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JP2001277164A - 三次元空間内で製品を操作するロボット - Google Patents

三次元空間内で製品を操作するロボット

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JP2001277164A
JP2001277164A JP2001056036A JP2001056036A JP2001277164A JP 2001277164 A JP2001277164 A JP 2001277164A JP 2001056036 A JP2001056036 A JP 2001056036A JP 2001056036 A JP2001056036 A JP 2001056036A JP 2001277164 A JP2001277164 A JP 2001277164A
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robot
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gripper
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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 把持器で到達し得るスペースの容積をアーム
の長さに対して増大する、逆に言えば、同じ到達容積に
対してアームの長さを減少することのできる三次元空間
内で製品を操作するロボットを得る。 【解決手段】 このロボットは、ベース１を有し、この
上に三つのアーム９が、共通軸線平面４内に配置される
三つの旋回軸線３周りを旋回するよう旋回可能に支持さ
れている。三つの軸線は三つの角部と共に三角形を形成
する。各アームはサーボモータ６の軸２上に装着されて
いる。三つの連結リンク機構１９は、アーム９の自由端
部を、全線形三次元スペース内の移動は可能であるが全
回転三次元周りの回転は妨げられているキャリヤに連結
する。入れ子式の第四リンク機構は、キャリヤ２２上に
回転可能に支持された把持器３０を、ベース１に固定さ
れた第四サーボモータ４８に対し二つの接手４２，４６
を介して連結する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【関連出願】本件特許出願は、２０００年３月１日提出
の欧州特許出願第００１０４２３４．０号の優先権を主
張するもので、その内容はここでも参照される。
【０００２】
【発明の分野および背景】欧州特許Ｂ第２５０４７０号
公報には、特許請求の範囲１の前文に係る三次元空間内
で製品を操作するロボットが開示されている。すなわ
ち，三つのアームがベースに対し旋回可能に取着されて
いる。これらアームの三つの旋回軸線が共通平面内に配
置されると共に正三角形を形成する。各アームの自由端
部に平行四辺形リンク機構が取着されてこの機構の他端
部が共通キャリヤに連結されている。このキャリヤはそ
の中央部に製品を操作する把持器を担持する。この把持
器は入れ子式バーを介してこれを回転するサーボモータ
に連結されている。この連結部の上部接手は軸方向平面
の下方に位置する。
【０００３】
【発明の概要】本発明が解決する課題は、把持器で到達
し得るスペースの容積をアームの長さに対して増大す
る、逆に言えば、同じ到達容積に対してアームの長さを
減少することにある。この課題は、簡単に言えば、三次
元空間内で製品を操作するロボットを開示する本発明に
よって解決される。このロボットは、ベースを有し、こ
の上に三つのアームが共通軸線平面内に配置される三つ
の旋回軸線周りを旋回するよう旋回可能に支持されてい
る。三つの軸線は三つの角部と共に三角形を形成する。
各アームは軸上に装着されている。各軸は例えばギヤユ
ニット付きのまたは無しの空気または電気モータなどか
らなる駆動ユニットに連結されている。全ての駆動ユニ
ットは制御器に連結されている。三つの連結リンク機構
は、アームの自由端部を、全線形三次元(all three lin
ear dimensions) スペース内の移動は可能であるが全回
転三次元(all three rotative dimensions) 周りの回転
は妨げられているキャリヤに連結する。入れ子式の第四
リンク機構は、キャリヤ上に回転可能に支持された把持
器を、ベースに固定された第四駆動ユニットに対し二つ
の接手を介して連結する。ベースは、軸線方向平面内
に、第四リンク機構が貫通延在する開口部を有する。第
四リンク機構の上方の接手は、軸線方向平面の充分上方
で且つ軸線方向平面のキャリヤとは反対側に位置する。
入れ子式リンク機構とその他のリンク機構との間の衝突
は操作範囲内では発生することはありえない。
【０００４】この方法によって、把持器でカバーし得る
範囲が所定のアーム長さに対して実質的に増大し、或い
はアーム長さが所定の範囲に対して実質的に減少するこ
とができる。このようにして、ロボットのカバー範囲ま
たは速度のいずれかまたは双方を増大することができ
る。速度は操作ロボットに関して重大な問題であるが、
これは速度がロボットを使用する製造または包装ライン
の生産能力に関して決定的であるからである。
【０００５】
【好適実施例の詳細な説明】次に、本発明に係る好適実
施例を図面を参照しながら説明する。
【０００６】共通ベース１上に三つの軸２が、共通平面
４内に配置される三つの軸線３回りを旋回するよう回転
可能に支持されている。各軸２はサーボモータ６および
回転エンコーダ７に連結され、これらは共に共通制御器
８に接続されている。各軸２は一つのアーム９を担持す
る。各アーム９の軸２に対する連結部１０は隣接角部５
の中間点１１から離間されている。アーム９は、その自
由端部１２が両角部５のほぼ中央垂直平面内に位置する
よう軸線３に対し角度付けられている。
【０００７】各アーム９はその自由端部１２にそれぞれ
の軸線３に平行するクロスバー１８を担持する。クロス
バー１８の両端部は平行四辺形リンク機構１９を介して
キャリヤ２２に連結されている。リンク機構１９は、ク
ロスバー１８、同一長さの二つのロッド２０、キャリヤ
２２に対する下端部の連結部２１および好適にはボール
接手からなるがカルダン接手であってもよい四つの接手
２３を含む。
【０００８】このようにして三つのリンク機構１９は、
キャリヤ２２の全三次元空間における軸線回りの回転を
防止する。その結果、キャリヤ２２はアーム９の移動に
対応してそれ自体に平行してのみ変位することができ
る。このように、アーム９のその軸線３回りにおける制
御された回転動作はキャリヤ２２の線形変位に変換され
る。
【０００９】中心部には把持軸２８が、軸線方向平面４
に対し垂直な軸線２９回りを回転するようキャリヤ２２
内に回転可能に支持されている。吸着カップ３０の形状
の把持器が軸２８に対しキャリヤ２２の下方で固定され
ている。軸２８内の軸方向孔部３１がカップ３０の下側
に接続されると共に半径方向孔部３４が連結リング３２
に接続されている。リング３２はキャリヤに固定される
と共に円周溝部３３を有し、前記溝部は半径方向孔部３
４とチューブ３５形状の可撓性伝達ラインとに連通さ
れ、前記チューブはバー２０の一つおよび対応アーム９
に固定されると共にその上端部が空気バルブ３６に接続
されている。バルブ３６はその空気側を真空ポンプ３７
に、また電気側を制御器８に接続されている。
【００１０】軸２８の上端部は、二つのセクション、す
なわち、上部セクション４５および下部セクション４４
からなる入れ子式の軸４３に対しカルダン接手４２を介
して連結されている。セクション４４，４５はプリズム
状パイプまたは非円形断面の円筒状パイプからなる。一
方のパイプの内側断面に対応する他方のパイプの外側断
面は、これら両者が長手方向には相互スライドし得るが
回転方向には相互固定されるよう構成されている。上部
セクション４５の上端部は、別のサーボモータ４８およ
び回転エンコーダ４９の出力軸４７に対し別のカルダン
接手４６を介して連結されている。
【００１１】図３に示すように、モータ６、エンコーダ
７および軸２の軸受け４９を含む一部分は、軸２周りの
シール５１を備える液密ハウジング５０によって閉塞さ
れている。図１には、明瞭にするためハウジング５０は
その一つだけが図示されている。図示実施例のベース１
は、軸線方向平面４に対して平行し且つ上方に配置され
る三角形状のプレートからなる。アーム９が角度付けら
れ且つ連結部１０がベース１の中間点１１から離間され
ていることにより、ハウジング５０およびアーム９は、
少なくとも軸線３に対して延在している軸線方向の平面
４の内部に中央部の開口スペースすなわち開口部５２を
形成する。入れ子式軸４３は、この開口部５２およびベ
ース１自体内の別の中央開口部５３を通り延在する。カ
ルダン接手４６は、ベース１の上方に、従ってまた軸線
方向平面４の上方に位置している。
【００１２】両カルダン接手４２および４６間の大きな
間隔によって、入れ子式軸４３の両セクション４４，４
５の長さは、欧州特許Ｂ第２５０４７０号公報に係る従
来技術の入れ子式よりもかなり延長される。従って、把
持器３０を操作し得るスペースの容積はアーム９の所定
長さに対してかなり増大する。換言すれば、所定の操作
範囲に対してはアームの長さが減少し、従って加速され
るべき質量が減少して操作速度を増大することができ
る。
【００１３】二つのセクション４４，４５だけからなる
入れ子式軸４３は、三つまたはそれ以上のセクションか
らなる入れ子式軸よりも二つの理由から有利である。す
なわち、先ず三つのセクションを有する入れ子式軸は中
間セクションと各端部セクションとの間にストローク制
限手段を必要とするが、これは設計を複雑にすると共に
操作上加速されるべき質量をも増大する。また、三つま
たはそれ以上のセクションの入れ子式軸はより高い回転
バックラッシュを有している。
【００１４】把持器が高精度の回転角度を必要としない
場合は、カルダン接手４２および４６を短い弾性チュー
ブで置換することができる。この場合、バルブ３６およ
び吸着カップ３０の間の空気圧連結は入れ子式軸４３を
介して導通することができる。また吸着カップ３０の代
わりに別の操作工具、例えばチューブ３５およびキャリ
ヤ２２上の空気圧シリンダを介して同じく空気圧式に作
動する挟み具等を使用することもできる。更に平行四辺
形リンク機構１９も単一バーで置換することができる
が、この場合このバーの下方および上方端部における接
手はカルダン接手でなければならない。
【００１５】図４に、図１乃至図３に示す実施例の変形
例を示すが、これにおいては、アーム９はＹ形状であり
そしてその脚部の両端部１０，５５には軸２，５４を有
する。軸５４は分離軸受５６に支持されている。この変
形例において、アーム９はまたＶまたはＵ形状であるこ
ともできる。図には、駆動ユニットと軸２に取着された
位置フィードバックユニットが示されている。この駆動
ユニットは軸５４に取着することもでき、また両軸２お
よび５４を一つの連結駆動ユニットで駆動することもで
きる。
【００１６】図５および図６に係る実施例において、両
軸受４９，５６は、平面図ではＶ形状であるハウジング
５０の部分である。アーム９はＶ形状であり、ハウジン
グ５０の外側で軸２，５４に取着されている。別のＶ形
状のアーム６０がハウジング５０の内側で軸２，５４に
取着されている。アーム６０はその先端部で軸受６１を
介しラック６２と連結され、このラックはサーボモータ
６で駆動されるピニオン６３に噛合されている。アーム
６０の平面はアーム９の平面に対し上向きに傾斜してい
る。スプリング負荷のローラ（図示せず）がラック６２
をピニオン６３に押圧接触させることにより、このラッ
ク／ピニオン減速歯車機構はバックラッシュ無しに構成
されている。
【図面の簡単な説明】
【図１】ロボットを示す斜視図である。
【図２】ロボットの詳細を示す断面図である。
【図３】ロボットの詳細を示す断面図である。
【図４】ロボットの詳細を示す断面図である。
【図５】別の実施例を示す説明図である。
【図６】別の実施例を示す説明図である。
【符号の説明】
１ 共通ベース ２ 軸 ３ 軸線 ４ 共通平面（軸線方向平面） ５ 角部 ６ サーボモータ ７ 回転エンコーダ ８ 共通制御器 ９ アーム １０ 連結部 １１ 中間点 １２ 自由端部 １９ 平行四辺形リンク機構 ２２ キャリヤ ２８ 把持軸 ３０ 把持器 ３５ チューブ（可撓性伝達ライン） ３６ 空気バルブ ３７ 真空ポンプ ４２，４６ カルダン接手 ４３ 入れ子式軸（第四リンク機構） ４４，４５ セクション ４７ 出力軸 ５０ 液密ハウジング ５１ シール ５２，５３ 中央開口部 ６０ アーム ６２ ラック ６３ ピニオン

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 共通軸線平面内に配置される三つの旋回
    軸線周りを旋回するよう共通ベース上の軸に旋回可能に
    支持され、軸線は三つの角部と共に三角形を形成し各旋
    回軸は第一乃至第三駆動ユニットに連結され、各駆動ユ
    ニットは共通制御器に連結されている三つのアームと、 全線形三次元スペース内の移動は可能であるが全回転三
    次元周りの回転は妨げられているキャリヤに対して、各
    アームの自由端部を連結する連結用の第一乃至第三リン
    ク機構と、 一端部をベースに固定された第四駆動ユニットに第一接
    手を介して連結されると共にその他端部をキャリヤ内に
    回転可能に支持された把持器に第二接手を介して連結さ
    れる入れ子式の第四リンク機構とを有するロボットにお
    いて、 ベースは、軸線方向平面内において、第四リンク機構が
    貫通延在される開口部を有し、 第一接手は、軸線方向平面におけるキャリヤとは反対側
    に位置することを特徴とするロボット。
  2. 【請求項２】 更に、ベースおよび把持器の間に把持器
    を作動する伝達ラインを有することを特徴とする請求項
    １記載のロボット。
  3. 【請求項３】 第一乃至第三リンク機構の接手は、全て
    カルダン接手であることを特徴とする請求項１記載のロ
    ボット。
  4. 【請求項４】 第一および第二接手は、カルダン接手で
    あることを特徴とする請求項１記載のロボット。
  5. 【請求項５】 開口部の横断面は、軸線の三角形で形成
    される側部ラインに少なくとも延在することを特徴とす
    る請求項１記載のロボット。
  6. 【請求項６】 各アームの旋回軸線に対する連結部は、
    三角形の隣接角部の間の中間点から離間していることを
    特徴とする請求項１記載のロボット。
  7. 【請求項７】 連結ラインは、制御器に連結される空気
    バルブに対して連結される可撓性空気チューブからなる
    ことを特徴とする請求項２記載のロボット。
  8. 【請求項８】 把持器は吸着カップからなり一方空気バ
    ルブは真空源に連結されることを特徴とする請求項７記
    載のロボット。
  9. 【請求項９】 第四リンク機構の両接手は、回転動作を
    伝達することができる可撓性チューブから形成され、一
    方伝達ラインは第四リンク機構内を貫通延在することを
    特徴とする請求項７記載のロボット。
  10. 【請求項１０】 各第一乃至第三駆動ユニットとそのそ
    れぞれの軸の各それぞれの軸受とは液密ハウジングによ
    り囲繞され、このハウジングは、それぞれの軸受と軸の
    それぞれのアームに対する連結部との間のそれぞれの軸
    周りをシールする液密シールを有することを特徴とする
    請求項１記載のロボット。
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