JP2001268425A

JP2001268425A - 自動追尾装置

Info

Publication number: JP2001268425A
Application number: JP2000074400A
Authority: JP
Inventors: Kunio Tanida; 邦男谷田
Original assignee: Fuji Photo Optical Co Ltd
Current assignee: Fujinon Corp
Priority date: 2000-03-16
Filing date: 2000-03-16
Publication date: 2001-09-28

Abstract

(57)【要約】【課題】人物を自動追尾する場合に、人物の顔が画面中
央となるように画面上の人物像全体の面積に対してその
人物像の上側から２０％の面積となる位置を画面中央に
して自動追尾することによって人物の顔を確実にカメラ
で撮影しながら自動追尾できるようにする自動追尾装置
を提供する。【解決手段】画像処理プロセッサ５２及びＣＰＵ５４
は、カメラ４０で撮影された２フレーム分の画像を画像
メモリ５０に取り込み、その差画像を求めて移動する人
物像を抽出する。そして、画面水平方向については、そ
の人物像の重心座標（Ｘ移動座標）を求め、画面垂直方
向については、その人物像全体の面積に対して、上から
２０％の面積となる座標（Ｙ移動座標）を求める。そし
て、雲台コントローラ１２にＸ移動座標、Ｙ移動座標を
与え、Ｘ移動座標、Ｙ移動座標が画面中央となるように
雲台１０によってカメラ４０の撮影方向を移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動追尾装置に係
り、特にカメラの撮影方向を自動で移動させて所望の被
写体を自動追尾する自動追尾装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動追尾装置は、雲台に搭載したテレビ
カメラをモータ駆動によりパン・チルトさせてカメラの
撮影方向を自動で変更し、移動する被写体（移動物体）
を自動追尾する装置である。自動追尾の方法として特公
平６−１４６９８号公報に記載のものが一般的に知られ
ている。この方法は、カメラから得られる映像信号から
所定時間間隔の２フレーム分の画像の差を求めて移動す
る被写体の画像を抽出し、その被写体の画像の重心位置
から被写体の移動量及び移動方向を検出する。そして、
移動する被写体の重心が常に画面中央となるように、検
出した被写体の移動量及び移動方向に基づいてカメラの
撮影方向を雲台により自動で動かすというものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動追尾の方法では、被写体の重心が常に画面中央とな
るように雲台を動かしているので、例えば、人物を追尾
するときに顔が画面上部になり、条件によっては画面の
外にはみ出てしまうなどの問題があった。人物に限らず
所定の物体を追尾しながらその物体の特定部分を撮影し
たい場合には、従来のように被写体の重心を常に画面中
央に映しながら自動追尾することは必ずしも好ましくな
い場合があった。

【０００４】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、追尾すべき被写体の重心以外の特定部分を確実
にカメラで撮影している画面内に映しながら自動追尾す
ることができる自動追尾装置を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するために、請求項１に記載の発明は、カメラの撮影
方向を移動させて、追尾すべき被写体を自動追尾する自
動追尾装置において、前記被写体を自動追尾する際に、
前記被写体の重心以外の特定部分が前記カメラで撮影し
ている画面内に常に映るように前記カメラの撮影方向を
移動させる制御手段を備えたことを特徴としている。

【０００６】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の発明において、前記制御手段は、前記被写体の
追尾部分が前記カメラの撮影範囲の中央となるように前
記カメラの撮影方向を移動させることを特徴としてい
る。

【０００７】また、請求項３に記載の発明は、請求項２
に記載の発明において、前記制御手段は、画面垂直方向
又は画面水平方向に分割される前記被写体の面積の比率
によって前記被写体の特定部分を定め、前記画面の中心
を境として画面垂直方向又は画面水平方向に分割される
前記被写体の面積が前記比率となるように前記カメラの
撮影方向を移動させることを特徴としている。

【０００８】本発明によれば、追尾すべき被写体の重心
以外の特定部分を確実にカメラで撮影している画面内に
映しながら自動追尾することができるので、例えば人物
を自動追尾する場合に顔が映っていない等の不具合を防
止することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下添付図面に従って本発明に係
る自動追尾装置の好ましい実施の形態を詳述する。

【００１０】図１は、本発明が適用される自動追尾機能
搭載のリモコン雲台システムの全体構成図である。同図
に示すリモコン雲台システムは、リモコン雲台１０（以
下、単に雲台１０という）、雲台コントローラ１２、及
び、画像処理装置１４とから構成される。雲台１０は、
テレビカメラ（以下、単にカメラという）を収容するハ
ウジング１５と、ハウジング１５をパンニング及びチル
ティングさせる雲台本体１６とから構成される。ハウジ
ング１５の前面には透明の保護ガラス１７が設けられ、
ハウジング１５内に収納されたカメラはこの保護ガラス
１７を介してハウジング１５外部の映像を撮影する。

【００１１】上記ハウジング１５は、雲台本体１６から
延設されたチルト軸（図示せず）に支持され、このチル
ト軸は雲台本体１６に内蔵されたチルトモータによって
回転駆動される。また、雲台本体１６は図示しない据付
台上に固定されたパン軸１８によって支持され、このパ
ン軸１８は雲台本体１６に内蔵されたパンモータによっ
て回転駆動される。従って、雲台本体１６に内蔵された
パンモータとチルトモータが駆動されると、ハウジング
１５に収納されたカメラがパン・チルト動作し、カメラ
の撮影方向が変更される。

【００１２】上記雲台コントローラ１２は、雲台１０に
ケーブルを介して接続され（尚、専用回線、公衆回線等
の通信回線を介して接続することも可能である。）、雲
台コントローラ１２に設けられている各種操作部材の操
作に基づいて制御信号を雲台１０に送信し、雲台１０及
び雲台１０に搭載されたカメラの各種動作を制御する。
本発明において雲台コントローラ１２は、自動追尾機能
により、画像処理装置１４から与えられる信号に基づい
て雲台１０のハウジング１５をパン・チルトさせる制御
信号を雲台１０に送信し、カメラの撮影方向（パン・チ
ルト位置）を追尾すべき被写体の方向に移動させるコン
トローラとして機能する。

【００１３】図２は、上記リモコン雲台システムの構成
を示したブロック図である。同図に示すように雲台１０
のハウジング１５に収納されるカメラ４０は、カメラ本
体４２とカメラ本体４２に装着されるレンズ装置４４と
から構成される。カメラ本体４２は、撮像素子や所要の
処理回路を備えており、撮像素子によって撮影した画像
（動画）を映像信号として外部に出力する。撮影開始や
終了等の撮影動作の制御は雲台コントローラ１２から雲
台１０を介して与えられる制御信号に基づいて行われ
る。

【００１４】レンズ装置４４は、モータ駆動可能なフォ
ーカスレンズやズームレンズ等の光学部材を備えてお
り、フォーカスレンズやズームレンズが移動することに
よりカメラ４０のフォーカス、ズームの調整が行われ
る。フォーカスやズーム等のレンズ装置４４の動作に関
する制御は、カメラ本体４２と同様に雲台コントローラ
１２から与えられる制御信号に基づいて行われる。

【００１５】雲台１０は、上述のように雲台コントロー
ラ１２から与えられる制御信号によりハウジング１５を
駆動し、カメラ４０をパン・チルト動作させると共に、
カメラ本体４２又はレンズ装置４４の制御に関して雲台
コントローラ１２から与えられる制御信号をカメラ本体
４２又はレンズ装置４４に転送する。

【００１６】画像処理装置１４は、雲台コントローラ１
２が自動追尾モードとなっているときに有効に作用する
装置であり、同図に示すように主としてＹ／Ｃ分離回路
４６、画像メモリ５０、画像処理プロセッサ５２、ＣＰ
Ｕ５４等から構成される。Ｙ／Ｃ分離回路４６は、カメ
ラ４０のカメラ本体４２から出力された映像信号を輝度
信号（Ｙ信号）と色差信号に分離する。ここで分離され
た輝度信号はＡ／Ｄコンバータ４８によってデジタル信
号（以下、画像データという）に変換され、画像メモリ
５０に書き込まれる。尚、画像メモリ５０には、後述の
ように２フレーム分の画像データが書き込まれる。

【００１７】画像処理プロセッサ５２は、Ｙ／Ｃ分離回
路４６から映像信号に同期して与えられる同期信号に基
づいて、２フレーム分の画像データを画像メモリ５０に
記憶させると共に、画像メモリ５０に記憶した画像デー
タを読み出して、その画像データに基づいてカメラ４０
で追尾すべき被写体の位置を検出するための処理を行
う。尚、画像処理プロセッサ５２の処理内容についての
詳細は後述する。

【００１８】ＣＰＵ５４は、画像処理プロセッサ５２で
の処理結果に基づきカメラ４０で追尾すべき被写体の位
置を取得し、その位置を雲台コントローラ１２に与え
る。また、その他必要な処理を実行する。尚、ＣＰＵ５
４の処理内容についての詳細は後述する。

【００１９】上記雲台コントローラ１２は、自動追尾モ
ードでない場合には、上述のように雲台コントローラ１
２に設けられている各種操作部材の操作に基づいて制御
信号を雲台１０に送信し、雲台１０及び雲台１０に搭載
されたカメラ４０の各種動作を制御する。一方、自動追
尾モードの場合には、画像処理装置１４のＣＰＵ５４か
ら与えられる追尾すべき被写体の位置に基づいて、その
位置が画面（カメラ４０で撮影された画像が構成される
範囲）の中央となるように雲台１０にパン・チルトの制
御信号を出力し、カメラ４０の撮影方向を追尾すべき被
写体の方向に移動させる制御を行う。

【００２０】以上の如く構成されたリモコン雲台システ
ムにおける自動追尾の処理の詳細について説明する。本
発明における自動追尾は、追尾すべき被写体の重心以外
の特定部分を画面中央にしながら行えるようにしたもの
であり、以下に示す自動追尾の処理では、人物を追尾す
る場合に人物の顔の部分を常に画面中央にしながら自動
追尾を行うことができるようになっている。以下、追尾
すべき被写体を人物とし、追尾すべき被写体の位置（画
面中央とする位置）を人物の顔の位置とする場合を例に
自動追尾の処理を図３のフローチャート、図４及び図５
の説明図を用いて説明する。

【００２１】画像処理プロセッサ５２は、まず、カメラ
４０のカメラ本体４２からＹ／Ｃ分離回路４６、Ａ／Ｄ
コンバータ４８を介して得られる１フレーム分の画像デ
ータ（この画像を画像とする）を画像メモリ５０に取
り込む（ステップＳ１０）。続いて、所定時間経過後に
画像と同様に１フレーム分の画像データ（この画像を
画像とする）を画像メモリ５０に取り込む（ステップ
Ｓ１２）。図４（Ａ）は、画像メモリ５０に取り込まれ
た画像と画像の例を示した図であり、同図では、追
尾すべき被写体である人物（人物像Ｍ、Ｍ′）が移動
し、△で示す被写体は静止している。

【００２２】次に、画像処理プロセッサ５２は、画像
と画像の差画像を求める（ステップＳ１４）。即ち、
画像と画像の画像データの同一画素同志の差を求
め、その絶対値を求める。これにより、移動している人
物の画像データのみが抽出される。図４（Ｂ）は、図４
（Ａ）に示した画像と画像の差画像を示した図であ
り、移動した人物の画像データ、即ち、画像の人物像
Ｍと画像の人物像Ｍ′のみが抽出される。これによっ
て、この人物が追尾すべき被写体として認識される。

【００２３】続いて、画像処理プロセッサ５２は、ステ
ップＳ１４で求めた差画像の各画素の画像データを２値
化する（ステップＳ１６）。この処理により理想的には
移動している人物の画素データが１、それ以外で０とな
る。次いで、２値化した差画像を収縮する処理を行い、
細かいノイズを除去する（ステップＳ１８）。尚、以下
において２値化した差画像を単に差画像という。

【００２４】続いて画像処理プロセッサ５２は、差画像
に基づいて画像データが１である画素の総数を求め、人
物像全体の面積を求める（ステップＳ２０）。図４
（Ｃ）の斜線で示した範囲が人物像全体の面積となる。

【００２５】ＣＰＵ５４は、人物像全体の面積を画像処
理プロセッサ５２から取得してその面積を所定のしきい
値より大きいか否かを判定する（ステップＳ２２）。こ
れにより、ＮＯ、即ち、そのしきい値よりも小さいと判
定した場合には、人物の動きが少ないか、又は、追尾の
対象とならない小さな物体が動いていると判断されるた
め、以下の処理を行わずに上記ステップＳ１２に戻り画
像の取り込みから再度処理を繰り返す。一方、ＹＥＳ
と判定した場合には、以下の処理に進む。

【００２６】上記ステップＳ２２でＹＥＳと判定した場
合、画像処理プロセッサ５２及び５４は、上記差画像か
ら人物像の顔の位置を求める。ここで、人物の移動方向
は画面水平方向（Ｘ方向）と想定しているため、Ｘ方向
についての人物像の顔の位置は自動追尾の動作によって
自然と画面中央付近となることから、従来と同様にＸ方
向についての人物像の顔の位置は人物像全体の重心位置
とする。そこで、まず、画像処理プロセッサ５２は、差
画像の人物像（画像データが１の部分）についてＸ方向
の１次モーメントを求める（ステップＳ２４）。即ち、
画像データが１の画素のＸ座標値を加算する。尚、Ｘ座
標値は、ここでは画面上に設定されたＸ−Ｙ座標のＸ座
標値とするが、Ｘ−Ｙ座標をどのように設定するかは任
意である。続いて、ＣＰＵ５４は、上記ステップＳ２０
で取得した人物像全体の面積でその１次モーメントを割
り、Ｘ方向についての重心座標を求める（ステップＳ２
６）。このようにして求めた重心座標は、以下に説明す
るステップＳ４２の雲台動作によって画面中心を移動さ
せるＸ方向についての目標点であり、ＣＰＵ５４は、こ
の重心座標をＸ移動座標として保持する。尚、図４
（Ｄ）に上記差画像に対してＸ移動座標を求めた結果が
示されている。

【００２７】次に、画像処理プロセッサ５２及びＣＰＵ
５４は、画面垂直方向（Ｙ方向）についての顔の位置を
求める。Ｙ方向についての人物像の顔の位置は、一般
に、顔の位置（顔の中央付近の位置）で人物像を上下に
分けた場合に、上側（頭側）の面積が人物像全体の面積
に対して占める割合（以下、単に面積比という）が約２
０％（面積比０．２）になる（顔を境に上側と下側の面
積の比率が２：８となる）と仮定して以下のようにして
求められる。まず、画像処理プロセッサ５２は、図５に
示すように上記差画像の１〜２６２番までの各水平ライ
ン（Ｙライン）ごとに画像データが１である画素の数
（人物像が占める画素数）を求める（Ｙ方向投影）（ス
テップＳ２８）。このＹ方向投影によって得られたデー
タはＣＰＵ５４に与えられる。そして、ＣＰＵ５４は、
上記ステップＳ２０で得られた人物像全体の面積（画像
データが１の画素数の総和）に０．２をかけた値をＹし
きい値とする（Ｙしきい値＝面積×０．２）（ステップ
Ｓ３０）。

【００２８】続いて、ＣＰＵ５４は、１番のＹラインか
ら順に上記ステップＳ２８で求めた各Ｙラインの画素数
（Ｙライン画素数）を加算し、その加算した値がＹしき
い値となるＹラインを求める。即ち、Ｙ画素数＝０、Ｙ
ライン＝１を初期値として、Ｙ画素数＝Ｙ画素数＋Ｙライン画素数を求める（ステップＳ３４）。そして、Ｙライン＝Ｙラ
イン＋１とする（ステップＳ３６）。

【００２９】続いて、Ｙ画素数＞Ｙしきい値となったか
否かを判定し、ＮＯと判定した場合には、上記ステップ
Ｓ３４からの処理を繰り返す。一方、ＹＥＳと判定した
場合には、そのときのＹラインのＹ座標値をＹ移動座標
とし、Ｙ移動座標を以下に説明するステップＳ４２の雲
台動作によって画面中心が移動するＹ方向についての目
標点とする。尚、図４（Ｄ）に上記差画像に対してＹ移
動座標を求めた結果が示されており、以上のようにして
求められたＸ移動座標とＹ移動座標とにより画面中心が
移動する目標位置は同図の×印となる。

【００３０】以上のようにしてステップＳ２６とステッ
プＳ４０でＸ移動座標とＹ移動座標とを求めると、ＣＰ
Ｕ５４は雲台コントローラ１２にそのＸ移動座標とＹ移
動座標を与える。これにより、雲台コントローラ１２は
雲台１０にパン・チルトの制御信号を出力し、指令され
たＸ移動座標とＹ移動座標がカメラ４０で撮影される画
面の中央となるように雲台１０をパン・チルト駆動させ
る（ステップＳ４２）。そして、上記ステップＳ１０に
戻る。

【００３１】上記処理を繰り返すことによって、移動す
る人物の顔を画面中央に映しながら自動追尾することが
できる。

【００３２】尚、図４（Ｄ）において示した×印の位置
を画面中心にしても人物の顔はＸ方向については画面中
央とはならないが、これは人物像Ｍと人物像Ｍ′の間が
離れているためであって、実際の処理では人物像Ｍと人
物像Ｍ′とは同図に示すよりも近接しているため、人物
の顔は、Ｘ方向についても略画面中央となる。

【００３３】また、上記図４を用いた説明では、人物全
体が画面内に映る場合を例示したが、人物の一部しか画
面内に映らない場合であっても上記処理によって人物の
顔を画面の略中央にしながら自動追尾することができ
る。例えば、ある領域を上記カメラ４０で監視している
場合に、図６（Ａ）に示すように人物Ｍが画面外から画
面内に入ってきたとする。このとき、移動する被写体が
カメラ４０の画面内で観測されるため自動追尾が開始さ
れることになるが、同図に示すように当初の画面内に人
物の顔以外の部分しか映っていなかったとすると、上記
ステップＳ１０〜ステップＳ４２までの一回目の処理に
よって、まず、画面内の人物像の面積比０．２の位置が
画面中央となり、さらに同様の２回目の処理で、その画
面内の人物像の面積比０．２の位置が画面中央の位置に
映される。このような処理を繰り返すことによって、最
終的には、図６（Ｂ）に示すように人物の顔を画面中央
にして自動追尾が行われることになる。

【００３４】以上、上記実施の形態では、画面に映った
人物像全体の面積に対して上から面積比０．２となると
ころを人物の顔とみなしたが、面積比０．２は一例であ
って他の面積比で上記自動追尾の処理を行ってもよい。
また、この面積比を任意に変更できるようにしてもよ
い。

【００３５】また、上記実施の形態では、人物の顔を画
面中央にして自動追尾する場合について説明したが、自
動追尾する対象は人物に限らずどの様な対象被写体でも
よく、また、上記自動追尾の処理は人物に対してだけ有
効というのではなく、移動する被写体すべてに有効であ
る。従って、上記面積比０．２の値を適宜別の値にする
ことで、所望の対象被写体の所望の特定部分を画面中央
にして自動追尾することができる。例えば、車を自動追
尾する場合に、ナンバープレートを自動追尾しながら撮
影したい場合には、車の下部が確実に画面に映るように
面積比を０．８等にして上記自動追尾の処理を行うよう
にすればよい。

【００３６】また、上記実施の形態では、画面のＹ方向
のみ人物（対象被写体）の重心位置とは異なる位置を画
面中央とする場合について説明したが、Ｘ方向について
も上記Ｙ方向についての処理と同様にして重心位置と異
なる位置を画面中央にして自動追尾することもできる。

【００３７】また、上記実施の形態では、対象被写体の
特定部分を画面中央にする場合について説明したが、対
象被写体の特定部分を画面中央に限らず、画面内の他の
任意位置に映しながら自動追尾することも容易にでき
る。この場合、例えば、対象被写体の特定部分を画面中
央からずらす分だけ、上記自動追尾の処理（上記ステッ
プＳ２６、ステップＳ４０）によって求めたＸ移動座標
及びＹ移動座標の値を増減すればよい。

【００３８】また、上記実施の形態では、対象被写体全
体の面積に対する面積比を設定することによって対象被
写体の特定部分を画面中央にするようにしたが、対象被
写体の特定部分を画面中央にする方法は上記処理方法に
限らない。例えば、対象被写体の輪郭のうち画面上で最
上端となる輪郭点が画面上のどの位置にあればその対象
被写体の特定部分が画面中央となるかを予め決めてお
く。そして、自動追尾の処理の際に、図５で示したよう
なＹ方向投影の処理によってＹライン毎の画素数（Ｙラ
イン画素数）を求め、これに基づいてその輪郭点のＹ座
標値を求める。即ち、各ＹラインのＹライン画素数が０
（又は０に相当する小さな値）か否かを画面上端側のＹ
ラインから順に判定し、ＮＯ、と判定されたときのＹラ
インのＹ座標値を求める。そして、そのＹ座標値が予め
決められた画面上の位置となるように、画面（カメラ４
０の撮影方向）を上下方向に移動させる。人物の顔を特
定部分とする場合を例にすると、顔の位置は、頭の頂点
が画面中央よりも上側の所定位置にあれば画面中央とな
るため、頭の頂点があるべき位置を予め画面中央よりも
上側の所定位置に決めておく。そして、自動追尾の処理
の際に、上述のようにして各ＹラインのＹライン画素数
に基づいてその頭の頂点のＹ座標値を求め、そのＹ座標
値が予め決められた画面上の位置となるように、カメラ
４０の撮影方向を上下方向に移動させる。対象被写体の
輪郭のうち画面上で最下端、最右端、最左端となる輪郭
点によって対象被写体の特定部分を画面中央となるよう
にする場合も上記処理と同様に行うことができる。

【００３９】また、このように対象被写体の輪郭点の画
面上の位置を決める場合に、必ずしも被写体の特定部分
が画面中央となるように決める必要はなく、例えば、少
なくても人物の顔が画面内に映っていればよいという場
合には、人物の頭の頂点の位置が画面の上端付近となる
ように決めてもよい。

【００４０】また、上記実施の形態では、テレビカメラ
を使用して自動追尾を行う場合について説明したが、本
発明はこれに限らず、静止画を撮影するカメラ（例えば
デジタルスチルカメラ等）を使用して自動追尾する場合
にも適用できる。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る自動追
尾装置によれば、追尾すべき被写体の重心以外の特定部
分を確実にカメラで撮影している画面内に映しながら自
動追尾することができるので、例えば人物を自動追尾す
る場合に顔が映っていない等の不具合を防止することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明が適用される自動追尾機能搭載
のリモコン雲台システムの全体構成図である。

【図２】図２は、リモコン雲台システムの構成を示した
ブロック図である。

【図３】図３は、自動追尾の処理手順を示したフローチ
ャートである。

【図４】図４は、自動追尾の処理内容の説明に用いた説
明図である。

【図５】図５は、自動追尾の処理内容の説明に用いた説
明図である。

【図６】図６は、自動追尾の処理内容の説明に用いた説
明図である。

【符号の説明】

１０…雲台、１２…雲台コントローラ、１４…画像処理
装置、４０…カメラ、４２…カメラ本体、４４…レンズ
装置、４６…Ｙ／Ｃ分離回路、４８…Ａ／Ｄコンバー
タ、５０…画像メモリ、５２…画像処理プロセッサ、５
４…ＣＰＵ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】カメラの撮影方向を移動させて、追尾すべ
き被写体を自動追尾する自動追尾装置において、前記被写体を自動追尾する際に、前記被写体の重心以外
の特定部分が前記カメラで撮影している画面内に常に映
るように前記カメラの撮影方向を移動させる制御手段を
備えたことを特徴とする自動追尾装置。
【請求項２】前記制御手段は、前記被写体の特定部分が
前記カメラで撮影している画面の中央となるように前記
カメラの撮影方向を移動させることを特徴とする請求項
１の自動追尾装置。
【請求項３】前記制御手段は、画面垂直方向又は画面水
平方向に分割される前記被写体の面積の比率によって前
記被写体の特定部分を定め、前記画面の中心を境として
画面垂直方向又は画面水平方向に分割される前記被写体
の面積が前記比率となるように前記カメラの撮影方向を
移動させることを特徴とする請求項２の自動追尾装置。