JP2001048323A - 自動ピースピッキングシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各種の異なった外形形状および中身が詰めら
れた製品は、ピッキングケースに格納された状態でケー
ス保管棚からスタッカクレーンにより出庫された後に、
自動ピッキング装置により仮集品ケースに出荷される製
品が確実に一度移し替えられた後に、再度出荷ケースに
移し替えられて出荷される自動ピースピッキングシステ
ムを提供する。 【解決手段】 ケースの寸法およびその中に格納されて
いるピースの数・寸法・中身・配置の少なくともいずれ
かが異なる複数種類のそれぞれのピッキングケースから
ピースを取り出し、別の出荷ケースに複数のピースを詰
め合わせて出荷するピッキングシステムである。ピッキ
ングケースから該当するピースを自動ピッキング装置に
取り出し、仕切り付きの仮集品ケースに一度移し替えた
後に、仮集品ケースから出荷ケースに詰め替えて出荷す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動ピースピッキ
ングシステムに係り、特に、複数種類の外形形状の異な
る容器に詰められたワイン等の中身の異なるピースを出
荷数に合わせて入力し、それに応じて自動的に選択して
出庫し仮集品ケースに一度仮収納した後に、出荷箱に再
度収納して出荷する自動ピースピッキングシステムに関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の自動ピースピッキングシ
ステムとしては、ピース（以下、製品という）を出荷箱
に収納して出荷する方法として、例えば、次の３つの方
法で処理をしていた。

【０００３】 従来のファインピッカーによる製品の
自動ピースピッキング処理における第１の方法。 図８に示すように、ファインピッカー６０は、ケースを
搬送するケース搬送コンベヤ６１と、ケースを受け取る
サブライカー６３と、サブライカー６３により区別され
たケースが補充されるケースフローラック６５と、それ
に製品をピース単位でピッキングするピッカー６７と、
ピッカー６７により把持された製品を受け取り搬送する
コンテナ搬送コンベア６９とから構成されている。

【０００４】製品の出荷箱への収納は次のように行われ
る。 （ａ） 先ず、図示しないカートンオープナーで上蓋カ
ットを終えたケースが、サプライカー６３によりケース
フローラック６５から自動的に供給される。 （ｂ） 図示しないピッキングハッチが起動するとピッ
カー６７は自動ピッキングを開始し、供給される折りた
たみコンテナに製品を投入していく。ピッカー６７の把
持装置は製品の形状に応じて使い分けができる。把持方
式には、製品を挟んでチャッキングするタイプと、バキ
ュームタイプ等がある。 （ｃ） ピッキングが完了したコンテナは、コンテナ搬
送コンベヤ６９により合流ラインへ流れていき、ケース
単位でピッキングされてきた製品と合流し、自動仕分け
ラインへと搬送されて出荷される。

【０００５】 従来のピッキングロボット・セミオー
トによる製品の自動ピースピッキング処理における第２
の方法。 図９あるいは図１０に示すように、ピッキングロボット
・セミオート７０は、次のように構成されている。上下
方向および横方向に所定の間隔で仕切られた流動棚７１
には、異なる製品が格納された製品ケース７３が仕切ら
れた所定の位置にそれぞれ載せられている。この流動棚
７１には、各製品ケース７３が載せられている棚７１ａ
に作業者７５が次に取り出す製品を指令するためのピッ
ク表示灯７７が付設されている。このピック表示灯７７
は製品が取り出されると、次に取り出される製品のピッ
ク表示灯７７が点滅するようになっており、作業者７５
の作業の誤りを防止するとともに、作業を容易にしてい
る。作業通路７９を挟んで流動棚７１に対向する位置に
は、選別された製品が移し替えられるリザーブタンク８
１を載せたピッキング棚８３が配設されている。ピッキ
ング棚８３には、リザーブタンク８１に収納された製品
を落下させる切出し装置８５が配設されている。また、
切出し装置８５の下方には、移動シュート８７が設けら
れており、落下された製品をガイドしている。この移動
シュート８７の先端には、切出し装置８５からの製品を
受けるため池８９が付設されたハンモックコンベヤ９１
が配設されている。ハンモックコンベヤ９１には、図１
０に示すように、プッシャー９３により押し出された製
品を受け取るおしゃく投入装置９５が付設されている。
おしゃく投入装置９５は、水平に１８０度回転する回転
装置９７およびおしゃく部９５ａを傾動する傾動装置９
９が配設されている。おしゃく投入装置９５の近傍に
は、傾動したおしゃく部９５ａから製品１０１を受け取
るオリコン装置１０３が配設されている。

【０００６】製品１０１の出荷は次のように行われる。 （ａ） 先ず、流動棚７１には製品１０１が収納された
製品ケース７３が自動的に供給される。また、流動棚７
１に付設されているピック表示灯７７が順次取り出す製
品１０１の順序にしたがって点滅する。 （ｂ） 作業者７５は作業通路７９を歩行し、ピック表
示灯７７が点滅している個所に配置されている製品ケー
ス７３から製品１０１を取り出し、製品１０１をリザー
ブタンク８１に入れる。ピック表示灯７７の点滅が終了
し、全部の製品１０１がリザーブタンク８１に入れられ
ると、作業者７５はリザーブタンク８１を切出し装置８
５に移動する。 （ｃ） 切出し装置８５は、製品１０１を落下させて、
移動シュート８７を経て、ハンモックコンベヤ９１の上
に付設されているため池８９に移動させる。これによ
り、製品１０１の出荷が行われる。 （ｄ） ハンモックコンベヤ９１により搬送される製品
１０１は、プッシャー９３によりおしゃく投入装置９５
に押し出される。 （ｅ） おしゃく投入装置９５は、水平に１８０度回転
された後に、傾動装置９９により傾けられて製品１０１
をオリコン装置１０３に移動している。これにより、製
品１０１は所定位置に搬送後に出荷される。

【０００７】 従来の立体自動倉庫による製品のピー
スピッキング処理における第３の方法。 図１１に示すように、立体自動倉庫１１０は、次のよう
に構成されている。上下方向および横方向に所定の間隔
で仕切られた一対のラックより構成されるケース保管棚
１１１が、所定間隔離間した位置に対向して配置されて
いる。ケース保管棚１１１の間にはスタッカクレーン１
１９が配設されている。また、ケース保管棚１１１の間
には、スタッカクレーン１１９を操作する操作盤１２１
が配設されており、ピッキングケース１１３をケース保
管棚１１１の所定の位置に入庫するとともに、所定の位
置から出庫している。この操作盤１２１には、作業者１
５１が配置されており、必要な製品の入出庫データを入
力している。また、操作盤１２１は、スタッカクレーン
１１９に接続され、指令を出力して所定の位置に製品を
入出庫している。また、各ケース保管棚１１１には、図
示で逆コ字形状の入出庫コンベヤ１２３が接続して配設
されている。入出庫コンベヤ１２３には隣接して出荷ケ
ース１４５が載せられる作業台１５０が配設されてい
る。作業台１５０の近傍には出庫されたピッキングケー
ス１１３から出荷ケース１４３に製品を移し替える作業
員１５１が配置されている。ピッキングケース１１３
は、トレー１１５の上に載せられて保管・搬送荷姿の構
成とされている。

【０００８】製品の出荷は次のように行われる。 （ａ） 先ず、ケース保管棚１１１には製品が収納され
たピッキングケース１１３が必要に応じて作業員１５１
の操作に応じて所定位置に入庫される。作業員１５１は
注文に応じて所定の製品を出荷するために、操作盤１２
１に必要なピッキングケース１１３の出庫がなされるよ
うに入力する。 （ｂ） 操作盤１２１はスタッカクレーン１１９に指令
を出力し、入力された所定のピッキングケース１１３を
搬送して入出庫コンベヤ１２３の上に載せる。入出庫コ
ンベヤ１２３は、出庫されたピッキングケース１１３を
ピッキング作業位置に搬送するとともに、その位置に止
める。 （ｃ） 作業者１５１は、ピッキング伝票を見ながら注
文数に応じた製品をピッキングケース１１３から取り出
して出荷ケース１４５に移し替える。残りの製品が収納
されたピッキングケース１１３は入出庫コンベヤ１２３
からスタッカクレーン１１９により、出庫された当初の
所定位置のケース保管棚１１１に戻される。これによ
り、製品の一連の出荷作業が行われる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
のファインピッカーにおける自動ピースピッキング処理
における方法であると、ケースの中にランダムに移し替
えられるので、ケースの中で倒れてしまう。また、垂直
に移し替えられてもピッキング後に集品ケースを搬送す
る際に倒れてしまうという問題がある。このため、 （ａ） ガラスビンのような割れ易いものには使用でき
ない。 （ｂ） ケースの格納効率が低いので１ケース当たり少
ない数のビンしか移し替えることができないためケース
の数が増える。

【００１０】上記のピッキングロボット・セミオート
における自動ピースピッキング処理における方法である
と、 （ａ） 移動シュートからハンモックコンベヤに製品を
移し替える際に、製品に衝撃がかかるため、ガラスビン
のような割れ易いものには使えない。 （ｂ） リザーブタンク、移動シュート、ハンモックコ
ンベヤ、プッシャー、おしゃく投入装置、および、オリ
コン装置等の数多くの部分装置が必要となり、システム
が複雑化する。

【００１１】上記立体自動倉庫における自動ピースピ
ッキング処理における方法であると、 （ａ） 自動倉庫稼働中は、必要な人員、すなわち、ス
タッカクレーンの操作者およびピッキング作業者を配置
する必要がある。 （ｂ） ピッキング作業者の作業時間は、スタッカクレ
ーンの操作者で決まってしまいピッキング作業者に手待
ちが発生することが多い。 （ｃ） 人手によるピッキングであるため、ピッキング
ミスが発生し易い。 （ｄ） 作業伝票（注文書等）を見ながらの作業のた
め、作業工数が多くなる。

【００１２】本発明は、上記従来の問題点に着目し、各
種の異なった外形形状および中身が詰められた製品は、
ピッキングケースに格納された状態でケース保管棚から
スタッカクレーンにより出庫された後に、自動ピッキン
グ装置により仮集品ケースに出荷される製品が確実に一
度移し替えられた後に、再度出荷ケースに移し替えられ
て出荷される自動ピースピッキングシステムを提供する
ことを目的としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る自動ピースピッキングシステムは、ケ
ースの寸法およびその中に格納されているピースの数・
寸法・中身・配置の少なくともいずれかが異なる複数種
類のそれぞれのピッキングケースからピースを取り出
し、別の出荷ケースに複数のピースを詰め合わせて出荷
するピッキングシステムにおいて、ピッキングケースか
ら該当するピースを自動ピッキング装置で取り出し、仕
切り付きの仮集品ケースに一度移し替えた後に、仮集品
ケースから出荷ケースに詰め替えて出荷するものであ
る。

【００１４】また、他の発明では、ケースの寸法および
その中に格納されているピースの数・寸法・中身・配置
の少なくともいずれかが異なる複数種類のそれぞれのピ
ッキングケースを保管するケース保管棚と、該当するピ
ースの入出庫を入力する入出力指令装置と、入出力指令
装置からの指令に基づき該当するピースが格納されてい
るピッキングケースをケース保管棚に入出庫するスタッ
カクレーンと、スタッカクレーンで出庫されたピッキン
グケースを所定の位置に搬送するとともに、ピッキング
ケースからピースを移し替えた後にケース保管棚に入庫
する位置に戻す入出庫搬送手段と、所定の位置に搬送さ
れたピッキングケースから入出力指令装置の指令に応じ
て該当するピースを移し替える自動ピッキング装置と、
自動ピッキング装置により移し替えるピースを仮収納す
る仮集品ケースと、仮集品ケースから出荷箱に詰め替え
て出荷するステーションとからなるものである。

【００１５】

【作用】上記のように構成されている本発明にあって
は、自動ピッキング装置が入出力指令装置の指令に応じ
て所定の位置に搬送されたピッキングケースから各種の
異なった外形形状および中身が詰められた製品を必要数
だけ取出し、仮収納する仮集品ケースに一度移送した
後、製品は再度人手により仮集品ケースから出荷箱に詰
め替えられて出荷される。

【００１６】このとき、各種の異なった外形形状および
中身が詰まった製品が収納されたピッキングケースは、
ケース保管棚の所定の位置に所定数以上が作業者の入力
により、コンベヤなどの入出庫搬送手段からスタッカク
レーンにより常に格納されている。このピッキングケー
スは注文に応じて製品が収納されているケース保管棚か
らスタッカクレーンにより出庫される。この出庫の指令
は、製品毎の注文品およびその数量が作業者により入出
力指令装置に入力される。出庫されたピッキングケース
は入出庫コンベアにより、所定の位置に送られる。所定
の位置に送られたピッキングケースは、収納されている
製品が自動ピッキング装置により、操作盤からの指令に
基づいて入力された数量だけ仮集品ケースに一度移し替
えられる。仮集品ケースは、製品の最大の形状に合わせ
て仕切られており、移し替えられた製品を確実に受け入
れている。仮集品ケースに移し替えられた製品は、作業
員により製品に合わされて製作された出荷ケースに再度
移し替えられる。これにより、多種類少量の製品は間違
いなく出荷される。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る自動ピース
ピッキングシステムの好ましい実施の形態を添付図面に
従って詳細に説明する。なお、従来と同一機能を有する
部品には、下二桁の記号に同一の記号を付している。

【００１８】図１は本発明の実施形態に係る自動ピース
ピッキングシステムの平面概念図、図２は自動ピースピ
ッキングシステムの平面一部拡大図、図３は自動ピッキ
ング装置の側面図である。

【００１９】図１、図２、あるいは、図３に示す自動ピ
ースピッキングシステム１の実施形態は、次のように構
成されている。ケース保管棚１１は、例えば、上下方向
および横方向に所定の間隔で仕切られたラックにより構
成されるとともに、そのラックには、列、段、仕切られ
た区画には所定の番地が付けられている。このケース保
管棚１１には、製品を格納したピッキングケース１３
ａ、１３ｂ、１３ｃ・・がそれぞれ保管位置を決められ
た所定の番地位置に載置されている。ピッキングケース
１３ａ、１３ｂ、１３ｃ・・には、夫々が異なる製品、
例えば、赤、白、あるいは生産地等の中身が異なり、か
つ、各種の外形形状をしたビンに収納されたワインが格
納されている。また、別の例として、製品が収納されて
いる異なる大きさの箱（図６に示す製品４５）が、ピッ
キングケース１３ａ、１３ｂ、１３ｃ・・の中に格納さ
れている。ケース保管棚１１は、例えば、対向する一対
の棚１１ａ、１１ｂにより構成され、この棚には多数個
のピッキングケース１３ａ、１３ｂ、１３ｃ・・が載置
されている。以下では、ピッキングケース１３ａ、１３
ｂ、１３ｃ・・は、区別（特定）しない場合には、ピッ
キングケース１３として表示する。このため、多数個の
中身が異なり、かつ、各種の外形形状をしたビンに収納
されたワイン等を格納したピッキングケース１３を載置
することができる。各ピッキングケース１３は、大きさ
が一定のトレー１５の上に載せられてからケース保管棚
１１に載置されている。これにより、各ピッキングケー
ス１３は、搬送時に一定の位置を保つことができ、位置
決めが容易になっている。また、トレー１５あるいは各
ピッキングケース１３には、格納されている製品を識別
するラベル、バーコード等の識別符号１７を付してい
る。

【００２０】また、ケース保管棚１１の対向する一対の
棚１１ａ、１１ｂの間には、図示しないフォークを有す
るスタッカクレーン１９が配設されており、フォークを
使用してスタッカクレーン１９により、指令された該当
するピッキングケース１３を棚１１ａ、１１ｂのいずれ
かの該当する所定位置に出入れしている。

【００２１】スタッカクレーン１９は、入出力指令装置
２１に接続されており、入出力指令装置２１からの指令
により作動している。スタッカクレーン１９は、図示し
ない制御装置を有しており、入出力指令装置２１からの
指令を受けたときに、制御装置は予め定められた手順で
スタッカクレーン１９を作動し、ピッキングケース１３
を棚１１ａ、１１ｂのいずれから入出庫するように制御
手順が制御装置の記憶装置に入力されている。入出力指
令装置２１には、製品毎の注文品およびその出庫数量の
指令を入力する作業者が配置されている。入出力指令装
置２１は、入出庫する製品が格納されている各ピッキン
グケース１３を所定の番地に格納するように、スタッカ
クレーン１９に指令を出力するとともに、所定の番地に
格納されているピッキングケースの数、および、製品の
数の在庫管理を行っている。また、収容されている製品
数が所定量以上格納されているように管理している。

【００２２】棚１１ａ、１１ｂのそれぞれの端部には、
ピッキングケース１３を入出庫時に搬送する図示で逆コ
字形状の入出庫搬送手段である入出庫コンベヤ２３が配
設されている。入出庫コンベヤ２３は、入庫するピッキ
ングケース１３を搬送する入庫コンベヤ２３ａと、出庫
するピッキングケース１３を搬送する出庫コンベヤ２３
ｂと、入庫コンベヤ２３ａと出庫コンベヤ２３ｂとの間
に配設され、ピッキングケース１３を一定位置（Ｒｐ）
に位置決めして停止する図３に示すピッキングケース用
位置決め装置２５が付設されている中間コンベヤ２３ｃ
とから構成されている。ピッキングケース用位置決め装
置２５は、図３に示すように位置決めシリンダにより構
成されている。

【００２３】すなわち、搬入された製品は入出力指令装
置２１により入庫される棚１１ａ、１１ｂが決められ、
入庫コンベヤ２３ａにより入庫される棚通路の入口まで
搬送され、スタッカクレーン１９により棚１１ａ、１１
ｂに格納される。出庫は出庫する製品の情報が入出力指
令装置２１に入力し在庫管理情報と照合し、該当する棚
１１ａ、１１ｂが探し出されスタッカクレーン１９へ出
庫指令が与えられる。スタッカクレーン１９は、出庫コ
ンベヤ２３ｂの出庫される棚通路の出口まで搬送して出
庫コンベヤ２３ｂに載置する。出庫されたピッキングケ
ース１３は、出庫コンベヤ２３ｂを経て搬送されて一度
待機位置（Ｗｐ）で停止した後、中間コンベヤ２３ｃの
ピッキングケース用位置決め装置２５により一定位置
（Ｒｐ）に位置決めして停止される。

【００２４】上記の待機位置（Ｗｐ）あるいはピッキン
グケース用位置決め装置２５により一定位置（Ｒｐ）の
いずれかには、ピッキングケース１３の識別符号１７を
検出する識別機２６が付設され、搬送されたピッキング
ケース１３と該当する製品が格納されているピッキング
ケース１３とが一致しているか、否か検出するようにし
ても良い。

【００２５】図２あるいは図３に示すように、入出庫コ
ンベヤ２３の隣には、出荷製品をピッキングケース１３
より一度仮に受け取る仮集品ケース２７を巡回させる仮
集品ケース循環コンベヤ２９が配設されている。仮集品
ケース２７は、製品の最大寸法を有する断面積よりも大
きい間隔で仕切られており、複数の種類の出荷製品が格
納されるように構成されている。仮集品ケース２７は、
例えば、中が等しい間隔で仕切られたプラスチックケー
ス等の硬質の合成樹脂材料よりなっている。仮集品ケー
ス循環コンベヤ２９には、仮集品ケース２７が出荷製品
をピッキングケース１３より受け取る位置に仮集品ケー
ス用位置決め装置３１が設けられている。仮集品ケース
用位置決め装置３１は、前記のピッキングケース１３の
位置決めシリンダと同位置に設けられ、仮集品ケース２
７とピッキングケース１３とは同位置に停止するように
している。これにより、仮集品ケース２７は、ピッキン
グケース１３より容易に出荷製品を一度仮に受け取るこ
とができる。また、他の例としては、後述する自動ピッ
キング装置３５の作動範囲（Ｍｄ）以内に配設されてい
る。

【００２６】入出庫コンベヤ２１と仮集品ケース循環コ
ンベヤ２９との間には、図１あるいは図３に示すよう
に、出荷製品をピッキングケース１３より一度仮に受け
取る仮集品ケース２７に移し替える自動ピッキング装置
３５が配設されている。本実施形態では、自動ピッキン
グ装置３５の一例として、多関節ロボット装置が用いら
れている。

【００２７】自動ピッキング装置３５は、図示しない制
御装置を有するとともに、入出力指令装置２１に接続し
て指令を受けている。自動ピッキング装置３５は、入出
力指令装置２１からの指令を受けたとき、制御装置は予
め定められた手順で多関節ロボットを作動し、ピッキン
グケース１３から製品を所定の手順にしたがって取り出
して、仮集品ケース２７に移し替えている。また、自動
ピッキング装置３５の制御装置は、ピッキングケース１
３に納入されている製品の形状を記憶しており、制御装
置の指令により多関節を自動的に作動させて製品を把持
するとともに、ピッキングケース１３から所定の手順に
したがって仮集品ケース２７にピッキングを行えるよう
にしている。ピッキングケース１３から製品を一度移し
替えられた仮集品ケース２７は、仮集品ケース循環コン
ベヤ２９により搬送されて、手動詰め替えステーション
（Ｓｔ）に搬送される。

【００２８】図１あるいは図２に示すように、仮集品ケ
ース循環コンベヤ２９の隣には、出荷ケース搬送コンベ
ヤ４１が配設されており、出荷ケース搬送コンベヤ４１
は出荷製品に合わせて出荷ケース４３を搬送している。
出荷製品は、仮集品ケース２７から作業員により、出荷
ケース４３に製品が移し替えられる。移し替えられた出
荷ケース４３は出荷ケース搬送コンベヤ４１により出荷
位置に搬送される。また、出荷製品が移し替えられた仮
集品ケース２７は、仮集品ケース循環コンベヤ２９を巡
回して仮集品ケース用位置決め装置３１により停止さ
れ、出荷製品をピッキングケース１３より受け取る位置
に戻る。

【００２９】これにより、従来では作業者がピッキング
伝票（注文書）を見ながら注文数に応じた製品をピッキ
ングケース１３から取り出して出荷ケース４３に移し替
えていたが、本案では、自動ピッキング装置３５により
ピッキングケース１３から所定の手順にしたがって仮集
品ケース２７に一度ピッキングしたものをそのまま作業
員により移し替えるため、多種類で少量の製品でも間違
いなく確実に注文に応じて出荷できる。また、作業者は
作業伝票（注文書等）を見なくてもよいため、作業工数
が短縮できる。また、図１に示すように作業台としても
良い。

【００３０】上記のごとく構成した自動ピースピッキン
グシステム１の実施形態の作用は、次の通りである。図
４および図５は、同実施形態を説明するためのフローチ
ャートである。

【００３１】入出力指令装置２１により、スタッカクレ
ーン１９および自動ピッキング装置３５が制御される。
スタッカクレーン１９および自動ピッキング装置３５に
は、ピッキングに対して予め定められた手順が記憶され
ている。例えば、スタッカクレーン１９では、立体自動
倉庫のラックの各位置には、生産地、外形形状、およ
び，赤、白など、何の種類のワインの製品が入っている
か記憶されている。また、自動ピッキング装置３５に
は、ラックの位置に何の種類のワインの製品が入ってい
るか記憶されているとともに、ピッキングの手順が記憶
されている。

【００３２】先ず、入出力指令装置２１は、各装置を初
期化する（ステップＳ１０）。次に、入出力指令装置２
１は、各装置にピッキングの指令を出力する（ステップ
Ｓ１１）。

【００３３】入出力指令装置２１から入力された出荷製
品が、例えば、ピッキングケース１３ａ、１３ｃに格納
されているものとする。スタッカクレーン１９は、入出
力指令装置２１からの指令に基づき、該当するピッキン
グケース１３ａ、１３ｃが格納されている所定の棚１１
ａ、１１ｂより出庫して、出庫コンベヤ２３ｂの受け渡
し位置まで搬送する（ステップＳ１２、Ｓ１３）。これ
により、該当するピッキングケース１３ａ、１３ｃの出
庫（取り出し）は終了する（ステップＳ１４）。

【００３４】出庫されたピッキングケース１３ａ、１３
ｃは、出庫コンベヤ２３ｂで搬送され、中間コンベヤ２
３ｃの待機位置（Ｗｐ）にまで搬送される（ステップＳ
１５）。次に、中間コンベヤ２３ｃの一定位置（Ｒｐ）
が、空の状態にあるか、否か（ステップＳ１６）を確認
し、空の状態にないときには待機（ステップＳ１７）
し、空の状態にあるときには、ピッキングケース用位置
決め装置２５により一定位置（Ｒｐ）に位置決めしてセ
ットされる（ステップＳ１８）。

【００３５】当初、入出力指令装置２１からの指令時
に、空の仮集品ケース２７が仮集品ケース循環コンベヤ
２９により循環して搬送される。空の仮集品ケース２７
は仮集品ケース用位置決め装置３１により、出荷製品を
ピッキングケース１３より移し替えられる位置にセット
される（ステップＳ１９）。

【００３６】また当初、入出力指令装置２１からの指令
時に、空の出荷ケース４３が出荷ケース搬送コンベヤ４
１により搬送される。空の出荷ケース４３は、出荷製品
を仮集品ケース２７より移し替えられる位置にセットさ
れる（ステップＳ２０）。

【００３７】仮集品ケース２７とピッキングケース１３
ａとが同位置にセットされたら、入出力指令装置２１か
らの指令を受けた自動ピッキング装置３５は、予め定め
られた手順で多関節ロボットを作動し、ピッキングケー
ス１３ａからの該当する製品を所定の手順にしたがって
取り出して、仮集品ケース２７に移し替えている（ステ
ップＳ２１）。

【００３８】製品が取り出されたピッキングケース１３
は、中間コンベヤ２３ｃから入庫コンベヤ２３ａに受け
渡される（ステップＳ２２）。また、同様に、入出力指
令装置２１に入力されている他の注文された該当製品
は、格納されているピッキングケース１３ｃから該当す
る製品が所定の手順にしたがって取り出して、仮集品ケ
ース２７に一度移し替えられている。

【００３９】これにより、仮集品ケース２７には、ピッ
キングケース１３ａからの該当する製品Ｑａと、ピッキ
ングケース１３ｃからの該当する製品Ｑｃとが、一度仮
受けされて収納される。このとき、注文（入力）された
全製品に対して全ピッキングケース１３が処理され、全
製品が一度仮集品ケース２７に仮受けされて収納された
か、否かを判断する（ステップＳ２３）。これにより、
ピッキング作業は終了する（ステップＳ２４）。

【００４０】ピッキング作業が終了したピッキングケー
ス１３は、入庫コンベヤ２３ａにより入庫される待機位
置まで搬送される（ステップＳ２５）。待機位置まで搬
送されたピッキングケース１３は、スタッカクレーン１
９により元の位置の棚１１ａ、１１ｂの格納位置に返却
されたか、否かを判断され、所定の格納位置に返却され
る（ステップＳ２６、Ｓ２７）。これにより、ピッキン
グケース１３の返却作業は終了する（ステップＳ２
８）。

【００４１】全製品が一度仮受けされて収納された仮集
品ケース２７は、仮集品ケース循環コンベヤ２９により
搬送されて、手動詰め替えステーション（Ｓｔ）の位置
まで搬送される（ステップＳ２９）。手動詰め替えステ
ーション（Ｓｔ）の位置に搬送された全製品は、作業者
により手動で出荷ケース４３に詰め替え、移し替えられ
る（ステップＳ３０）。これにより、出荷ケース４３へ
の詰め替え作業は終了する（ステップＳ３１）。

【００４２】なお、上記実施形態では、仮集品ケース２
７は１個を用いて説明したが、複数個用いて夜間に自動
でピッキングをしておき、始業開始後に纏めて出荷詰め
替え作業を行い作業時間を効率よく利用することもでき
る。通常の作業時間帯においても、複数台のピッキング
ロボットで自動でピッキングしたものを一人で詰め替え
作業することもできる。

【００４３】また、上記の実施形態では、ピッキングケ
ース１３は、ビンを移し替える例を示したが、図６のご
とく、他の製品における第１の実施形態の側面図で示す
ように、ケース４５ａ、４５ｂ、４５ｃの中に図示しな
い製品を格納したものをピッキングケース１３Ａに収納
しても良い。また、図７のごとく、他の製品における第
２の実施形態の平面図に示すようにガラス板４７をピッ
キングケース１３Ｂに収納しても良い。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、自
動ピッキング装置が入出力指令装置の指令に応じて所定
の位置に搬送されたピッキングケースから各種の異なっ
た外形形状および中身が詰められた製品を必要数だけ取
出し、仮収納する仮集品ケースに一度移送した後、製品
は再度人手により仮集品ケースから出荷箱に詰め替える
だけであり、複数の類似した製品でも作業員が間違いな
く出荷することができる。また、仮収納する仮集品ケー
スに自動ピッキング装置で一度移送した後、製品は再度
人手により仮集品ケースから出荷箱に詰め替えられるた
め、ガラスビン、あるいは、ガラス板等の割れ易いもの
でも取り扱いが可能となる。また、自動ピッキング装置
で複数の仮集品ケースに仮収納できるため、作業者を削
減でき、作業効率を向上することができる。また、従来
のピッキング・セミオートに比べると構造を簡素化でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る自動ピースピッキング
システムの平面概念図である。

【図２】本発明の実施形態に係る自動ピースピッキング
システムの平面一部拡大図である。

【図３】本発明の自動ピッキング装置の一例を示す側面
図である。

【図４】本発明の自動ピースピッキングシステム実施形
態を説明するためのフローチャート図である。

【図５】本発明の自動ピースピッキングシステム実施形
態を説明するためのフローチャート図である。

【図６】ピッキングケースの他における第１の実施形態
を示す側面図である。

【図７】ピッキングケースの他における第２の実施形態
を示す平面図である。

【図８】従来のファインピッカーによる製品の自動ピー
スピッキングの平面概念図である。

【図９】従来のピッキングロボット・セミオートによる
製品の自動ピースピッキングの側面図である。

【図１０】従来のピッキングロボット・セミオートによ
る製品の自動ピースピッキングの側面図である。

【図１１】従来の自動立体倉庫による製品の自動ピース
ピッキングの平面概念図である。

【符号の説明】

１ 自動ピースピッキングシステム １１ ケース保管棚 １３ ピッキングケース １５ トレー １９ スタッカクレーン ２１ 入出力指令装置 ２３ 入出庫コンベヤ ２５ ピッキングケース用位置決め装置 ２７ 仮集品ケース ２９ フラップ造波板用軸受 ２３ 仮集品ケース循環コンベヤ ３１ 仮集品ケース用位置決め装置 ３５ 自動ピッキング装置 ４１ 出荷ケース搬送コンベヤ ４３ 出荷ケース

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ケースの寸法およびその中に格納されてい
   るピースの数・寸法・中身・配置の少なくともいずれか
   が異なる複数種類のそれぞれのピッキングケースからピ
   ースを取り出し、別の出荷ケースに複数のピースを詰め
   合わせて出荷するピッキングシステムにおいて、 ピッキングケースから該当するピースを自動ピッキング
   装置で取り出し、仕切り付きの仮集品ケースに一度移し
   替えた後に、仮集品ケースから出荷ケースに詰め替えて
   出荷することを特徴とする自動ピースピッキングシステ
   ム。
2. 【請求項２】ケースの寸法およびその中に格納されてい
   るピースの数・寸法・中身・配置の少なくともいずれか
   が異なる複数種類のそれぞれのピッキングケースを保管
   するケース保管棚と、 該当するピースの入出庫を入力する入出力指令装置と、 入出力指令装置からの指令に基づき該当するピースが格
   納されているピッキングケースをケース保管棚に入出庫
   するスタッカクレーンと、 スタッカクレーンで出庫されたピッキングケースを所定
   の位置に搬送するとともに、ピッキングケースからピー
   スを移し替えた後にケース保管棚に入庫する位置に戻す
   入出庫搬送手段と、 所定の位置に搬送されたピッキングケースから入出力指
   令装置の指令に応じて該当するピースを移し替える自動
   ピッキング装置と、 自動ピッキング装置により移し替えるピースを仮収納す
   る仮集品ケースと、仮集品ケースから出荷箱に詰め替え
   て出荷するステーションと、 からなることを特徴とする自動ピースピッキングシステ
   ム。