JP2001341599A - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
車線逸脱警報装置Info
- Publication number
- JP2001341599A JP2001341599A JP2000162581A JP2000162581A JP2001341599A JP 2001341599 A JP2001341599 A JP 2001341599A JP 2000162581 A JP2000162581 A JP 2000162581A JP 2000162581 A JP2000162581 A JP 2000162581A JP 2001341599 A JP2001341599 A JP 2001341599A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vibration
- lane departure
- vehicle
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 他の乗員に煩わしさを与えることなく運転者
に警報を可能とする。 【解決手段】 車両前方の走行路を撮像する撮像手段Ｃ
Ｌ１と、車線を区分する車線区分手段を撮像された画像
から認識する車線認識手段ＣＬ２と、認識した車線区分
手段に対し運転者の意識外で車両が車線逸脱をすること
を少なくとも事前に判断する車線逸脱判断手段ＣＬ３
と、車線逸脱の少なくとも事前判断により運転者に警報
を与える警報手段ＣＬ４とを備えた車線逸脱警報装置に
おいて、車線逸脱判断手段ＣＬ３は、車両の左右何れの
車線逸脱であるかを判定し、警報手段ＣＬ４は、凸凹形
状を持つ車線区分手段上を走行したときの振動を模した
疑似振動を運転者身体の左右何れかに出力可能な左右振
動出力部を備えると共に、左右何れの車線逸脱であるか
の判定に応じて左右振動出力部を切り換え前記疑似振動
を出力することを特徴とする。
に警報を可能とする。 【解決手段】 車両前方の走行路を撮像する撮像手段Ｃ
Ｌ１と、車線を区分する車線区分手段を撮像された画像
から認識する車線認識手段ＣＬ２と、認識した車線区分
手段に対し運転者の意識外で車両が車線逸脱をすること
を少なくとも事前に判断する車線逸脱判断手段ＣＬ３
と、車線逸脱の少なくとも事前判断により運転者に警報
を与える警報手段ＣＬ４とを備えた車線逸脱警報装置に
おいて、車線逸脱判断手段ＣＬ３は、車両の左右何れの
車線逸脱であるかを判定し、警報手段ＣＬ４は、凸凹形
状を持つ車線区分手段上を走行したときの振動を模した
疑似振動を運転者身体の左右何れかに出力可能な左右振
動出力部を備えると共に、左右何れの車線逸脱であるか
の判定に応じて左右振動出力部を切り換え前記疑似振動
を出力することを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車が走行車線
から逸脱する際等に警報を発することのできる車線逸脱
警報装置に関する。
から逸脱する際等に警報を発することのできる車線逸脱
警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車線逸脱警報装置としては、例え
ば実開平７−２３６５１に示すものがある。この装置
は、自動車が走行車線から逸脱するときに左右何れの方
向の車線逸脱かを判定し、車線逸脱方向側のスピーカか
ら警報信号を出力するようにしたものである。
ば実開平７−２３６５１に示すものがある。この装置
は、自動車が走行車線から逸脱するときに左右何れの方
向の車線逸脱かを判定し、車線逸脱方向側のスピーカか
ら警報信号を出力するようにしたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の装置ではスピーカからの音を使用した警報と
なっていたため、運転者だけではなく同乗者全員に警報
音が聞こえるため煩わしさを感じるという問題があっ
た。
うな従来の装置ではスピーカからの音を使用した警報と
なっていたため、運転者だけではなく同乗者全員に警報
音が聞こえるため煩わしさを感じるという問題があっ
た。
【０００４】又、音を使用した警報であるため、自動車
がレーンマーカなどの凹凸部を乗り越えて車線逸脱をす
るときに入力される振動に対し警報の状況が異なるもの
であるため、直接的な警報にはなりにくいという問題が
あった。
がレーンマーカなどの凹凸部を乗り越えて車線逸脱をす
るときに入力される振動に対し警報の状況が異なるもの
であるため、直接的な警報にはなりにくいという問題が
あった。
【０００５】本発明は、運転者以外には警報があったこ
とを認識させないようにし、又より直接的な警報を行う
ことのできる車線逸脱警報装置の提供を課題とする。
とを認識させないようにし、又より直接的な警報を行う
ことのできる車線逸脱警報装置の提供を課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、車両
前方の走行路を撮像する撮像手段と、車線を区分する車
線区分手段を前記撮像された画像から認識する車線認識
手段と、前記認識した車線区分手段に対し運転者の意識
外で車両が車線逸脱をすることを少なくとも事前に判断
する車線逸脱判断手段と、前記車線逸脱の少なくとも事
前判断により運転者に警報を与える警報手段とを備えた
車線逸脱警報装置において、前記車線逸脱判断手段は、
車両の左右何れの車線逸脱であるかを判定し、前記警報
手段は、凸凹形状を持つ車線区分手段上を走行したとき
の振動を模した疑似振動を運転者身体の左右何れかに出
力可能な左右振動出力部を備えると共に、前記左右何れ
の車線逸脱であるかの判定に応じて左右振動出力部を切
り換え前記疑似振動を出力することを特徴とする。
前方の走行路を撮像する撮像手段と、車線を区分する車
線区分手段を前記撮像された画像から認識する車線認識
手段と、前記認識した車線区分手段に対し運転者の意識
外で車両が車線逸脱をすることを少なくとも事前に判断
する車線逸脱判断手段と、前記車線逸脱の少なくとも事
前判断により運転者に警報を与える警報手段とを備えた
車線逸脱警報装置において、前記車線逸脱判断手段は、
車両の左右何れの車線逸脱であるかを判定し、前記警報
手段は、凸凹形状を持つ車線区分手段上を走行したとき
の振動を模した疑似振動を運転者身体の左右何れかに出
力可能な左右振動出力部を備えると共に、前記左右何れ
の車線逸脱であるかの判定に応じて左右振動出力部を切
り換え前記疑似振動を出力することを特徴とする。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１記載の車線逸
脱警報装置であって、前記左右振動出力部は、前記車両
のシートクッション部、シートバック部、運転者足下の
フロアーカーペット部の何れか一つに左右対称に設けた
バイブレータであることを特徴とする。
脱警報装置であって、前記左右振動出力部は、前記車両
のシートクッション部、シートバック部、運転者足下の
フロアーカーペット部の何れか一つに左右対称に設けた
バイブレータであることを特徴とする。
【０００８】請求項３の発明は、請求項１記載の車線逸
脱警報装置であって、前記警報手段は、前記車線区分手
段の種類に応じた疑似振動を前記左右振動出力部に出力
させることを特徴とする。
脱警報装置であって、前記警報手段は、前記車線区分手
段の種類に応じた疑似振動を前記左右振動出力部に出力
させることを特徴とする。
【０００９】請求項４の発明は、請求項１記載の車線逸
脱警報装置であって、前記警報手段は、前記走行してい
る道路の路面から入力される振動レベルに応じて前記左
右振動出力部の疑似振動のレベルを変更することを特徴
とする。
脱警報装置であって、前記警報手段は、前記走行してい
る道路の路面から入力される振動レベルに応じて前記左
右振動出力部の疑似振動のレベルを変更することを特徴
とする。
【００１０】請求項５の発明は、請求項１記載の車線逸
脱警報装置であって、前記警報手段は、前記判断した車
線逸脱の程度に応じて前記左右振動出力部の疑似振動の
レベルを変更することを特徴とする。
脱警報装置であって、前記警報手段は、前記判断した車
線逸脱の程度に応じて前記左右振動出力部の疑似振動の
レベルを変更することを特徴とする。
【００１１】
【発明の効果】請求項１の発明では、撮像手段によって
車両前方の走行路を撮像することができる。車線を区分
する車線区分手段を前記撮像された画像から車線認識手
段によって認識することができる。車線逸脱判断手段に
よって認識した車線区分手段に対し運転者の意識外で自
車が車線逸脱をすることを少なくとも事前に判断するこ
とができる。このとき車線逸脱判断手段は車両の左右何
れの車線逸脱であるかを判定することができる。また警
告手段は車線逸脱の少なくとも事前判断により運転者に
警告を与えることができる。このとき警告手段は凹凸形
状を持つ車線区分手段上を走行したときの振動を模した
疑似振動を左右何れの車線逸脱であるかの判定に応じて
左右振動出力部を切替え、運転者身体の左右何れかに出
力することができる。従って、運転者以外には警報があ
ったことを認識させないようにすることができ、煩わし
さを防止することができる。又、自動車が車線区分手段
上を走行したときの振動を模した疑似振動によって警報
するため、警報がより直接的であり、確実な警報を行う
ことができる。
車両前方の走行路を撮像することができる。車線を区分
する車線区分手段を前記撮像された画像から車線認識手
段によって認識することができる。車線逸脱判断手段に
よって認識した車線区分手段に対し運転者の意識外で自
車が車線逸脱をすることを少なくとも事前に判断するこ
とができる。このとき車線逸脱判断手段は車両の左右何
れの車線逸脱であるかを判定することができる。また警
告手段は車線逸脱の少なくとも事前判断により運転者に
警告を与えることができる。このとき警告手段は凹凸形
状を持つ車線区分手段上を走行したときの振動を模した
疑似振動を左右何れの車線逸脱であるかの判定に応じて
左右振動出力部を切替え、運転者身体の左右何れかに出
力することができる。従って、運転者以外には警報があ
ったことを認識させないようにすることができ、煩わし
さを防止することができる。又、自動車が車線区分手段
上を走行したときの振動を模した疑似振動によって警報
するため、警報がより直接的であり、確実な警報を行う
ことができる。
【００１２】請求項２の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、左右振動出力部は車両のシートクッション
部、バックレスト部、運転者足下のフロアカーペット部
の何れか一つに左右対称に設けたバイブレータとしたた
め、シートクッション部、バックレスト部、運転者足下
のフロアカーペット部の何れか一つから疑似振動を出力
することができ、運転者に確実な警報を行うことができ
る。
果に加え、左右振動出力部は車両のシートクッション
部、バックレスト部、運転者足下のフロアカーペット部
の何れか一つに左右対称に設けたバイブレータとしたた
め、シートクッション部、バックレスト部、運転者足下
のフロアカーペット部の何れか一つから疑似振動を出力
することができ、運転者に確実な警報を行うことができ
る。
【００１３】請求項３の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、警報手段は車線区分手段の種類に応じた疑似
振動を左右振動出力部に出力させることができる。従っ
て、車線区分手段の種類に応じて、より確実な警報を行
うことができる。
果に加え、警報手段は車線区分手段の種類に応じた疑似
振動を左右振動出力部に出力させることができる。従っ
て、車線区分手段の種類に応じて、より確実な警報を行
うことができる。
【００１４】請求項４の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、警報手段は走行している道路の路面から入力
される振動レベルに応じて、左右振動出力部の疑似振動
のレベルを変更することができる。従って、走行してい
る道路の路面から所定の振動レベルで他の振動が入力さ
れていても、疑似振動のレベルを上げるなどして確実な
警報を行うことができる。
果に加え、警報手段は走行している道路の路面から入力
される振動レベルに応じて、左右振動出力部の疑似振動
のレベルを変更することができる。従って、走行してい
る道路の路面から所定の振動レベルで他の振動が入力さ
れていても、疑似振動のレベルを上げるなどして確実な
警報を行うことができる。
【００１５】請求項５の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、警報手段は判断した車線逸脱の程度に応じて
左右振動出力部の疑似振動のレベルを変更することがで
きる。従って、より大きく車線逸脱しようとするときな
どは、疑似振動のレベルを高めるなど、より確実に車線
逸脱を警報することができる。
果に加え、警報手段は判断した車線逸脱の程度に応じて
左右振動出力部の疑似振動のレベルを変更することがで
きる。従って、より大きく車線逸脱しようとするときな
どは、疑似振動のレベルを高めるなど、より確実に車線
逸脱を警報することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明のシステム構成図
である。この図１のように、本発明の車線逸脱警報装置
は、撮像手段ＣＬ１と、車線認識手段ＣＬ２と、車線逸
脱判断手段ＣＬ３と、警報手段ＣＬとを備えている。
である。この図１のように、本発明の車線逸脱警報装置
は、撮像手段ＣＬ１と、車線認識手段ＣＬ２と、車線逸
脱判断手段ＣＬ３と、警報手段ＣＬとを備えている。
【００１７】前記撮像手段ＣＬ１は、車両前方の走行路
を撮像するものである。前記車線認識手段ＣＬ２は、撮
像された画像から車線を区分する車線区分手段、例えば
レーンマーカや車線区分鋲を認識するものである。前記
車線逸脱判断手段ＣＬ３は、認識したレーンマーカなど
に対し運転者の意識外で自車が車線逸脱をすることを少
なくとも事前に判断するものである。運転者の意識外で
あるかどうかは、例えばウインカスイッチからの信号な
どを入力することによって判断することができる。また
車線逸脱判断手段ＣＬ３が少なくとも事前に判断すると
は、車両が車線区分手段上を実際に走行し、あるいは車
線区分手段を越えて車線逸脱した後であることを判断す
るのみならず、車線区分手段に接近して明らかに車線区
分手段を越えると思われる状況をも判断し、これを事前
の判断とするものである。
を撮像するものである。前記車線認識手段ＣＬ２は、撮
像された画像から車線を区分する車線区分手段、例えば
レーンマーカや車線区分鋲を認識するものである。前記
車線逸脱判断手段ＣＬ３は、認識したレーンマーカなど
に対し運転者の意識外で自車が車線逸脱をすることを少
なくとも事前に判断するものである。運転者の意識外で
あるかどうかは、例えばウインカスイッチからの信号な
どを入力することによって判断することができる。また
車線逸脱判断手段ＣＬ３が少なくとも事前に判断すると
は、車両が車線区分手段上を実際に走行し、あるいは車
線区分手段を越えて車線逸脱した後であることを判断す
るのみならず、車線区分手段に接近して明らかに車線区
分手段を越えると思われる状況をも判断し、これを事前
の判断とするものである。
【００１８】（第１実施形態）図２は、本発明の第１実
施形態に係る斜線逸脱警報装置のブロック図、すなわ
ち、この車線逸脱警報装置は前記撮像手段ＣＬ１として
カメラ１を備えている。カメラ１は、車両前方の走行路
面を撮影して、画像処理装置３に入力するものである。
画像処理装置３はカメラ１から得られる映像に基づい
て、エッジ点の抽出等の処理を行い、ＣＰＵ５に入力す
るものである。ＣＰＵ５には、その他、車速センサ７、
ウインカスイッチ９からの信号が入力されるようになっ
ている。
施形態に係る斜線逸脱警報装置のブロック図、すなわ
ち、この車線逸脱警報装置は前記撮像手段ＣＬ１として
カメラ１を備えている。カメラ１は、車両前方の走行路
面を撮影して、画像処理装置３に入力するものである。
画像処理装置３はカメラ１から得られる映像に基づい
て、エッジ点の抽出等の処理を行い、ＣＰＵ５に入力す
るものである。ＣＰＵ５には、その他、車速センサ７、
ウインカスイッチ９からの信号が入力されるようになっ
ている。
【００１９】車速センサ７は、車両の速度を検出してＣ
ＰＵ５に入力し、ウインカスイッチ９は、車線逸脱が運
転者の意識外であるかどうかを判断するための信号とし
てＣＰＵ５にその信号を入力するものである。ＣＰＵ５
は、前記画像処理装置３と車速センサ７と、ウインカス
イッチ９とからの各情報信号に基づいて車両の走行車線
及び走行状態を認識判断するものである。
ＰＵ５に入力し、ウインカスイッチ９は、車線逸脱が運
転者の意識外であるかどうかを判断するための信号とし
てＣＰＵ５にその信号を入力するものである。ＣＰＵ５
は、前記画像処理装置３と車速センサ７と、ウインカス
イッチ９とからの各情報信号に基づいて車両の走行車線
及び走行状態を認識判断するものである。
【００２０】前記ＣＰＵ５の出力側にはバイブレータ１
１が接続され、ＣＰＵ５からの信号によって疑似振動を
運転者身体の左右何れかに出力可能となっている。疑似
振動としては、車線区分手段としてレーンマーカなどの
凹凸形状を走行したときの振動を模したものである。従
って、ＣＰＵ５は車線認識手段ＣＬ２、車線逸脱判断手
段ＣＬ３を構成し、バイブレータ１１は警報手段ＣＬ４
を構成している。
１が接続され、ＣＰＵ５からの信号によって疑似振動を
運転者身体の左右何れかに出力可能となっている。疑似
振動としては、車線区分手段としてレーンマーカなどの
凹凸形状を走行したときの振動を模したものである。従
って、ＣＰＵ５は車線認識手段ＣＬ２、車線逸脱判断手
段ＣＬ３を構成し、バイブレータ１１は警報手段ＣＬ４
を構成している。
【００２１】図３は、前記バイブレータ１１の具体的な
配置構成を示している。図３では、運転席のシート１
３、ステアリングホイール１５、ブレーキペダル１７、
アクセルペダル1９、サイドシル２１などが示されてい
る。そして、前記バイブレータ１１はシートクッション
部２３、シートバック部２５及び運転者足下のフロアカ
ーペット部２７にそれぞれ左右対称に設けられている。
配置構成を示している。図３では、運転席のシート１
３、ステアリングホイール１５、ブレーキペダル１７、
アクセルペダル1９、サイドシル２１などが示されてい
る。そして、前記バイブレータ１１はシートクッション
部２３、シートバック部２５及び運転者足下のフロアカ
ーペット部２７にそれぞれ左右対称に設けられている。
【００２２】シートクッション部２３では、乗員の臀部
に対応した位置に左臀部バイブレータ２９ａ、右臀部バ
イブレータ２９ｂが設けられている。この左右臀部バイ
ブレータ２９ａ，２９ｂは、シートクッション部２３の
表皮下側に隠されて配置され、通常状態では着座する運
転者にその存在が認識できないような配置構造となって
いる。
に対応した位置に左臀部バイブレータ２９ａ、右臀部バ
イブレータ２９ｂが設けられている。この左右臀部バイ
ブレータ２９ａ，２９ｂは、シートクッション部２３の
表皮下側に隠されて配置され、通常状態では着座する運
転者にその存在が認識できないような配置構造となって
いる。
【００２３】前記シートバック部２５では、着座する運
転者の腰部に対応した位置に左右の腰部バイブレータ３
１ａ，３１ｂが設けられている。左右腰部バイブレータ
３１ａ，３１ｂは、シートバック部２５の表皮下側に隠
されて配置され、通常状態では着座する運転者に認識で
きないような配置構造となっている。
転者の腰部に対応した位置に左右の腰部バイブレータ３
１ａ，３１ｂが設けられている。左右腰部バイブレータ
３１ａ，３１ｂは、シートバック部２５の表皮下側に隠
されて配置され、通常状態では着座する運転者に認識で
きないような配置構造となっている。
【００２４】前記フロアカーペット部２７では、左右足
部バイブレータ３３ａ，３３ｂがブレーキペダル１７、
アクセルペダル１９に対応して配置されている。左右足
部バイブレータ３３ａ，３３ｂは、カーペット２７上
面、あるいはカーペット内、さらにはカーペットの下面
などに設置されている。
部バイブレータ３３ａ，３３ｂがブレーキペダル１７、
アクセルペダル１９に対応して配置されている。左右足
部バイブレータ３３ａ，３３ｂは、カーペット２７上
面、あるいはカーペット内、さらにはカーペットの下面
などに設置されている。
【００２５】次に、図４のフローチャートを用いて作用
を説明する。まず、ステップＳ０において、初期化の処
理が実行される。すなわち前記ＣＰＵ５において、各種
変化値の初期化が行われる。ステップＳ１では、映像、
車速信号読込みの処理が実行される。この処理では、カ
メラ１からの映像信号と車速センサ７からの車速信号と
が読み込まれ、ステップＳ２へ移行する。
を説明する。まず、ステップＳ０において、初期化の処
理が実行される。すなわち前記ＣＰＵ５において、各種
変化値の初期化が行われる。ステップＳ１では、映像、
車速信号読込みの処理が実行される。この処理では、カ
メラ１からの映像信号と車速センサ７からの車速信号と
が読み込まれ、ステップＳ２へ移行する。
【００２６】ステップＳ２では、画像処理が実行され
る。この画像処理では、前記カメラ１からの映像信号に
基づき、エッジ点の抽出などの画像処理が実行され、ス
テップＳ３へ移行する。ステップＳ３では、レーンマー
カの認識処理が実行される。この処理では、車線を区分
する車線区分手段としてレーンマーカなどが認識され、
ステップＳ４へ移行する。ステップＳ４では、レーンマ
ーカから自車間距離Ｌｄ、相対速度Ｌｖ算出の処理が実
行される。この処理では、レーンマーカから自車までの
距離Ｌｄと、レーンマーカと自車との相対速度Ｌｖとが
算出され、ステップＳ５へ移行する。
る。この画像処理では、前記カメラ１からの映像信号に
基づき、エッジ点の抽出などの画像処理が実行され、ス
テップＳ３へ移行する。ステップＳ３では、レーンマー
カの認識処理が実行される。この処理では、車線を区分
する車線区分手段としてレーンマーカなどが認識され、
ステップＳ４へ移行する。ステップＳ４では、レーンマ
ーカから自車間距離Ｌｄ、相対速度Ｌｖ算出の処理が実
行される。この処理では、レーンマーカから自車までの
距離Ｌｄと、レーンマーカと自車との相対速度Ｌｖとが
算出され、ステップＳ５へ移行する。
【００２７】ステップＳ５では、Ｌｄ＜Ｔｈ＿ｄの処理
が実行される。Ｔｈ＿ｄは、自車からラインマーカまで
の距離の閾値であり、距離Ｌｄが閾値Ｔｈ＿ｄを下回れ
ばステップＳ６へ移行し、上回ればステップＳ１１へ移
行する。ステップＳ６では、ウインカ信号有無の処理が
実行される。ウインカ信号がなければステップＳ７へ移
行し、ウインカ信号があればステップＳ１２へ移行す
る。ステップＳ７では、車速＞設定値の処理が実行され
る。車速は前記車速センサ７によって検出された検出車
速Ｖであり、設定値はＣＰＵ５で設定されている所定の
車速Ｖ０である。車速Ｖが設定値Ｖ０を上回ればステッ
プＳ８へ移行し、下回ればステップＳ１２へ移行する。
が実行される。Ｔｈ＿ｄは、自車からラインマーカまで
の距離の閾値であり、距離Ｌｄが閾値Ｔｈ＿ｄを下回れ
ばステップＳ６へ移行し、上回ればステップＳ１１へ移
行する。ステップＳ６では、ウインカ信号有無の処理が
実行される。ウインカ信号がなければステップＳ７へ移
行し、ウインカ信号があればステップＳ１２へ移行す
る。ステップＳ７では、車速＞設定値の処理が実行され
る。車速は前記車速センサ７によって検出された検出車
速Ｖであり、設定値はＣＰＵ５で設定されている所定の
車速Ｖ０である。車速Ｖが設定値Ｖ０を上回ればステッ
プＳ８へ移行し、下回ればステップＳ１２へ移行する。
【００２８】ステップＳ８では、車線逸脱方向の判断処
理が実行される。車線逸脱方向が右側であればステップ
Ｓ９へ移行し、左側であればステップＳ１０へ移行す
る。ステップＳ９では、右側アクチュエータに警報信号
出力の処理が実行され、ステップＳ１０では、左側アク
チュエータに警報信号出力の処理が実行される。これに
よって、前記左右の臀部バイブレータ２９ａ，２９ｂ、
腰部バイブレータ３１ａ，３１ｂ、足部バイブレータ３
３ａ，３３ｂの左右何れかが駆動され、疑似振動が出力
される。この疑似振動は、前記のように車両がレーンマ
ーカ上を走行したとき等に車体に入力される振動を模し
たものとなっている。これによって、運転者は臀部、腰
部、足部において左右何れかから疑似振動を感じること
ができる。
理が実行される。車線逸脱方向が右側であればステップ
Ｓ９へ移行し、左側であればステップＳ１０へ移行す
る。ステップＳ９では、右側アクチュエータに警報信号
出力の処理が実行され、ステップＳ１０では、左側アク
チュエータに警報信号出力の処理が実行される。これに
よって、前記左右の臀部バイブレータ２９ａ，２９ｂ、
腰部バイブレータ３１ａ，３１ｂ、足部バイブレータ３
３ａ，３３ｂの左右何れかが駆動され、疑似振動が出力
される。この疑似振動は、前記のように車両がレーンマ
ーカ上を走行したとき等に車体に入力される振動を模し
たものとなっている。これによって、運転者は臀部、腰
部、足部において左右何れかから疑似振動を感じること
ができる。
【００２９】一方、前記ステップＳ５において、距離Ｌ
ｄが閾値Ｔｈ＿ｄを上回るとしてステップＳ１１へ移行
した場合には、Ｌｖ＜Ｔｈ＿ｖの判断が実行される。Ｔ
ｈ＿ｖは、車両がラインマーカに近づく相対速度の閾値
であり、ＬｖがＴｈ＿ｖを上回るときは車線逸脱の可能
性ありと判断して前記ステップＳ６へ移行し、下回ると
きは車線逸脱の可能性なしとしてステップＳ１２へ移行
する。
ｄが閾値Ｔｈ＿ｄを上回るとしてステップＳ１１へ移行
した場合には、Ｌｖ＜Ｔｈ＿ｖの判断が実行される。Ｔ
ｈ＿ｖは、車両がラインマーカに近づく相対速度の閾値
であり、ＬｖがＴｈ＿ｖを上回るときは車線逸脱の可能
性ありと判断して前記ステップＳ６へ移行し、下回ると
きは車線逸脱の可能性なしとしてステップＳ１２へ移行
する。
【００３０】ステップＳ１２へ移行した場合には、車線
逸脱の可能性がないときであり、警報信号出力ＯＦＦの
処理によって警報信号出力がＯＦＦとされステップＳ１
へリターンする。以下、前記各ステップが繰り返される
ことになる。
逸脱の可能性がないときであり、警報信号出力ＯＦＦの
処理によって警報信号出力がＯＦＦとされステップＳ１
へリターンする。以下、前記各ステップが繰り返される
ことになる。
【００３１】図５（ａ）は、入力された画像によって左
右のレーンマーカ３５，３７を認識し、車両が左右のレ
ーンマーカ３５，３７で区分される車線の中央を走行し
ている状態を示している。この場合、中央線３９が左右
のレーンマーカ３５，３７の中央を通っている。画像の
下方には、距離計測ウィンドウ４１が示されている。
（ｂ）は車線逸脱しようとしているときの画像を示した
もので、車両と右のラインマーカ３７までの距離がＬｄ
となっている。
右のレーンマーカ３５，３７を認識し、車両が左右のレ
ーンマーカ３５，３７で区分される車線の中央を走行し
ている状態を示している。この場合、中央線３９が左右
のレーンマーカ３５，３７の中央を通っている。画像の
下方には、距離計測ウィンドウ４１が示されている。
（ｂ）は車線逸脱しようとしているときの画像を示した
もので、車両と右のラインマーカ３７までの距離がＬｄ
となっている。
【００３２】前記ステップＳ５では、この距離Ｌｄが閾
値Ｔｈ＿ｄを下回るかどうかを判断しているものであ
る。そして、この距離Ｌｄの時間変化から車両とライン
マーカとの相対速度Ｌｖを算出することができ、前記ス
テップＳ１１の判断が行われる。
値Ｔｈ＿ｄを下回るかどうかを判断しているものであ
る。そして、この距離Ｌｄの時間変化から車両とライン
マーカとの相対速度Ｌｖを算出することができ、前記ス
テップＳ１１の判断が行われる。
【００３３】このような処理により、運転者は左右何れ
かからのバイブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１
ｂ，３３ａ，３３ｂからの疑似振動を感じることによ
り、車両がレーンマーカに接近して車線逸脱を起こしそ
うなときは、これを事前に検知することができ、車線逸
脱を未然に防ぐことができる。又、警報出力が左右バイ
ブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂ，３３ａ，３
３ｂの疑似振動出力であるため、他の乗員には認識させ
ないようにすることができ、煩わしさを感ずることがな
い。
かからのバイブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１
ｂ，３３ａ，３３ｂからの疑似振動を感じることによ
り、車両がレーンマーカに接近して車線逸脱を起こしそ
うなときは、これを事前に検知することができ、車線逸
脱を未然に防ぐことができる。又、警報出力が左右バイ
ブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂ，３３ａ，３
３ｂの疑似振動出力であるため、他の乗員には認識させ
ないようにすることができ、煩わしさを感ずることがな
い。
【００３４】更に、疑似振動は一部の道路上に設置され
ている表面に凹凸のついたラインマーカ上を走行したと
き等に生じる振動を模したものであるが、このような凹
凸付きのマーカ上を車輪が通過すると、通過した車輪側
からの強い振動を感じるため、運転者は左右どちらの車
輪がライン上にあるのかが分かる。従って、左右のバイ
ブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂ，３３ａ，３
３ｂからの疑似振動を与えることにより、凹凸付きのマ
ーカが無い道路でも、凹凸の付いたラインマーカ上を走
行するような仮想現実感を運転者に与えることができ、
どちらの方向に車線を逸脱しそうなのかをも併せて知ら
せることができる。
ている表面に凹凸のついたラインマーカ上を走行したと
き等に生じる振動を模したものであるが、このような凹
凸付きのマーカ上を車輪が通過すると、通過した車輪側
からの強い振動を感じるため、運転者は左右どちらの車
輪がライン上にあるのかが分かる。従って、左右のバイ
ブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂ，３３ａ，３
３ｂからの疑似振動を与えることにより、凹凸付きのマ
ーカが無い道路でも、凹凸の付いたラインマーカ上を走
行するような仮想現実感を運転者に与えることができ、
どちらの方向に車線を逸脱しそうなのかをも併せて知ら
せることができる。
【００３５】又、実現象を模した振動であるため、運転
者は直感的に車線逸脱の警報であることを認識でき、素
早く操舵の修正を行うことができる。
者は直感的に車線逸脱の警報であることを認識でき、素
早く操舵の修正を行うことができる。
【００３６】（第２実施形態）図６は、本発明の第２実
施形態に係るフローチャートを示している。基本的には
第１実施形態の図４のフローチャートと同一であり、対
応するステップには同符号を付している。
施形態に係るフローチャートを示している。基本的には
第１実施形態の図４のフローチャートと同一であり、対
応するステップには同符号を付している。
【００３７】一方、本実施形態においては、車線区分手
段、すなわちレーンマーカなどの種類に応じた疑似振動
を左右振動出力部であるバイブレータ２９ａ，２９ｂ，
３１ａ，３１ｂ，３３ａ，３３ｂに出力させるものであ
る。従って、第１実施形態の図４のステップＳ７とステ
ップＳ８との間に、図６のようにステップＳ７−１、ス
テップＳ７−２、ステップＳ７−３を追加している。す
なわち、ステップＳ７−１では、レーンマーカは橙色か
否かの判断が実行される。すなわちレーンマーカが白色
か橙色かの判断により、橙色の場合には白色の場合より
も車線逸脱による危険性が高いと判断され、ステップＳ
７−２へ移行し、白色であると判断された場合には危険
度は比較的低いと判断され、ステップＳ７−３へ移行す
る。
段、すなわちレーンマーカなどの種類に応じた疑似振動
を左右振動出力部であるバイブレータ２９ａ，２９ｂ，
３１ａ，３１ｂ，３３ａ，３３ｂに出力させるものであ
る。従って、第１実施形態の図４のステップＳ７とステ
ップＳ８との間に、図６のようにステップＳ７−１、ス
テップＳ７−２、ステップＳ７−３を追加している。す
なわち、ステップＳ７−１では、レーンマーカは橙色か
否かの判断が実行される。すなわちレーンマーカが白色
か橙色かの判断により、橙色の場合には白色の場合より
も車線逸脱による危険性が高いと判断され、ステップＳ
７−２へ移行し、白色であると判断された場合には危険
度は比較的低いと判断され、ステップＳ７−３へ移行す
る。
【００３８】ステップＳ７−２では、警報信号レベル大
の処理が実行され、ステップＳ９，Ｓ１０での信号出力
による左右のバイブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３
１ｂ，３３ａ，３３ｂによる疑似振動のレベルを大きく
するようにしている。
の処理が実行され、ステップＳ９，Ｓ１０での信号出力
による左右のバイブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３
１ｂ，３３ａ，３３ｂによる疑似振動のレベルを大きく
するようにしている。
【００３９】このようにして、斜線逸脱したときに危険
度が高い場合は、より強い疑似振動を与えることによ
り、車線逸脱の警報をより強く与えることができ、危険
度の高さを認識させることができる。
度が高い場合は、より強い疑似振動を与えることによ
り、車線逸脱の警報をより強く与えることができ、危険
度の高さを認識させることができる。
【００４０】又、この他にレーンマーカが実線の場合と
破線の場合とで警報を変えるようにすることもできる。
更に、本実施形態では、疑似振動のレベルのみを変更し
ているが、例えばレーンマーカが白色の場合には表面に
凹凸の付いたレーンマーカを模した比較的高周波の警報
振動、橙色の場合には路面に埋込式の反射板付き車線区
分鋲（キャッツアイ）を模した比較的低周波大振幅の警
報振動といったように、シミュレートする警報振動の種
類を変更することも効果的である。
破線の場合とで警報を変えるようにすることもできる。
更に、本実施形態では、疑似振動のレベルのみを変更し
ているが、例えばレーンマーカが白色の場合には表面に
凹凸の付いたレーンマーカを模した比較的高周波の警報
振動、橙色の場合には路面に埋込式の反射板付き車線区
分鋲（キャッツアイ）を模した比較的低周波大振幅の警
報振動といったように、シミュレートする警報振動の種
類を変更することも効果的である。
【００４１】（第３実施形態）図７，図８は本発明の第
３実施形態に係り、図７はブロック図、図８はフローチ
ャートを示している。
３実施形態に係り、図７はブロック図、図８はフローチ
ャートを示している。
【００４２】本実施形態においては、走行している道路
の路面から入力される振動レベルに応じて、左右振動出
力部である左右バイブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，
３１ｂ，３３ａ，３３ｂからの疑似振動のレベルを変更
するようにしたものである。従って、本実施形態におい
ては、第１実施形態の図２のブロック図に対し、図７の
ように車体加速度センサ４３を追加し、ＣＰＵ５に検出
信号を入力するようにしている。
の路面から入力される振動レベルに応じて、左右振動出
力部である左右バイブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，
３１ｂ，３３ａ，３３ｂからの疑似振動のレベルを変更
するようにしたものである。従って、本実施形態におい
ては、第１実施形態の図２のブロック図に対し、図７の
ように車体加速度センサ４３を追加し、ＣＰＵ５に検出
信号を入力するようにしている。
【００４３】すなわち、車両ロアの加速度センサ４３に
より、車両の振動をモニタし、表面のスムーズな路面を
走行しているときには加速度センサ４３から入力される
車両の振動も小さいため、ＣＰＵ５の出力による左右バ
イブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂ，３３ａ，
３３ｂからの疑似振動の出力も小さめとし、表面の荒れ
た路面を走行しているときには、加速度センサ４３から
入力される車両の振動も大きいため、大きめの疑似振動
を出力するようにする。
より、車両の振動をモニタし、表面のスムーズな路面を
走行しているときには加速度センサ４３から入力される
車両の振動も小さいため、ＣＰＵ５の出力による左右バ
イブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂ，３３ａ，
３３ｂからの疑似振動の出力も小さめとし、表面の荒れ
た路面を走行しているときには、加速度センサ４３から
入力される車両の振動も大きいため、大きめの疑似振動
を出力するようにする。
【００４４】図８は第３実施形態のフローチャートであ
り、第１実施形態の図４のフローチャートに対し、Ｓ７
−１１，Ｓ７−１２，Ｓ７−１３を追加している。Ｓ７
−１１では、フロア加速度＞設定値の処理が実行され、
車体加速度センサ４３で検出されたフロア加速度が予め
設定された閾値を上回るかどうかが判断される。フロア
加速度が閾値を上回る場合には、ステップＳ７−１２へ
移行し、下回る場合にはステップＳ７−１３へ移行す
る。
り、第１実施形態の図４のフローチャートに対し、Ｓ７
−１１，Ｓ７−１２，Ｓ７−１３を追加している。Ｓ７
−１１では、フロア加速度＞設定値の処理が実行され、
車体加速度センサ４３で検出されたフロア加速度が予め
設定された閾値を上回るかどうかが判断される。フロア
加速度が閾値を上回る場合には、ステップＳ７−１２へ
移行し、下回る場合にはステップＳ７−１３へ移行す
る。
【００４５】ステップＳ７−１２では、表面の荒れた路
面を走行しているものとして、警報信号レベル大の処理
が実行され、ステップＳ９，ステップＳ１０で出力され
る左右バイブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂ，
３３ａ，３３ｂからの疑似振動の出力を大きめにする。
面を走行しているものとして、警報信号レベル大の処理
が実行され、ステップＳ９，ステップＳ１０で出力され
る左右バイブレータ２９ａ，２９ｂ，３１ａ，３１ｂ，
３３ａ，３３ｂからの疑似振動の出力を大きめにする。
【００４６】ステップＳ７−１３では、表面のスムーズ
な路面を走行しているとして、警報信号レベル小の処理
が実行され、ステップＳ９，ステップＳ１０での疑似振
動を小さめにする。
な路面を走行しているとして、警報信号レベル小の処理
が実行され、ステップＳ９，ステップＳ１０での疑似振
動を小さめにする。
【００４７】従って本実施形態では、第１実施形態と同
様な作用効果を奏することができると共に、路面状況に
関わらず的確に疑似振動を与えることができ、車両逸脱
の警報を確実に認識させることができながら、乗員が感
じる煩わしさを軽減することができる。
様な作用効果を奏することができると共に、路面状況に
関わらず的確に疑似振動を与えることができ、車両逸脱
の警報を確実に認識させることができながら、乗員が感
じる煩わしさを軽減することができる。
【００４８】（第４実施形態）図９は、本発明の第４実
施形態に係り、疑似振動のレベルを示すグラフである。
本実施形態においては、判断した車線逸脱の程度に応じ
て、左右振動出力部の疑似振動のレベルを変更するよう
にしたものである。すなわち、車両とラインマーカまで
の距離Ｌｄに応じて疑似振動の強度を変化させる制御と
したものである。
施形態に係り、疑似振動のレベルを示すグラフである。
本実施形態においては、判断した車線逸脱の程度に応じ
て、左右振動出力部の疑似振動のレベルを変更するよう
にしたものである。すなわち、車両とラインマーカまで
の距離Ｌｄに応じて疑似振動の強度を変化させる制御と
したものである。
【００４９】図９において、横軸は自車とレーンマーカ
までの距離Ｌｄを示し、縦軸は疑似振動のレベルであ
り、上方へ向かってレベルが大きくなっている。また０
は車線の位置であり、Ｔｈ＿ｄは疑似振動を出力するか
どうかの閾値である。すなわち、車線位置に対し、閾値
Ｔｈ＿ｄを越えて近づくときは、線分４５のように、振
動のレベルを徐々に大きくし、完全に車線逸脱したあと
は線分４７のように最高レベルの振動としている。これ
によって、レーンマーカに近づくほど疑似振動のレベル
が大きくなり、運転者に車線逸脱の可能性を事前に、よ
り確実に認識させることができる。又、車線逸脱後は、
大きなレベルの疑似振動によって、車線逸脱を確実に認
識させることができる。
までの距離Ｌｄを示し、縦軸は疑似振動のレベルであ
り、上方へ向かってレベルが大きくなっている。また０
は車線の位置であり、Ｔｈ＿ｄは疑似振動を出力するか
どうかの閾値である。すなわち、車線位置に対し、閾値
Ｔｈ＿ｄを越えて近づくときは、線分４５のように、振
動のレベルを徐々に大きくし、完全に車線逸脱したあと
は線分４７のように最高レベルの振動としている。これ
によって、レーンマーカに近づくほど疑似振動のレベル
が大きくなり、運転者に車線逸脱の可能性を事前に、よ
り確実に認識させることができる。又、車線逸脱後は、
大きなレベルの疑似振動によって、車線逸脱を確実に認
識させることができる。
【００５０】なお、車線を逸脱していない間（線分４
５）は、振動のみによる警報を行い、車線を逸脱したと
きは（線分４７）、振動及び音や光による警報を併用す
るような制御とすることもできる。
５）は、振動のみによる警報を行い、車線を逸脱したと
きは（線分４７）、振動及び音や光による警報を併用す
るような制御とすることもできる。
【００５１】上記各実施形態では、バイブレータをシー
トクッション部２３、シートバック部２５、運転者足下
のフロアカーペット部２７の全てに設けたが、何れか一
つに左右対称に設けるのみでも疑似振動による警報を行
うことができる。又、任意の２組の組み合わせの構成に
することも可能である。さらに、運転者に疑似振動の警
報を行うことができるものであれば、その他の箇所に設
けることも可能である。
トクッション部２３、シートバック部２５、運転者足下
のフロアカーペット部２７の全てに設けたが、何れか一
つに左右対称に設けるのみでも疑似振動による警報を行
うことができる。又、任意の２組の組み合わせの構成に
することも可能である。さらに、運転者に疑似振動の警
報を行うことができるものであれば、その他の箇所に設
けることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るブロック図であ
る。
る。
【図３】第１実施形態に係り、バイブレータの配置を示
す概略図である。
す概略図である。
【図４】第１実施形態に係るフローチャートである。
【図５】第１実施形態に係り、（ａ）は車線中央を走行
しているときの画像、（ｂ）は車線逸脱時の画像を示す
説明図である。
しているときの画像、（ｂ）は車線逸脱時の画像を示す
説明図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係るフローチャートで
ある。
ある。
【図７】本発明の第３実施形態に係るブロック図であ
る。
る。
【図８】第３実施形態に係るフローチャートである。
【図９】本発明の第４実施形態に係る振動レベルを示す
グラフである。
グラフである。
ＣＬ１ 撮像手段 ＣＬ２ 車線認識手段 ＣＬ３ 車線逸脱判断手段 ＣＬ４ 警報手段 １ カメラ（撮像手段） ５ ＣＰＵ（車線認識手段、車線逸脱判断手段） １１ バイブレータ（警報手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
Claims (5)
- 【請求項１】 車両前方の走行路を撮像する撮像手段
と、 車線を区分する車線区分手段を前記撮像された画像から
認識する車線認識手段と、 前記認識した車線区分手段に対し運転者の意識外で車両
が車線逸脱をすることを少なくとも事前に判断する車線
逸脱判断手段と、 前記車線逸脱の少なくとも事前判断により運転者に警報
を与える警報手段とを備えた車線逸脱警報装置におい
て、 前記車線逸脱判断手段は、車両の左右何れの車線逸脱で
あるかを判定し、 前記警報手段は、凹凸形状を持つ車線区分手段上を走行
したときの振動を模した疑似振動を運転者身体の左右何
れかに出力可能な左右振動出力部を備えると共に、前記
左右何れの車線逸脱であるかの判定に応じて左右振動出
力部を切り換え前記疑似振動を出力することを特徴とす
る車線逸脱警報装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車線逸脱警報装置であっ
て、 前記左右振動出力部は、前記車両のシートクッション
部、シートバック部、運転者足下のフロアーカーペット
部の何れか一つに左右対称に設けたバイブレータである
ことを特徴とする車線逸脱警報装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の車線逸脱警報装置であっ
て、 前記警報手段は、前記車線区分手段の種類に応じた疑似
振動を前記左右振動出力部に出力させることを特徴とす
る車線逸脱警報装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の車線逸脱警報装置であっ
て、 前記警報手段は、前記走行している道路の路面から入力
される振動レベルに応じて前記左右振動出力部の疑似振
動のレベルを変更することを特徴とする車線逸脱警報装
置。 - 【請求項５】 請求項１記載の車線逸脱警報装置であっ
て、 前記警報手段は、前記判断した車線逸脱の程度に応じて
前記左右振動出力部の疑似振動のレベルを変更すること
を特徴とする車線逸脱警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000162581A JP2001341599A (ja) | 2000-05-31 | 2000-05-31 | 車線逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000162581A JP2001341599A (ja) | 2000-05-31 | 2000-05-31 | 車線逸脱警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001341599A true JP2001341599A (ja) | 2001-12-11 |
Family
ID=18666462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000162581A Pending JP2001341599A (ja) | 2000-05-31 | 2000-05-31 | 車線逸脱警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001341599A (ja) |
Cited By (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004246791A (ja) * | 2003-02-17 | 2004-09-02 | Advics:Kk | 自動車の制動用警報方法および制動用警報装置 |
| JP2005162044A (ja) * | 2003-12-03 | 2005-06-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
| JP2005186663A (ja) * | 2003-12-24 | 2005-07-14 | Pioneer Electronic Corp | 挙動支援装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
| JP2005193774A (ja) * | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱報知装置 |
| JP2005235105A (ja) * | 2004-02-23 | 2005-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の停車支援装置 |
| JP2006021743A (ja) * | 2004-06-09 | 2006-01-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| EP1632400A1 (en) | 2004-09-01 | 2006-03-08 | Mazda Motor Corporation | Lane deviation warning |
| JP2006113815A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| JP2006151082A (ja) * | 2004-11-26 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| JP2006182263A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| JP2006264624A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Daimler Chrysler Ag | 車線維持支援装置 |
| JP2007127459A (ja) * | 2005-11-01 | 2007-05-24 | Denso It Laboratory Inc | 方向呈示装置 |
| US7228212B2 (en) | 2004-02-09 | 2007-06-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving information system with haptic notification seat |
| JP2008129716A (ja) * | 2006-11-17 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | 車両用警告システム |
| US7411485B2 (en) | 2003-03-31 | 2008-08-12 | Volvo Lastvagnar Ab | Apparatus and method for altering a driver when a vehicle departs from a predefined driving area in a lane |
| JP2009098731A (ja) * | 2007-10-12 | 2009-05-07 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| US7560826B2 (en) | 2003-11-20 | 2009-07-14 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driver assisting system, method for assisting driver, and vehicle incorporating same |
| JP2010186276A (ja) * | 2009-02-11 | 2010-08-26 | Denso Corp | 居眠り防止装置 |
| CN101470801B (zh) * | 2007-12-24 | 2011-06-01 | 财团法人车辆研究测试中心 | 车辆偏移的检知方法 |
| JP2012068841A (ja) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Toyoda Gosei Co Ltd | 車両用覚醒装置 |
| JP5282816B2 (ja) * | 2009-04-15 | 2013-09-04 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
| JP2013196214A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Alpine Electronics Inc | 車線逸脱警報装置および車線逸脱警報の発生制御方法 |
| JP2015507776A (ja) * | 2011-12-07 | 2015-03-12 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 車体部及び／又は車輪と対象物との衝突を回避するための能動的警報及び／又はナビゲーション補助の方法 |
| JP2015096377A (ja) * | 2013-11-15 | 2015-05-21 | 株式会社デンソー | 車線逸脱警報装置 |
| US9041805B2 (en) | 2010-08-09 | 2015-05-26 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vibration applying structure detecting device and vehicle control device |
| JP2015102891A (ja) * | 2013-11-21 | 2015-06-04 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
| CN103754226B (zh) * | 2009-04-15 | 2016-05-25 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助系统以及由驾驶辅助系统执行的方法 |
| JP2018158729A (ja) * | 2018-07-17 | 2018-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両のサスペンション装置 |
| US10457110B2 (en) | 2016-03-16 | 2019-10-29 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle suspension system |
-
2000
- 2000-05-31 JP JP2000162581A patent/JP2001341599A/ja active Pending
Cited By (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004246791A (ja) * | 2003-02-17 | 2004-09-02 | Advics:Kk | 自動車の制動用警報方法および制動用警報装置 |
| US7411485B2 (en) | 2003-03-31 | 2008-08-12 | Volvo Lastvagnar Ab | Apparatus and method for altering a driver when a vehicle departs from a predefined driving area in a lane |
| US7560826B2 (en) | 2003-11-20 | 2009-07-14 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driver assisting system, method for assisting driver, and vehicle incorporating same |
| JP2005162044A (ja) * | 2003-12-03 | 2005-06-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
| US7698032B2 (en) | 2003-12-03 | 2010-04-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | Automotive lane deviation prevention apparatus |
| JP2005186663A (ja) * | 2003-12-24 | 2005-07-14 | Pioneer Electronic Corp | 挙動支援装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
| JP2005193774A (ja) * | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱報知装置 |
| US7228212B2 (en) | 2004-02-09 | 2007-06-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving information system with haptic notification seat |
| JP2005235105A (ja) * | 2004-02-23 | 2005-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の停車支援装置 |
| JP2006021743A (ja) * | 2004-06-09 | 2006-01-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| EP1632400A1 (en) | 2004-09-01 | 2006-03-08 | Mazda Motor Corporation | Lane deviation warning |
| JP2006113815A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| JP2006151082A (ja) * | 2004-11-26 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| US7689361B2 (en) | 2004-11-26 | 2010-03-30 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving operation assisting system, method and vehicle incorporating the system |
| JP2006182263A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
| JP2006264624A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Daimler Chrysler Ag | 車線維持支援装置 |
| JP2007127459A (ja) * | 2005-11-01 | 2007-05-24 | Denso It Laboratory Inc | 方向呈示装置 |
| JP2008129716A (ja) * | 2006-11-17 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | 車両用警告システム |
| JP2009098731A (ja) * | 2007-10-12 | 2009-05-07 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| CN101470801B (zh) * | 2007-12-24 | 2011-06-01 | 财团法人车辆研究测试中心 | 车辆偏移的检知方法 |
| JP2010186276A (ja) * | 2009-02-11 | 2010-08-26 | Denso Corp | 居眠り防止装置 |
| JP5282816B2 (ja) * | 2009-04-15 | 2013-09-04 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
| EP2420985A4 (en) * | 2009-04-15 | 2015-06-10 | Toyota Motor Co Ltd | ALARM OUTPUT CONTROL DEVICE |
| US8742906B2 (en) | 2009-04-15 | 2014-06-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Alarm output control apparatus |
| CN103754226B (zh) * | 2009-04-15 | 2016-05-25 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶辅助系统以及由驾驶辅助系统执行的方法 |
| US9041805B2 (en) | 2010-08-09 | 2015-05-26 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vibration applying structure detecting device and vehicle control device |
| JP2012068841A (ja) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Toyoda Gosei Co Ltd | 車両用覚醒装置 |
| JP2015507776A (ja) * | 2011-12-07 | 2015-03-12 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 車体部及び／又は車輪と対象物との衝突を回避するための能動的警報及び／又はナビゲーション補助の方法 |
| JP2013196214A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Alpine Electronics Inc | 車線逸脱警報装置および車線逸脱警報の発生制御方法 |
| JP2015096377A (ja) * | 2013-11-15 | 2015-05-21 | 株式会社デンソー | 車線逸脱警報装置 |
| JP2015102891A (ja) * | 2013-11-21 | 2015-06-04 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
| US10457110B2 (en) | 2016-03-16 | 2019-10-29 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle suspension system |
| JP2018158729A (ja) * | 2018-07-17 | 2018-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両のサスペンション装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2001341599A (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JP3102250B2 (ja) | 車両用周囲情報表示装置 | |
| CN107176161B (zh) | 识别结果提示装置、识别结果提示方法以及自主移动体 | |
| CN111311963B (zh) | 驾驶员的驾驶不能状态检测装置 | |
| CN107176169B (zh) | 车辆的自动驾驶控制系统 | |
| JP6933457B2 (ja) | 認識結果提示装置、認識結果提示方法及び自律移動体 | |
| JP4134891B2 (ja) | 衝突可能性判定装置 | |
| CN111746515A (zh) | 车辆控制系统 | |
| JP2011203844A (ja) | 車両運転支援用処理装置及び車両運転支援装置 | |
| US11312396B2 (en) | Vehicle control system | |
| JP6223143B2 (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
| JP2010113601A (ja) | 車両用警告装置 | |
| KR101515482B1 (ko) | 차량 주변의 장애물 위험도를 고려한 운전 지원 장치 및 그 동작 방법 | |
| JP2022175877A (ja) | 車両用表示装置、表示方法及びプログラム | |
| JP6811743B2 (ja) | 安全運転支援装置 | |
| JP2014056295A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JP2010097335A (ja) | 運転意思推定装置 | |
| JP2007280352A (ja) | 視線方向判定装置 | |
| JPH0676200A (ja) | 車線逸脱警報装置 | |
| JP2017030578A (ja) | 自動運転制御装置、自動運転制御方法 | |
| JP2018094294A (ja) | 状態推定システム | |
| JPH09263200A (ja) | 車両の警報装置 | |
| JP4305057B2 (ja) | 脇見検出装置 | |
| JP7333185B2 (ja) | 車両の接近警報装置 | |
| JP2019135150A (ja) | 自動運転制御装置、自動運転制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070425 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090715 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090721 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20091201 |