JP2001062765A

JP2001062765A - 自動押し当て方法およびその装置

Info

Publication number: JP2001062765A
Application number: JP24106999A
Authority: JP
Inventors: Ko Kawashima; 興川島; Kaoru Muneshige; 薫宗重; Eiji Nakazawa; 栄治仲沢; Rie Ariga; 里枝有賀; Takeshi Mitsubori; 毅三堀; Yoshiki Ito; 欣樹伊藤
Original assignee: Oriental Motor Co Ltd
Current assignee: Oriental Motor Co Ltd
Priority date: 1999-08-27
Filing date: 1999-08-27
Publication date: 2001-03-13

Abstract

(57)【要約】【課題】モータに内蔵されるホール素子などの検出素
子からの回転子の位置情報や速度情報を得て、該モータ
を駆動し、装置全体のコストを安価にする。【解決手段】制御指令装置１１と、モータＭにより可
動部材１を移動させる駆動装置１３と、制御指令装置１
１からの指令により、モータＭを制御する制御装置１２
とからなり、可動部材１を被当接部材２に押し当てる装
置１０であり、可動部材１と被当接物２との当接をモー
タ巻線への電流変化検出および回転子位置検出器１４で
行い、制御装置１２は、制御指令装置１１からの指令に
応じて、駆動装置１３により可動部材を１駆動させ、可
動部材１が被当接部材２に当接するまでは、可動部材１
の速度とモータＭのトルクを許容値以下にし、可動部材
１が被当接部材２に当接後は、モータＭに、増力された
トルクを発生させるように、モータＭを制御して、可動
部材１を被当接部材２に押し当てるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動押し当て方法
およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自動押し当て方法および
装置としては、例えば、半導体などの電子部品を組み付
けたプリント回路基板（またはプリント基板）の測定箇
所、例えば、測定用端子やはんだ付け部分に、先端が針
状の測定用プローブの該先端をを押し当てて、必要な回
路の導通および特性を自動的に試験をする自動検査機の
該プローブの押し当てや、自動化機械のワークの保持に
おける押し当て、およびロボットハンドのハンドリング
動作における該ハンドのワーク把持のための押し当てな
どに採用されている。

【０００３】前記自動押し当て装置は、制御を指令する
手段と、モータの駆動により可動部材を移動させる駆動
手段と、前記制御指令手段からの指令により、前記モー
タを制御する制御手段とからなっている。該自動押し当
て装置によれば、図６（ａ）に示すような可動部材１
を、被当接部材２に押し当てるためには、前記可動部材
１が前記被当接部材２に当接した後も、さらに、前記モ
ータを増力、すなわち、該モータにさらに大きいトルク
を発生させて、該可動部材１を前記被当接部材２に押し
当てる必要がある。そのため、前記制御指令手段から前
記制御手段に入力される制御指令は、通常、該可動部材
１の停止目標位置を、前記被当接部材２の当接面より、
さらに少し奥に入り込んだ位置に設定するようにしてい
る。

【０００４】この場合、前記制御指令手段からは、図６
（ｂ）に示す三角形状の速度指令パターンＰ１に従う速
度指令を出力して、前記駆動手段のモータを駆動する
と、該可動部材１の移動距離は、速度Ｖaで移動し、時
間Ｔ1後、面積Ｓ1に相当する距離だけ移動して、前記被
当接部材２の当接面に到達する。しかし、前記速度指令
は、該可動部材１が、被当接部材２の当接面よりさらに
面積Ｓ2に相当する距離だけ奥の位置で、停止するよう
に指令しているため、該移動部材１は該被当接部材２に
当接して停止した後も、時間Ｔ1からＴ2の間、前記モー
タは面積Ｓ2に比例するトルクを発生して、該移動部材
１を該被当接部材２に押し当てる。具体的には、前記モ
ータがステッピングモータの場合、位置ずれの角度とト
ルクの関係より押し当て力発生するし、また、前記モー
タがサーボモータの場合は、制御ブロックを構成する各
ゲインに応じて、位置ずれを基に電流指令またはトルク
指令を発生して、該可動部材１を該被当接部材２に押し
当てることになる。

【０００５】この動作で問題になるのは、前記可動部材
１が被当接部材２に衝突するときの衝撃の大きさと、衝
突後、該モータが所定のトルクを発生までの時間であ
る。衝突時の速度が大き過ぎると、衝突した瞬間に弾性
係数に応じて可動部材１の速度Ｖaが反転し、ステッピ
ングモータの場合には脱調することがある。可動部材１
が被当接部材２に衝突したとき、その速度が反転しない
場合でも、微小時間（△ｔ）の間に停止、すなわち該可
動部材１の速度が零まで変化するものとすると、該可動
部材１の質量をｍとしたときの衝突の衝撃カＩは、Ｉ＝｛ｍ（Ｖa−０）／△ｔ｝＝｛ｍ・Ｖa／△ｔ｝で表される。

【０００６】このとき、前記衝突の衝撃力Ｉを小さくす
るには、該可動部材１の質量ｍと衝突時の微小時間△ｔ
が一定とすると、該可動部材１の速度Ｖaを下げる以外
ない。このため、従来の方法または装置では、図６
（ｃ）に示す速度指令パターンＰ2により前記モータを
制御している。この速度指令パターンＰ2において、前
記可動部材１が被当接部材２に衝突するとき、その速度
をＶaからＶbまで下げた上で、該可動部材１が被当接部
材２に衝突する直前（時刻Ｔ3）までは、通常の最大限
の減速度で減速し、それ以降（前記時刻Ｔ3以降）は、
緩やかな減速度で減速し、押し当てに必要な、同図に示
す面積Ｓ2に比例するトルクを得ている。この速度指令
パターンＰ2によれば、前記衝撃力Ｉを可及的に小さく
することができる。

【０００７】他方、図７に示す、物体の把持装置４とし
て、モータＭの回転をボールねじ５を介して直線動作に
変換して、ある物体６を把持する機構がある。すなわ
ち、基台７に両端が回転自在に支持されたボールねじ５
に、雌ねじが螺刻された可動体８が螺合されており、前
記モータＭを回転させて、前記可動体８の端部と基台７
の固定端部７ａとの間に、前記物体６を挟持するように
いている。この可動体８を移動させる場合、図８に示す
ような速度指令パターンＰ3で前記モータＭを制御、駆
動する。

【０００８】そして、該可動体８が前記物体６に当接す
る（衝突する）までに、該可動体８の速度を許容値Ｖb
以下にするように定める。該物体６の大きさが予め分っ
ているときは、該可動体８の物体６への当接を検出する
必要はなく、該可動体８の位置情報を、前記モータＭに
連結されたエンコーダの出力から得て、該可動体８が物
体６に当接する時期または位置を求めて該モータＭの速
度制御をする。そして前記可動体８が該物体６に当接し
た（衝突した）後は、前記可動体８を実際に移動させる
ことはなく、前記モータＭに加速と減速指令を与えて、
該物体６を挟持させるのに必要なトルクを発生させ、該
物体６を扶持させている。（特許第2828406号公報）

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の自動押し当て方法およびその装置にあって
は、通常、高価なサーボモータを使用しているため、装
置全体のコストアップにつながっていた。また、通常、
サーボモータを使用しているため、事前に押し当てを行
う部材に対応した位置制御、速度制御、およびトルク制
御などの設定が必要で、かつ複雑な制御が必要とされる
という問題点があった。

【００１０】本発明はかかる点に鑑みなされたもので、
その目的は前記問題点を解決し、前記プリント基板の回
路の導通や特性を試験をする前記自動検査機のような、
高速で押し当てを必要とする用途ではなく、モータとし
て、例えばブラシレスモータが使用でき、エンコーダを
使用せずに．該モータに内蔵されるホール素子などの検
出素子からの回転子の位置情報や速度情報を得て、前記
モータを駆動することにより、装置全体のコストが安価
にできる自動押し当て方法およびその装置を提供するこ
とにある。

【００１１】本発明の他の目的は、例えば自動化機械の
位置決めや、ロボットハンドのハンドリング動作におけ
る、ワーク（または物体）の把持装置として使用される
自動押し当て装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の本発明の構成は、次のとおりである。モータを駆動し
て可動部材を移動させ、該可動部材を被当接部材に当接
させた後、さらに、前記モータを増力して前記可動部材
を前記被当接部材に押し当てる自動押し当て方法におい
て、前記可動部材が前記被当接部材に当接するまでは、
該可動部材の速度と前記モータのトルクを許容値以下に
し、該移動部材が前記被当接物に当接したことを前記モ
ータに流れる電流の変化、または／および前記モータの
回転子の速度変化により検出し、しかる後、該モータに
増力された所定のトルクを発生させるように前記モータ
を制御して、前記可動部材を前記被当接部材に押し当て
る自動押し当て方法である。

【００１３】また、制御を指令する手段と、モータの駆
動により可動部材を移動させる駆動手段と、前記制御指
令手段からの指令により、前記モータを制御する制御手
段とからなり、前記可動部材を前記被当接部材に押し当
てる自動押し当てる装置において、さらに、前記移動部
材が前記被当接物に当接するのを検出する手段を備える
とともに、前記制御手段は、前記制御指令手段からの指
令に応じて、前記駆動手段により可動部材を被当接部材
の方向に移動させ、前記可動部材が前記被当接部材に当
接するまでは、該可動部材の速度と前記モータのトルク
を許容値以下にし、前記移動部材が前記被当接物に当接
するのを、前記当接検出手段により検出し、しかる後、
該モータに増力された所定のトルクを発生させるように
前記モータを制御して、前記可動部材を前記被当接部材
に押し当てる自動押し当て装置である。

【００１４】さらに、前記モータがブラシレスモータで
あり、かつ前記移動部材が前記被当接物に当接するのを
検出する手段が、前記ブラシレスモータに内蔵される複
数のホール素子からなる自動押し当て装置である。

【００１５】また、前記可動部材および前記被当接部材
を、一対の開閉部材からなる把持機構とし、前記開閉部
材間に対象物を把持させた後、前記モータのトルクを増
加させて、該開閉部材間に所定の把持力を発生させるよ
うに前記モータを制御する自動押し当て装置である。

【００１６】本発明において、前記可動部材が前記被当
接部材に当接するときの、該可動部材の速度を許容値以
下にする。そして該可動部材が該被当接部材に当接した
後、前記モータに増力された所定のトルクを発生させ
る。ここで、前記許容値とは、前記可動部材の被当接部
材に当接するとき（衝突時）に、該可動部材の速度が反
転せず、しかも該可動部材および被当接部材のいずれに
も、損傷が発生しないような速度を意味する。当接音
（または衝撃音）を低減させることが要求される場合に
は、前述に加えて、前記許容値には、該当接音が許容で
きる程度以下に下げる速度という条件が加わる。また、
前記可動部材の前記被当接部材に当接した後、前記モー
タに発生させようとする増力された前記所定のトルク
は、主としての該被当接部材の機械的強度によって定ま
る。したがって、該所定のトルクは、用途に応じて任意
に定めることになる。

【００１７】本発明は、以上のように構成されているの
で、モータには、例えばブラシレスモータが使用でき、
エンコーダを使用せずに．該モータに内蔵されるホール
素子などにより回転子の位置情報や速度情報を得て駆動
することにより、装置全体を安価に製作できるようにし
ている。そして、押し当てる部材、すなわち前記可動部
材の大きさや、把持する物体の大きさを、押し当てた際
のモータ電流の変化または（または、および）回転子の
速度変化により検出することにより、大きさの異なる物
体の押し当てや、把持することができるようにしてい
る。また、押し当てた後の押し当て力、または把持力を
徐々に増すような制御をすることにより、押し当てる物
体への変形やひずみを少なくするようにしている。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の好
適な発明の実施の形態を詳しく説明する。図１は、本発
明の自動押し当て装置の一実施の形態で、前記自動押し
当て方法を実施する装置をも示す構成ブロック図、図２
（ａ）、図２（ｂ）は、図１のなかにある当接検出器の
機能を説明する図で、可動部材が被当接部材に当接する
前後における、それぞれ時間に対するモータの駆動電流
の変化とモータ回転子の速度変化を示し、図３は、具体
化した自動押し当て装置の構成回路図である。

【００１９】図１において、この自動押し当て装置１０
は、制御を指令する制御指令装置１１と、該制御指令装
置１１から出力させる指令信号により、モータＭを制
御、駆動する制御装置１２と、前記モータＭの駆動によ
り可動部材１を移動させる駆動機構を備えた駆動装置１
３と、前記可動部材１が被当接部材２に当接するのを検
出する当接検出器１４とから構成されている。

【００２０】前記制御指令装置１１は、公知のハードウ
ェアによって構成してもよいが、前記モータＭを制御す
る前記制御装置１２が、コンピュータを内蔵するプログ
ラムで制御される場合には、該制御指令装置１１をソフ
トウエアによって構成することもできる。前記当接検出
器１４は、前記可動部材１が前記被当接部材２に当接す
る時点および当接位置を検出するもので、前記両部材
１，２が当接して、図２（ａ）に示すように、前記モー
タＭの回転子の停止により、該モータＭへの駆動電流が
急増する時点Ｔ0を検出するか、該モータＭの固定子側
に配設された複数個、例えば３個のホール素子と該回転
子に形成された永久磁石とにより、図２（ｂ）に示すよ
うに、該回転子の停止、すなわち回転子の速度が零にな
る時点Ｔ0とその位置とを検出して、その出力信号を前
記制御装置１２に送出する。

【００２１】そして、前記自動押し当て装置１０におい
て、前記制御装置１２は、前記制御指令装置１１から出
力される指令信号に応じて、前記モータＭを駆動し、前
記駆動装置１３を介して、前記可動部材１を前記被当接
部材２の方向に移動させる。移動開始後、前記可動部材
１が前記被当接部材２に当接するまでは、該可動部材１
の速度と前記モータＭのトルクを許容値以下にしなが
ら、前記可動部材１が前記被当接物２に当接するのを、
前記当接検出器１４により検出し、その検出信号が前記
制御装置８に出力されると、該制御装置８は、該モータ
Ｍに所定の増力されたトルクを発生させて、さらに前記
可動部材１を前記被当接部材２に押し当てるように、前
記モータＭを制御する。

【００２２】次に、図３は、本実施の形態の自動押し当
て装置を具体化したものの構成回路図で、図１と同一部
材には同一符号を付して、その説明を省略する。この自
動押し当て装置２０は、制御を指令する制御指令装置１
１と、該制御指令装置１１から出力させる指令信号によ
り、モータＭを制御、駆動する制御装置２２と、前記モ
ータＭの駆動により可動部材１を移動させる駆動機構を
備えた駆動装置１３と、前記可動部材１が被当接部材２
に当接するのを検出する当接検出器１４とから構成され
ている。

【００２３】図３において、前記モータＭとしてのブラ
シレスモータＭ1と、前記当接検出器１４として、前記
ブラシレスモータＭ1に内蔵され、その回転子の位置を
検出する３個のホール素子ＨＥ1，ＨＥ2，ＨＥ3とをと
を示し、該ホール素子ＨＥ1，ＨＥ2，ＨＥ3から出力さ
れる検出信号を前記制御装置２２に入力する。前記ブラ
シレスモータＭ1は、３相４極のブラシレスモータで示
されているが、必ずしもそれに限定するものではなく、
３相１０極、３相１２極などのブラシレスモータでもよ
い。

【００２４】前記制御装置２２において、前記制御指令
装置１１から出力される制御指令信号が、励磁シーケン
ス制御回路２２aに入力されると、該励磁シーケンス制
御回路２２aが作るブラシレスモータＭ1の励磁シーケン
スに従い、電源回路２２bから供給される電力と、電流
制御回路２２cから出力されるＰＷＭ制御される定電流
とに基づき、モータ駆動回路２２dにより、負荷の該ブ
ラシレスモータＭ1を駆動する。すなわち、このモータ
駆動回路２２dは、該モータＭ1の励磁巻線を前記定めら
れた励磁シーケンスによって励磁し、該モータＭ1を駆
動する。該モータＭ1に流れる駆動電流の大きさは電流
検出抵抗器Ｒによって検出され、この検出信号を基に、
前記電流制御回路２２cにより、前記駆動回路２２ｄに
定電流が流れるように制御している。

【００２５】前記当接検出器１４については、前記ブラ
シレスモータＭ1の回転子の永久磁石に近づけた固定子
に、該回転子の位置検出用ホール素子ＨＥ1，ＨＥ2，Ｈ
Ｅ3を配設し、該モータＭ1の回転子速度を検出して、そ
の速度信号を前記制御装置２２の前記励磁シーケンス制
御回路２２aに送出する。前記速度信号は、励磁シーケ
ンス制御回路２２aにて速度フィードバック用のパルス
信号に変換され、さらにＦ／Ｖ（周波数／電圧）変換器
２２eにて速度フィードバック用電圧信号に変換され
る。

【００２６】前記速度フィードバック用電圧信号は、速
度設定部２２fで設定される速度設定電圧信号と、誤差
増幅器２２gで比較され、その速度偏差信号が前記電流
制御回路２２cに出力される。そして、該電流制御回路
２２cにて、前記速度偏差信号に応じて、前記ＰＷＭ制
御のパルス幅を変化させながら、前記駆動回路２２dに
出力し、前記ブラシレスモータＭ1の回転速度を制御す
る。したがって、前記速度設定部２２fの速度設定によ
り、該モータＭ1の速度が所定値になるように制御、駆
動される。この場合、前記速度設定部２２fの速度設定
は、前記制御装置２２が、コンピュータを内蔵するプロ
グラムにより、自動的に設定される。

【００２７】本実施例の自動押し当て装置２０は、図３
に示すように、前記可動部材１を前記被当接部材２に押
し当てるため、該可動部材１が前記被当接部材２に当接
（または衝突）するときに、前記制御装置２２におい
て、該被当接部材２が傷ついだり、振動が発生しない速
度Ｖbを設定して、前記可動部材１を移動させる。前記
図２（a）に示すように、前記可動部材１が前記被当接
部材２に速度Ｖbで衝突すると、前記モータＭ1の回転も
一瞬で停止することから、回転中に発生していた逆起電
圧が零になることにより、該モータＭ1に流れる駆動電
流が大きくなる。この電流変化を検出し、かつ一定時間
内の前記ホール素子ＨＥ1，ＨＥ2，ＨＥ3からの出力信
号の変化がないことを確認することにより、前記可動部
材１と前記被当接部材２の当接を検出する。

【００２８】その後、所定の押し当て力になるように前
記モータＭ1が発生するトルクを増大させ、大きな力で
前記可動部材１を前記被当接部材２に押し当てることが
できる。該被当接部材２が柔らかい材料で形成されてい
る場合は、当接（または衝突）後の押し当て力を、一定
時間をかけて徐々に増大させることにより、該被当接部
材２の変形やひずみを低減させることができる。

【００２９】次いで、図４および図５は、本実施の形態
の図３の駆動装置１３に使用される把持装置２３の例の
正面図とその右側面図である。図４および図５におい
て、前記把持装置２３は、前記ブラシレスモータＭ1の
出力軸２３aに歯切り加工を施し、該歯切りされた該出
力軸２３aと噛合し、かつ対称の位置にラック３１，３
１がそれぞれ配設されている。モータフランジ２３bに
ガイドレール３２，３２がそれぞれ配設され、該ガイド
レール３２，３２上に摺動するように配設されたそれぞ
れのガイドブロック３３，３３に、前記ラック３１，３
１がねじにより固着されている。前記ラック３１，３１
のそれぞれに爪３４ａ，３４ｂが固定されており、前記
モータＭ1の出力軸２３aがＣＷ方向に回転すると、該両
爪３４ａ，３４ｂが互いに当接する方向へ移動して、該
両爪３４ａ，３４ｂで図示しないワークを把持するよう
にされている。

【００３０】なお、本発明の技術は前記実施例における
技術に限定されるものではなく、同様な機能を果たす他
の態様の手段によってもよく、また本発明の技術は前記
構成の範囲内において種々の変更、付加が可能である。

【００３１】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の自動押し当て方法およびその装置によれば、前記請求
項１および請求項２に記載のとおりの構成であるので、
前記モータに内蔵される検出素子からの回転子の位置情
報や速度情報を得て、該モータを駆動することにより、
装置全体のコストを安価にすることができるという効果
を奏する。

【００３２】また、本発明の自動押し当て装置によれ
ば、前記請求項４に記載の構成であるので、例えば自動
化機械の位置決めや、ロボットハンドのハンドリング動
作における、ワーク（または物体）の把持装置として使
用することができる。また、自動化機械においては、作
業時間短縮のほか、他品種少量のワークに対応し、かつ
自動段取りの要望に対して、安価な自動押し当て装置を
提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動押し当て装置の一実施の形態で、
前記自動押し当て方法を実施する装置をも示す構成ブロ
ック図である。

【図２】図１のなかの当接検出器の機能を説明する図
で、図２（ａ）は、可動部材が被当接部材に当接する前
後における、時間に対するモータの駆動電流の変化、図
２（ｂ）は、同様な時間に対するモータ回転子の速度変
化をそれぞれ示す図である。

【図３】図１の具体化した自動押し当て装置の構成図で
ある。

【図４】図３の駆動装置に使用される把持装置の正面図
である。

【図５】図４の右側面図である。

【図６】図６（ａ）は、従来の自動押し当て方法の説明
する可動部材と被当接部材との配置図、図６（ｂ）およ
び図６（ｃ）は、従来の自動押し当て装置に使用されて
いたそれぞれの速度指令パターンを示す図である。

【図７】従来の自動押し当て装置における把持装置の例
を示す正面図である。

【図８】従来の自動押し当て装置に使用されていた速度
指令パターンの他の例を示す図である。

【符号の説明】

１可動部材２被当接部材１０，２０自動押し当て装置１１制御指令装置１２，２２制御装置１３駆動装置１４当接検出器２２a 励磁シーケンス制御回路２２b 電源回路２２c 電流制御回路２２d モータ駆動回路２２e Ｆ／Ｖ（周波数／電圧）変換器２２f 速度設定部２２g 誤差増幅器２３把持装置ＨＥ1，ＨＥ2，ＨＥ3 ホール素子ＭモータＭ1 ブラシレスモータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者仲沢栄治千葉県柏市篠籠田1400 オリエンタルモーター株式会社内 (72)発明者有賀里枝千葉県柏市篠籠田1400 オリエンタルモーター株式会社内 (72)発明者三堀毅千葉県柏市篠籠田1400 オリエンタルモーター株式会社内 (72)発明者伊藤欣樹千葉県柏市篠籠田1400 オリエンタルモーター株式会社内Ｆターム(参考） 2F051 AA21 AB05 AB06 AC07 BA03 BA05 3F059 BA08 DA07 DD01 FC03 FC04 FC11 5H560 AA07 AA10 BB04 BB07 BB12 DA02 DA19 DB02 DC12 EB01 GG04 SS01 UA02 XA04 XA12 5H607 AA08 AA14 BB01 BB09 BB14 BB21 DD03 DD08 DD17 EE31 EE52 HH03 JJ07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータを駆動して可動部材を移動させ、
該可動部材を被当接部材に当接させた後、さらに、前記
モータを増力して前記可動部材を前記被当接部材に押し
当てる自動押し当て方法において、前記可動部材が前記被当接部材に当接するまでは、該可
動部材の速度と前記モータのトルクを許容値以下にし、
該移動部材が前記被当接物に当接したことを前記モータ
に流れる電流の変化、または前記モータの回転子の速度
変化により検出し、しかる後、該モータに増力されたト
ルクを発生させるように前記モータを制御して、前記可
動部材を前記被当接部材に押し当てることを特徴とする
自動押し当て方法。
【請求項２】制御を指令する手段と、モータの駆動に
より可動部材を移動させる駆動手段と、前記制御指令手
段からの指令により、前記モータを制御する制御手段と
からなり、前記可動部材を前記被当接部材に押し当てる
自動押し当てる装置において、さらに、前記移動部材が前記被当接物に当接するのを検
出する手段を備えるとともに、前記制御手段は、前記制
御指令手段からの指令に応じて、前記駆動手段により可
動部材を被当接部材の方向に移動させ、前記可動部材が
前記被当接部材に当接するまでは、該可動部材の速度と
前記モータのトルクを許容値以下にし、前記移動部材が
前記被当接物に当接するのを、前記当接検出手段により
検出し、しかる後、該モータに増力されたトルクを発生
させるように前記モータを制御して、前記可動部材を前
記被当接部材に押し当てることを特徴とする自動押し当
て装置。
【請求項３】前記モータがブラシレスモータであり、
かつ前記移動部材が前記被当接物に当接するのを検出す
る手段が、前記ブラシレスモータに内蔵される複数のホ
ール素子からなることを特徴とする請求項２に記載の自
動押し当て装置。
【請求項４】前記可動部材および前記被当接部材を、
一対の開閉部材からなる把持機構とし、前記開閉部材間
に対象物を把持させた後、前記モータのトルクを増加さ
せて、該開閉部材間に所定の把持力を発生させるように
前記モータを制御することを特徴とする請求項２に記載
の自動押し当て装置。