JP2001050767A - ナビゲーション装置および記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 細街路のような非案内対象道路に接続された
目的地が設定された場合でも、的確に案内を行えるよう
にする。 【解決手段】 探索した経路上の目的地へ接続する道路
が非案内対象道路か否かを判定する判定手段（４）、前
記判定手段の判定結果に基づいて案内終了地点を設定す
る制御手段（４）とを備え、判定手段による判定の結
果、目的地へ接続する道路が非案内対象道路であると
き、案内対象道路と非案内対象道路との接続点、または
非案内対象道路と接続する案内対象道路の最終交差点、
または非案内対象道路の最も出発地側に近い道路端点を
案内終了地点に設定するようにしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はユーザにより設定さ
れる目的地近傍における道路が規制等による非案内道路
であるときの案内終了地点の設定方法を改善したナビゲ
ーション装置および記憶媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーション装置において、経
路案内用の道路データと表示用の道路データとを別々に
格納し、経路探索及び経路誘導には経路案内用の道路デ
ータを使用し、表示用の道路データは地図表示のために
使用して案内対象道路と細街路とを区別して案内するこ
とが行われていた。経路案内用の道路データは、道路区
間毎の交通規制情報（右左折禁止、進入禁止等）、距離
や時間等の推奨経路探索用コストデータを付随して格納
しているが、ウォークウエイ、プライベートロード、ゲ
ートロード等の細街路データには交通規制情報が調査さ
れていない箇所も存在するため、経路案内用の道路デー
タには含めていなかった。また、出発地や目的地周辺に
規制道路がある場合には、通行できる道路だけを対象と
して推奨ルートを探索して表示したり、通行規制されて
いる区間を視覚的に分かるように表示することなどが行
われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように、経路案内
用の道路データに含めていない細街路にユーザにより設
定された最終到着地点（目的地）が接続されている場
合、従来では、目的地から案内対象道路に垂線を下ろ
し、垂線の距離が最も短い地点を案内終了地点としてい
た。

【０００４】例えば、図１１に示すように、案内対象道
路Ｒ１からウォークウエイＷで接続された地点●がユー
ザにより設定された目的地であったとき、目的地から案
内対象道路Ｒ２に垂線を下ろした地点○が垂線の距離が
最も短い地点であるため、この地点を案内終了地点とし
ていた。この方法だと、目的地と接続していない道路Ｒ
２上で案内が終了してしまうことになる。この場合、例
えば、案内対象道路Ｒ２と目的地●との間に川が流れて
いて付近に橋がない場合などでは、案内終了地点から目
的地に行くことが困難である。

【０００５】本発明は上記課題を解決するためのもの
で、細街路のような非案内対象道路に接続された目的地
が設定された場合でも、的確に案内を行えるようにする
ことを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明のナビゲーション
装置は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、目的地や経路を探索するために必要な情報を入力す
る入力手段と、経路案内情報を報知する報知手段と、経
路探索に必要なデータを格納した情報記憶手段と、前記
入力手段により入力された情報および前記情報記憶手段
に格納されたデータに基づいて目的地までの経路を探索
する経路探索手段と、探索した経路上の目的地へ接続す
る道路が非案内対象道路か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて案内終了地点を設定
する制御手段とを有することを特徴とする。また、本発
明のナビゲーション装置は、前記制御手段が、判定手段
による判定の結果、目的地へ接続する道路が非案内対象
道路であるとき、案内対象道路と前記非案内対象道路と
の接続点、または非案内対象道路と接続する案内対象道
路の最終交差点、または非案内対象道路の最も出発地側
に近い道路端点を案内終了地点に設定することを特徴と
する。また、本発明のナビゲーション装置は、現在位置
が目的地または案内終了地点から所定距離内に接近した
とき、目的地周辺の案内情報を報知することを特徴とす
る。また、本発明のナビゲーション装置は、前記非案内
対象道路が、交通規制のある細街路であることを特徴と
する。また、本発明の記憶媒体は、車両の現在位置を検
出するステップ、入力された情報および記憶されたデー
タに基づいて目的地までの経路を探索するステップ、探
索された経路中の目的地へ接続する道路が非案内対象道
路か否かを判定するステップ、前記ステップの判定結果
に基づいて、案内終了地点を設定するステップからなる
プログラムを記憶したことを特徴とする。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は本発明のナビゲーション
装置の構成例を示す図である。経路案内に関する情報を
入力する入力装置１、自車両の現在位置に関する情報を
検出する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビ
ゲーション用データや経路案内に必要な表示／音声の案
内データとプログラム（アプリケーション及び／又はＯ
Ｓ）等が記録されている情報記憶装置３、経路探索処理
や経路案内に必要な表示／音声案内処理、さらにシステ
ム全体の制御を行う中央処理装置４、車両の走行に関す
る情報である、例えば道路情報、交通情報を送受信した
り、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに
現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装
置５、経路案内に関する情報を出力する出力装置６から
構成されている。

【０００８】入力装置１は、目的地を入力したり、運転
者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に
指示する機能を備えている。その機能を実現するための
手段として、目的地を電話番号や地図上の座標などにて
入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチス
イッチやジョグダイアル等のリモートコントローラ等を
用いることができる。また、本発明では音声入力による
対話を行うための装置を備えており、音声入力装置とし
て機能する。また、ＩＣカードや磁気カードに記録され
たデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付
加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデ
ータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情
報提供する情報センターや、地図データや目的地デー
タ、簡易地図、建造物形状地図などのデータを有する携
帯型の電子装置等の情報源との間でデータのやりとりを
行うためのデータ通信装置を付加することもできる。

【０００９】現在位置検出装置２は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用して車両の現在位置情報を入手するも
の、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することに
より絶対方位で検出する絶対方位センサ、車両の進行方
位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセンサを利
用することにより相対方位で検出する相対方位センサ、
例えば車輪の回転数から車両の走行距離を検出する距離
センサ等から構成される。

【００１０】情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプ
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等からなっている。プロ
グラムは、経路探索などの処理を行うためのプログラ
ム、本実施例記載のフローチャートに示される処理プロ
グラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声入力によ
り対話的に案内を行うためのプログラム及びそれに必要
なデータ、音声案内に必要な音声出力制御を行うための
プログラム及びそれに必要なデータが格納されている。
記憶されるデータとしては、地図データ、探索データ、
案内データ、マップマッチングデータ、目的地データ、
登録地点データ、道路データ、ジャンル別データ、ラン
ドマークデータ等のファイルからなり、ナビゲーション
装置に必要なすべてのデータが記憶されている。なお、
本発明は、ＣＤ−ＲＯＭにはデータのみ格納し、プログ
ラムは中央処理装置に格納するタイプのものにも適用可
能である。

【００１１】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプログ
ラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ、フラッシ
ュメモリのプログラムチェック、更新処理を行うプログ
ラム（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ、設
定された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探
索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に
格納するＲＡＭからなっている。また、この他にも図示
は省略するが、入力装置１からの音声入力による対話処
理を行ったり、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づい
て情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つ
にまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換
してスピーカに出力する音声プロセッサ、通信による入
出力データのやり取りを行う通信インタフェースおよび
現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセン
サ入力インタフェース、内部ダイアグ情報に日付や時間
を記入するための時計などを備えている。なお、前記し
た更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納して
おいてもよい。

【００１２】本発明に係るプログラム、その他ナビゲー
ションを実行するためのプログラムは全て外部記憶媒体
であるＣＤ−ＲＯＭに格納されてもよいし、それらプロ
グラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ４２に格納さ
れていてもよい。この外部記憶媒体に記憶されたデータ
やプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体
の中央処理装置に入力されて演算処理されることによ
り、種々のナビゲーション機能が実現される。

【００１３】本発明のナビゲーション装置は、上記のよ
うに外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み
込むための比較的大容量のフラッシュメモリ、ＣＤの立
ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手
段）を格納した小容量のＲＯＭを内蔵する。フラッシュ
メモリは、電源が切断しても記憶情報が保持される、つ
まり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上
げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭの
プログラムを起動してフラッシュメモリに格納したプロ
グラムチェックを行い、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭ
のディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローデ
ィング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモ
リの状態から判断して行われる。

【００１４】情報送受信装置５は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧＰＳ受信装置、
ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコン等を利用して
情報を入手するためのＶＩＣＳ情報受信装置、携帯電
話、パソコン等を利用することにより、情報センター
（例えばＡＴＩＳ）や他車両と情報を双方向に通信する
ためのデータ送受信装置等から構成される。

【００１５】出力装置６は、運転者が必要な時に案内情
報を音声および／または画面により出力したり、中央処
理装置４でナビゲーション処理されたデータなどをプリ
ント出力する機能を備えている。そのための手段とし
て、入力データを画面表示したり、経路案内画面を表示
するディスプレイ、中央処理装置４で処理したデータや
情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力する
プリンタ、経路案内を音声で出力するスピーカなどを備
えている。

【００１６】ディスプレイは、簡易型の液晶表示器等に
より構成されており、中央処理装置４が処理する地図デ
ータや案内データに基づく交差点拡大図画面、目的地
名、時刻、距離、進行方向矢印、擬人化したキャラクタ
の画像等を表示する。ディスプレイへ送られてくる画像
データは、２値画像データ（ビットマップデータ）であ
るので、専用の画像信号線を介してではなく、シリアル
通信等で使用する通信線を使用し、また、他の通信線を
兼用することもできる。なお、ディスプレイにはビット
マップデータを一時的に保持するメモリが備えられてい
る。

【００１７】このディスプレイは、運転席近傍のインス
トルメントパネル内に設けられており、運転者はこれを
見ることにより自車両の現在地を確認したり、またこれ
からの経路についての情報を得ることができる。また、
図示は省略するが、ディスプレイの表示画面にタッチパ
ネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用し、
画面に触れる、或いは画面をなぞることにより、地点入
力、道路入力等を行えるように構成してもよい。

【００１８】本発明のナビゲーション装置のシステム全
体の流れを説明すると、中央処理装置４に情報記憶装置
３からプログラムが読み込まれて経路案内のプログラム
が起動されると、現在位置検出装置２により現在位置を
検出して現在位置を中心としてその周辺地図を表示する
と共に、現在位置の名称等を表示する。次に、地名や施
設名称等の目標名、電話番号や住所、登録地点、道路名
等を用いて目的地を設定し、現在位置から目的地までの
経路探索を行う。経路が決まると、現在位置検出装置２
による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着するま
で経路案内・表示を繰り返し行う。目的地に到着する前
に寄り道設定の入力があった場合には、探索エリアを設
定してその探索エリアでの再探索を行い、同様に目的地
に到着するまで経路案内を繰り返し行う。

【００１９】図２は本発明の道路データ構造の例を示す
図である。この例においては、道路データに、形状、位
置情報を表すノード列からなる座標情報、道路間の接続
関係を示すリンク情報に加えて、交通規制の有無を示す
交通規制フラグを付すようしたものである。すなわち、
道路データ１は交通規制フラグ有りで、進入禁止、右左
折禁止、時間帯通行止め、車両が入れる幅がないウォー
クウエイである等の交通規制情報が格納されている。道
路データ２は、交通規制フラグ無しで、交通規制情報が
格納されていない。

【００２０】図３は道路データ構造の他の例を示す図で
ある。この例では、各道路データに交通規制フラグを付
すとともに、交通規制フラグ有りで交通規制情報がある
場合にその内容を示す番号を付して、別に交通規制情報
管理データを共通のテーブルとして格納したものであ
る。例えば、交通規制フラグ有りで、交通規制情報があ
る道路データについては交通規制情報管理データを参照
し、その番号から進入禁止、右左折禁止、時間帯交通止
め、ウォークウエイ等の交通内容を認識する。このよう
に、交通規制内容を共通のテーブルとして格納すること
により道路データ量を減らすことができる。

【００２１】次に、本発明の案内終了地点設定方法の実
施例について図４〜図７により説明する。本発明は、ウ
ォークウエイ等の非案内対象道路が接続する目的地がユ
ーザにより設定されたとき、その目的地まで経路探索
し、経路案内は案内対象道路と目的地に接続した非案内
対象道路の接続点までとするものであり、目的地まで到
着可能な案内対象道路上で経路案内が終了するようにし
たものである。

【００２２】図４はウォークウエイ等による規制がある
非案内対象道路上に、或いは非案内対象道路が接続する
目的地が設定されたときの案内の例を示す図である。Ｒ
１、Ｒ２は案内対象道路であり、目的地Ａ点は非案内対
象道路のウォークウエイＷでＲ１と接続され、案内対象
道路上の最終交差点であるＢ点と目的地Ａ点間はウォー
クウエイＷで交通規制されている。案内対象道路Ｒ２の
方がＲ１よりも目的地に近いので、従来だと目的地から
Ｒ２に垂線を下ろした地点を案内終了地点として経路案
内していたが（図１０参照）、その方法では目的地に到
着できない場合が生ずる。本発明では、非案内対象道路
上の目的地Ａ点まで経路探索し、経路案内は目的地まで
到着できる案内対象道路Ｒ１と非案内対象道路の接続点
である最終交差点のＢ点までとする。案内終了地点から
目的地Ａ点まではウォークウエイＷではあるが、接続さ
れているので到達は可能である。もちろん、交通規制が
なければ目的地Ａ点まで経路案内する。

【００２３】この場合の処理について図５により説明す
る。経路探索が終了すると（ステップＳ１）、経路上の
目的地へ接続する道路に交通規制があるか否かチェック
する（ステップＳ２）。交通規制がなければ最終の探索
地点を案内終了地点（図７のＡ点）に設定する（ステッ
プＳ３）。最後の道路に交通規制がある場合、１つ手前
の道路を取得し（ステップＳ４）、その道路に規制があ
るか否かチェックし（ステップＳ５）、なければその道
路の最終交差点を案内終了地点（図７のＢ点）に設定す
る（ステップＳ６）。ステップＳ５において道路に規制
がある場合は、ステップＳ４に戻ってさらに１つ前の道
路を取得して同様の処理を繰り返す。

【００２４】次に、探索経路に時間規制がある場合の探
索処理について、図６、図７により説明する。図６にお
いてＲ１、Ｒ２は案内対象道路であり、目的地Ａ点は非
案内対象道路でＲ１と接続されており、案内対象道路上
の最終交差点であるＢ点と目的地Ａ点間に時間規制があ
る。

【００２５】この場合の処理について図７により説明す
る。非案内対象道路上の目的地Ａ点まで経路探索し、そ
の探索が終了すると（ステップＳ１１）、最終探索地点
（Ａ点）から所定距離内の経路上の道路を取得し（ステ
ップＳ１２）、その道路に時間規制があるか否かチェッ
クする（ステップＳ１３）。時間規制がなければ最終の
探索地点を案内終了地点に設定する（ステップＳ１
４）。時間規制がある場合、規制のある道路の中で最も
出発地側に近い道路の出発地側の道路端点を検出する
（ステップＳ１５）。検出した道路端点を案内終了地点
に設定する（ステップＳ１６）。

【００２６】図８は案内終了地点接近時の目的地周辺の
表示例を示す図である。図の旗印Ｇの●が目的地、○が
案内終了地点であり、車両の現在位置から案内終了地点
までが太線で表示され、同時に目的地の住所、通りの名
称が画面に表示される。もちろん、音声により、「目的
地周辺です。」との案内を行うようにしてもよい。

【００２７】図９は案内終了地点に接近したときの案内
処理フローを示す図である。経路誘導中、常時現在位置
を検出して経路上のどの位置にいるかを追跡し（ステッ
プＳ２１）、経路上または直線距離で案内終了地点から
所定距離（例えば３００ｍ）手前か否か判断し（ステッ
プＳ２２）、所定距離内に入っていれば「目的地周辺で
す。」等の到着案内を出力し（ステップＳ２３）、同時
に図８に示すような案内画面の目的地情報を出力する
（ステップＳ２４）。次いで、案内終了地点に到達した
か否か判断し（ステップＳ２５）、到達していなければ
上記の処理を繰り返し、到達していれば経路案内を終了
する（ステップＳ２６）。

【００２８】なお、目的地情報を出力するタイミング
は、案内終了地点から所定距離手前以外に、目的地（＝
案内終了地点）が面する道路に現在位置が進入したと判
断したときとしてもよい。また、目的地と案内終了地点
とが異なる場合は、目的地から所定距離内に入ったと
き、或いはウォークウェイ等の細街路、規制道路を考慮
したとき案内終了地点を基準にして所定距離手前、或い
は案内終了地点が面する道路に現在位置が進入したと判
断したときとしてもよい。このような案内処理により、
ユーザは表示された目的地の住所や通り名等と実際の住
所や通り名を照らし合わせることにより、目的地への到
達が可能となる。この目的地情報は目的地写真情報、画
像情報等の詳細情報でもよい。また、探索された経路上
の案内対象道路と非案内対象道路の色や道路幅を異なら
せて表示してもよい。このような案内処理により、ユー
ザは表示された道路を視覚的に区別でき、目的地への到
達が容易になる。

【００２９】図１０はカープールを考慮した経路案内を
説明する図である。カープールはバスや許可車両等の専
用道路である。そこで、図１０（ａ）に示すように、初
期探索時はカープールＣを探索不可扱いとしてここを通
らない経路Ｐを探索する。しかし、一般車両がカープー
ルを走行していると判断した場合、図１０（ｂ）に示す
ように、現在位置が存在するカープールのみを探索可と
し、カープール上の車両の現在位置から新たな経路Ｑを
探索して案内する。これにより、通常はカープールなど
の一般車両が走行できない道路は経路案内しないが、何
らかの理由で走行してしまった場合も適切に経路案内を
行うことができる。

【００３０】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、案内対象
道路と非案内対象道路の接続点を案内終了地点とするこ
とにより、目的地まで到着できる案内対象道路上で経路
案内が終了するため、目的地まで到着することが可能で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の車両用ナビゲーション装置の構成例
を示す図である。

【図２】 本発明の道路データ構造の例を示す図であ
る。

【図３】 道路データ構造の他の例を示す図である。

【図４】 探索経路の最後の道路に交通規制がある場合
の説明図である。

【図５】 探索経路の最後の道路に交通規制がある場合
の案内終了地点を設定する処理フローを示す図である。

【図６】 探索経路の最後の道路に時間規制がある場合
の説明図である。

【図７】 探索経路の最後の道路に時間規制がある場合
の案内終了地点を設定する処理フローを示す図である。

【図８】 案内終了地点に接近時の目的地周辺の表示例
を示す図である。

【図９】 案内終了地点に接近したときの案内処理フロ
ーを示す図である。

【図１０】 カープールを考慮した案内経路を説明する
図である。

【図１１】 従来の案内終了地点の設定方法を説明する
図である。

【符号の説明】

１…入力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装
置、４…中央処理装置、５…情報送受信装置、６…出力
装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB05 AB07 AB13 AC02 AC09 AC14 AC18 AC19 5H180 AA01 BB02 BB04 BB05 BB12 BB13 EE02 EE11 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF33 FF38

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
   手段と、 目的地や経路を探索するために必要な情報を入力する入
   力手段と、 経路案内情報を報知する報知手段と、 経路探索に必要なデータを格納した情報記憶手段と、 前記入力手段により入力された情報および前記情報記憶
   手段に格納されたデータに基づいて目的地までの経路を
   探索する経路探索手段と、 探索した経路に非案内対象道路が含まれるか否かを判定
   する判定手段と、 前記判定手段の判定結果に基づいて案内終了地点を設定
   する制御手段と、 を有するナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、判定手段による判定の
   結果、目的地へ接続する道路が非案内対象道路であると
   き、非案内対象道路と接続する案内対象道路の最終交差
   点を案内終了地点に設定することを特徴とする請求項１
   記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、判定手段による判定の
   結果、目的地へ接続する道路が非案内対象道路であると
   き、非案内対象道路の最も出発地側に近い道路端点を案
   内終了地点に設定することを特徴とする請求項１記載の
   ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 目的地から所定距離内の経路上の道路を
   取得する手段を備え、前記判定手段は上記手段により取
   得された道路に非案内対象道路が含まれるか否かを判定
   することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装
   置。
5. 【請求項５】 現在位置が目的地または案内終了地点か
   ら所定距離内に接近したとき、目的地周辺の案内情報を
   報知することを特徴とする請求項１乃至５のうち何れか
   １項記載のナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 前記非案内対象道路が、交通規制のある
   細街路であることを特徴とする請求項１乃至４のうち何
   れか１項記載のナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 車両の現在位置を検出するステップ、 入力された情報および記憶されたデータに基づいて目的
   地までの経路を探索するステップ、 探索された経路に非案内対象道路が含まれるか否かを判
   定するステップ、 前記ステップの判定結果に基づいて、案内終了地点を設
   定するステップ、 からなるプログラムを記憶した記憶媒体。