように減速開始位置を調整することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、扉の駆動源として可動子が
直進移動するリニアモータを用いて引き戸式の扉を開閉
するようにした実施形態について説明する。但し、回転
形のモータの回転運動をギアやベルト等の伝達機構を用
いて直進運動に変換したものを駆動源として用いてもよ
い。

【００１０】図２および図３に示すように、引き戸式の
扉６の上部に永久磁石２１を具備する可動子２を取り付
け、外枠５の一部を構成して扉６の上部を保持する鴨居
５１に、可動子２と対向するように固定子１を設けてい
る。また、鴨居５１の内部には後述する制御回路ブロッ
ク４が収納されている。なお、外枠５は鴨居５１を上枠
とし、鴨居５１の両端部に設けられて縦枠となる方立５
２と、鴨居５１と対向するように建物の床面に設置され
て下枠となる敷居５３とで構成される。而して、扉６は
鴨居５１と敷居５３により長手方向に移動可能なように
略保持され、鴨居５１と２つの方立５２と敷居５３に四
方を囲まれた範囲内で移動可能となる。

【００１１】ここで、扉６を移動させるリニアモータ
は、図３に示すように、コイル１１及び鉄心１２からな
り進行方向に沿って複数個配列された電磁石、各電磁石
を磁気的に結合する固定子ヨーク１３で構成される固定
子１と、進行方向に沿って複数の磁極が交互に異極とな
るように電磁石と対向して配設された永久磁石２１、永
久磁石２１の磁極２２同士を磁気的に結合する可動子ヨ
ーク２３で構成される可動子２と、固定子１に対する可
動子２の相対的な位置を検出する複数の位置センサ３１
を具備した位置センサブロック３と、永久磁石２１との
相互作用により可動子２を移動させる推力を生じさせる
ように位置センサブロック３により検出した可動子２の
位置に応じたタイミングで各コイル１１への通電を制御
する制御回路ブロック４とを備えている。

【００１２】固定子ヨーク１３は軟磁性材料により可動
子２の移動方向に沿った長尺形状に形成され、電磁石を
固着するための複数の穴（図示せず）が一定間隔で列設
されている。また、コイル１１は合成樹脂等の絶縁性材
料により形成されたコイルボビン１４の周囲に巻回され
ており、このコイルボビン１４の中央部に設けた円筒形
の貫通穴に鉄心１２を挿着することで電磁石が構成され
ている。そして、このように構成された複数個の電磁石
を、固定子ヨーク１３に設けた上記穴に鉄心１２の一端
側に突設した突起を嵌合し、かしめ等の適宜の方法で固
着することによって固定子１が構成してある。本実施形
態ではコイル１１の相数を３相としてあり、これらのコ
イル１１をＹ結線し、２相ずつ通電する方式を採用して
いる。

【００１３】可動子２を構成する永久磁石２１は移動方
向において複数の磁極２２が交互に異極になるように設
けられており、隣接する磁極２２の間の距離（間隔）は
一定となっている。この可動子２は１つの磁性体に複数
の磁極２２ができるように着磁して形成するか、複数個
の永久磁石を可動子ヨーク２３に取り付けることによっ
て形成される。なお、複数個の永久磁石を可動子ヨーク
２３に取り付けた構造においては、各永久磁石がそれぞ
れ１つの磁極を構成する。

【００１４】ここで、本実施形態では固定子１において
隣接する一対の電磁石間の距離（間隔）を一定として配
列してあり、さらに可動子２の長さと移動距離に応じた
一定間隔毎に、電磁石の間隔を上記一定距離よりも永久
磁石２１の磁極２２の２極分だけ広くした空間が設けて
あって、この空間に位置センサブロック３が配置され
る。

【００１５】位置センサブロック３は、プリント基板３
２上に位置センサ３１を３個配置してなり、絶縁材料製
のスペーサ３３を介して固定子ヨーク１３にネジ止め等
により固着されている。本実施形態では、位置センサ３
１として、磁極２２が切り替わる時点でホール素子のア
ナログ出力がハイレベルとローレベルに切り替えるよう
にした回路をホール素子に一体化したホールＩＣを用い
ている。もちろんホール素子と上記回路を別個に設けた
構成としてもよい。この位置センサブロック３はスペー
サ３３を介して固定子ヨーク１３にネジ止め等により固
着されており、スペーサ３３によって鉄心１２とほぼ同
じ高さに配置されている。

【００１６】一方、制御回路ブロック４０は、図１に示
すように直流電源から成る電源部４１と、例えば逆起防
止用ダイオードＤが逆並列に接続された６つのスイッチ
素子Ｑのブリッジ回路で構成されコイル１の各相（Ｕ
相、Ｖ相、Ｗ相の３相）を切り換える出力部４２と、出
力部４２の各スイッチ素子Ｑをスイッチング制御する制
御部４３と、制御部４３に対して扉６の移動を開始させ
るための起動信号を出力する起動スイッチ４４と、後述
する減速開始位置等の各種のデータを記憶するための不
揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）からなる記憶部４５とを
備えている。また、制御部４３は、例えばＣＰＵを主構
成要素とし、起動スイッチ４４が閉成されてＣＰＵの入
力ポートに起動信号が入力されると、位置センサ３１か
らの位置検出信号を入力し、所定のプログラムに基づい
て出力部４２のスイッチ素子Ｑを順次オンオフする。こ
の制御回路ブロック４０により、固定子１の３相のコイ
ル１１の内の２つの相のコイル１１に常時電流を流すこ
とにより、永久磁石２１を有する可動子２との間で可動
子２の長手方向に沿って移動する進行磁界を発生し、こ
の進行磁界によって永久磁石２１との間で大略直線的な
長手方向に向けて移動し得る推力を得ることができる。

【００１７】ところで、位置センサブロック３は本来コ
イル１の各相を切り替えるタイミングを検出するための
ものであって、図４（ａ）〜（ｃ）に示すようにＵ，
Ｖ，Ｗの各相に対応した３個の位置センサ３１から出力
されるパルス状の信号を検出信号として出力している。
本実施形態では、制御部４３において何れかの相の検出
信号の立ち上がりに同期して立ち上がるとともに何れか
の相の検出信号の立ち下がりに同期して立ち下がるよう
なパルス信号を作成して位置検出信号としている（図４
（ｄ）参照）。すなわち、永久磁石２１の隣接する磁極
２２の間隔は一定であるから、上記位置検出信号のパル
ス数をカウントすることにより基準位置（例えば、扉６
の全開位置又は全閉位置）からの移動距離として扉６の
位置を知ることができ、位置センサブロック３で位置検
出手段を構成している。但し、位置センサブロック３を
兼用する代わりに別途扉６の位置を検出するセンサ等を
設けてもよい。

【００１８】ここで、制御部４３にはＣＰＵのメモリ以
外に不揮発性の記憶部４５が設けてあるから、この記憶
部４５に後述する減速開始位置等のデータを書き込むこ
とにより、一旦減速開始位置を決定するとＣＰＵの主電
源をオフしても電源再投入後は瞬時に記憶部４５に記憶
されている減速開始位置のデータを読み込み、再度減速
開始値の調整動作をしなくてよいような構成としてい
る。また、起動スイッチ４４は扉６を動作させるための
トリガ信号（起動信号）を出力するスイッチで、人が操
作する押釦スイッチやワイヤレスリモコン、あるいは検
知エリア内の人の存非を検知して上記起動信号（検知信
号）を出力する人体検知センサ等の種々の構成が可能で
ある。

【００１９】ところで本実施形態では、固定子１におい
て位置センサブロック３に隣接する電磁石以外は、隣接
する各一対の電磁石の間隔を一定として配列してあり、
また、可動子２の磁極２２の間隔も一定としてある。可
動子２の磁極２２の１極分の長さをＬとすると、電磁石
を一定ピッチで配置してある部位における電磁石間の距
離は、５Ｌ／３になるように構成してある。また、位置
センサブロック３における隣接した位置センサ３１同士
の間隔を２Ｌ／３としてある。

【００２０】図３におけるＵ，Ｖ，Ｗの記号は各電磁石
（コイル１１）の相（励磁相）を示している。ここで、
マイナス（−）が付加されている相のコイル１１は、マ
イナスが付加されていない同相のコイル１１と巻線方向
が逆向きになっていることを意味している。例えば、Ｕ
に対応するコイル１１に上から見て右回りに通電される
ときは、−Ｕに対応するコイル１１には左回りに通電さ
れる。つまり、コイル１１の巻方向を同じ向きにしてお
けば、図示例ではコイル１１をＵ，−Ｖ、Ｗ、−Ｕ、
Ｖ、−Ｗの順で配列してあり、これらのコイル１１を２
相ずつ順次通電することにより、Ｕ，Ｖ→Ｖ，Ｗ→Ｗ，
Ｕ→Ｕ，Ｖというように循環的に通電する。また、それ
ぞれのコイル１１はＹ結線されていることから、マイナ
スが付加されていないもの同士またはマイナスが付加さ
れているもの同士の２相は逆向きに通電される。例え
ば、図３においてＵ，Ｗが励磁されるときに、Ｕに対応
するコイル１１とＷに対応するコイル１１とは逆向きに
通電される。言い換えると、固定子１において隣接して
いる２個ずつのコイル１１が同時に同じ向きに通電さ
れ、通電されている２個のコイル１１の組の左右に隣接
しているコイル１１には通電されず、通電されないコイ
ル１１を挟んで左右両側のコイル１１の組は互いに逆向
きに通電されることになる。

【００２１】ここで、制御部４３の速度制御について簡
単に説明する。例えば、記憶部４５には図５に示すよう
に加速時、等速時、減速時等における移動速度の目標値
（目標速度）が予め記憶させてあり、制御部４３では、
実際の扉６の移動速度が記憶部４５から読み出した目標
速度に略一致するように出力部４２の各スイッチ素子Ｑ
のデューティ比を可変している。具体的には制御部４３
のＣＰＵから与えられるデューティ指令値に応じてスイ
ッチ素子Ｑのデューティ比が決定される。すなわち、制
御部４３のＣＰＵは位置検出信号のパルス幅ｔ［秒］を
計測し、このパルス幅ｔと位置検出信号のパターンの切
り替わりピッチＬ／３［ｍｍ］からＬ／（３ｔ）［ｍｍ
／秒］として扉６の移動速度を算出し、算出した移動速
度と目標速度との差（偏差）を求め、例えば、今回まで
のサンプリングで求めた偏差に対してそれぞれの偏差の
値に応じた制御ゲイン（一般的なＰＩ制御における比例
ゲイン）を乗算した値を加算して得た新たなデューティ
指令値に応じてスイッチ素子Ｑのデューティ比を可変す
ることにより、偏差を減少させて扉６の移動速度を目標
速度に略一致させるように制御している。なお、各偏差
に応じた制御ゲインは予め記憶部４５に記憶させてあ
る。

【００２２】ところで、従来技術において説明したよう
に、扉開閉装置としては扉６の重量の違いや移動時の摩
擦抵抗等の違いによって扉の停止位置に大きなばらつき
が生じないようにすることが望まれており、このために
は実際に使用される扉６に応じて減速開始位置を自動的
に調整すればよい。そこで、本発明では施工時等におい
て、実際に扉６を移動させて停止位置が所定の範囲内に
収まるように減速開始位置を自動的に調整することによ
り、扉６の重量等の違いによる停止位置のばらつきを抑
えることができるようにしている。

【００２３】次に本実施形態における減速開始位置の調
整動作について説明する。なお、減速開始位置の調整は
扉６を全開位置から全閉位置に移動させる動作（閉動
作）、並びに全閉位置から全開位置に移動させる動作
（開動作）の何れの場合にも必要であるが、調整動作と
しては共通であるから開動作の場合についてのみ説明す
る。ここで、図５に示す速度カーブにおける定速度（最
高速度）Ｖｃと、加速時の加速度と、減速時の負の加速
度と、停止位置の目標位置並びにその前後の許容範囲と
が制御部４３の内蔵メモリ又は記憶部４５に予め記憶さ
れている。なお、初期状態においては減速開始位置のデ
ータは記憶部４５に記憶されていない。

【００２４】電源投入時、制御部４３は記憶部４５に減
速開始位置のデータが記憶されているか否かを確認し、
記憶されていれば減速開始位置の調整を行わない。一
方、減速開始位置のデータが記憶されていなければ、減
速開始位置の調整動作を行う。まず、制御部４３は速度
制御を行って扉６を定速度Ｖｃまで加速し、定速度Ｖｃ
に到達した後は予め記憶されている停止位置の目標値及
び減速時の負の加速度から計算で求められる減速開始位
置まで等速で扉６を移動させる。減速開始位置の計算
は、例えば扉６の移動開始位置（今の場合は全閉位置）
から停止位置までの距離ｘ［ｍｍ］、定速度Ｖｃ［ｍ
ｍ］及び減速時の負の加速度−ａ［ｍｍ／ｓ²］の各値
を式ｘ−１／２×Ｖｃ²／ａ［ｍｍ］に代入すればよ
い。そして、制御部４３は扉６が上記計算により求めた
減速開始位置に到達すると減速を開始するのであるが、
減速開始位置に到達した後の調整動作を図６のフローチ
ャートを参照して説明する。

【００２５】制御部４３では、位置センサ３１で検出す
る扉６の位置が上記減速開始位置に到達すると（ステッ
プ１）、速度制御を行って扉６を負の加速度−ａ［ｍｍ
／ｓ ²］で減速させ（ステップ２）、扉６が停止すれば
（ステップ３）、減速処理を終了して位置センサ３１に
より扉６の停止した位置を測定する。そして、制御部４
３は、このときの停止位置が予め設定されている許容範
囲より手前であるか否かを判定し（ステップ４）、許容
範囲より手前で停止していると判定すれば、減速開始が
早すぎるということであるから減速開始位置を所定距離
（これを「調整値」と呼ぶ）だけ進めるように変更し
（ステップ５）、次回の開動作においても減速開始位置
の調整を継続する（ステップ６）。

【００２６】一方、許容範囲より手前で停止していない
と判定した場合、制御部４３は扉６の停止した位置が許
容範囲より先であるか否かを判定し（ステップ７）、許
容範囲より先で停止していると判定すれば、減速開始が
遅すぎるということであるから減速開始位置を調整値だ
け手前に戻すように変更し（ステップ８）、次回の開動
作においても減速開始位置の調整を継続する（ステップ
６）。

【００２７】一方、許容範囲より先で停止していない、
すなわち扉６の停止した位置が許容範囲内に収まってい
れば、制御部４３はこのときの減速開始位置を調整済み
のデータとして記憶部４５に記憶し（ステップ９）、開
動作における減速開始位置の調整を終了するとともに、
次回の開動作からは記憶部４５に記憶した調整済みの減
速開始位置のデータを用いて速度制御を行う（ステップ
１０）。そして、閉動作についても同様の調整を行い、
開動作及び閉動作の両方で減速開始位置の調整が終了す
るまで上記調整動作を繰り返す。

【００２８】上述のように本実施形態の制御部４３で
は、電源投入後における１回目の開動作及び閉動作の際
に予め設定されている停止位置から減速開始位置を計算
し、その減速開始位置で減速を開始した際に実際に扉６
が停止する位置が予め設定された停止位置の許容範囲外
であれば、次回の開動作時又は閉動作時の減速開始位置
を調整し、扉６の停止した位置が許容範囲内に収まるま
で１動作毎に減速開始位置の調整を繰り返し、扉６の停
止した位置が許容範囲内に入ればそのときの減速開始位
置を記憶部４５に記憶し、その後は記憶部４５に記憶し
た減速開始位置で減速を開始するようにしている。この
ため、従来のように制御部４３に調整用ボリュームなど
の手動による位置調整手段を設け、扉６を開動作又は閉
動作させる毎に施工者が停止位置を調整するといった手
間がなくなり、電源を投入するのみで自動的に減速開始
位置が調整されて扉６を所望の停止位置で停止させるこ
とができる。従って、扉６の重量等の違いによって減速
開始位置で減速を開始してから実際に扉６が停止するま
での制動距離が変化して停止位置が変動してしまうこと
がなく、停止位置から全開位置又は全閉位置までの移動
距離が長くなったり、反対に全開位置又は全閉位置の手
前で停止できずにドア枠に衝突してしまうというような
不具合の発生を防ぐことができる。さらに調整済みの減
速開始位置のデータを不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）
からなる記憶部４５に記憶しているから、電源の入切で
減速開始位置のデータが消失してしまうことが無く、電
源を投入するたびに減速開始位置の調整動作を行わなく
て済むという利点がある。

【００２９】ところで、調整中における扉６の停止位置
が許容範囲外となった場合の調整値を、予め設定される
所定値以下とするのが望ましい。すなわち、ある減速開
始位置から減速した際の扉６の停止位置が許容範囲から
大きく外れる場合に、減速開始位置の調整値が実際の停
止位置と許容範囲との距離の差に従って大きくなり過
ぎ、次回の動作時に調整された減速開始位置から減速し
た際の停止位置が許容範囲の逆方向に大きくずれてしま
うという問題が解消できる。あるいは、上記調整値を、
１回目の開動作（又は閉動作）における扉６の停止位置
と許容範囲との差、２回目の開動作（又は閉動作）にお
ける扉６の停止位置と許容範囲との差の２分の１、３回
目の開動作（又は閉動作）における扉６の停止位置と許
容範囲との差の３分の１というように扉６の動作回数が
増加するにつれて徐々に減少するように変化させてもよ
い。但し、このように調整値を徐々に減少させる場合で
も調整値がゼロになってしまうと扉６が許容範囲外で停
止したときでも減速開始位置の調整ができなくなってし
まうから、調整値に下限値を設けておく必要がある。こ
のようにすれば、調整中に扉６が実際に停止した位置と
停止位置の許容範囲の位置や距離の関係によらず、減速
開始位置を調整するための動作を繰り返すことで停止位
置が確実に許容範囲内に収まるように減速開始位置を調
整することができる。

【００３０】また、上記調整値を、位置センサ３１の検
出精度Ｌ／３［ｍｍ］に基づいて、例えば１回目の動作
で許容範囲外となれば５Ｌ／３［ｍｍ］、２回目の動作
で許容範囲外となれば４Ｌ／３、３回目の動作で許容範
囲外となれば２Ｌ／３、４回目の動作で許容範囲外とな
ればＬ／３というように調整時における扉６の動作回数
のみに従った適当な値に設定したり、毎回の動作で許容
範囲と実際の停止位置との差に設定しても良い。

【００３１】

【発明の効果】請求項１の発明は、駆動源としてのモー
タと、扉の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手
段の検出結果に応じてモータへの出力を変化させること
により扉の移動速度を制御する制御手段と、扉の移動速
度を制御するために必要な種々のデータを記憶する記憶
手段とを備え、全開位置又は全閉位置から所定の定速度
まで加速し、定速度で所定の減速開始位置まで等速移動
し、減速開始位置から減速を開始して所定の停止位置で
停止し、停止位置に一定時間停止した後に再び停止位置
から全閉位置又は全開位置まで扉を移動するように制御
手段が速度制御を行ってなる扉開閉装置であって、制御
手段は、記憶手段に減速開始位置のデータが記憶されて
いない初期状態において、電源投入後の１回目の開動作
及び閉動作の際には記憶手段に予め記憶されている所定
の停止位置のデータから減速開始位置を計算し、計算で
求めた減速開始位置から減速を開始した際に実際に扉が
停止する位置が記憶手段に予め記憶されている許容範囲
外であれば、次回の動作時の減速開始位置を調整し、実
際の扉の停止位置が許容範囲内に収まるまで各回の動作
毎に減速開始位置の調整を繰り返し、許容範囲内に収ま
った場合の減速開始位置のデータを記憶手段に記憶する
とともに、その後は記憶手段に記憶された減速開始位置
で減速を開始するように速度制御を行うことを特徴と
し、従来のように扉を開動作又は閉動作させる毎に施工
者が調整用ボリュームなどを用いて停止位置を調整する
といった手間がなくなり、電源を投入するのみで自動的
に減速開始位置が調整されて扉を所望の停止位置で停止
させることができ、その結果、扉の重量等の違いによっ
て減速開始位置で減速を開始してから実際に扉が停止す
るまでの制動距離が変化して停止位置が変動してしまう
ことがなく、停止位置から全開位置又は全閉位置までの
移動距離が長くなったり、反対に全開位置又は全閉位置
の手前で停止できずにドア枠に衝突してしまうというよ
うな不具合の発生を防ぐことができるという効果があ
る。

【００３２】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、記憶手段として不揮発性メモリを用いてなり、制御
部は、電源投入時に記憶手段に減速開始位置のデータが
記憶されていれば記憶手段に記憶された減速開始位置で
減速を開始するとともに、記憶手段に減速開始位置のデ
ータが記憶されていなければ減速開始位置の調整を行う
ことを特徴とし、調整済みの減速開始位置のデータを不
揮発性メモリからなるからなる記憶手段に記憶している
から、電源の入切で減速開始位置のデータが消失してし
まうことが無く、電源を投入するたびに減速開始位置の
調整動作を行わなくて済むという効果がある。

【００３３】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、制御部は、調整中における実際の扉の停止位置が許
容範囲外であった場合の減速開始位置の調整量を予め設
定された所定値以下とすることを特徴とし、ある減速開
始位置から減速した際の扉の停止位置が許容範囲から大
きく外れる場合に、減速開始位置の調整値が実際の停止
位置と許容範囲との距離の差に従って大きくなり過ぎ、
次回の動作時に調整された減速開始位置から減速した際
の停止位置が許容範囲の逆方向に大きくずれてしまうと
いう問題が解消できるという効果がある。

【００３４】請求項４の発明は、請求項１の発明におい
て、制御部は、調整中における実際の扉の停止位置が許
容範囲外であった場合の減速開始位置の調整量を、扉の
動作回数の増加に伴って減少させることを特徴とし、調
整中に扉が実際に停止した位置と停止位置の許容範囲の
位置や距離の関係によらず、減速開始位置を調整するた
めの動作を繰り返すことで停止位置が確実に許容範囲内
に収まるように減速開始位置を調整することができると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態を示す概略回路構成図である。

【図２】同上の全体構成図である。

【図３】同上の側面断面図である。

【図４】（ａ）〜（ｃ）は磁気センサの出力信号、
（ｄ）は位置検出信号をそれぞれ示す波形図である。

【図５】同上の動作説明図である。

【図６】同上の動作説明用のフローチャートである。

【符号の説明】

１固定子２可動子３位置センサブロック６扉３１位置センサ４３制御部４５記憶部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者堀宏展大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内Ｆターム(参考） 2E052 AA01 AA02 BA02 CA06 CA07 DA02 DA04 DA08 DB02 DB04 DB08 EA16 EB01 EC01 GA10 GB12 GB15 GD01 GD06 GD07 KA13 KA14 KA15 5H540 AA10 BA03 BB03 BB06 BB09 DD07 EE05 EE14 FA02 FA03 FA12 FA21 FC10

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動源としてのモータと、扉の位置を検
出する位置検出手段と、位置検出手段の検出結果に応じ
てモータへの出力を変化させることにより扉の移動速度
を制御する制御手段と、扉の移動速度を制御するために
必要な種々のデータを記憶する記憶手段とを備え、全開
位置又は全閉位置から所定の定速度まで加速し、定速度
で所定の減速開始位置まで等速移動し、減速開始位置か
ら減速を開始して所定の停止位置で停止し、停止位置に
一定時間停止した後に再び停止位置から全閉位置又は全
開位置まで扉を移動するように制御手段が速度制御を行
ってなる扉開閉装置であって、制御手段は、記憶手段に
減速開始位置のデータが記憶されていない初期状態にお
いて、電源投入後の１回目の開動作及び閉動作の際には
記憶手段に予め記憶されている所定の停止位置のデータ
から減速開始位置を計算し、計算で求めた減速開始位置
から減速を開始した際に実際に扉が停止する位置が記憶
手段に予め記憶されている許容範囲外であれば、次回の
動作時の減速開始位置を調整し、実際の扉の停止位置が
許容範囲内に収まるまで各回の動作毎に減速開始位置の
調整を繰り返し、許容範囲内に収まった場合の減速開始
位置のデータを記憶手段に記憶するとともに、その後は
記憶手段に記憶された減速開始位置で減速を開始するよ
うに速度制御を行うことを特徴とする扉開閉装置。
【請求項２】記憶手段として不揮発性メモリを用いて
なり、制御部は、電源投入時に記憶手段に減速開始位置
のデータが記憶されていれば記憶手段に記憶された減速
開始位置で減速を開始するとともに、記憶手段に減速開
始位置のデータが記憶されていなければ減速開始位置の
調整を行うことを特徴とする請求項１記載の扉開閉装
置。
【請求項３】制御部は、調整中における実際の扉の停
止位置が許容範囲外であった場合の減速開始位置の調整
量を予め設定された所定値以下とすることを特徴とする
請求項１記載の扉開閉装置。
【請求項４】制御部は、調整中における実際の扉の停
止位置が許容範囲外であった場合の減速開始位置の調整
量を、扉の動作回数の増加に伴って減少させることを特
徴とする請求項１記載の扉開閉装置。