JP2001063168A

JP2001063168A - モータ制御装置、モータ制御方法及び記録装置、記録方法

Info

Publication number: JP2001063168A
Application number: JP23650399A
Authority: JP
Inventors: Seiji Takahashi; 誠二高橋
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1999-08-24
Filing date: 1999-08-24
Publication date: 2001-03-13

Abstract

(57)【要約】【課題】速度制御から位置制御へ制御が変化するタイ
ミングにおいて安定した制御を行うモータ制御装置、モ
ータ制御方法及び記録装置、記録方法を提供することを
目的とする。【解決手段】キャリッジの加速状態、定速状態のとき
は、速度制御処理部３が実際の速度と所定の指令速度と
の速度誤差を算出し、該速度誤差に応じてキャリッジの
速度制御量Ｖｃ（ｔ）を求め、キャリッジの減速状態の
ときは、位置制御処理部２が実際の位置と所定の指令位
置との位置誤差を算出し、該位置誤差に応じてキャリッ
ジの速度制御量Ｖｃ（ｔ）を求め、これら速度制御量Ｖ
ｃ（ｔ）に応じてキャリッジモータを制御する。キャリ
ッジが定速状態から減速状態に切り替わるタイミングで
位置制御処理部２は、算出した位置誤差を０にして速度
制御量Ｖｃ（ｔ）を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プリンタやファク
シミリ等の記録装置と、その記録方法、及び、モータ制
御装置とモータ制御方法に関し、詳しくはフィードバッ
ク制御を行うモータ制御装置、モータ制御方法、及び記
録装置、記録方法に関する。

【０００２】なお、本発明は、一般的なプリント装置の
他、複写機、通信システムを有するファクシミリ、プリ
ント部を有するワードプロセッサ等の装置、さらには各
種処理装置と複合的に組み合わされた産業用記録装置に
適用することができる。

【０００３】

【従来の技術】従来より、モータなどの制御方法におい
て、モータやこれに接続された制御対象の速度や位置等
を検出し、この検出結果に応じてモータ等を制御する、
所謂「フィードバック制御」が広く知られている。この
ような制御のモータを駆動源として使用する装置の例と
して記録装置が挙げられる。

【０００４】この記録装置として従来より良く知られて
いるものの一つにプリンタがある。さらにプリンタにお
いて、紙、ＯＨＰシート等の記録媒体（以下、「記録用
紙」、「用紙」ともいう）の搬送方向に対して垂直な方
向に、記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復走査さ
せ、記録ヘッドにより記録を行うシリアルタイプのもの
が構成の容易さなどの点から広く採用されている。

【０００５】また、これらの記録装置の記録ヘッドには
種々の記録方式が用いられている。例えば、ワイヤード
ット方式、感熱方式、熱転写方式、インクジェット方
式、電子写真方式などが知られているが、中でもインク
ジェット方式は記録ヘッドに複数の吐出口を設け、この
吐出口からインク滴を吐出することにより記録を行うも
のであり、カラー化、高解像度化、静粛化の観点から広
く普及している。また、近年ではキャリッジにスキャナ
等の情報入力手段を搭載し、原稿上にキャリッジを走査
させることにより、原稿からの情報を読み取ることがで
きるプリンタも実現されている。

【０００６】このようなシリアルタイプのプリンタで
は、キャリッジの駆動が記録動作においても、また原稿
の読み取り動作においても重要な要素の一つとなる。キ
ャリッジの駆動源としては、入力信号のパルス数に応じ
た量だけ回転するステッピングモータやＤＣモータが用
いられる。特にＤＣモータは、ステッピングモータに比
べて静粛性に優れるなどの理由から速度や位置を検出す
るエンコーダと組み合わされてキャリッジなどの駆動源
として多く使用されている。ＤＣモータの制御は、エン
コーダにより検出されたキャリッジの走査速度や位置か
ら指令速度や指令位置との誤差を求め、この誤差に応じ
てモータを制御するフィードバック制御方式が一般的に
用いられている。なお、指令速度とは、キャリッジの位
置が検出されたタイミングにおいて本来達成されるべき
速度であり、指令位置とは、キャリッジの位置が検出さ
れたタイミングで本来到達されるべき位置である。

【０００７】また、キャリッジの制御はキャリッジの走
査している位置、および、搭載された記録ヘッドの動作
状況に応じて異なってくる。例えば、記録時において
は、キャリッジは常に一定速度で走査していなければ記
録媒体の適切な位置に記録を行うことができない。した
がって、キャリッジは記録領域を走査しているときは一
定速度を維持しなければならない。一方、記録領域を過
ぎると、キャリッジは所定位置に停止するために移動の
速度を減速していかなければならない。この減速の度合
いが適切でなければ、所定位置に停止することができ
ず、次の走査に支障をきたしてしまう。したがって、キ
ャリッジの加速状態と定速状態では適切な速度で走査す
るように、速度に注目して制御し、減速状態では適切な
位置に停止できるように、位置に注目して制御するのが
一般的である。

【０００８】ＤＣモータとエンコーダとを用いてキャリ
ッジの駆動制御を行う場合、従来では次のようなフィー
ドバック制御を行う。

【０００９】図１２は、フィードバック制御の一例を示
すブロック図である。

【００１０】エンコーダの検出結果から実際のキャリッ
ジの速度と位置を求める。そして、指令値算出処理部１
が算出した指令速度、指令位置との誤差を求める。キャ
リッジの起動時、あるいは記録時は、速度誤差を基にし
て、速度制御処理部３が速度制御量を算出し、モータ制
御処理部４がこの速度制御量に従ってモータの駆動を制
御する。一方、キャリッジが記録領域を過ぎると、速度
制御から位置制御に制御が変わり、位置誤差を基にし
て、位置制御処理部２が速度制御量を算出し、モータ制
御処理部４は位置制御処理部２が算出した速度制御量に
従ってモータの駆動を制御する。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
記録装置において次のような問題があった。

【００１２】すなわち、実際には、モータへ指令を入力
してから実際にキャリッジが動き出す間には時間的な遅
れが生じるため、所定のタイミングでは本来到達すべき
指令速度及び指令位置と実際に到達するキャリッジの速
度や位置との間に誤差が生じやすい。

【００１３】また、前述のようにキャリッジが加速状態
（起動時）あるいは定速状態（記録時）にあるときは速
度制御を行うが、減速状態では位置制御を行う。定速状
態にあるとき、すなわち記録を行っているときは、速度
誤差を基に制御を行っているので、多少指令位置と実際
のキャリッジの位置がずれていようとも、そのずれは無
視され、一定速度を維持することに重点がおかれてい
た。したがって、キャリッジが記録領域を移動し終えた
時点では指令位置と実際のキャリッジの位置とがずれて
いる場合があった。従来のフィードバック制御では、キ
ャリッジが記録領域を移動し終えた時点で、速度制御処
理部３による速度誤差を基にした制御から位置制御処理
部２による位置誤差を基にした制御に切り替わるため、
切り替わったタイミングで、このずれを位置誤差である
と認識し、この誤差を修正するべく速度制御量に大きい
値が算出されてしまうことになる。つまり、急激に速度
を上げるという制御が実行されてしまう。したがって、
速度制御から位置制御への変化点において、キャリッジ
の速度は一時的に大きく変化してしまい安定的な動作が
できないという問題があった。

【００１４】また、このような突発的な速度変化が起き
ると、異音を発生してしまう場合があった。

【００１５】図１９は、キャリッジの指定速度と実際の
速度、及び指定位置と実際の位置の関係を示したグラフ
である。図中、速度制御から位置制御へ切り替わる変化
点、すなわち、キャリッジの減速開始タイミングでは、
実際の速度が大きく乱れ、一時的に増大する現象が起き
ている。このように、速度制御から位置制御へと切り替
わるタイミングではキャリッジモータへの入力エネルギ
ーが一時的に増大し、キャリッジの駆動速度が速くなる
現象が発生し、この速度の乱れにより記録結果が乱れる
場合があった。

【００１６】本発明は上記従来の問題を鑑みてなされた
ものであり、記録装置のキャリッジ駆動のためのモータ
制御において、速度制御から位置制御へ制御が変化する
タイミングにおいて安定した制御を行うモータ制御装
置、モータ制御方法及び記録装置、記録方法を提供する
ことを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明のモータ制御装置
は、モータの稼動または該モータに接続された制御対象
の稼動を制御するモータ制御装置において、前記モータ
または前記制御対象の速度を検出する速度検出手段と、
前記制御対象の位置を検出する位置検出手段と、前記速
度検出手段により検出される速度と前記モータまたは前
記制御対象が達成すべき所定の指令速度との速度誤差を
求め、該速度誤差に応じて前記モータの駆動を制御する
速度制御手段と、前記位置検出手段により検出される位
置と前記制御対象が達成すべき所定の指令位置との位置
誤差を求め、該位置誤差に応じて前記モータの駆動を制
御する位置制御手段とを具え、所定のタイミングにおい
て、前記位置制御手段は、算出した前記位置誤差を変更
して前記モータの駆動を制御することを特徴とする。

【００１８】本発明のモータ制御方法は、モータの稼動
または該モータに接続された制御対象の稼動を制御する
モータ制御方法において、前記モータまたは前記制御対
象の速度を検出する速度検出ステップと、前記制御対象
の位置を検出する位置検出ステップと、前記速度検出ス
テップにより検出される速度と前記モータまたは前記制
御対象が達成すべき所定の指令速度との速度誤差を求
め、該速度誤差に応じて前記モータの駆動を制御する速
度制御ステップと、前記位置検出ステップにより検出さ
れる位置と前記制御対象が達成すべき所定の指令位置と
の位置誤差を求め、該位置誤差に応じて前記モータの駆
動を制御する位置制御ステップとを具え、所定のタイミ
ングにおいて、前記位置制御ステップは、算出した前記
位置誤差を変更して前記モータの駆動を制御することを
特徴とする。

【００１９】本発明の記録装置は、記録ヘッドを搭載し
たキャリッジを、キャリッジの駆動手段を駆動させるこ
とにより、記録媒体に対向して複数回走査させ、この走
査に伴って記録を行う記録装置において、前記キャリッ
ジの速度を検出する速度検出手段と、前記キャリッジの
位置を検出する位置検出手段と、前記速度検出手段によ
り検出される速度と前記キャリッジが達成すべき所定の
指令速度との速度誤差を求め、該速度誤差に応じて前記
駆動手段の駆動を制御する速度制御手段と、前記位置検
出手段により検出される位置と前記キャリッジが達成す
べき所定の指令位置との位置誤差を求め、該位置誤差に
応じて前記駆動手段の駆動を制御する位置制御手段とを
具え、所定のタイミングにおいて、前記位置制御手段
は、算出した前記位置誤差を変更して前記駆動手段の駆
動を制御することを特徴とする。

【００２０】本発明の記録方法は、記録ヘッドを搭載し
たキャリッジを、キャリッジの駆動手段を駆動させるこ
とにより、記録媒体に対向して複数回走査させ、この走
査に伴って記録を行う記録装置を用いた記録方法におい
て、前記キャリッジの速度を検出する速度検出ステップ
と、前記キャリッジの位置を検出する位置検出ステップ
と、前記速度検出ステップにより検出される速度と前記
キャリッジが達成すべき所定の指令速度との速度誤差を
求め、該速度誤差に応じて前記駆動手段の駆動を制御す
る速度制御ステップと、前記位置検出ステップにより検
出される位置と前記キャリッジが達成すべき所定の指令
位置との位置誤差を求め、該位置誤差に応じて前記駆動
手段の駆動を制御する位置制御ステップとを具え、所定
のタイミングにおいて、前記位置制御ステップは、算出
した前記位置誤差を変更して前記駆動ステップの駆動を
制御することを特徴とする。

【００２１】以上の構成によれば、キャリッジが加速状
態あるいは定速状態にあるときは、速度検出手段により
検出される速度と前記キャリッジが達成すべき所定の指
令速度との速度誤差を求め、該速度誤差に応じて前記駆
動手段の駆動を制御し、キャリッジが減速状態にあると
きは、位置検出手段により検出される位置と前記キャリ
ッジが達成すべき所定の指令位置との位置誤差を求め、
該位置誤差に応じて前記駆動手段の駆動を制御するとと
もに、加速、定速状態と、減速状態とが切り替わる変化
点においては、位置誤差を０にして制御を行うことによ
り、キャリッジ動作のふらつきを防ぎ、安定した制御を
行うことができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明のモータ制御装置、モータ
制御方法及び記録装置、記録方法の実施形態について、
以下に図面を参照して説明する。

【００２３】なお、本明細書において、「プリント」
（「記録」という場合もある）とは、文字、図形等有意
の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わず、
また人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであ
るか否かを問わず、広くプリント媒体上に画像、模様、
パターン等を形成する、または媒体の加工を行う場合も
言うものとする。

【００２４】ここで、「プリント媒体」とは、一般的な
プリント装置で用いられる紙のみならず、広く、布、プ
ラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミック
ス、木材、皮革等、インクを受容可能な物を言うものと
する。

【００２５】さらに、「インク」（「液体」という場合
もある）とは、上記「プリント」の定義と同様広く解釈
されるべきもので、プリント媒体上に付与されることに
よって、画像、模様、パターン等の形成またはプリント
媒体の加工、或いはインクの処理（例えばプリント媒体
に付与されるインク中の色剤の凝固または不溶化）に供
され得る液体を言うものとする。

【００２６】以下、図面を参照して本発明の記録装置に
係る実施形態を説明する。

【００２７】なお、以下に説明する実施形態では、イン
クジェット記録方式を用いた記録装置としてプリンタを
例に挙げ説明する。

【００２８】［装置本体］図１及び図２にインクジェッ
ト記録方式を用いたプリンタの概略構成を示す。図１に
おいて、この実施形態におけるプリンタの外殻をなす装
置本体Ｍ１０００は、下ケースＭ１００１、上ケースＭ
１００２、アクセスカバーＭ１００３及び排出トレイＭ
１００４の外装部材と、その外装部材内に収納されたシ
ャーシＭ３０１９（図２参照）とから構成される。

【００２９】前記シャーシＭ３０１９は、所定の剛性を
有する複数の板状金属部材によって構成され、記録装置
の骨格をなし、後述の各記録動作機構を保持するものと
なっている。また、前記下ケースＭ１００１は装置本体
Ｍ１０００の略下半部を、上ケースＭ１００２は装置上
本体Ｍ１０００の略上半部をそれぞれ形成しており、両
ケースの組合せによって内部に後述の各機構を収納する
収納空間を有する中空体構造をなし、その上面部及び前
面部にはそれぞれ開口部が形成されている。

【００３０】さらに、前記排出トレイＭ１００４はその
一端部が下ケースＭ１００１に回転自在に保持され、そ
の回転によって下ケースＭ１００１の前面部に形成され
る前記開口部を開閉させ得るようになっている。このた
め、記録動作を実行させる際には、排出トレイＭ１００
４を前面側へと回転させて開口部を開成させることによ
り、ここから記録シートが排出可能となると共に排出さ
れた記録シートＰを順次積載し得るようになっている。
また、排紙トレイＭ１００４には、２枚の補助トレイＭ
１００４ａ，Ｍ１００４ｂが収納されており、必要に応
じて各トレイを手前に引き出すことにより、用紙の支持
面積を３段階に拡大、縮小させ得るようになっている。

【００３１】アクセスカバーＭ１００３は、その一端部
が上ケースＭ１００２に回転自在に保持され、上面に形
成される開口部を開閉し得るようになっており、このア
クセスカバーＭ１００３を開くことによって本体内部に
収納されている記録ヘッドカートリッジＨ１０００ある
いはインクタンクＨ１９００等の交換が可能となる。な
お、ここでは特に図示しないが、アクセスカバーＭ１０
０３を開閉させると、その裏面に形成された突起がカバ
ー開閉レバーを回転させるようになっており、そのレバ
ーの回転位置をマイクロスイッチなどで検出することに
より、アクセスカバーの開閉状態を検出し得るようにな
っている。

【００３２】また、上ケースＭ１００２の後部上面に
は、電源キーＥ００１８及びレジュームキーＥ００１９
が押下可能に設けられると共に、ＬＥＤＥ００２０が
設けられており、電源キーＥ００１８を押下すると、Ｌ
ＥＤＥ００２０が点灯し記録可能であることをオペレ
ータに知らせるものとなっている。また、ＬＥＤＥ０
０２０は点滅の仕方や色の変化をさせたり、ブザーＥ０
０２１（図７）をならすことによりプリンタのトラブル
等をオペレータに知らせる等種々の表示機能を有する。
なお、トラブル等が解決した場合には、レジュームキー
Ｅ００１９を押下することによって記録が再開されるよ
うになっている。

【００３３】［記録動作機構］次に、上記プリンタの装
置本体Ｍ１０００に収納、保持される本実施形態におけ
る記録動作機構について説明する。

【００３４】本実施形態における記録動作機構として
は、記録シートＰを装置本体内へと自動的に給送する自
動給送部Ｍ３０２２と、自動給送部から１枚ずつ送出さ
れる記録シートＰを所望の記録位置へと導くと共に、記
録位置から排出部Ｍ３０３０へと記録シートＰを導く搬
送部Ｍ３０２９と、搬送部Ｍ３０２９に搬送された記録
シートＰに所望の記録を行なう記録部と、前記記録部等
に対する回復処理を行う回復部（Ｍ５０００）とから構
成されている。

【００３５】（記録部）ここで、前記記録部を説明す
る。

【００３６】前記キャリッジ軸Ｍ４０２１によって移動
可能に支持されたキャリッジＭ４００１と、このキャリ
ッジＭ４００１に着脱可能に搭載される記録ヘッドカー
トリッジＨ１０００とからなる。

【００３７】記録ヘッドカートリッジまず、前記記録ヘッドカートリッジについて図３〜５に
基づき説明する。

【００３８】この実施形態における記録ヘッドカートリ
ッジＨ１０００は、図３に示すようにインクを貯留する
インクタンクＨ１９００と、このインクタンクＨ１９０
０から供給されるインクを記録情報に応じてノズルから
吐出させる記録ヘッドＨ１００１とを有し、前記記録ヘ
ッドＨ１００１は、後述するキャリッジＭ４００１に対
して着脱可能に搭載される、いわゆるカートリッジ方式
を採るものとなっている。

【００３９】ここに示す記録ヘッドカートリッジＨ１０
００では、写真調の高画質なカラー記録を可能とするた
め、インクタンクとして、例えば、ブラック、ライトシ
アン、ライトマゼンタ、シアン、マゼンタ及びイエロー
の各色独立のインクタンクが用意されており、図４に示
すように、それぞれが記録ヘッドＨ１００１に対して着
脱自在となっている。

【００４０】そして，前記記録ヘッドＨ１００１は、図
５の分解斜視図に示すように、記録素子基板Ｈ１１０
０、第１のプレートＨ１２００、電気配線基板Ｈ１３０
０、第２のプレートＨ１４００、タンクホルダーＨ１５
００、流路形成部材Ｈ１６００、フィルターＨ１７０
０、シールゴムＨ１８００から構成されている。

【００４１】記録素子基板Ｈ１１００には、Ｓｉ基板の
片面にインクを吐出するための複数の記録素子と、各記
録素子に電力を供給するＡｌ等の電気配線とが成膜技術
により形成され、この記録素子に対応した複数のインク
流路と複数の吐出口Ｈ１１００Ｔとがフォトリソグラフ
ィ技術により形成されると共に、複数のインク流路にイ
ンクを供給するためのインク供給口が裏面に開口するよ
うに形成されている。また、前記記録素子基板Ｈ１１０
０は第１のプレートＨ１２００に接着固定されており、
ここには、前記記録素子基板Ｈ１１００にインクを供給
するためのインク供給口Ｈ１２０１が形成されている。
さらに、第１のプレートＨ１２００には、開口部を有す
る第２のプレートＨ１４００が接着固定されており、こ
の第２のプレートＨ１４００は、電気配線基板Ｈ１３０
０と記録素子基板Ｈ１１００とが電気的に接続されるよ
う電気配線基板Ｈ１３００を保持している。この電気配
線基板Ｈ１３００は、前記記録素子基板Ｈ１１００にイ
ンクを吐出するための電気信号を印加するものであり、
記録素子基板Ｈ１１００に対応する電気配線と、この電
気配線端部に位置し本体からの電気信号を受け取るため
の外部信号入力端子Ｈ１３０１とを有しており、前記外
部信号入力端子Ｈ１３０１は、後述のタンクホルダーＨ
１５００の背面側に位置決め固定されている。

【００４２】一方、前記インクタンクＨ１９００を着脱
可能に保持するタンクホルダーＨ１５００には、流路形
成部材Ｈ１６００が超音波溶着され、インクタンクＨ１
９００から第１のプレートＨ１２００に亘るインク流路
Ｈ１５０１を形成している。また、インクタンクＨ１９
００と係合するインク流路Ｈ１５０１のインクタンク側
端部には、フィルターＨ１７００が設けられており、外
部からの塵埃の侵入を防止し得るようになっている。ま
た、インクタンクＨ１９００との係合部にはシールゴム
Ｈ１８００が装着され、前記係合部からのインクの蒸発
を防止し得るようになっている。

【００４３】さらに、前述のようにタンクホルダーＨ１
５００、流路形成部材Ｈ１６００、フィルターＨ１７０
０及びシールゴムＨ１８００から構成されるタンクホル
ダー部と、前記記録素子基板Ｈ１１００、第１のプレー
トＨ１２００、電気配線基板Ｈ１３００及び第２のプレ
ートＨ１４００から構成される記録素子部とを、接着等
で結合することにより、記録ヘッドＨ１００１を構成し
ている。

【００４４】（キャリッジ）次に、図２に基づき前記キ
ャリッジＭ４００１を説明する。

【００４５】図示のように、キャリッジＭ４００１に
は、キャリッジＭ４００１と係合し記録ヘッドＨ１００
１をキャリッジＭ４００１の装着位置に案内するための
キャリッジカバーＭ４００２と、記録ヘッドＨ１００１
のタンクホルダーＨ１５００と係合し記録ヘッドＨ１０
０１を所定の装着位置にセットさせるよう押圧するヘッ
ドセットレバーＭ４００７とが設けられている。すなわ
ち、ヘッドセットレバーＭ４００７はキャリッジＭ４０
０１の上部にヘッドセットレバー軸に対して回動可能に
設けられると共に、記録ヘッドＨ１００１との係合部に
は不図示のヘッドセットプレートがばねを介して備えら
れ、このばね力によって記録ヘッドＨ１００１を押圧し
ながらキャリッジＭ４００１に装着する構成となってい
る。

【００４６】またキャリッジＭ４００１の記録ヘッドＨ
１００１との別の係合部にはコンタクトフレキシブルプ
リントケーブル（以下、コンタクトＦＰＣと称す）が設
けられ、コンタクトＦＰＣＥ００１１上のコンタクト
部と記録ヘッドＨ１００１に設けられたコンタクト部
（外部信号入力端子）Ｈ１３０１とが電気的に接触し、
記録のための各種情報の授受や記録ヘッドＨ１００１へ
の電力の供給などを行い得るようになっている。

【００４７】ここでコンタクトＦＰＣＥ００１１のコ
ンタクト部Ｅ００１１ａとキャリッジＭ４００１との間
には不図示のゴムなどの弾性部材が設けられ、この弾性
部材の弾性力とヘッドセットレバーばねによる押圧力と
によってコンタクト部Ｅ００１１ａとキャリッジＭ４０
０１との確実な接触を可能とするようになっている。さ
らに前記コンタクトＦＰＣＥ００１１はキャリッジＭ
４００１の背面に搭載されたキャリッジ基板Ｅ００１３
に接続されている（図７参照）。

【００４８】［スキャナ］この実施形態におけるプリン
タは、記録ヘッドを示すようなスキャナと交換すること
で読取装置としても使用することができる。

【００４９】このスキャナは、プリンタ側のキャリッジ
と共に移動し、記録媒体に代えて給送された原稿画像を
副走査方向において読み取るようになっており、その読
み取り動作と原稿の給送動作とを交互に行うことによ
り、１枚の原稿画像情報を読み取るようになっている。

【００５０】図６はこのスキャナＭ６０００の概略構成
を示す図である。

【００５１】図示のように、スキャナホルダＭ６００１
は箱型形状をなしており、その内部には読み取りに必要
な光学系・処理回路などが収納されている。また、この
スキャナＭ６０００をキャリッジＭ４００１へと装着し
た時、原稿面と対面する部分にはスキャナ読取レンズＭ
６００６が設けられており、ここから原稿画像を読み取
るようになっている。スキャナ照明レンズＭ６００５は
内部に不図示の光源を有し、その光源から発せられた光
が原稿へと照射される。

【００５２】前記スキャナホルダＭ６００１の底部に固
定されたスキャナカバーＭ６００３は、スキャナホルダ
Ｍ６００１内部を遮光するように嵌合し、側面に設けら
れたルーバー状の把持部によってキャリッジＭ４００１
への着脱操作性の向上を図っている。スキャナホルダＭ
６００１の外形形状は記録ヘッドＨ１００１と略同形状
であり、キャリッジＭ４００１へは記録ヘッドカートリ
ッジＨ１０００と同様の操作で着脱することができる。

【００５３】また、スキャナホルダＭ６００１には、前
記処理回路を有する基板が収納される一方、この基板に
接続されたスキャナコンタクトＰＣＢが外部に露出する
よう設けられており、キャリッジＭ４００１へとスキャ
ナＭ６０００を装着した際、前記スキャナコンタクトＰ
ＣＢＭ６００４がキャリッジＭ４００１側のコンタク
トＦＰＣＥ００１１に接触し、前記基板を、前記キャ
リッジＭ４００１を介して本体側の制御系に電気的に接
続させるようになっている。

【００５４】次に、本発明の実施形態における電気的回
路構成を説明する。図７は、この実施形態における電気
的回路の全体構成を概略的に示す図である。

【００５５】この実施形態における電気的回路は、主に
キャリッジ基板（ＣＲＰＣＢ）Ｅ００１３、メインＰＣ
Ｂ（Printed Circuit Board）Ｅ００１４、電源ユニッ
トＥ００１５等によって構成されている。ここで、前記
電源ユニットは、メインＰＣＢＥ００１４と接続さ
れ、各種駆動電源を供給するものとなっている。また、
キャリッジ基板Ｅ００１３は、キャリッジＭ４００１
（図２）に搭載されたプリント基板ユニットであり、コ
ンタクトＦＰＣＥ００１１を通じて記録ヘッドとの信
号の授受を行うインターフェースとして機能する他、キ
ャリッジＭ４００１の移動に伴ってエンコーダセンサＥ
０００４から出力されるパルス信号に基づき、エンコー
ダスケールＥ０００５とエンコーダセンサＥ０００４と
の位置関係の変化を検出し、その出力信号をフレキシブ
ルフラットケーブル（ＣＲＦＦＣ）Ｅ００１２を通じて
メインＰＣＢＥ００１４へと出力する。

【００５６】さらに、メインＰＣＢはこの実施形態にお
けるインクジェット記録装置の各部の駆動制御を司るプ
リント基板ユニットであり、紙端検出センサ（ＰＥセン
サ）Ｅ０００７、ＡＳＦセンサＥ０００９、カバーセン
サＥ００２２、パラレルインターフェース（パラレルＩ
／Ｆ）Ｅ００１６、シリアルインターフェース（シリア
ルＩ／Ｆ）Ｅ００１７、リジュームキーＥ００１９、Ｌ
ＥＤＥ００２０、電源キーＥ００１８、ブザーＥ００
２１等に対するＩ／Ｏポートを基板上に有し、さらにＣ
ＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ０００２、ＰＧモー
タＥ０００３と接続されてこれらの駆動を制御する他、
インクエンドセンサＥ０００６、ＧＡＰセンサＥ０００
８、ＰＧセンサＥ００１０、ＣＲＦＦＣＥ００１２、
電源ユニットＥ００１５との接続インターフェイスを有
する。

【００５７】図８は、メインＰＣＢの内部構成を示すブ
ロック図である。図において、Ｅ１００１はＣＰＵであ
り、このＣＰＵＥ１００１は内部にオシレータＯＳＣ
Ｅ１００２を有すると共に、発振回路Ｅ１００５に接
続されてその出力信号Ｅ１０１９によりシステムクロッ
クを発生する。また、制御バスＥ１０１４を通じてＲＯ
ＭＥ１００４およびＡＳＩＣ（Application Specific
Integrated Circuit）Ｅ１００６に接続され、ＲＯＭ
に格納されたプログラムに従って、ＡＳＩＣの制御、電
源キーからの入力信号Ｅ１０１７、及びリジュームキー
からの入力信号Ｅ１０１６、カバー検出信号Ｅ１０４
２、ヘッド検出信号（ＨＳＥＮＳ）Ｅ１０１３の状態の
検知を行ない、さらにブザー信号（ＢＵＺ）Ｅ１０１８
によりブザーＥ００２１を駆動し、内蔵されるＡ／Ｄコ
ンバータＥ１００３に接続されるインクエンド検出信号
（ＩＮＫＳ）Ｅ１０１１及びサーミスタ温度検出信号
（ＴＨ）Ｅ１０１２の状態の検知を行う一方、その他各
種論理演算・条件判断等を行ない、インクジェット記録
装置の駆動制御を司る。

【００５８】ここで、ヘッド検出信号Ｅ１０１３は、記
録ヘッドカートリッジＨ１０００からフレキシブルフラ
ットケーブルＥ００１２、キャリッジ基板Ｅ００１３及
びコンタクトフレキシブルプリントケーブルＥ００１１
を介して入力されるヘッド搭載検出信号であり、インク
エンド検出信号はインクエンドセンサＥ０００６から出
力されるアナログ信号、サーミスタ温度検出信号Ｅ１０
１２はキャリッジ基板Ｅ００１３上に設けられたサーミ
スタ（図示せず）からのアナログ信号である。

【００５９】Ｅ１００８はＣＲモータドライバであっ
て、モータ電源（ＶＭ）Ｅ１０４０を駆動源とし、ＡＳ
ＩＣＥ１００６からのＣＲモータ制御信号Ｅ１０３６
に従って、ＣＲモータ駆動信号Ｅ１０３７を生成し、Ｃ
ＲモータＥ０００１を駆動する。Ｅ１００９はＬＦ／Ｐ
Ｇモータドライバであって、モータ電源Ｅ１０４０を駆
動源とし、ＡＳＩＣＥ１００６からのパルスモータ制
御信号（ＰＭ制御信号）Ｅ１０３３に従ってＬＦモータ
駆動信号Ｅ１０３５を生成し、これによってＬＦモータ
を駆動すると共に、ＰＧモータ駆動信号Ｅ１０３４を生
成してＰＧモータを駆動する。

【００６０】Ｅ１０１０は電源制御回路であり、ＡＳＩ
ＣＥ１００６からの電源制御信号Ｅ１０２４に従って
発光素子を有する各センサ等への電源供給を制御する。
パラレルＩ／ＦＥ００１６は、ＡＳＩＣＥ１００６
からのパラレルＩ／Ｆ信号Ｅ１０３０を、外部に接続さ
れるパラレルＩ／ＦケーブルＥ１０３１に伝達し、また
パラレルＩ／ＦケーブルＥ１０３１の信号をＡＳＩＣ
Ｅ１００６に伝達する。シリアルＩ／ＦＥ００１７
は、ＡＳＩＣＥ１００６からのシリアルＩ／Ｆ信号Ｅ
１０２８を、外部に接続されるシリアルＩ／Ｆケーブル
Ｅ１０２９に伝達し、また同ケーブルＥ１０２９からの
信号をＡＳＩＣＥ１００６に伝達する。

【００６１】一方、前記電源ユニットＥ００１５から
は、ヘッド電源（ＶＨ）Ｅ１０３９及びモータ電源（Ｖ
Ｍ）Ｅ１０４０、ロジック電源（ＶＤＤ）Ｅ１０４１が
供給される。また、ＡＳＩＣＥ１００６からのヘッド
電源ＯＮ信号（ＶＨＯＮ）Ｅ１０２２及びモータ電源Ｏ
Ｎ信号（ＶＭＯＭ）Ｅ１０２３が電源ユニットＥ００１
５に入力され、それぞれヘッド電源Ｅ１０３９及びモー
タ電源Ｅ１０４０のＯＮ／ＯＦＦを制御する。電源ユニ
ットＥ００１５から供給されたロジック電源（ＶＤＤ）
Ｅ１０４１は、必要に応じて電圧変換された上で、メイ
ンＰＣＢＥ００１４内外の各部へ供給される。

【００６２】またヘッド電源Ｅ１０３９は、メインＰＣ
ＢＥ００１４上で平滑された後にフレキシブルフラッ
トケーブルＥ００１１へと送出され、記録ヘッドカート
リッジＨ１０００の駆動に用いられる。Ｅ１００７はリ
セット回路で、ロジック電源電圧Ｅ１０４０の低下を検
出して、ＣＰＵＥ１００１及びＡＳＩＣＥ１００６
にリセット信号（ＲＥＳＥＴ）Ｅ１０１５を供給し、初
期化を行なう。

【００６３】このＡＳＩＣＥ１００６は１チップの半
導体集積回路であり、制御バスＥ１０１４を通じてＣＰ
ＵＥ１００１によって制御され、前述したＣＲモータ
制御信号Ｅ１０３６、ＰＭ制御信号Ｅ１０３３、電源制
御信号Ｅ１０２４、ヘッド電源ＯＮ信号Ｅ１０２２、及
びモータ電源ＯＮ信号Ｅ１０２３等を出力し、パラレル
Ｉ／ＦＥ００１６およびシリアルＩ／ＦＥ００１７
との信号の授受を行なう他、ＰＥセンサＥ０００７から
のＰＥ検出信号（ＰＥＳ）Ｅ１０２５、ＡＳＦセンサＥ
０００９からのＡＳＦ検出信号（ＡＳＦＳ）Ｅ１０２
６、ＧＡＰセンサＥ０００８からのＧＡＰ検出信号（Ｇ
ＡＰＳ）Ｅ１０２７、ＰＧセンサＥ０００７からのＰＧ
検出信号（ＰＧＳ）Ｅ１０３２の状態を検知して、その
状態を表すデータを制御バスＥ１０１４を通じてＣＰＵ
Ｅ１００１に伝達し、入力されたデータに基づきＣＰ
ＵＥ１００１はＬＥＤ駆動信号Ｅ１０３８の駆動を制
御してＬＥＤＥ００２０の点滅を行なう。

【００６４】さらに、エンコーダ信号（ＥＮＣ）Ｅ１０
２０の状態を検知してタイミング信号を生成し、ヘッド
制御信号Ｅ１０２１で記録ヘッドカートリッジＨ１００
０とのインターフェイスをとり記録動作を制御する。こ
こにおいて、エンコーダ信号（ＥＮＣ）Ｅ１０２０はフ
レキシブルフラットケーブルＥ００１２を通じて入力さ
れるＣＲエンコーダセンサＥ０００４の出力信号であ
る。また、ヘッド制御信号Ｅ１０２１は、フレキシブル
フラットケーブルＥ００１２、キャリッジ基板Ｅ００１
３、及びコンタクトＦＰＣＥ００１１を経て記録ヘッ
ドＨ１０００に供給される。

【００６５】図９は、ＡＳＩＣＥ１００６の内部構成
を示すブロック図である。

【００６６】なお、同図において、各ブロック間の接続
については、記録データやモータ制御データ等、ヘッド
や各部機構部品の制御にかかわるデータの流れのみを示
しており、各ブロックに内蔵されるレジスタの読み書き
に係わる制御信号やクロック、ＤＭＡ制御にかかわる制
御信号などは図面上の記載の煩雑化を避けるため省略し
ている。

【００６７】図中、Ｅ２００２はＰＬＬであり、図９に
示すように前記ＣＰＵＥ１００１から出力されるクロ
ック信号（ＣＬＫ）Ｅ２０３１及びＰＬＬ制御信号（Ｐ
ＬＬＯＮ）Ｅ２０３３により、ＡＳＩＣＥ１００６内
の大部分へと供給するクロック（図示しない）を発生す
る。

【００６８】また、Ｅ２００１はＣＰＵインターフェー
ス（ＣＰＵＩ／Ｆ）であり、リセット信号Ｅ１０１５、
ＣＰＵＥ１００１から出力されるソフトリセット信号
（ＰＤＷＮ）Ｅ２０３２、クロック信号（ＣＬＫ）Ｅ２
０３１及び制御バスＥ１０１４からの制御信号により、
以下に説明するような各ブロックに対するレジスタ読み
書き等の制御や、一部ブロックへのクロックの供給、割
り込み信号の受け付け等（いずれも図示しない）を行な
い、ＣＰＵＥ１００１に対して割り込み信号（ＩＮ
Ｔ）Ｅ２０３４を出力し、ＡＳＩＣＥ１００６内部で
の割り込みの発生を知らせる。

【００６９】また、Ｅ２００５はＤＲＡＭであり、記録
用のデータバッファとして、受信バッファＥ２０１０、
ワークバッファＥ２０１１、プリントバッファＥ２０１
４、展開用データバッファＥ２０１６などの各領域を有
すると共に、モータ制御用としてモータ制御バッファＥ
２０２３を有し、さらにスキャナ動作モード時に使用す
るバッファとして、上記の各記録用データバッファに代
えてスキャナ取込みバッファＥ２０２４、スキャナデー
タバッファＥ２０２６、送出バッファＥ２０２８などの
領域を有する。

【００７０】また、このＤＲＡＭＥ２００５は、ＣＰ
ＵＥ１００１の動作に必要なワーク領域としても使用
されている。すなわち、Ｅ２００４はＤＲＡＭ制御部で
あり、制御バスによるＣＰＵＥ１００１からＤＲＡＭ
Ｅ２００５へのアクセスと、後述するＤＭＡ制御部Ｅ
２００３からＤＲＡＭＥ２００５へのアクセスとを切
り替えて、ＤＲＡＭＥ２００５への読み書き動作を行
なう。

【００７１】ＤＭＡ制御部Ｅ２００３では、各ブロック
からのリクエスト（図示せず）を受け付けて、アドレス
信号や制御信号（図示せず）、書込み動作の場合には書
込みデータ（Ｅ２０３８、Ｅ２０４１、Ｅ２０４４、Ｅ
２０５３、Ｅ２０５５、Ｅ２０５７）などをＲＡＭ制御
部に出力してＤＲＡＭアクセスを行なう。また読み出し
の場合には、ＤＲＡＭ制御部Ｅ２００４からの読み出し
データ（Ｅ２０４０、Ｅ２０４３、Ｅ２０４５、Ｅ２０
５１、Ｅ２０５４、Ｅ２０５６、Ｅ２０５８、Ｅ２０５
９）を、リクエスト元のブロックに受け渡す。

【００７２】また、Ｅ２００６は１２８４Ｉ／Ｆであ
り、ＣＰＵＩ／ＦＥ２００１を介したＣＰＵＥ１０
０１の制御により、パラレルＩ／ＦＥ００１６を通じ
て、図示しない外部ホスト機器との双方向通信インター
フェイスを行なう他、記録時にはパラレルＩ／ＦＥ０
０１６からの受信データ（ＰＩＦ受信データＥ２０３
６）をＤＭＡ処理によって受信制御部Ｅ２００８へと受
け渡し、スキャナ読み取り時にはＤＲＡＭＥ２００５
内の送出バッファＥ２０２８に格納されたデータ（１２
８４送信データ（ＲＤＰＩＦ）Ｅ２０５９）をＤＭＡ処
理によりパラレルＩ／Ｆに送信する。

【００７３】Ｅ２００７はＵＳＢＩ／Ｆであり、ＣＰＵ
Ｉ／ＦＥ２００１を介したＣＰＵＥ１００１の制御に
より、シリアルＩ／ＦＥ００１７を通じて、図示しな
い外部ホスト機器との双方向通信インターフェイスを行
なう他、印刷時にはシリアルＩ／ＦＥ００１７からの
受信データ（ＵＳＢ受信データＥ２０３７）をＤＭＡ処
理により受信制御部Ｅ２００８に受け渡し、スキャナ読
み取り時にはＤＲＡＭＥ２００５内の送出バッファＥ
２０２８に格納されたデータ（ＵＳＢ送信データ（ＲＤ
ＵＳＢ）Ｅ２０５８）をＤＭＡ処理によりシリアルＩ／
ＦＥ００１７に送信する。受信制御部Ｅ２００８は、
１２８４Ｉ／ＦＥ２００６もしくはＵＳＢＩ／ＦＥ
２００７のうちの選択されたＩ／Ｆからの受信データ
（ＷＤＩＦ）Ｅ２０３８）を、受信バッファ制御部Ｅ２
０３９の管理する受信バッファ書込みアドレスに、書込
む。Ｅ２００９は圧縮・伸長ＤＭＡであり、ＣＰＵＩ／
ＦＥ２００１を介したＣＰＵＥ１００１の制御によ
り、受信バッファＥ２０１０上に格納された受信データ
（ラスタデータ）を、受信バッファ制御部Ｅ２０３９の
管理する受信バッファ読み出しアドレスから読み出し、
そのデータ（ＲＤＷＫ）Ｅ２０４０を指定されたモード
に従って圧縮・伸長し、記録コード列（ＷＤＷＫ）Ｅ２
０４１としてワークバッファ領域に書込む。

【００７４】Ｅ２０１３は記録バッファ転送ＤＭＡで、
ＣＰＵＩ／ＦＥ２００１を介したＣＰＵＥ１００７
の制御によってワークバッファＥ２０１１上の記録コー
ド（ＲＤＷＰ）Ｅ２０４３を読み出し、各記録コード
を、記録ヘッドカートリッジＨ１０００へのデータ転送
順序に適するようなプリントバッファＥ２０１４上のア
ドレスに並べ替えて転送（ＷＤＷＰＥ２０４４）す
る。また、Ｅ２０１２はワーククリアＤＭＡであり、Ｃ
ＰＵＩ／ＦＥ２００１を介したＣＰＵＥ１００１の
制御によって記録バッファ転送ＤＭＡＥ２０１５によ
る転送が完了したワークバッファ上の領域に対し、指定
したワークフィルデータ（ＷＤＷＦ）Ｅ２０４２を繰返
し書込む。

【００７５】Ｅ２０１５は記録データ展開ＤＭＡであ
り、ＣＰＵＩ／ＦＥ２００１を介したＣＰＵＥ１０
０１の制御により、ヘッド制御部Ｅ２０１８からのデー
タ展開タイミング信号Ｅ２０５０をトリガとして、プリ
ントバッファ上に並べ替えて書込まれた記録コードと展
開用データバッファＥ２０１６上に書込まれた展開用デ
ータとを読み出し、展開記録データ（ＲＤＨＤＧ）Ｅ２
０４５を生成し、これをカラムバッファ書込みデータ
（ＷＤＨＤＧ）Ｅ２０４７としてカラムバッファＥ２０
１７に書込む。ここで、カラムバッファＥ２０１７は、
記録ヘッドカートリッジＨ１０００へと転送データ（展
開記録データ）とを一時的に格納するＳＲＡＭであり、
記録データ展開ＤＭＡとヘッド制御部とのハンドシェー
ク信号（図示せず）によって両ブロックにより共有管理
されている。

【００７６】Ｅ２０１８はヘッド制御部で、ＣＰＵＩ／
ＦＥ２００１を介したＣＰＵＥ１００１の制御によ
り、ヘッド制御信号を介して記録ヘッドカートリッジＨ
１０００またはスキャナとのインターフェイスを行なう
他、エンコーダ信号処理部Ｅ２０１９からのヘッド駆動
タイミング信号Ｅ２０４９に基づき、記録データ展開Ｄ
ＭＡに対してデータ展開タイミング信号Ｅ２０５０の出
力を行なう。

【００７７】また、印刷時には、前記ヘッド駆動タイミ
ング信号Ｅ２０４９に従って、カラムバッファから展開
記録データ（ＲＤＨＤ）Ｅ２０４８を読み出し、そのデ
ータをヘッド制御信号Ｅ１０２１を通じて記録ヘッドカ
ートリッジＨ１０００に出力する。また、スキャナ読み
取りモードにおいては、ヘッド制御信号Ｅ１０２１を通
して入力された取込みデータ（ＷＤＨＤ）Ｅ２０５３を
ＤＲＡＭＥ２００５上のスキャナ取込みバッファＥ２
０２４へとＤＭＡ転送する。Ｅ２０２５はスキャナデー
タ処理ＤＭＡであり、ＣＰＵＩ／ＦＥ２００１を介し
たＣＰＵＥ１００１の制御により、スキャナ取込みバ
ッファＥ２０２４に蓄えられた取込みバッファ読み出し
データ（ＲＤＡＶ）Ｅ２０５４を読み出し、平均化等の
処理を行なった処理済データ（ＷＤＡＶ）Ｅ２０５５を
ＤＲＡＭＥ２００５上のスキャナデータバッファＥ２
０２６に書込む。Ｅ２０２７はスキャナデータ圧縮ＤＭ
Ａで、ＣＰＵＩ／ＦＥ２００１を介したＣＰＵＥ１
００１の制御により、スキャナデータバッファＥ２０２
６上の処理済データ（ＲＤＹＣ）Ｅ２０５６を読み出し
てデータ圧縮を行ない、圧縮データ（ＷＤＹＣ）Ｅ２０
５７を送出バッファＥ２０２８に書込み転送する。

【００７８】Ｅ２０１９はエンコーダ信号処理部であ
り、エンコーダ信号（ＥＮＣ）を受けて、ＣＰＵＥ１
００１の制御で定められたモードに従ってヘッド駆動タ
イミング信号Ｅ２０４９を出力する他、エンコーダ信号
Ｅ１０２０から得られるキャリッジＭ４００１の位置や
速度にかかわる情報をレジスタに格納して、ＣＰＵＥ
１００１に提供する。ＣＰＵＥ１００１はこの情報に
基づき、ＣＲモータＥ０００１の制御における各種パラ
メータを決定する。また、Ｅ２０２０はＣＲモータ制御
部であり、ＣＰＵＩ／ＦＥ２００１を介したＣＰＵ
Ｅ１００１の制御により、ＣＲモータ制御信号Ｅ１０３
６を出力する。

【００７９】Ｅ２０２２はセンサ信号処理部で、ＰＧセ
ンサＥ００１０、ＰＥセンサＥ０００７、ＡＳＦセンサ
Ｅ０００９、及びＧＡＰセンサＥ０００８等から出力さ
れる各検出信号を受けて、ＣＰＵＥ１００１の制御で
定められたモードに従ってこれらのセンサ情報をＣＰＵ
Ｅ１００１に伝達する他、ＬＦ／ＰＧモータ制御部Ｄ
ＭＡＥ２０２１に対してセンサ検出信号Ｅ２０５２を
出力する。

【００８０】ＬＦ／ＰＧモータ制御ＤＭＡＥ２０２１
は、ＣＰＵＩ／ＦＥ２００１を介したＣＰＵＥ１０
０１の制御により、ＤＲＡＭＥ２００５上のモータ制
御バッファＥ２０２３からパルスモータ駆動テーブル
（ＲＤＰＭ）Ｅ２０５１を読み出してパルスモータ制御
信号Ｅを出力する他、動作モードによっては前記センサ
検出信号を制御のトリガとしてパルスモータ制御信号Ｅ
１０３３を出力する。また、Ｅ２０３０はＬＥＤ制御部
であり、ＣＰＵＩ／ＦＥ２００１を介したＣＰＵＥ
１００１の制御により、ＬＥＤ駆動信号Ｅ１０３８を出
力する。さらに、Ｅ２０２９はポート制御部であり、Ｃ
ＰＵＩ／ＦＥ２００１を介したＣＰＵＥ１００１の
制御により、ヘッド電源ＯＮ信号Ｅ１０２２、モータ電
源ＯＮ信号Ｅ１０２３、及び電源制御信号Ｅ１０２４を
出力する。

【００８１】次に、上記のように構成された本発明の実
施形態におけるインクジェット記録装置の動作を図１０
のフローチャートに基づき説明する。

【００８２】ＡＣ電源に本装置が接続されると、まず、
ステップＳ１では装置の第１の初期化処理を行なう。こ
の初期化処理では、本装置のＲＯＭおよびＲＡＭのチェ
ックなどの電気回路系のチェックを行ない、電気的に本
装置が正常に動作可能であるかを確認する。

【００８３】次にステップＳ２では、装置本体Ｍ１００
０の上ケースＭ１００２に設けられた電源キーＥ００１
８がＯＮされたかどうかの判断を行い、電源キーＥ００
１８が押された場合には、次のステップＳ３へと移行
し、ここで第２の初期化処理を行う。

【００８４】この第２の初期化処理では、本装置の各種
駆動機構及びヘッド系のチェックを行なう。すなわち、
各種モータの初期化やヘッド情報の読み込みを行うに際
し、本装置が正常に動作可能であるかを確認する。

【００８５】次にステップＳ４ではイベント待ちを行な
う。すなわち、本装置に対して、外部Ｉ／Ｆからの指令
イベント、ユーザ操作によるパネルキーイベントおよび
内部的な制御イベントなどを監視し、これらのイベント
が発生すると当該イベントに対応した処理を実行する。

【００８６】例えば、ステップＳ４で外部Ｉ／Ｆからの
印刷指令イベントを受信した場合には、ステップＳ５へ
と移行し、同ステップでユーザ操作による電源キーイベ
ントが発生した場合にはステップＳ１０へと移行し、同
ステップでその他のイベントが発生した場合にはステッ
プＳ１１へと移行する。ここで、ステップＳ５では、外
部Ｉ／Ｆからの印刷指令を解析し、指定された紙種別、
用紙サイズ、印刷品位、給紙方法などを判断し、その判
断結果を表すデータを本装置内のＲＡＭＥ２００５に
記憶し、ステップＳ６へと進む。次いでステップＳ６で
はステップＳ５で指定された給紙方法により給紙を開始
し、用紙を記録開始位置まで送り、ステップＳ７に進
む。ステップＳ７では記録動作を行なう。この記録動作
では、外部Ｉ／Ｆから送出されてきた記録データを、一
旦記録バッファに格納し、次いでＣＲモータＥ０００１
を駆動してキャリッジＭ４００１の走査方向への移動を
開始すると共に、プリントバッファＥ２０１４に格納さ
れている記録データを記録ヘッドＨ１００１へと供給し
て１行の記録を行ない、１行分の記録データの記録動作
が終了するとＬＦモータＥ０００２を駆動し、ＬＦロー
ラＭ３００１を回転させて用紙を副走査方向へと送る。
この後、上記動作を繰り返し実行し、外部Ｉ／Ｆからの
１ページ分の記録データの記録が終了すると、ステップ
８へと進む。

【００８７】ステップＳ８では、ＬＦモータＥ０００２
を駆動し、排紙ローラＭ２００３を駆動し、用紙が完全
に本装置から送り出されたと判断されるまで紙送りを繰
返し、終了した時点で用紙は排紙トレイＭ１００４ａ上
に完全に排紙された状態となる。

【００８８】次にステップＳ９では、記録すべき全ペー
ジの記録動作が終了したか否かを判定し、記録すべきペ
ージが残存する場合には、ステップＳ５へと復帰し、以
下、前述のステップＳ５〜Ｓ９までの動作を繰り返し、
記録すべき全てのページの記録動作が終了した時点で記
録動作は終了し、その後ステップＳ４へと移行し、次の
イベントを待つ。

【００８９】一方、ステップＳ１０ではプリンタ終了処
理を行ない、本装置の動作を停止させる。つまり、各種
モータやヘッドなどの電源を切断するために、電源を切
断可能な状態に移行した後、電源を切断しステップＳ４
に進み、次のイベントを待つ。

【００９０】また、ステップＳ１１では、上記以外の他
のイベント処理を行なう。例えば、本装置の各種パネル
キーや外部Ｉ／Ｆからの回復指令や内部的に発生する回
復イベントなどに対応した処理を行なう。なお、処理終
了後にはステップＳ４に進み、次のイベントを待つ。

【００９１】（実施形態１）このような構成の記録装置
における、キャリッジモータの制御について説明する。

【００９２】前述のように、キャリッジＭ４００１は、
ＡＳＩＣＥ１００６からのＣＲモータ制御信号Ｅ１０
３６に従って生成されたＣＲモータ駆動信号Ｅ１０３７
によって駆動されるキャリッジモータＥ０００１を駆動
源としている。

【００９３】図１１は、キャリッジＭ４００１の指令速
度及び指令位置の変化を示すグラフである。

【００９４】キャリッジＭ４００１は、停止している状
態から所定の一定速度まで加速する加速状態と、キャリ
ッジＭ４００１に装着された記録ヘッドＨ１００１から
インク滴を吐出して記録装置のプラテンＭ２００１に案
内された記録シート上に記録を行う定速状態と、所定の
位置に停止するためキャリッジＭ４００１が減速する減
速状態の３状態に大きく分けられる。ここで、キャリッ
ジＭ４００１の駆動走査を行うための処理はＣＰＵＥ
１００１によって行われる。これは例えば１ｍｓなどの
所定のタイミング毎に周期的に行われる。また、この加
速状態となる位置を加速位置、加速状態となる時間を加
速時間とする。また、減速状態となる位置を減速位置、
減速状態となる時間を減速時間とする。

【００９５】また、キャリッジＭ４００１が１回の走査
で最終的に到達しなければならない位置を到達位置ＸＴ
とし、また記録媒体上に記録を行う際の変更状態におけ
る走査速度を到達速度ＶＴとする。

【００９６】図１２は、キャリッジモータＥ０００１の
制御の概略を示す図である。

【００９７】キャリッジＭ４００１の速度と位置の指令
値を算出する速度及び位置の指令値算出処理部１と、キ
ャリッジＭ４００１の位置を制御する位置制御処理部２
と、速度を制御する速度制御処理部３と、位置制御処理
部２と速度制御処理部３のそれぞれからの算出値をキャ
リッジモータＥ０００１を駆動するためのＣＲモータド
ライバＥ１００８の入力値に適した値に換算するモータ
制御処理４とを具えている。

【００９８】なお、本実施形態ではキャリッジＭ４００
１の位置や速度の情報はエンコーダセンサＥ０００４及
びエンコーダスケールＥ０００５に基づいて検出され、
検出された情報が随時ＤＲＡＭＥ２００５に格納され
る仕組みとなっている。また、格納された情報をＣＰＵ
Ｅ１００１が図１２に示したフィードバック処理の処
理タイミング毎に取得する仕組みとなっている。

【００９９】指令値算出処理部１は、図１１に示したグ
ラフの様に、所定タイミングに対する指令速度及び指令
位置を算出する。

【０１００】図１３は算出処理の流れを示すフローチャ
ートである。

【０１０１】まず、キャリッジＭ４００１が加速、定
速、減速状態のいずれであるかをキャリッジＭ４００１
に装着されたエンコーダセンサＥ０００４の測定結果か
ら判断する（ステップ１０）。

【０１０２】加速状態であった場合、到達速度ＶＴと、
加速状態の終端までの距離（加速距離）ないしは加速時
間とから加速度を求める。求めた加速度と予め定められ
た初速度ＶＳとが入力され、これらの値から指令速度Ｖ
が算出される（ステップ１１）。なお、キャリッジＭ４
００１の走査を滑らかに行うために、加速状態での速度
が時間軸に対して３次関数的に変化するように指令速度
Ｖを算出するものとする。

【０１０３】定速状態であった場合、到達速度ＶＴを指
令速度Ｖとする（ステップ１２）。

【０１０４】減速状態であった場合、到達速度ＶＴと，
到達位置ＸＴからの距離（減速距離）ないし減速時間と
から加速度を求める。到達速度ＶＴから求めた加速度を
減算して指令速度Ｖを算出する（ステップ１３）。

【０１０５】このようにして求めた指令速度Ｖに処理タ
イミングの周期Ｔを乗じた値をＣＰＵＥ１００１の処
理タイミングごとに加算して指令位置Ｘを算出する（ス
テップ１４）。なお、（ｔ）は処理タイミングにおける
値を示しており、（ｔ−１）は前回の処理タイミングで
の値を示す。このようにして指令値算出処理部１は、所
定タイミングごとに指令速度Ｖ及び指令位置Ｘを算出し
この値を出力する。

【０１０６】位置制御処理部２は、指令値算出部１で算
出された指令位置Ｘと、一連のフィードバック制御によ
って駆動されているキャリッジＭ４００１の実際の位置
ｘとの誤差すなわち位置誤差ＸＥを算出し、その位置誤
差ＸＥから制御量Ｖｃを求める。このとき、キャリッジ
Ｍ４００１の実際の位置ｘは位置制御処理を実行する前
回のタイミングで算出されたキャリッジモータＥ０００
１への出力に基づく結果とし、添え字（ｔ−１）を加え
て示すものとする。また、本実施形態の位置制御処理は
キャリッジＭ４００１が減速状態に移行した時点で実行
される処理であって、加速状態、定速状態においては実
行されない構成となっている。このとき、位置制御処理
部２による処理結果は速度制御処理部３を経由せず直接
モータ制御処理部４に入力される構成となっている。こ
こで、減速状態に移行したという判断はキャリッジＭ４
００１の位置によって決定され、予め設定されている減
速距離から減速を開始する位置を求め、その減速開始位
置にキャリッジが移動したことがエンコーダスケールＥ
０００５とエンコーダセンサＥ０００４によって検出さ
れた時とする。

【０１０７】図１４は、位置制御処理部２の処理の流れ
を示すフローチャートである。

【０１０８】指令位置Ｘ（ｔ）からキャリッジＭ４００
１の実際の位置ｘ（ｔ−１）を減算し、位置誤差ＸＥ
（ｔ）を算出する（ステップ２１）。次にキャリッジＭ
４００１が減速を開始する位置にいるか、あるいは減速
状態の途中かどうかをエンコーダスケールＥ０００５と
エンコーダセンサＥ０００４の検出結果から判断し（ス
テップ２２）、減速開始位置であれば、ステップ２１で
算出した位置誤差ＸＥ（ｔ）をリセットする（ステップ
２３）。減速開始位置でなければ、ステップ２４へ移行
する。つまり、キャリッジＭ４００１の駆動が開始され
てから減速状態に移行するまでの間、指令位置Ｘと実際
のキャリッジの位置ｘとの間には時間軸に対して誤差を
有し、実際のキャリッジの位置ｘが指令位置Ｘに対して
遅れて追従する状態となっている。その結果、キャリッ
ジＭ４００１が減速に移行したタイミングでは、位置誤
差ＸＥが発生している。したがって、減速開始位置では
ステップ２３に示すとおり、この位置誤差ＸＥをいった
んリセットし、指令位置Ｘ（ｔ）がこのタイミングで実
際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ）に等しいとす
る。次に、誤差ＸＥ（ｔ）を周期Ｔで除算し、その商に
位置制御定数Ｐをかけることで、速度制御量Ｖｃ（ｔ）
を算出する（ステップ２４）。このようにして位置制御
処理部２によって算出された速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、
速度制御処理部３による処理は実施されずにそのままモ
ータ制御処理部４へ入力される。そして、キャリッジモ
ータＥ０００１を駆動するキャリッジモータドライバＥ
１００８への入力に適した信号に変換される。

【０１０９】速度制御処理部３は、キャリッジＭ４００
１の走査中の速度を制御する処理を行う。この処理はキ
ャリッジＭ４００１の加速状態、あるいは定速状態にお
いて使用し、減速状態では使用しない。また、この処理
は公知のＰＩＤ制御処理であり、指令速度と実際の速度
との誤差を基にして行う。

【０１１０】図１５は、速度制御処理部３の処理の流れ
を示したフローチャートである。

【０１１１】速度制御処理部３は加速状態及び定速状態
のときに実行される。上述の通り、位置制御処理部２で
求めた速度制御量Ｖｃ（ｔ）は直接モータ制御処理部４
へ入力される。したがって、速度制御処理部３では、指
令速度Ｖ（ｔ）を速度制御量とみなし以下の処理を実行
していく。

【０１１２】まず、指令速度Ｖ（ｔ）から実際のキャリ
ッジＭ４００１の速度ｖ（ｔ−１）を減算して、速度誤
差ＶＥ（ｔ）を算出する（ステップ３１）。なお、実際
のキャリッジＭ４００１の速度ｖ（ｔ−１）は前回の処
理によりキャリッジモータＥ０００１が駆動した結果で
ある。このようにして求めた速度誤差ＶＥ（ｔ）に基づ
いて微分制御量ｖｄ（ｔ），フィルタ制御量ｖｆ
（ｔ）、積分制御量ｖｉ（ｔ）を算出する。

【０１１３】まず、ステップ３１で求めた速度誤差ＶＥ
（ｔ）と前回の処理で算出したＶＥ（ｔ−１）との差分
を求め、この差分に予め設定された微分制御定数Ｋｄを
かけたものを微分制御量ｖｄ（ｔ）とする（ステップ３
２）。つまり、微分制御量ｖｄ（ｔ）は、速度誤差ＶＥ
（ｔ）の時間変化に応じた量である。

【０１１４】一方、ステップ３１で求めた速度誤差ＶＥ
（ｔ）と前回の処理で算出したｖｆ（ｔ−１）との差分
にフィルタ制御定数Ｋｆをかけ、その結果に速度誤差Ｖ
Ｅ（ｔ）を加算したものをフィルタ制御量ｖｆ（ｔ）と
する（ステップ３３）。このフィルタ制御量ｖｆ（ｔ）
を用いてステップ３４で積分制御量ｖｉ（ｔ）を算出す
る。このように一旦フィルタ制御量ｖｆ（ｔ）を求めて
おけば、予め設定されているフィルタ制御定数Ｋｆの値
に応じて速度誤差ＶＥ（ｔ）に反映される周波数成分を
変えることができる。例えば、速度制御処理部３での処
理を１ｍｓのタイミングで実行しているとすると、この
フィルタ処理を施さなければ、ステップ３１で算出され
る速度誤差ＶＥ（ｔ）には１ｋＨＺまでの変化が反映さ
れる。しかしながら、フィルタ処理を施していれば、反
映される周波数を１ｋＨＺ以下に設定できるようになっ
ている。

【０１１５】このようにして求めたフィルタ制御量ｖｆ
（ｔ）と、前回の処理で算出したｖｆ（ｔ−１）とを加
算した後、予め設定された積分制御定数Ｋｉをかけたも
のを積分制御量ｖｉ（ｔ）とする（ステップ３４）。つ
まり、積分制御量ｖｉ（ｔ）はフィルタ制御量ｖｆ
（ｔ）を処理タイミング毎に加算した値に積分制御定数
Ｋｉをかけたものである。このようにして求めた微分制
御量ｖｄ（ｔ）、フィルタ制御量ｖｆ（ｔ）、積分制御
量ｖｉ（ｔ）を加算し、その結果に予め設定された比例
制御定数をかけたものを速度制御量Ｖｃ（ｔ）とし、こ
の値を出力する（ステップ３５）。なお、ここで求めら
れた速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、キャリッジモータＥ００
０１を駆動するためのキャリッジモータドライバＥ１０
０８に適した値とはなっていないので、モータ制御処理
４によってモータドライバＥ１００８に適したモータ制
御量Ｍに変換される。そしてその結果に従って、キャリ
ッジＭ４００１が駆動走査される。

【０１１６】このようにして、位置制御処理部２で位置
制御量ｘｃ（ｔ）、速度制御処理部３で速度制御量Ｖｃ
（ｔ）がそれぞれ求められ、それぞれがモータ制御処理
部４でモータ制御量Ｍに変換され、キャリッジＭ４００
１を適切に走査するよう制御される。

【０１１７】次に、記録動作全体の処理の流れを、これ
らのキャリッジ制御に注目して説明する。

【０１１８】図１６は、記録動作の概略を示すフローチ
ャートである（なお、説明中登場する各部位は図１〜１
０及び図１８を参照）。

【０１１９】ホストコンピュータなどから記録開始指令
が外部Ｉ／Ｆを介して入力されると、キャリッジＭ４０
０１のイニシャル処理が必要かどうかを判断し（ステッ
プ４０１）、必要であればイニシャル処理を行う（ステ
ップ４０２）。なお、イニシャル処理が必要と判断され
る場合は、ホストコンピュータ等で記録媒体の種類、記
録品位などの記録条件の指定が前回の指定と異なる場合
や、記録に際して、記録媒体送りができないなどのエラ
ー状態が発生し、このエラー状態が解除された後での記
録の場合などである。これら以外の場合の初期化処理
は、図１０中ステップ２で実行されたものとし、ステッ
プ４０２でのイニシャル処理は実行されない。ステップ
４０２のイニシャル処理は次のようにして行われる。ま
ず、ＣＰＵＥ１００１がキャリッジＭ４００１の現在位
置を処置の位置に設定し、さらにキャリッジＭ４００１
の到達位置を設定する。例えば、ここで、キャリッジＭ
４００１の現在位置はキャリッジＭ４００１の移動可能
な最大の距離を超えた値に設定し、到達位置を０に設定
しているとする。この到達位置を設定した後、図１２で
説明してきた一連のフィードバック制御が実行される
と、キャリッジＭ４００１は回復系ユニットＭ５０００
側へ駆動され、先に設定した到達位置に到達するまでの
間にシャーシＭ３０１９の回復系ユニットＭ５０００側
の内側側面に接触し、キャリッジＭ４００１の走査が阻
止される。キャリッジＭ４００１の走査が阻止される
と、エンコーダセンサＥ０００４により検出されるキャ
リッジＭ４００１の位置が変化しないので、ＣＰＵＥ
１００１はキャリッジＭ４００１が停止状態であると判
断する。ＣＰＵＥ１００１は処理タイミング毎にキャ
リッジＭ４００１が停止状態であると認識すると、キャ
リッジＭ４００１がシャーシ側面に接触していると判断
し、キャリッジＭ４００１のホームポジション位置とし
て、この位置を設定する。この設定移行はキャリッジＭ
４００１の走査に伴ってエンコーダセンサＥ０００４と
エンコーダスケールＥ０００５により検出される検出信
号によってキャリッジＭ４００１の位置が検出される。

【０１２０】このようにして、イニシャル処理が必要な
場合にはイニシャル処理を実行した後、キャリッジＭ４
００１に搭載されている記録ヘッドＨ１００１が回復系
ユニットＭ５０００のキャップ（図示省略）で覆われて
いるキャッピング状態であるかどうかを判断する（ステ
ップ４０３）。もし、キャッピング状態であれば、ＰＧ
モータＥ０００３を駆動し、キャップを記録ヘッドＨ１
００１から離脱させるキャップオープン処理を行う（ス
テップ４０４）。

【０１２１】次に、予備吐出が必要であるかどうかを判
断する（ステップ４０５）。予備吐出が必要な場合は、
キャリッジＭ４００１をプラテンＭ２００１に設けられ
た予備吐出口Ｍ２００１ｂもしくは回復系ユニットに設
けられた予備吐出口（図示省略）に移動させ、吐出口を
これら予備吐出口に対向させた状態でインクを吐出させ
る（ステップ４０６）。このときのキャリッジの駆動走
査処理も、図１２で示したフィードバック制御にのっと
って行われる。なお、予備吐出口の選択は、吐出量など
に応じて使い分けられ、吐出するインクが多い場合はプ
ラテンＭ２００１上の予備吐出口Ｍ２００１ｂが選択さ
れる。

【０１２２】次に、記録装置内の搬送部Ｍ３０２９に用
紙があるかどうかの判断が行われる（ステップ４０
７）。用紙があると判断された場合は手差しによる給紙
を行うと判断し（ステップ４０８）手差し給紙とする。
一方、用紙がないと判断された場合は、自動給送部Ｍ３
０２２により給紙がされると判断し、給紙動作を実行す
る（ステップ４０９）。まずＰＧモータＥ０００３を駆
動して給紙ローラ（図示省略）を回転させ自動給送部Ｍ
３０２２から用紙を給紙し、用紙の先端が所定量給送さ
れ、ピンチローラＭ３０１４とＬＦローラＭ３００１と
の接点にまで到達するとＬＦモータを駆動してＬＦロー
ラＭ３００１を回転させる。そして、用紙が記録開始位
置に設定されているかどうかを判断し（ステップ４１
０）、記録開始位置に到達していない場合は、再度ステ
ップ４０９へ戻って給紙動作を繰り返す。用紙が記録開
始位置に到達している場合は、ＣＰＵＥ１００１がキ
ャリッジＭ４００１の到達位置を設定する（ステップ４
１１）。そして、図１２に示したようなフィードバック
制御に基づいて、キャリッジＭ４００１の駆動を開始す
る（ステップ４１２）。キャリッジＭ４００１が記録開
始位置に到達すると、記録ヘッドＨ１００１に記録信号
が送信され、この記録信号に従って吐出口よりインク滴
が吐出され記録が行われる。キャリッジＭ４００１が到
達位置まで到達すると（ステップ４１３）、ＬＦローラ
Ｍ３００１を所定量回転させ、紙送りを実行する。紙送
り動作が完了したら（ステップ４１４）、記録データの
記録が終了するまでステップ４１１からの処理を繰り返
す。記録動作が終了したら（ステップ４１５）、排紙ト
レイＭ１００４に記録が完了した用紙を排紙し（ステッ
プ４１６）、記録動作を終了する。

【０１２３】以上のように、キャリッジＭ４００１の実
際の速度や位置をエンコーダセンサ及びエンコーダスケ
ールを用いて検出し、その検出結果に基づいて制御を行
っているため、速度制御から位置制御へ制御が変化する
時点を正しく把握することができる。したがって、変化
点においても不安定な走査状態とはならない。

【０１２４】図１７は、本実施形態のフィードバック制
御を適用した場合のキャリッジの速度と位置を示したグ
ラフである。このように、減速開始タイミングでのキャ
リッジの速度のふらつきを解消することができる。

【０１２５】このように、突発的にキャリッジの速度が
増大することがないので、減速状態で記録を行っても記
録品位の劣化がない。また、異音等も発生せず、スムー
ズな駆動を実現することができる。また、加速、定速状
態では速度制御処理を実行し、減速状態では位置制御処
理のみを実行することにより、安定的にキャリッジを走
査させることができる上、制御処理を実行するＣＰＵの
負担を軽減することができる。

【０１２６】なお、フィードバック制御処理の指令速
度、指令位置の算出処理、速度制御処理の方法について
は、本実施形態の方法に限定せず、他の様々な方法を適
用してもよい。また、位置制御処理開始時の位置誤差の
リセットに関しても、位置誤差を０にリセットするだけ
でなく、位置制御定数やその他の制御定数と組み合わせ
る等して、適切な値を設定してもよい。また、本実施形
態に示した指令速度は、一例であり、曲線的に加速し、
直線的に減速する設定に限定するものではない。

【０１２７】また、これまでの説明ではキャリッジに記
録ヘッドカートリッジＨ１０００を装着し記録を行う場
合について行ったが、図６に記載のスキャナＭ６０００
を装着した場合にも同様に用いられる事は言うまでもな
い。

【０１２８】（その他）本発明は制御対象としてキャリ
ッジ及びキャリッジモータとしたが、これに限定するの
ではなく、速度制御処理と位置制御処理とを行う制御対
象であれば本発明は適用可能である。例えば、搬送装
置、あるいは加工装置に組み込まれるモータの制御に適
用してもよい。

【０１２９】なお、上述した本発明が有効に用いられる
記録ヘッドの一形態は、電気熱変換体が発生する熱エネ
ルギーを利用して液体に膜沸騰を生じさせ、気泡を形成
する形態である。

【０１３０】

【発明の効果】本発明を用いることにより、キャリッジ
が加速状態あるいは定速状態にあるときは、速度検出手
段により検出される速度と前記キャリッジが達成すべき
所定の指令速度との速度誤差を求め、該速度誤差に応じ
て前記駆動手段の駆動を制御し、キャリッジが減速状態
にあるときは、位置検出手段により検出される位置と前
記キャリッジが達成すべき所定の指令位置との位置誤差
を求め、該位置誤差に応じて前記駆動手段の駆動を制御
するとともに、加速、定速状態と、減速状態とが切り替
わる変化点においては、位置誤差を０にして制御を行う
ことで、記録装置のキャリッジ駆動のためのモータ制御
において、速度制御から位置制御へ制御が変化するタイ
ミングにおいて安定した制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態におけるインクジェットプリ
ンタの外観構成を示す斜視図である。

【図２】図１に示すものの外装部材を取り外した状態を
示す斜視図である。

【図３】本発明の実施形態に用いる記録ヘッドカートリ
ッジを組立てた状態を示す斜視図である。

【図４】図３に示す記録ヘッドカートリッジを示す分解
斜視図である。

【図５】図４に示した記録ヘッドを斜め下方から観た分
解斜視図である。

【図６】本発明の実施形態におけるスキャナカートリッ
ジを示す斜視図である。

【図７】本発明の実施形態における電気的回路の全体構
成を概略的に示すブロック図である。

【図８】図７に示したメインＰＣＢの内部構成を示すブ
ロック図である。

【図９】図８に示したＡＳＩＣの内部構成を示すブロッ
ク図である。

【図１０】本発明の実施形態の動作を示すフローチャー
トである。

【図１１】時間に対するキャリッジの指令位置及び指令
速度を示すグラフ図である。

【図１２】本発明のフィードバック制御処理部を示すブ
ロック図である。

【図１３】指令速度、指令位置の算出処理を示すフロー
チャートである。

【図１４】位置制御処理を示すフローチャートである。

【図１５】速度制御処理を示すフローチャートである。

【図１６】記録動作の流れを示すフローチャートであ
る。

【図１７】本発明を適用した場合の実際の速度、位置及
び指令速度、指令位置を示すグラフ図である。

【図１８】ピンチローラ等を示す斜視図である。

【図１９】従来の記録装置における実際の速度、位置及
び指令速度、指令位置を示すグラフ図である。

【符号の説明】

Ｍ１０００装置本体Ｍ２００３排紙ローラＭ３００１ＬＦローラＭ３０１９シャーシＭ３０２２自動給送部Ｍ３０２９搬送部Ｍ３０３０排出部Ｍ４００１キャリッジＭ４００２キャリッジカバーＭ４００７ヘッドセットレバーＭ４０２１キャリッジ軸Ｍ５０００回復系ユニットＭ６０００スキャナＥ０００１キャリッジモータＥ０００４エンコーダセンサＥ０００５エンコーダスケールＥ０００６インクエンドセンサＥ００１１コンタクトＦＰＣ（フレキシフ゛ルフ゜リントケーフ゛ル）Ｅ００１２ＣＲＦＦＣ（フレキシフ゛ルフラットケーフ゛ル）Ｅ００１３キャリッジ基板Ｅ００１４メイン基板Ｅ１００１ＣＰＵＥ１００２ＯＳＣ（ＣＰＵ内蔵オシレータ）Ｅ１００３Ａ／Ｄ（ＣＰＵ内蔵Ａ／Ｄコンバータ）Ｅ１００４ＲＯＭＥ１００５発振回路Ｅ１００６ＡＳＩＣＥ１００７リセット回路Ｅ１００８ＣＲモータドライバＥ１００９ＬＦ／ＰＧモータドライバＥ１０１０電源制御回路Ｅ２００４ＤＲＡＭ制御部Ｅ２００５ＤＲＡＭＥ２０１９エンコーダ信号処理部１指令値算出処理部２位置制御処理部３速度制御処理部４モータ制御処理部

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Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータの稼動または該モータに接続され
た制御対象の稼動を制御するモータ制御装置において、前記モータまたは前記制御対象の速度を検出する速度検
出手段と、前記制御対象の位置を検出する位置検出手段と、前記速度検出手段により検出される速度と前記モータま
たは前記制御対象が達成すべき所定の指令速度との速度
誤差を求め、該速度誤差に応じて前記モータの駆動を制
御する速度制御手段と、前記位置検出手段により検出される位置と前記制御対象
が達成すべき所定の指令位置との位置誤差を求め、該位
置誤差に応じて前記モータの駆動を制御する位置制御手
段とを具え、所定のタイミングにおいて、前記位置制御手段は、算出
した前記位置誤差を変更して前記モータの駆動を制御す
ることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】前記モータまたは前記制御対象の速度が
加速状態にあるとき、または定速状態にあるときは、前
記速度制御手段を実行し、前記モータまたは前記制御対
象の速度が減速状態にあるときは、前記位置制御手段を
実行し、さらに、前記所定のタイミングは前記速度制御
手段の実行と前記位置制御手段の実行とが切り替わるタ
イミングであることを特徴とする請求項１に記載のモー
タ制御装置。
【請求項３】前記位置制御手段は、前記所定のタイミ
ングにおいて、前記位置誤差の値を０とすることを特徴
とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】モータの稼動または該モータに接続され
た制御対象の稼動を制御するモータ制御方法において、前記モータまたは前記制御対象の速度を検出する速度検
出ステップと、前記制御対象の位置を検出する位置検出ステップと、前記速度検出ステップにより検出される速度と前記モー
タまたは前記制御対象が達成すべき所定の指令速度との
速度誤差を求め、該速度誤差に応じて前記モータの駆動
を制御する速度制御ステップと、前記位置検出ステップにより検出される位置と前記制御
対象が達成すべき所定の指令位置との位置誤差を求め、
該位置誤差に応じて前記モータの駆動を制御する位置制
御ステップとを具え、所定のタイミングにおいて、前記位置制御ステップは、
算出した前記位置誤差を変更して前記モータの駆動を制
御することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項５】前記モータまたは前記制御対象の速度が
加速状態にあるとき、または定速状態にあるときは、前
記速度制御ステップを実行し、前記モータまたは前記制
御対象の速度が減速状態にあるときは、前記位置制御ス
テップを実行し、さらに、前記所定のタイミングは前記
速度制御ステップの実行と前記位置制御ステップの実行
とが切り替わるタイミングであることを特徴とする請求
項４に記載のモータ制御方法。
【請求項６】前記位置制御ステップは、前記所定のタ
イミングにおいてのみ、前記位置誤差の値を０とするこ
とを特徴とする請求項４または５に記載のモータ制御方
法。
【請求項７】記録ヘッドを搭載したキャリッジを、キ
ャリッジの駆動手段を駆動させることにより、記録媒体
に対向して複数回走査させ、この走査に伴って記録を行
う記録装置において、前記キャリッジの速度を検出する速度検出手段と、前記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、前記速度検出手段により検出される速度と前記キャリッ
ジが達成すべき所定の指令速度との速度誤差を求め、該
速度誤差に応じて前記駆動手段の駆動を制御する速度制
御手段と、前記位置検出手段により検出される位置と前記キャリッ
ジが達成すべき所定の指令位置との位置誤差を求め、該
位置誤差に応じて前記駆動手段の駆動を制御する位置制
御手段とを具え、所定のタイミングにおいて、前記位置制御手段は、算出
した前記位置誤差を変更して前記駆動手段の駆動を制御
することを特徴とする記録装置。
【請求項８】前記キャリッジの速度が加速状態にある
とき、または定速状態にあるときは、前記速度制御手段
を実行し、前記キャリッジの速度が減速状態にあるとき
は、前記位置制御手段を実行し、さらに、前記所定のタ
イミングは前記速度制御手段の実行と前記位置制御手段
の実行とが切り替わるタイミングであることを特徴とす
る請求項７に記載の記録装置。
【請求項９】前記位置制御手段は、前記所定のタイミ
ングにおいて、前記位置誤差の値を０とすることを特徴
とする請求項７または８に記載の記録装置。
【請求項１０】記録ヘッドを搭載したキャリッジを、
キャリッジの駆動手段を駆動させることにより、記録媒
体に対向して複数回走査させ、この走査に伴って記録を
行う記録装置を用いた記録方法において、前記キャリッジの速度を検出する速度検出ステップと、前記キャリッジの位置を検出する位置検出ステップと、前記速度検出ステップにより検出される速度と前記キャ
リッジが達成すべき所定の指令速度との速度誤差を求
め、該速度誤差に応じて前記駆動手段の駆動を制御する
速度制御ステップと、前記位置検出ステップにより検出される位置と前記キャ
リッジが達成すべき所定の指令位置との位置誤差を求
め、該位置誤差に応じて前記駆動手段の駆動を制御する
位置制御ステップとを具え、所定のタイミングにおいて、前記位置制御ステップは、
算出した前記位置誤差を変更して前記駆動ステップの駆
動を制御することを特徴とする記録方法。
【請求項１１】前記キャリッジの速度が加速状態にあ
るとき、または定速状態にあるときは、前記速度制御ス
テップを実行し、前記キャリッジの速度が減速状態にあ
るときは、前記位置制御ステップを実行し、さらに、前
記所定のタイミングは前記速度制御ステップの実行と前
記位置制御ステップの実行とが切り替わるタイミングで
あることを特徴とする請求項１０に記載の記録方法。
【請求項１２】前記位置制御ステップは、前記所定の
タイミングにおいてのみ、前記位置誤差の値を０とする
ことを特徴とする請求項１０または１１に記載の記録方
法。