JP2000331279A

JP2000331279A - 広域監視装置

Info

Publication number: JP2000331279A
Application number: JP11144621A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Kawakita; 泰広川北; Naohiro Amamoto; 直弘天本
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 1999-05-25
Filing date: 1999-05-25
Publication date: 2000-11-30

Abstract

(57)【要約】【課題】複数の監視領域からなる広い監視領域を一度
に監視することが可能で、また、複数の監視領域におい
て事象が同時に発生した場合でも、事象の発見が遅れる
ことのない広域監視装置を提供する。【解決手段】監視領域内の監視対象物の三次元位置と
属性を検出する複数の検出ユニット１と、地図データを
保存する地図データベース９と、三次元監視画像の視点
位置と視線方向を設定する表示制御装置８と、その設定
された視点位置及び視線方向並びに地図データに基づき
三次元地図を生成し、予め設定された各検出ユニット１
の三次元位置及び監視方向と、検出ユニット１で検出さ
れた監視対象物の三次元位置及び監視対象物の種類を示
す属性とを含む監視データに基づいて、検出ユニット１
と監視対象物のモデルをそれぞれ生成し、これらを合成
した三次元監視画像を表示する表示装置７とを備えたも
のである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車輌、船舶、航空
機などの交通、運行状況を、広範囲にわたって監視する
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数の監視カメラから得られる映
像で交通状況を監視する手法として、特開平９−８３９
９６号公報に開示されているような切り替え方式があ
る。この切り替え方式は、複数のビデオカメラからの映
像を切替え装置により時分割して１台の画像処理装置に
入力し、その入力画像に画像処理を施して渋滞などの異
常検知を行うものである。この手法では、画像処理装置
の台数を少なくできるため、設備コストを下げることが
できる。

【０００３】一方、特開平１１−１５９８１号公報に
は、各映像入力装置に画像処理装置を接続する手法が開
示されている。この手法では、画像処理結果又はその画
像処理結果を統合した統合結果を通信路に送信すること
で通信路の負荷を抑え、映像入力装置が増大しても急激
に通信量が増加しないよう工夫されている。

【０００４】また、特開平１０−２８３５８９号公報に
は、監視カメラから得られた渋滞情報を地図に重ね合わ
せて表示する手法が開示されている。この手法は、予め
メッシュ状に分割された領域に当該領域の道路混雑度に
応じて色づけしたものを背景とし、その上に地図を重ね
あわせて表示することで、どの地域が渋滞しているかと
いった交通状況を提示するものである。

【０００５】また、駐車場の監視では、特願平９−８１
８８６号公報に開示されているような駐車状況判別シス
テムがある。このシステムは、駐車場の入口と出口にセ
ンサーとカメラを配置し、センサーで台数と大きさを、
カメラでナンバーデータを検出し、これらの情報を照合
して駐車状況を把握するものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
９−８３９９６号公報に開示された切り替え方式では、
カメラの台数が増えるにつれて、事象（例えば渋滞）の
発見が遅れる傾向がある。例えば、１００台のカメラ
を、１台につき５秒ずつ表示させて切り替える場合、１
周期に５００秒を有する。そうすると、最悪の場合で事
象が生じてから５００秒後に検知されることになる。ま
た、事象が発生した際、カメラの切り替えを止めて事象
を捕らえているカメラに固定するため、複数個所で事象
が発生したときに、同時にそれらを監視することができ
ないという問題点があった。

【０００７】また、特開平１１−１５９８１号公報に開
示された方法では、通信路上に処理結果が送出されるた
め、通信量は効率的に抑えられるが、これらの結果を監
視者などに効率的に提示する部分については何も述べら
れていない。

【０００８】特開平１０−２８３５８９号公報に開示さ
れた方法では、大体の渋滞個所および状況を即座に知る
ことはできるが、渋滞の細かい状況を把握することがで
きないという問題点があった。

【０００９】特開平９−８１８８６号公報に開示された
システムは、車輌の総数等の駐車場の混雑状況を単に判
別するものであるため、例えば実際に空きスペースがあ
るにも関わらず、その場所にスムーズにたどり着けずに
誘導路上で停車してしまった車輌に対し、空きスペース
へ駐車するための情報提示を行い、車輌を空きスペース
へ誘導するという点について配慮されていない。

【００１０】このようなことから監視領域全体を一つの
画面内に表示することで、複数の監視領域からなる広い
監視領域を一度に監視することが可能で、複数の監視領
域において事象が同時に発生した場合でも、事象の発見
が遅れるようなことのない広域監視装置の開発が望まれ
ていた。

【００１１】また、巨大な駐車場等において、空きスペ
ースが残っているにも関わらず、その空きスペースを見
つけられずに誘導路上に車輌が滞ってしまうことがない
よう、車輌を空きスペースへ誘導することが可能な広域
監視装置が望まれていた。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明に係る広域監視装
置は、それぞれ定められた監視領域内に存在する１又は
複数の監視対象物の三次元位置と属性を検出する複数の
検出ユニットと、三次元地図の元となる地図データを保
存する地図データベースと、三次元監視画像の表示制御
を行うための、三次元監視画像の視点位置と視線方向を
設定する表示制御装置と、表示制御装置で設定された視
点位置及び視線方向並びに地図データベースの地図デー
タに基づき三次元地図を生成し、予め設定された各検出
ユニットの三次元位置及び監視方向と、検出ユニットで
検出された監視対象物の三次元位置及び監視対象物の種
類を示す属性とを含む監視データに基づいて、検出ユニ
ットのモデルと監視対象物のモデルをそれぞれ生成し、
これらを合成した三次元監視画像を表示する表示装置と
を備え、表示装置は、前記三次元監視画像によって、各
検出ユニットが検出している各監視領域の全体を表示す
るものである。

【００１３】また、本発明に係る広域監視装置は、監視
対象物を車輌とし、地図データベースに代えて駐車区画
データが蓄積される駐車場データベースを備え、更に、
表示装置に表示される三次元監視画像に基づいて、監視
者により指定された駐車場内の空きスペースへ駐車場内
の車輌を誘導するための誘導装置を備えたものである。

【００１４】なお、請求項１１の、各検出ユニットのう
ち、変更に対応した表示に係る検出ユニットとは、表示
制御装置で変更された視点位置及び視線方向に基づく三
次元監視画像上に表示される検出ユニットをいう。

【００１５】本発明においては、監視領域全体が示され
た三次元監視画像を表示し、監視領域全体の監視を行
う。

【００１６】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、本発明の
実施の形態１に係る広域監視装置の構成図である。図に
おいて、１は検出ユニットで、カラー又は白黒の可視カ
メラ、赤外線カメラなど、被写体を映像として撮影し、
その映像を後述の画像処理装置３へと逐次的に送る画像
入力装置２と、画像入力装置２の入力画像から、対象物
を検出して監視データを生成する画像処理装置３と、画
像処理装置３で生成された監視データを後述する監視デ
ータ受信装置５に送信する監視データ送信装置４とから
構成されている。この検出ユニット１は、実際に監視す
る場所に設置され、画像入力装置２は監視領域を撮像し
得るように配置される。

【００１７】５は各検出ユニット１の画像処理装置３か
らの監視データを受信する監視データ受信装置５で、受
信した監視データを表示装置７と共有するために一時的
に記録する記憶装置６を内部に備えている。この記憶装
置６は、表示装置７と共有の共有データ領域を有してお
り、受信した監視データはこの共有データ領域に一時的
に記憶されるようになっている。なお、この監視データ
受信装置５は、並列処理が可能となっており、複数の検
出ユニット１から同時に監視データの受信が可能で、記
憶装置６へも同時に記憶可能となっている。

【００１８】７は後述する表示制御装置８で設定された
視点位置及び視線方向、地図データベースの地図データ
に基づいて監視領域の三次元モデル（以下、三次元地図
という）を生成し、監視データ受信装置５で受信した監
視データを三次元モデルで表現し、これらをコンピュー
タグラフィックスにより合成して、三次元地図上に監視
対象物が配置された三次元監視画像を生成表示する表示
装置７で、あらゆる視点位置から視線方向を眺めた三次
元監視画像を生成表示できるようになっている。

【００１９】８は表示装置７で表示する三次元監視画像
の視点位置、視線方向を制御する表示制御装置で、その
視点位置及び視線方向は一般的な入力デバイス（例え
ば、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチパ
ネルなど）により指定される。これにより、三次元監視
画像の視点位置及び視線方向を自由に変更可能となって
いる。

【００２０】９は表示装置７で表示する三次元監視画像
の背景となる三次元地図を生成するための地図データが
蓄えられている地図データベースである。

【００２１】１０は監視データ受信装置５、記憶装置
６、表示装置７、表示制御装置８及び地図データベース
９が配置される監視センタで、該監視センタ１０内の監
視データ受信装置５と各検出ユニット１の監視データ送
信装置４とがネットワーク１１を接続されて、広域監視
装置が構成されている。

【００２２】以下、本実施の形態１の動作について説明
する。画像入力装置２は監視領域を撮像しており、その
映像は逐次的に画像処理装置３へ送られている。画像処
理装置３は、画像入力装置２からの入力画像に対して画
像処理を施し、予め指定された監視対象物（例えば、車
輌、自転車、人物、障害物など）の三次元位置と属性を
検出し、監視データとして監視データ送信装置４へ出力
する。なお、この検出方法は特に限定するものではな
く、予め指定する監視対象物の少なくとも三次元位置と
属性が取得できるものであればよい。

【００２３】また、監視対象物の三次元位置は、緯度、
経度による表現や、ある特定の位置を基準とする絶対座
標による表現、画像入力装置２が設置されている位置か
らの相対座標による表現など、表示装置７で表示する三
次元地図上の位置が特定できる形式であればよい。ま
た、監視対象物の属性は、監視対象物の種類（例えば、
監視対象物が車輌の場合は大型、普通、小型、二輪車な
ど）と、その状態（例えば、移動中、停止中、高速移動
中など）であり、それぞれの監視対象物が三次元地図上
に表示される際には、形状や色などによりその属性が区
別できるように表示される。

【００２４】そして、画像処理装置３から監視対象物の
三次元位置と属性を取得すると、この三次元位置及び属
性と、予め監視者により設定された画像入力装置２の設
置データ（三次元位置及び監視方向）とからなる監視デ
ータをネットワーク１１を介して監視データ受信装置５
へと送信する。

【００２５】監視データ受信装置５は、監視データを受
信すると記憶装置６の状態を調べ、監視データを記憶装
置６に書き込むか否かを判断する。以下、この監視デー
タ受信装置５の具体的な処理の流れを図面を参照しなが
ら以下に説明する。

【００２６】図２は監視データ受信装置５の動作を示す
フローチャートである。監視データ受信装置５は、各検
出ユニット１から送られてくる監視データを受信すると
（Ｓ１）、記憶装置６の状態（監視データの書き込み、
読み出しのどちらが行われているのか）を示す表示装置
７と共有の変数writeFlag （初期状態ではＷＲＩＴＥと
する）の状態を調べ（Ｓ２）、ＲＥＡＤであれば表示装
置７から監視データの読み出しが行われていると判断し
てステップＳ１の処理へ戻り、ＷＲＩＴＥであれば読み
出し中でないと判断して、表示装置７と共有する記憶装
置６内の共有データ領域に監視データを書き込む（Ｓ
３）。そして、writeFlag をＲＥＡＤに設定して（Ｓ
４）、ステップＳ１の処理に戻る。

【００２７】このように、監視データ受信装置５は、表
示装置７が記憶装置６の監視データを読み出し中の時に
は、検出ユニット１から送信されてきた監視データを記
憶装置６に書き込まずに破棄し、逆に、読み出し中でな
い時は、検出ユニット１の処理速度に応じて監視データ
を記憶装置６に自由に書き込むことができるようになっ
ている。このように構成することにより、監視データの
送受信と表示装置７での三次元監視画像の表示を非同期
で行うことができ、能力が異なる装置が混在しても、本
実施の形態１の広域監視装置は効率よく動作することが
できる。

【００２８】図３は表示装置の処理の流れを示すフロー
チャートである。以下、表示装置７の具体的な動作を図
面を参照しながら説明する。まず、地図データベース９
から地図データを読み込み（Ｓ１１）、次に、三次元監
視画像を表示する際の視点位置及び視線方向を、表示制
御装置８で設定された値に変更する（Ｓ１２）。そし
て、読み込んだ地図データに三次元演算処理を施し、設
定された視点位置及び視線方向から眺めた三次元地図を
生成する（Ｓ１３）。このような数値データ（ここでは
地図データ）から三次元画像（ここでは三次元地図）を
生成する方法に関しては、「“OpenGL Programming Gui
de”、Jackie Neide 他著、アジソン・ウェスレイ」に
説明されている。続いて、監視データ受信装置５と共有
する変数writeFlag がＲＥＡＤであるかＷＲＩＴＥであ
るかを判定し（Ｓ１４）、ＲＥＡＤである場合は、記憶
装置６の共有データ領域から全ての検出ユニット１の監
視データを読み出し（Ｓ１５）、writeFlag をＷＲＩＴ
Ｅに設定して（Ｓ１６）、読み出した監視データを表示
装置７内に一時的に保存する（Ｓ１７）。

【００２９】そして、監視データ内の設置データに基づ
いて各検出ユニット１の画像入力装置２のモデル（例え
ば、監視カメラの形状をしたもの）を、その三次元位置
に監視方向を向くように生成し、さらに監視データの監
視対象物の属性に基づいて、その属性に応じて区別され
たモデル（例えば色分けされた車輌や人の形状をしたも
の）をその三次元位置に表示されるように生成し（Ｓ１
８）、処理Ｓ１３で生成した三次元地図、並びに処理Ｓ
１８で生成した画像入力装置２及び監視対象物のそれぞ
れのモデルをコンピュータグラフィックを用いて合成
し、その合成された画像（以下、三次元監視画像とい
う）を表示する（Ｓ１９）。処理Ｓ１４で、writeFlag
がＷＲＩＴＥの場合は、処理Ｓ１７で保存された監視デ
ータを読み込み（Ｓ２０）、この読み込んだ監視データ
を基に、処理Ｓ１８及び処理Ｓ１９でモデルの生成を行
い、そしてこれらを合成した三次元監視画像の表示（Ｓ
１９）を行う。図４は表示装置における表示例を示して
おり、特に車輌の監視に本実施の形態を適用した場合を
例示している。

【００３０】このように、表示装置７は、各検出ユニッ
ト１からの監視データを同時に読み込み、これら監視デ
ータと、地図データと、表示制御装置８に指定された視
線位置及び視線方向とに基づいて三次元監視画像を生成
表示する。

【００３１】その結果、複数の検出ユニット１から得ら
れる監視データの内容が、リアルタイムに三次元監視画
像内に表示されるので、各画像入力装置２が捕らえる監
視領域の全体の様子を一つの画面で見ることができる。
そして、監視対象物が移動している場合は、三次元監視
画像上に、逐次的にその位置を変えて表示されるので、
時々刻々変化する監視領域全体の状況を、見落とすこと
なく監視することができる。

【００３２】また、三次元監視画像は、表示制御装置８
が指定した視点位置及び視線方向に基づいて表示装置７
に映し出されており、この視点位置、視線方向の変更
は、入力デバイスによりインタラクティブに行うことが
できるので、特に注目したい監視領域があれば、視点位
置をその監視領域に近づかせることにより当該監視領域
の状況を詳細に見ることができる。

【００３３】このように、本実施の形態１によれば、常
に監視領域全体を一つの画面内に表示しているので、監
視者は複数の監視領域からなる広い監視領域を一度に監
視することが可能となる。このため、従来の切替え装置
による監視のように、注目している監視映像以外の状況
を把握できないという状況を回避することができる。ま
た、複数の監視領域からなる広い監視領域を一度に監視
することができるので、仮に監視領域内で同時に何らか
の異常が発生した場合でも、直ちに両方の異常を発見す
ることができる。

【００３４】また、画像入力装置２及び監視対象物のそ
れぞれのモデルが、実際の設置状態、動きに忠実に三次
元監視画像上に表現されるため、それらの正確な位置と
距離関係を直感的に把握することができる。

【００３５】さらに、複数の検出ユニット１が同じ監視
領域を異なる位置から監視しているような場合、同一の
監視対象物が異なる検出ユニット１で検出されるため、
表示装置７は同一の三次元位置及び属性を受信すること
ととなるが、同一の対象物をまとめてひとつにするよう
な特別な処理は行わず、三次元監視画像内の同じ位置に
監視対象物のモデルを上書きして表示するので、監視対
象物の取得から表示までをリアルタイムで行うことがで
きる。

【００３６】また、表示装置７には、画像入力装置２で
取得した映像そのものを表示するのではなく、モデル化
した画像を表示するようにしたので、監視領域に存在す
る個人のプライバシーを保護することができ、これによ
り監視者以外に対しても監視状況を提供することができ
る。

【００３７】なお、本実施の形態１では、監視対象物の
三次元位置と属性の検出に、画像を利用して行った場合
を例にして説明したが、表示装置７は数値データを元に
監視対象物を表示できることから音波や電磁波など画像
以外のものを用いてもよく、また、画像を用いたものと
それ以外のものが混在してもよい。この場合、表示装置
７は画像以外の手段による検出結果も融合して、より多
様な情報を表示することができる。

【００３８】また、本実施の形態１では、検出ユニット
１が自身の設置データを監視データに含めて毎回送信す
る場合を例に説明したが、広域監視装置を動作させる際
に一度だけ送信するようにしてもよく、また、表示装置
７に予め与えておくようにしても良い。

【００３９】また、監視データ受信装置５は、ネットワ
ーク１１を介して接続された全ての検出ユニット１から
監視データを受信するとしたが、それらの中から、監視
データを受信する検出ユニット１を選択的に選んでもよ
い。

【００４０】実施の形態２．本実施の形態２は、監視領
域において、ある事象（例えば停止車輌あり、低速走行
車ありなど）が発生した場合に、監視者に対して自動的
にその場所と内容を知らせる機能を備えたものである。

【００４１】図５は本発明の実施の形態２に係る広域監
視装置の構成図で、図１の実施の形態１の広域監視装置
に更に事象検出装置２１を備えたものである。この事象
検出装置２１は、監視データ受信装置５から監視データ
を受信し、その監視データを解析して各検出ユニット１
の監視領域に発生した事象の検出を行い、監視データ内
の監視対象物の属性値があらかじめ異常と定義した事象
を示すか否かを判断し、異常と判断した全ての監視対象
物の三次元位置と属性値を表示制御装置８へ送るもので
ある。

【００４２】次に、図５の装置において、図１と異なる
動作を主に説明する。なお、画像入力装置２、画像処理
装置３、監視データ送信装置４の動作は実施の形態１に
同じであるためその説明は省略する。図１においては、
監視データ受信装置５は監視データ送信装置４から受信
した監視データを記憶装置６に格納し、格納した監視デ
ータを表示装置７にのみ送出するようにしていたが、図
５においては、さらに表示装置７に送出するのと同じタ
イミングで事象検出装置２１へも送出する。そして、事
象検出装置２１は、各検出ユニット１から受信した全て
の監視データの解析を行い、あらかじめ異常と定義した
値を示す監視対象物全ての三次元位置と属性を表示制御
装置８へ送信する。

【００４３】以下、表示制御装置８の動作を図面を参照
しながら詳細に説明する。図６は表示制御装置の処理の
流れを示すフローチャートである。表示制御装置８は監
視対象物の三次元位置と属性を受信すると（Ｓ３１）、
その数、つまり監視対象物の数を調べる（Ｓ３２）。１
個の場合は、その監視対象物を詳細に表示できるように
視点位置と視線方向を設定する（Ｓ３３）。ここで、監
視対象物を詳細に表示できるような視点位置と視線方向
とは、各検出ユニット１の監視領域の全体を表示してい
る場合に比べ、その監視対象物を撮影している検出ユニ
ット１の監視領域が詳細に示されるような位置及び方向
をいう。ただし、その監視領域だけが表示されるような
位置及び方向ではなく、周辺の監視領域も表示されるよ
うな位置及び方向とする。なお、以下の説明において、
監視対象物を詳細に表示できるような視点位置と視線方
向とは、ここで説明した位置及び方向であるものとす
る。

【００４４】処理Ｓ３２で複数個判断された場合には、
それぞれの属性を調べ、続いて予め付けられた異常の順
位のうち、最も順位の高い事象を示す監視対象物の数を
調べる（Ｓ３４）。ここで、予め付けられた異常の定義
の順序とは、例えば、停止車輌あり、低速走行車あり、
高速走行車あり、障害物あり・・・、等である。その数
が１個の場合には、その監視対象物を詳細に表示できる
ように視点位置と視線方向を設定し（Ｓ３３）、複数個
の場合には、一定時間間隔で順番にそれらの監視対象物
が詳細に表示されるように、視点位置と視線方向を設定
する（Ｓ３５）。なお、処理Ｓ３１で、監視対象物の三
次元位置と属性の受信が無いと判断された場合、すなわ
ち異常事象にある監視対象物が無い場合には、ここでは
特に視点位置及び視線方向の設定変更を行わないように
しているが、例えば一定間隔で各検出ユニット１の監視
領域が順に表示されるように設定するようにしてもよ
い。

【００４５】なお、以上のように自動的に設定された視
点位置と視線方向に対して、監視者が図示しない入力デ
バイスにより修正を加えることも可能とする。

【００４６】以上のようにして設定された視点位置と視
線方向は、図３に示す表示装置７の処理Ｓ１２（視点位
置、視線方向の変更）時に使用される。

【００４７】ここで、表示装置７の動作について説明す
る。本実施の形態２の表示装置７は、実施の形態１の動
作に加え、更に次のような動作を行う。表示する監視対
象物に、あらかじめ異常と定義された属性値を有するも
のがある場合、その監視対象物のモデル付近にその属性
値が示す状態（例えば、停止車輌、速度超過、障害物な
ど）を文字で表示する。

【００４８】図７は表示装置における表示例を示す図
で、特に停止車輌がある場合の例を示している。図に示
すように、停止中の車輌がある場合は、そのモデルの付
近に“ＳＴＯＰ”と表示する。そして、上述したように
その異常事象を示す監視対象物を詳細に表示するように
視点位置及び視線方向が自動的に変更され、表示装置７
はこの変更に基づいて停止車輌が詳細に映し出された三
次元監視画像を生成表示する。このように、各検出ユニ
ット１の監視領域内における異常事象の内容が表示さ
れ、そしてその異常事象を示す監視対象物が詳細に表示
されるので、監視者は広範囲を監視しながら、瞬時にど
の場所に異常が生じたかを把握することできる。

【００４９】なお、表示制御装置８は、事象検出装置２
１で異常が検出された場合、その監視対象物が詳細に表
示されるように自動的に視点位置と視線方向を設定して
いるが、監視者は一時的にこの機能を停止して、視点位
置と視線方向を変更せず、広範囲にわたる監視領域全体
が表示された状態で、異常を示す文字を表示するように
してもよい。この場合、監視者は監視領域全体において
異常が発生した場所を把握できるので、事象発見の遅れ
や見落としをすることが無くなる。

【００５０】また、監視者が、異常を示している監視対
象物のモデルやそれを検出している画像入力装置２のモ
デルを、画面上で例えばマウスなどの入力デバイス（図
示せず）で選択することにより、その異常を示している
監視対象物が詳細に表示されるように視点位置と視線方
向を瞬時に変更するようにしても良い。

【００５１】このように、本実施の形態２によれば、予
め異常と定義された事象が複数の監視領域で同時に発生
した場合でも、一つの画面内にそれらの状況が瞬時に表
示するので、事象発見の遅れや見落としをなくすことが
できる。

【００５２】また、事象が発生した場所を自動的に詳細
に表示するようにしたので、状況を的確に捕らえること
ができる。

【００５３】また、事象が発生した場所を表示する場合
でも、周辺の監視領域の状態も表示できているので、事
象が発生したときに、他の監視領域を監視できなくなる
という弊害を回避できる。

【００５４】また、各検出ユニット１の監視領域内にお
ける異常事象の内容を文字で表示し、そしてその異常事
象を示す監視対象物を詳細に表示するので、監視者は広
範囲を監視しながら、瞬時にどの場所に異常が生じたか
を的確に捕らえることができる。

【００５５】また、本実施の形態２は実施の形態１の広
域監視装置に事象検出装置２１を備えたものであり、す
なわち実施の形態１の構成要素を備えた構成となってい
るため、実施の形態１とほぼ同じ作用および効果が得ら
れている。

【００５６】なお、本実施の形態２では、異常事象の内
容を文字で表示する場合を例示して説明したが、異常の
内容を特定できればよく、例えば色を変えるようにして
も良い。

【００５７】実施の形態３．本実施の形態３は、複数の
監視領域の監視状態を同時に表示すると共に、ある事象
が発生した場合に、その事象が発生した監視領域を撮像
している画像入力装置２の入力画像を三次元監視画像と
同一画面上に表示する機能を備えたもので、監視者に対
して、事象が発生した監視領域の詳細な情報を提供する
ようにした広域監視装置に関するものである。

【００５８】図８は本発明の実施の形態３に係る広域監
視装置の構成図で、図５の実施の形態１の広域監視装置
に更に映像蓄積装置３１を備えたものである。この映像
蓄積装置３１は、画像処理装置３の入力画像を表示装置
７が利用できるように一時的に蓄積するものである。

【００５９】次に、図８の広域監視装置において、図５
と異なる動作を主に説明する。なお、画像入力装置２、
画像処理装置３、監視データ受信装置５、事象検出装置
２１の動作は実施の形態２に同じであるためその説明は
省略する。図５においては、表示制御装置８は事象検出
装置２１から異常事象を示す監視対象物の三次元位置及
び属性を受信すると、その受信データに基づいて視点位
置と視線方向を設定していたが、図８においてはこの処
理に加え、更に、予め異常と定義しておいた事象を示す
監視対象物を捕らえている検出ユニット１を一つ決定
し、その検出ユニット１に対して入力画像を送信するよ
う送信要求を送る。送信要求を受信した検出ユニット１
の監視データ送信装置４は、画像入力装置２で撮影され
た画像、すなわち異常と判断された監視対象物が写って
いる入力画像を映像蓄積装置３１へ送信する。

【００６０】映像蓄積装置３１はその入力画像を受信す
ると、表示装置７が利用できるように一時的に蓄積す
る。なお、映像蓄積装置３１内の内容を表示装置７が読
み出すときも、記憶装置６から監視データを読み出すと
きと同じような排他制御が行われる。すなわち、表示装
置７が入力画像を読み出している時は、検出ユニット１
から入力画像が送信されてきても蓄積されずに破棄され
る。

【００６１】表示装置７は、実施の形態２に示した動作
に加えて、さらに次のような動作を行う。映像蓄積装置
３１から映像を読み出し、その読み出した映像を三次元
監視画像と同一画面上に表示する。なお、映像蓄積装置
３１に蓄積されている映像は、現在注目している監視対
象物を捕らえている画像入力装置２の入力画像であり、
このようにその入力画像を三次元監視画像と同じ画面上
にリアルタイムに表示することで、異常が発生している
監視領域の様子を詳細に提示する。表示装置７は、さら
に監視対象物の検出状況を示すために、入力画像に重ね
合わせて検出領域を矩型で示す。図９は表示装置の表示
画面の一例を示している。

【００６２】このように、本実施の形態３によれば、広
範囲にわたる監視領域全体の状態を三次元監視画像によ
り提示しながら、異常事象を示す監視対象物を検出して
いる検出ユニット１の入力画像を三次元監視画像と同じ
画面上にリアルタイムに表示することができるので、監
視者は全体の状況を把握しながら、異常が発生している
監視領域の更に細かい状況を把握することができる。ま
た、この動作は自動的に行われるので、監視者は異常の
発生と同時に異常個所の入力画像を見ることができる。

【００６３】また、表示装置７に表示される入力画像
は、異常が発生した時にだけ検出ユニット１からネット
ワーク１１を介して取り込まれるため、言い換えれば異
常が発生した時にだけ入力画像がネットワーク１１上に
送出されるため、ネットワーク１１の負荷を増大させる
ことなくネットワーク１１を有効利用できる。

【００６４】また、本実施の形態３は実施の形態２の広
域監視装置に事象検出装置２１を備えたもので、すなわ
ち実施の形態２の構成要素を備えた構成となっているた
め、実施の形態２とほぼ同じ作用および効果が得られ
る。

【００６５】なお、全ての監視領域内で異常が生じてい
ない場合、表示制御装置８はいずれの検出ユニット１に
も入力画像の送信要求を送信しないため、表示装置７上
で入力画像の表示は全く行われないが、このような場
合、例えば周期的に各検出ユニット１に対して入力画像
の送信要求を送信して、表示装置７に順次表示させるよ
うにしてもよい。

【００６６】また、表示制御装置８は、一つの検出ユニ
ット１に対して入力画像の送信要求を送信し、その入力
画像を表示装置７に表示させるとして説明したが、複数
の検出ユニット１に対して送信要求を送信し、複数の入
力画像を同時に表示させるようにしてもよい。

【００６７】実施の形態４．本実施の形態４は、ある事
象が発生した場合に、その事象を検出している検出ユニ
ット１の動作状況に関する情報を三次元監視画像と同一
画面上に表示することで検出ユニット１が正常に動作し
ているか否かを判別可能とした広域監視装置に関するも
のである。

【００６８】図１０は、本発明の実施の形態４に係る広
域監視装置の構成図で、図８の実施の形態３の広域監視
装置に更にデータ蓄積装置４１を備えたものである。こ
のデータ蓄積装置４１は、検出ユニット１の動作状況に
関するデータ、ここでは特に画像処理装置３の動作状況
に関するデータ（以下、動作状況データ）を表示装置７
が利用できるように一時的に蓄積するものである。

【００６９】次に、図１０の装置において、図８と異な
る動作を主に説明する。なお、画像入力装置２、画像処
理装置３、監視データ受信装置５、事象検出装置２１、
映像蓄積装置３１の動作は実施の形態３に同じであるた
めその説明は省略する。図８においては、表示制御装置
８は、検出ユニット１に対して画像入力装置２の入力画
像を送信するよう要求していたが、図１０においては更
に画像処理装置３の動作状況データも送信するよう要求
する。そして、この要求を受信した検出ユニット１の監
視データ送信装置４は、画像処理装置３から動作状況デ
ータを取得してデータ蓄積装置４１へ送信する。

【００７０】ここで、画像処理装置３の動作状況データ
とは、画像処理装置３で生成されるデータであって、具
体的には例えば監視対象物の検出を、背景差分（入力画
像と背景画像の差分）という物体検出技術を用いた画像
処理で行う場合、背景画像となる。

【００７１】データ蓄積装置４１は、監視データ送信装
置４からの動作状況データを受信すると、表示装置７が
利用できるように一時的に蓄積する。なお、データ蓄積
装置４１内の動作状況データを表示装置７が読み出すと
きも、記憶装置６から監視データを読み出すときと同じ
ような排他制御が行われる。すなわち、表示装置７が動
作状況データを読み出している時は、検出ユニット１か
ら動作状況データが送信されてきても蓄積されずに破棄
される。

【００７２】表示装置７は、実施の形態３に示した動作
に加えて、さらに次のような動作を行う。データ蓄積装
置４１から動作状況データを読み出し、その読み出した
動作状況データに基づいて画像処理装置３の動作状況を
表示する。動作状況とは、具体的には上述したように背
景画像であって、これをリアルタイムに三次元監視画像
と同じ画面上に表示することで、画像処理装置３の動作
状況を提示する。図１１は表示装置における表示例を示
している。また、図１１には、異常な背景画像を示して
いるが、このように車輌が映っていたり、影が残ったり
など背景以外のものが映っている場合、画像処理装置３
が異常であると判断できる。

【００７３】このように、本実施の形態４は、広範囲に
わたる監視領域全体の状態を三次元監視画像により提示
しながら、検出ユニット１の画像処理装置３の動作状況
を同一画面上に表示できるので、監視者は全体の状況を
把握しながら、個々の画像処理装置３の動作状況も確認
することができる。

【００７４】また、本実施の形態４は実施の形態３の広
域監視装置にデータ蓄積装置４１を備えたもので、すな
わち実施の形態３の構成要素を備えた構成となっている
ため、実施の形態３とほぼ同じ作用および効果が得られ
る。

【００７５】なお、画像処理装置３の動作状況から異常
が発生していると判断された場合には、表示制御装置８
を介して画像処理装置３の動作の調整や、リセットを行
えるようにしてもよい。

【００７６】また、データ蓄積装置４１には、表示制御
装置８で指定される検出ユニット１の画像処理装置３の
動作状況を蓄積するとしたが、表示制御装置８の指定と
は別に監視者が任意に指定してもよい。

【００７７】また、画像処理装置３に交通流の統計情報
（例えば平均通過速度、平均通過台数など）を検出さ
せ、これを動作状況として表示装置７で表示するように
してもよい。この場合、例えば平均通過速度が２５６ｋ
ｍ／ｈなどという値になった場合、画像処理装置３に異
常が発生していることがわかる。ただし、この判断を行
うための閾値を予め設定しておく必要がある。

【００７８】実施の形態５．本実施の形態５は、異常個
所を的確にとらえることができるようにすると共に、無
駄な監視データの送信を停止して通信トラフィックの低
減を図るものである。

【００７９】図１２は、本発明の実施の形態５に係る広
域監視装置の構成図で、図１０の表示装置７内に、検出
ユニット１に対して監視データの送信要求又は送信停止
要求を送信すると共に三次元監視画像の表示方法を指定
する表示方法指定装置５１を備えたものである。

【００８０】次に、図１２の広域監視装置において、図
１０と異なる動作を主に説明する。なお、画像入力装置
２、画像処理装置３、監視データ受信装置５、表示制御
装置８、事象検出装置２１、映像蓄積装置３１の動作は
実施の形態４に同じであるためその説明は省略する。図
１０において、監視データ送信装置４は画像処理装置３
から監視データを受信すると、順次監視データ受信装置
５に送信するようにしていたが、図１２においては監視
データの送信要求がある場合にのみ送信するようにす
る。この送信要求は表示方法指定装置５１が送信するも
ので、当該表示方法指定装置５１は、表示制御装置８で
設定された視点位置及び視線方向に基づいた三次元監視
画像内に表示される検出ユニット１に対し、監視データ
の送信要求を送るようになっている。逆に三次元監視画
像内に表示されない検出ユニット１には、監視データの
送信停止要求を送るようにする。これにより、表示され
ない監視データはネットワーク１１上に流れないため、
無駄な通信トラフィックを抑えることができる。

【００８１】以下、表示方法指定装置５１の動作を図面
を参照しながら説明する。図１３は表示方法指定装置の
処理の流れを示すフローチャートである。表示方法指定
装置５１は、表示制御装置８で設定された視点位置及び
視線方向に基づく三次元監視画像内に検出ユニット１が
含まれるか否か、すなわち、その三次元監視画像内に表
示される検出ユニット１が有るか否かを判断し（Ｓ４
１）、ある場合には、その検出ユニット１に対し、監視
データの送信要求を送信する（Ｓ４２）。そして、この
送信要求に基づいて監視データ送信装置４から送られて
きた監視データに、あらかじめ異常と定義した属性が含
まれているか否かを判断し（Ｓ４３）、含まれていた場
合、その監視データに含まれる監視対象物全てとその監
視対象物を検出している検出ユニット１を表示装置７で
表示する時点で明瞭（不透明）に表示するよう指定し
（Ｓ４４）、逆に含まれていない場合は、その監視デー
タに含まれる監視対象物全てとそれらの監視対象物を検
出している検出ユニット１を不明瞭に（透明度を上げ
て）、すなわち透過表示するよう指定する（Ｓ４５）。
処理Ｓ４１で含んでいないと判断された検出ユニット１
に対しては監視データの送信停止要求を送信する。

【００８２】表示装置７は、透過させて表示するよう指
定された監視対象物については透明度を上げて表示し、
逆に明瞭に表示するように指定された監視対象物は透明
度を下げて表示する。なお、透明度の値は背景の三次元
地図の色や形状によって最適な値が異なるため、監視者
が監視しやすい値に変更できるよう調節可能とする。図
１４は表示装置７における表示例を示している。

【００８３】このように、本実施の形態５によれば、異
常が検知されていない検出ユニット１の監視状況は目立
たなくなるので、検出ユニット１の数が増加しても三次
元監視画像が煩雑にならず、また、異常を検知している
検出ユニット１の監視状況が目立つように表示されるの
で、異常個所を的確にとらえることができる。

【００８４】また、三次元監視画像に表示されない検出
ユニット１の監視データ送信装置４には、監視データの
送信停止要求を送ってネットワーク１１上に監視データ
を流さないようにしたので、表示装置７上に表示される
ことのない無駄な監視データの送信が停止され、ネット
ワーク１１上の通信トラフィックを低減することができ
る。

【００８５】また、表示方法指定装置５１において、検
出ユニット１に対して、監視データの送信または停止要
求を送る際、三次元監視画像内での検出ユニット１の包
含状態が変化したとき（含まれた状態から含まれない状
態へ、または、含まれていなかった状態から含まれる状
態へ）にのみ、送信するようにしてもよい。

【００８６】実施の形態６．本実施の形態６は、サービ
スエリアや郊外型スーパーマーケット等の巨大な駐車場
において、車輌の駐車状況と誘導路の走行状況の両方を
把握できる画面を表示すると共に、空きスペースが残っ
ているにも関わらず、その空きスペースを見つけられず
に誘導路上に車輌が滞ってしまうことがないよう、車輌
を空きスペースへ誘導する機能を備えた広域監視装置に
関するものである。

【００８７】図１５は、本発明の実施の形態６に係る広
域監視装置の構成図であり、図１２に示した実施の形態
４の広域監視装置に更に誘導装置６１を備えると共に、
地図データベースに代えて駐車区画データが蓄えられて
いる駐車場データベース６２を備えたものである。この
誘導装置６１は、駐車場の誘導路の要所に設けた電光掲
示板６３を備え、当該電光掲示板６３に、車輌を空きス
ペースへ導くための情報掲示を行うことで、駐車場に進
入してきた車輌を空きスペースヘ誘導するものである。
なお、検出ユニット１は複数台設置され、画像入力装置
２は、駐車場を全体をいくつかの領域に分けて漏れなく
監視できるように配置される。

【００８８】次に、図１５の装置において、図１２と異
なる動作を主に説明する。なお、画像入力装置、監視デ
ータ受信装置５、事象検出装置２１の動作は実施の形態
４に同じであるためその説明は省略する。また、本実施
の形態６では監視対象物は車輌として指定されている。

【００８９】図１２においては、表示装置７は三次元地
図を生成していたが、図１５の表示装置７は、地図デー
タベース９から駐車場データベース６２への変更に伴っ
て三次元駐車場を生成し、当該三次元駐車場に監視デー
タに基づく監視対象物及び画像入力装置２のモデルを表
示している。図１６は三次元駐車場の一例を示す図であ
る。

【００９０】また、画像処理装置３は、画像入力装置２
からの入力画像に対して画像処理を施し、監視対象物の
三次元位置と属性とを検出しているが、ここではその監
視対象物は車輌に指定されているため、車輌の三次元位
置と属性を検出するようになっている。ここで、車輌の
三次元位置とは、上述の各実施の形態と同様に、緯度、
経度による表現や、ある特定の位置を基準とする絶対座
標による表現、または画像入力装置２が設置されている
位置からの相対座標による表現などで、要するに表示装
置７で表示する三次元駐車場における位置が特定できる
形式であればよい。また、車輌の属性とは、車輌の種類
（大型、普通、小型、二輪車など）とその状態（例え
ば、移動、停止、駐車等）であり、三次元駐車場上にそ
れぞれの車輌が表示される際、形状や文字などにより区
別できる形式で表示される。

【００９１】このように、表示装置７には図１６に示す
ような三次元駐車場が表示されており、監視者はこの表
示画面により空きスペース部分を確認すると、表示制御
装置８において当該空きスペース部分を例えばマウスな
どを用いて画面上で指定する。すると、表示制御装置８
は、入口から当該空きスペースまでの経路情報を誘導装
置６１へ送信し、誘導装置６１はその経路情報に基づい
て車輌を空きスペースへ導くための情報を電光掲示板６
３に提示する。図１６には、駐車場の入口にいる車輌に
対し、電光掲示板６３に「Ｐａｒｋ２Ｆ」と表示する
ことで２Ｆに空きスペースがあることを通知し、そして
２Ｆの電光掲示板６３には「Ｐａｒｋ２０２」とその空
きスペースの場所を表示することで当該空きスペースへ
駐車するように車輌を導く例を示している。

【００９２】このように、本実施の形態６によれば、巨
大な駐車場や立体駐車場全体の状態を提示することで、
空きスペースの位置が確認できると共に、その空きスペ
ースへと導くための情報を掲示することで、各車輌から
空きスペースを確認できないような巨大な駐車場や立体
駐車場などであっても、効率的に車輌を空きスペースに
誘導することができ、空きスペースがあるにもかかわら
ず、誘導路上で滞り、駐車できない車輌をなくすことが
できる。

【００９３】また、本実施の形態６は実施の形態４の広
域監視装置に誘導装置６１を備えると共に地図データベ
ース９に代えて駐車場データベース６２を備えたもので
あり、すなわち実施の形態４の構成をほぼ備えた構成と
なっているため、実施の形態４とほぼ同じ作用および効
果が得られる。

【００９４】なお、本実施の形態６では、誘導装置６１
が電光掲示板６３に空きスペースへ導くための情報を
“表示”することで誘導する場合を例に説明したが、こ
れに限られたものではなく、例えば遮断機などを用いて
誘導路上での車輌の流れを制御し誘導するようにしても
よい。また、表示手段を備えた車輌に対しては、監視者
が見ている三次元駐車場の画像を直接送信することによ
り、空きスペースとそれまでの経路を知らせるようにし
てもよい。

【００９５】また、本実施の形態６では空きスペースへ
誘導する場合を例示して説明したが、例えば駐車状態か
ら出口へ向かう車輌に対しては、出口への誘導路を指示
するようにしてもよい。

【００９６】上記各実施の形態では、車輌の監視に適用
した場合を例示して説明したが、これに限られたもので
はなく、船舶や航空機の監視等でももちろん良い。

【００９７】

【発明の効果】以上のように本発明に係る広域監視装置
は、それぞれ定められた監視領域内に存在する１又は複
数の監視対象物の三次元位置と属性を検出する複数の検
出ユニットと、三次元地図の元となる地図データを保存
する地図データベースと、三次元監視画像の表示制御を
行うための、三次元監視画像の視点位置と視線方向を設
定する表示制御装置と、表示制御装置で設定された視点
位置及び視線方向並びに地図データベースの地図データ
に基づき三次元地図を生成し、予め設定された各検出ユ
ニットの三次元位置及び監視方向と、検出ユニットで検
出された監視対象物の三次元位置及び監視対象物の種類
を示す属性とを含む監視データに基づいて、検出ユニッ
トのモデルと監視対象物のモデルをそれぞれ生成し、こ
れらを合成した三次元監視画像を表示する表示装置とを
備え、表示装置は、前記三次元監視画像によって、各検
出ユニットが検出している各監視領域の全体を表示する
ものであるので、監視者は複数の監視領域からなる広い
監視領域を一度に監視することが可能となる。これによ
り仮に監視領域内で同時に何らかの異常が発生した場合
でも、直ちに両方の異常を発見することができる。

【００９８】また、本発明に係る広域監視装置は、監視
対象物を車輌とし、地図データベースに代えて駐車区画
データが蓄積される駐車場データベースを備え、更に、
表示装置に表示される三次元監視画像に基づいて、監視
者により指定された駐車場内の空きスペースへ駐車場内
の車輌を誘導するための誘導装置を備えたので、車輌を
空きスペースへ誘導することができ、例えば巨大な駐車
場等において、空きスペースが残っているにも関わら
ず、その空きスペースを見つけられずに誘導路上に車輌
が滞ってしまう車輌をなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係る広域監視装置の構
成図である。

【図２】図１の監視データ受信装置の処理の流れを示す
フローチャートである。

【図３】図１の表示装置の処理の流れを示すフローチャ
ートである。

【図４】図１の表示装置における表示例を示す図であ
る。

【図５】本発明の実施の形態２に係る広域監視装置の構
成図である。

【図６】図５の表示制御装置の処理の流れを示すフロー
チャートである。

【図７】図５の表示装置における表示例を示す図であ
る。

【図８】本発明の実施の形態３に係る広域監視装置の構
成図である。

【図９】図８の表示装置における表示例を示す図であ
る。

【図１０】本発明の実施の形態４に係る広域監視装置の
構成図である。

【図１１】図１０の表示装置における表示例を示す図で
ある。

【図１２】本発明の実施の形態５に係る広域監視装置の
構成図である。

【図１３】図１２の表示方法指定装置の処理の流れを示
すフローチャートである。

【図１４】図１２の表示装置における表示例である。

【図１５】本発明の実施の形態６に係る広域監視装置の
構成図である。

【図１６】三次元駐車場の一例を示す図である。

【符号の説明】

１検出ユニット２画像入力装置３画像処理装置４監視データ送信装置５監視データ受信装置７表示装置８表示制御装置９地図データベース１１ネットワーク５１表示方法指定装置６１誘導装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】それぞれ定められた監視領域内に存在す
る１又は複数の監視対象物の三次元位置と属性を検出す
る複数の検出ユニットと、三次元地図の元となる地図データを保存する地図データ
ベースと、三次元監視画像の表示制御を行うための、三次元監視画
像の視点位置と視線方向を設定する表示制御装置と、該表示制御装置で設定された視点位置及び視線方向並び
に地図データベースの地図データに基づき三次元地図を
生成し、予め設定された各検出ユニットの三次元位置及
び監視方向と、検出ユニットで検出された監視対象物の
三次元位置と監視対象物の種類を示す属性を含む監視デ
ータに基づいて、検出ユニットのモデルと監視対象物の
モデルをそれぞれ生成し、これらを合成した三次元監視
画像を表示する表示装置とを備え、該表示装置は、前記三次元監視画像によって、各検出ユ
ニットが検出している各監視領域の全体を表示すること
を特徴とする広域監視装置。
【請求項２】前記監視データの属性は、更に検出ユニ
ットで検出された監視対象物の移動状態を含み、そし
て、その監視データの属性から各検出ユニットの監視領
域における事象を検出し、その事象が予め異常と定義さ
れた事象を示すか否かを判断する事象検出装置を備え、
前記表示制御装置は、事象検出装置で異常事象であると
判断された場合、その事象を示す監視対象物を検出して
いる検出ユニットの監視領域が詳細に表示されるよう
に、視点位置及び視線方向を変更することを特徴とする
請求項１記載の広域監視装置。
【請求項３】前記表示装置は、異常事象を示す監視対
象物を表示する際、その異常内容を特定するための表示
を併せて行うことを特徴とする請求項２記載の広域監視
装置。
【請求項４】前記異常内容を特定するための表示は、
監視対象物のモデル表示付近に文字で行うことを特徴と
する請求項３記載の広域監視装置。
【請求項５】前記検出ユニットは、それぞれの監視領
域を撮像する画像入力装置と、該画像入力装置の入力画
像から、監視対象物の三次元位置及び属性をを検出する
画像処理装置を有し、前記表示装置は、前記事象検出装
置で異常事象であると判断された場合に、その属性を有
する監視対象物を撮像している画像入力装置の入力画像
を前記三次元監視画像と同一画面上に表示することを特
徴とする請求項２記載の広域監視装置。
【請求項６】前記各検出ユニットと表示装置とはネッ
トワークを介して接続され、前記三次元監視画像と同一
画面上に表示される入力画像は、前記検出ユニットから
ネットワークを介して取り込まれた画像であることを特
徴とする請求項５記載の広域監視装置。
【請求項７】前記表示装置は、前記検出ユニットの動
作状況に関する情報を表示し、検出ユニットが正常に動
作しているか否かの判別を可能にしたことを特徴とする
請求項１記載の広域監視装置
【請求項８】前記検出ユニットは、それぞれの監視領
域を撮像する画像入力装置と、該画像入力装置の画像情
報から監視対象物の三次元位置を検出する画像処理装置
とを備え、前記表示装置は、前記画像処理装置の動作状
況に関する情報を表示し、画像処理装置が正常に動作し
ているか否かの判別を可能にしたことを特徴とする請求
項１記載の広域監視装置。
【請求項９】前記各検出ユニットと表示装置とはネッ
トワークを介して接続され、前記画像処理装置の動作状
況に関する情報は、表示制御装置が指定する検出ユニッ
トからネットワークを介して取り込まれた情報であるこ
とを特徴とする請求項８記載の広域監視装置。
【請求項１０】前記画像処理装置の動作状況に関する
情報と三次元監視画像とを同一画面上に表示することを
特徴とする請求項８記載の広域監視装置。
【請求項１１】前記各検出ユニットと表示装置はネッ
トワークを介して接続され、表示制御装置で視点位置及
び視線方向が変更された場合、各検出ユニットのうち、
その変更に対応した表示に係る検出ユニットから、監視
対象物の三次元位置及び属性をネットワークを介して取
り込むことを特徴とする請求項２記載の広域監視装置。
【請求項１２】前記表示装置は、前記事象検出装置で
予め異常と定義された事象が検出された場合に、その異
常事象を示す監視対象物を撮像している検出ユニット及
びその検出ユニットの監視領域内に存在する監視対象物
と、異常でない監視対象物を撮像している検出ユニット
及びその検出ユニットの監視領域内に存在する監視対象
物とを、三次元監視画像上で識別表示することを特徴と
する請求項２記載の広域監視装置。
【請求項１３】前記表示装置は、異常事象を示す属性
を有する監視対象物を撮像している検出ユニット及びそ
の検出ユニットの監視領域内に存在する監視対象物を透
明度を下げて表示するように指示し、異常でない監視対
象物を撮像している検出ユニット及びその検出ユニット
の監視領域内に存在する監視対象物を透明度を上げて表
示するように指示する表示方法指定装置を備えたことを
特徴とする請求項１２記載の広域監視装置。
【請求項１４】前記監視対象物を車輌とし、前記地図
データベースに代えて駐車区画データが蓄積される駐車
場データベースを備え、更に、表示装置に表示される三
次元監視画像に基づいて、監視者により指定された駐車
場内の空きスペースへ駐車場内の車輌を誘導するための
誘導装置を備えたことを特徴とする請求項１記載の広域
監視装置。
【請求項１５】前記誘導装置は、１又は複数の電光掲
示板を含み、該電動掲示板に空きスペースへ導くための
情報を表示させることで車輌の誘導を行うことを特徴と
する請求項１４記載の広域監視装置。