JP2001114085A - ブレーキシステム用液圧制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電磁弁開弁時の液撃音，液圧制御精度の低下
を低減，防止可能なブレーキシステム用液圧制御装置を
提供する。 【解決手段】 低圧ポンプ，高圧ポンプを有する動力液
圧源，リザーバ，ホイールシリンダの間に増圧用，減圧
用の各電磁制御弁を設け、動力液圧源，電磁制御弁によ
りホイールシリンダの液圧を増大，減少，保持させる。
減圧時に増圧用電磁制御弁を閉じるため、増圧用電磁制
御弁と動力液圧源との間に作動液が加圧状態で残り、増
圧用電磁制御弁の前後に差圧が生ずることがあるが、増
圧時に増圧用電磁制御弁を開くとき、急制動でなく、か
つ差圧が０．５ＭＰａを超えていれば供給電流を徐々に
増大させ、急制動時や差圧が０．５ＭＰａ以下の場合よ
り小さい速度で開いて液撃音の発生等を防止する。差圧
が０．５ＭＰａ以下になれば増圧用電磁制御弁を一気に
開いてホイールシリンダ液圧の上昇遅れを少なくする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はブレーキシステム用
液圧制御装置に関するものであり、特に、液通路の連通
を許容，遮断する制御弁を備えた液圧制御装置における
制御弁の開弁に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】制御弁を備えて液通路の連通が許容，遮
断されるブレーキシステム用液圧制御装置は、例えば、
まだ、未公開であるが、本出願人の出願に係る特願平１
０−２７０１７２号の明細書に記載されている。この液
圧制御装置は、制動要求に応じて吐出液圧を制御可能な
ポンプと、そのポンプとブレーキシリンダとを接続する
液通路に設けられた電磁弁であるポンプ遮断弁とを備え
ている。ポンプ遮断弁は、複数のブレーキシリンダの各
々について設けられており、電流の供給により閉じら
れ、電流の遮断により開かれる。このポンプ遮断弁は、
アンチロック制御時にブレーキシリンダの液圧を増大さ
せる際に開かれ、ブレーキシリンダの液圧を一定に保つ
保持時あるいは減少させる減圧時に閉じられる。

【０００３】しかしながら、この液圧制御装置において
は、ポンプ遮断弁が閉じられたとき、ポンプとポンプ遮
断弁との間に作動液が加圧された状態で残れば、次に増
圧のためにポンプ遮断弁が開かれたとき、液撃音が発生
する。開弁時にポンプ遮断弁は全開させられるのである
が、ポンプ遮断弁を全開状態に保つのに要する電流の供
給により一気に開かれるため、ポンプ側の作動液の液圧
がブレーキシリンダ側の作動液に一気に作用し、急激な
液圧変動が生じて液撃音が生ずるのである。あるいは、
ポンプ側の作動液の液圧がブレーキシリンダ側の作動液
に一気に作用することにより脈動が生じ、液圧制御精度
が低下することもある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】本発明は、以上の事情を背景とし、制御弁を備えた
ブレーキシステム用液圧制御装置であって、制御弁が開
かれる際の液撃音と液圧制御精度の低下との少なくとも
一方が低減され、あるいは防止されるブレーキシステム
用液圧制御装置を提供することを課題としてなされたも
のであり、本発明によって、下記各態様のブレーキシス
テム用液圧制御装置が得られる。各態様は請求項と同様
に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の
項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで
も本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記
載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に
記載のものに限定されると解釈されるべきではない。ま
た、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それ
ら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけ
ではない。一部の事項のみを選択して採用することも可
能なのである。 （１）ブレーキシステムの作動液を導く液通路に設けら
れ、その液通路を連通させる状態と遮断する状態とをと
り得る電磁弁と、その電磁弁を制御する弁制御装置とを
含むブレーキシステム用液圧制御装置において、前記電
磁弁の前後における差圧が大きい場合には小さい場合よ
り小さい速度で電磁弁を開弁させる開弁速度制御部を設
けた液圧制御装置（請求項１）。電磁弁は、例えば、ブ
レーキシリンダの液圧を増加させる増圧弁でもよく、減
少させる減圧弁でもよい。また、電磁弁は、電流の供給
により連通状態となる弁でもよく、電流の供給により遮
断状態となる弁でもよい。液通路による作動液の導き先
は、例えば、ブレーキシリンダ，リザーバ，別の電磁弁
等、ブレーキシステムを構成する種々の部材、装置とさ
れる。電磁弁の前後における差圧が大きい場合には小さ
い場合より小さい速度で電磁弁を開弁させれば、電磁弁
の前側の作動液の液圧であって、電磁弁の後側の作動液
より高い液圧が徐々に電磁弁の後側の作動液に作用する
こととなり、液圧が急激に変化させられることがなく、
液撃音が低減され、あるいは発生が防止される。あるい
は、液圧の脈動が低減させられ、あるいは防止されるこ
とにより、液圧制御精度の低下が低減させられ、あるい
は防止される。このように開弁速度を小さくすれば、液
撃音の発生等を防止，低減することができるが、場合に
よっては、液圧制御装置が本来、行うべき液圧制御に遅
れが生ずることがある。そのため、開弁速度は、液撃音
の発生や制御精度の低下の防止，低減と、制御遅れの防
止，低減との両方を考慮して設定することが望ましい。
電磁弁の前側の作動液の液圧は、後側の作動液に作用す
ることにより減少し、弁開度が大きくなった状態では液
圧差が小さくなっているため、液撃音や脈動が生ずるこ
とはない。(3)項以降の特徴は本項の液圧制御装置に適
用することができる。その場合、「増圧弁」を「電磁
弁」と読み替えるものとする。開弁速度は、差圧の大き
さに応じて段階的に小さくしてもよく、あるいは無段階
に小さくしてもよい。後者の場合、直線状に小さくして
もよく、曲線的に小さくしてもよく、それらを組み合わ
せた態様で小さくしてもよい。また、電磁弁は、必要な
開度まで連続して開いてもよく、開度の増大と開度の維
持とを繰返しつつ開いてもよく、あるいは開弁と閉弁と
を繰返しつつ開いてもよい。 （２）制動要求に応じて吐出液圧を制御可能なポンプ
と、そのポンプとブレーキシリンダとを接続する液通路
に設けられて増圧要求時に開弁される増圧弁とを備えた
ブレーキシステム用液圧制御装置において、前記増圧要
求時における前記液通路の前記ポンプと前記増圧弁との
間の部分の残圧が大きい場合に、残圧が小さい場合より
小さい速度で増圧弁を開弁させる開弁速度制御部を設け
た液圧制御装置（請求項２）。制動要求は、例えば、ブ
レーキ操作部材と、そのブレーキ操作部材の操作力，操
作ストローク等の操作量であるブレーキ操作量を検出す
る操作量センサとにより取得することができる。この場
合、制動要求は、運転者の制動意図を表す。液圧が自動
的に増減させられるのであれば、制動要求は自動的に為
される。また、制動要求に応じて吐出液圧を制御可能な
ポンプ装置は、例えば、ポンプと、そのポンプの吐出液
圧を、上記操作量センサにより検出されたブレーキ操作
量，その変化勾配等により検知される制動要求に応じて
制御するポンプ制御装置とを含むものとすることができ
る。増圧弁は、ポンプ装置と、車輪の回転を抑制するブ
レーキを作動させるブレーキシリンダとを接続する液通
路に設けられ、その液通路を遮断する遮断状態と連通さ
せる連通状態とをとり得る制御弁であればよく、例え
ば、電流の供給，遮断に応じて単純に開閉する電磁開閉
弁や、出力液圧を供給電流に応じた大きさに制御可能な
リニア液圧制御弁を採用することができる。制動要求に
応じてポンプが作動させられ、増圧弁が開かれてブレー
キシリンダに液圧が供給されている状態において、ブレ
ーキシリンダへの作動液の供給を遮断すべく、増圧弁が
閉じられれば、液通路のポンプと増圧弁との間の部分に
大きい液圧が残ることがある。この状態で増圧弁が開か
れれば、残圧がブレーキシリンダ側の作動液に作用する
が、残圧が大きい場合には、残圧が小さい場合より小さ
い速度で増圧弁が開弁させられるため、残圧は徐々に作
用し、液撃音が低減させられ、あるいは発生が防止さ
れ、あるいはブレーキシリンダの液圧制御精度の低下が
低減させられ、あるいは防止される。 （３）前記残圧として、前記液通路における前記増圧弁
前後の液圧の差を取得する差圧取得部を含む (2)項に記
載のブレーキシステム用液圧制御装置（請求項３）。 （４）差圧取得部が、実際に差圧を検出する差圧検出部
を有する (3)項に記載のブレーキシステム用液圧制御装
置。 （５）差圧取得部が、差圧を推定する差圧推定部を有す
る (3)項または (4)項に記載のブレーキシステム用液圧
制御装置。差圧の推定は、増圧弁の前の液圧と後の液圧
との少なくとも一方を推定することにより行われる。例
えば、増圧弁よりブレーキシリンダ側の液圧は、ブレー
キシリンダの目標液圧に等しいと推定される。ブレーキ
シリンダの目標液圧は、例えば、ブレーキ操作部材の操
作量に基づいて設定され、ポンプおよび増圧弁の制御に
より、ブレーキシリンダの液圧が目標液圧になるように
制御される。したがって、ブレーキシリンダの液圧は目
標液圧になっていると推定してもよいのである。また、
増圧弁よりポンプ側の液圧は、例えば、ポンプによりブ
レーキシリンダの液圧が制御されるのであれば、ブレー
キ操作部材の操作量に基づいて推定され、ポンプがフル
作動させるのであれば、フル作動時の吐出液圧が増圧弁
よりポンプ側の液圧と推定される。増圧弁前後の液圧の
うちの一方が推定されない場合は、その一方の液圧が常
に一定に決まっている場合や、その液圧が液圧センサに
より検出される場合である。これらの場合には、差圧の
推定は、一定に決まっている液圧や検出された液圧と、
推定された液圧とに基づいて行われる。差圧が推定され
るようにすれば、例えば、差圧を取得するための液圧セ
ンサの数を少なくし、装置の構成を簡易にすることがで
きる。本項が (4)項に従属する場合には、差圧取得部が
差圧検出部と差圧推定部との両方を有するものとされ
る。例えば、検出差圧と推定差圧との比較により差圧検
出部の故障を検出することが可能となる。 （６）前記開弁速度制御部による開弁速度制御中に、前
記差圧取得部により取得された差圧が設定差圧以下にな
った場合に、開弁速度制御部による速度制御を中止させ
る開弁速度制御中止部を含む (3)項に記載のブレーキシ
ステム用液圧制御装置（請求項４）。開弁速度制御の中
止により、増圧弁が、開弁速度制御中よりも大きい速度
で開かれる。それによりブレーキシリンダに供給される
液圧が弁開度の不足によって抑えられることがなくな
り、ブレーキシリンダの液圧の上昇遅れが少なくて済
む。差圧が設定差圧以下になれば、ブレーキシリンダ側
の作動液の液圧変動が小さくて済み、開弁速度を小さく
しなくても液撃音や脈動が発生する恐れは少なく、液撃
音の発生や液圧制御精度の低下を防止しつつ、ブレーキ
シリンダ液圧を遅れ少なく増大させることができる。 （７）前記増圧要求に応じて前記ポンプを起動するポン
プ起動部を含み、かつ、前記開弁速度制御部が、前記ポ
ンプの立ち上がり前に開弁速度制御を終了するように開
弁速度を制御するものである (2)項ないし (6)項のいず
れか１つに記載のブレーキシステム用液圧制御装置。
「ポンプの立ち上がり」とは、ポンプが作動を開始させ
られた後、ほぼ定常作動状態に達するまで、あるいは要
求増圧勾配を満たし得る作動状態に達するまでをいう。
開弁速度制御は、増圧弁がブレーキシリンダの制御に必
要な開度に開かれた状態で終了してもよく、その開度ま
で開かれていないが、液撃音の発生や液圧制御精度の低
下の恐れがない開度まで開かれた状態で終了してもよ
い。ポンプが立ち上がった後も開弁速度制御が行われて
いれば、作動液の流れが増圧弁により妨げられ、ブレー
キシリンダの液圧上昇に遅れが生ずる。それに対し、ポ
ンプの立ち上がり前に開弁速度制御が終了されれば、ポ
ンプの吐出液圧のブレーキシリンダへの供給が邪魔され
ることはなく、液撃音の発生等を回避しつつ、ブレーキ
シリンダの作動遅れを回避し得る。 （８）開弁速度制御部により制御される開弁速度を、前
記制動要求が要求する要求制動力増加勾配が大きい場合
に、要求制動力増加勾配が小さい場合より大きくする要
求制動力増加勾配加味部を含む (2)項ないし (7)項のい
ずれか１つに記載のブレーキシステム用液圧制御装置
（請求項５）。増圧弁の開弁速度を小さくすれば、その
分、ブレーキシリンダへの液圧の供給が遅れることがあ
るが、要求制動力増加勾配を加味すれば、例えば、緊急
制動時等、要求制動力増加勾配が大きい場合に増圧弁を
迅速に開き、ブレーキシリンダへの液圧の供給遅れを低
減させ、要求に応じた制動力を迅速に得ることができ
る。要求制動力増加勾配の加味により、液撃音の低減，
液圧制御精度の低下の低減と制動遅れの回避との両方を
考慮して増圧弁を開弁することが可能なのである。(9)
項の態様は、開弁速度を最大にする態様であり、ブレー
キシリンダの作動遅れが最も少なくて済む。 （９）要求制動力増加勾配加味部が、前記要求制動力増
加勾配が設定増加勾配以上である場合には、前記開弁速
度制御部による開弁速度制御を無効化する開弁速度制御
無効化部を含む (8)項に記載のブレーキシステム用液圧
制御装置。開弁速度制御無効化部は、例えば、開弁速度
制御部が作動しないようにするものであっても、開弁速
度制御部の制御指令が前記増圧弁の駆動回路に供給され
ないようにするものであってもよく、結果として増圧弁
が開弁速度制御部により制御されない状態となればよい
のである。 （１０）前記増圧弁が、弁子が弁座に着座することによ
り前記液通路を遮断する遮断状態となるシート弁と、弁
子の弁座に対する相対移動を生じさせる電磁駆動装置と
を含み、かつ、当該液圧制御装置が、電磁駆動装置への
供給電流の初期値を当該増圧弁の前後の液圧差に基づい
て決定する電流初期値決定部を含む (2)項ないし (9)項
のいずれか１つに記載の液圧制御装置。増圧弁の前後の
液圧差に基づく差圧作用力は、弁子に作用するが、その
作用する向きは増圧弁の配設状態による。例えば、(12)
項に記載の液圧制御装置のように、増圧弁は、差圧作用
力が弁子を弁座から離間させる向きに作用する状態で配
設してもよく、あるいは、差圧作用力が弁子を弁座に着
座させる向きに作用する状態で配設してもよい。前者の
場合、差圧作用力は増圧弁が開くことを助け、差圧作用
力が大きいほど増圧弁を開くための電磁駆動装置への供
給電流が小さくなる。後者の場合、差圧作用力は増圧弁
が閉じることを助け、差圧作用力が大きいほど、電磁駆
動装置への供給電流が大きくなる。したがって、液圧差
に関係なく、供給電流の初期値を決定すれば、開弁に遅
れが生ずることがある。例えば、(12)項に記載の液圧制
御装置において、初期値が常に一定の値とされる場合に
は、液圧差が大きくても、初期電流の供給により増圧弁
が大きく開いてしまわないように、初期値が小さく決定
されることとなり、液圧差が小さい場合に、電流供給開
始から増圧弁が開き始めるまでに要する時間が長くな
り、開弁に遅れが生ずる。それに対し、液圧差に基づい
て増圧弁への供給電流の初期値を決定すれば、例えば、
供給電流の初期値を増圧弁が開く直前の大きさに設定す
れば、液圧差が大きくても小さくても増圧弁を遅れなく
開くことができる。 （１１）前記開弁速度制御部が、電磁駆動装置への供給
電流を徐変させる電流徐変部を含む(10)項に記載の液圧
制御装置。電磁駆動装置への供給電流は、連続して変化
させてもよく、段階的に変化させてもよい。前者の場
合、一定勾配で変化させてもよく、供給電流の増大に応
じて変化勾配が変わるようにしてもよい。増圧弁が、電
流の供給により連通状態となり、電流の遮断により遮断
状態となるように構成されているのであれば、電流徐変
部は、電磁駆動装置への供給電流を徐々に増大させる電
流徐増部とされる。増圧弁が、電流の供給により遮断状
態となり、電流の遮断により連通状態となるように構成
されているのであれば、電流徐変部は、電磁駆動装置へ
の供給電流を徐々に減少させる電流徐減部とされる。 （１２）前記増圧弁が、その増圧弁の前後の液圧差に基
づく差圧作用力が、前記弁子を前記弁座から離間させる
向きに作用する状態で配設された(10)項または(11)項に
記載の液圧制御装置。本態様において電磁駆動装置への
供給電流の初期値は、液圧差が大きいほど小さい値に設
定される。 （１３）前記電磁駆動装置がソレノイドを含む(10)項な
いし(12)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。電磁
駆動装置として２つの磁石の磁界の相互作用により作動
するフォースモータを使用することも可能であるが、磁
石の磁気吸引力によって作動するソレノイドを使用すれ
ば、電磁駆動力装置の構成を単純にすることができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態である液圧ブ
レーキ装置を図１ないし図１０に基づいて説明する。図
１において、符号１０および１２はそれぞれ左前輪およ
び右前輪を示し、符号１４および１６はそれぞれ左後輪
および右後輪を示す。前輪１０，１２にはブレーキシリ
ンダとしてのフロントホイールシリンダ（ホイールシリ
ンダを必要に応じてＷ／Ｃと略記する）２０，２２を備
えたブレーキが設けられており、フロントＷ／Ｃ２０，
２２に液圧が供給されることにより作動して、前輪１
０，１２に制動トルクを加える。後輪１４，１６にも同
様にブレーキシリンダとしてのリヤＷ／Ｃ２４，２６を
備えたブレーキが設けられている。フロントＷ／Ｃ２
０，２２には、マニュアル液圧源３０の液圧と動力液圧
源３２の液圧とが択一的に供給され、リヤＷ／Ｃ２４，
２６には必ず動力液圧源３２の液圧が供給される。

【０００６】マニュアル液圧源３０は、ブレーキ操作部
材としてのブレーキペダル３６の操作量たる操作力に対
応した液圧を発生させるマスタシリンダ（必要に応じて
Ｍ／Ｃと略記する）３８を備えている。Ｍ／Ｃ３８はタ
ンデム式であり、２つの独立した加圧室に同じ大きさの
液圧を発生させる。Ｍ／Ｃ３８にはマスタリザーバ３９
が設けられている。ブレーキペダル３６がブレーキ非作
用位置にあり、Ｍ／Ｃ３８内の加圧ピストンが後退端位
置にある状態では、Ｍ／Ｃ３８の２つの加圧室はマスタ
リザーバ３９と連通しており、加圧ピストンが後退端位
置から僅かに前進させられると、加圧室がマスタリザー
バ３９から遮断される。一方の加圧室は液通路４０によ
りフロントＷ／Ｃ２０、他方の加圧室は液通路４２によ
りフロントＷ／Ｃ２２に接続されている。液通路４０，
４２にはそれぞれ常開の電磁開閉弁から成るＭ／Ｃカッ
ト弁（マスタシリンダカット弁）４４，４６が設けられ
ており、それらＭ／Ｃカット弁４４，４６よりフロント
Ｗ／Ｃ２０，２２側の液圧はＷ／Ｃ液圧センサ５０，５
２により検出され、Ｍ／Ｃ３８側の液圧はＭ／Ｃ液圧セ
ンサ５４により検出される。

【０００７】ブレーキペダル３６とＭ／Ｃ３８との間に
はストロークシミュレータ５５が配設されるとともに、
液通路４２のＭ／Ｃカット弁４６よりＭ／Ｃ３８側の部
分にもストロークシミュレータ５６が接続されており、
かつ、ブレーキペダル３６の踏込ストロークがストロー
クセンサ５８によって検出される。踏込ストロークは、
ブレーキ操作量の一種である操作ストロークであり、ス
トロークセンサ５８は、ブレーキ操作量センサの一種で
ある操作ストロークセンサである。

【０００８】上記ストロークシミュレータ５５は、スプ
リング等の弾性部材を備え、弾性部材の弾性変形により
ブレーキペダル３６のＭ／Ｃ３８に対する所定量の相対
移動を許容する純機械的なものであり、ストロークシミ
ュレータ５６は、Ｍ／Ｃカット弁４４，４６が閉じられ
た状態で液圧を増大させつつ作動液を収容することによ
りＭ／Ｃ３８からの作動液の排出を許容するものであっ
て、２つのストロークシミュレータ５５，５６が共同し
て、動力液圧源３２を有しない通常の液圧ブレーキ装置
におけるブレーキ操作に似た感触を運転者に与えるもの
である。

【０００９】動力液圧源３２は、それぞれ電動モータ６
０，６２により駆動される低圧ポンプ６４および高圧ポ
ンプ６６を備えている。低圧ポンプ６４および高圧ポン
プ６６はギヤポンプとされている。高圧ポンプ６６は、
低圧ポンプ６４よりも、限界吐出液圧が高く、かつ、吐
出流量が小さいものとされている。これら低圧ポンプ６
４，高圧ポンプ６６は、制動要求に応じて吐出液圧の制
御可能なポンプである。また、電動モータ６０，６２
は、本実施形態においては、直流モータとされている。

【００１０】低圧ポンプ６４および高圧ポンプ６６の各
吐出側であって、低圧ポンプ６４から吐出された作動液
をＷ／Ｃ２０〜２６に供給する液通路と、高圧ポンプ６
６から吐出された作動液をＷ／Ｃ２０〜２６に供給する
液通路とが合流する部分よりも、低圧ポンプ６４側およ
び高圧ポンプ６６側にそれぞれ、逆止弁６８，７０が設
けられている。逆止弁６８は、高圧ポンプ６６の作動時
に、低圧ポンプ６４に高圧ポンプ６６の高い吐出液圧が
作用することを防止し、ギヤポンプである低圧ポンプ６
４から作動液が漏れることを防止し、高圧ポンプ６６か
ら吐出された高圧の作動液によって低圧ポンプ６４が逆
転させられることを防止する役割を果たす。高圧ポンプ
６６から吐出される高圧の作動液によって低圧ポンプ６
４が逆転させられ、作動液がマスタリザーバ３９へ戻る
ことを防止するために、電動モータ６０に保持トルクを
加えておかなくてもよいのである。また、逆止弁７０
は、ギヤポンプである高圧ポンプ６６から作動液が漏れ
ることを防止するとともに、低圧ポンプ６４のみが作動
する際に、低圧ポンプ６４の吐出液圧に基づいて高圧ポ
ンプ６６が逆方向に回転させられ、作動液がマスタリザ
ーバ３９へ戻ることが回避される。低圧ポンプ６４の作
動時であって高圧ポンプ６６の非作動時に、高圧ポンプ
６６を駆動する電動モータ６２に保持トルクを加えてお
かなくても、高圧ポンプ６６の逆回転を防止することが
できるのである。

【００１１】動力液圧源３２の液圧は液通路７２により
Ｗ／Ｃ２０〜２６に供給され、ポンプ液圧センサ７４に
より検出される。ポンプ液圧センサ７４は、液通路７２
の逆止弁６８，７０と増圧用電磁制御弁７６，８０，８
４，８８との間の部分の液圧であって、動力液圧源３２
の液圧を検出する。なお、動力液圧源３２には、高圧ポ
ンプ６６に対して、それに予定されている最高吐出液圧
をリリーフ圧とするリリーフ弁７５が設けられている。
以上の説明から明らかなように、本実施形態において
は、動力液圧源３２は、電動モータ６０，６２，低圧ポ
ンプ６４，高圧ポンプ６６および逆止弁６８，７０と、
リリーフ弁７５とから成るポンプ装置によって構成され
ている。ポンプ装置の吐出液圧が動力液圧源３２の液圧
である。

【００１２】フロントＷ／Ｃ２０，２２にそれぞれ対応
して、それぞれ電磁弁たる増圧用電磁制御弁７６と減圧
用電磁制御弁７８、増圧用電磁制御弁８０と減圧用電磁
制御弁８２が設けられている。これらは図２に概略的に
示す構造を有し、共に常閉のシート弁である。リヤＷ／
Ｃ２４，２６に対応して増圧用電磁制御弁８４と減圧用
電磁制御弁８６、増圧用電磁制御弁８８と減圧用電磁制
御弁９０が設けられている。図３に示すように、増圧用
電磁制御弁８４，８８は常閉のシート弁であるが、減圧
用電磁制御弁８６，９０は常開のシート弁である。リヤ
Ｗ／Ｃ２４，２６の液圧はそれぞれＷ／Ｃ液圧センサ９
２，９４により検出される。

【００１３】前輪１０，１２側の前記増圧用電磁制御弁
７６および減圧用電磁制御弁７８は図２に概略的に示す
構造を有している。増圧用電磁制御弁７６は、弁座１３
０とそれに対して着座，離間可能な弁子１３２とから成
るシート弁１３４を備え、弁子１３２は、付勢装置とし
てのばね１３６により着座方向に付勢されている。弁子
１３２と一体的に可動コア１３８が設けられており、こ
れに対向して固定コア１４０が設けられている。これら
両コア１３８，１４０は上記ばね１３６により互いに離
間させられているが、コイル１４２に電流が供給される
ことにより磁化され、可動コア１３８が固定コア１４０
側に吸引される。それにより、弁子１３２が弁座１３０
から離間させられ、シート弁１３４が開かれて液通路７
２を連通させる連通状態となる。増圧用電磁制御弁７６
は、それ自身の前後の液圧差に基づく差圧作用力が、弁
子１３２を弁座１３０から離間させる向きに作用する状
態で動力液圧源３２とフロントＷ／Ｃ２０とに接続され
ている。したがって、弁子１３２は、シート弁１３４前
後の液圧差に基づく差圧作用力と、可動コア１３８，固
定コア１４０およびコイル１４２から成るソレノイド１
４４の電磁駆動力との和が、ばね１３６の付勢力と釣り
合う位置で停止することとなり、コイル１４２への供給
電流の制御による電磁駆動力の制御によって、シート弁
１３４の開度を制御することができる。増圧用電磁制御
弁７６の開度を制御することができるのであり、それに
よって作動液の流量、すなわちフロントＷ／Ｃ２０の増
圧速度を制御することができる。また、動力液圧源３２
の液圧とフロントＷ／Ｃ２０の液圧との差が小さくな
り、差圧作用力と電磁駆動力との和がばね１３６の付勢
力より僅かに小さくなれば、弁子１３２が弁座に１３０
に着座してシート弁１３４が閉じて液通路７２を遮断す
る遮断状態となるため、コイル１４２への供給電流の制
御により動力液圧源３２の液圧とフロントＷ／Ｃ２０の
液圧との差を制御することができる。増圧用電磁制御弁
７６，８０，８４，８８は、出力液圧を供給電流に応じ
た大きさに制御可能なリニア制御弁であり、本実施形態
においては、ソレノイド１４４が電磁駆動装置を構成し
ている。

【００１４】減圧用電磁制御弁７８の構造は増圧用電磁
制御弁７６と同じであるため、互いに対応する構成要素
を同一の符号で示し、説明を省略する。ただし、減圧用
電磁制御弁７８は、フロントＷ／Ｃ２０の液圧とマスタ
リザーバ３９の液圧との差に基づく差圧作用力が、弁子
１３２を弁座１３０から離間させる向きに作用する向き
で、フロントＷ／Ｃ２０とマスタリザーバ３９とに液通
路４０と液通路１４６とにより接続されている。したが
って、コイル１４２への供給電流の制御により、フロン
トＷ／Ｃ２０の減圧速度およびフロントＷ／Ｃ２０とマ
スタリザーバ３９との差圧を制御することができる。マ
スタリザーバ３９の液圧は実質的に大気圧と見なし得る
ため、フロントＷ／Ｃ２０とマスタリザーバ３９との差
圧の制御は、そのままフロントＷ／Ｃ２０の液圧制御と
なる。

【００１５】リヤＷ／Ｃ２４，２６側の増圧用電磁制御
弁８４，８８は上記フロントＷ／Ｃ２０，２２側の増圧
用電磁制御弁７６，８０と同じであるため、図３におい
て、互いに対応する構成要素を同一の符号で示し、説明
を省略する。それに対し、減圧用電磁制御弁８６，９０
は常開のシート弁であり、構造がやや異なる。弁座１３
０，弁子１３２から成るシート弁１３４を備えることは
同じであるが、弁子１３０はばね１５０により弁座１３
０から離間する向きに付勢されている。シート弁１３４
は、リヤＷ／Ｃ２４とマスタリザーバ３９との差圧に基
づく差圧作用力が弁子１３２を弁座１３０から離間させ
る向きに作用する向きで配設されている。弁子１３２の
後端部は固定コア１５２の中央に形成された貫通穴を貫
通して延びており、固定コア１５２から突出させられる
とともに、可動コア１５４と一体的に設けられている。
コイル１５６に電流が供給されれば、固定コア１５２お
よび可動コア１５４が磁化され、可動コア１５４が固定
コア１５２側に吸引されることにより、弁子１３２に電
磁駆動力が付与される。固定コア１５２，可動コア１５
４およびコイル１５６から成るソレノイド１５８の電磁
駆動力が、上記差圧作用力に抗して弁子１３２を弁座１
３０に着座させる向きに作用するのである。なお、ばね
１５０の付勢力は、差圧作用力も電磁駆動力も作用しな
い状態で弁子１３２を弁座１３０から離間した状態に保
ち得る大きさであればよく、弁子１３２に作用する力の
釣合を考える際には無視して差し支えない。

【００１６】以上説明した各構成要素は図４に示す制御
装置１７０に接続されている。制御装置１７０は液圧制
御コンピュータ１７２を備え、この液圧制御コンピュー
タ１７２は、ＰＵ（プロセッシングユニット）１７４，
ＲＯＭ１７６，ＲＡＭ１７８，Ｉ／Ｏポート１８０を備
えている。Ｉ／Ｏポート１８０には、前記ストロークセ
ンサ５８を始めとする各種検出器が接続されるととも
に、前記電動モータ６０を始めとする各種アクチュエー
タがそれぞれ駆動回路１８４を介して接続されている。
これら駆動回路１８４と液圧制御コンピュータ１７２と
により制御装置１７０が構成されているのである。Ｉ／
Ｏポート１８０には、車輪スリップ状態監視コンピュー
タ１８６が接続されており、ＲＯＭ１７６には、図示お
よび説明を省略するメインルーチンを始めとする他の制
御プログラムと共に、図５および図６のフローチャート
で表される液圧制御プログラムが格納されている。ＰＵ
１７４は、ストロークセンサ５８を始めとする各種検出
器からの情報と、車輪スリップ状態監視コンピュータ１
８６からの情報とに基づき、ＲＡＭ１７８を利用して液
圧制御プログラムを実行し、Ｗ／Ｃ２０〜２６の液圧を
制御する。なお付言すれば、液圧制御コンピュータ１７
２と車輪スリップ状態監視コンピュータ１８６とを１つ
のコンピュータで構成することも可能である。例えば、
上記メインルーチン，液圧制御プログラム等の制御プロ
グラムを実行するコンピュータのＲＯＭに、車輪スリッ
プ状態監視プログラムをも格納し、時分割で実行させる
のである。

【００１７】アンチロック制御が不要である通常制動時
には、図５のフローチャートで表される通常制動用液圧
制御プログラムが実行される。通常制動時においては、
Ｗ／Ｃ２０〜２６の液圧が互いに等しい大きさに制御さ
れる。増圧時には、まず低圧ポンプ６４の制御によるＷ
／Ｃ２０等の液圧制御が行われ、不足の場合には低圧ポ
ンプ６４の作動に加えて高圧ポンプ６６の作動および電
磁制御弁７６，８０，８４，８８による制御が行われ、
あるいは低圧ポンプ６４が停止させられて高圧ポンプ６
６の作動および電磁制御弁７６，８０，８４，８８によ
る制御が行われる。これは、動力液圧源３２（ポンプ装
置）に次の性質があるからである。Ｗ／Ｃ２０〜２６の
目標液圧が比較的小さい場合には低圧ポンプ６４のみで
要求を満たし得るが、目標Ｗ／Ｃ液圧が大きくなれば高
圧ポンプ６６でしか要求を満たし得ない。また、目標増
圧速度が比較的小さい場合には低圧ポンプ６４のみの吐
出流量で実現し得るが、目標増圧速度が大きくなれば、
低圧ポンプ６４と高圧ポンプ６６との両方を作動させる
ことが必要になる。さらに、低圧ポンプ６４においても
高圧ポンプ６６においても、目標Ｗ／Ｃ液圧がそれぞれ
の吐出液圧の限界近くなれば、吐出液圧の制御が困難で
ある。また、ブレーキシステムには、作動初期にはブレ
ーキクリアランスを消滅させ、シール部材を弾性変形さ
せる等のために、大流量の作動液が必要であり、ブレー
キが効き始めた後は、比較的小流量の作動液で済む性質
がある。

【００１８】以上の結果、図７に示すように、本実施形
態においては、Ｗ／Ｃの目標液圧である目標Ｗ／Ｃ液圧
がしきい値、例えば４MPa 以下であって、目標増圧速度
がしきい値、例えば２０MPa/sec 以下の第１領域では、
低圧ポンプ６４のみで目標Ｗ／Ｃ液圧および目標増圧速
度の制御を行い、目標Ｗ／Ｃ液圧が４MPa より大きい第
２領域では、目標増圧速度の大きさ如何によらず、低圧
ポンプ６４は停止させられ、高圧ポンプ６６が最大電流
によりフル作動させられ、目標Ｗ／Ｃ液圧が４MPa 以下
であって、目標増圧速度が２０MPa/sec より大きい第３
領域では、低圧ポンプ６４および高圧ポンプ６６がいず
れも最大電流でフル作動させられる。したがって、第１
領域では、電磁制御弁７６，８０，８４，８８は全開さ
せられ、第２，第３領域では、Ｗ／Ｃ２０等の液圧制御
は電磁制御弁７６，８０，８４，８８により行われる。
なお、低圧ポンプ６４，高圧ポンプ６６の作動態様を決
定する目標Ｗ／Ｃ液圧，目標増圧速度の各しきい値はそ
れぞれ、４MPa 、２０MPa/sec に限らず、例えば、ポン
プの性能等に応じて別の値に設定してもよい。

【００１９】Ｗ／Ｃ２０等の減圧時には、低圧ポンプ６
４および高圧ポンプ６６はいずれも停止させられ、増圧
用電磁制御弁７６，８０，８４，８８は全閉させられ、
減圧用電磁制御弁７８，８２，８６，９０の制御によ
り、Ｗ／Ｃ２０等の液圧が減少させられる。Ｗ／Ｃ２０
等の液圧を保持する場合も同じである。図７に示す目標
Ｗ／Ｃ液圧と目標増圧速度とにより低圧ポンプ６４，高
圧ポンプ６６の作動態様を規定するポンプ性能テーブル
は、液圧制御コンピュータ１７２のＲＯＭ１７６に記憶
されている。増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８
が開かれ、動力液圧源３２から供給された作動液によっ
てＷ／Ｃ液圧が増大させられる状態では、動力液圧源３
２の液圧，増圧速度は、Ｗ／Ｃの液圧，増圧速度と見な
してよく、ポンプ性能テーブルは、Ｗ／Ｃの目標液圧と
目標増圧速度との関係により、低圧，高圧ポンプ６４，
６６の作動態様を決定するように構成されている。

【００２０】本液圧ブレーキ装置において、動力液圧源
３２，電磁制御弁７６〜９０および制御装置１７０のい
ずれかに異常が発生した場合には、Ｍ／Ｃカット弁４
４，４６が開いたままに保たれ、Ｍ／Ｃ３８の液圧がフ
ロントＷ／Ｃ２０，２２に供給される。動力液圧源３２
等の故障時には、前輪１０，１２のブレーキがマニュア
ルブレーキと同様に作動させられるのである。

【００２１】それに対し、動力液圧源３２，電磁制御弁
７６〜９０および制御装置１７０が正常な状態で、ブレ
ーキペダル３６の踏込みが開始されれば、Ｍ／Ｃカット
弁４４，４６が閉じられ、Ｍ／Ｃ３８とフロントＷ／Ｃ
２０，２２との連通が遮断される。したがって、動力液
圧源３２等が正常である限り、Ｗ／Ｃ２０〜２６には動
力液圧源３２からの作動液が増圧用電磁制御弁７６，８
０，８４，８８を経て供給される。なお、ブレーキペダ
ル３６の踏込開始は、従来から使用されていたストップ
ランプスイッチにより検出されるようにすることも可能
であるが、本実施形態においては、ストロークセンサ５
８またはＭ／Ｃ液圧センサ５４の検出値が増大を開始し
た事実から検出されるようになっている。両センサ５
８，５４が共に正常である場合には、ストロークセンサ
５８の検出値増大開始の方がＭ／Ｃ液圧センサ５４の検
出値増大開始より先であるため、通常はストロークセン
サ５８の検出値増大開始に基づいてブレーキペダル３６
の踏込開始が検出されるが、ストロークセンサ５８の故
障時にはＭ／Ｃ液圧センサ５４の検出値増大開始に基づ
いてブレーキペダル３６の踏込開始が検出されるように
なっているのである。これはフェイルセーフのためであ
り、ストロークセンサ５８とＭ／Ｃ液圧センサ５４との
いずれか一方の検出値増大開始に基づいてブレーキペダ
ル３６の踏込開始が検出されるようにすることも可能で
ある。

【００２２】上記正常時においては、Ｗ／Ｃ２０〜２６
の液圧は図５のフローチャートに従って制御される。図
５のステップ１（以下Ｓ１と記載する。他のステップに
ついても同様）において、Ｗ／Ｃ液圧の目標値が演算さ
れる。この演算は、原則的にはＷ／Ｃ液圧の目標値がＭ
／Ｃ液圧センサ５４により検出されるＭ／Ｃ液圧に比例
するように行われるが、ブレーキペダル３６の踏込操作
に対してＭ／Ｃ液圧の上昇が遅れるため、ストロークセ
ンサ５８により検出されるブレーキペダル３６の踏込ス
トロークも考慮して行われる。本実施形態においては、
Ｗ／Ｃ液圧の目標値である目標Ｗ／Ｃ液圧Ｐ_WCNMがＭ／
Ｃ液圧Ｐ_MCと踏込ストロークＳとの間にＰ_WCNM＝γ
（ｔ）・Ｐ_MC＋δ（ｔ）・Ｓの関係が成り立つように決
定される。ここにおいて、係数γ（ｔ）はブレーキペダ
ル３６の踏込開始からの経過時間ｔが増大するほど大き
くなり、係数δ（ｔ）は経過時間ｔが増大するほど小さ
くなるものである。ただし、上記式に限らず、一般的に
Ｐ_WCNM＝ｆ（ｔ，Ｓ，Ｐ_MC）の関数に基づいて決定され
るようにすることができる。

【００２３】Ｓ２において、実際のＷ／Ｃ液圧である実
Ｗ／Ｃ液圧の上記目標Ｗ／Ｃ液圧に対する偏差が演算さ
れる。実Ｗ／Ｃ液圧は、Ｗ／Ｃ液圧センサ５０，５２，
９２，９４により検出される。通常制動時においては、
Ｗ／Ｃ２０〜２６の実Ｗ／Ｃ液圧は本来互いに等しいは
ずであるが、実際には増圧用電磁制御弁７６等の個体差
によって、Ｗ／Ｃ２０〜２６の実Ｗ／Ｃ液圧には微小な
ばらつきが生じる。そのため、Ｓ２においては、すべて
のＷ／Ｃ２０〜２６の実Ｗ／Ｃ液圧の目標Ｗ／Ｃ液圧に
対する偏差が求められる。そして、Ｓ３において、上記
偏差のいずれかがＷ／Ｃ液圧の増大を必要とするもので
あるか否か、すなわち、いずれかのＷ／Ｃの実Ｗ／Ｃ液
圧が目標Ｗ／Ｃ液圧より小さいか否かが判定される。

【００２４】Ｓ３の判定の結果がＹＥＳ、すなわち１輪
以上のＷ／Ｃにおいて増圧の必要があると判定された場
合には、Ｓ４においてポンプ制御が行われる。Ｓ４で
は、ポンプ制御のために、ＲＯＭ１７６に記憶されたポ
ンプ性能テーブルに従って、目標Ｗ／Ｃ液圧および要求
制動力増圧勾配たる目標増圧速度を達成するために、低
圧ポンプ６４のみを作動させればよいか、高圧ポンプ６
６のみを作動させればよいか、低圧ポンプ６４および高
圧ポンプ６６の両方を作動させるのかが判定される。目
標増圧速度は、前回の目標Ｗ／Ｃ液圧と今回の目標Ｗ／
Ｃ液圧との差として求められる。目標Ｗ／Ｃ液圧が４MP
a 以下であり、目標増圧速度が２０MPa/sec 以下である
場合には、低圧ポンプ６４の吐出液圧の制御によって目
標Ｗ／Ｃ液圧および目標増圧速度が得られるように、電
動モータ６０への供給電流が決定される。実Ｗ／Ｃ液圧
が目標Ｗ／Ｃ液圧より低い車輪について、実Ｗ／Ｃ液圧
が目標Ｗ／Ｃ液圧と等しくなるように、電動モータ６０
への供給電流が増大させられるのであり、電動モータ６
０への電流の増分ΔＩは、本実施形態においては、式Δ
Ｉ＝Ｃ₁ ・（Ｐ_WCNM−Ｐ_WCAC）＋Ｃ₂ ・ΔＰ_WCNMにより
決定される。ΔＰ_WCNMは、目標増圧速度であり、Ｐ_WCAC
は実Ｗ／Ｃ液圧である。Ｃ₁ ，Ｃ₂ は、ポンプの吐出特
性等に基づいて決まる定数である。目標Ｗ／Ｃ液圧が４
MPa より大きい場合には低圧ポンプ６４は停止させら
れ、高圧ポンプ６６に最大電流が供給されてフル作動さ
せられる。また、目標Ｗ／Ｃ液圧が４MPa 以下である
が、目標増圧勾配が２０MPa/sec より大きいのであれ
ば、低圧ポンプ６４および高圧ポンプ６６にそれぞれ最
大電流が供給されて、両ポンプ６４，６６がフル作動さ
せられる。Ｓ４においてはまた、減圧用電磁制御弁７
８，８２，８６，９０が閉じられる。なお、目標増圧速
度は、上記のように前回の目標Ｗ／Ｃ液圧と今回の目標
Ｗ／Ｃ液圧との差として求められるが、ポンプの作動態
様を決定するためのしきい値（２０MPa/sec ）との比較
は、両者の単位を合わせて行われる。次のＳ５の判定
も、図においては、理解を容易にするために目標増圧速
度がそのまま設定増圧速度２０MPa/sec と比較されるよ
うに図示されているが、実際には単位を合わせて比較さ
れる。

【００２５】次いでＳ５〜Ｓ１５が実行され、増圧用電
磁制御弁７６，８０，８４，８８が作動させられる。こ
の作動を概略的に説明すれば、目標Ｗ／Ｃ液圧が４MPa
以下であり、かつ、目標増圧速度が２０MPa/sec 以下で
あれば、増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８が全
開させられ、目標Ｗ／Ｃ液圧が４MPa 以下であり、か
つ、目標増圧速度が２０MPa/sec より大きい場合、ある
いは目標Ｗ／Ｃ液圧が４MPa より大きい場合には、増圧
用電磁制御弁７６，８０，８４，８８によりＷ／Ｃ液圧
が制御される。この際、開弁速度制御実行条件が成立し
た場合には、増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８
について開弁速度制御が行われる。

【００２６】開弁速度制御実行条件は、本実施形態にお
いては、目標増圧速度が２０MPa/sec 以下であるこ
と、およびポンプ装置（動力液圧源３２）の吐出液圧
が実Ｗ／Ｃ液圧より、０．５MPa を超えて大きいことで
ある。急制動が要求されている場合には、開弁速度制御
を行えば、Ｗ／Ｃ液圧の増大遅れが大きいため、開弁速
度制御は行わず、急制動に対応し、増圧用電磁制御弁７
６，８０，８４，８８を一気に開くためにが条件とさ
れている。また、動力液圧源３２とＷ／Ｃ液圧との差
圧、すなわち増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８
の前後の差圧が０．５MPa を超えて大きい場合には、増
圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８を一気に開けば
液撃音等が発生するため、それを回避するためにが条
件とされているのである。なお、２０MPa/sec は、増圧
用電磁制御弁７６，８０，８４，８８の作動態様を決定
するしきい値でもあり、目標増圧速度が２０MPa/sec 以
下であるか否かにより、開弁速度制御実行条件のうちの
１つの成立の有無と、増圧用電磁制御弁７６，８０，８
４，８８の作動態様の判定とが同時に行われることとな
る。また、一旦、開弁速度制御実行条件が成立しなけれ
ば、その後、開弁速度制御実行条件が成立しても開弁速
度制御は行われず、上記のように目標Ｗ／Ｃ液圧および
目標増圧速度により決まる態様で増圧用電磁制御弁７
６，８０，８４，８８が作動させられる。なお、急制動
を判定するための目標増圧速度と、増圧用電磁制御弁７
６，８０，８４，８８の作動態様の判定を行うための目
標増圧速度とは、異なる値にしてもよい。

【００２７】Ｓ５においては、目標増圧速度が設定増加
勾配たる設定増圧速度、例えば、２０MPa/sec 以下であ
るか否かの判定が行われる。急制動が要求されているか
否かの判定および増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，
８８の作動態様の判定が行われるのである。目標増圧速
度が２０MPa/sec より大きければ、Ｓ５の判定結果はＮ
ＯになってＳ１２が実行され、フラグＦ₁ がセットされ
る。フラグＦ₁ は、図示は省略するが、前記液圧制御コ
ンピュータ１７２のＲＡＭ１７８に設けられており、セ
ットにより、目標増圧速度が２０MPa/sec を超えてい
て、急制動が要求されていることを記憶する。

【００２８】その後、Ｓ１３が実行され、フラグＦ₂ が
リセットされるとともに、増圧用電磁制御弁７６，８
０，８４，８８によるＷ／Ｃ液圧の制御が行われる。目
標増圧速度が２０MPa/sec より大きければ、低圧ポンプ
６４，高圧ポンプ６６が共にフル作動させられており、
増圧が必要なＷ／Ｃに対応する増圧用電磁制御弁７６，
８０，８４，８８に所定の電流が供給され、増圧用電磁
制御弁７６，８０，８４，８８によりＷ／Ｃ液圧が制御
されるのである。この電流の大きさは、ポンプ液圧セン
サ７４により検出される吐出液圧と、目標Ｗ／Ｃ液圧と
に基づいて決定される。吐出液圧と目標Ｗ／Ｃ液圧とか
ら、Ｗ／Ｃ液圧が目標Ｗ／Ｃ液圧になった場合における
差圧作用力が演算され、その差圧作用力を前記ばね１３
６の付勢力から差し引いた大きさの電磁駆動力を発生さ
せるのに必要な大きさに決定されるのである。吐出液圧
とＷ／Ｃ液圧との現在（実際）の差圧と、目標差圧、す
なわちＷ／Ｃ液圧が目標Ｗ／Ｃ液圧になった場合におけ
る差圧との差が大きいほど、増圧用電磁制御弁は大きく
開き、実際の差圧が目標差圧に早く追いつく。なお、こ
こにおいては、理解を容易にするために、増圧用電磁制
御弁７６，８０，８４，８８の制御は比例成分のみを考
慮した単純な比例制御で行われるものとしたが、さらに
微分成分と積分成分との少なくとも１つを考慮した制御
を行うことも可能である。決定された供給電流がソレノ
イド１４４に供給されるべく、ソレノイド駆動指令信号
が出力される。それにより決定された大きさの電流が増
圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８に一挙に供給さ
れ、増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８は一気に
開かれる。この際の開弁速度は、後述する開弁速度制御
が実行される際の開弁速度より大きく、急制動の要求に
対してＷ／Ｃ液圧が遅れなく増大させられる。Ｓ１３の
実行後、Ｓ１８，Ｓ１９が実行され、終了処理が行われ
るが、それについては後に説明する。

【００２９】目標増圧速度が２０MPa/sec 以下であれ
ば、急制動が要求されておらず、Ｓ５の判定結果はＹＥ
ＳになってＳ６が実行され、増圧用電磁制御弁７６，８
０，８４，８８の前後の液圧差である差圧が設定差圧以
下であるか否かの判定が行われる。増圧用電磁制御弁７
６，８０，８４，８８の前の液圧は、動力液圧源３２側
の液圧であり、ポンプ装置の吐出液圧であって、ポンプ
液圧センサ７４により検出され、その液圧から、増圧用
電磁制御弁７６，８０，８４，８８の後の液圧、すなわ
ち増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８よりＷ／Ｃ
２０〜２６側の液圧である実Ｗ／Ｃ液圧を引いた値が設
定差圧、例えば０．５MPa 以下であるか否かの判定が行
われるのである。なお、Ｗ／Ｃ２０〜２６の各々につい
て液圧センサ５０，５２，９２，９４が設けられ、各Ｗ
／Ｃ液圧が検出されるため、Ｓ６においては、４つのＷ
／Ｃ液圧のうち、最小の液圧が実Ｗ／Ｃ液圧として用い
られる。４つのＷ／Ｃ液圧の平均値を実Ｗ／Ｃ液圧とし
て用いてもよい。増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，
８８が閉じた状態では、動力液圧源３２（逆止弁６８，
７０）と増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８との
間には作動液が閉じ込められ、その場合には、ポンプ液
圧センサ７４は、閉じ込められた作動液の液圧である閉
じ込め圧を検出することとなり、差圧は、閉じ込め圧と
実Ｗ／Ｃ液圧との液圧差であることとなる。

【００３０】差圧が０．５MPa 以下であれば、Ｓ６の判
定結果はＹＥＳになってＳ１４が実行され、目標Ｗ／Ｃ
液圧が４MPa 以下であるか否かの判定が行われる。目標
Ｗ／Ｃ液圧が４MPa 以下であれば、Ｓ１４の判定結果は
ＹＥＳになってＳ１５が実行され、フラグＦ₂ がリセッ
トされるとともに、増圧用電磁制御弁７６，８０，８
４，８８が全開させられる。Ｓ１５の実行時には、目標
増圧速度が２０MPa/sec以下であり、かつ、目標Ｗ／Ｃ
液圧が４MPa 以下であり、低圧ポンプ６４の吐出液圧の
制御によってＷ／Ｃ液圧が制御されるため、増圧用電磁
制御弁７６，８０，８４，８８は全開させられるのであ
り、ソレノイド１４４に全開のための電流が供給される
べく、ソレノイド駆動指令信号が出力される。それによ
り増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８の各ソレノ
イド１４４には、増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，
８８を全開状態に保つのに必要な電流が一挙に供給さ
れ、増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８は一気に
開かれる。

【００３１】目標Ｗ／Ｃ液圧が４MPa より大きければ、
Ｓ１４の判定結果はＮＯになってＳ１３が実行される。
この場合には、目標Ｗ／Ｃ液圧が４MPa より大きく、高
圧ポンプ６６が最大電流でフル作動させられ、増圧用電
磁制御弁７６，８０，８４，８８によりＷ／Ｃ液圧が制
御される場合であり、増圧用電磁制御弁７６，８０，８
４，８８のソレノイド１４４には、Ｗ／Ｃ液圧の制御に
必要な電流が供給され、増圧用電磁制御弁７６，８０，
８４，８８が開かれる。

【００３２】前記差圧が０．５MPa より大きければ、Ｓ
６の判定結果はＮＯになってＳ７〜Ｓ１１が実行され、
増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８の開弁速度の
制御が行われる。Ｓ７においては、フラグＦ₁ がセット
されているか否かの判定が行われる。急制動が要求され
ていて、フラグＦ₁ がセットされているとすれば、Ｓ７
の判定結果はＹＥＳになってＳ１４が実行される。急制
動が要求され、目標増圧速度が２０MPa を超える状態か
ら、目標増圧速度は２０MPa/sec 以下であり、かつ、差
圧は設定差圧を超える状態になることがあっても、一
旦、急制動が要求されれば、その要求がフラグＦ₁ のセ
ットにより記憶され、開弁速度制御は行われないように
されているのである。また、差圧が設定差圧以下であっ
て、低圧ポンプ６４によりＷ／Ｃ液圧が制御され、ある
いは増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８によりＷ
／Ｃ液圧が制御されている状態において差圧が設定差圧
より大きくなることはなく、Ｓ１〜Ｓ６，Ｓ１４，Ｓ１
５あるいはＳ１〜Ｓ６，Ｓ１４，Ｓ１３が繰返し実行さ
れる。開弁速度制御が行われるのは、実質的にＷ／Ｃの
減圧あるいは保持が行われている状態から、増圧が行わ
れる状態になったときであるのである。なお、念のた
め、差圧が設定差圧以下になった場合にフラグをセット
し、一旦、差圧が設定差圧以下になったならば、その
後、差圧が設定差圧を超えることがあっても開弁速度制
御が行われないようにしてもよい。

【００３３】急制動が要求されていなければ、フラグＦ
₁ はセットされておらず、Ｓ７の判定結果はＮＯになっ
てＳ８が実行され、フラグＦ₂ がセットされているか否
かの判定が行われる。フラグＦ₂ は、図示は省略する
が、前記ＲＡＭ１７８に設けられ、セットにより、差圧
が０．５MPa より大きい場合に開弁速度制御を行うため
の増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８の開弁のた
めの供給電流の初期値が決定されたことを記憶する。フ
ラグＦ₂ は、Ｓ１３や図示しないメインルーチンの初期
設定等においてリセットされ、Ｓ７の判定結果がＮＯに
なって初めてＳ８が実行されるときにはリセットされて
おり、Ｓ８の判定結果はＮＯになってＳ９が実行され、
増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８を開くための
供給電流である開弁電流Ｉｉの初期値Ｉ_i0が演算され
る。

【００３４】開弁電流Ｉｉの初期値Ｉ_i0は、増圧用電磁
制御弁７６，８０，８４，８８の前後の差圧に基づいて
演算される。差圧は、増圧用電磁制御弁７６，８０，８
４，８８が開かれる際の吐出液圧およびＷ／Ｃ液圧によ
って異なる。Ｗ／Ｃ液圧を減少させ、あるいは保持させ
る際には、増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８は
閉じられ、それにより動力液圧源３２（逆止弁６８，７
０）と増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８との間
に作動液が閉じ込められ、その閉じ込め圧は、閉弁時の
吐出液圧に等しい。そして、ブレーキペダル３６の踏込
みが緩められ、減圧が行われることにより目標Ｗ／Ｃ液
圧が減少し、実Ｗ／Ｃ液圧が減少するが、ブレーキペダ
ル３６が踏込みが解除される前に再度踏み込まれれば、
目標Ｗ／Ｃ液圧および実Ｗ／Ｃ液圧は増大に転ずる。図
８（ａ）に示すように、減圧量が小さい状態で減圧モー
ドから増圧モードに転ずれば差圧は小さく、図８（ｂ）
に示すように、減圧量が大きい状態で減圧モードから増
圧モードに転ずれば、差圧は大きくなる。

【００３５】そして、差圧と、初期値Ｉ_i0との間には、
図９に示すように、差圧が大きいほど、初期値Ｉ_i0が小
さい関係がある。これは、増圧用電磁制御弁７６，８
０，８４，８８が、前述のように、差圧作用力が弁子１
３２が弁座１３０から離間する向きに作用する状態で配
設されており、差圧が大きいほど、増圧用電磁制御弁７
６，８０，８４，８８が開き易く、初期電流が小さくて
済むからである。開弁電流Ｉｉの初期値Ｉ_i0は、本実施
形態では、増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８が
開く直前の大きさに設定される。図９に示す差圧と初期
電流との関係はテーブル化されて、液圧制御コンピュー
タ１７２のＲＯＭ１７６に記憶されており、このテーブ
ルおよび差圧に基づいて初期値Ｉ_i0が演算（取得）さ
れ、ＲＡＭ１７８に設けられた図示しない開弁電流メモ
リに記憶される。Ｓ９においてはまた、フラグＦ₂ がセ
ットされ、初期値Ｉ_i0の取得が記憶される。次いでＳ１
０が実行され、Ｓ８において取得された初期値Ｉ_i0が増
圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８のソレノイド１
４４（コイル１４２）に供給されるようにソレノイド駆
動指令信号が出力される。

【００３６】フラグＦ₂ がセットされているため、次に
Ｓ８が実行されるとき、その判定結果はＹＥＳになって
Ｓ１１が実行され、増圧用電磁制御弁７６，８０，８
４，８８の開弁電流Ｉｉが設定量増大させられる。この
増大量は、本実施形態においては差圧の大きさに関係な
く一定の大きさ、例えば、０．１Ａに設定されており、
Ｓ１１の実行により開弁電流Ｉｉが０．１Ａ増大させら
れる。開弁電流メモリに記憶された値に０．１Ａが加算
されるのである。そして、Ｓ９においては、コイル１４
２への供給電流を０．１Ａ増大させるべく、ソレノイド
駆動指令信号が出力される。

【００３７】目標増圧速度が２０MPa/sec 以下であり、
差圧が０．５MPa より大きい間、Ｓ１〜Ｓ８，Ｓ１１，
Ｓ１０が繰返し実行され、増圧用電磁制御弁７６，８
０，８４，８８への供給電流が、Ｓ１１が実行される毎
に０．１Ａずつ増大させられ、実質的に一直線状に増大
させられる。それにより、増圧用電磁制御弁７６，８
０，８４，８８は、図１０および図１１に示すように、
目標増圧速度が２０MPa/sec より大きく、あるいは差圧
が０．５MPa 以下である場合より小さく、一定の速度で
開かれ、開弁時の液撃音の発生が防止され、あるいは液
圧の脈動の発生が防止されて液圧制御が精度良く行われ
る。

【００３８】図８に示すように、ホイールシリンダの増
圧が行われている状態においてブレーキペダル３６の踏
込みが緩められ、減圧を行うべく、増圧用電磁制御弁７
６，８０，８４，８８が閉じられれば、増圧用電磁制御
弁７６，８０，８４，８８と動力液圧源３２との間に作
動液が加圧された状態で閉じ込められる。そのため、ブ
レーキペダル３６の踏込みの緩め量が大きく、閉じ込め
られた作動液の液圧である閉じ込め圧と実Ｗ／Ｃ液圧と
の差圧が大きくて設定差圧を超える場合には、増圧を行
うべく、増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８が一
気に開かれれば、閉じ込め圧が一気にＷ／Ｃ２０〜２６
側の作動液に作用し、図１２に示すように、急激な液圧
変動が生じて液撃音が生じ、あるいは液圧の脈動が生ず
る。例えば、図７に矢印で示すように、高圧ポンプ６６
がフル作動させられ、増圧用電磁制御弁７６，８０，８
４，８８によりＷ／Ｃ液圧が制御されている状態から、
減圧が行われて増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８
８が閉じられれば差圧が生じ、その状態から低圧ポンプ
６４によりＷ／Ｃ液圧が制御される状態となり、増圧用
電磁制御弁７６，８０，８４，８８が全開させられれ
ば、液撃音や液圧の脈動が生ずるのである。

【００３９】それに対し、本実施形態においては、開弁
速度制御実行条件の成立時には、不成立時よりも増圧用
電磁制御弁７６，８０，８４，８８が小さい速度で開か
れるため、図１３に示すように、閉じ込め圧は徐々に減
少してＷ／Ｃ２０〜２６側の作動液に徐々に作用し、液
撃音や液圧の脈動の発生が防止される。

【００４０】開弁速度制御が行われている間に、開弁速
度制御実行条件が満たされなくなれば、例えば、差圧が
０．５MPa 以下になれば、Ｓ６の判定結果はＹＥＳにな
ってＳ１４が実行され、目標Ｗ／Ｃ液圧の高さに応じた
態様で増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８が作動
させられる（Ｓ１３〜Ｓ１５）。開弁速度制御が中止さ
れるのであり、増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８
８はＷ／Ｃ液圧の制御に必要な電流が一挙に供給され、
開弁速度制御時より大きい速度で迅速に開かれる。供給
電流を０．１Ａずつ増大させる場合より大きい速度で開
かれるのである。例えば、目標Ｗ／Ｃ液圧が４MPa 以下
であって、増圧用電磁制御弁７６，８０，８４，８８を
全開させるのであれば、図１４に示すように、増圧用電
磁制御弁７６，８０，８４，８８は差圧が０．５MPa を
超える場合より大きい速度で迅速に開かれる。また、目
標増圧速度が２０MPa/sec を超えることがあれば、Ｓ５
の判定結果がＮＯになってＳ１２，Ｓ１３が実行され、
急制動が行われる。

【００４１】前記Ｓ３の判定において、すべての車輪の
Ｗ／Ｃ２０〜２６において増圧の必要がないと判定され
た場合には、Ｓ３の判定結果がＮＯになってＳ１６が実
行され、低圧ポンプ６４および高圧ポンプ６６が停止さ
せられるとともに、フラグＦ ₁ ，Ｆ₂ がリセットされた
後、Ｓ１７が実行され、バルブリニア制御が行われる。
この制御は、すべての増圧用電磁制御弁７６，８０，８
４，８８を閉じ、減圧が必要なＷ／Ｃについては減圧用
電磁制御弁を開き、保持が必要なＷ／Ｃについては減圧
用電磁制御弁を閉じる制御である。減圧用電磁制御弁７
８，８２を開く際の供給電流は、目標Ｗ／Ｃ液圧に基づ
いて決定される。減圧用電磁制御弁７８，８２において
は、シート弁１３４の前後の差圧は前述のようにＷ／Ｃ
液圧に等しい。したがって、目標Ｗ／Ｃ液圧から弁子１
３２に作用する差圧作用力を演算し、この差圧作用力と
ソレノイド１４４の電磁駆動力との和がばね１３６の付
勢力と等しくなるようにコイル１４２への供給電流が決
定されるのである。このように決定された供給電流をコ
イル１４２に供給しておけば、Ｗ／Ｃ液圧が目標Ｗ／Ｃ
液圧に等しくなったとき減圧用電磁制御弁が閉じ、Ｗ／
Ｃ液圧が目標Ｗ／Ｃ液圧に制御されることとなる。な
お、保持あるいは減圧を行うとき、低圧ポンプ６４と高
圧ポンプ６６との少なくとも一方を作動させておいても
よい。それにより保持あるいは減圧が行われている状態
から急制動のために急増圧が行われるとき、ポンプの吐
出遅れを防止することができる。

【００４２】以上説明したＳ１０，Ｓ１３，Ｓ１７のい
ずれかの制御に続いて、Ｓ１８において、液圧制御を終
了すべきか否かの判定が行われる。この判定は、ブレー
キペダル３６の踏込みが解除されたか否かを、従来から
使用されていたストップランプスイッチにより検出する
ことによって行ってもよいが、本実施形態においては、
ストロークセンサ５８によりブレーキペダル３６の踏込
みが解除されたことが検出され、かつ、Ｍ／Ｃ液圧セン
サ５４によりＭ／Ｃ液圧が０（大気圧）まで低下したこ
とが検出されることにより、液圧制御を終了すべきであ
るとの判定が行われる。なお、これらの一方に基づいて
判定が行われるようにすることも可能であり、これらに
加えてストップランプスイッチを使用することも可能で
ある。

【００４３】Ｓ１８の判定結果がＮＯであれば、プログ
ラムの実行は終了する。それに対し、Ｓ１８の判定結果
がＹＥＳの場合には、Ｓ１９において終了処理が行われ
る。電動モータ６０，６２への供給電流が０にされ、増
圧用，減圧用の各電磁制御弁７６〜９０への供給電流が
０にされるとともに、Ｍ／Ｃカット弁４４，４６が開か
れるのである。但し、増圧用電磁制御弁８４，８８につ
いては、予め定められた一定時間開かれた後、供給電流
が０にされる。本実施形態においては、後輪１４，１６
側の減圧用電磁制御弁８６，９０が常開弁とされている
ため、動力液圧源３２側の作動液が増圧用電磁制御弁８
４，８８および減圧用電磁制御弁８６，９０を経てマス
タリザーバ３９へ還流させられ、動力液圧源３２の残圧
が完全に抜かれる。また、リヤＷ／Ｃ２４，２６は開状
態に復帰させられた減圧用電磁制御弁８６，９０を経
て、フロントＷ／Ｃ２０，２２は開状態に復帰させられ
たＭ／Ｃカット弁４４，４６を経て、それぞれマスタリ
ザーバ３９に連通させられるため、いずれのＷ／Ｃ２０
〜２６にも液圧が残存することはない。

【００４４】通常制動時には、以上のようにして、Ｗ／
Ｃ液圧が運転者のブレーキペダル３６の踏込力に比例す
る大きさに制御されるのであるが、そのように制御され
たＷ／Ｃ液圧が路面の摩擦係数との関係において過大で
ある場合には、アンチロック制御が行われる。この場合
のＷ／Ｃ液圧の制御は図６のフローチャートで表される
アンチロック制御用液圧制御プログラムの実行により行
われる。このアンチロック制御用液圧制御プログラムの
実行は、前記通常制動用液圧制御プログラムの実行中
に、前記車輪スリップ状態監視コンピュータ１８６から
供給される割込信号に応じて開始される。

【００４５】本実施形態のアンチロック制御を概略的に
説明する。４輪のうち、増圧を必要とする車輪が１輪で
もあれば、その車輪のＷ／Ｃについては増圧が行われ
る。増圧は、低圧ポンプ６４を停止し、高圧ポンプ６６
のみをフル作動させ、Ｗ／Ｃ液圧は増圧用電磁液圧制御
弁７６，８０，８４，８８により制御される。この際、
通常制動時と同様に、開弁速度制御実行条件が成立して
いれば、開弁速度制御が行われて増圧用電磁制御弁７
６，８０，８４，８８が、開弁速度制御実行条件が成立
していない場合より小さい速度で開弁させられ、開弁速
度制御実行条件が成立していなければ迅速に開かれる。
また、Ｗ／Ｃ２０〜２６の増圧が必要な車輪の他に、Ｗ
／Ｃ２０〜２６の減圧が必要な車輪があれば、その車輪
については、通常制動時の減圧時および保持時と同様に
バルブリニア制御が行われる。

【００４６】車輪スリップ状態監視コンピュータ１８６
は、車両のイグニッションキースイッチがＯＮとなって
いる間、以下に説明するように、車輪１０，１２，１
４，１６のスリップ状態を監視しているが、スリップ状
態がアンチロック制御を必要とする状態となったとき、
本液圧制御コンピュータ１７２に割込信号を供給し、ア
ンチロック制御プログラムの実行が開始される。まず、
Ｓ３１において、各車輪１０，１２，１４，１６に対応
するＷ／Ｃ２０，２２，２４，２６の各Ｗ／Ｃ液圧の目
標値が演算される。このＷ／Ｃ液圧の目標値は、例え
ば、車輪スリップ状態監視コンピュータ１８６から供給
される車輪１０，１２，１４，１６のスリップ状態の情
報、すなわち、スリップ率ＳＲおよびそれの変化率ｄＳ
Ｒ／ｄｔと、Ｗ／Ｃ液圧センサ５０，５２，９２，９４
により検出される実Ｗ／Ｃ液圧とから演算される。スリ
ップ率ＳＲは車体の移動速度と各車輪１０，１２，１
４，１６の周速度とから周知の式で演算される。車体の
移動速度は、ドップラ効果を利用して路面と車体との相
対移動速度を検出するドップラ式対地車速センサ等によ
り検出されてもよく、車輪１０，１２，１４，１６の周
速度の最大のものに基づいて周知の方法で推定されても
よい。各Ｗ／Ｃの目標Ｗ／Ｃ液圧は、例えば、各Ｗ／Ｃ
の実Ｗ／Ｃ液圧に液圧変更量ΔＰ_WCを加算することによ
り求められ、液圧変更量ΔＰ_WCは、スリップ率の予め定
められた基準値である基準スリップ率ＳＲ_NM，スリップ
率ＳＲおよびスリップ率の変化率ｄＳＲ／ｄｔから、Δ
Ｐ_WC＝Ｃ₆ ・（ＳＲ−ＳＲ_NM）＋Ｃ₇ ・ｄＳＲ／ｄｔな
る式で演算される。Ｃ₆ ，Ｃ₇ はいずれも負の定数であ
り、スリップ率ＳＲが基準スリップ率ＳＲ_NMより大きい
ほど、また、スリップ率の変化率ｄＳＲ／ｄｔが大きい
ほど、液圧変更量ΔＰ_WCは絶対値の大きい負の値とな
る。したがって、目標Ｗ／Ｃ液圧は現在の実Ｗ／Ｃ液圧
より小さい値に決定される。逆に、スリップ率ＳＲが基
準スリップ率ＳＲ_NMより小さく、スリップ率の変化率ｄ
ＳＲ／ｄｔが負の場合には、液圧変更量ΔＰ_WCが正の値
となり、目標Ｗ／Ｃ液圧は現在の実Ｗ／Ｃ液圧より大き
い値に決定される。なお、液圧変更量ΔＰ_WCの演算は上
記の式以外の式で行われるようにすることも可能であ
り、また、スリップ率ＳＲおよびスリップ率の変化率ｄ
ＳＲ／ｄｔと液圧変更量ΔＰ_WCとの関係を予めテーブル
化しておき、そのテーブルに基づいて液圧変更量ΔＰ_WC
が決定されるようにすることも可能である。さらに、ス
リップ率の代わりにスリップ量を用いることも可能であ
る。

【００４７】Ｓ３２，Ｓ３３は、前記通常制動用液圧制
御プログラムのＳ２，Ｓ３と同様に行われる。実Ｗ／Ｃ
液圧が目標Ｗ／Ｃ液圧より低い車輪が１つでもあれば、
Ｓ３３の判定結果はＹＥＳになってＳ３４が実行され、
低圧ポンプ６４が停止させられる。そして、Ｓ３５が実
行され、高圧ポンプ６６がフル作動させられる。電動モ
ータ６２への供給電流が最大とされるのであり、動力液
圧源３２の液圧は、リリーフ弁７５のリリーフ圧に等し
く、一定となる。

【００４８】アンチロック制御時には、Ｗ／Ｃ２０〜２
６の各液圧は個々に制御される。そのため、４つの車輪
１０〜１６の各々についてＳ３６〜Ｓ４６が実行され
る。図６には、１輪についての制御が代表的に図示され
ている。図示は省略するが、他の３つの車輪についても
Ｓ３６〜Ｓ４６が同様に実行されるのである。

【００４９】Ｓ３６においてはＷ／Ｃ液圧を増圧する
か、減圧するか、保持するかの判定が行われる。この判
定は、Ｓ３２において演算された偏差に基づいて行われ
る。実Ｗ／Ｃ液圧が目標Ｗ／Ｃ液圧より低ければ、増圧
を行うのであり、Ｓ３６の判定結果はＹＥＳになってＳ
３７以下のステップが実行される。実Ｗ／Ｃ液圧が目標
Ｗ／Ｃ液圧以上であれば、Ｗ／Ｃ液圧を減少させ、ある
いは保持させるのであり、Ｓ３６の判定結果がＮＯにな
ってＳ４６においてバルブリニア制御が、通常制動時の
Ｓ１７と同様に実行される。

【００５０】Ｗ／Ｃ液圧を増大させる場合、増圧用電磁
制御弁によりＷ／Ｃ液圧が制御され、開弁速度制御実行
条件が成立していれば、開弁速度制御が行われる。開弁
速度制御実行条件は、通常制動時と同じである（Ｓ３
７，Ｓ３８）。アンチロック制御時であっても、例え
ば、路面の摩擦係数が低い状態から急に高い状態に変化
した場合には、目標Ｗ／Ｃ液圧が低い状態から急増し、
目標増圧速度が設定増圧速度、例えば２０MPa/sec を超
えることがあり、そのような場合には開弁速度制御は行
われず、Ｗ／Ｃ液圧が目標値に迅速に制御されるように
されているのである。開弁速度制御実行条件が成立して
いなければ、目標Ｗ／Ｃ液圧の大きさに関係なく、増圧
用電磁制御弁によるＷ／Ｃ液圧の制御が行われる（Ｓ４
５）。また、一旦、目標増圧速度が２０MPa/sec を超
え、急制動が行われた場合には、通常制動時と同様に、
フラグＦ₁ のセットにより、開弁速度制御が実行されな
いようにされる（Ｓ４４）。

【００５１】開弁速度制御実行条件が成立し、かつ、急
制動が要求されていなければ、Ｓ４０〜Ｓ４３が、通常
制動制御のＳ８〜Ｓ１１と同様に実行され、開弁速度が
小さくされる。アンチロック制御時においては、高圧ポ
ンプがフル作動させられるとともに、増圧，保持あるい
は減圧が交互に繰返し実行される。そのため、増圧から
保持あるいは減圧を行うべく、増圧用電磁制御弁が閉じ
られれれば、高圧の吐出液圧が動力液圧源３２と増圧用
電磁制御弁との間に閉じ込められ、差圧が設定差圧を超
えることがあるが、開弁速度制御実行条件が成立してい
れば、開弁速度が小さくされることにより、液撃音ある
いは液圧の脈動の発生が防止されてアンチロック制御の
増圧制御が精度良く行われる。開弁速度制御の実行によ
り、差圧が０．５MPa 以下になれば、開弁速度制御は中
止され、増圧用電磁制御弁は迅速に開かれる。なお、Ｓ
３３においてすべての車輪のＷ／Ｃ２０〜２６において
増圧の必要がないと判定された場合には、Ｓ３３の判定
結果がＮＯになって、Ｓ４７，Ｓ４８がＳ１６，Ｓ１７
と同様に実行される。

【００５２】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、制御装置１７０が弁制御装置を構成し、
制御装置１７０のＳ５，Ｓ６，Ｓ９〜Ｓ１１，Ｓ３７，
Ｓ３８，Ｓ４１〜Ｓ４３を実行する部分が開弁速度制御
部を構成している。制御装置１７０のＳ９，Ｓ４１を実
行する部分はまた、電流初期値決定部を構成し、Ｓ１
１，Ｓ４３を実行する部分は電流徐変部たる電流徐増部
を構成している。さらに、ポンプ液圧センサ７４，Ｗ／
Ｃ液圧センサ５０，５２，９２，９４および制御装置１
７０のＳ６，Ｓ３８を実行する部分が差圧取得部たる差
圧検出部を構成し、制御装置１７０のＳ１３〜Ｓ１５，
Ｓ４５を実行する部分が開弁速度制御中止部を構成し、
制御装置１７０のＳ５，Ｓ３７，Ｓ１３，Ｓ４５を実行
する部分が要求制動力増加勾配加味部たる開弁速度制御
無効化部を構成している。本実施形態において、開弁速
度制御無効化部は、開弁速度制御部が作動しないように
するものとされている。

【００５３】上記実施形態において開弁速度制御を行う
場合、開弁速度は、差圧の大きさに関係なく、一定とさ
れていたが、差圧に応じて変えてもよい。その例を図１
５ないし図１８に基づいて説明する。本実施形態のブレ
ーキシステムの回路構成は、上記実施形態と同じであ
り、図示および説明を省略する。

【００５４】本実施形態においてブレーキシステムの制
御装置を構成する液圧制御コンピュータのＲＯＭには、
図１５にフローチャートで表す通常制動用液圧制御プロ
グラム等のプログラムの他、差圧と、Ｗ／Ｃ液圧の目標
増圧速度とに基づいて開弁速度を決定するテーブルが記
憶されている。図１６に示すように、差圧が大きいほど
開弁速度が小さいことが望ましく、図１７に示すよう
に、目標増圧速度で表される要求制動力が大きいほど、
開弁速度が大きいことが望ましい。差圧が大きいほど、
増圧用電磁制御弁を開くことにより液撃音が生じ易く、
差圧を徐々に小さくするために開弁速度を小さくするの
であり、また、目標増圧速度が大きいほど、Ｗ／Ｃ液圧
を早く増大させることが要求されており、開弁速度を大
きくして、液圧の供給遅れを少なくするのである。開弁
速度を決定するテーブルは、これらの要求を満たすべ
く、図１８に示すように設けられている。開弁速度は、
増圧用電磁制御弁に供給される開弁電流の増分が大きい
ほど大きくなり、開弁速度決定テーブルは、具体的に
は、この開弁電流の増分を決定するものとされている。

【００５５】通常制動制御を代表的に説明する。本実施
形態の通常制動用液圧制御プログラムのＳ６１〜Ｓ６
４，Ｓ７７，Ｓ７８は、前記実施形態のＳ１〜Ｓ４，Ｓ
１６，Ｓ１７と同様に実行される。そして、増圧時には
Ｓ６５〜Ｓ７６が実行される。増圧制御を概略的に説明
する。まず、差圧，目標増圧速度および開弁速度決定テ
ーブルを用いて開弁速度、すなわち開弁電流の増分ΔＩ
を決定し、差圧に基づいて増圧用電磁制御弁の開弁電流
の初期値を決定し、開弁電流が一定量ずつ増大させら
れ、差圧および目標増圧速度に見合った大きさの開弁速
度が得られるようにされる。そして、増圧用電磁制御弁
に、Ｗ／Ｃ液圧の制御に必要な電流が供給されて開かれ
たならば、開弁電流がその際の大きさに保たれる。

【００５６】具体的に説明する。Ｓ６４においてポンプ
制御が実行された後、Ｓ６５が実行され、フラグＦ₄ が
セットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ₄
は、セットにより、増圧用電磁制御弁が、Ｗ／Ｃ液圧の
制御に必要な電流が供給されて開かれたことを記憶す
る。Ｓ６５の判定結果は、当初はＮＯであり、Ｓ６６が
実行され、フラグＦ₃ がセットされているか否かの判定
が行われる。フラグＦ₃は、セットにより、増圧用電磁
制御弁の開弁電流Ｉｉの初期値Ｉ_i0が決定されたこと、
および開弁速度が決定されたことを記憶する。初期値Ｉ
_i0の決定および開弁速度の決定が行われていなければ、
Ｓ６６の判定結果はＮＯになってＳ６７が実行され、開
弁速度が差圧，目標増圧速度および開弁速度決定テーブ
ルを用いて決定される。開弁速度として、具体的には、
増圧用電磁制御弁への供給電流の増分ΔＩが決定され
る。

【００５７】次いでＳ６８が実行され、初期値Ｉ_i0が決
定されるとともに、フラグＦ₃ がセットされる。初期値
Ｉ_i0は、前記実施形態と同様に決定される。そして、Ｓ
６９が実行され、ソレノイド駆動指令信号が出力され
る。

【００５８】続いてＳ７１〜Ｓ７４が実行され、増圧用
電磁制御弁の制御態様に応じて、増圧用電磁制御弁が開
かれたか否かの判定が行われる。前記実施形態における
と同様に、増圧用電磁制御弁の作動態様は、目標Ｗ／Ｃ
液圧および目標増圧速度に基づいて決定され、目標Ｗ／
Ｃ液圧が４MPa 以下であって、目標増圧速度が２０MPa/
sec 以下であれば、増圧用電磁制御弁は全開させられ、
目標Ｗ／Ｃ液圧が４MPa を超え、あるいは目標増圧速度
が２０MPa/sec を超えるのであれば、増圧用電磁制御弁
はＷ／Ｃ液圧の制御に必要な電流の供給により開かれ
る。したがって、目標Ｗ／Ｃ液圧が４MPa より大きく、
あるいは目標増圧速度が２０MPa/sec を超えるのであれ
ば、Ｓ７１あるいはＳ７２の判定結果はＮＯになってＳ
７４が実行され、増圧用電磁制御弁が開かれたか否かの
判定が行われる。この判定は、増圧用電磁制御弁への実
際の供給電流がポンプ液圧センサにより検出される吐出
液圧と、目標Ｗ／Ｃ液圧とに基づいて決定される供給電
流に達したか否かにより行われる。

【００５９】また、目標Ｗ／Ｃ液圧が４MPa 以下であ
り、かつ目標増圧速度が２０MPa/sec以下であれば、Ｓ
７１，Ｓ７２の判定結果はいずれもＹＥＳになってＳ７
３が実行され、増圧用電磁制御弁が全開したか否かの判
定が行われる。増圧用電磁制御弁を全開させるのに必要
な電流は予めわかっており、増圧用電磁制御弁への実際
の供給電流が全開のための電流に達したか否かの判定が
行われる。増圧用電磁制御弁が全開させられておらず、
あるいはＷ／Ｃ液圧の制御に必要な電流の供給により開
かれていなければ、Ｓ７９が実行される。Ｓ７９，Ｓ８
０は前記実施形態のＳ１８，Ｓ１９と同様に実行され
る。

【００６０】開弁速度および開弁電流の初期値Ｉ_i0が決
定されたならば、フラグＦ₃ がセットされるため、次に
Ｓ６６が実行されるとき、その判定結果はＹＥＳになっ
てＳ７０が実行され、増圧用電磁制御弁への供給電流が
Ｓ６７において決定された増分ΔＩ、増大させられ、Ｓ
６９においてソレノイド駆動回路に駆動指令信号が出力
される。それにより増圧用電磁制御弁は、差圧と目標増
圧速度とに応じた速度で開かれる。そして、増圧用電磁
制御弁が全開させられ、あるいはＷ／Ｃ液圧の制御に必
要な電流の供給により開かれたならば、Ｓ７５が実行さ
れてフラグＦ₄がセットされ、増圧用電磁制御弁が開か
れたことが記憶される。そのため、次にＳ６５が実行さ
れるとき、その判定結果はＹＥＳになってＳ７６が実行
され、増圧用電磁制御弁への供給電流が、増圧用電磁制
御弁を全開に保つ大きさ、あるいは目標Ｗ／Ｃ液圧が得
られる大きさに維持される。

【００６１】本実施形態においては、差圧および目標増
圧速度に基づいて開弁速度が決定され、例えば、目標増
圧速度が大きければ開弁速度が大きくされるため、急制
動時には増圧用電磁制御弁は迅速に開かれ、制動遅れの
発生が回避される。また、差圧が大きいほど、開弁速度
は小さく決定され、増圧用電磁制御弁が開くことによる
液撃音や液圧の脈動の発生が防止される。本実施形態に
おいては、制御装置のＳ６７〜Ｓ７０を実行する部分が
開弁速度制御部を構成している。なお、図示および説明
は省略するが、アンチロック制御における増圧時にも同
様に差圧，目標増圧速度および開弁速度決定テーブルに
基づいて開弁速度が決定され、増圧用電磁制御弁につい
て開弁速度制御が行われる。前記実施形態のアンチロッ
ク制御プログラムのＳ３７〜Ｓ４５に代えて、Ｓ６５〜
Ｓ６９，Ｓ７４〜Ｓ７６が実行されるようにするのであ
る。

【００６２】上記図１５ないし図１８に示す実施形態に
おいて、増圧用電磁制御弁が全開、あるいはＷ／Ｃ液圧
の制御に必要な電流が供給されて開くまで、通常制動用
液圧制御プログラムが行われる毎に開弁速度が決定され
るようにしてもよい。また、開弁速度制御は、増圧用電
磁制御弁が全開させられ、あるいはＷ／Ｃ液圧の制御に
必要な電流が供給されて開くまで行われるようにされて
いたが、途中で中止するようにしてもよい。例えば、Ｓ
７０において行われる増圧用電磁制御弁への供給電流の
増大が、設定回数行われたならば中止し、電流を一挙に
供給し、増圧用電磁制御が一気に開くようにするのであ
り、あるいは、吐出液圧と実Ｗ／Ｃ液圧との差圧が設定
差圧以下になれば、中止するようにするのである。

【００６３】上記各実施形態において、目標増圧速度に
対して開弁速度は、目標増圧速度が設定増圧速度以下で
ある場合と超える場合とで２段階に異ならされ、あるい
は、目標増圧速度が大きいほど無段階に大きくされてい
たが、その他に、例えば、図１９に示すように、目標増
圧速度が設定増圧速度以下である場合には、一定とし、
設定増圧速度を超えれば、設定増圧速度が増大するほ
ど、大きくなるようにしてもよい。また、差圧に対して
開弁速度は、差圧が設定差圧以下である場合と設定差圧
を超える場合とで２段階に異ならされ、あるいは、差圧
が大きいほど開弁速度が小さくされていたが、図２０に
示すように、差圧が設定差圧を超える場合には開弁速度
を一定とし、設定差圧以下であれば、差圧が小さいほど
開弁速度が大きくなるようにしてもよく、あるいは、図
２１に示すように、差圧が設定差圧以下の場合には開弁
速度を一定とし、設定差圧を超える場合には、差圧が大
きくなるほど開弁速度が小さくなるようにしてもよい。

【００６４】開弁速度を差圧および目標増圧速度に基づ
いて決定する場合、上記各実施形態において説明した開
弁速度と差圧との関係および開弁速度と目標増圧速度と
の関係のいずれを組み合わせて開弁速度を決定してもよ
い。差圧あるいは目標増圧速度に対して開弁速度が変化
させられる場合には、テーブルを用いて開弁速度を決定
すればよい。テーブルに代えて、例えば式を用いて開弁
速度を決定するようにしてもよい。

【００６５】上記各実施形態において、増圧用電磁制御
弁の開弁速度制御を行う場合、ソレノイドへの供給電流
は、供給電流の増分により決まる勾配で一直線状に増大
させられていたが、段階的に増大させてもよい。例え
ば、図２２に示すように、供給電流の増大と、設定され
た時間の電流の維持とを繰返し行って供給電流を増大さ
せてもよい。供給電流を段階的に変化させても、段階が
細かければ実質的に徐変させるのに等しいが、段階を比
較的大きくすれば、増圧用電磁制御弁における弁子の弁
座からの距離（開度）が段階的に増大する。これも開弁
速度制御の一種である。図２３に示す例は、最終電流の
供給の前に一定時間の間、中間電流を供給するものであ
り、開弁速度制御の極限的な例である。

【００６６】また、上記各実施形態においては、増圧用
電磁制御弁を開く際の液撃音の発生等を十分に防止でき
るように増圧用電磁制御弁の開弁速度が決定されていた
が、開弁速度は、ポンプの立ち上がりを妨げない大きさ
に決定することが望ましい。しかし、常時、開弁速度を
ポンプの立ち上がりを妨げない大きさに決定する必要は
ない。

【００６７】さらに、上記各実施形態において開弁速度
制御は、ブレーキペダルの踏込みが緩められた状態か
ら、再度、踏み込まれた場合あるいはアンチロック制御
の増圧時に行われるようにされていたが、アンチロック
制御以外にも、ブレーキペダルの踏込みを緩めない状態
で開弁速度制御が行われる場合がある。例えば、車両の
減速度と横加速度との少なくも一方に基づく荷重移動に
より、複数の車輪の少なくとも１つについて他に比較し
てホイールシリンダの液圧を小さくすることがあれば、
そのホイールシリンダについて設けられた増圧弁の前後
における差圧が大きくなり、増圧弁を開く際に液撃音や
液圧の脈動が発生することがある。例えば、車両走行状
態に応じた適切な前後輪の制動力配分を行う前後制動力
配分制御、あるいは旋回制動時の車両安定性の確保を目
的とし、左右輪の制動力をコントロールする左右制動力
配分制御を行う場合に、各輪のホイールシリンダ液圧を
減速度や横加速度等に応じて最適な大きさに決定すれ
ば、例えば、後輪のホイールシリンダ液圧が他の車輪の
ホイールシリンダ液圧より低くなって設定差圧を超える
差圧が生じ、増圧弁の開弁時に液撃音や液圧の脈動が発
生することがあり得るのであり、上記各実施形態と同様
に開弁速度制御を行うことにより、液撃音の発生等を防
止することができる。トラクション制御においても、例
えば、上記各実施形態のアンチロック制御と同様に、フ
ル作動させられるポンプの吐出液圧を増圧用電磁制御弁
によって制御してホイールシリンダに供給するのであれ
ば、設定差圧を超える差圧が生ずることがあり得、開弁
速度制御を行ってもよい。

【００６８】また、増圧弁は、電流の供給，遮断に応じ
て単純に開閉する電磁開閉弁としてもよい。この場合、
開弁速度は、例えば、電磁開閉弁への電流供給をデュー
ティ制御することにより、液撃音あるいは液圧の脈動が
低減させられ、あるいはそれらの発生が防止される大き
さとされる。例えば、電磁開閉弁の供給電流に対する追
従性がそれほど高くなく、かつ、デューティ制御の単位
時間が比較的短い場合には、電流供給の遮断により電磁
開閉弁が閉じる前に次の電流が供給され、電磁開閉弁
は、デューティ制御の単位時間あたりの供給電流を平均
した電流による速度で連続して開くと見なすことができ
る。開弁速度制御部は、電磁開閉弁の駆動回路にデュー
ティ比あるいはデューティ比の増分を出力し、電磁開閉
弁はデューティ比の増分によって決まる速度で開弁させ
られる。電磁開閉弁の供給電流に対する追従性が高く、
かつ、デューティ制御の単位時間が比較的長い場合に
は、電磁開閉弁は実際に電流の供給，遮断に追従して開
閉する。そして、デューティ比の増大による供給電流の
増大により、増圧用電磁制御弁における弁子の弁座から
の距離（開度）が増大させられ、電磁開閉弁は、デュー
ティ比の増分によって決まる速度で開弁させられる。

【００６９】さらに、上記各実施形態において供給電流
は、現に供給されている電流に設定電流を加算すること
により、一定量ずつ増大させられるようにされていた
が、現に供給されている電流に１より大きい係数（例え
ば、１．１）を掛けて増大させるようにしてもよい。

【００７０】また、上記各実施形態において低圧ポンプ
６４および高圧ポンプ６６はいずれもギヤポンプとされ
ていたが、少なくとも一方をプランジャポンプとしても
よい。低圧ポンプ，高圧ポンプの少なくとも一方がプラ
ンジャポンプ等、吐出弁を備えたものである場合には、
逆止弁６８，７０の少なくとも一方を省略してもよい。

【００７１】さらに、本発明は、ポンプを１つのみ含む
ブレーキシステム用液圧制御装置に適用してもよく、あ
るいは制動要求に応じて吐出液圧を制御可能なポンプを
含まないブレーキシステム用液圧制御装置にも適用可能
である。例えば、ブレーキ操作部材の操作に基づいて加
圧室に液圧が発生させられるマスタシリンダと、そのマ
スタシリンダからブレーキシリンダに供給される液圧に
よって作動するブレーキのブレーキシリンダとの間に設
けられた電磁弁たる増圧弁を備え、その増圧弁の開閉に
よって、マスタシリンダからブレーキシリンダに供給さ
れる液圧を制御する液圧制御装置においても、液圧制御
によって増圧弁前後の液圧差が大きくなれば、増圧弁が
開かれるとき、液撃音等が生ずることがあり、開弁速度
制御を行うことにより、液撃音や液圧の脈動による液圧
制御精度の低下を防止，低減することができる。電磁弁
を備えて、その電磁弁による液圧制御により、電磁弁の
前後に液圧差が生ずることがある液圧制御装置であれ
ば、本発明の適用が可能であるのである。

【００７２】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態であるブレーキシステム用液
圧制御装置を備えたブレーキシステムを示す回路図であ
る。

【図２】上記ブレーキシステムを構成し、前輪について
設けられた増圧用電磁液圧制御弁および減圧用電磁液圧
制御弁を示す正面図（一部断面）である。

【図３】上記ブレーキシステムを構成し、後輪について
設けられた増圧用電磁液圧制御弁および減圧用電磁液圧
制御弁を示す正面図（一部断面）である。

【図４】上記ブレーキシステムに設けられた制御装置の
うち、本発明に関連の深い部分を概略的に示すブロック
図である。

【図５】上記制御装置を構成する液圧制御コンピュータ
のＲＯＭに記憶された通常制動用液圧制御プログラムを
表すフローチャートである。

【図６】上記液圧制御コンピュータのＲＯＭに記憶され
たアンチロック制御用液圧制御プログラムを表すフロー
チャートである。

【図７】上記液圧制御コンピュータのＲＯＭに記憶され
たポンプ性能テーブルを示す図である。

【図８】本実施形態のブレーキシステムにおける制動時
の目標Ｗ／Ｃ液圧，実Ｗ／Ｃ液圧の変化および吐出液圧
と実Ｗ／Ｃ液圧との差圧を示すグラフである。

【図９】上記差圧と増圧用電磁制御弁の開弁電流の初期
値との関係を表すグラフである。

【図１０】上記差圧と開弁速度との関係を表すグラフで
ある。

【図１１】目標増圧速度と開弁速度との関係を表すグラ
フである。

【図１２】増圧用電磁制御弁を開弁速度制御を行うこと
なく開いた場合における実Ｗ／Ｃ液圧および閉じ込め圧
の変化を示すグラフである。

【図１３】増圧用電磁制御弁を開弁速度制御を行いつつ
開いた場合における実Ｗ／Ｃ液圧および閉じ込め圧の変
化を示すグラフである。

【図１４】開弁速度制御を行うとともに、制御を途中で
中止して増圧用電磁制御弁を全開した場合における閉じ
込め圧，増圧用電磁制御弁の開度の変化を示すグラフで
ある。

【図１５】本発明の別の実施形態である液圧制御装置を
含むブレーキシステムの制御装置のコンピュータのＲＯ
Ｍに記憶された通常制動用液圧制御プログラムを表すフ
ローチャートである。

【図１６】図１５に示すプログラムにおいて実行される
開弁速度制御の差圧と開弁速度との関係を表すグラフで
ある。

【図１７】図１５に示すプログラムにおいて実行される
開弁速度制御の目標増圧速度と開弁速度との関係を表す
グラフである。

【図１８】図１６および図１７に示す差圧，目標増圧速
度および開弁速度の関係に基づいて設定された開弁速度
決定テーブルを示す図である。

【図１９】本発明の更に別の実施形態である液圧制御装
置における開弁速度制御のための目標増圧速度と開弁速
度との関係を表すグラフである。

【図２０】本発明の更に別の実施形態である液圧制御装
置における開弁速度制御のための差圧と開弁速度との関
係を表すグラフである。

【図２１】本発明の更に別の実施形態である液圧制御装
置における開弁速度制御のための差圧と開弁速度との関
係を表すグラフである。

【図２２】本発明の更に別の実施形態である液圧制御装
置における開弁速度制御時の増圧用電磁制御弁への供給
電流の増加を説明するグラフである。

【図２３】本発明の更に別の実施形態である液圧制御装
置における開弁速度制御時の増圧用電磁制御弁への供給
電流の増加を説明するグラフである。

【符号の説明】 ２０，２２：フロントホイールシリンダ ２４，２
６：リヤホイールシリンダ ５０，５２：ホイールシ
リンダ液圧センサ ６４：低圧ポンプ ６６：高圧
ポンプ ７２：液通路 ７４：ポンプ液圧センサ
７６，８０，８４，８８：増圧用電磁制御弁 ９
２，９４：ホイールシリンダ液圧センサ １３０：弁座 １３２：弁子 １４４：ソレノイド
１７０：制御装置 １７２：液圧制御コンピュータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D046 BB07 BB28 CC02 EE01 HH16 JJ19 LL23 LL37 LL43 LL50 3D048 BB32 CC54 HH15 HH26 HH38 HH50 HH66 HH68 HH74 RR06 3D049 BB22 CC02 CC04 HH12 HH20 HH31 HH43 HH47 HH48 HH53 RR04

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキシステムの作動液を導く液通路
   に設けられ、その液通路を連通させる状態と遮断する状
   態とをとり得る電磁弁と、 その電磁弁を制御する弁制御装置とを含むブレーキシス
   テム用液圧制御装置において、 前記電磁弁の前後における差圧が大きい場合には小さい
   場合より小さい速度で電磁弁を開弁させる開弁速度制御
   部を設けたことを特徴とする液圧制御装置。
2. 【請求項２】 制動要求に応じて吐出液圧を制御可能な
   ポンプと、そのポンプとブレーキシリンダとを接続する
   液通路に設けられて増圧要求時に開弁される増圧弁とを
   備えたブレーキシステム用液圧制御装置において、 前記増圧要求時における前記液通路の前記ポンプと前記
   増圧弁との間の部分の残圧が大きい場合に、残圧が小さ
   い場合より小さい速度で増圧弁を開弁させる開弁速度制
   御部を設けたことを特徴とする液圧制御装置。
3. 【請求項３】 前記残圧として、前記液通路における前
   記増圧弁前後の液圧の差を取得する差圧取得部を含むこ
   とを特徴とする請求項１に記載のブレーキシステム用液
   圧制御装置。
4. 【請求項４】 前記開弁速度制御部による開弁速度制御
   中に、前記差圧取得部により取得された差圧が設定差圧
   以下になった場合に、開弁速度制御部による速度制御を
   中止させる開弁速度制御中止部を含むことを特徴とする
   請求項３に記載のブレーキシステム用液圧制御装置。
5. 【請求項５】 開弁速度制御部により制御される開弁速
   度を、前記制動要求が要求する要求制動力増加勾配が大
   きい場合に、要求制動力増加勾配が小さい場合より大き
   くする要求制動力増加勾配加味部を含むことを特徴とす
   る請求項１ないし４のいずれか１つに記載のブレーキシ
   ステム用液圧制御装置。