JP2001091383A - 圧力センサの異常検出方法および圧力センサの異常検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 圧力センサの異常検出精度の向上を図るこ
と。 【解決手段】 圧力回路の圧力を検出する圧力センサｃ
から出力された出力値を繰り返し読み込む読込手段ｄ
と、この読込手段ｄにおいて今回読み込まれた出力値と
前回読み込まれた出力値とを基に前記出力値の単位時間
あたりの変化量を算出し、この変化量が前記異常判定基
準値よりも大きい場合には今回読み込まれた出力値を基
に所定の幅を有した前記異常判定しきい帯を設定する異
常判定しきい帯設定手段ｅと、前記異常判定しきい帯の
設定後に読込手段において読み込まれた出力値が前記異
常判定しきい帯の範囲内である場合に、この状態の経過
時間を計測する時間計測手段ｆと、この時間計測手段ｆ
により計測された時間が、所定の異常判定時間に達した
ときに異常と判定する異常判定手段ｇと、を備えている
ことを特徴とする構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＡＢＳ制御や倍力
助勢や車両姿勢制御や自動制動制御などホイルシリンダ
圧を任意にコントロールするブレーキ装置などのよう
に、ポンプから流体が吐出される流体圧回路において流
体圧力を検出するべく設けられた圧力センサの異常を検
出する方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上述のように、流体回路の流体圧力の異
常を検出する方法として、例えば、特開平８-１７８７
８６号公報に記載のように、ブレーキ装置のマスタシリ
ンダ圧あるいはブレーキ配管の圧力を検出するものが知
られている。

【０００３】この従来技術は、ブレーキ配管にポンプが
流体を吐出するように構成されて、ＡＢＳ制御や倍力助
勢や車両姿勢制御や自動制動制御などホイルシリンダ圧
を任意にコントロールすることが可能なブレーキ装置に
おいて、運転者によるブレーキ操作あるいは液圧制御に
よって発生したブレーキ液圧を検出するために、マスタ
シリンダまたはブレーキ配管に圧力センサを設け、この
圧力センサの検出値に基づいてホイルシリンダに供給す
る液圧を調節するよう構成されている。

【０００４】そして、この圧力センサの異常検出方法と
して、この圧力センサからの出力値を繰り返し読み込
み、この読込値が、予め設定された所定の範囲の正常範
囲内に収まっている場合には、正常と判断し、読込値が
正常値範囲外に出た状態が所定の時間を越えて続くと、
異常と判断する方法・装置が記載されている。つまり、
圧力センサおよびその配線において、断線や地絡といっ
た状態が発生すると、圧力センサの検出値が、全く圧力
を検出していない状態あるいは通常よりも過大な圧力を
検出する状態となるため、上記のように読込値が所定の
正常値範囲外の値となることで異常と判定するものであ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、圧力セ
ンサの故障としては、地絡や断線などの他に、圧力セン
サの出力値が所定の中間値のままになるという故障（以
下、これを中間故障と称する）もあり、この場合、上述
の従来の異常検出方法にあっては、中間値が前記正常範
囲内に収まっていると、異常を検出できず正常と判断し
てしまうおそれがあるという問題があった。

【０００６】本発明は、上述の従来の問題点に着目して
なされたもので、上述のような誤判定が成されるのを防
止して異常検出精度の向上を図ることを目的としてい
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１に記載の発明は、圧力センサの出力値の
変化量が所定の異常判定基準値よりも大きいときには、
その後の圧力センサの出力値が所定の幅を有した異常判
定しきい帯の範囲内であるか否かを判定し、さらに、前
記出力値がこの異常判定しきい帯内である状態が所定時
間継続した場合に圧力センサが異常であると判定するこ
とを特徴とする圧力センサの異常検出方法とした。

【０００８】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
記載の圧力センサの異常検出方法において、前記圧力セ
ンサから出力された出力値を繰り返し読み込む読込ステ
ップと、この読込ステップにおいて今回読み込まれた出
力値と前回読み込まれた出力値とを基に前記出力値の単
位時間あたりの変化量を算出し、この変化量が前記異常
判定基準値よりも大きい場合には今回読み込まれた出力
値を基に所定の幅を有した前記異常判定しきい帯を設定
する異常判定しきい帯設定ステップと、前記異常判定し
きい帯の設定後に読込ステップにおいて読み込まれた出
力値が前記異常判定しきい帯の範囲内である場合に、こ
の状態の経過時間を計測する時間計測ステップと、この
時間計測ステップにより計測された時間が、所定の異常
判定時間に達したときに異常と判定する異常判定ステッ
プと、を順に実行することを特徴とする方法とした。

【０００９】また、上述の目的を達成するために、請求
項３に記載の発明は、図１のクレーム対応図に示すよう
に、圧力回路の圧力を検出する圧力センサｃから出力さ
れた出力値を繰り返し読み込む読込手段ｄと、この読込
手段ｄにおいて今回読み込まれた出力値と前回読み込ま
れた出力値とを基に前記出力値の単位時間あたりの変化
量を算出し、この変化量が所定の異常判定基準値よりも
大きい場合には今回読み込まれた出力値を基に所定の幅
を有した異常判定しきい帯を設定する異常判定しきい帯
設定手段ｅと、前記異常判定しきい帯の設定後に読込手
段において読み込まれた出力値が前記異常判定しきい帯
の範囲内である場合に、この状態の経過時間を計測する
時間計測手段ｆと、この時間計測手段ｆにより計測され
た時間が、所定の異常判定時間に達したときに異常と判
定する異常判定手段ｇと、を備えていることを特徴とす
る構成とした。

【００１０】なお、請求項４に記載のように、請求項３
記載の圧力センサの異常検出装置において、前記圧力回
路ｂは、車両のブレーキ配管であり、かつ、前記圧力セ
ンサａは、ブレーキ液圧を検出するセンサとしてもよ
い。

【００１１】また、請求項５に記載のように、請求項４
に記載の圧力センサの異常検出装置において、前記ブレ
ーキ配管は、運転者によるブレーキ操作に応じてブレー
キ液圧を発生させるブレーキ操作液圧源と、このブレー
キ操作液圧源とホイルシリンダとを結ぶ主通路と、この
主通路の途中に設けられてホイルシリンダのブレーキ液
圧を減圧および増圧可能な液圧調整弁と、前記主通路に
おいて液圧調整弁よりもブレーキ操作液圧源側の位置に
設けられて主通路を遮断および連通させるゲート弁と、
前記主通路においてゲート弁と液圧調整弁との間の位置
に吐出回路が接続されてブレーキ液を吐出するメインポ
ンプと、このメインポンプの吸入回路に向けて加給回路
を介して直接あるいは間接的にブレーキ液を供給するサ
ブポンプと、走行状態判断手段が判断する走行状態に応
じて、車両の制動の必要性ならびにホイルシリンダに供
給するブレーキ液圧である目標液圧を決定し、この決定
に応じて前記ポンプ，ゲート弁および液圧調整弁を作動
させて自動的に制動力を発生させる自動制動制御、なら
びに、運転者の制動操作時に車輪がロックするのを防止
すべく前記ポンプおよび液圧調整弁の作動を制御するＡ
ＢＳ制御を実行する制御手段と、を備えたブレーキ制御
装置の前記主通路あるいは加給回路を構成するブレーキ
配管としてもよい。

【００１２】また、請求項６に記載のように、請求項５
に記載の圧力センサの異常検出装置において、前記異常
判定しきい帯設定手段ｅは、前記異常判定基準値とし
て、前回の変化量と比較する前回異常判定基準値と、こ
の前回異常判定基準値よりも絶対値が小さくかつ異なる
符号を有し今回の変化量と比較する今回異常判定基準値
とを有し、前回の変化量が前回異常判定基準値を越え、
かつ、今回の変化量が今回異常判定基準値を超えない場
合に、前記異常判定しきい値を設定するよう構成しても
よい。

【００１３】また、請求項７に記載のように、請求項６
に記載の圧力センサの異常検出装置において、前記異常
判定しきい帯設定手段ｅは、前記ポンプａが作動中であ
るか否かに応じて、ポンプ駆動中には非駆動時に比べて
前記前回異常判定基準値として大きな値を用いるよう構
成するのが好ましい。

【００１４】また、請求項８に記載のように、請求項７
に記載の圧力センサの異常検出装置において、前記ポン
プ駆動中の前回異常判定基準値は、３０から８０ｋｇｆ
／ｃｍ２の範囲の値であり、ポンプ非駆動中の前回異常
判定基準値は、７から２０ｋｇｆ／ｃｍ２の範囲の値と
してもよい。

【００１５】また、請求項９に記載のように、請求項３
ないし８に記載の圧力センサの異常検出装置において、
前記時間計測手段ｆは、前記経過時間の計測中に、圧力
センサｃの出力値が前記異常判定しきい帯の範囲外とな
ったときには、それまでの計測時間から所定値を差し引
くよう構成するのが好ましい。

【００１６】

【発明の作用および効果】圧力センサｃが故障したとき
には、その出力値は、０あるいは極大値あるいは中間値
に向けて急変した後、その値に固定される。

【００１７】そこで、本発明の圧力センサの異常検出方
法では、圧力センサの出力値の変化量が所定の異常判定
基準値よりも大きいときには、上述の故障による急変と
して捉え、さらに、その後の圧力センサの出力値に大き
な変化が生じることが無く、異常判定しきい帯内である
状態が所定時間継続した場合に、圧力センサが異常と判
定する。

【００１８】ちなみに、圧力センサが正常な場合には、
検出圧力が急変したりノイズが重畳したりすることによ
り出力値の変化量が異常判定基準値よりも大きくなって
も、正常な検出圧力の急変の場合には、その後も圧力が
上下するし、特に、圧力センサがポンプの吐出圧を検出
している場合には、ポンプの吐出作動に伴う圧力の上下
を検出するものであるし、また、ノイズが重畳した場合
はノイズが重畳しなくなった時点で、基の値に戻る急変
が生じる。したがって、圧力センサの出力値が異常判定
しきい帯の範囲外に出ることになり、異常と判定される
ことはない。

【００１９】以上のように、本発明にあっては、圧力セ
ンサが故障したときに、その出力値が中間故障時の出力
値である中間値を含みどのようなレベルであっても異常
判定を行うことができ、従来と比較して検出精度の向上
を図ることができるという効果が得られる。

【００２０】請求項２に記載の発明では、圧力センサの
出力値の変化量が異常判定基準値よりも大きくなると、
異常判定しきい帯設定ステップにより異常判定しきい帯
を設定し、その後、時間計測ステップにより、出力値が
異常判定しきい帯内に収まっている状態の経過時間を計
測し、続く異常判定ステップにおいて、この計測時間が
所定の異常判定時間に達したときに異常と判定する。

【００２１】すなわち、圧力センサが正常な場合であっ
ても、出力値の変化量が異常判定基準値を超えた後に、
その出力値が異常判定しきい帯の範囲内に一時的に留ま
る可能性は全くないわけではない。そこで、このような
一時的なこの留まりである場合を排除できるだけの時間
が経過した時点で、異常と判定することにより、異常検
出精度をさらに向上させることができる。

【００２２】請求項３ないし９に記載の発明では、読込
手段ｄにおいて圧力センサｃの出力値を読み込み、その
単位時間あたりの変化量が異常判定基準値よりも大きい
場合に、異常判定しき帯設定手段ｅにおいて、異常判定
しきい帯を設定し、その後、時間計測手段ｆにより、圧
力センサｃの出力値が異常判定しきい帯の範囲内である
時間を計測し、この計測時間が所定の異常判定時間に達
したときに異常判定手段ｇが、異常と判定する。

【００２３】したがって、請求項３ないし９に記載の発
明は、請求項１や２に記載の発明と同様に、圧力センサ
ｃに異常が発生したときには、その出力が０や過大値は
もちろん、中間値となったとしても、このように、圧力
センサｃの出力値の変化量の急変の後に出力値が所定の
しきい帯の範囲内に留まることに基づいて、この状態の
経過時間により異常判定をおこなうものであり、異常の
誤検出を防止して検出精度を向上させることができる。

【００２４】請求項４ないし９に記載の発明では、車両
のブレーキ配管に設けられた圧力センサｃの異常検出を
高い精度で行うことができる。

【００２５】請求項５ないし９に記載の発明では、圧力
センサｃは、少なくとも、運転者の制動操作、ＡＢＳ制
御、自動制動制御のいずれかが実行されたときのブレー
キ液圧を検出することができ、運転者の制動操作の場合
は、運転者の踏み込み操作の後には、踏み込みを緩めて
制動力を軽減する操作が伴うし、ＡＢＳ制御および自動
制動制御の場合には、ポンプが吐出する際の脈動が発生
することにより、圧力センサｃが正常であれば、上述の
ように時間計測手段ｆが時間を計測するときには、圧力
センサｃの出力値は異常判定しきい帯に留まることはな
い。したがって、高い精度で異常検出を行うことができ
る。

【００２６】請求項６ないし９に記載の発明にあって
は、異常判定しきい帯設定手段ｅは、大きさおよび符号
が異なる前回異常判定基準値および今回異常判定基準値
を有している。すなわち、ノイズが重畳された場合、ノ
イズが重畳された時点で圧力センサｃの出力値に急変が
生じ、ノイズの重畳が解消された時点で、重畳時とは逆
方向の急変が生じる。また、正常な圧力変化の場合も、
圧力の急変が生じても、基本的には、基の値に戻る変化
が生じる。それに対して、圧力センサｃが故障した場合
には、出力値の急変が生じた後には、元に戻ることはな
い。

【００２７】そこで、請求項６記載の発明にあっては、
前回の単位時間あたりの変化量と比較する前回異常判定
基準値は、大きめの値として、最初の急変の有無を判定
し、次回に、今回の単位時間あたりの変化量と比較する
今回異常判定基準値は、前回の急変方向とは逆方向の変
化量が大きいか否かを判定する。したがって、今回比較
する戻り方向の変化量が小さければ、異常と判定し、戻
り方向の変化量が大きければ正常と判定する。

【００２８】このように、請求項６ないし９に記載の発
明にあっては、最初の急変化量とその後の戻り方向の変
化量との２段階で時間計測手段ｆによる計測を実行する
か否かを決定するため、よりいっそう異常検出精度が高
くなる。

【００２９】請求項７および８に記載の発明では、異常
判定しきい帯設定手段ｅにおいて、ポンプが駆動するＡ
ＢＳ制御中や自動制動制御中は、ポンプが駆動していな
い通常の制動時と比較して、前回異常判定基準値として
大きな値を用いる。つまり、ポンプ吐出圧が作用して、
圧力の急変が生じる可能性が高いときには、前回異常判
定基準値として大きな値を用い、異常な変化として捉え
ないようにし、これにより検出精度の向上を図ることが
できる。

【００３０】請求項９に記載の発明では、時間計測手段
ｆは、圧力センサｃの出力値が異常判定しきい帯の範囲
外となったときには、それまでの計測時間から所定値を
差し引く。したがって、圧力センサｃの出力値の急変が
あって、時間計測手段ｆが、いったん経過時間の計測を
開始しても、圧力センサｃが正常であった場合には、計
測時間がどんどん差し引かれて、結果的に計測時間０と
なって、異常と判定することが無くなる。ちなみに、単
に、経過時間の計測を中断するだけであると、圧力セン
サｃが正常であっても、その出力値が異常判定しきい帯
を度々通過すれば、計測時間が蓄積されて異常と誤判定
されるおそれがある。よって、請求項９に記載の発明
は、いっそう検出精度の向上を図ることができる。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。 （実施の形態１）図２は以下に説明する実施の形態１を
適用したブレーキ制御装置の全体構成を示す構成図であ
る。

【００３２】図において、ＷＣはホイルシリンダ、ＭＣ
はマスタシリンダ、ＢＰはブレーキペダル、ＲＴはリザ
ーバタンクである。前記マスタシリンダＭＣと４輪の各
ホイルシリンダＷＣとは、２系統のブレーキ配管（請求
の範囲の主通路に相当する）１，２により接続されてい
る。なお、前記マスタシリンダＭＣは、運転者のブレー
キ操作に応じた液圧を発生させるものであるが、ブレー
キ操作液圧源としては、これに限らず、運転者のブレー
キ操作を電気的に検出してこれに応じた制御圧を発生す
る手段を用いてもよい。

【００３３】以下、構成を詳細に説明するが、各ブレー
キ配管１，２における構成は同一であるので、以下に、
ブレーキ配管１に関する構成についてのみ説明し、ブレ
ーキ配管２における構成には、同じ符号を付けることで
説明を省略する。

【００３４】前記ブレーキ配管１は、分岐点１ｄにおい
て各ホイルシリンダＷＣ，ＷＣに向けて２つの分岐回路
１ｆ，１ｒに分岐され、各分岐回路１ｆ，１ｒに、液圧
制御弁を構成する流入弁５および流出弁６が設けられて
いる。そして、流入弁５には一方弁１ｇが並列に設けら
れ、また、流出弁６には、ホイルシリンダＷＣのブレー
キ液をリザーバ７に逃がすドレン回路１０が接続されて
いる。

【００３５】このドレン回路１０には、リザーバ７のブ
レーキ液をブレーキ配管１の流入弁５よりも上流である
分岐点１dに戻す還流回路４ｆおよびメインポンプ４が
設けられている。なお、還流回路４ｆには、脈動を吸収
するダンパ４ｄが設けられ、また、メインポンプ４にお
いて、逆流防止用の吸入弁４ｈおよび吐出弁４ｂが設け
られている。

【００３６】さらに、メインポンプ４の吸入弁４ｈの直
下流には、加給回路３２の一端が接続されており、この
加給回路３２は、他端が、加給ピストン５１の加給室５
１ａが接続されている。また、前記加給回路３２の途中
には、この加給回路３２を開閉する常閉のイン側ゲート
弁４２が設けられている。

【００３７】前記加給ピストン５１は、シリンダ５２内
を加給室５１ａと圧力導入室５１ｂとに画成してピスト
ン５３が摺動自在に設けられている。このピストン５３
は、リターンスプリング５４により圧力導入室５１ｂを
縮める方向に付勢され、かつピストン５３には、ブレー
キ配管１と加給回路３２とを連通させる通路を閉じるチ
ェック弁５５が設けられている。

【００３８】さらに、前記ブレーキ配管１において、分
岐点１ｄよりも上流には、ブレーキ配管１を開閉する常
開のアウト側ゲート弁（請求の範囲のゲート弁に対応す
る）４１と、チェック弁２１とが並列に設けられてい
る。そして、前記ブレーキ配管１においてアウト側ゲー
ト弁４１の下流位置と、前記加給回路３２のイン側ゲー
ト弁４２よりも上流位置とが、リリーフ回路３４で接続
されているとともに、このリリーフ回路３４には、ブレ
ーキ配管１側が所定圧を越える高圧になると、ブレーキ
液を加給回路３２側に逃がすリリーフ弁４３が設けられ
ている。

【００３９】また、前記加給ピストン５３の圧力導入室
５１ｂどうしは、圧力導入回路３３により接続され、こ
の圧力導入回路３３にサブポンプ８の加給吐出回路８ａ
が接続されている。前記サブポンプ８は、加給吸入回路
８ｂがマスタシリンダＭＣのリザーバタンクＲＴに接続
されていて、作動時には、リザーバタンクＲＴのブレー
キ液を圧力導入回路３３に向けて吐出するものである。
なお、サブポンプ８には、吸入弁８ｃおよび吐出弁８ｄ
が設けられている。

【００４０】さらに、加給吸入回路８ｂと圧力導入回路
３３とが２本の循環回路３８ａ，３８ｂにより接続され
ている。そして、循環回路３８ａの途中には循環回路３
８ａを開閉可能な常開の循環切換弁４５が設けられ、一
方の循環回路３８ｂにはリリーフ弁４６が設けられてい
る。このリリーフ弁４６は、循環切換弁４５ａが閉状態
の時に圧力導入回路３３が所定の圧力異常にならないよ
うに圧力調整するよう構成されている。

【００４１】なお、上記メインポンプ４およびサブポン
プ８は、１つのモータＭで駆動されるよう構成されてお
り、図３に示すように、このモータＭおよび前記流入弁
５，流出弁７，アウト側ゲート弁４１，イン側ゲート弁
４２，循環切換弁４５の作動は、コントロールユニット
ＣＵにより制御される。このコントロールユニットＣＵ
は、入力手段として前記加給回路３２の途中に設けられ
た圧力センサＰＳや車輪速センサＳ，ヨーレイトセンサ
ＹＲ，舵角センサＨ，ブレーキセンサＢＳなどを備えた
センサ群ＳＧを有している。

【００４２】次に、ブレーキ制御装置の基本的な作動を
説明する。 ａ）通常のブレーキ操作時 通常、各弁５，５，６，６，４１，４２，４５は、図示
の非作動状態となっており、この状態でブレーキペダル
ＢＰを踏むと、マスタシリンダＭＣで発生したブレーキ
液圧が、各ブレーキ配管１，２を通って各ホイルシリン
ダＷＣに伝達され、ブレーキペダルＢＰの踏力に応じた
車輪の制動が行われる。また、運転者がブレーキ操作を
終えると、ホイルシリンダＷＣに供給されていたブレー
キ液は、各ブレーキ配管１，２を上記とは逆に流れてマ
スタシリンダＭＣに戻る。

【００４３】ｂ）ＡＢＳ制御時 上述のブレーキ操作時に、車輪がロックしたことあるい
はロックしそうな状態となったことをコントロールユニ
ットＣＵが検出すると、車輪のスリップ率を所定の範囲
内に納めて車輪のロックを防止するＡＢＳ制御を行う。
すなわち、このＡＢＳ制御は、制動時に車輪がロックし
ないようにブレーキ液圧を減圧・保持・増圧するもの
で、上述のブレーキ操作により生じたブレーキ液圧によ
り、いずれかの車輪のスリップ率が所定値以上となる
と、コントロールユニットＣＵは、まず、アウト側ゲー
ト弁４１を閉弁させるとともに、モータＭの駆動を開始
し、さらに、そのロックしそうな車輪を制動するホイル
シリンダＷＣに接続されている分岐回路１ｒ，１ｆの流
入弁５を閉弁し流出弁６を開弁する。この流出弁６の開
弁によりホイルシリンダＷＣのブレーキ液がドレン回路
１０を経てリザーバ７に排出され、ホイルシリンダＷＣ
の減圧されて、制動力が弱まる。なお、リザーバ７に排
出されたブレーキ液は、メインポンプ４の駆動により随
時ブレーキ配管１に還流される。

【００４４】そして、この制動力の低下の結果、車輪の
スリップ率が所定値未満に低下したら、コントロールユ
ニットＣＵは、流出弁６への通電を停止して流出弁６を
閉弁させてホイルシリンダＷＣの液圧を保持させ、さら
に、この保持作動の結果、スリップ率が他の所定値未満
まで低下すると、コントロールユニットＣＵは、流入弁
５への通電をカットして開弁させ、この結果、高圧とな
っているブレーキ配管１のブレーキ液がホイルシリンダ
ＷＣに供給されて制動力が再増加される。

【００４５】以上の作動を繰り返すことで、ブレーキペ
ダルＢＰを踏んでいる間、各車輪のスリップ率を所定の
範囲内に保持して、車輪のロックを防止させながら最大
制動力が得られるＡＢＳ制御が成される。

【００４６】また、以上のＡＢＳ制御時には、モータＭ
を駆動させる結果、サブポンプ８も駆動するが、このＡ
ＢＳ制御時には、循環切換弁４５が開弁されており、サ
ブポンプ８が吐出するブレーキ液の全量が２つの循環回
路３８ａを介して循環されるために空転状態となってい
て、サブポンプ８は負荷とはならない。このようにサブ
ポンプ８は仕事を行わないから、圧力導入室５１ｃへは
圧力導入されることがなく、ピストン５３はリターンス
プリング５４の付勢力により一端に配置された状態に維
持される。また、このＡＢＳ制御時も上述の通常ブレー
キ操作時と同様にイン側ゲート弁４２は閉弁状態に保た
れているため、マスタシリンダＭＣで圧力が発生して
も、ブレーキ液が加給回路３２からサブポンプ８へ供給
されることはない。

【００４７】この後、運転者がブレーキ操作を終えたり
車速が所定値以下になるなどのＡＢＳ制御終了条件が成
立したりするとＡＢＳ制御を終了するもので、この場
合、コントロールユニットＣＵは、アウト側ゲート弁４
１を開弁してブレーキ配管１を連通状態とし、かつ、流
入弁５，流出弁６を元の状態に戻す。したがって、ホイ
ルシリンダＷＣに供給されていたブレーキ液は、ブレー
キ配管１を逆流してマスタシリンダＭＣに戻る。また、
リザーバ７に排出されたブレーキ液もメインポンプ４の
駆動によりブレーキ配管１に戻された後、マスタシリン
ダＭＣに戻るもので、これに要する時間が経過した後、
モータＭの駆動が停止される。

【００４８】ｃ）自動制動制御時 コントロールユニットＣＵは、急発進・急加速により駆
動輪のスリップ率が高くなったのに応じてスリップ率を
所定の範囲内に納める駆動力制御、過オーバステアや過
アンダステアなど車両の姿勢が乱れそうになったのに応
じて制動力を発生させて車両のヨーモーメントを安定方
向に作用させて車両姿勢を安定させる車両姿勢安定制
御、あるいは先行車を自動的に追尾する自動追尾制御に
おいて必要に応じて自動的に制動を行う自動制動制御、
のうちの少なくとも一つからなる自動制動制御を行う。

【００４９】自動制動制御時には、コントロールユニッ
トＣＵは、モータＭの駆動を開始させるとともに循環切
換弁４５を閉弁（ＯＮとする）させ、かつ、アウト側ゲ
ート弁４１を閉弁（ＯＮとする）させる一方、イン側ゲ
ート弁４２を開弁（ＯＮとする）させる。

【００５０】このモータＭの駆動により前記サブポンプ
８が駆動して、マスタシリンダＭＣのリザーバタンクＲ
Ｔ内のブレーキ液が吸入されて圧力導入回路３３に吐出
されて、加給ピストン５１の圧力導入室５１ｂに導入さ
れる。この圧力導入によりピストン５３がリターンスプ
リング５４の付勢力に抗して摺動し、加給室５１ａ内の
ブレーキ液がピストン５３のストロークによる容積変化
分だけ加給回路３２に吐出される。そして、この加給回
路３２のブレーキ液がイン側ゲート弁４２を介してメイ
ンポンプ４に吸引され、各分岐回路１ｆ，１ｒに吐出さ
れる。したがって、流入弁５，流出弁６を必要に応じて
開閉させて各ホイルシリンダ圧を最適制御できる。すな
わち、自動制動制御の開始時には、その直前にＡＢＳ制
御を行っていない限りはリザーバ７にブレーキ液は貯留
されておらず、メインポンプ４を駆動させただけでは即
座にブレーキ液を吸入・吐出することができず、吐出圧
は生じない。そこで、サブポンプ８を駆動させて加給ピ
ストン５１からメインポンプ８の吸入側にブレーキ液を
供給させることにより上述のような作動を行うことがで
きるものである。

【００５１】また、この時、ブレーキ配管１が高圧にな
り過ぎた場合には、リリーフ弁４３が開弁してリリーフ
弁４３の開弁圧まで減圧されるもので、これにより、加
給ピストン５１では、このブレーキ液の戻り分だけ加給
室５１ａの容積が拡大されてピストン本体５３が押し戻
される。

【００５２】なお、循環切換弁４５は、自動制動制御を
実行している間閉弁させ、自動制動制御の終了とともに
開弁させる。

【００５３】その後、自動制動制御を終了する場合、ア
ウト側ゲート弁４１ならびに循環切換弁４５を開弁する
とともにモータＭの駆動を停止させる。したがって、加
給ピストン５１では、サブポンプ８による加給圧がなく
なってピストン５３がリターンスプリング５４により押
し戻されてホイルシリンダＷＣあるいはメインポンプ４
からブレーキ配管１に戻されたブレーキ液が加給室５１
ａに戻る。また、圧力導入室５１ｂ内に導入されていた
ブレーキ液はリザーバタンクＲＴに戻る。

【００５４】本実施の形態１では、上述のＡＢＳ制御お
よび自動制動制御の制御精度を高めるために加給回路３
２に圧力センサＰＳを設け、加給回路３２における液圧
を検出するよう構成されている。

【００５５】このように圧力センサＰＳを設けた構成で
は、圧力センサＰＳに異常が発生した場合に、正常に制
御を実行できなくなることから、圧力センサＰＳの異常
を常時検出する必要がある。

【００５６】本実施の形態では、コントロールユニット
ＣＵにおいて、圧力センサＰＳの異常検出を実行してい
るもので、以下に、これについて説明する。

【００５７】図４は、請求項１ないし６および９に記載
の発明に対応した実施の形態１の制御を実行する部分の
制御流れを示すフローチャートである。

【００５８】ステップ１０１では、圧力センサＰＳの出
力電圧Ｐｍを読み込む。なお、この出力電圧Ｐｍは、圧
力センサＰＳの出力電圧の１ｍｓにおけるサンプリング
値であって、このステップ１０１の処理を実行する部分
が請求の範囲の読込ステップならびに読込手段に相当す
る。続くステップ１０２では、圧力センサＰＳの出力電
圧Ｐｍの移動平均値Ｐａｖｅを求める。この移動平均値
Ｐａｖｅは、出力電圧Ｐｍを１０ｍｓの間で移動平均し
た値であって、ノイズ成分を除去するためにこの処理を
行っている。

【００５９】ステップ１０３では、移動平均値Ｐａｖｅ
の前回値Ｐａｖｅ［１］と今回値Ｐａｖｅ［０］との差
に基づいて、圧力変化率△Ｐを算出する。続くステップ
１０４では、圧力センサＰＳの出力値が異常変化状態で
あることを示す異常変化フラグＤｐが０（非異常変化状
態）であるか否かを判定し、Ｄｐ＝０であればステップ
１０５に進み、Ｄｐ＝１であればステップ１１１に進
む。

【００６０】ステップ１０５では、前回の圧力変化率△
Ｐ［１］が第２異常判定基準値（請求の範囲の前回異常
判定基準値に相当する）ＰＢよりも大きいか否か判定
し、△Ｐ［１］＞ＰＢであればステップ１０６に進み、
△Ｐ［１］≦ＰＢであればステップ１０７に進む。ちな
みに、第２異常判定基準値ＰＢは、例えば６０ｋｇｆ／
ｃｍ２程度の大きい値であって、これはモータＭを駆動
させたときに生じる圧力変化速度の最大値および最小値
に応じて算出した値であって、この値はポンプ４，８の
仕様に応じて適宜決定する。

【００６１】ステップ１０６では、今回の圧力変化率△
Ｐ［０］が第３異常判定基準値（請求の範囲の今回異常
判定基準値に相当する）ＰＣの負の値-ＰＣよりも大き
いか否か判定し、△Ｐ［０］＞-ＰＣであればステップ
１０９に進み、△Ｐ［０］≦-ＰＣであればステップ１
１０に進む。ちなみに、第３異常判定基準値ＰＣは、例
えば１ｋｇｆ／ｃｍ２程度であって、第２異常判定基準
値ＰＢに比べて極めて小さな値であり、これは圧力セン
サＰＳに異常が発生したときの出力変動幅により算出す
るものである。

【００６２】一方、ステップ１０５においてＮＯと判定
された場合に進むステップ１０７にあっては、前回の圧
力変化率△Ｐ［１］が第２異常判定基準値ＰＢの負の値
-ＰＢよりも小さいか否か判定し、△Ｐ［１］＜-ＰＢで
あればステップ１０８に進み、△Ｐ［１］≧-ＰＢであ
ればステップ１１０に進む。さらに、続くステップ１０
８では、今回の圧力変化率△Ｐ［０］が第３異常判定基
準値ＰＣよりも小さいか否か判定し、△Ｐ［０］＜ＰＣ
であればステップ１０９に進み、△Ｐ［０］≧ＰＣであ
ればステップ１１０に進む。

【００６３】ステップ１０９では、圧力センサＰＳの出
力値の変化が異常であると判定して異常変化フラグＤｐ
＝１にセットするとともに今回の移動平均値Ｐａｖｅ
［０］を異常時平均値Ｐ１とし、ステップ１１０では圧
力センサＰＳが正常であると判定する。

【００６４】要するに、ステップ１０５から１１０の処
理にあっては、前回の制御サイクルにおいて大きな圧力
変化が生じ、今回の制御サイクルにおいて圧力変化が小
さいときにステップ１０９に進んで、圧力センサＰＳの
出力値の変化に異常があると判定し、前回・今回のいず
れも大きな圧力変化が生じない場合、ならびに前回大き
な圧力変化があっても今回はそれと逆方向に大きな圧力
変化があった場合は、ノイズの影響であるとして圧力セ
ンサＰＳは正常であると判定する。

【００６５】このような処理に基づいて異常変化フラグ
Ｄｐ＝１にセットされた場合、ステップ１０４において
ＮＯと判定されてステップ１１１に進むことになる。こ
のステップ１１１では、今回の移動平均値Ｐａｖｅ
［０］が異常時平均値Ｐ１に第３異常判定基準値ＰＣを
加えた値（請求の範囲の異常判定しきい帯の上限値に相
当する）よりも大きいか否か、すなわちＰａｖｅ［０］
＞Ｐ１＋ＰＣであるか否かを判定し、ＹＥＳであればス
テップ１１２に進み、ＮＯの場合はステップ１１３に進
む。ステップ１１３では、今回の移動平均値Ｐａｖｅ
［０］が異常時平均値Ｐ１から第３異常判定基準値ＰＣ
を差し引いた値（請求の範囲の異常判定しきい帯の下限
値に相当する）よりも小さいか否か、すなわちＰａｖｅ
［０］＜Ｐ１-ＰＣであるか否かを判定し、ＹＥＳであ
ればステップ１１２に進み、ＮＯの場合はステップ１１
６に進む。

【００６６】以上説明したステップ１０２から１０９ま
で、ならびにステップ１１１，１１２の処理を実行する
部分が請求の範囲の異常判定しきい帯設定ステップなら
びに異常判定しきい帯設定手段に相当する。

【００６７】ステップ１１２では、異常判定タイマＴ１
が０であるか否かを判定し、Ｔ１＝０の場合はステップ
１１４に進んで異常変化フラグＤｐ＝０にリセットする
とともに異常時平均値P１も０にリセットする。また、
ステップ１１２においてＴ１≠１の場合はステップ１１
５に進んで異常判定タイマＴ１のカウント値を１だけデ
クリメントする。

【００６８】また、ステップ１１６では、異常判定タイ
マＴ１を１だけインクリメントし、続くステップ１１７
において異常判定タイマＴ１が異常判定時間ＴＡ未満で
あるか否かを判定し、異常判定時間ＴＡ未満であればス
テップ１１０に進んで圧力センサＰＳが正常であると判
定するが、異常判定時間ＴＡ異常となるとステップ１１
８に進んで圧力センサＰＳが異常と判定する。ちなみ
に、異常判定時間ＴＡは例えば１００ｍｓ程度の短時間
である。

【００６９】すなわち、ステップ１１１から１１８の処
理では、圧力センサＰＳの出力値の前回から今回にかけ
ての変化率が異常であると判定したら、その時点の移動
平均値（異常時平均値Ｐ１）に対して±ＰＣの幅を持っ
た範囲を設定し、その後の移動平均値Ｐａｖｅ［０］が
この範囲内に入っていれば、異常である異常判定タイマ
Ｔ１をカウントして行き、そのカウント値が異常判定時
間ＴＡを越えれば、異常と判定するものであり、請求の
範囲の時間制速ステップ，異常判定ステップおよび時間
計測手段，異常判定手段に相当する。また、ステップ１
１２から１１５への流れが、請求項９の発明に相当す
る。

【００７０】次に、作用について説明する。コントロー
ルユニットＣＵは、常時、圧力センサＰＳの出力電圧Ｐ
ｍを読込ながら、その移動平均値Ｐａｖｅを求めている
（ステップ１０１→１０２）。ここで、図５（ｂ）に示
すように、圧力センサＰＳの出力値にノイズが重畳した
場合について説明すると、この場合、圧力センサＰＳの
出力値は、急激に高まった後に急激に低下するため、圧
力変化率△Ｐ［１］が第２異常判定基準値ＰＢを越える
が、その後の圧力変化率△Ｐ［０］は第３異常判定基準
値-ＰＣよりも小さな値となる。したがって、ステップ
１０４→１０５→１０６→１１０の流れとなって圧力セ
ンサＰＳが正常であると判定することになる。

【００７１】一方、圧力センサＰＳに中間故障が発生し
て、その出力値が図４（ａ）に示すように変化した場合
について説明する。すなわち、圧力センサＰＳは、その
出力が急激に上昇した後、ある所定の出力値を維持する
中間故障が生じた場合には、前回の圧力変化率△Ｐ
［１］が第２異常判定基準値ＰＢを越えるが、その後の
今回の圧力変化率△Ｐ［０］は第３異常判定基準値-Ｐ
Ｃよりも大きな値となる。その結果、ステップ１０４→
１０５→１０６→１０９の流れとなって、異常変化フラ
グＤｐが１にセットされるとともに、その時点の移動平
均値Ｐａｖｅ［０］を異常時平均値Ｐ１と設定する。

【００７２】圧力センサＰＳの出力値Ｐｍは、その後も
変化しないことから、異常変化フラグＤｐがセットされ
た後は、ステップ１０４→１１１→１１３→１１６の流
れとなって異常判定タイマＴ１がカウントされ、このカ
ウント値が異常判定時間ＴＡを越えた時点で、異常発生
と決定される。

【００７３】以上のように、本実施の形態では、ノイズ
が重畳した場合には、圧力センサＰＳの出力値が急激に
変化するが、その後、出力値が元に戻るため、再度、逆
方向の急激な変化が生じる。それに対して、中間故障の
場合には、圧力センサＰＳの出力値が急激に変化し、そ
の後、出力値が維持されるというような特性の違いに基
づいて、圧力センサＰＳの出力値に急激な変化（所定値
よりも大きい変化率）が発生した後に、逆方向の急激な
変化が生じれば正常と判定するが、出力値が一定の範囲
内に収まれば、故障と判定するものである。

【００７４】したがって、従来では検出できなかった中
間故障にも対応でき、異常検出精度の向上を図ることが
できる。ちなみに、圧力センサＰＳは、正常に作動して
いる場合の出力値の範囲が所定のプラス出力範囲に設定
されており、地絡や断線の場合も、出力値がこの所定の
プラス出力範囲から出る急激な変化の後、所定のプラス
出力範囲外の一定の低出力値や高出力値に維持されるた
め、上記と同様にして異常を検出することができる。

【００７５】（実施の形態２）図６は、請求項１ないし
９に記載の発明に対応した異常検出の他例である実施の
形態２の制御流れを示す。この実施の形態２では、コン
トロールユニットＣＵがＡＢＳ制御あるいは自動制動制
御を実行しているか否かを判定に加えるようにした例で
ある。

【００７６】実施の形態１と同様にして、ステップ２０
１では、圧力センサＰＳの出力電圧Ｐｍを読み込み、続
くステップ２０２では、圧力センサＰＳの出力電圧Ｐｍ
の移動平均値Ｐａｖｅを求め、続くステップ２０３で
は、移動平均値Ｐａｖｅの前回値Ｐａｖｅ［１］と今回
値Ｐａｖｅ［０］との差に基づいて、圧力変化率△Ｐを
算出する。

【００７７】次にステップ２０４では、モータ駆動状態
フラグＭｔｒに基づいてモータＭが駆動状態であるか否
かを判定し、駆動状態であればステップ２２０に進み、
非駆動状態であればステップ２０５に進む。

【００７８】モータＭの非駆動時に進むステップ２０５
から２１９に至る制御、ならびにモータＭの駆動時に進
むステップ２２０から２３４に至る制御は、基本的に
は、実施の形態１におけるステップ１０４からステップ
１１８に至る制御と同様であるが、それぞれ、モータＭ
を駆動させているか否かに応じて異常判定基準値として
第１異常判定基準値（前回異常判定基準値に相当する）
ＰＡ，第２異常判定基準値ＰＢ，第３異常判定基準値Ｐ
Ｃの３つの異常判定基準値を状況に応じて使い分けてい
る点が相違する。

【００７９】ステップ２０５では、圧力センサＰＳの出
力値が異常変化状態であることを示す異常変化フラグＤ
ｐが０（非異常変化状態）であるか否かを判定し、Ｄｐ
＝０であればステップ２０６に進み、Ｄｐ＝１であれば
ステップ２１０に進む。

【００８０】ステップ２０６では、前回の圧力変化率△
Ｐ［１］が第１異常判定基準値ＰＡよりも大きいか否か
判定し、△Ｐ［１］＞ＰＡであればステップ２０７に進
み、△Ｐ［１］≦ＰＡであればステップ２０７に進む。
ちなみに、第１異常判定基準値ＰＡは、例えば１２ｋｇ
ｆ／ｃｍ２程度の通常の制動操作により発生する圧力変
化速度の最大値および最小値に応じた大きさの値であ
る。

【００８１】ステップ２０７では、今回の圧力変化率△
Ｐ［０］が第３異常判定基準値ＰＣの負の値-ＰＣより
も大きいか否か判定し、△Ｐ［０］＞-ＰＣであればス
テップ２１３に進み、△Ｐ［０］≦-ＰＣであればステ
ップ２１８に進む。ちなみに、第３異常判定基準値ＰＣ
は、実施の形態１と同じ値である。

【００８２】一方、ステップ２０６においてＮＯと判定
された場合に進むステップ２０８にあっては、前回の圧
力変化率△Ｐ［１］が第２異常判定基準値ＰＢの負の値
-ＰＢよりも小さいか否か判定し、△Ｐ［１］＜-ＰＢで
あればステップ２０９に進み、△Ｐ［１］≧-ＰＢであ
ればステップ２１８に進む。さらに、続くステップ２０
９では、今回の圧力変化率△Ｐ［０］が第３異常判定基
準値ＰＣよりも小さいか否か判定し、△Ｐ［０］＜ＰＣ
であればステップ２１３に進み、△Ｐ［０］≧ＰＣであ
ればステップ２１８に進む。

【００８３】ステップ２１３では、圧力センサＰＳの出
力値の変化が異常であると判定して異常変化フラグＤｐ
＝１にセットするとともに今回の移動平均値Ｐａｖｅ
［０］を異常時平均値Ｐ１とし、ステップ２１８では圧
力センサＰＳが正常であると判定する。

【００８４】このような処理に基づいて異常変化フラグ
Ｄｐ＝１にセットされた場合、ステップ２０５において
ＮＯと判定されてステップ２１０に進むことになる。こ
のステップ２１０では、今回の移動平均値Ｐａｖｅ
［０］が異常時平均値Ｐ１に第３異常判定基準値ＰＣを
加えた値よりも大きいか否か、すなわちＰａｖｅ［０］
＞Ｐ１＋ＰＣであるか否かを判定し、ＹＥＳであればス
テップ２１２に進み、ＮＯの場合はステップ２１１に進
む。ステップ２１１では、今回の移動平均値Ｐａｖｅ
［０］が異常時平均値Ｐ１から第３異常判定基準値ＰＣ
を差し引いた値よりも小さいか否か、すなわちＰａｖｅ
［０］＜Ｐ１-ＰＣであるか否かを判定し、ＹＥＳであ
ればステップ２１２に進み、ＮＯの場合はステップ２１
６に進む。

【００８５】ステップ２１２では、異常判定タイマＴ１
が０であるか否かを判定し、Ｔ１＝０の場合はステップ
２１４に進んで異常変化フラグＤｐ＝０にリセットする
とともに異常時平均値P1も０にリセットする。また、ス
テップ２１２においてＴ１≠１の場合はステップ２１５
に進んで異常判定タイマＴ１のカウント値を１だけデク
リメントする。

【００８６】また、ステップ２１６では、異常判定タイ
マＴ１を１だけインクリメントし、続くステップ２１７
において異常判定タイマＴ１が異常判定時間ＴＡ未満で
あるか否かを判定し、異常判定時間ＴＡ未満であればス
テップ２１８に進んで圧力センサＰＳが正常であると判
定するが、異常判定時間ＴＡ以上となるとステップ２１
９に進んで圧力センサＰＳが異常と判定する。ちなみ
に、異常判定時間ＴＡは例えば１００ｍｓ程度の短時間
である。

【００８７】モータＭの駆動時に進むステップ２２０で
は、異常変化フラグＤｐが０（非異常変化状態）である
か否かを判定し、Ｄｐ＝０であればステップ２２１に進
み、Ｄｐ＝１であればステップ２２５に進む。

【００８８】ステップ２２１では、前回の圧力変化率△
Ｐ［１］が第２異常判定基準値ＰＢよりも大きいか否か
判定し、△Ｐ［１］＞ＰＢであればステップ２２２に進
み、△Ｐ［１］≦ＰＢであればステップ２２３に進む。
ちなみに、第２異常判定基準値ＰＢは、実施の形態１と
同じ値であるステップ２２２では、今回の圧力変化率△
Ｐ［０］が第３異常判定基準値ＰＣの負の値-ＰＣより
も大きいか否か判定し、△Ｐ［０］＞-ＰＣであればス
テップ２２８に進み、△Ｐ［０］≦-ＰＣであればステ
ップ２３３に進む。ちなみに、第３異常判定基準値ＰＣ
は、実施の形態１と同じ値である。

【００８９】一方、ステップ２２１においてＮＯと判定
された場合に進むステップ２２３にあっては、前回の圧
力変化率△Ｐ［１］が第２異常判定基準値ＰＢの負の値
-ＰＢよりも小さいか否か判定し、△Ｐ［１］＜-ＰＢで
あればステップ２２４に進み、△Ｐ［１］≧-ＰＢであ
ればステップ２３３に進む。さらに、続くステップ２２
４では、今回の圧力変化率△Ｐ［０］が第３異常判定基
準値ＰＣよりも小さいか否か判定し、△Ｐ［０］＜ＰＣ
であればステップ２２８に進み、△Ｐ［０］≧ＰＣであ
ればステップ２３３に進む。

【００９０】ステップ２２８では、圧力センサＰＳの出
力値の変化が異常であると判定して異常変化フラグＤｐ
＝１にセットするとともに今回の移動平均値Ｐａｖｅ
［０］を異常時平均値Ｐ１とし、ステップ２３３では圧
力センサＰＳが正常であると判定する。

【００９１】このような処理に基づいて異常変化フラグ
Ｄｐ＝１にセットされた場合、ステップ２２０において
ＮＯと判定されてステップ２２５に進むことになる。こ
のステップ２２５では、今回の移動平均値Ｐａｖｅ
［０］が異常時平均値Ｐ１に第３異常判定基準値ＰＣを
加えた値よりも大きいか否か、すなわちＰａｖｅ［０］
＞Ｐ１＋ＰＣであるか否かを判定し、ＹＥＳであればス
テップ２２７に進み、ＮＯの場合はステップ２２６に進
む。ステップ２２６では、今回の移動平均値Ｐａｖｅ
［０］が異常時平均値Ｐ１から第３異常判定基準値ＰＣ
を差し引いた値よりも小さいか否か、すなわちＰａｖｅ
［０］＜Ｐ１-ＰＣであるか否かを判定し、ＹＥＳであ
ればステップ２２７に進み、ＮＯの場合はステップ２２
６に進む。

【００９２】ステップ２２７では、異常判定タイマＴ１
が０であるか否かを判定し、Ｔ１＝０の場合はステップ
２２９に進んで異常変化フラグＤｐ＝０にリセットする
とともに異常時平均値P1も０にリセットする。また、ス
テップ２２７においてＴ１≠１の場合はステップ２３０
に進んで異常判定タイマＴ１のカウント値を１だけデク
リメントする。

【００９３】また、ステップ２３１では、異常判定タイ
マＴ１を１だけインクリメントし、続くステップ２３２
において異常判定タイマＴ１が異常判定時間ＴＡ未満で
あるか否かを判定し、異常判定時間ＴＡ未満であればス
テップ２３３に進んで圧力センサＰＳが正常であると判
定するが、異常判定時間ＴＡ以上となるとステップ２３
４に進んで圧力センサＰＳが異常と判定する。ちなみ
に、異常判定時間ＴＡは例えば１００ｍｓ程度の短時間
である。

【００９４】この実施の形態２の場合も、前回の制御サ
イクルにおいて大きな圧力変化が生じ、今回の制御サイ
クルにおいて圧力変化が小さいときに圧力センサＰＳの
出力値の変化に異常があると判定し、前回・今回のいず
れも大きな圧力変化が生じない場合、ならびに前回大き
な圧力変化があっても今回はそれと逆方向に大きな圧力
変化があった場合は、ノイズの影響であるとして圧力セ
ンサＰＳは正常であると判定するもので、この時、モー
タＭが駆動状態であるか非駆動状態であるかで圧力セン
サＰＳが正常である場合の圧力変化率が異なることか
ら、異常な変化率であるか否かを判定する判定基準値を
異ならせ、よりいっそう異常検出精度の向上を図ってい
るものである。

【００９５】以上図面により実施の形態１，２について
説明してきたが、本発明は上記実施の形態の構成に限定
されるものではない。例えば、実施の形態では、ブレー
キ操作液圧源としてブレーキペダルＢＰの操作により機
械的に液圧を発生させるマスタシリンダを示したが、ブ
レーキペダルＢＰと機械的な連携が無く、ブレーキペダ
ルＢＰに対する操作を電気的に検出してその検出値に基
づいて制御液圧を発生する手段を用いてもよい。

【００９６】また、実施の形態では、圧力センサＰＳ
を、加給回路３２に設けた例を示したが、圧力センサＰ
Ｓは、マスタシリンダＭＣからホイルシリンダＷＣに至
るまでのどの位置に設けてもよいし、あるいは、制御と
してＡＢＳ制御のみを実行する装置であれば、圧力セン
サＰＳは、マスタシリンダＭＣから増圧弁５に至るまで
のどの位置に設けてもよいし、あるいは、本実施の形態
１，２のように、ＡＢＳ制御および自動制動制御を実行
する装置であっても、例えば、自動制動制御時には異常
検出を行わないというのであれば、圧力センサは、アウ
ト側ゲート弁３よりも上流に設けてもよい。

【００９７】さらに、本発明を適用するブレーキ装置と
しては、実施の形態１，２に限定されるものではなく、
例えば、実施の形態１，２では、２つのポンプ４，８が
設けられた構成のブレーキ装置について説明したが、ポ
ンプは１つの構造であってもよい。このような構成のブ
レーキ装置に適用した例を実施の形態３として説明す
る。

【００９８】（実施の形態３）図７は、実施の形態３を
適用したブレーキ装置を示すものであるが、この説明に
あたり、実施の形態１と同じ構成には同じ符号を付けて
説明を省略することにする。

【００９９】ブレーキ配管１，２の途中には、アウト側
ゲート弁２３が設けられている。このアウト側ゲート弁
２３は、ブレーキ配管１，２の連通・遮断を切り替える
常開のソレノイド弁である。

【０１００】前記アウト側ゲート弁２３には、マスタシ
リンダＭＣ側からホイルシリンダＷＣ側へのブレーキ液
の流通のみを許容する一方弁２３ａが並列に設けられて
いるとともに、これらに並列に迂回路２３ｂが設けら
れ、この迂回路２３ｂには、アウト側ゲート弁２３の下
流の圧力が所定圧を越えたら上流に逃がすリリーフバル
ブ２３ｃが設けられている。

【０１０１】さらに、前記ブレーキ配管１，２には、マ
スタシリンダＭＣ以外の液圧源としてポンプ２４が接続
されている。すなわち、このポンプ２４は、運転者が操
作していないときのブレーキ液圧源となるとともに、Ａ
ＢＳ制御を実行したときの戻しポンプを兼ねるものであ
る。このポンプ２４は、モータＭにより作動するプラン
ジャポンプであって、２つのプランジャ２４ｐ，２４ｐ
を備えるとともに、それぞれのプランジャ２４ｐ，２４
ｐで吸入・吐出を行うポンプ室２４ｒが、枝分かれされ
た吸入回路２４ａ，２４ｂを介して前記ブレーキ配管
１，２においてアウト側ゲート弁２３よりも上流の位置
と、前記リザーバ７とに接続されている。一方、吐出回
路２４ｃが、前記ブレーキ配管１，２において、前記ア
ウト側ゲート弁２３と増圧弁５との間の位置に接続され
ている。なお、前記吸入回路２４ｂには、ブレーキ液が
リザーバ７の方向へ流れるのを防止する逆止弁２４ｄが
設けられている。

【０１０２】また、前記吸入回路２４ａには、この吸入
回路２４ａの連通・遮断を切り替えるイン側ゲート弁２
９が設けられている。このイン側ゲート弁２９は、常閉
のソレノイドバルブにより構成されている。

【０１０３】前記２つのゲート弁２３，２９、増圧弁
５、減圧弁６およびモータ８の作動はコントロールユニ
ットＣＵにより制御される。このコントロールユニット
ＣＵの入力手段の１つである圧力センサＰＳは、前記ブ
レーキ配管１，２のアウト側ゲート弁２３の下流に設け
られ、ブレーキ配管１，２の液圧を検出する。

【０１０４】なお、前記コントロールユニットＣＵは、
圧力センサＰＳの異常を検出するが、その制御流れは、
実施の形態１，２と同じであるので説明を省略する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の圧力センサの異常検出装置を示すクレ
ーム対応図である。

【図２】実施の形態を適用したブレーキ制御装置を示す
構成図である。

【図３】実施の形態１の要部を示すブロック図である。

【図４】実施の形態１の制御流れを示すフローチャート
である。

【図５】実施の形態の作動例を示すタイムチャートであ
る。

【図６】実施の形態２の制御流れを示すフローチャート
である。

【図７】実施の形態３のブレーキ制御装置を示す構成図
である。

【符号の説明】

ｂ 圧力回路 ｃ 圧力センサ ｄ 読込手段 ｅ 異常判定しきい帯設定手段 ｆ 時間計測手段 ｇ 異常判定手段 ＭＣ マスタシリンダ ＷＣ ホイルシリンダ ＢＰ ブレーキペダル ＲＴ リザーバタンク ＰＳ 圧力センサ Ｓ 車輪速センサ ＹＲ ヨーレイトセンサ Ｈ 舵角センサ ＢＳ ブレーキセンサ １ ブレーキ配管 １ｄ 分岐点 １ｆ 分岐回路 １ｇ 一方弁 １ｒ 分岐回路 ２ ブレーキ配管 ４ メインポンプ ４ｂ 吐出弁 ４ｄ ダンパ ４ｆ 環流回路 ４ｈ 吸入弁 ５ 流入弁 ６ 流出弁 ７ リザーバ ８ サブポンプ ８ａ 加給吐出回路 ８ｂ 加給吸入回路 ８ｃ 吸入弁 ８ｄ 吐出弁 ８ｅ フィルタ １０ ドレン回路 ２１ チェック弁 ３２ 加給回路 ３３ 圧力導入回路 ３４ リリーフ回路 ３８ａ 循環回路 ３８ｂ 循環回路 ４１ アウト側ゲート弁 ４２ イン側ゲート弁 ４３ リリーフ弁 ４５ａ 循環切換弁 ４５ｂ 循環切換弁 ４６ リリーフ弁 ５１ 加給ピストン ５１ａ 加給室 ５１ｂ 圧力導入室 ５２ シリンダ ５３ ピストン ５４ リターンスプリング ５５ チェック弁

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 圧力センサの出力値の変化量が所定の異
   常判定基準値よりも大きいときには、その後の圧力セン
   サの出力値が所定の幅を有した異常判定しきい帯の範囲
   内であるか否かを判定し、さらに、前記出力値がこの異
   常判定しきい帯内である状態が所定時間継続した場合に
   圧力センサが異常であると判定することを特徴とする圧
   力センサの異常検出方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の圧力センサの異常検出方
   法において、 前記圧力センサから出力された出力値を繰り返し読み込
   む読込ステップと、 この読込ステップにおいて今回読み込まれた出力値と前
   回読み込まれた出力値とを基に前記出力値の単位時間あ
   たりの変化量を算出し、この変化量が前記異常判定基準
   値よりも大きい場合には今回読み込まれた出力値を基に
   所定の幅を有した前記異常判定しきい帯を設定する異常
   判定しきい帯設定ステップと、 前記異常判定しきい帯の設定後に読込ステップにおいて
   読み込まれた出力値が前記異常判定しきい帯の範囲内で
   ある場合に、この状態の経過時間を計測する時間計測ス
   テップと、 この時間計測ステップにより計測された時間が、所定の
   異常判定時間に達したときに異常と判定する異常判定ス
   テップと、を順に実行することを特徴とする圧力センサ
   の異常検出方法。
3. 【請求項３】 圧力回路の圧力を検出する圧力センサか
   ら出力された出力値を繰り返し読み込む読込手段と、 この読込手段において今回読み込まれた出力値と前回読
   み込まれた出力値とを基に前記出力値の単位時間あたり
   の変化量を算出し、この変化量が所定の異常判定基準値
   よりも大きい場合には今回読み込まれた出力値を基に所
   定の幅を有した異常判定しきい帯を設定する異常判定し
   きい帯設定手段と、 前記異常判定しきい帯の設定後に読込手段において読み
   込まれた出力値が前記異常判定しきい帯の範囲内である
   場合に、この状態の経過時間を計測する時間計測手段
   と、 この時間計測手段により計測された時間が、所定の異常
   判定時間に達したときに異常と判定する異常判定手段
   と、を備えていることを特徴とする圧力センサの異常検
   出装置。
4. 【請求項４】 前記圧力回路は、車両のブレーキ配管で
   あり、かつ、前記圧力センサは、ブレーキ液圧を検出す
   るセンサであることを特徴とする請求項３記載の圧力セ
   ンサの異常検出装置。
5. 【請求項５】 前記ブレーキ配管は、 運転者によるブレーキ操作に応じてブレーキ液圧を発生
   させるブレーキ操作液圧源と、 このブレーキ操作液圧源とホイルシリンダとを結ぶ主通
   路と、 この主通路の途中に設けられてホイルシリンダのブレー
   キ液圧を減圧および増圧可能な液圧調整弁と、 前記主通路において液圧調整弁よりもブレーキ操作液圧
   源側の位置に設けられて主通路を遮断および連通させる
   ゲート弁と、 前記主通路においてゲート弁と液圧調整弁との間の位置
   に吐出回路が接続されてブレーキ液を吐出するメインポ
   ンプと、 このメインポンプの吸入回路に向けて加給回路を介して
   直接あるいは間接的にブレーキ液を供給するサブポンプ
   と、 走行状態判断手段が判断する走行状態に応じて、車両の
   制動の必要性ならびにホイルシリンダに供給するブレー
   キ液圧である目標液圧を決定し、この決定に応じて前記
   ポンプ，ゲート弁および液圧調整弁を作動させて自動的
   に制動力を発生させる自動制動制御、ならびに、運転者
   の制動操作時に車輪がロックするのを防止すべく前記ポ
   ンプおよび液圧調整弁の作動を制御するＡＢＳ制御を実
   行する制御手段と、を備えたブレーキ制御装置の前記主
   通路あるいは加給回路を構成するブレーキ配管であるこ
   とを特徴とする請求項４に記載の圧力センサの異常検出
   装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の圧力センサの異常検出
   装置において、 前記異常判定しきい帯設定手段は、前記異常判定基準値
   として、前回の変化量と比較する前回異常判定基準値
   と、この前回異常判定基準値よりも絶対値が小さくかつ
   異なる符号を有し今回の変化量と比較する今回異常判定
   基準値とを有し、前回の変化量が前回異常判定基準値を
   越え、かつ、今回の変化量が今回異常判定基準値を超え
   ない場合に、前記異常判定しきい値を設定するよう構成
   されていることを特徴とする圧力センサの異常検出装
   置。
7. 【請求項７】 前記異常判定しきい帯設定手段は、前記
   ポンプが作動中であるか否かに応じて、ポンプ駆動中に
   は非駆動時に比べて前記前回異常判定基準値として大き
   な値を用いるよう構成されていることを特徴とする請求
   項６に記載の圧力センサの異常検出装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の圧力センサの異常検出
   装置において、 前記ポンプ駆動中の前回異常判定基準値は、３０から８
   ０ｋｇｆ／ｃｍ２の範囲の値であり、ポンプ非駆動中の
   前回異常判定基準値は、７から２０ｋｇｆ／ｃｍ２の範
   囲の値であることを特徴とする圧力センサの異常検出装
   置。
9. 【請求項９】 前記時間計測手段は、前記経過時間の計
   測中に、圧力センサの出力値が前記異常判定しきい帯の
   範囲外となったときには、それまでの計測時間から所定
   値を差し引くよう構成されていることを特徴とする請求
   項３ないし８に記載の圧力センサの異常検出装置。