JP2001235089A - Pig locator and pig tracking method - Google Patents
Pig locator and pig tracking methodInfo
- Publication number
- JP2001235089A JP2001235089A JP2000042221A JP2000042221A JP2001235089A JP 2001235089 A JP2001235089 A JP 2001235089A JP 2000042221 A JP2000042221 A JP 2000042221A JP 2000042221 A JP2000042221 A JP 2000042221A JP 2001235089 A JP2001235089 A JP 2001235089A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pig
- locator
- magnetic field
- electromagnetic wave
- pipe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、管内を走行するピ
グの位置を特定するピグロケーター、及びそれを利用し
たピグの追跡方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pig locator for specifying the position of a pig traveling in a pipe, and a pig tracking method using the same.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえば地中に埋設されるガス管、石油
輸送配管等に発生する欠陥を検出するために、通称検査
ピグと呼ばれる装置が使用されている。検査ピグは欠陥
検出装置を内部に搭載し、管内を走行して検査を行うも
ので、その大規模なものとしては、欠陥検出装置の他に
データー記録装置、電源を内部に搭載し、ガスや石油等
の輸送媒体に押されて管内を走行し、数百Ｋｍもの長距
離に亘って検査を行うものも実用化されている。このよ
うな検査ピグの他に、管内に付着したスラッジや管内の
異物を除去するためのクリーニングピグと呼ばれるピ
グ、管の形状を測定するキャリパーピグとよばれるピグ
も広く使用されている。2. Description of the Related Art In order to detect defects occurring in gas pipes, oil transportation pipes and the like buried underground, for example, an apparatus called a so-called inspection pig is used. Inspection pigs are equipped with a defect detection device inside and run inside the pipe for inspection.As a large-scale inspection pig, in addition to the defect detection device, a data recording device and power supply are installed inside, A device that travels in a pipe by being pushed by a transportation medium such as oil and performs inspection over a long distance of several hundred kilometers has been put to practical use. In addition to such an inspection pig, a pig called a cleaning pig for removing sludge adhering to the inside of the pipe or foreign matter in the pipe, and a pig called a caliper pig for measuring the shape of the pipe are widely used.
【０００３】これらピグが走行する配管が地上に敷設さ
れている場合は、ピグが配管内部を走行する際に発する
音により、その走行位置を外部から判断することができ
る。しかし、これらの配管が地中に埋設されている場合
には、一旦ピグが配管中に入れられてしまうと、出口に
達するまでその位置を直接知ることができない。よっ
て、万一ピグが配管の途中で停止してしまったような場
合、配管のどの場所を加工して取り出したらよいか分か
らなくなってしまうという問題点がある。[0003] In the case where the pipes on which these pigs travel are laid on the ground, the running position can be determined from the outside by the sound emitted when the pigs travel inside the pipes. However, when these pipes are buried underground, once the pig is put into the pipes, their positions cannot be known directly until they reach the exit. Therefore, in the event that the pig stops in the middle of the pipe, there is a problem that it is difficult to know which part of the pipe to process and take out.
【０００４】この問題を解決するために、ピグロケータ
ーと呼ばれる装置が開発され使用されている。これは、
ピグ内に電磁波を発生する送信機又は磁石を搭載してお
き、地上に受信機を設け、送信機又は磁石が発生する電
磁波又は磁界を受信機で受けることにより、受信機が存
在する位置の直近にピグが存在することを検知するもの
である。万一、ピグが行方不明となった場合には、配管
の埋設経路に沿って受信機を移動させ、送信器又は磁石
からの電磁波又は磁界を検知することによってピグが停
止している位置を特定する。[0004] In order to solve this problem, a device called a pigglocator has been developed and used. this is,
A transmitter or magnet that generates electromagnetic waves is installed in the pig, a receiver is provided on the ground, and the receiver receives electromagnetic waves or magnetic fields generated by the transmitter or magnet, so that it can be located near the position where the receiver is located. The presence of a pig is detected. In the unlikely event that the pig is missing, move the receiver along the buried path of the pipe and identify the position where the pig is stopped by detecting electromagnetic waves or magnetic fields from the transmitter or magnet. I do.
【０００５】その他、ピグを走行させる場合に、予め配
管に沿った特定の複数場所にピグロケーターを設置して
おき、それぞれのピグロケーターでピグの通過を検出す
ることによりピグの追跡を行うことも行われている。特
に、地中埋設配管には、電気防食を行う等のために、所
々に地上より埋設管に達する穴が開けられており（本明
細書ではこれを点検口と称する）、この点検口の位置に
ピグロケーターを設置しておくのが一般的である。この
ようにすると、配管に近い位置にピグロケーターを設置
できるので、検出精度を上げることができる。In addition, when running a pig, a pig locator may be installed in a plurality of specific places along a pipe in advance, and the pig may be tracked by detecting passage of the pig with each of the pig locators. Is being done. In particular, underground buried pipes are provided with holes that reach the buried pipes from the ground in some places in order to perform, for example, electrolytic protection (this is referred to as an inspection port in this specification). It is common to install a pig locator in the area. In this case, the pig locator can be installed at a position close to the pipe, so that the detection accuracy can be improved.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ピグロケーターはその検出精度が悪いという問題点を有
していた。すなわち、ピグは通常鋼管内を走行するの
で、送信機又は磁石が発する電磁波又は磁界は大部分が
鋼管によって遮断されてしまい、外部に出る量は極僅か
になってしまう。電磁波又は磁界の強さを強くすればあ
る程度この問題は解決できるが、特に、検査ピグの場合
は、電磁波の強さを強くすると、それが検査装置のノイ
ズとなり検査能力が悪化することもあって、電磁波の強
さを強くすることには限界がある。また、磁石の強さを
強くすることにも、磁石の特性からくる限界があると共
に、鋼管の内部に存在する錆等の金属体が磁石に付着し
て、取り除くのが困難となるという問題もある。However, the conventional pig locator has a problem that its detection accuracy is poor. That is, since the pig usually travels in the steel pipe, most of the electromagnetic wave or magnetic field generated by the transmitter or the magnet is blocked by the steel pipe, and the amount of the electromagnetic wave or the magnetic field emitted outside is very small. This problem can be solved to some extent by increasing the strength of the electromagnetic wave or magnetic field.However, especially in the case of an inspection pig, if the strength of the electromagnetic wave is increased, the noise becomes the noise of the inspection device, and the inspection ability may deteriorate. However, there is a limit to increasing the intensity of electromagnetic waves. Also, increasing the strength of the magnet has limitations due to the properties of the magnet, and also has the problem that rust and other metal bodies inside the steel pipe adhere to the magnet and make it difficult to remove. is there.
【０００７】よって、受信機は極めて弱い電磁波又は磁
界を検出する機能を有しなければならないが、地上には
送電線その他の設備から発生するノイズが多く存在して
おり、かつ、地磁気の影響もある。このため、送信機か
らの電磁波又は磁界をＳ／Ｎ比よく検出することができ
ない。従って、実際のピグロケーターは、ピグの存在位
置を正確に検出できないという問題点があった。Therefore, a receiver must have a function of detecting an extremely weak electromagnetic wave or magnetic field, but there are many noises generated from transmission lines and other facilities on the ground, and the influence of geomagnetism is also high. is there. For this reason, an electromagnetic wave or a magnetic field from the transmitter cannot be detected with a good S / N ratio. Therefore, there is a problem that the actual pig locator cannot accurately detect the location of the pig.
【０００８】さらに、ピグロケーターによりピグの走行
を追跡する場合には、離れた複数の場所でピグロケータ
ーの出力を監視しなければならず、多くの人手を要する
という問題があった。In addition, when the pig is tracked by a pig locator, the output of the pig locator must be monitored at a plurality of distant places, which requires a lot of labor.
【０００９】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、地上においてノイズとなる電磁波や磁界が多い
場合でも、ピグの位置を正確に検知できるピグロケータ
ーを提供すること、１箇所の監視場所でピグの走行を監
視可能な方法を提供することを課題とする。The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a pig locator capable of accurately detecting the position of a pig even when there are many electromagnetic waves or magnetic fields which are noise on the ground. It is an object of the present invention to provide a method capable of monitoring pig travel at a place.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の第１の手段は、管内を走行するピグの位置を特定する
ピグロケーターであって、ピグに搭載された電磁波発信
装置より発信される電磁波を、３次元方向の電磁波を別
々に検出する検出器で検出し、これらの信号を処理する
ことによりピグの位置を特定する機能を有することを特
徴とするもの（請求項１）である。A first means for solving the above-mentioned problem is a pig locator for specifying a position of a pig running in a pipe, which is transmitted from an electromagnetic wave transmitting device mounted on the pig. An electromagnetic wave is detected by a detector that separately detects electromagnetic waves in three-dimensional directions, and a function of specifying the position of the pig by processing these signals is provided (claim 1).
【００１１】本手段においては、受信機が、３次元方向
の電磁波を別々に検出する機能を有している。これは、
指向性のあるアンテナを直角座標に沿って配置すること
によって実現できる。一般に、地中埋設管内のピグの送
信機からの電磁波は、受信機が埋設管の直近近くに置か
れた場合、垂直上方に向かって放射される。よって、受
信機で垂直方向、および水平２方向の電磁波を検出し、
垂直方向成分が大きく、水平２方向成分が小さい電磁波
が検出されたときに、ピグの送信機からの信号であると
することにより、Ｓ／Ｎ比よくピグが直近にあることを
検出することができる。In this means, the receiver has a function of separately detecting three-dimensional electromagnetic waves. this is,
This can be realized by arranging directional antennas along rectangular coordinates. In general, electromagnetic waves from pig transmitters in underground pipes are radiated vertically upward when the receiver is placed in close proximity to the pipe. Therefore, the vertical and horizontal electromagnetic waves are detected by the receiver,
When an electromagnetic wave having a large vertical component and a small horizontal two-component is detected, it is determined that the signal is from the pig transmitter, thereby detecting that the pig is in the immediate vicinity with a good S / N ratio. it can.
【００１２】前記課題を解決するための第２の手段は、
管内を走行するピグの位置を特定するピグロケーターで
あって、ピグに搭載された磁石より発信される磁界を、
３次元方向の磁界を別々に検出する検出器で検出し、こ
れらの信号を処理することによりピグの位置を特定する
機能を有することを特徴とするピグロケーター（請求項
２）である。A second means for solving the above-mentioned problem is as follows.
A pig locator that identifies the position of a pig running in a pipe, and transmits a magnetic field transmitted from a magnet mounted on the pig,
A pig locator (Claim 2) characterized in that it has a function of detecting a three-dimensional magnetic field with a detector that separately detects the magnetic field and processing these signals to specify the position of the pig.
【００１３】本手段においては、第１の手段の電磁波発
信装置が磁石に変わり、検出器が電磁波を検出するもの
から磁界を検出するものに代わっているだけで、その他
の作用は第１の手段と同じである。よって、第１の手段
と同様の効果が得られる。In this means, the electromagnetic wave transmitting device of the first means is changed to a magnet, and the detector is replaced by a means for detecting a magnetic field instead of a means for detecting an electromagnetic wave. Is the same as Therefore, the same effect as the first means can be obtained.
【００１４】前記課題を解決するための第３の手段は、
管内を走行するピグの位置を特定するピグロケーターで
あって、ピグに搭載された電磁波発信装置より発信され
る電磁波を、２つ以上の、離れた位置に設けられた電磁
波検出器で検出し、これらの信号を処理することにより
ピグの位置を特定する機能を有することを特徴とするピ
グロケーター（請求項３）である。A third means for solving the above-mentioned problem is as follows.
A pig locator that identifies the position of a pig traveling in a pipe, and detects electromagnetic waves transmitted from an electromagnetic wave transmitting device mounted on the pig by two or more electromagnetic wave detectors provided at distant positions, A pig locator having a function of specifying the position of a pig by processing these signals (claim 3).
【００１５】本手段における２つ以上の電磁波検出器の
間隔は、電磁波検出器と配管との距離にもよるが、通常
は数十cm〜２ｍ程度であることが好ましい。このような
範囲においては、通常、地上工作物からの電磁波の影響
等の外乱は２つ以上の電磁波検出器に共通に現れる。よ
って、例えば、２つの電磁波検出器の出力を差し引くこ
とで、外乱をキャンセルすることができる。これに対
し、ピグが２つの検出器の間に位置する場合は、２つの
電磁波検出器で検出される電磁波の位相は逆転するの
で、２つの電磁波検出器の出力を差し引くことで検出信
号が強められる。The distance between two or more electromagnetic wave detectors in the present means depends on the distance between the electromagnetic wave detector and the pipe, but is usually preferably about several tens cm to 2 m. In such a range, a disturbance such as an influence of an electromagnetic wave from a ground work generally appears in two or more electromagnetic wave detectors. Therefore, for example, the disturbance can be canceled by subtracting the outputs of the two electromagnetic wave detectors. On the other hand, when the pig is located between the two detectors, the phases of the electromagnetic waves detected by the two electromagnetic wave detectors are reversed, so that the detection signal is strengthened by subtracting the outputs of the two electromagnetic wave detectors. Can be
【００１６】よって、本手段によれば、ピグが２つの電
磁波検出器の中間にあることをＳ／Ｎ比良く検出するこ
とができる。なお、２つ以上の電磁波検出器は、配管の
長さ方向と交わる方向に、配管を挟んで位置するように
してもよいし、配管の長さ方向に沿って位置するように
してもよい。また、たとえば２つを、配管の長さ方向と
交わる方向に、配管を挟んで位置するようにし、他の２
つを、配管の長さ方向に沿って位置するようにしてもよ
い。Therefore, according to this means, it is possible to detect that the pig is located between the two electromagnetic wave detectors with a good S / N ratio. The two or more electromagnetic wave detectors may be located across the pipe in a direction intersecting the length direction of the pipe, or may be located along the length direction of the pipe. Further, for example, two of them are positioned so as to sandwich the pipe in a direction intersecting with the length direction of the pipe,
One may be located along the length of the pipe.
【００１７】前記課題を解決するための第４の手段は、
管内を走行するピグの位置を特定するピグロケーターで
あって、ピグに搭載された磁石より発信される磁界を、
２つ以上の、離れた位置に設けられた磁界検出器で検出
し、これらの信号を処理することによりピグの位置を特
定する機能を有することを特徴とするピグロケーター
（請求項４）である。A fourth means for solving the above-mentioned problem is:
A pig locator that identifies the position of a pig running in a pipe, and transmits a magnetic field transmitted from a magnet mounted on the pig,
A pig locator (Claim 4) characterized in that it has a function of detecting a pig by two or more magnetic field detectors provided at distant positions and specifying the position of the pig by processing these signals. .
【００１８】本手段における２つ以上の電磁波検出器の
間隔も、磁界検出器と配管との距離にもよるが、通常は
数十cm〜２ｍ程度であることが好ましい。このような範
囲においては、通常、地上工作物からの磁界や地磁気の
影響等の外乱は２つ以上の磁界検出器に共通に現れる。
よって、例えば、２つの磁界検出器の出力を差し引くこ
とで、外乱をキャンセルすることができる。これに対
し、ピグが２つの検出器の間に位置する場合は、２つの
磁界検出器で検出される磁界の向きは逆転するので、２
つの磁界検出器の出力を差し引くことで検出信号が強め
られる。The distance between two or more electromagnetic wave detectors in the present means also depends on the distance between the magnetic field detector and the pipe, but is usually preferably about several tens cm to 2 m. In such a range, a disturbance such as a magnetic field from the ground work or an influence of geomagnetism usually appears in two or more magnetic field detectors.
Therefore, for example, the disturbance can be canceled by subtracting the outputs of the two magnetic field detectors. On the other hand, when the pig is located between the two detectors, the directions of the magnetic fields detected by the two magnetic field detectors are reversed.
The detection signal is strengthened by subtracting the outputs of the two magnetic field detectors.
【００１９】よって、本手段によれば、ピグが２つの磁
界波検出器の中間にあることをＳ／Ｎ比良く検出するこ
とができる。なお、２つの磁界検出器は、配管の長さ方
向と交わる方向に、配管を挟んで位置するようにしても
よいし、配管の長さ方向に沿って位置するようにしても
よい。また、たとえば２つを、配管の長さ方向と交わる
方向に、配管を挟んで位置するようにし、他の２つを、
配管の長さ方向に沿って位置するようにしてもよい。Therefore, according to this means, it is possible to detect that the pig is located between the two magnetic field wave detectors with a good S / N ratio. Note that the two magnetic field detectors may be located across the pipe in a direction intersecting with the length direction of the pipe, or may be located along the length direction of the pipe. Also, for example, two of them are positioned so as to sandwich the pipe in a direction crossing the length direction of the pipe, and the other two are
It may be located along the length direction of the pipe.
【００２０】前記課題を解決するための第５の手段は、
前記第１の手段から第４の手段のいずれかのピグロケー
ターを、埋設配管に沿って設けられた複数の点検口に設
置し、それぞれのピグロケーターからのピグの検出信号
を無線により監視場所に送信し、監視場所でこれらの信
号を受信してピグの追跡を行うことを特徴とするピグの
追跡方法（請求項５）である。A fifth means for solving the above problems is as follows.
Any one of the first to fourth means of the pig locator is installed at a plurality of inspection ports provided along the buried pipe, and the detection signal of the pig from each pig locator is wirelessly transmitted to the monitoring place. A pig tracking method characterized by transmitting and receiving these signals at a monitoring location to track the pig (claim 5).
【００２１】本手段においては、各点検口に設けられた
ピグロケーターの信号を無線により監視場所に送信し、
監視場所でこれらの信号を受信してピグの追跡を行うの
で、各ピグロケーターの設置場所に人間を配置すること
なく、ピグの走行をモニターすることができる。なお、
無線による送信は、ＰＨＳや携帯電話端末が使用できる
場所では、これらの端末を使用することが好ましい。In this means, a signal of a pig locator provided at each inspection port is wirelessly transmitted to a monitoring place,
Since the pigs are tracked by receiving these signals at the monitoring location, the running of the pig can be monitored without placing a person at the installation location of each pig locator. In addition,
For wireless transmission, it is preferable to use PHS and mobile phone terminals in places where these terminals can be used.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の例を
図を用いて説明する。図１は本発明の第１の実施の形態
であるピグロケーターを使用してピグの位置を検出する
方法を示す概要図である。図１において、１は埋設配
管、２はピグ、２ａはスクレーパーカップ、３は送信
機、４はピグロケーターである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram showing a method for detecting a pig position using a pig locator according to a first embodiment of the present invention. In FIG. 1, 1 is a buried pipe, 2 is a pig, 2a is a scraper cup, 3 is a transmitter, and 4 is a pig locator.
【００２３】ピグ２にはポリウレタンゴム等で構成され
るスクレーパーカップ２ａが設けられ、埋設配管１内の
流体の流れをスクレーパーカップ２ａで受け止めること
により、流体に押されて埋設配管１中を走行する。The pig 2 is provided with a scraper cup 2a made of polyurethane rubber or the like. The flow of the fluid in the buried pipe 1 is received by the scraper cup 2a, so that the pig 2 is pushed by the fluid and travels through the buried pipe 1. .
【００２４】埋設配管１中を走行するピグ２内には、送
信器３が設けられ、これから電磁波が送信されている。
この電磁波をピグロケーター４で検出する。単にピグの
通過を検出する場合は、埋設配管１の直上にピグロケー
ター４を配置しておき、送信器３から発信される電磁波
が最も強く検出されたときにピグがピグロケーターの直
下を通過したと判断する。行方不明となったピグを探索
する場合は、埋設配管の埋設経路に沿って、ピグロケー
ター４を移動させ、送信器３から発信される電磁波が検
出されたときに、その直近にピグが停止しているものと
判断する。A transmitter 3 is provided in a pig 2 traveling in the buried pipe 1, and an electromagnetic wave is transmitted from the transmitter 3.
This electromagnetic wave is detected by the pig locator 4. When simply detecting the passage of a pig, the pig locator 4 is arranged immediately above the buried pipe 1, and when the electromagnetic wave transmitted from the transmitter 3 is detected most strongly, the pig passes just below the pig locator. Judge. When searching for a missing pig, the pig locator 4 is moved along the buried path of the buried pipe, and when an electromagnetic wave transmitted from the transmitter 3 is detected, the pig stops immediately. Judge that it is.
【００２５】図２にピグロケーターの回路の例の概要を
示す。図において、５ｘ〜５ｚはアンテナ、６ｘ〜６ｚ
は増幅器、７ｘ〜７ｚはフィルター、８は演算回路であ
る。ピグロケーター４は、鉛直方向をｚ軸とするｘ−ｙ
−ｚ直交座標系において、それぞれｘ、ｙ、ｚ方向に指
向性を有するアンテナ５ｘ、５ｙ、５ｚを有している。
そして、それぞれの方向の電磁波の強さを別々に検出す
る。FIG. 2 shows an outline of an example of the circuit of the pig locator. In the figure, 5x-5z are antennas, 6x-6z
Is an amplifier, 7x to 7z are filters, and 8 is an arithmetic circuit. The pig locator 4 is xy with the vertical direction as the z-axis.
In the −z orthogonal coordinate system, the antenna has antennas 5x, 5y, and 5z each having directivity in the x, y, and z directions.
Then, the intensity of the electromagnetic wave in each direction is separately detected.
【００２６】検出された信号は、それぞれ増幅器６ｘ、
６ｙ、６ｚで増幅された後、フィルター７ｘ、７ｙ、７
ｚにより、送信器３が発信する周波数近傍の周波数に相
当する信号のみが選択されて演算回路８に送られる。演
算回路８は、ｚ方向の電磁波の強さをｘ、ｙ方向の電磁
波の強さと比較する。例えば、ｘ、ｙ、ｚ方向の電磁波
の強さをそれぞれＶｘ、Ｖｙ、Ｖｚとするとき、Ｖｚ／
（Ｖｘ2＋Ｖｙ2）1/2を計算し、この値が所定値を超え
たとき、ピグの送信器からの電磁波であると判断する。
演算の方式は、この他いろいろなものが考えられる。The detected signals are supplied to amplifiers 6x,
After being amplified in 6y, 6z, the filters 7x, 7y, 7
Based on z, only a signal corresponding to a frequency near the frequency transmitted by the transmitter 3 is selected and sent to the arithmetic circuit 8. The arithmetic circuit 8 compares the intensity of the electromagnetic wave in the z direction with the intensity of the electromagnetic wave in the x and y directions. For example, when the intensities of the electromagnetic waves in the x, y, and z directions are Vx, Vy, and Vz, respectively, Vz /
(Vx 2 + Vy 2 ) 1/2 is calculated, and when this value exceeds a predetermined value, it is determined that the electromagnetic wave is from the pig transmitter.
There are various other types of calculation.
【００２７】このようにして、３次元方向の電磁波を別
々に検出する検出器で検出し、これらの信号を処理し
て、ピグを検知することにより、信頼性よくピグの位置
を検出することができる。In this way, by detecting the electromagnetic waves in the three-dimensional directions separately by the detectors, processing these signals, and detecting the pig, it is possible to detect the position of the pig with high reliability. it can.
【００２８】なお、以上の実施の形態においては、送信
器４として交流の電磁波を発生するものを使用したが、
送信器の代わりに磁石を取り付け、ピグロケーターでは
電磁波の代わりに３次元方向の磁力を検出するようにし
てもよい。In the above embodiment, a transmitter that generates an alternating electromagnetic wave is used as the transmitter 4.
A magnet may be attached instead of the transmitter, and the pig locator may detect a magnetic force in a three-dimensional direction instead of the electromagnetic wave.
【００２９】図３は本発明の第２の実施の形態であるピ
グロケーターを使用してピグの位置を検出する方法を示
す概要図である。以下の図において、前出の図に示され
た構成要素と同じ構成要素には同じ符号を付してその説
明を省略することがある。図３において、９、９’は磁
界検出器である。FIG. 3 is a schematic diagram showing a method of detecting a pig position using a pig locator according to a second embodiment of the present invention. In the following drawings, the same components as those shown in the preceding drawings are denoted by the same reference numerals, and description thereof may be omitted. In FIG. 3, reference numerals 9 and 9 'denote magnetic field detectors.
【００３０】ピグロケーター４は、２つの磁界検出器
９、９’を有している。ピグロケーター４は、これらの
磁界検出器９、９’が埋設配管１の長さ方向に沿って配
設されるように位置されている。すなわち、埋設配管１
の長さ方向は、地図等により予め分かっているとし、そ
の方向にピグロケーター４を沿わせて移動させ、止まっ
ているピグ２の位置を検出する。The pig locator 4 has two magnetic field detectors 9, 9 '. The pig locator 4 is positioned so that these magnetic field detectors 9 and 9 ′ are disposed along the length direction of the buried pipe 1. That is, the buried piping 1
It is assumed that the length direction of the pig 2 is known in advance by a map or the like, and the pig locator 4 is moved along the direction to detect the position of the stopped pig 2.
【００３１】磁界検出器は９、９’は、埋設配管１の長
さ方向の磁界を検出する能力を有する。送電線等の外部
のノイズ源から発生する磁界や地磁気は、磁界検出器
９、９’が数十cm〜２ｍ程度しか離れていないので、２
つの磁界検出器９、９’に対して同じように作用する。
それに対し、ピグ１の磁石３’が磁界検出器９、９’の
中間に位置する場合には、これらの磁界検出器に対して
逆向きの磁界を与える。The magnetic field detectors 9, 9 'have the ability to detect a magnetic field in the length direction of the buried pipe 1. The magnetic field and terrestrial magnetism generated from an external noise source such as a power transmission line is 2 tens of centimeters to 2 m apart from the magnetic field detectors 9 and 9 ′.
The same applies to the two magnetic field detectors 9, 9 '.
On the other hand, when the magnet 3 'of the pig 1 is located in the middle of the magnetic field detectors 9 and 9', a magnetic field in the opposite direction is applied to these magnetic field detectors.
【００３２】よって、図４に示すように、演算器１０に
より磁界検出器９、９’の差分出力をとれば、ノイズの
影響はキャンセルされ、ピグ１の送信器３が磁界検出器
９、９’の中間に位置する場合にのみ大きな出力が得ら
れる。このようにして、ピグ２の存在をＳ／Ｎ比よく検
出することができる。Therefore, as shown in FIG. 4, if the arithmetic unit 10 obtains the differential output of the magnetic field detectors 9 and 9 ', the influence of noise is canceled, and the transmitter 3 of the pig 1 uses the magnetic field detectors 9 and 9'. Large output is obtained only when it is in the middle of '. In this way, the presence of the pig 2 can be detected with a good S / N ratio.
【００３３】また、図３においては、ピグロケーター４
において、２つの磁界検出器９、９’が埋設配管１の長
さ方向に沿って位置するようにされているが、これらの
磁界検出器９、９’が埋設配管１の長さ方向と直角な方
向に位置するようにしてもよい。In FIG. 3, the pig locator 4
, Two magnetic field detectors 9 and 9 ′ are arranged along the length direction of the buried pipe 1, but these magnetic field detectors 9 and 9 ′ are perpendicular to the length direction of the buried pipe 1. May be located in different directions.
【００３４】この場合には、ピグロケーター４を、その
磁界検出器９、９’が埋設配管１を跨いで左右に位置す
るような位置に配置して移動させ、止まっているピグ１
の位置を検出する。また、この場合には、磁界検出器
９、９’は、埋設配管１の長さ方向と直角方向の磁界を
検出するようにする。In this case, the pig locator 4 is arranged and moved at a position where its magnetic field detectors 9 and 9 ′ are located on the left and right across the buried pipe 1, and the pig 1 is stopped.
Detect the position of. In this case, the magnetic field detectors 9 and 9 ′ detect a magnetic field in a direction perpendicular to the length direction of the buried pipe 1.
【００３５】送電線等の外部のノイズ源から発生する磁
界や地磁気は、磁界検出器９、９’が数十cm〜２ｍ程度
しか離れていないので、２つの磁界検出器９、９’に対
して同じように作用する。それに対し、ピグ１の磁石
３’が磁界検出器９、９’の中間に位置する場合には、
これらの磁界検出器に対して逆向きの磁界を与える。The magnetic field and terrestrial magnetism generated from an external noise source such as a transmission line are separated from the two magnetic field detectors 9 and 9 'by only a few tens of cm to 2 m. Work in the same way. On the other hand, when the magnet 3 'of the pig 1 is located between the magnetic field detectors 9 and 9',
An opposite magnetic field is applied to these magnetic field detectors.
【００３６】よって、図４に示すように、演算器１０に
より磁界検出器９、９’の差分出力をとれば、ノイズの
影響はキャンセルされ、ピグ１の磁石３’が磁界検出器
９、９’の中間に位置する場合にのみ大きな出力が得ら
れる。このようにして、ピグ２の存在をＳ／Ｎ比よく検
出することができる。Therefore, as shown in FIG. 4, if the difference output of the magnetic field detectors 9 and 9 'is obtained by the arithmetic unit 10, the influence of noise is canceled, and the magnet 3' of the pig 1 is moved by the magnetic field detectors 9 and 9 '. Large output is obtained only when it is in the middle of '. In this way, the presence of the pig 2 can be detected with a good S / N ratio.
【００３７】これらいずれの場合においても、磁石３’
を磁石に代え、磁界検出器９、９’をアンテナに代えて
も同じ効果が得られることについては説明を要しないで
あろう。In each of these cases, the magnet 3 '
It will not be necessary to explain that the same effect can be obtained even if is replaced by a magnet and the magnetic field detectors 9 and 9 'are replaced by antennas.
【００３８】図５は、ピグロケーターを使用してピグの
位置を追跡する方法の例を示す図である。図５におい
て、１１は点検口、１２はＰＨＳ端末、１３は集中監視
装置である。埋設配管１に沿って、所々に、電気防食の
ため等に使用される点検口１１が設けられている。この
点検口１１内にピグロケーター４を設置すると、ピグロ
ケーター４と埋設配管１が近くなるのでピグ検出の制度
を上げることができる。FIG. 5 is a diagram showing an example of a method of tracking the position of a pig using a pig locator. In FIG. 5, reference numeral 11 denotes an inspection port, 12 denotes a PHS terminal, and 13 denotes a centralized monitoring device. Along the buried pipe 1, inspection ports 11 used for electrical protection and the like are provided in some places. When the pig locator 4 is installed in the inspection opening 11, the pig locator 4 and the buried pipe 1 are close to each other, so that the pig detection system can be improved.
【００３９】このように、複数の点検口１１内に設置さ
れたピグロケーター４には、ＰＨＳ端末が接続され、そ
の情報を遠く離れた集中監視装置１３に伝達する。集中
監視装置１３では、各ピグロケーター４からの信号を受
け、ピグの進み具合を追跡することができる。As described above, the PHS terminal is connected to the pig locator 4 installed in the plurality of inspection ports 11 and transmits the information to the centralized monitoring device 13 far away. The centralized monitoring device 13 can receive a signal from each pig locator 4 and track the progress of the pig.
【００４０】[0040]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１、請求項
２に係る発明においては、３次元方向の電磁波又は磁界
を別々に検出する検出器で検出し、これらの信号を処理
することによりピグの位置を特定する機能を有するの
で、地上におけるノイズが大きい場合でも、Ｓ／Ｎ比よ
くピグの位置を特定することができる。As described above, in the first and second aspects of the present invention, three-dimensional electromagnetic waves or magnetic fields are separately detected by detectors and these signals are processed. Since the function of specifying the position of the pig is provided, the position of the pig can be specified with a high S / N ratio even when the noise on the ground is large.
【００４１】請求項３、請求項４に係る発明において
は、２つ以上の電磁波検出器又は磁界検出器の出力を演
算することで、すなわち、たとえば２つの電磁波検出器
又は磁界検出器の出力を差し引くことで、ピグ検出のＳ
／Ｎ比を高めることができるので、地上におけるノイズ
が大きい場合でも、Ｓ／Ｎ比よくピグの位置を特定する
ことができる。According to the third and fourth aspects of the present invention, the outputs of two or more electromagnetic wave detectors or magnetic field detectors are calculated, that is, for example, the outputs of two electromagnetic wave detectors or magnetic field detectors are calculated. By subtracting, the pig detection S
Since the / N ratio can be increased, the position of the pig can be specified with a good S / N ratio even when the noise on the ground is large.
【００４２】請求項５に係る発明においては、各点検口
に設けられたピグロケーターの信号を無線により監視場
所に送信し、監視場所でこれらの信号を受信してピグの
追跡を行うので、各ピグロケーターの設置場所に人間を
配置することなく、ピグの走行をモニターすることがで
きる。In the invention according to claim 5, the signals of the pig locator provided at each inspection port are transmitted to the monitoring place by radio, and these signals are received at the monitoring place to track the pig. The pig's running can be monitored without placing a human at the location of the pig locator.
【図１】本発明の第１の実施の形態であるピグロケータ
ーを使用してピグの位置を検出する方法を示す概要図で
ある。FIG. 1 is a schematic diagram showing a method of detecting a pig position using a pig locator according to a first embodiment of the present invention.
【図２】図１に示すピグロケーターの回路の例の概要を
示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an outline of an example of a circuit of the pig locator shown in FIG. 1;
【図３】本発明の第２の実施の形態であるピグロケータ
ーを使用してピグの位置を検出する方法を示す概要図で
ある。FIG. 3 is a schematic diagram showing a method of detecting a pig position using a pig locator according to a second embodiment of the present invention.
【図４】図３に示すピグロケーターの回路の例の概要を
示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an outline of an example of a circuit of the pig locator shown in FIG. 3;
【図５】ピグロケーターを使用してピグの位置を追跡す
る方法の例を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a method of tracking the position of a pig using a pig locator.
１…埋設配管 ２…ピグ ３…送信機 ３’…磁石 ４…ピグロケーター ５ｘ、５ｙ、５ｚ…アンテナ ６ｘ、６ｙ、６ｚ…増幅器 ７ｘ、７ｙ、７ｚ…フィルター ８…演算回路 ９、９’…磁界検出器 １０…演算器 １１…１１は点検口 １２…ＰＨＳ端末 １３…集中監視装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Buried piping 2 ... Pig 3 ... Transmitter 3 '... Magnet 4 ... Pig locator 5x, 5y, 5z ... Antenna 6x, 6y, 6z ... Amplifier 7x, 7y, 7z ... Filter 8 ... Operation circuit 9, 9' ... Magnetic field Detector 10 ... Calculator 11 ... Inspection port 12 ... PHS terminal 13 ... Centralized monitoring device
Claims (5)
グロケーターであって、ピグに搭載された電磁波発信装
置より発信される電磁波を、３次元方向の電磁波を別々
に検出する検出器で検出し、これらの信号を処理するこ
とによりピグの位置を特定する機能を有することを特徴
とするピグロケーター。1. A pig locator for specifying a position of a pig traveling in a pipe, wherein an electromagnetic wave transmitted from an electromagnetic wave transmitting device mounted on the pig is detected by a detector for separately detecting three-dimensional electromagnetic waves. A pig locator characterized by having a function of specifying the position of the pig by processing these signals.
グロケーターであって、ピグに搭載された磁石より発信
される磁界を、３次元方向の磁界を別々に検出する検出
器で検出し、これらの信号を処理することによりピグの
位置を特定する機能を有することを特徴とするピグロケ
ーター。2. A pig locator for specifying a position of a pig running in a pipe, wherein a magnetic field transmitted from a magnet mounted on the pig is detected by a detector for separately detecting a magnetic field in a three-dimensional direction, A pig locator having a function of specifying the position of a pig by processing these signals.
グロケーターであって、ピグに搭載された電磁波発信装
置より発信される電磁波を、２つ以上の、離れた位置に
設けられた電磁波検出器で検出し、これらの信号を処理
することによりピグの位置を特定する機能を有すること
を特徴とするピグロケーター。3. A pig locator for specifying a position of a pig running in a pipe, wherein electromagnetic waves transmitted from an electromagnetic wave transmitting device mounted on the pig are detected at two or more distant positions. A pig locator having a function of detecting the position of a pig by detecting the signal with a detector and processing these signals.
グロケーターであって、ピグに搭載された磁石より発信
される磁界を、２つ以上の、離れた位置に設けられた磁
界検出器で検出し、これらの信号を処理することにより
ピグの位置を特定する機能を有することを特徴とするピ
グロケーター。4. A pig locator for specifying a position of a pig running in a pipe, wherein a magnetic field emitted from a magnet mounted on the pig is detected by two or more magnetic field detectors provided at separate positions. A pig locator having a function of detecting and processing these signals to specify the position of a pig.
項に記載のピグロケーターを、埋設配管に沿って設けら
れた複数の点検口に設置し、それぞれのピグロケーター
からのピグの検出信号を無線により監視場所に送信し、
監視場所でこれらの信号を受信してピグの追跡を行うこ
とを特徴とするピグの追跡方法。5. The method according to claim 1, wherein
The pig locator described in the paragraph is installed at a plurality of inspection ports provided along the buried piping, and the detection signal of the pig from each pig locator is wirelessly transmitted to the monitoring place,
A pig tracking method comprising receiving these signals at a monitoring location and tracking the pig.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000042221A JP2001235089A (en) | 2000-02-21 | 2000-02-21 | Pig locator and pig tracking method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000042221A JP2001235089A (en) | 2000-02-21 | 2000-02-21 | Pig locator and pig tracking method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001235089A true JP2001235089A (en) | 2001-08-31 |
Family
ID=18565321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000042221A Pending JP2001235089A (en) | 2000-02-21 | 2000-02-21 | Pig locator and pig tracking method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001235089A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007098389A (en) * | 2005-09-07 | 2007-04-19 | Nissan Motor Co Ltd | Pig position detection device and pig position detection method |
| JP2007132740A (en) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Hitachi Ltd | Piping internal inspection system and method |
| US8261623B2 (en) * | 2007-07-09 | 2012-09-11 | Microline Technology Corporation | Communication system for pipeline inspection |
| JP2018044555A (en) * | 2016-09-12 | 2018-03-22 | 株式会社大林組 | Transfer device and position specifying method |
| CN112325053A (en) * | 2020-11-19 | 2021-02-05 | 六安富华智能信息科技有限公司 | Positioning method of pipeline robot |
| EP3816586A1 (en) * | 2019-11-04 | 2021-05-05 | Nov Subsea Products AS | Magnetic pig positioning system and method |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04299208A (en) * | 1991-03-28 | 1992-10-22 | Toshiba Corp | Device for detecting position of moving body inside tube |
| JPH06109862A (en) * | 1992-09-30 | 1994-04-22 | Tokyo Gas Co Ltd | Detection method of target point in buried pipe |
| JPH08233782A (en) * | 1995-02-28 | 1996-09-13 | Tokyo Gas Co Ltd | A means for grasping the traveling position of a pig for pipe inspection |
| JPH08261708A (en) * | 1995-03-22 | 1996-10-11 | Kido Kensetsu Kogyo Kk | Magnetic field generator position detection method and device and underground object detection method |
| JPH11118940A (en) * | 1997-10-15 | 1999-04-30 | Japan Radio Co Ltd | Buried object detection device |
-
2000
- 2000-02-21 JP JP2000042221A patent/JP2001235089A/en active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04299208A (en) * | 1991-03-28 | 1992-10-22 | Toshiba Corp | Device for detecting position of moving body inside tube |
| JPH06109862A (en) * | 1992-09-30 | 1994-04-22 | Tokyo Gas Co Ltd | Detection method of target point in buried pipe |
| JPH08233782A (en) * | 1995-02-28 | 1996-09-13 | Tokyo Gas Co Ltd | A means for grasping the traveling position of a pig for pipe inspection |
| JPH08261708A (en) * | 1995-03-22 | 1996-10-11 | Kido Kensetsu Kogyo Kk | Magnetic field generator position detection method and device and underground object detection method |
| JPH11118940A (en) * | 1997-10-15 | 1999-04-30 | Japan Radio Co Ltd | Buried object detection device |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007098389A (en) * | 2005-09-07 | 2007-04-19 | Nissan Motor Co Ltd | Pig position detection device and pig position detection method |
| JP2007132740A (en) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Hitachi Ltd | Piping internal inspection system and method |
| US8261623B2 (en) * | 2007-07-09 | 2012-09-11 | Microline Technology Corporation | Communication system for pipeline inspection |
| JP2018044555A (en) * | 2016-09-12 | 2018-03-22 | 株式会社大林組 | Transfer device and position specifying method |
| EP3816586A1 (en) * | 2019-11-04 | 2021-05-05 | Nov Subsea Products AS | Magnetic pig positioning system and method |
| US11287492B2 (en) | 2019-11-04 | 2022-03-29 | Nov Process & Flow Technologies As | Magnetic pig positioning system and method |
| CN112325053A (en) * | 2020-11-19 | 2021-02-05 | 六安富华智能信息科技有限公司 | Positioning method of pipeline robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6051977A (en) | Method and apparatus for locating coating faults on buried pipelines | |
| EP0825456B1 (en) | Detecting the condition of a concealed object | |
| JP6233508B2 (en) | Fault detection method and mobile radio system | |
| Qi et al. | Tracing and localization system for pipeline robot | |
| WO2017123261A1 (en) | Defect detector for conductive materials | |
| US6865139B2 (en) | Subsea navigation and survey | |
| US11237289B2 (en) | System for determining the location of pipelines | |
| AU2015232585A1 (en) | Detection method and detection device of buried metal | |
| JP2005509862A (en) | Apparatus and method for locating underground objects in conductive soil by inductive measurements | |
| JP2001235089A (en) | Pig locator and pig tracking method | |
| JP3477116B2 (en) | Method and apparatus for detecting partial discharge occurrence position of distribution line | |
| CN117741776B (en) | A method and system for artificial source frequency domain electromagnetic exploration with natural source reference | |
| CN116774150B (en) | A tracking and positioning system for detectors and pigs in oil and gas pipelines | |
| JP4000208B2 (en) | Buried object exploration equipment | |
| JP2002048875A (en) | Embedded position detection system and receiving device therefor | |
| JPH11118940A5 (en) | ||
| RU2143636C1 (en) | Robotic system for internal inspection of gas lines for tightness | |
| EP3469394B1 (en) | Method and apparatus for simultaneous inductive excitation and locating of utilities | |
| JP3932282B2 (en) | Corrosion protection coating damage detection device for buried piping | |
| JP3167654B2 (en) | Method and apparatus for locating corrosion protection coating on buried metal pipes | |
| JP3032090B2 (en) | Water leak detection device | |
| US11946738B2 (en) | Determination of the average distance between a measurement device and a conductor | |
| JPH0752166B2 (en) | Corrosion-proof coating damage detection method for buried metal pipes | |
| JPS63313087A (en) | Method for detecting buried metallic pipe or the like | |
| Kokhonkova et al. | Geolocation and diagnostics of trunk pipelines using an active acoustic sensor |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040123 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060307 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060403 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060511 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060620 |