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JP2001322079A - 脚式移動ロボット及びその動作教示方法 - Google Patents

脚式移動ロボット及びその動作教示方法

Info

Publication number
JP2001322079A
JP2001322079A JP2000141798A JP2000141798A JP2001322079A JP 2001322079 A JP2001322079 A JP 2001322079A JP 2000141798 A JP2000141798 A JP 2000141798A JP 2000141798 A JP2000141798 A JP 2000141798A JP 2001322079 A JP2001322079 A JP 2001322079A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
teaching
mobile robot
user input
legged mobile
user
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2000141798A
Other languages
English (en)
Inventor
Hiroki Saijo
弘樹 西條
Yoshihiro Kuroki
義博 黒木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Corp
Original Assignee
Sony Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Corp filed Critical Sony Corp
Priority to JP2000141798A priority Critical patent/JP2001322079A/ja
Priority to US09/854,772 priority patent/US6584377B2/en
Publication of JP2001322079A publication Critical patent/JP2001322079A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/004—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life
    • G06N3/008—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life based on physical entities controlled by simulated intelligence so as to replicate intelligent life forms, e.g. based on robots replicating pets or humans in their appearance or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H2200/00—Computerized interactive toys, e.g. dolls

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  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
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  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットのインテリジェンスを活用しながら
所定動作を教示する。 【解決手段】 脚式移動ロボットは、あらかじめ複数の
基本動作プログラムを備えている。そして、ユーザから
の音声入力指示を認識して言語処理を行い、要求された
１以上の基本動作を取り出して時系列的に組み合わせる
ことで、一連の意味のある行動を発現する教示動作プロ
グラムを生成することができる。さらに、生成した教示
動作プログラムをデータベース管理するとともに、教示
動作プログラムと基本動作プログラムを組み合わせるこ
とによって、より高度で複雑な教示動作プログラムを編
集することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、少なくとも肢体と
体幹部を有する脚式ロボットのような多関節型のロボッ
ト及び脚式ロボットに対する動作教示方法に係り、特
に、肢体及び／又は体幹部を利用した各種の動作パター
ンを実行する脚式ロボット及び脚式ロボットに対する動
作教示方法に関する。
【０００２】更に詳しくは、本発明は、肢体及び／又は
体幹部を利用した各種の動作パターンを実行する脚式ロ
ボットに対してユーザが所定動作を教示する教示方式に
係り、特に、脚式ロボットの操作環境を理解し習熟する
ことなく所定動作を教示する教示方式に関する。
【０００３】
【従来の技術】電気的若しくは磁気的な作用を用いて人
間の動作に似せた運動を行う機械装置のことを「ロボッ
ト」という。ロボットの語源は、スラブ語のＲＯＢＯＴ
Ａ(奴隷機械)に由来すると言われている。わが国では、
ロボットが普及し始めたのは１９６０年代末からである
が、その多くは、工場における生産作業の自動化・無人
化などを目的としたマニピュレータや搬送ロボットなど
の産業用ロボット（industrial robot）であった。
【０００４】アーム式ロボットのように、ある特定の場
所に植設して用いるような据置きタイプのロボットは、
部品の組立・選別作業など固定的・局所的な作業空間で
のみ活動する。これに対し、移動式のロボットは、作業
空間は非限定的であり、所定の経路上または無経路上を
自在に移動して、所定の若しくは任意の人的作業を代行
したり、ヒトやイヌあるいはその他の生命体に置き換わ
る種々の幅広いサービスを提供することができる。なか
でも脚式の移動ロボットは、クローラ式やタイヤ式のロ
ボットに比し不安定で姿勢制御や歩行制御が難しくなる
が、階段や梯子の昇降や障害物の乗り越えや、整地・不
整地の区別を問わない柔軟な歩行・走行動作を実現でき
るという点で優れている。
【０００５】最近では、イヌやネコのように４足歩行の
動物の身体メカニズムやその動作を模したペット型ロボ
ット、あるいは、ヒトのような２足直立歩行を行う動物
の身体メカニズムや動作をモデルにしてデザインされた
「人間形」若しくは「人間型」のロボット（humanoid r
obot）など、脚式移動ロボットに関する研究開発が進展
し、実用化への期待も高まってきている。
【０００６】人間形若しくは人間型と呼ばれる脚式移動
ロボットを研究・開発する意義を、例えば以下の２つの
視点から把握することができよう。
【０００７】１つは、人間科学的な視点である。すなわ
ち、人間の下肢及び／又は上肢に似た構造のロボットを
作り、その制御方法を考案して、人間の歩行動作をシミ
ュレートするというプロセスを通じて、歩行を始めとす
る人間の自然な動作のメカニズムを工学的に解明するこ
とができる。このような研究成果は、人間工学、リハビ
リテーション工学、あるいはスポーツ科学など、人間の
運動メカニズムを扱う他のさまざまな研究分野の進展に
大いに還元することができるであろう。
【０００８】もう１つは、人間のパートナーとして生活
を支援する、すなわち住環境その他の日常生活上の様々
な場面における人的活動の支援を行う実用ロボットの開
発である。この種のロボットは、人間の生活環境のさま
ざまな局面において、人間から教わりながら個々に個性
の相違する人間又は環境への適応方法を学習し、機能面
でさらに成長していく必要がある。このとき、ロボット
が「人間形」すなわち人間と同じ形又は同じ構造をして
いる方が、人間とロボットとのスムースなコミュニケー
ションを行う上で有効に機能するものと考えられる。
【０００９】例えば、踏んではならない障害物を避けな
がら部屋を通り抜ける方法を実地においてロボットに教
示するような場合、クローラ式や４足式ロボットのよう
に教える相手が自分と全く違う構造をしているよりも、
同じような格好をしている２足歩行ロボットの方が、ユ
ーザ（作業員）ははるかに教え易く、またロボットにと
っても教わり易い筈である（例えば、高西著「2足歩行
ロボットのコントロール」（自動車技術会関東支部＜高
塑＞Ｎｏ．２５，１９９６ＡＰＲＩＬ）を参照のこ
と）。
【００１０】ロボットに対して所定動作を教え込むこと
を、「教示」若しくは「ティーチング」と呼ぶ。動作教
示には、例えば、作業現場においてオペレータ又はユー
ザが手取り足取り教える教示方式や、計算機などロボッ
ト外部のエディタ上で動作パターンの入力・作成・編集
を行う教示方式などが挙げられる。
【００１１】しかしながら、従来のロボットにおいて
は、動作教示を行うために、その操作環境を相当程度理
解し習熟する必要があり、ユーザの負担が過大であっ
た。
【００１２】また、最近では、ロボットがスタンドアロ
ン状態（すなわちユーザからのコマンド入力がない状
態）で、自ら行動計画を立案・修正して自律的に動作す
るインテリジェントなロボットの研究開発が進められて
いるが、このようなインテリジェンスは、動作教示にお
いて充分に活かされているとは言い難い状況である。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、肢体
及び／又は体幹部を利用した各種の動作パターンを実行
することができる、優れた脚式ロボット及びその動作教
示方法を提供することにある。
【００１４】本発明の更なる目的は、肢体及び／又は体
幹部を利用した各種の動作パターンを実行する脚式ロボ
ットに対して、ロボットのインテリジェンスを活用しな
がらユーザが所定動作を教示することができる、優れた
教示方式を提供することにある。
【００１５】本発明の更なる目的は、ユーザが脚式ロボ
ットの操作環境を理解し習熟することなく所定動作を容
易に教示することができる、優れた教示方式を提供する
ことにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を参
酌してなされたものであり、その第１の側面は、少なく
とも１以上の可動脚ユニットを含んだ駆動部ユニット
と、前記駆動部ユニットによる動作表出処理を行う実機
動作処理部と、ユーザからの指示を入力するユーザ入力
部と、前記ユーザ入力部を介したユーザ入力を言語解釈
する言語処理部と、ユーザ入力の言語処理結果に基づい
て行動を管理する行動管理部と、を具備することを特徴
とする脚式移動ロボットである。
【００１７】本発明の第１の側面に係る脚式移動ロボッ
トは、さらに、前記駆動部ユニットによる基本的な表出
動作を記述した基本動作プログラムを保管する基本動作
データベースと、１以上の動作プログラムの時系列的な
組み合わせで構成される教示動作プログラムを登録する
教示動作データベースとを備えていてもよい。このよう
な場合、前記行動管理部は、ユーザ入力の言語処理結果
に基づいて該当する動作プログラムを前記基本動作デー
タベース及び／又は前記教示動作データベースから取り
出して、実機動作処理部に投入して前記駆動部ユニット
による動作表出を実行することができる。
【００１８】また、脚式移動ロボットは、実機動作処理
部に投入される動作プログラムのシミュレーションを行
って動作安定性を確認する動作シミュレーション部を備
えていてもよい。また、前記動作シミュレーション部に
よるシミュレーション結果をユーザに警告する警告部を
さらに備えていてもよい。
【００１９】また、前記行動管理部は、ユーザ入力の言
語処理結果に基づいて該当する動作プログラムを前記基
本動作データベース及び／又は前記教示動作データベー
スから取り出すとともに、各動作プログラムを時系列的
に組み合わせて新たな教示動作プログラムを編集するよ
うにしてもよい。
【００２０】また、前記行動管理部は、新たに編集した
教示動作プログラムに対して、ユーザ入力の言語処理結
果に基づいて得た名前を付与するようにしてもよい。ま
た、付与された名前とともに編集した教示動作プログラ
ムを教示動作データベースに登録するようにしてもよ
い。このような場合、該名前がユーザ入力されたことが
言語解釈されたことに応答して該教示動作プログラムを
取り出し、実機動作処理部に投入して、前記駆動部ユニ
ットによって該動作を表出することができる。
【００２１】また、前記ユーザ入力部は、音声入力装
置、接触／感圧センサ、画像入力装置、姿勢センサのう
ち少なくとも１つで構成することができる。このような
場合、接触／感圧センサ、画像入力装置、姿勢センサの
各々による入力内容を意味変換する意味変換部をさらに
備えることで、これら入力を言語処理することが可能と
なる。
【００２２】また、本発明の第２の側面は、少なくとも
１以上の可動脚ユニットを含んだ駆動部ユニットと、前
記駆動部ユニットによる動作表出処理を行う実機動作処
理部とを備えた脚式移動ロボットのための動作教示方法
であって、ユーザ入力を受容するユーザ入力ステップ
と、ユーザ入力を言語解釈する言語処理ステップと、ユ
ーザ入力の言語処理結果に基づいて教示動作を生成・編
集する教示動作編集ステップと、を具備することを特徴
とする脚式移動ロボットの動作教示方法である。
【００２３】ここで、前記脚式移動ロボットは、さら
に、前記駆動部ユニットによる基本的な表出動作を記述
した基本動作プログラムを保管する基本動作データベー
スと、１以上の動作プログラムの時系列的な組み合わせ
で構成される教示動作プログラムを登録する教示動作デ
ータベースとを備えていてもよい。このような場合、前
記教示動作編集ステップでは、ユーザ入力の言語処理結
果に基づいて該当する動作プログラムを前記基本動作デ
ータベース及び／又は前記教示動作データベースから取
り出すとともに、各動作プログラムを時系列的に組み合
わせて新たな教示動作プログラムを編集することができ
る。
【００２４】また、ユーザ入力の言語処理結果に基づい
て該当する動作プログラムを前記基本動作データベース
及び／又は前記教示動作データベースから取り出して前
記実機動作処理部に投入して前記駆動部ユニットによる
動作表出を実行する実機動作処理ステップをさらに備え
ていてもよい。
【００２５】また、前記実機動作処理ステップにおいて
動作表出される動作プログラムのシミュレーションを行
って動作安定性を確認する動作シミュレーション・ステ
ップを備えていてもよいし、さらに、前記動作シミュレ
ーション・ステップによるシミュレーション結果をユー
ザに警告する警告ステップを備えていてもよい。
【００２６】また、前記教示動作編集ステップでは、新
たに編集した教示動作プログラムに対して、ユーザ入力
の言語処理結果に基づいて得た名前を付与するようにし
てもよい。このような場合、付与された名前とともに教
示動作プログラムをデータベース登録することによっ
て、該名前がユーザ入力されたことが言語解釈されたこ
とに応答して該教示動作プログラムを取り出して前記実
機動作処理部に投入して動作表出処理するステップを実
現することができる。
【００２７】また、前記ユーザ入力ステップでは、音
声、接触／感圧、画像、姿勢のうち少なくとも１つを受
容するようにしてもよい。このような場合、接触／感
圧、画像、姿勢の各々による入力内容を意味変換する意
味変換ステップをさらに備えることで、これら入力内容
を言語処理することが可能となる。
【００２８】
【作用】本発明に係る脚式移動ロボットは、あらかじめ
複数の基本動作プログラムを備えている。また、ユーザ
からの音声入力指示を認識して言語処理を行ったり、あ
るいは、画像入力やその他のセンサ入力を意味解釈して
言語処理を行うことでユーザの要求を特定することがで
きる。
【００２９】そして、要求された１以上の基本動作を取
り出して時系列的に組み合わせることで、一連の意味の
ある行動を発現する教示動作プログラムを生成すること
ができる。
【００３０】さらに、生成した教示動作プログラムをデ
ータベース管理するとともに、教示動作プログラムと基
本動作プログラムを組み合わせることによって、より高
度で複雑な教示動作プログラムを編集することができ
る。
【００３１】したがって、ユーザはロボットに関する複
雑な操作様式を理解し習熟する必要がなく、ロボットが
持つインテリジェンスを利用することで、例えば子供に
踊りを教えるような感覚でロボットに対して動作を教示
することができる。
【００３２】本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、
後述する本発明の実施例や添付する図面に基づくより詳
細な説明によって明らかになるであろう。
【００３３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施例を詳解する。
【００３４】図１及び図２には、本発明の実施に供され
る「人間形」又は「人間型」の脚式移動ロボット１００
が直立している様子を前方及び後方の各々から眺望した
様子を示している。図示の通り、脚式移動ロボット１０
０は、脚式移動を行う左右２足の下肢と、体幹部と、左
右の上肢と、頭部とで構成される。
【００３５】左右各々の下肢は、大腿部と、膝関節と、
脛部と、足首と、足平とで構成され、股関節によって体
幹部の略最下端にて連結されている。また、左右各々の
上肢は、上腕と、肘関節と、前腕とで構成され、肩関節
によって体幹部上方の左右各側縁にて連結されている。
また、頭部は、首関節によって体幹部の略最上端中央に
連結されている。
【００３６】体幹部ユニット内には、図１及び図２上で
は見えていない制御部が配備されている。この制御部
は、脚式移動ロボット１００を構成する各関節アクチュ
エータの駆動制御や各センサ（後述）などからの外部入
力を処理するコントローラ（主制御部）や、電源回路そ
の他の周辺機器類を搭載した筐体である。制御部は、そ
の他、遠隔操作用の通信インターフェースや通信装置を
含んでいてもよい。
【００３７】図３には、本実施例に係る脚式移動ロボッ
ト１００が具備する関節自由度構成を模式的に示してい
る。図示の通り、脚式移動ロボット１００は、２本の腕
部と頭部１を含む上体と、移動動作を実現する２本の脚
部からなる下肢と、上肢と下肢とを連結する体幹部とで
構成される。
【００３８】頭部１を支持する首関節は、首関節ヨー軸
２と、首関節ピッチ軸３と、首関節ロール軸４という３
自由度を有している。
【００３９】また、各腕部は、肩関節ピッチ軸８と、肩
関節ロール軸９と、上腕ヨー軸１０と、肘関節ピッチ軸
１１と、前腕ヨー軸１２と、手首関節ピッチ軸１３と、
手首関節ロール軸１４と、手部１５とで構成される。手
部１５は、実際には、複数本の指を含む多関節・多自由
度構造体である。但し、手部１５の動作自体は、ロボッ
ト１００の姿勢安定制御や歩行動作制御に対する寄与や
影響が少ないので、本明細書ではゼロ自由度と仮定す
る。したがって、左右の各腕部は７自由度を有するとす
る。
【００４０】また、体幹部は、体幹ピッチ軸５と、体幹
ロール軸６と、体幹ヨー軸７という３自由度を有する。
【００４１】また、下肢を構成する左右各々の脚部は、
股関節ヨー軸１６と、股関節ピッチ軸１７と、股関節ロ
ール軸１８と、膝関節ピッチ軸１９と、足首関節ピッチ
軸２０と、関節ロール軸２１と、足部（足底又は足平）
２２とで構成される。股関節ピッチ軸１７と股関節ロー
ル軸１８の交点は、本実施例に係るロボット１００の股
関節位置を定義するものとする。人体の足部（足底）２
２は、実際には多関節・多自由度の足底を含んだ構造体
であるが、本実施例に係る脚式移動ロボット１００の足
底はゼロ自由度とする。したがって、左右の各脚部は６
自由度で構成される。
【００４２】以上を総括すれば、本実施例に係る脚式移
動ロボット１００全体としては、合計で３＋７×２＋３
＋６×２＝３２自由度を有することになる。但し、脚式
移動ロボット１００が必ずしも３２自由度に限定される
訳ではない。設計・製作上の制約条件や要求仕様等に応
じて、自由度すなわち関節数を適宜増減することができ
ることは言うまでもない。
【００４３】脚式移動ロボット１００が持つ上述の各関
節自由度は、実際にはアクチュエータによる能動的な動
作として実現される。装置の外観上で余分な膨らみを排
してヒトの自然体形状に近似させることや、２足歩行と
いう不安定構造体に対して姿勢制御を行うことなどの種
々の要請から、関節アクチュエータは小型且つ軽量であ
ることが好ましい。本実施例では、ギア直結型で且つサ
ーボ制御系をワンチップ化してモータ・ユニットに内蔵
したタイプの小型ＡＣサーボ・アクチュエータを搭載す
ることとした。なお、脚式ロボットに適用可能な小型Ａ
Ｃサーボ・アクチュエータに関しては、例えば本出願人
に既に譲渡されている特願平１１−３３３８６号明細書
に開示されている。
【００４４】図４には、本実施例に係る脚式移動ロボッ
ト１００の制御システム構成を模式的に示している。
【００４５】脚式移動ロボット１００は、ユーザからの
コマンド入力あるいは外部環境の変化を入力する入力部
として、センサ部５１と、音声入力部５３と、画像入力
部５５と、姿勢センサ５７とを備えている。
【００４６】センサ部５１は、例えばロボット１００の
全身に分散して配置された接触センサや感圧センサで構
成される。例えば、ユーザがロボット１００に対して
「なでる」や「叩く」などの外力を印加したときには、
そのセンサ入力信号が意味変換部５２に供給される。意
味変換部５２では、「なでる」や「叩く」などのユーザ
操作が包含する意味内容を解釈又は推定して、テキスト
形式の意味変換データとして言語処理部６０に出力す
る。
【００４７】音声入力部５３は、例えばマイクロフォン
などで構成され、頭部に搭載されている。音声認識処理
部５４は、音声入力部５３を介して入力されるユーザの
音声をテキストとして認識されて、言語処理部６０に出
力する。
【００４８】画像入力部５５は、例えばＣＣＤ（Charge
Coupled Device）などの撮像装置で構成されている。
例えば、ユーザの動作・挙動（ジェスチャなど）を捕捉
した画像は、意味変換処理部５６に供給される。意味変
換処理部５６では、ユーザの動作・挙動が包含する意味
内容を解釈又は推定して、テキスト形式の意味変換デー
タとして言語処理部６０に出力する。また、言語形式の
意味があらかじめ定義されている視認性識別情報（例え
ば「サイバーコード」など）を画像入力する場合には、
画像認識結果と一義の意味変換処理を行うことができ
る。
【００４９】姿勢センサ５７は、ロボット１００の体幹
部などに搭載されたジャイロ・センサや加速度センサ、
各関節アクチュエータの近隣に配設されたエンコーダな
どで構成される。例えば、ユーザがロボットに対して手
取り足取り教え込んでいる動作や挙動は、意味変換処理
部５８に供給される。意味変換処理部５６では、ユーザ
がロボット１００に対して印加する動作・挙動が包含す
る意味内容を解釈又は推定して、言語形式の意味変換デ
ータとして言語処理部６０に出力する。また、姿勢セン
サ５７を介して入力された手取り足取り教え込まれた動
作パターンが教示動作そのものである場合には、行動・
姿勢管理部６４に出力される。ユーザ入力が同じであっ
ても、ロボット１００に対して教示する動作や、ロボッ
ト１００が表出する動作は、ロボット１００の姿勢に応
じて相違する。
【００５０】言語処理部６０は、言語データベース６１
を利用しながら、テキスト形式に変換されたユーザ入力
の解析処理を行う。より具体的には、形態素解析などに
よってテキストを単語単位に区分して、統語・意味談話
解析によって統語情報・談話情報などの言語情報を取得
して、行動・姿勢管理部６４に出力する。
【００５１】基本動作データベース６３は、脚式移動ロ
ボット１００が当然備えておくべき基本動作プログラム
をあらかじめ（例えば出荷時に）格納しておく場所であ
る。基本動作プログラムは、例えば、「右手を挙げ
る」、「左手を挙げる」などの区分不能な最小且つ基本
的な動作単位で構成される。
【００５２】また、本実施例に係る脚式移動ロボット１
００では、１以上の基本動作プログラムを時系列的に組
み合わせることで、一連の意味のある行動を発現する教
示動作プログラムを生成することが許容されている。教
示動作プログラムは、教示動作データベース６２に保管
される。また、教示動作プログラムと基本動作プログラ
ムを組み合わせることによって、より高度で複雑な教示
動作プログラムを編集することができる。
【００５３】行動・姿勢管理部６４は、音声などのユー
ザ入力から得た言語情報に基づいて、脚式移動ロボット
１００が発現するべき行動・姿勢を統括的に管理する機
能モジュールである。行動・姿勢管理部６４の主な機能
を以下に挙げる。 （１）ユーザ入力から得た言語情報に基づいて、該当す
る基本動作プログラムを基本動作データベース６３から
取り出す。 （２）ユーザ入力から得た言語情報に基づいて取り出し
た基本動作プログラムを時系列的に組み合わせて教示動
作プログラムを生成して、教示動作データベース６２に
登録する。 （３）ユーザ入力から得た言語情報に基づいて、該当す
る教示動作プログラムを教示動作データベース６２から
取り出す。 （４）ユーザ入力から得た言語情報に基づいて取り出し
た基本動作プログラム及び教示動作プログラムを時系列
的に組み合わせて、教示動作プログラムを編集して、教
示動作データベース６２に登録する。
【００５４】行動・姿勢管理部６４が教示動作データベ
ース６２や基本動作データベース６３から取り出した動
作プログラムは、実機動作処理部６８に転送される。実
機動作処理部６３は、動作プログラムを発現するための
各関節アクチュエータの回転量や回転速度などを演算処
理して、各関節アクチュエータの駆動制御部に対して制
御指令並びに制御パラメータを送出する。
【００５５】動作シミュレーション部６５は、動作プロ
グラムをシミュレーションする機能モジュールである。
行動・姿勢管理部６４は、作成・編集された教示動作プ
ログラムを発現するに際して、動作シミュレーション部
６５によってシミュレーションを行うことで、ロボット
１００の機械的・電気的仕様の限度内で動作を発現可能
か否か、あるいは動作表出中における転倒や各駆動部ユ
ニットどうしの干渉の発生など、動作の安全性を確認す
ることができる。
【００５６】対話履歴データベース６６は、音声入力部
５３などのユーザ入力部を介したユーザとの対話内容
（例えば対話の中で出現する固有名詞や目的語）を時間
シーケンス上で管理するための機能モジュールである。
行動・姿勢管理部６４は、対話履歴を参酌して、取り出
すべき動作プログラムを決定するようにしてもよい。
【００５７】さらに、行動・姿勢管理部６４は、上記以
外の入力データ６７に基づいて、取り出すべき動作プロ
グラムを決定するようにしてもよい。その他の入力デー
タ６７には、ネットワーク経由で外部の計算機システム
から送信されるコマンドや、ロボット１００上に搭載さ
れた操作パネルやリモコン経由で入力されるコマンドな
どが含まれる。
【００５８】図５には、本実施例に係る脚式移動ロボッ
ト１００の動作特性を状態遷移図の形式で示している。
【００５９】電源投入後、自己診断並びに初期化処理が
終了後、脚式移動ロボット１００は、ニュートラル状態
に遷移する。
【００６０】また、脚式移動ロボット１００は、感情モ
デルなどに従う自律的な判断や、音声入力などによるユ
ーザ指示に従って、動作表出実行状態や、その他の行動
を発現する。
【００６１】また、「動作編集」などの特定のテキスト
からなる音声入力が行われたときや、特定の操作ボタン
（図示しない）が押下されたりしたときには、動作教示
状態に遷移する。
【００６２】この動作教示状態は、ユーザからの次の教
示を待つ「教示待ち」状態と、教示された動作をシミュ
レートする「シミュレート」状態と、シミュレート後に
基本動作プログラムや教示動作プログラムの時系列的な
組み合わせからなる一連の動作を再生する「動作再生」
状態と、複数の動作プログラムの時系列的な組み合わせ
からなる教示動作をデータベース登録する「教示動作登
録」状態と、音声などのユーザ指示に応答して教示動作
をデータベースから取り出して実行する「教示動作実
施」状態とで構成される。
【００６３】図６及び図７には、本実施例に係る脚式移
動ロボット１００において実行される処理手順をフロー
チャートの形式で示している。以下、フローチャートに
従って説明する。
【００６４】脚式移動ロボット１００の電源を投入し
て、初期化を終了すると（ステップＳ１）、ユーザから
指示があるまではニュートラル状態で待機する（ステッ
プＳ２，Ｓ３）。
【００６５】そして、音声入力やその他の形式でユーザ
の指示が発生すると（ステップＳ４）、該指示が動作教
示の開始であるか否かを判別する（ステップＳ５，Ｓ
６）。
【００６６】ユーザからの指示が動作教示の開始でなけ
れば、次いで、該指示が動作表出実行であるか否かを判
別する（ステップＳ７，Ｓ８）。
【００６７】また、ユーザからの指示が動作表出実行で
なければ、次いで、該指示がその他の動作指示であるか
否かを判別する（ステップＳ９，Ｓ１０）。
【００６８】上記のいずれにも該当しなかった場合に
は、ユーザからの指示を正しく解釈できなかった旨のエ
ラー表出処理を実行する（ステップＳ１１）。エラー表
出処理の発現形式は特に限定されない。例えば、スピー
カを介した音声出力により行ってもよいし、エラー表示
インジケータを転倒させてもよいし、ネットワークや無
線通信を介して外部の計算機システムにエラー・メッセ
ージを送信するようにしてもよい。
【００６９】そして、ステップＳ２に復帰して、次のユ
ーザ指示が発生するまで待機する。
【００７０】判断ブロックＳ６において、動作教示開始
の指示があったと判断された場合、ユーザからの指示が
あるまで教示待ちすなわち待機する（ステップＳ１２，
Ｓ１３，Ｓ１４）。ユーザからの指示は、音声入力やそ
の他の形式で行われる。
【００７１】ユーザからの教示指示が発生すると、該指
示が動作指示か否かを判別する（ステップＳ１５，Ｓ１
６）。
【００７２】動作指示が発生した場合には、指示された
動作を表出して（ステップＳ２８）、その実行を完了し
てから（ステップＳ２９）、ステップＳ１２に戻って次
の動作教示まで待機する。なお、動作表出は、ユーザ指
示に該当する動作プログラムを基本動作データベース６
３又は教示動作データベース６２から取り出して、これ
を実機動作処理部６８に投入して、動作表出処理するこ
とによって行われる。
【００７３】ユーザからの教示指示が動作指示でない場
合には、次いで、該指示が動作登録指示であるか否かを
判別する（ステップＳ１７，Ｓ１８）。
【００７４】動作登録が発生した場合には、これまでに
動作指示された複数の基本動作プログラム及び／又は教
示動作プログラムの時系列的な組み合わせを、新たに生
成・編集された教示動作プログラムとして教示動作デー
タベース６２に登録する（ステップＳ３０）。そして、
ステップＳ１２に戻って、次の動作教示まで待機する。
【００７５】また、ユーザからの教示指示が動作登録で
ない場合には、次いで、該指示が動作の連続再生指示で
あるか否かを判別する（ステップＳ１９，Ｓ２０）。
【００７６】連続再生指示である場合には、まず、指示
された教示動作プログラムを教示動作データベース６２
から取り出して、これを動作シミュレーション部６５に
かけて（Ｓ３１）、ロボットの仕様に適合するか否か、
すなわち該動作プログラムを安定動作することができる
か否かを判別する（ステップＳ３２，Ｓ３３）。
【００７７】シミュレーションの結果、動作プログラム
を安定動作できないことが判明した場合には、エラー表
出処理を実行する（ステップＳ３７）。そして、ステッ
プＳ１２に戻って、次の動作教示まで待機する。エラー
表出処理は、例えばスピーカを介した音声出力や、エラ
ー・インジケータによる表示、ネットワークや無線通信
を介した外部計算機システムへのエラー・メッセージの
送信などで実現される。
【００７８】また、シミュレーションの結果、動作プロ
グラムを安定動作できることが判明した場合には、今度
は動作プログラムを実機動作処理部６８に投入して、動
作プログラムの再生を実行する（ステップＳ３４）。
【００７９】動作プログラムの再生が完了すると（ステ
ップＳ３５，Ｓ３６）、ステップＳ１２に戻って、次の
動作教示まで待機する。
【００８０】また、ユーザからの教示指示が連続再生で
ない場合には、次いで、ユーザの教示指示が終了したか
否かを判別する（ステップＳ２１，Ｓ２２）。
【００８１】教示指示が終了した場合には、ステップＳ
２に復帰して、上記と同様の処理を繰り返し実行する。
また、教示指示が終了していない場合には、エラー表出
処理を実行する（ステップＳ３７）。
【００８２】図８及び図９には、ユーザからの音声入力
に従って、複数の基本動作プログラムの時系列的な組み
合わせで構成される動作プログラムを教示する動作編集
と、動作編集した動作プログラムをユーザからの音声入
力に従った再生などの、ユーザとロボット１００間のト
ランザクションを模式的に描いている。ここで編集・再
生の対象となる動作は、ロボットが両手を挙げた「ワー
イ」という動作である。以下、各図を参照しながら説明
する。
【００８３】まず、ユーザは、「動作編集」という言葉
を発することにより、教示開始を指示する。ロボット側
では、音声入力結果を音声認識して「動作編集」という
テキストに変換して、さらに言語処理することによりユ
ーザ指示を解釈する。そして、ユーザ指示に対する応答
として、「お願いします」という言葉を発するととも
に、教示が行われるまで待機する。
【００８４】次いで、ユーザが「右手を挙げて」という
言葉を発すると、ロボット側では音声入力結果を音声認
識して「右手を挙げて」というテキストに変換して、さ
らに言語処理することによりユーザ指示を解釈する。そ
して、ユーザ指示に対する応答として、該当する基本動
作プログラムを基本動作データベース６３から取り出
し、これを実機動作処理部６８に投入して、右手を挙げ
る動作を発現する。
【００８５】ユーザは、ロボット１００の動作表出を観
察して、右手の挙げ方が不充分である場合には、「もっ
と挙げて」という言葉を発してもよい。ロボット側では
音声入力結果を音声認識して「もっと挙げて」というテ
キストに変換して、さらに言語処理することによりユー
ザ指示を解釈する。そして、ユーザ指示に対する応答と
して、右手をさらに挙げる動作を発現する。
【００８６】ここで、ユーザが「もう少し」という言葉
を発すると、ロボット側では音声入力結果を音声認識し
て「もう少し」というテキストに変換して、さらに言語
処理することによりユーザ指示を解釈する。ユーザとの
対話履歴は対話履歴データベース６６に保管されてお
り、行動・姿勢管理部６４では、時間シーケンス上での
固有名詞と目的語の同一性を維持した対話処理を行うこ
とで、右手をもう少し挙げるというユーザ指示を理解す
ることができる。そして、ユーザ・フィードバックとし
て、右手をもう少しだけ上昇させる。
【００８７】また、ユーザが「左手も挙げて」という言
葉を発すると、ロボット側では音声入力結果を音声認識
して「左手も挙げて」というテキストに変換して、さら
に言語処理することによりユーザ指示を解釈する。そし
て、ユーザ指示に対する応答として、該当する基本動作
プログラムを基本動作データベース６３から取り出し、
これを実機動作処理部６８に投入して、左手を挙げる動
作を発現する。ユーザとの対話履歴は対話履歴データベ
ース６６に保管されており、行動・姿勢管理部６４で
は、時間シーケンス上での固有名詞と目的語の同一性を
維持した対話処理を行うことで、既に挙げた右手と同じ
だけの高さまで左手を挙げることができる。
【００８８】次いで、ユーザは、「１番に登録」という
言葉を発することにより、既に教示した一連の動作から
なる動作プログラムの一時記録を指示する。ロボット側
では、音声入力結果を音声認識して「１番に登録」とい
うテキストに変換して、さらに言語処理することにより
ユーザ指示を解釈する。そして、ユーザ指示に対する応
答として、いま教示した動作プログラムをシーケンス番
号１番の動作プログラムとして一時記録するとともに、
「１番に記録しました」という言葉を発してユーザ・フ
ィードバックとする。
【００８９】次いで、ユーザが「両手を挙げて」という
言葉を発すると、ロボット側では音声入力結果を音声認
識して「両手を挙げて」というテキストに変換して、さ
らに言語処理することによりユーザ指示を解釈する。そ
して、ユーザ指示に対する応答として、該当する基本動
作プログラムを基本動作データベース６３から取り出
し、これを実機動作処理部６８に投入して、両手を挙げ
る動作を発現する。
【００９０】次いで、ユーザは、「２番に登録」という
言葉を発することにより、いま動作表出したばかりの両
手を挙げるための動作プログラムの一時記録を指示す
る。ロボット側では、音声入力結果を音声認識して「２
番に登録」というテキストに変換して、さらに言語処理
することによりユーザ指示を解釈する。そして、ユーザ
指示に対する応答として、いま教示した動作プログラム
をシーケンス番号２番の動作プログラムとして一時記録
するとともに、「２番に記録しました」という言葉を発
してユーザ・フィードバックとする。
【００９１】ユーザは、「記録終了」という言葉を発す
ることにより、教示動作の記録作業の完了を指示する。
ロボット側では、音声入力結果を音声認識して「記録終
了」というテキストに変換して、さらに言語処理するこ
とにより、ユーザ指示を解釈する。
【００９２】記録の終了に際し、ロボット側は「再生速
度を教えてください」という言葉を発して、いま編集・
記録した動作プログラムの再生速度の指定をユーザに対
して問い合わせる。これに対して、ユーザは「１コマ３
秒」のような速度を表現する言葉を発して応答すればよ
い。ロボット側では、音声入力結果を音声認識して「１
コマ３秒」というテキストに変換して、さらに言語処理
することによりユーザ指示を解釈する。編集・記録され
た動作プログラムと再生速度とを動作シミュレーション
部６５に投入してシミュレーションにかけて、安定動作
を行うことが可能か否かを演算処理する。そして、ロボ
ットは、「シミュレーションの結果問題ありません」な
どの言葉を発して、シミュレーション結果をユーザにフ
ィードバックする。
【００９３】ユーザは、「もとの姿勢に」という言葉を
発することにより、ロボットがもとの直立姿勢（待機状
態）に復帰することを指示する。ロボット側では、音声
入力結果を音声認識して「もとの姿勢に」というテキス
トに変換して、さらに言語処理することによりユーザ指
示を解釈する。
【００９４】また、ユーザは、「再生して」という言葉
を発することにより、ロボットに対していま記録したば
かりの動作プログラムの表出を指示する。ロボット側で
は、音声入力結果を音声認識して「再生して」というテ
キストに変換して、さらに言語処理することによりユー
ザ指示を解釈する。そして、ユーザ指示に対する応答と
して、いま記録した動作プログラムを実機動作処理部６
８に投入して、両手を挙げる動作を３秒で発現する。
【００９５】さらに、ユーザは、「名前『ワーイ』登
録」という言葉を発することにより、いま再生した動作
を「ワーイ」と命名して教示動作データベース６２に登
録することを指示する。ロボット側では、音声入力結果
を音声認識して「名前『ワーイ』登録」というテキスト
に変換して、さらに言語処理することによりユーザ指示
を解釈する。そして、ユーザ指示に対する応答として、
いま再生した動作プログラムを名前「ワーイ」としてデ
ータベース登録する。
【００９６】最後に、ユーザは、「動作編集おわり」と
いう言葉を発することにより、教示動作の編集処理の完
了を指示する。ロボット側では、音声入力結果を音声認
識して「動作編集おわり」というテキストに変換して、
さらに言語処理することによりユーザ指示を解釈する。
そして、ロボットは、もとの直立姿勢（待機状態）に復
帰する。以後、上述のような作業により登録された教示
動作プログラムは、ユーザが「ワーイ」と言うだけで、
教示動作データベース６２から取り出されてロボット１
００において動作表出される。
【００９７】［追補］以上、特定の実施例を参照しなが
ら、本発明について詳解してきた。しかしながら、本発
明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施例の修正や
代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示とい
う形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈
されるべきではない。本発明の要旨を判断するために
は、冒頭に記載した特許請求の範囲の欄を参酌すべきで
ある。
【００９８】
【発明の効果】以上詳記したように、本発明によれば、
肢体及び／又は体幹部を利用した各種の動作パターンを
実行することができる、優れた脚式ロボット及びその動
作教示方法を提供することができる。
【００９９】また、本発明によれば、肢体及び／又は体
幹部を利用した各種の動作パターンを実行する脚式ロボ
ットに対して、ロボットのインテリジェンスを活用しな
がらユーザが所定動作を教示することができる、優れた
教示方式を提供することができる。
【０１００】また、本発明によれば、ユーザが脚式ロボ
ットの操作環境を理解し習熟することなく所定動作を容
易に教示することができる、優れた教示方式を提供する
ことができる。
【０１０１】本発明に係る脚式移動ロボットは、あらか
じめ複数の基本動作プログラムを備えている。そして、
ユーザからの音声入力指示を認識して（あるいは画像入
力やその他のセンサ入力を意味解釈して）言語処理を行
い、要求された１以上の基本動作を取り出して時系列的
に組み合わせることで、一連の意味のある行動を発現す
る教示動作プログラムを生成することができる。さら
に、生成した教示動作プログラムをデータベース管理す
るとともに、教示動作プログラムと基本動作プログラム
を組み合わせることによって、より高度で複雑な教示動
作プログラムを編集することができる。
【０１０２】したがって、ユーザはロボットに関する複
雑な操作様式を理解し習熟する必要がなく、ロボットが
持つインテリジェンスを利用することで、例えば子供に
踊りを教えるような感覚でロボットに動作を教示するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施に供される脚式移動ロボット１０
０を前方から眺望した様子を示た図である。
【図２】本発明の実施に供される脚式移動ロボット１０
０を後方から眺望した様子を示た図である。
【図３】本実施例に係る脚式移動ロボット１００が具備
する自由度構成モデルを模式的に示した図である。
【図４】本実施例に係る脚式移動ロボット１００の制御
システム構成を模式的に示した図である。
【図５】本実施例に係る脚式移動ロボット１００の動作
特性を示した状態遷移図である。
【図６】本実施例に係る脚式移動ロボット１００におい
て実行される処理手順を示したフローチャートである。
【図７】本実施例に係る脚式移動ロボット１００におい
て実行される処理手順を示したフローチャートである。
【図８】ユーザからの音声入力に従って、複数の基本動
作プログラムの時系列的な組み合わせで構成される動作
プログラムを教示する動作編集と、動作編集した動作プ
ログラムをユーザからの音声入力に従って再生するトラ
ンザクションを模式的に描いた図である。
【図９】ユーザからの音声入力に従って、複数の基本動
作プログラムの時系列的な組み合わせで構成される動作
プログラムを教示する動作編集と、動作編集した動作プ
ログラムをユーザからの音声入力に従って再生するトラ
ンザクションを模式的に描いた図である。
【符号の説明】
１…頭部，２…首関節ヨー軸 ３…首関節ピッチ軸，４…首関節ロール軸 ５…体幹ピッチ軸，６…体幹ロール軸 ７…体幹ヨー軸，８…肩関節ピッチ軸 ９…肩関節ロール軸，１０…上腕ヨー軸 １１…肘関節ピッチ軸，１２…前腕ヨー軸 １３…手首関節ピッチ軸，１４…手首関節ロール軸 １５…手部，１６…股関節ヨー軸 １７…股関節ピッチ軸，１８…股関節ロール軸 １９…膝関節ピッチ軸，２０…足首関節ピッチ軸 ２１…足首関節ロール軸，２２…足部（足底） ５１…センサ部，５２…意味変換部 ５３…音声入力部，５４…音声認識処理部 ５５…画像入力部，５６…意味変換処理部 ５７…姿勢センサ，５８…意味変換処理部 ６０…言語処理部，６１…言語データベース ６２…教示動作データベース，６３…基本動作データベ
ース ６４…行動・姿勢管理部，６５…動作シミュレーション
部 ６６…対話履歴データベース，６８…実機動作処理部 １００…脚式移動ロボット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F059 AA00 BA02 BB06 BC07 CA06 DA08 DB02 DB09 DC01 DD01 DD06 DD18 FA03 FA05 FA07 FC02 FC07 FC13 FC14 FC15

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】少なくとも１以上の可動脚ユニットを含ん
    だ駆動部ユニットと、 前記駆動部ユニットによる動作表出処理を行う実機動作
    処理部と、 ユーザからの指示を入力するユーザ入力部と、 前記ユーザ入力部を介したユーザ入力を言語解釈する言
    語処理部と、 ユーザ入力の言語処理結果に基づいて行動を管理する行
    動管理部と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボ
    ット。
  2. 【請求項２】さらに前記駆動部ユニットによる基本的な
    表出動作を記述した基本動作プログラムを保管する基本
    動作データベースと、１以上の動作プログラムの時系列
    的な組み合わせで構成される教示動作プログラムを登録
    する教示動作データベースとを備え、 前記行動管理部は、ユーザ入力の言語処理結果に基づい
    て該当する動作プログラムを前記基本動作データベース
    及び／又は前記教示動作データベースから取り出して、
    実機動作処理部に投入して前記駆動部ユニットによる動
    作表出を実行することを特徴とする請求項１に記載の脚
    式移動ロボット。
  3. 【請求項３】さらに、実機動作処理部に投入される動作
    プログラムのシミュレーションを行って動作安定性を確
    認する動作シミュレーション部を備えることを特徴とす
    る請求項１に記載の脚式移動ロボット。
  4. 【請求項４】さらに、前記動作シミュレーション部によ
    るシミュレーション結果をユーザに警告する警告部を備
    えることを特徴とする請求項３に記載の脚式移動ロボッ
    ト。
  5. 【請求項５】さらに前記駆動部ユニットによる基本的な
    表出動作を記述した基本動作プログラムを保管する基本
    動作データベースと、１以上の動作プログラムの時系列
    的な組み合わせで構成される教示動作プログラムを登録
    する教示動作データベースとを備え、 前記行動管理部は、ユーザ入力の言語処理結果に基づい
    て該当する動作プログラムを前記基本動作データベース
    及び／又は前記教示動作データベースから取り出すとと
    もに、各動作プログラムを時系列的に組み合わせて新た
    な教示動作プログラムを編集することを特徴とする請求
    項１に記載の脚式移動ロボット。
  6. 【請求項６】前記行動管理部は、新たに編集した教示動
    作プログラムに対して、ユーザ入力の言語処理結果に基
    づいて得た名前を付与することを特徴とする請求項５に
    記載の脚式移動ロボット。
  7. 【請求項７】前記行動管理部は、新たに編集した教示動
    作プログラムに対して、ユーザ入力の言語処理結果に基
    づいて得た名前を付与して前記教示動作データベースに
    登録するとともに、該名前がユーザ入力されたことが言
    語解釈されたことに応答して該教示動作プログラムを取
    り出し、実機動作処理部に投入して前記駆動部ユニット
    による動作表出を実行することを特徴とする請求項５に
    記載の脚式移動ロボット。
  8. 【請求項８】前記ユーザ入力部は、音声入力装置、接触
    ／感圧センサ、画像入力装置、姿勢センサのうち少なく
    とも１つで構成され、 接触／感圧センサ、画像入力装置、姿勢センサの各々に
    よる入力内容を意味変換する意味変換部をさらに備える
    ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。
  9. 【請求項９】少なくとも１以上の可動脚ユニットを含ん
    だ駆動部ユニットと、前記駆動部ユニットによる動作表
    出処理を行う実機動作処理部とを備えた脚式移動ロボッ
    トのための動作教示方法であって、 ユーザ入力を受容するユーザ入力ステップと、 ユーザ入力を言語解釈する言語処理ステップと、 ユーザ入力の言語処理結果に基づいて教示動作を生成・
    編集する教示動作編集ステップと、を具備することを特
    徴とする脚式移動ロボットの動作教示方法。
  10. 【請求項１０】前記脚式移動ロボットは、さらに、前記
    駆動部ユニットによる基本的な表出動作を記述した基本
    動作プログラムを保管する基本動作データベースと、１
    以上の動作プログラムの時系列的な組み合わせで構成さ
    れる教示動作プログラムを登録する教示動作データベー
    スとを備え、 前記教示動作編集ステップでは、ユーザ入力の言語処理
    結果に基づいて該当する動作プログラムを前記基本動作
    データベース及び／又は前記教示動作データベースから
    取り出すとともに、各動作プログラムを時系列的に組み
    合わせて新たな教示動作プログラムを編集する、ことを
    特徴とする請求項９に記載の脚式移動ロボットの動作教
    示方法。
  11. 【請求項１１】さらに、ユーザ入力の言語処理結果に基
    づいて該当する動作プログラムを前記基本動作データベ
    ース及び／又は前記教示動作データベースから取り出し
    て実機動作処理部に投入して前記駆動部ユニットによる
    動作表出を実行する実機動作処理ステップを備えること
    を特徴とする請求項９に記載の脚式移動ロボットの動作
    教示方法。
  12. 【請求項１２】さらに、前記実機動作処理ステップにお
    いて動作表出される動作プログラムのシミュレーション
    を行って動作安定性を確認する動作シミュレーション・
    ステップを備えることを特徴とする請求項１１に記載の
    脚式移動ロボットの動作教示方法。
  13. 【請求項１３】さらに、前記動作シミュレーション・ス
    テップによるシミュレーション結果をユーザに警告する
    警告ステップを備えることを特徴とする請求項１２に記
    載の脚式移動ロボットの動作制御方法。
  14. 【請求項１４】前記教示動作編集ステップでは、新たに
    編集した教示動作プログラムに対して、ユーザ入力の言
    語処理結果に基づいて得た名前を付与することを特徴と
    する請求項９に記載の脚式移動ロボットの動作制御方
    法。
  15. 【請求項１５】前記教示動作編集ステップでは、新たに
    編集した教示動作プログラムに対して、ユーザ入力の言
    語処理結果に基づいて得た名前を付与して前記教示動作
    データベースに登録するとともに、 該名前がユーザ入力されたことが言語解釈されたことに
    応答して該教示動作プログラムを取り出して前記実機動
    作処理部に投入して動作表出処理するステップをさらに
    備えることを特徴とする請求項１０に記載の脚式移動ロ
    ボットの動作制御方法。
  16. 【請求項１６】前記ユーザ入力ステップでは、音声、接
    触／感圧、画像、姿勢のうち少なくとも１つを受容し、 接触／感圧、画像、姿勢の各々による入力内容を意味変
    換する意味変換ステップをさらに備えることを特徴とす
    る請求項９に記載の脚式移動ロボットの動作制御方法。
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