【発明の詳細な説明】
ワーク保持装置発明の分野
この発明は、典型的な例として、しかしそれだけに限るわけではなくワークピ
ースを保持し、あるワークピースを溶接またはリベット締めによって別のワーク
ピースに接合させるための装置に関する。この発明は上述のような接合技術に限
定されず、接着剤による接着または、ねじもしくはヘミング加工による接合にも
同等に適用することができる。発明の背景
２つのワークピース部品が上述の技術で接合しようとする場合、通常、一方の
ワークピースを他方の上に被せ、２つのワークピースを合せて一時的に固定して
接合技術を行うことが必要である。これは、２つのワークピース部品を対になっ
た顎部の間でつかむことにより、最も簡単に行われる。これらの顎部は合せられ
るように付勢されて、典型的にはオーバーセンター動作でカム駆動および機械的
リンク仕掛を用いてワークピース部品をつかむので、オーバーセンター動作を解
放するために正の力が加えられるまで、クランプ動作が逆になることはほとんど
ない。しかしながら、自動アセンブリでは遠隔制御可能な動力で動作する顎部が
必要とされ、これまでは、モータまたはピストンおよびシリンダ駆動手段などの
動力ユニットを顎部の支持構造体の近傍に、またはそれを形成する一部として取
付け、電気または圧縮空気または作動流体などの動力を、遠隔の動源から動力ユ
ニットへ適切に伝えるのが通常の方法であった。適切なスイッチまたは弁が、エ
ネルギの流れを制御し動力ユニットを動作させる。
後者は確実に動作するので、駆動力が伝達されて顎部を締付けたりゆるめたり
できるが、単動式駆動ユニットをスプリングリターンとともに用いてもよい。し
たがって、たとえば動力ユニットを、通常は顎部を開けたまま保持するばねに対
してそれを閉じるように動作させてもよい。
空気圧シリンダは、このような装置の動力ユニットのうち最も普及している形
態であるが、これらはかさばることが多く、直立支持体と、動力ユニットと、横
方向に延びる顎部との組合せは、溶接ガンおよびリベット締めガンなどのような
接合ツールでワークピース部品にアクセスするのを妨害し得る重大な存在となる
。
したがってこの発明の第１の目的は、上述のようなワークピース支持体の大き
さを小さくし、顎部の間にクランプされたワークピースへアクセスしやすくする
ことである。
この発明の別の目的は、多数のそのようなワークピースのホルダをそこに取り
付けることができるツール板を、ツール板アセンブリをそこに取付けることがで
き、またそこから難なく容易にツール板アセンブリを取外すことができるツール
板支持体とともに、提供することである。発明の概要
この発明に従って、ワークピースクランプ手段は、直立する支柱と、支持体か
ら延びかつ支持体に支えられる２つの相対運動可能なワークピース係合顎部とを
含み、顎部の間の相対運動がその間にワークピースをつかむことを可能にし、さ
らに、支持体から離れたスラスト駆動手段を含み、駆動手段と顎部の一方との間
にスラスト伝達手段を備えてそれと他方との間の相対運動を実現する。
このスラスト伝達手段は両方の顎部に作用して両者がともに係合するように駆
動され得るが、一方の顎部のみがスラスト伝達手段によって可動であり他方の顎
部は静止して固定される方がより便利である。
駆動伝達手段は、ロッドまたは柔軟な外装ケーブルまたはそのような装置の組
合せなどの固定スラスト伝達部材を含んでもよい。
この発明の好ましい実施例では、ワークピースクランプ手段は、直立支持体と
、支持体から延びかつ支持体に対して固定される第１のワークピース係合顎部と
、支持体に対してまたしたがって第１の顎部に対して、旋回するように取り付け
られた第２のワークピースクランプ顎部とを含み、顎部の間の相対運動がその間
にワークピース部品をクランプすることができ、さらに支持体から離れたスラス
ト駆動手段とを含み、駆動手段と可動顎部との間にスラスト伝達手段を備えてそ
の可動顎部と固定された顎部との間での相対運動を実行する。
この駆動手段は典型的にはエアシリンダを含む。
スラスト伝達手段は、外装ケーブル、外装ロッドもしくは露出ロッド、一方が
他方に動作可能に接続されたチェーンまたは１組のレバー、または何らかのこれ
らの組合せを含み、スラストをこの組の一方端から他方端へ伝達することができ
る。
好ましい配置では、スラスト駆動源（エアシリンダなど）が支持体とほぼ整列
して固定プラットホームの下に位置付けられ、固定プラットホームからは支持体
が上向きに延び、スラストロッドはプラットホームのアパーチャを通って支持体
に近接して延び、スラストを駆動源から可動顎部へ伝える。
別の配置では、支持体は中空の管状または箱状部材、およびこの中空部分を通
って延びる１つ以上のスラスト部材を含んでもよい。
支持体が固定プラットホーム（すなわち、より一般的にはツール板と呼ばれる
もの）によって支持されるところでは、支持体の中空部分と整列するアパーチャ
により、スラスト部材はその中を通って延びることができる。
好ましくは、スラスト駆動力ユニットは複動式であるので、正のスラストを加
えて顎部を閉じたり開けたりできる。
これに代えて、単動式の駆動力ユニットを採用してもよく、ばね手段は可動顎
部と固定顎部との間で（または可動顎部と支持体との間、または可動顎部で作動
するスラスト部材と支持体もしくは支持体がそこに取付けられる固定プラットホ
ームとの間、またはスラスト部材と固定取付具との間で）、作用するように位置
付けられ、このばね手段は一方向に作動し、単動式動力ユニットが作り出す動き
と対抗する。
両方向にスラストを伝達するために、スラスト伝達手段、スラスト駆動力ユニ
ット、可動レバー、および顎部の間のすべての接続はピンで留められ、必要であ
れば相対的に円弧状の運動を可能にずるが、いずれの場合も異なる部品間で両方
向に力を伝達する。
この発明の特に好ましい局面に従うと、各々が付随する顎部の対を有する多数
のこのような支持体が、単一の固定プラットホームまたはツール板の上に取付け
られてその上に位置付けられ、よって上述の技術のいずれかを用いて接合すべき
自動車の車体パネルのようなワークピース部品を受けることが可能になり、複数
のスラスト駆動力ユニットがプラットホームの下に取付けられ、動力ユニットの
プラットホーム下への位置付けとその間隔をあけることとは、支持体のプラット
ホーム上への位置付けとその間隔をあけることとに対応しており、スラスト伝達
手段は支持体の可動顎部とプラットホームのアパーチャを通って支持体の下に位
置する対応のスラスト駆動力ユニットとの間に延びる。
スラスト駆動力ユニットは上方プラットホームから間隔をあけて離れた下方プ
ラットホームに取付けられ、そこにしっかりと固定され得る。
スラスト伝達手段は、好ましくは２つの部分から形成され、第１の部分はプラ
ットホームの上方の可動顎部からプラットホームを通って延び、第２の部分はス
ラスト駆動力ユニットから上方向に延びる。
スラスト伝達手段を、それが上部プラットホームから下に延びているところで
、スラスト駆動手段と、またはそこから延びている部材と接合するために、好ま
しくはクイックリリース結合が行われる。
好ましくは、上に上方プラットホームが載置される、下方プラットホームに付
随する支持手段が設けられ、よって突き出したスラスト伝達部材は、上方プラッ
トホームが定位置にあると、クイックリリース結合に対して正確な高さを占める
。
好ましくは支持手段は上方プラットホームを下方プラットホームに対して横方
向に位置付けてスラスト伝達手段とクイックリリース結合とが正確に整列するよ
うにするための位置決め手段を含む。
典型的には、スラスト駆動力ユニットはエアシリンダであり、またスラスト伝
達手段を押したり引いたりするための複動式シリンダである。
好ましくは、流量制御弁を備えた圧縮空気の供給源が設けられ、圧力下で空気
を空気シリンダの選択されたものに供給し、必要に応じてこれを動作しかつそれ
に付随する顎部を上げたり下げたりする。
典型的には、弁手段は電気的に制御され、プログラム可能なコンピュータ手段
が設けられて適切な電気信号を生成し、空気圧下で空気を適切なシリンダに供給
するための電気的に制御された弁への電流の供給を制御する。
複動式シリンダが採用される場合、各シリンダに２つのエアラインが設けられ
、それに付随する弁手段は、シリンダの一方の端部に空気圧が供給されるために
排
気される方のシリンダの端部からの空気の戻り経路を自動的に提供する。
これに代わる配置では、これまでに述べた複数の支持体が単一プラットホーム
の上に取付けられかつそこから延び、単一プラットホームの上にはまた、対応す
る複数の駆動手段（典型的には空気圧シリンダ）も取付けられ、ロッドまたはケ
ーブルスラスト伝達手段は各可動顎部とスラスト駆動手段の１つ（たとえば複数
のこれらのシリンダの１つのピストン）との間で延び、よって全ユニットが、た
とえばコンベアを用いて、一平面のある位置から別の位置とへ動くことができる
。
このユニットはしたがって、あるワークステーションから次のワークステーシ
ョンへ持上げなくても動くことができる。
このような配置では、他の配置では要求されるような、各ワークステーション
でのプラットホームとスラスト伝達手段との間の垂直な相対運動は必要なくなる
が、空気圧接続および制御接続を各ワークステーションの位置で接続および再接
続されなければならないことを意味する。
次にこの発明を添付の図面を参照しつつ例を挙げて説明する。
図１はこの発明の一実施例の立面図である。
図２はこの発明の第２の実施例の立面図である。
図３はこの発明の第３の実施例の立面図である。
図１には、１０で示す上方プラットホームがパイロン１４によって下方プラッ
トホーム１２の上方で支持されて示され、パイロンは、下方プラットホーム１２
と、上方プラットホーム１０の下から延びる１６のようなパイロン係合シューか
ら延びる。同様のシューが１８で示され、適切な数のパイロンおよびシューがア
センブリの大きさおよび重さに応じて適切に設けられる。
各パイロンの上端には、２２で示すシュー１６のベースのアパーチャを受けて
定位置に案内する役割を果たす、２０のような縮小サイズのノーズがある。２４
で示す同様のベースはシュー１８に対応する。
一端各シューが１４のようなパイロンの頂部にしっかりと位置付けられると、
それはパイロンの上端のとシューの下端との間の係合によって横方向にも垂直に
も定位置に固定される。
上方プラットホーム１０の上には、支持板３０および３２をそれぞれ保持する
２６および２８のような支持ブラケットが位置付けられ、それらの各々の上端は
それぞれ、固定顎部３４および３６と、固定顎部３４および３６とそれぞれ協働
する旋回アーム４２および４４のピボット取付具３８および４０とをそれぞれ提
供するように形作られ、それぞれ４６および４８で示すようなワークピースアセ
ンブリをクランプする。これらは薄い平坦な形状であるために、支持板３０、３
２は顎部３４と４２との間および３６と４４との間でつかまれたワークピース部
品に横からの十分なアクセスを可能にする。
アーム４２および４４はそれぞれ直立板３０および３２の後方へ延び、それぞ
れ固定スラストロッド５４および５６の上端にピボット装着点５０および５２を
それぞれ提供する。ロッド５６はまた、５８で取り外した形で詳細に示され、こ
こでスラストロッドは直角に回転させてその二股に分かれた端部を示すようにさ
れており、この端部によってロッドの上端を転心５２に留めることができ、その
下端はピン６０によって第２のスラストロッド６２に装着できる。スラストロッ
ド５４の場合は、ピン６４がそれを別のスラストロッド６６に接合する。ロッド
６２および６６は、プラットホーム１０の下側に固定されたスリーブ(sleeved)
ベアリングユニット６８および７０をそれぞれ通って延びる。ロッド６２、６６
は、図面の右手のアセンブリに関して７２で示すような同様のスリーブベアリン
グユニット内に突き出し、そこに受けられかつそれによって係合するように、そ
れらの下端で適合される。
２つのユニット６８および７２は同様の装置であるが、独立して利用され、ま
た動作する。各々がクランプリングを含み、そこを通って延びる６２のようなス
ラスト部材を締付けかつクランプし、また各々が空気圧で動作して、必要に応じ
てロッドにロックしたりロッドを解放したりする。好適な装置は、ドイツ連邦共
和国バートホンブルク（Bad Homburg）のリングスパン・ゲゼルシャフト・ミッ
ト・ベシュレンクテル・ハフツング（Ringspann GmbH）によって製造および販売
されるようなフェイルセーフクランプユニットである。このような装置は通常空
気圧シリンダの端部に取付けられ、ピストンロッドをシリンダに対して固定する
のに用いることができる。この場合、上方ユニット６８はロッド６２をクランプ
してこのロッドをプラットホーム１０に対して固定して保持する役割を果たし、
よってそれに付随する顎部４４は開いた位置または閉じた位置のいずれかで保持
される。ユニット７２はロッド６２の突き出した端部の上にクランプするのに用
いられるので、ユニット７２はロッド６２をユニット６８が解放された後に上向
きおよび下向きの態様で駆動できる。
この目的のために、複動式エアシリンダ７４はロッド６２と整列してプラット
ホーム１２の上に取付けられ、そこから延びるピストンロッド７６は接続板７８
によってユニット７２の下端にボルトまたはねじで装着されるように適合し、よ
ってユニット７２はピストンロッド７６の一体部分となる。この整列によって、
ロッド６２はプラットホーム１０が定位置まで下げられるとユニット７２の上端
に入り、ユニット６８を解放しかつユニット７２を係合した後、ピストンロッド
７６の運動はロッド６２に、従ってさらにロッド５６に伝達し、必要に応じてア
ーム４４を上または下に旋回させ、顎部を開閉させる。
複数のエアライン（図示せず）が７４のようなエアシリンダをマニホールド（
図示せず）に接続し、また、圧力下で空気を供給する役割を果たす遠隔制御弁（
図示せず）を必要に応じてシリンダに接続する。また図示されないが、プログラ
ム可能なコンピュータ制御システムが採用されて弁の開閉を制御する。
６８および７２のような同様のユニットの対が上方プラットホーム１０に位置
する各ツールアセンブリに設けられ、６８および７０のような上方クランプユニ
ットに空気が供給される必要があるので、クイックリリースマニホールド結合を
設けて着脱可能な上方プラットホーム１０上のユニットに空気供給源を素早く結
合させたりはずしたりすることが好ましい。
１０のようなツール板は２つの目的を果たす。これは一方では、後でワークピ
ースを定期的に受けるように開閉して溶接またはリベット締めなどによって接合
できる、ワークピースクランプを支持する役割を果たす。ワークピースが位置付
けられるたびに、クランプ顎部はすべて開き、ワークピースを受けたその後、閉
じてワークピースを定位置にクランプする。ワークピースが全く定位置にないと
きは、クランプ顎部は全開になり、その状態のとき、所望であれば、ツール成形
を便利にするため、または検査もしくは再度設定するために、ツール板プラット
ホーム１０を完全に取除くこともできる。
ツール板はまた、ジグとしての役割も果たし、その上にクランプされたワーク
ピース部品は、あるステーションで接合された後に、ジグ上の定位置に静止した
まま１つ以上の他のワークステーションへ動くことができ、そこで他の製造、接
合または加工動作を行なうことができる。一連の動作がすべて行なわれた後での
み、クランプは開かれて製造されたワークピースは取除かれる。今や空になった
ツール板は、新しいワークピースをローディングするために一連の動作の初めに
戻り、加工を繰返すことができる。
ここでツール板１０は第１のプラットホーム１２から取外し可能であり、かつ
プラットホーム１２と同様の次のプラットホームへ移動してその上に位置付けら
れる必要がある。この場合、ツール板上のツールは、その上のワークピースが定
位置にしっかりと保持されるように、あるワークステーションと次のワークステ
ーションとの間でクランプされた位置に保持されなければならない。
どの場合も、クランプユニット６８、７０などは突き出したスラストロッドの
まわりにクランプされるが、第１の例（ツール板が第１のプラットホーム１２か
ら取外されるとクランプは開いたままになる）に対して、第２の例ではツールク
ランプ顎部は近接した位置で保持されなければならない。これは、ユニット６８
と７０とをそれらのそれぞれのスラスト部材にクランプし、同時にクランプ顎部
を閉じることにより、達成される。
上述のアセンブリは特に、自動車の車体パネルアセンブリの製造において用い
られる。
部品７８はこれまで板として述べてきたが、これは円筒状のスリーブの材料を
含むとより便利であり、その下端をドリル加工およびタッピング加工してロッド
７６のねじ端を受けるようにしてもよい。止めナット７９はスリーブを、ロッド
７６がスリーブ７８内にねじ込まれたりまたスリーブ７８からねじをゆるめて外
に出される量によって決定される、ある範囲内の位置のどこかで固定することが
できる。
スリーブ７８は、前述のように、ユニット７２の下端に固定されるかまたはそ
の一体化された部分を形成する。
図示した実施例では、シリンダ７４はまた、それと一体化して７２および６８
に類似した同様のクランプ装置を含み、よってピストンロッド７６は流体圧がシ
リンダ内に維持されるかどうかに関係なく、どの位置にもクランプすることがで
きる。
この配置により、ピストンおよびシリンダ７４は必要に応じてロックされるこ
とかでき、ユニット７２はクランプされ、ロッド６２およびユニット６８の下端
はワーキングステーションの間を移動するためにロッド６２をプラットホーム１
０に対してクランプすることができる。シリンダとクランプユニット６８および
７２（ならびにシリンダ７４と一体化され、別個には示されないユニット）とに
対する空気圧ラインは図示されない。
図２では、ロッド６２が外装ケーブル８０、８２によって置換えられ、シリン
ダ８４、８６が水平に取付けられることにより、下方プラットホーム９０上にあ
るプラットホーム８８の高さを低くする。各ケーブルの上端は各旋回顎部４０、
４４の外端にピン継手によって固定されるように適合され、外装ケーブルの上端
９２、９４は板３０、３２に固定される。各ケーブルは下端でシリンダ８４、８
６の各々のピストン（図示せず）に、典型的にはクイックリリースクランプ（図
１に７２を参照して述べたようなもの）を用いて、または端部でドリル加工およ
びタッピング加工された固定スリーブによって固定されてケーブルを受け、また
その他方端でシリンダ（８４、８６）のピストンに嵌合されるかまたは上述のよ
うにクランプされるように適合される。必要なところに止めナットを設け、取り
付けたところにねじで止めた係合をロックするのが好ましい。ケーブルおよび／
またはロッド７６をスリーブの端部へねじ込みまたはそこからゆるめることによ
り、ケーブルの全長を短くしたり長くしたりできる。
各外装ケーブル８０、８２の下端９６、９８はプラットホーム９０または固定
スタンド１００、１０２にそれぞれ定着される。
シリンダ８４、８６が板８８に対していかに、またどこに位置付けられても、
同じ原理が適用される。
ケーブルが単にシリンダ８４、８６の水平のまたは位置をずらした取付けを容
易にするために必要とされる場合には、６８および７２等の（図１参照）、ロッ
ド６２に取り付けられたユニットはそのままの位置に置かれてもよく、ケーブル
の上端は、単にユニット７２の下端内に嵌合するように適合される。これは図２
に１０７、１０４および１０６、１０８として模式図で示される。ここでは１０
７、１０６はクランプ装置であり、１０４、１０８はクイックリリースを可能に
する。
図３はさらなる変形例を示し、支持体およびシリンダのすべてが単一支持板１
１０の上面に取付けられ、この支持板１１０は、下側に障害物がなく、コンベア
１１２を横断し、必要に応じてあるワークステーションから次のワークステーシ
ョンへ水平に移動することができ、各ワークステーションで異なる製造ステップ
が行なわれるワークピースをその上に有する。１１４および１１６のようなケー
ブルは、１１８、１２０のような顎部を１２２、１２４のようなシリンダに接続
する。
【手続補正書】
【提出日】平成１１年７月２８日（１９９９．７．２８）
【補正内容】請求の範囲
１．直立する支持体と、支持体に支えられそこから延びる相対運動可能な２つの
ワークピース係合顎部とを含み、顎部間の相対運動によりワークピース部品をそ
の間でつかむことができ、さらに、支持体の下に離れて位置づけられるスラスト
駆動手段を含み、駆動手段と顎部の一方との間にスラスト伝達手段を備えてそれ
と他方の顎部との間で相対運動を実現させ、少なくとも直立支持体は着脱可能な
プラットホームに取り付けられ、全ユニットがある位置から別の位置へと動くこ
とができる、ワークピースクランプ手段。
２．駆動手段がエアシリンダを含む、請求項１に記載のクランプ手段。
３．スラスト伝達手段が、外装ケーブルと、外装ロッドと、露出ロッドと、チェ
ーンと、一方が他方に動作可能に接続される１組のレバーと、またはそれらの何
らかの組合せとを含む、請求項１または２に記載のクランプ手段。
４．スラスト駆動源が支持体とほぼ整列して支持体がそこから延びる固定プラッ
トホームの下に位置付けられ、スラストロッドは支持体に近接するプラットホー
ムのアパーチャを通って上向きに延びてスラストを駆動源から可動顎部に伝える
、請求項１から３のいずれかに記載のクランプ手段。
５．支持体が中空の管状または箱状部材を含み、１つ以上のスラスト部材がその
中空部分を通って延びる、請求項１に記載のクランプ手段。
６．支持体が固定プラットホームに支えられ、プラットホームのアパーチャが支
持体の中空部分と整列してスラスト部材がそこを通って延びることを可能にする
、請求項５に記載のクランプ手段。
７．スラスト手段が複動することにより正のスラストが加えられて顎部の閉開の
両方を可能にする、請求項１から６のいずれかに記載のクランプ手段。
８．単動式スラスト手段が採用され、ばね手段が顎部間である方向で作動するよ
うに設けられ、単動式スラスト手段が生じる動作に対抗する、請求項１から６の
いずれかに記載のクランプ手段。
９．単動式スラスト手段が採用され、ばね手段が顎部の一方と支持体との間で作
動するように設けられる、請求項１から６のいずれかに記載のクランプ手段。
１０．単動式スラスト手段が採用され、ばね手段が一方の顎部に作動するスラス
ト部材と支持体との間で作動するように設けられる、請求項１から６のいずれか
に記載のクランプ手段。
１１．単動式スラスト手段が採用され、ばね手段が一方の顎部に作動するスラス
ト部材と支持体が取付けられる固定プラットホームとの間で作動するように設け
られる、請求項１から６のいずれかに記載のクランプ手段。
１２．単動式スラスト手段が採用され、ばね手段が一方の顎部に作動するスラス
ト部材と静止している取付具との間で作動するように設けられる、請求項１から
６のいずれかに記載のクランプ手段。
１３．スラスト伝達手段と、可動レバーと、顎部との間がピンで接続され、必要
に応じて円弧状の相対運動をさせ、また異なる部品間に両方向に力を伝達する、
請求項１から１２のいずれかに記載のクランプ手段。
１４．各々が付随する顎部の対を有し、固定プラットホームに取付けられてその
上に位置付けられることにより、接合すべき自動車の車体パネルのようなワーク
ピース部品を受取ることが可能になる複数の直立支持体を含み、複数の動力ユニ
ットはプラットホームの下に取付けられ、プラットホーム下へのスラスト駆動手
段の位置付けと間隔をあけることとは、プラットホームへの支持体の位置付けと
間隔をあけることとに対応し、スラスト伝達手段は支持体の可動顎部と支持体の
下に位置する対応のスラスト駆動手段との間に、プラットホームのアパーチャを
通って延びる、請求項１から１３のいずれかに記載のクランプ手段。
１５．スラスト駆動手段が、第１のプラットホームの下にある第２のプラットホ
ームに取付けられ、そこにしっかりと固定される、請求項１４に記載のクランプ
手段。
１６．スラスト伝達手段が２つの部分で形成され、第１の部分は固定プラットホ
ームを通ってその上方の可動顎部から延び、第２の部分はスラスト駆動手段から
上方向に延びる、請求項１４または１５に記載のクランプ手段。
１７．クイックリリース結合がスラスト伝達手段をスラスト駆動手段またはそこ
から延びる部材に接合するために設けられる、請求項１６に記載のクランプ手段
。
１８．支持手段が、上に上方プラットホームが置かれてそこに固定される下方プ
ラットホームに付随し、かつそこから上向きに延びて設けられ、よって突き出し
たスラスト伝達部材が、上方プラットホームがその上に位置付けられると、クイ
ックリリース結合に対して正確な高さを占める、請求項１７に記載のクランプ手
段。
１９．支持手段が位置付け手段を含み、上方プラットホームを下方プラットホー
ムに対して横方向に位置付けることによりスラスト伝達手段とクイックリリース
結合とが正確に整列する、請求項１８に記載のクランプ手段。
２０．スラスト駆動ユニットが、スラスト伝達手段を押したり引いたりするため
のエアシリンダおよび複動式シリンダである、請求項１４から１９のいずれかに
記載のクランプ手段。
２１．圧縮空気の供給源と流量制御弁とが組合され、圧力下でエアシリンダの選
択されたものに空気を供給し、これを動作させ、かつ必要に応じてそれらに付随
する顎部を上げたり下げたりすることができる、請求項２から２０のいずれかに
記載のクランプ手段。
２２．弁手段が電気的に制御され、プログラム可能なコンピュータ手段が適切な
電気信号を生成し、圧力下で適切なシリンダに空気を供給するために電気的に制
御された弁への電流の供給を制御するために設けられる、請求項２から２１のい
ずれかに記載のクランプ手段。
２３．複動式シリンダが採用され、２つのエアラインが各シリンダに設けられ、
さらにそれに付随する弁手段が、空気圧が一方の端部に供給されるために排気さ
れるシリンダのもう一方の端部からの空気に戻り経路を自動的に提供する、請求
項２から２２のいずれかに記載のクランプ手段。
２４．単一プラットホームに取付けられそこから延びる複数の直立支持体を含み
、単一プラットホームの上にはまた、対応する複数の駆動手段と、各可動顎部と
スラスト駆動手段の１つとの間に延びるロッドまたはケーブルスラスト伝達手段
とが取付けられ、よって全ユニットが一面のある位置から別の位置へ移動するこ
とができる、請求項１または請求項２に記載のクランプ手段。
２５．スラスト駆動手段の軸がスラスト伝達手段の運動方向と整列せず、柔軟な
外装ケーブルがスラストをスラスト伝達手段または直接可動顎部に伝達する役割
を果たす、請求項１または２または２４のうちいずれか１つに記載のクランプ手
段。
２６．一方の顎部が支持体に固定され、他方の顎部が前記一方の顎部に対して旋
回可能である、請求項１から２５のいずれかに記載のクランプ手段。
【図１】
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フロントページの続き
(81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ，
ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ
Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ
，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，
ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，ＫＥ，ＬＳ，Ｍ
Ｗ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ
，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ
，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，
ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，Ｅ
Ｓ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ，ＧＨ，ＨＵ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ
，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，
ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，Ｍ
Ｗ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ
，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，
ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ