JP2001283389A

JP2001283389A - 車両用障害物検知装置

Info

Publication number: JP2001283389A
Application number: JP2000092267A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Nakazono; 昌弘中園; Yuji Nakagawa; 裕司中川; Hajime Sasaki; 肇佐々木
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2000-03-29
Filing date: 2000-03-29
Publication date: 2001-10-12
Anticipated expiration: 2020-03-29
Also published as: JP4081958B2

Abstract

(57)【要約】【課題】信頼性の高い車両用障害物検知装置を提供す
る。【解決手段】位置検知部１２は、車両の４隅近傍に配置
された超音波センサ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲの
出力に基づいて障害物の位置情報を得て記憶部１３に記
憶させる。接触予測部１５は、位置検知部１２による現
時点の障害物の検出位置と進行軌跡予測部１４により予
測された車両１の進行軌跡とに基づいて車両１と障害物
との接触可能性の有無を判断する第１の判断手段と、位
置検知部１２による現時点までの検出結果の履歴に基づ
いて車両１と障害物との接触可能性の有無を判断する第
２の判断手段とを有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両周辺の障害物
を検知して接触可能性の有無を運転者に報知する車両用
障害物検知装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の車両用障害物検知装
置として、障害物位置検出手段により検出された車両に
対する障害物の相対位置（距離および角度）と進行軌跡
算定手段により算定された車両の予定される進行軌跡と
に基づいて車両と障害物との接触可能性の有無を判断
し、この判断結果を報知手段により車両の運転者へ報知
するようにしたものが提案されている（例えば、特願平
１１−２９５９６０号）。また、その他に、障害物位置
検出手段による検出結果の履歴にづいて車両と障害物と
の接触可能性の有無を判断し、判断結果を報知手段によ
り車両の運転者へ報知するようにしたものも提案されて
いる（例えば、特願平１０−３６５４２１号）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の前者
の車両用障害物検知装置では、図２５に示すように、壁
のような大きな障害物Ｂが車両１の予定される進行軌跡
上に存在し車両１が障害物Ｂに接触する可能性が有るに
もかかわらず、接触可能性が無いと判断されてしまうこ
とがあった。

【０００４】また、上述の後者の車両用障害物検知装置
は、図２６に示すように超音波センサ４ＦＬの検知エリ
アＡ内に検出された障害物Ｂの履歴（図２６の例では障
害物Ｂがａの位置→ｂの位置→ｃの位置の順に検出され
たものとする）から求めた障害物Ｂの軌跡と、超音波セ
ンサ４ＦＬの位置とに基づいて、車両（図示せず）と障
害物Ｂとの接触可能性の有無を判断するものであるか
ら、接触可能性の有無を判断するまでに要する時間が長
くなり、運転者への報知が遅くなってしまうことがあっ
た。なお、超音波センサ４ＦＬは上記障害物位置検出手
段の一部を構成するものである。

【０００５】また、後者の車両用障害物検知装置では、
障害物位置検出手段により障害物が検出される度に検出
結果（車両と障害物との距離および角度）を記憶部へ記
憶させる必要があり、大容量の記憶部が必要となり、コ
ストが高くなってしまうという不具合があった。また、
障害物位置検出手段において、障害物との距離と角度と
を検知する必要があるので、障害物位置検出手段の構成
が複雑になるとともにコストが高くなるという不具合が
あった。

【０００６】本発明は上記事由に鑑みて為されたもので
あり、請求項１ないし請求項６、請求項１４の発明の主
目的は、信頼性の高い車両用障害物検知装置を提供する
ことにある。また、請求項７ないし請求項１３の発明の
主目的は、低コストの車両用障害物検知装置を提供する
ことにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、車両
の進行軌跡を予測する進行軌跡予測手段と、車両に搭載
され車両に対する障害物の相対位置を検出する障害物位
置検出手段と、進行軌跡予測手段の出力と障害物位置検
出手段の出力との少なくとも一方を利用して障害物と車
両との接触可能性の有無を判断する接触判断手段と、接
触判断手段による判断結果を上記車両の運転者に報知す
る報知手段とを備え、上記接触判断手段は、障害物位置
検出手段による現時点の検出結果と進行軌跡予測手段に
より予測された車両の進行軌跡とを利用して上記接触可
能性を判断する第１の判断手段と、障害物位置検出手段
による過去の検出結果を利用して上記接触可能性を判断
する第２の判断手段とを有することを特徴とするもので
あり、車両と障害物との接触可能性の有無の判断の信頼
性を高めることができる。すなわち、第１の判断手段を
用いることにより車両と障害物との接触可能性の有無の
判断を高速に行うことができ、また、第２の判断手段を
用いることにより接触可能性が有るにも関わらず接触可
能性無しと判断されることを防止することができるか
ら、接触可能性の有無の判断を必要に応じて高速化する
ことができ且つ接触可能性の有無の判断結果の精度を高
めることが可能になって安全上の信頼性が高くなる。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、上記接触判断手段は、第１の判断手段を第２の判断
手段よりも優先させ、第１の判断手段により接触可能性
無しと判断された後に、第２の判断手段により接触可能
性の有無を判断するので、まず第１の判断手段により接
触可能性の有無を判断することにより高速に接触可能性
の有無を判断することができて、第１の判断手段により
接触可能性無しと判断された場合には第２の判断手段に
より接触可能性の有無が判断されるから、接触可能性が
有るにも関わらず接触可能性無しと判断されてしまうこ
とを防ぐことができる。

【０００９】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、上記障害物位置検出手段は、車両からの距離が比較
的小さい通常検知エリアと通常検知エリアよりも車両か
らの距離が大きい予備検知エリアとを有し、第２の判断
は、障害物位置検出手段による予備検知エリア内の検出
結果を利用して上記接触可能性の有無を判断し、第１の
判断手段は、障害物位置検出手段による通常検知エリア
内の検出結果を利用して上記接触可能性の有無を判断す
るので、接触可能性の有無の判断を必要に応じて高速化
することができ且つ接触可能性の有無の判断の精度を高
めることができ、安全上の信頼性が高くなる。

【００１０】請求項４の発明は、請求項２または請求項
３の発明において、上記接触判断手段は、障害物位置検
出手段により検出された現時点での車両と障害物との距
離に基づいて接触可能性の有無を判断する第３の判断手
段を有するので、車両と距離が小さい近距離に位置する
障害物との接触可能性の有無を精度良く判断することが
できる。

【００１１】請求項５の発明は、請求項２の発明におい
て、上記接触判断手段は、第２の判断手段により接触可
能性無しと判断するまで上記車両の運転者に注意を促す
警報を報知手段により報知させるので、上記接触判断手
段により接触可能性無しと判断されるまで運転者に注意
を促すことができる。

【００１２】請求項６の発明は、請求項２または請求項
５の発明において、上記接触判断手段は、第１の判断手
段により接触可能性有りと判断したとき、第１の判断手
段により接触可能性無しと判断した後に第２の判断手段
により接触可能性を判断しているとき、第１の判断手段
により接触可能性無しと判断した後に第２の判断手段に
より接触可能性無しと判断したときの３段階それぞれで
異なる警報を報知手段により報知させるので、上記車両
の運転者へ適宜の警報を報知することが可能になる。

【００１３】請求項７の発明は、車両に搭載され車両に
対する障害物の相対位置を検出する障害物位置検出手段
と、障害物位置検出手段による過去の検出結果を記憶す
る記憶手段と、車両の速度を検出する車速検出手段と、
車速検出手段による検出速度が変化したときに記憶手段
に記憶された過去の検出結果を利用して車両と障害物と
の接触可能性の有無を判断する接触判断手段と、接触判
断手段の判断結果を上記車両の運転者に報知する報知手
段とを備えて成ることを特徴とするものであり、記憶手
段に記憶させる障害物位置検出手段による検出結果を少
なくすることができ、記憶手段の容量を小さくすること
ができるから、低コスト化を図ることができる。

【００１４】請求項８の発明は、車両に搭載され車両に
対する障害物の相対位置を検出する障害物位置検出手段
と、障害物位置検出手段による過去の検出結果を記憶す
る記憶手段と、記憶手段に記憶された前回の検出結果と
現時点の検出結果とに基づいて障害物と車両との接触可
能性の有無を判断する接触判断手段と、接触判断手段の
判断結果を上記車両の運転者に報知する報知手段とを備
えて成ることを特徴とするものであり、記憶手段に記憶
させる障害物位置検出手段による検出結果を少なくする
ことができ、記憶手段の容量を小さくすることができる
から、低コスト化を図ることができる。

【００１５】請求項９の発明は、請求項８の発明におい
て、障害物位置検出手段による現時点での検出結果が直
前の検出結果から少なくとも所定距離だけ変化したとき
に接触可能性の有無を判断するので、例えば車両と障害
物との両方が停止しているような状態で不必要に接触可
能性の有無の判断を行うことをなくすことができる。

【００１６】請求項１０の発明は、請求項８の発明にお
いて、障害物位置検出手段による現時点での検出結果が
直前の検出結果から少なくとも所定距離だけ若しくは所
定角度だけ変化したときに接触可能性の有無を判断する
ので、例えば車両と障害物との両方が停止しているよう
な状態で不必要に接触可能性の有無の判断を行うことを
なくすことができる。

【００１７】請求項１１の発明は、車両に搭載され車両
と障害物との距離を検出する障害物検位置検出手段と、
障害物位置検出手段による過去の検出結果を記憶する記
憶手段と、障害物の車両への接近速度を算出する接近速
度算出手段と、記憶手段に記憶された過去の距離情報と
接近速度算出手段により算出された接近速度を利用して
障害物と車両との接触可能性の有無を判断する接触判断
手段と、接触判断手段の判断結果を上記車両の運転者に
報知する報知手段とを備えて成ることを特徴とするもの
であり、従来のように車両から障害物への距離と角度と
の両方を検出する必要がなくて距離だけを検出すればよ
いから、障害物位置検出手段の構成を従来に比べて簡単
にでき低コスト化を図ることができる。

【００１８】請求項１２の発明は、請求項１１の発明に
おいて、車両の速度を検出する車速検出手段を備え、上
記接近速度算出手段は、車速検出手段の検出速度を利用
して接近速度を算出することを特徴とする。

【００１９】請求項１３の発明は、請求項１１の発明に
おいて、上記接触判断手段が内部クロックを有し、上記
接近速度検出手段は、上記接触判断手段の内部クロック
を利用して接近速度を算出することを特徴とする。

【００２０】請求項１４の発明は、車両の進行軌跡を予
測する進行軌跡予測手段と、車両に搭載され車両に対す
る障害物の相対位置を検出する障害物位置検出手段と、
障害物位置検出手段による検出位置と障害物位置検出手
段の代表位置とを結ぶ直線に直交し且つ障害物を通る直
線を求める仮想障害物設定手段と、進行軌跡予測手段に
より予測された進行軌跡と仮想障害物設定手段により求
められた直線との交差の有無によって車両と障害物との
接触可能性の有無を判断する接触判断手段と、接触判断
手段の判断結果を上記車両の運転者に報知する報知手段
とを備えて成ることを特徴とするものであり、障害物が
壁のように大きな障害物であっても障害物の接触可能性
の有無の判断を精度良く行うことができ、信頼性を高め
ることができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】（実施形態１）本実施形態の車両
用障害物検知装置は、図２に示すように、車両１の４隅
近傍にそれぞれ配置された４つの超音波センサ４ＦＲ，
４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬと、車両１のハンドル１１１の
回転角度を検知する操舵角センサ３と、車両１のシフト
レバー（図示せず）の位置を検出する（つまり、車両１
の進行方向、停車状態などの情報を検出する）シフト位
置センサ２と、車両１の運転者へ音による適宜の報知を
行うためのブザー５と、車両１の運転者へ表示による適
宜の報知を行うための表示器６と、これらに接続された
制御部１０とを備えている。なお、図２において破線で
示す車両１は同図の左側が前方、右側が後方であり、超
音波センサ４ＦＬは車両１の左前のコーナ部に搭載さ
れ、超音波センサ４ＦＲは車両１の右前のコーナ部に搭
載され、超音波センサ４ＲＬは車両１の左後のコーナ部
に搭載され、超音波センサ４ＲＲは車両１の右後のコー
ナ部に搭載されている。

【００２２】ここにおいて、制御部１０は、図１に示す
ように、超音波センサ４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬ
との間で信号を送受信する信号送受信部１１と、信号送
受信部１１により受信した信号に基づいて障害物の相対
位置を演算する位置検出部１２と、位置検出部１２によ
り検出された位置情報が記憶される記憶部１３と、シフ
ト位置センサ２の出力と操舵角センサ３の出力とに基づ
いて車両１の進行軌跡（ここに、進行軌跡とは、シフト
レバーの位置およびハンドル１１１の回転角を維持した
ままで車両１が進行したと仮定した場合の車両１の進行
軌跡としている）を予測する進行軌跡予測部１４と、位
置検出部１２の出力と進行軌跡予測部１４の出力との少
なくとも一方を利用して車両１と障害物との接触可能性
の有無を判断する接触予測部１５と、接触予測部１５の
出力に基づいてブザー５を駆動するブザー駆動部１６
と、接触予測部１５の出力に基づいて表示器６を駆動す
る表示駆動部１７とで構成されている。なお、表示駆動
部１７から表示器６への信号伝送に関しては、車両ＬＡ
Ｎ等を利用した多重伝送を行ってもよいし、ＲＳ２３２
Ｃ等のシリアル伝送、パラレル伝送を行ってもよい。ま
た、表示器６にブザーを内蔵させ表示駆動部１７の出力
によって表示器６が表示されるとともにブザーが鳴動さ
れるようにすればブザー５を別途に設ける必要がない。
また、信号送受信部１１は、図３に示すように、超音波
センサ４ＦＬ→超音波センサ４ＲＲ→超音波センサ４Ｆ
Ｒ→超音波センサ４ＲＬ→超音波センサ４ＦＬ→超音波
センサ４ＲＲ→…の順に時系列的に信号を送受信するよ
うになっている。

【００２３】以下では、説明上４つの超音波センサ４Ｆ
Ｒ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬを特に区別する必要がない
場合にはいずれの超音波センサ４ＦＲ，４ＦＬ，４Ｒ
Ｒ，４ＲＬも超音波センサ４と称す。なお、超音波セン
サ４は車両１の周辺監視を行うために車両１のバンパー
などに取り付けられる。したがって、車両１周辺に存在
する障害物を確実に検出するために路面に沿う横方向に
ついては超音波センサ４の指向性をブロードに設定し、
路面を検出しないように縦方向については指向性を鋭く
設定してある。

【００２４】超音波センサ４と障害物Ｂとの位置関係
は、図４に示すパラメータを用いて表現される。すなわ
ち、Ｈは超音波センサ４が設置されている平面であり、
超音波センサ４において超音波を送波／受波する開口が
形成される開口面である。Ｖは超音波センサ４の法線で
あり、超音波センサ４において超音波を送波／受波する
開口の略中心Ｏを通り、後述する超音波センサ４の垂直
二等分線を構成する。Ｌは開口の略中心Ｏから障害物Ｂ
までの距離であり、φは超音波センサ４と障害物Ｂとを
結ぶ直線と法線Ｖとのなす角である。

【００２５】超音波センサ４は、図５および図６に示す
ように、超音波送受信器たる送波／受波兼用の超音波セ
ンサ４ａと、超音波受信器たる受波専用の超音波センサ
４ｂと、それらを駆動する駆動回路（図示せず）とによ
り構成され、以下に示す方法により、障害物Ｂの位置関
係を特定する。なお、送波／受波兼用の超音波センサ４
ａが受波専用の超音波センサ４ｂよりも車両１の中央側
に配置してある。

【００２６】それぞれの超音波センサ４ａ，４ｂは距離
ｄを隔てて同一平面Ｈ上に配置される。超音波センサ４
ａには、図７（ａ）に示すように、送波信号（パルス波
形の信号）が印加され、送波信号がＨレベルである間に
超音波を送波するようになっている。送波信号がＬレベ
ルになった後も超音波センサ４ａを構成する超音波振動
子の振動が停止するまでに所定の時間を要するために残
響現象が生じ、超音波信号がいばらく放射され続ける
（図７（ｂ）参照）。

【００２７】なお、図７（ｄ）は超音波センサ４ｂの受
波信号であり、その中で左側の信号（時間的に先に受波
する信号）は超音波センサ４ａの送波信号を直接受信し
た波形であり、右側の信号（時間的に後から受波する信
号）は障害物Ｂからの反射波を示している。また、図７
（ｂ）および図７（ｄ）に示す受波信号は超音波振動子
の振動波形（約４０ｋＨｚ）の包絡線を示しており、そ
の振幅が一定レベルを超える場合にＬレベルになり、一
定レベル以下である場合にＨレベルになるように整形さ
れる（図７（ｃ）および図７（ｅ）参照）。超音波セン
サ４ａ，４ｂでは、これら整形された信号（以下、整形
信号という）ａおよびｂのＨレベルからＬレベルへの立
下りを検出することで、受波された信号が反射波である
ことを認識するようになっている。

【００２８】超音波センサ４ａから放射された超音波が
近接物体（障害物Ｂ）に当たって反射すると、図７
（ｂ）および図７（ｄ）に示すように、超音波センサ４
ａ，４ｂにおいて反射波（反射信号）が観測されること
になる。超音波は空気中を音速ｃ（＝３４０ｍ／ｓ程
度）で移動するので、近接物体までの距離は超音波の送
波開始から反射波の受信までの時間を測定することで計
算することが可能になる。

【００２９】なお、制御部１０に設けられた位置検知部
１２は、超音波センサ４ａから放射された超音波の送信
開始時刻から障害物Ｂによって反射された反射波が超音
波センサ４ａ，４ｂで受信されるまでの経過時間を計時
する計時手段と、計時手段により測定された経過時間ｔ
ａ，ｔｂに基づいて障害物Ｂまでの距離Ｌを計算する距
離計算手段と、上記経過時間ｔａ，ｔｂの差分Δｔ（＝
ｔｂ−ｔａ）に基づいて超音波センサ４ａ，４ｂを結ぶ
直線の中点Ｏを起点として当該線分の垂直二等分線と反
射波の到来方向とのなす角度φを計算する角度計算手段
とを有しており、これらの各手段はマイクロコンピュー
タとマイクロコンピュータで実行されるプログラムとで
実現されるものであって図示は省略する。

【００３０】ところで、超音波センサ４ａ，４ｂが距離
ｄだけ離れて配置されているため、反射波が超音波セン
サ４ａ，４ｂで受信される時間は、それぞれの近接物体
（障害物Ｂ）の位置によって変わる。例えば、超音波セ
ンサ４ａ，４ｂが配置されている平面Ｈの法線Ｖよりも
近接物体（障害物Ｂ）が超音波センサ４ａ側に位置して
いれば、図８（ｂ）に示すように超音波センサ４ａが先
に反射波を受波し（Δｔ＝ｔｂ−ｔａ＞０）、超音波セ
ンサ４ｂ側に位置していれば、図８（ｃ）に示すように
超音波センサ４ｂが先に反射波を受波する（Δｔ＜
０）。すなわち、超音波センサ４ａから超音波が送波さ
れてから図５および図６に示すように超音波センサ４
ａ，４ｂが反射波を受信するまでの時間ｔａ，ｔｂを計
時手段で計時することにより、超音波センサ４と障害物
Ｂとを結ぶ直線と上記法線Ｖとのなす角度φを角度計算
手段において計算できるとともに、超音波センサ４ａか
ら障害物までの距離ＬをＬ＝ｔｂ×ｃ／２として距離計
算手段にて計算することができる。

【００３１】以上のように、超音波センサ４と位置検知
部１２とからなる障害物位置検出手段により、近接物体
（障害物Ｂ）までの距離Ｌと角度φとが求められる。上
述の手続きにより車両１に搭載された全ての超音波セン
サ４から得られる情報から車両１の周囲に存在する障害
物が検出されるのである。ここで、超音波センサ４ａ，
４ｂに対する送波信号は、例えば１００ｍｓの周期で出
力されており、位置検知部１２にて信号送受信部１１か
らの信号に基づいて計算された距離Ｌ、角度φは接触予
測部１５に出力される。

【００３２】表示器５は、発光色の異なる２種類の発光
ダイオード（例えば、赤色発光ダイオード、青色発光ダ
イオード）を有し、接触可能性の有無により点灯若しく
は点滅させる発光ダイオードの色を変えるようになって
いる（例えば、接触可能性がある場合には赤色発光ダイ
オードを点灯させ、接触可能性が無い場合には青色発光
ダイオードを点灯させるようになっている）。なお、表
示器６としては、例えば、ナビゲーションシステムのデ
ィスプレイ、発光ダイオード、ＥＬ（エレクトロルミネ
ッセンス）ディスプレイ、蛍光管などを用いることもで
きる。ここに、カーナビゲーションシステムのディスプ
レイのように表示分解能が高い表示器を用いる場合に
は、車両１の外観を表示するとともに車両１の４隅近傍
のうち障害物Ｂが存在する概略位置を表示させるように
してもよい。

【００３３】ところで、本実施形態における接触予測部
１５は、位置検知部１２による現時点の障害物Ｂの検出
位置と進行軌跡予測部１４により予測された車両１の進
行軌跡とを利用して車両１と障害物Ｂとの接触可能性の
有無を判断する第１の判断手段と、位置検知部１２によ
る過去の検出結果を利用して車両１と障害物Ｂとの接触
可能性の有無を判断する第２の判断手段と、現時点の車
両１と障害物との距離が２０ｃｍ以下か否かで接触可能
性の有無を判断する第３の判断手段とを有している。こ
こに、各判断手段は、マイクロコンピュータとマイクロ
コンピュータで実行されるプログラムとで構成される。
なお、本実施形態では、進行軌跡予測部１４が進行軌跡
予測手段を構成し、接触予測部１５が、接触判断手段を
構成し、ブザー５と表示器５とで報知手段を構成し、４
つの超音波センサ４と位置検知部１２とで障害物位置検
出手段を構成し、記憶部１３が記憶手段を構成してい
る。

【００３４】まず、接触予測部１５の第１の判断手段に
ついて説明する。

【００３５】上述の進行軌跡予測部１４は、車両１の左
前のコーナ部に配置されている超音波センサ４ＦＬの超
音波センサ４ａ，４ｂについて、図９に示すように、車
両１の直進時における車両左側の進行軌跡線Ｆ０、ハン
ドル１１１の操舵角が右回りに１８０°（右回りに０．
５回転）となる状態で前進した場合における車両１の左
側の進行軌跡線ＦＲ１、ハンドル１１１の操舵角が右回
りに最大の４８０°（右回りに１．３回転）となる状態
で前進した場合における車両１左側の進行軌跡線ＦＲ
２、ハンドル１１１の操舵角が左回りに最大の４８０°
（左回りに１．３回転）となる状態で前進した場合にお
ける車両１左側の進行軌跡線ＦＬ１、をそれぞれ予測す
る。ここにおいて、各進行軌跡線Ｆ０，ＦＲ１，ＦＲ
２，ＦＬ１は、進行軌跡を直線近似した直線よりなる。

【００３６】第１の判断手段は、超音波センサ４の検知
エリアを、図９に示すように、上述の４つの進行軌跡線
Ｆ０，ＦＲ１，ＦＲ２，ＦＬ１のうちの３つＦ０，ＦＲ
１，ＦＲ２により分割される４つのエリアＡ１，Ａ２，
Ａ３，Ａ４のどこに障害物Ｂが存在するかという点と操
舵角センサ３により検出された操舵角とに基づいて下記
表１のような基準で車両１と障害物との接触可能性の有
無を判断する。なお、エリアＡ１は図９において超音波
センサ４の検知エリアのうち進行軌跡線Ｆ０よりも左側
の領域、エリアＡ２は進行軌跡線Ｆ０と進行軌跡線ＦＲ
１との間の領域、エリアＡ３は進行軌跡線ＦＲ１と進行
軌跡線ＦＲ２との間の領域、エリアＡ３は進行軌跡線Ｆ
Ｒ２よりも右側の領域である。

【００３７】

【表１】

【００３８】表１について説明すると、第１の判断手段
は、位置検知部１２により検出された障害物の位置が例
えばエリアＡ１にある場合、操舵角センサ３により検出
された操舵角が右０°よりも大きい（ハンドル１１１が
右回りに０°よりも大きな角度回された状態）ときは接
触可能性無しと判断し、また、操舵角センサ３により検
出された操舵角が左０°以上（操舵角の０°を含む）と
きは接触可能性有りと判断する。

【００３９】また、第１の判断手段は、位置検知部１２
により検出された障害物の位置がエリアＡ２にある場
合、操舵角センサ３により検出された操舵角が右１８０
°以上（ハンドル１１１が右回りに１８０以上回された
状態）のときは接触可能性無しと判断し、また、操舵角
センサ３により検出された操舵角が右１８０°未満およ
び左０°以上のときは接触可能性有りと判断する。

【００４０】また、第１の判断手段は、位置検知部１２
により検出された障害物の位置がエリアＡ３にある場
合、操舵角センサ３により検出された操舵角が右４８０
°以上（ハンドル１１１が右回りに４８０以上回された
状態）のときは接触可能性無しと判断し、また、操舵角
センサ３により検出された操舵角が右４８０°未満およ
び左０°以上のときは接触可能性有りと判断する。

【００４１】また、第１の判断手段は、位置検知部１２
により検出された障害物の位置がエリアＡ４にある場
合、操舵角センサ３により検出された操舵角に関わらず
（つまり、全ての操舵角について）、接触可能性有りと
判断する。

【００４２】以上の説明は車両１の左前のコーナ部に配
置されている超音波センサ４ＦＬについての説明である
が、他の超音波センサ４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲについて
も同様にして接触可能性の有無を判断する。

【００４３】次に、上述の第２の判断手段について説明
する。

【００４４】本実施形態では、記憶部１３に記憶されて
いる障害物Ｂの前回の位置情報から所定値（例えば、距
離として１０ｃｍ、あるいは角度として１０°）以上の
変化があったときにその時の位置情報を記憶部１３に記
憶するとともに、第２の判断手段により、前回の位置情
報と今回の位置情報との２点に基づいて以後の障害物Ｂ
の軌跡を予測し、予測した軌跡と超音波センサ４との位
置関係から接触可能性の有無を判断する。したがって、
例えば、図１０に示すように、車両１の左前のコーナ部
の超音波センサ４ＦＬの検知エリアＡ内における障害物
Ｂがａ点→ｂ点→ｃ点の順に検出される場合について
は、図１１に示すように障害物Ｂの予測軌跡が車両１に
向かう方向からずれている（例えば、障害物Ｂが超音波
センサ４ＦＬの法線Ｖよりも右側から移動し超音波セン
サ４に向かう方向からずれている）と接触可能性無しと
判断し、図１２に示すように障害物Ｂの予測軌跡が車両
１に向かう方向（例えば、超音波センサ４ＦＬに向かう
方）に一致すると接触可能性有りと判断する。

【００４５】以下、接触予測部１５の動作について図１
３を参照しながら説明する。

【００４６】車両１若しくは障害物が移動して障害物が
超音波センサ４の検知エリア（水平方向において５０ｃ
ｍまでの範囲）内に入ると、位置検知部１２により障害
物の位置（超音波センサ４から障害物までの距離および
角度）が検出され、接触予測部１へ入力される（Ｓ
１）。すると、接触予測部１５は、まず、第１の判断手
段（静的判断手段）により車両１と障害物との接触可能
性の有無を判断し（Ｓ２）、接触可能性が有る場合には
接触可能性が有ることを表示器６の表示およびブザー５
の鳴動により報知させ（Ｓ３）、Ｓ１に戻る。一方、第
１の判断手段により接触可能性が無いと判断された場合
には、記憶部１３に記憶された位置情報に所定量（例え
ば距離として１０ｃｍ或いは角度として１０°）以上の
変化があるか否かを判断し（Ｓ４）、所定量以上の変化
が無い場合には接触可能性が無いことを表示器６の表示
およびブザー５の鳴動により報知させ（Ｓ５）、Ｓ１に
戻る。所定量以上の変化がある場合には第２の判断手段
（動的判断手段）により接触可能性の有無の判断を行い
（Ｓ６）、接触可能性が有る場合には接触可能性がある
ことを表示器６の表示およびブザー５の鳴動により報知
させ（Ｓ７）、Ｓ１に戻る。一方、第２の判断手段によ
り接触可能性が無いと判断された場合には、第３の判断
手段（近距離判断手段）により現時点の車両１と障害物
との距離が２０ｃｍ以下か否かで接触可能性の有無を判
断し（Ｓ８）、接触可能性が有る場合には表示器６に接
触可能性が有ることを表示器６の表示およびブザー５の
鳴動により報知させ（Ｓ９）、Ｓ１に戻る。一方、第３
の判断手段により接触可能性が無いと判断された場合に
は接触可能性が無いことを表示器６の表示およびブザー
５の鳴動により報知させ（Ｓ１０）、Ｓ１に戻る。

【００４７】しかして、本実施形態の車両用障害物検知
装置では、接触予測部１５が、位置検知部１２による現
時点の検出結果と進行軌跡予測部１４により予測された
車両１の進行軌跡とを利用して車両１と障害物との接触
可能性を判断する第１の判断手段と、位置検知部１２に
よる過去の検出結果を利用して上記接触可能性を判断す
る第２の判断手段とを有するので、車両１と障害物との
接触可能性の有無の判断の信頼性を高めることができ
る。すなわち、第１の判断手段を用いることにより車両
１と障害物との接触可能性の有無の判断を高速に行うこ
とができ、また、第２の判断手段を用いることにより接
触可能性が有るにも関わらず接触可能性無しと判断され
ることを防止することができるから、接触可能性の有無
の判断を高速化することができ且つ接触可能性の有無の
判断結果の精度を高めることが可能になって安全上の信
頼性が高くなる。

【００４８】また、第２の判断手段は、記憶部１３に記
憶された前回の位置情報（検出結果）と現時点の位置情
報（検出結果）とに基づいて障害物と車両１との接触可
能性の有無を判断するので、記憶部１３に記憶させる位
置情報を少なくすることができ、記憶部１３の容量を小
さくすることができ、低コスト化を図ることができる。

【００４９】また、現時点での位置情報が直前の位置情
報から少なくとも所定距離だけ若しくは所定角度だけ変
化したときに第２の判断手段により接触可能性の有無を
判断するので、例えば車両１と障害物との両方が停止し
ているような状態で不必要に第２の判断手段によって接
触可能性の有無の判断を行うことをなくすことができ
る。

【００５０】（実施形態２）本実施形態の車両用障害物
検知装置の基本構成は実施形態１と略同じであって、位
置検知部１２が、図１５に示すように超音波センサ４Ｆ
Ｌからの距離が比較的小さい通常検知エリアＡＮと通常
検知エリアＡＮよりも超音波センサ４ＦＬからの距離が
大きい予備検知エリアＡＦとのどちらで障害物の位置情
報があるかで異なる動作を行うように構成され、予備検
知エリアＡＦ内で障害物が検知されたときに位置情報を
記憶部１３に記憶させ、通常検知エリアＡＮ内に障害物
が検知されたときに接触予測部１５へ位置情報を出力
し、接触予測部１５が、その時点までの位置情報に基づ
いて第２の判断手段により接触可能性の有無の判断を行
い、接触可能性が無ければ、以後、第１の判断手段によ
り接触可能性の有無の判断を行う点に特徴がある。な
お、本実施形態では、超音波センサ４ＦＬからの距離が
５１ｃｍ以上８０ｃｍ以下の領域を予備検知エリアＡＦ
に設定し、超音波センサ４からの距離が５０ｃｍ以下の
領域を主検知エリアＡＮとして設定してある。また、他
の超音波センサ４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲについても同様
である。他の構成要素は実施形態１と同じなので、図示
および説明を省略する。

【００５１】以下、動作について図１４を参照しながら
説明する。

【００５２】車両１若しくは障害物が移動して障害物が
超音波センサ４に検知されると、位置検知部１２により
障害物の相対位置が検出され（Ｓ２１）、障害物が通常
検知エリアＡＮと予備検知エリアＡＦとのどちらで検出
されたかが判断され（Ｓ２２）、予備検知エリアＡＦ
（つまり、超音波センサ４と障害物との距離が５１ｃｍ
〜８０ｃｍ）の場合には、位置情報を記憶部１３に記憶
させ（Ｓ２３）、Ｓ２１に戻る。通常検知エリアＡＮの
場合には、記憶部１３に記憶された位置情報を接触予測
部１５へ送り、接触予測部１５において障害物の軌跡が
予測され（Ｓ２４）、接触予測部１５において第２の判
断手段（動的判断手段）により接触可能性の有無が判断
される（Ｓ２５）。接触予測部１５は、第２の判断手段
により接触可能性が有ると判断した場合には接触可能性
が有ることを表示器６の表示およびブザー５の鳴動によ
り報知させ（Ｓ２６）、Ｓ２１に戻る。一方、第２の判
断手段により接触可能性が無いと判断された場合には、
第１の判断手段（静的判断手段）により接触可能性の有
無を判断し（Ｓ２７）、接触可能性が有る場合には接触
可能性が有ることを表示器６の表示およびブザー５の鳴
動により報知させ（Ｓ２８）、Ｓ２１に戻る。第１の判
断手段により接触可能性が無いと判断された場合には、
第３の判断手段（近距離判断手段）により現時点の車両
１と障害物との距離が２０ｃｍ以下か否かで接触可能性
の有無を判断し（Ｓ２９）、接触可能性が有る場合には
接触可能性が有ることを表示器６の表示およびブザー５
の鳴動により報知させ（Ｓ３０）、Ｓ２１に戻る。一
方、第３の判断手段により接触可能性が無いと判断され
た場合には接触可能性が無いことを表示器６の表示およ
びブザー５に鳴動により報知させ（Ｓ３１）、Ｓ２１に
戻る。

【００５３】しかして、本実施形態の車両用障害物検知
装置では、障害物が予備検知エリアＡＦから通常検知エ
リアＡＮ内に入ると、障害物が予備検知エリアＡＦ内に
あったときの過去の位置情報を利用して第２の判断手段
により接触可能性の有無が判断され、その後、通常検知
エリアＡＮ内にある障害物の現時点の位置情報を利用し
て第１の判断手段により接触可能性の有無が判断される
ので、接触可能性の有無の判断を必要に応じて高速化す
ることができ且つ接触可能性の有無の判断結果の精度を
高めることができ、安全上の信頼性が高くなる（実施形態３）本実施形態の車両用障害物検知装置の基
本構成は実施形態１と同じであり、接触予測部１５の第
１の判断手段において接触可能性が無いと判断される
と、第２の判断手段による接触可能性の有無の判断が確
定するまでは表示器６およびブザー５により車両１の運
転者へ注意を促すような報知を行う点に特徴がある。例
えば、表示器６を赤色、青色、黄色の３色の発光ダイオ
ードにより構成して、接触可能性が有る場合には赤色、
接触可能性が無い場合には青色、注意を促す場合には黄
色の発光ダイオードを点灯させるようにすればよい。こ
こに、赤色発光ダイオードを点灯させる表示を危険表
示、黄色発光ダイオードを点灯させる表示を注意表示と
称す。また、ブザー５による警報音としては、接触可能
性がある場合の周波数を４ｋＨｚ、接触可能性無しの場
合の周波数を１ｋＨｚ、注意を促す場合の周波数を上記
２つの周波数の中間の２．５ｋＨｚとして、接触の危険
性が高くなるほど周波数が高くなるように設定すればよ
い。ここに、４ｋＨｚの警報を危険警報と称し、２．５
ｋＨｚの警報を注意警報と称す。他の構成は実施形態１
と略同じであるから、図示および詳細な説明を省略す
る。

【００５４】以下、接触予測部１５の動作について図１
６を参照しながら説明する。

【００５５】車両１若しくは障害物が移動して障害物が
超音波センサ４の検知エリア（水平方向において５０ｃ
ｍまでの範囲）内に入ると、位置検知部１２により障害
物の位置（超音波センサ４から障害物までの距離および
角度）が検出され、接触予測部１へ入力される（Ｓ４
１）。すると、接触予測部１５は、まず、第１の判断手
段（静的判断手段）により車両１と障害物との接触可能
性の有無を判断し（Ｓ４２）、接触可能性が有る場合に
は接触可能性が有ることを表示器６の表示およびブザー
５の鳴動により危険警報を報知させ（Ｓ４３）、Ｓ４１
に戻る。一方、第１の判断手段により接触可能性が無い
と判断された場合には、表示器４４に注意表示を開始さ
せるとともにブザー５により注意警報を開始させ（Ｓ４
４）、記憶部１３に記憶された位置情報に所定量（例え
ば距離として１０ｃｍ或いは角度として１０°）以上の
変化があるか否かを判断し（Ｓ４５）、所定量以上の変
化が無い場合にはＳ４１に戻る。所定量以上の変化があ
る場合には第２の判断手段（動的判断手段）により接触
可能性の有無の判断を行い（Ｓ４６）、接触可能性が有
る場合には表示器６に表示器６に危険表示を行わせると
ともに、ブザー５に危険警報を報知させ（Ｓ４７）、Ｓ
４１に戻る。一方、第２の判断手段により接触可能性が
無いと判断された場合には、第３の判断手段（近距離判
断手段）により現時点の車両１と障害物との距離が２０
ｃｍ以下か否かで接触可能性の有無を判断し（Ｓ４
８）、接触可能性が有る場合には表示器６に接触可能性
が有ることを表示させるとともに、ブザーに警報を報知
させ（Ｓ４９）、Ｓ４１に戻る。一方、第３の判断手段
により接触可能性が無いと判断された場合には、表示器
６に接触可能性無しの表示を行わせるとともに接触可能
性無しの警報を報知させ（Ｓ５０）、Ｓ４１に戻る。

【００５６】上述の動作説明から分かるように、Ｓ４４
の注意表示および注意警報は接触可能性の判断が確定す
るまで継続される。

【００５７】しかして、本実施形態の車両用障害物検知
装置では、第１の判断手段により接触可能性有りと判断
したとき、第１の判断手段により接触可能性無しと判断
した後に第２の判断手段により接触可能性を判断してい
るとき、第１の判断手段により接触可能性無しと判断し
た後に第２の判断手段により接触可能性無しと判断した
ときの３段階それぞれで異なる報知を行うので、車両１
の運転者へ適宜の警報を報知し注意を促すことが可能に
なる。

【００５８】（実施形態４）本実施形態の車両用障害物
検知装置の基本構成は実施形態１と略同じであって、図
１７に示すように、車両１の速度を検出する車速センサ
７が設けら車速信号の変化により車両が移動しているこ
とを検出して接触予測部１５の第２の判断手段による判
断を開始する点が相違するとともに、制御部１０の構成
が異なる。本実施形態における制御部１０は、図１７に
示すように、超音波センサ４と信号を送受信する信号送
受信部１１と、信号送受信部１１により受信した信号に
基づいて障害物の位置を演算する位置検知部１２と、シ
フト位置センサ４の出力と操舵角センサ３の出力とに基
づいて車両１の進行軌跡をを予測する進行軌跡予測部１
４と、位置検知部１２の出力と進行軌跡予測部１４の出
力とを利用して車両１の障害物への接触を予測する接触
予測部１５と、接触予測部１５の出力に基づいてブザー
５を駆動するブザー駆動部１６と、接触予測部１５の出
力に基づいて表示器６を駆動する表示駆動部１７とで構
成されている。なお、実施形態１と同様の構成要素には
同一の符号を付して詳細な説明を省略する。また、本実
施形態における位置検知部１２には位置情報を記憶する
記憶部（図示せず）が設けられている。

【００５９】以下、接触予測部１５の動作について図１
８を参照しながら説明する。

【００６０】車両１若しくは障害物が移動して障害物が
超音波センサ４の検知エリア（水平方向において５０ｃ
ｍまでの範囲）内に入ると、位置検知部１２により障害
物の位置（超音波センサ４から障害物までの距離および
角度）が検出され、接触予測部１へ入力される（Ｓ５
１）。すると、接触予測部１５は、まず、第１の判断手
段（静的判断手段）により車両１と障害物との接触可能
性の有無を判断し（Ｓ５２）、接触可能性が有る場合に
は接触可能性が有ることを表示器６の表示およびブザー
５の鳴動により報知させ（Ｓ５３）、Ｓ５１に戻る。一
方、第１の判断手段により接触可能性が無いと判断され
た場合には、車速入力部１８を通して入力された車速セ
ンサ７の検出速度に変化があるか否かを判断し（Ｓ５
４）、変化が無い場合には接触可能性が無いことを表示
器６の表示およびブザー５の鳴動により報知させ（Ｓ５
５）、Ｓ５１に戻る。車速に変化がある場合には第２の
判断手段（動的判断手段）により接触可能性の有無の判
断を行い（Ｓ５６）、接触可能性が有る場合には接触可
能性が有ることを表示器６の表示およびブザー５の鳴動
により報知させ（Ｓ５７）、Ｓ５１に戻る。一方、第２
の判断手段により接触可能性が無いと判断された場合に
は、第３の判断手段（近距離判断手段）により現時点の
車両１と障害物との距離が２０ｃｍ以下か否かで接触可
能性の有無を判断し（Ｓ５８）、接触可能性が有る場合
には接触可能性が有ることを表示器６の表示およびブザ
ー５の鳴動により報知させ（Ｓ５９）、Ｓ５１に戻る。
一方、第３の判断手段により接触可能性が無いと判断さ
れた場合には接触可能性が無いことを表示器６の表示お
よびブザー５の鳴動により報知させ（Ｓ６０）、Ｓ５１
に戻る。

【００６１】しかして、本実施形態の車両用障害物検知
装置では、車速検出手段たる車速センサ７による検出速
度が変化したときに過去の位置情報、車速から接触可能
性の有無を判断するので、位置検知部１２の検出結果を
全て記憶しておく必要がなく、記憶部の容量を小さくす
ることができ、低コスト化を図ることができる（実施形態５）本実施形態の車両用障害物検知装置の基
本構成は実施形態４と略同じであって、車速センサ７か
らの速度入力を利用して車両１の速度と障害物の接近速
度とに基づいて車両１と障害物との接触可能性の有無を
判断する点に特徴がある。なお、実施形態４と同じ構成
要素についての図示および説明は省略する。また、本実
施形態で用いる超音波センサ４は、距離を検出できるも
のであればよく、角度を検出できなくてもよいので、超
音波センサ４として安価なものを使用することができ
る。

【００６２】ところで、車両１の速度が一定の場合に
は、障害物との距離と時間との関係は図２１に示すよう
な関係にあり、障害物と車両が一定速度で離れていくと
き（例えば、図１９参照）の関係は同図中のイになり、
障害物と車両が一定速度で近づいていくとき（例えば、
図２０および図２２参照）の関係は同図中のロになるか
ら、障害物の接近速度が車両速度よりも速い場合には接
触可能性有りと判断する。接近速度が車両速度よりも速
い場合の関係は同図中のハのようになる。また、障害物
の接近速度が車両速度よりも遅い場合には接触可能性無
しと判断する。接近速度が車両速度よりも遅い場合の関
係は同図中のニのようになる。

【００６３】しかして、本実施形態の車両用障害物検知
装置は、従来のように車両１から障害物への距離と角度
との両方を検出する必要がなくて距離だけを検出すれば
よいから、超音波センサ４の構成を従来に比べて簡単に
でき低コスト化を図ることができる。

【００６４】なお、車速入力が無い場合においては、接
触予測部１５の内部クロックを利用して障害物の接近速
度を算出し、接近速度が所定速度以上のときに接触可能
性有りと判断すればよい。

【００６５】（実施形態６）本実施形態の車両用障害物
検知装置の基本構成は実施形態１と略同じであって、第
１の判断手段による接触可能性の有無の判断における判
断基準が異なる。なお、実施形態１と同様の構成要素に
は同一の符号を付して説明を省略する。

【００６６】本実施形態において、第１の判断手段によ
り接触可能性の有無の判断を行うときの判断基準につい
て図２３および図２４を参照しながら説明する。

【００６７】本実施形態では、接触予測部１５の第１の
判断手段は、位置検知部１２からの位置情報に基づい
て、障害物の検出位置を通り超音波センサ４と障害物の
検出位置とを結ぶ直線の垂線方向に無限大の直線の平板
（仮想障害物）Ｂ’を仮想障害物設定手段（図示せず）
により仮想設定し、進行軌跡予測部１４により予測され
た予測進行軌跡Ｃと仮想障害物Ｂ’との位置関係を比較
して車両１の予測される進行方向において仮想障害物
Ｂ’と予測進行軌跡Ｃとの接点が存在する（仮想障害物
Ｂ’と予測進行軌跡Ｃとが交差する）場合には接触可能
性有りと判断し、接点が存在しない（仮想障害物Ｂ’と
予測進行軌跡Ｃとが交差しない）場合には接触可能性無
しと判断する。

【００６８】しかして、本実施形態の車両用障害物検知
装置では、障害物の検出位置と超音波センサ４とを結ぶ
直線に直交し且つ障害物Ｂを通る直線を求める仮想障害
物設定手段を有し、進行軌跡予測部１４により予測され
た進行軌跡Ｃと仮想障害物設定手段により求められた直
線Ｂ’との交差の有無によって車両１と障害物Ｂとの接
触可能性の有無を判断するので、障害物Ｂが壁のように
大きな障害物であっても障害物Ｂの接触可能性の有無の
判断を精度良く行うことができ、信頼性を高めることが
できる。

【００６９】

【発明の効果】請求項１の発明は、車両の進行軌跡を予
測する進行軌跡予測手段と、車両に搭載され車両に対す
る障害物の相対位置を検出する障害物位置検出手段と、
進行軌跡予測手段の出力と障害物位置検出手段の出力と
の少なくとも一方を利用して障害物と車両との接触可能
性の有無を判断する接触判断手段と、接触判断手段によ
る判断結果を上記車両の運転者に報知する報知手段とを
備え、上記接触判断手段は、障害物位置検出手段による
現時点の検出結果と進行軌跡予測手段により予測された
車両の進行軌跡とを利用して上記接触可能性を判断する
第１の判断手段と、障害物位置検出手段による過去の検
出結果を利用して上記接触可能性を判断する第２の判断
手段とを有するものであり、車両と障害物との接触可能
性の有無の判断の信頼性を高めることができるという効
果がある。すなわち、第１の判断手段を用いることによ
り車両と障害物との接触可能性の有無の判断を高速に行
うことができ、また、第２の判断手段を用いることによ
り接触可能性が有るにも関わらず接触可能性無しと判断
されることを防止することができるから、接触可能性の
有無の判断を必要に応じて高速化することができ且つ接
触可能性の有無の判断結果の精度を高めることが可能に
なって安全上の信頼性が高くなるという効果がある。

【００７０】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、上記接触判断手段は、第１の判断手段を第２の判断
手段よりも優先させ、第１の判断手段により接触可能性
無しと判断された後に、第２の判断手段により接触可能
性の有無を判断するので、まず第１の判断手段により接
触可能性の有無を判断することにより高速に接触可能性
の有無を判断することができて、第１の判断手段により
接触可能性無しと判断された場合には第２の判断手段に
より接触可能性の有無が判断されるから、接触可能性が
有るにも関わらず接触可能性無しと判断されてしまうこ
とを防ぐことができるという効果がある。

【００７１】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、上記障害物位置検出手段は、車両からの距離が比較
的小さい通常検知エリアと通常検知エリアよりも車両か
らの距離が大きい予備検知エリアとを有し、第２の判断
は、障害物位置検出手段による予備検知エリア内の検出
結果を利用して上記接触可能性の有無を判断し、第１の
判断手段は、障害物位置検出手段による通常検知エリア
内の検出結果を利用して上記接触可能性の有無を判断す
るので、接触可能性の有無の判断を必要に応じて高速化
することができ且つ接触可能性の有無の判断の精度を高
めることができ、安全上の信頼性が高くなるという効果
がある。

【００７２】請求項４の発明は、請求項２または請求項
３の発明において、上記接触判断手段は、障害物位置検
出手段により検出された現時点での車両と障害物との距
離に基づいて接触可能性の有無を判断する第３の判断手
段を有するので、車両と距離が小さい近距離に位置する
障害物との接触可能性の有無を精度良く判断することが
できるという効果がある。

【００７３】請求項５の発明は、請求項２の発明におい
て、上記接触判断手段は、第２の判断手段により接触可
能性無しと判断するまで上記車両の運転者に注意を促す
警報を報知手段により報知させるので、上記接触判断手
段により接触可能性無しと判断されるまで運転者に注意
を促すことができるという効果がある。

【００７４】請求項６の発明は、請求項２または請求項
５の発明において、上記接触判断手段は、第１の判断手
段により接触可能性有りと判断したとき、第１の判断手
段により接触可能性無しと判断した後に第２の判断手段
により接触可能性を判断しているとき、第１の判断手段
により接触可能性無しと判断した後に第２の判断手段に
より接触可能性無しと判断したときの３段階それぞれで
異なる警報を報知手段により報知させるので、上記車両
の運転者へ適宜の警報を報知することが可能になるとい
う効果がある。

【００７５】請求項７の発明は、車両に搭載され車両に
対する障害物の相対位置を検出する障害物位置検出手段
と、障害物位置検出手段による過去の検出結果を記憶す
る記憶手段と、車両の速度を検出する車速検出手段と、
車速検出手段による検出速度が変化したときに記憶手段
に記憶された過去の検出結果を利用して車両と障害物と
の接触可能性の有無を判断する接触判断手段と、接触判
断手段の判断結果を上記車両の運転者に報知する報知手
段とを備えて成るものであり、記憶手段に記憶させる障
害物位置検出手段による検出結果を少なくすることがで
き、記憶手段の容量を小さくすることができるから、低
コスト化を図ることができるという効果がある。

【００７６】請求項８の発明は、車両に搭載され車両に
対する障害物の相対位置を検出する障害物位置検出手段
と、障害物位置検出手段による過去の検出結果を記憶す
る記憶手段と、記憶手段に記憶された前回の検出結果と
現時点の検出結果とに基づいて障害物と車両との接触可
能性の有無を判断する接触判断手段と、接触判断手段の
判断結果を上記車両の運転者に報知する報知手段とを備
えて成るものであり、記憶手段に記憶させる障害物位置
検出手段による検出結果を少なくすることができ、記憶
手段の容量を小さくすることができるから、低コスト化
を図ることができるという効果がある。

【００７７】請求項９の発明は、請求項８の発明におい
て、障害物位置検出手段による現時点での検出結果が直
前の検出結果から少なくとも所定距離だけ変化したとき
に接触可能性の有無を判断するので、例えば車両と障害
物との両方が停止しているような状態で不必要に接触可
能性の有無の判断を行うことをなくすことができるとい
う効果がある。

【００７８】請求項１０の発明は、請求項８の発明にお
いて、障害物位置検出手段による現時点での検出結果が
直前の検出結果から少なくとも所定距離だけ若しくは所
定角度だけ変化したときに接触可能性の有無を判断する
ので、例えば車両と障害物との両方が停止しているよう
な状態で不必要に接触可能性の有無の判断を行うことを
なくすことができるという効果がある。

【００７９】請求項１１の発明は、車両に搭載され車両
と障害物との距離を検出する障害物検位置検出手段と、
障害物位置検出手段による過去の検出結果を記憶する記
憶手段と、障害物の車両への接近速度を算出する接近速
度算出手段と、記憶手段に記憶された過去の距離情報と
接近速度算出手段により算出された接近速度を利用して
障害物と車両との接触可能性の有無を判断する接触判断
手段と、接触判断手段の判断結果を上記車両の運転者に
報知する報知手段とを備えて成るものであり、従来のよ
うに車両から障害物への距離と角度との両方を検出する
必要がなくて距離だけを検出すればよいから、障害物位
置検出手段の構成を従来に比べて簡単にでき低コスト化
を図ることができるという効果がある。

【００８０】請求項１４の発明は、車両の進行軌跡を予
測する進行軌跡予測手段と、車両に搭載され車両に対す
る障害物の相対位置を検出する障害物位置検出手段と、
障害物位置検出手段による検出位置と障害物位置検出手
段の代表位置とを結ぶ直線に直交し且つ障害物を通る直
線を求める仮想障害物設定手段と、進行軌跡予測手段に
より予測された進行軌跡と仮想障害物設定手段により求
められた直線との交差の有無によって車両と障害物との
接触可能性の有無を判断する接触判断手段と、接触判断
手段の判断結果を上記車両の運転者に報知する報知手段
とを備えて成るものであり、障害物が壁のように大きな
障害物であっても障害物の接触可能性の有無の判断を精
度良く行うことができ、信頼性を高めることができると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態１を示す概略構成図である。

【図２】同上の概略構成図である。

【図３】同上の要部動作説明図である。

【図４】同上の要部動作説明図である。

【図５】同上の要部動作説明図である。

【図６】同上の要部動作説明図である。

【図７】同上の要部動作説明図である。

【図８】同上の要部動作説明図である。

【図９】同上の要部動作説明図である。

【図１０】同上の要部動作説明図である。

【図１１】同上の要部動作説明図である。

【図１２】同上の要部動作説明図である。

【図１３】同上の動作説明図である。

【図１４】実施形態２の動作説明図である。

【図１５】同上の要部動作説明図である。

【図１６】実施形態３の動作説明図である。

【図１７】実施形態４を示すブロック図である。

【図１８】実施形態４の動作説明図である。

【図１９】実施形態５の動作説明図である。

【図２０】同上の他の動作説明図である。

【図２１】同上の他の動作説明図である。

【図２２】同上の実測データ図である。

【図２３】実施形態６の動作説明図である。

【図２４】同上の他の動作説明図である。

【図２５】従来例の動作説明図である。

【図２６】他の従来例の動作説明図である。

【符号の説明】

２シフト位置センサ３操舵角センサ４ＦＲ超音波センサ４ＦＬ超音波センサ４ＲＲ超音波センサ４ＲＬ超音波センサ５ブザー６表示器１０制御部１１信号送受信部１２位置検知部１３記憶部１４進行軌跡予測部１５接触予測部１６ブザー駆動部１７表示駆動部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐々木肇大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内Ｆターム(参考） 5C086 AA54 BA22 CA21 DA08 EA41 5H180 AA01 CC11 LL01 LL02 LL07 LL08 5J083 AA02 AB13 AC29 AD01 AD04 AE10 AF09 BA01 CA01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の進行軌跡を予測する進行軌跡予測
手段と、車両に搭載され車両に対する障害物の相対位置
を検出する障害物位置検出手段と、進行軌跡予測手段の
出力と障害物位置検出手段の出力との少なくとも一方を
利用して障害物と車両との接触可能性の有無を判断する
接触判断手段と、接触判断手段による判断結果を上記車
両の運転者に報知する報知手段とを備え、上記接触判断
手段は、障害物位置検出手段による現時点の検出結果と
進行軌跡予測手段により予測された車両の進行軌跡とを
利用して上記接触可能性を判断する第１の判断手段と、
障害物位置検出手段による過去の検出結果を利用して上
記接触可能性を判断する第２の判断手段とを有すること
を特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項２】上記接触判断手段は、第１の判断手段を
第２の判断手段よりも優先させ、第１の判断手段により
接触可能性無しと判断された後に、第２の判断手段によ
り接触可能性の有無を判断することを特徴とする請求項
１記載の車両用障害物検知装置。
【請求項３】上記障害物位置検出手段は、車両からの
距離が比較的小さい通常検知エリアと通常検知エリアよ
りも車両からの距離が大きい予備検知エリアとを有し、
第２の判断は、障害物位置検出手段による予備検知エリ
ア内の検出結果を利用して上記接触可能性の有無を判断
し、第１の判断手段は、障害物位置検出手段による通常
検知エリア内の検出結果を利用して上記接触可能性の有
無を判断することを特徴とする請求項１記載の車両用障
害物検知装置。
【請求項４】上記接触判断手段は、障害物位置検出手
段により検出された現時点での車両と障害物との距離に
基づいて接触可能性の有無を判断する第３の判断手段を
有することを特徴とする請求項２または請求項３記載の
車両用障害物検知装置。
【請求項５】上記接触判断手段は、第２の判断手段に
より接触可能性無しと判断するまで上記車両の運転者に
注意を促す警報を報知手段により報知させることを特徴
とする請求項２記載の車両用障害物検知装置。
【請求項６】上記接触判断手段は、第１の判断手段に
より接触可能性有りと判断したとき、第１の判断手段に
より接触可能性無しと判断した後に第２の判断手段によ
り接触可能性を判断しているとき、第１の判断手段によ
り接触可能性無しと判断した後に第２の判断手段により
接触可能性無しと判断したときの３段階それぞれで異な
る警報を報知手段により報知させることを特徴とする請
求項２または請求項５記載の車両用障害物検知装置。
【請求項７】車両に搭載され車両に対する障害物の相
対位置を検出する障害物位置検出手段と、障害物位置検
出手段による過去の検出結果を記憶する記憶手段と、車
両の速度を検出する車速検出手段と、車速検出手段によ
る検出速度が変化したときに記憶手段に記憶された過去
の検出結果を利用して車両と障害物との接触可能性の有
無を判断する接触判断手段と、接触判断手段の判断結果
を上記車両の運転者に報知する報知手段とを備えて成る
ことを特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項８】車両に搭載され車両に対する障害物の相
対位置を検出する障害物位置検出手段と、障害物位置検
出手段による過去の検出結果を記憶する記憶手段と、記
憶手段に記憶された前回の検出結果と現時点の検出結果
とに基づいて障害物と車両との接触可能性の有無を判断
する接触判断手段と、接触判断手段の判断結果を上記車
両の運転者に報知する報知手段とを備えて成ることを特
徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項９】障害物位置検出手段による現時点での検
出結果が直前の検出結果から少なくとも所定距離だけ変
化したときに接触可能性の有無を判断することを特徴と
する請求項８記載の車両用障害物検知装置。
【請求項１０】障害物位置検出手段による現時点での
検出結果が直前の検出結果から少なくとも所定距離だけ
若しくは所定角度だけ変化したときに接触可能性の有無
を判断することを特徴とする請求項８記載の車両用障害
物検知装置。
【請求項１１】車両に搭載され車両と障害物との距離
を検出する障害物検位置検出手段と、障害物位置検出手
段による過去の検出結果を記憶する記憶手段と、障害物
の車両への接近速度を算出する接近速度算出手段と、記
憶手段に記憶された過去の距離情報と接近速度算出手段
により算出された接近速度を利用して障害物と車両との
接触可能性の有無を判断する接触判断手段と、接触判断
手段の判断結果を上記車両の運転者に報知する報知手段
とを備えて成ることを特徴とする車両用障害物検知装
置。
【請求項１２】車両の速度を検出する車速検出手段を
備え、上記接近速度算出手段は、車速検出手段の検出速
度を利用して接近速度を算出することを特徴とする請求
項１１記載の車両用障害物検知装置。
【請求項１３】上記接触判断手段が内部クロックを有
し、上記接近速度検出手段は、上記接触判断手段の内部
クロックを利用して接近速度を算出することを特徴とす
る請求項１１記載の車両用障害物検知装置。
【請求項１４】車両の進行軌跡を予測する進行軌跡予
測手段と、車両に搭載され車両に対する障害物の相対位
置を検出する障害物位置検出手段と、障害物位置検出手
段による検出位置と障害物位置検出手段の代表位置とを
結ぶ直線に直交し且つ障害物を通る直線を求める仮想障
害物設定手段と、進行軌跡予測手段により予測された進
行軌跡と仮想障害物設定手段により求められた直線との
交差の有無によって車両と障害物との接触可能性の有無
を判断する接触判断手段と、接触判断手段の判断結果を
上記車両の運転者に報知する報知手段とを備えて成るこ
とを特徴とする車両用障害物検知装置。