JP2000311291A - 隊列走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ポート以外でも隊列の形成等を行うことがで
きる隊列走行制御装置を提供する。 【解決手段】 運転者により運転される先導車と、この
先導車に対して自動追従走行する複数の後続車とを隊列
をなして走行させる隊列走行制御装置において、前記各
車両１−１には、隊列の総台数及び各車両の隊列におけ
る順位を入力する入力手段１−２と、前記入力手段１−
２で設定された各車両１−１の隊列における順位に従っ
て各車両１−１を先導車あるいは後続車と設定する車両
設定手段１−３と、設定された隊列順位に従って各車両
１−１を隊列走行させる車両走行制御手段１−４とを設
けたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、運転者により運
転される先導車と、この先導車に対して自動追従走行す
る複数の後続車とを隊列をなして走行可能とする隊列走
行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、環境問題が大きくクローズアップ
される中で、大気汚染や交通渋滞の問題を改善するため
に電動車両を特定の地域において共用して使用する技術
が提案されてきている。このような共用車両を用いた技
術では、共用車両を貸し出す、あるいは返却するために
共用車両のポート（駐車場）が必要となり、これらのポ
ートには、利用者の利便性を考えてある程度の台数の車
両を配置しておく必要がある。

【０００３】ところで、このように共用車両を駐車して
おくためのポートは、利用者が集中する場所、例えば駅
周辺等に設けられることが予想されるが、利用者の利用
時間や利用頻度が各ポートにおいて均一ならば問題ない
が、偏りがあると特定のポートにおいて共用車両が集中
してしまう場合がある。これを解決するために、有人運
転車両を先頭にしこれに追従して走行する複数の無人運
転車両を隊列を組んでポート間を走行させ、必要なポー
トに移動し貸出可能な共用車両をできるだけ均一に配置
する技術が提案されている（特開平５−１７０００８号
公報参照）。

【０００４】具体的には、隊列走行を行うにあたり先頭
となる先導車を後続車が追従する際には、先導車の軌跡
を後続車が追従する方式を用いており、先導車が車々間
通信で得られた車速、舵角、車両位置座標、方位、要求
トルク値及びブレーキ圧等を後続車に送り、後続車はレ
ーダから得られた前車位置、方位情報の補正をかけなが
ら先導車に追従して走行するものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記隊列走行はポート
間での共用車両の移動に使用されるものであるため、隊
列を組むためには、走行前にポート内において共用車量
を管理する管制装置から総車両台数や隊列順位の情報を
通信情報として受け取る必要がある。したがって、例え
ば、管制装置からの通信情報が得られないポート以外の
場所（例えば、ポート間の移動領域）での隊列形成、ま
た、隊列走行に先立っての隊列の解除、総車両台数の変
更、隊列順位の変更を行うことはできないという問題が
ある。したがって、例えばポート以外の場所で乗り捨て
られた車両を回収する場合に隊列走行を行うことができ
ない。

【０００６】また、隊列走行中に隊列内の１台が隊列を
離れるような必要が生じた場合でも一旦形成された隊列
を隊列走行の途中でその隊列台数を変化させたり、隊列
順を変更することはできないという問題がある。そし
て、このように隊列走行の途中で隊列解除、隊列形成、
総車両台数の変更、及び隊列順位の変更を行うことがで
きないと、危険回避のために緊急に停止して再度隊列を
組み直したり、先導車が前進することができないような
事態が生じた場合に対処することができないという問題
がある。

【０００７】例えば、先導車が進入した場所が工事中で
あったり、障害物があった場合に、一旦は進入したもの
のそれ以上は前進することができず、しかたなく後退し
なければならないような場合には対処することができな
いのである。このように前進できなくなった場合は、複
数の車両が隊列を形成していることもあって、交通渋滞
の原因となってしまう。そこで、この発明は、安全に隊
列走行を行うことができ、ポート以外でも隊列の形成等
を行うことができる隊列走行制御装置を提供するもので
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載した発明は、運転者により運転され
る先導車と、この先導車に対して自動追従走行する複数
の後続車とを隊列をなして走行させる隊列走行制御装置
において、前記各車両（例えば、図１の実施形態におけ
る車両１−１）には、隊列の総台数及び各車両の隊列に
おける順位を入力する入力手段（例えば、図１の実施形
態における入力手段１−２）と、前記入力手段で設定さ
れた各車両の隊列における順位に従って各車両を先導車
あるいは後続車と設定する車両設定手段（例えば、図１
の実施形態における車両設定手段１−３）と、設定され
た隊列順位に従って各車両を隊列走行させる車両走行制
御手段（例えば、図１の実施形態における車両走行制御
手段１−４）とを設けたことを特徴とする。このように
構成することで、場所を選ばす隊列の構成、編成を行う
ことが可能となる。

【０００９】請求項２に記載した発明は、該入力手段に
より隊列の最後尾車両を先頭車両に設定することによ
り、最後尾車両を有人として運転し、他の車両を該最後
尾車両に追従して走行させて隊列を後退走行させる後退
手段（例えば、図１の実施形態における車両走行制御手
段１−４、操作手段１−５）を有することを特徴とす
る。このように構成することで、例えば、先導車が誤っ
て工事中の道路に進入したり、障害物のある道路に進入
した場合は、最後尾車両を先頭にして後退隊列走行を行
うことで進入路から抜け出すことが可能となる。

【００１０】請求項３に記載した発明は、前記後退走行
終了時、該入力手段により先頭車両の権限を最後尾車両
から先頭車両へ設定し直して通常の隊列走行に復帰させ
ることを特徴とする。このように構成することで、速や
かに元の先導車を先頭とした前進隊列走行を行うことが
可能となる。

【００１１】請求項４に記載した発明は、隊列走行の異
常発生時に有人の最後尾車両から各後続車両に異常信号
を送信し、隊列走行を停止させる隊列停止手段（例え
ば、図１の実施形態における車両走行制御手段１−４、
異常検知スイッチ１−７、通信手段１−８）を備えたこ
とを特徴とする。このように構成することで、先導車と
例えば後続車の一台に乗員を乗車させて走行している場
合に、後続車の乗員が何らかのトラブルを認識して緊急
指令を発すると自動運転している後続車を安全に停車さ
せることが可能となる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態を図面
と共に説明する。まず、図１によって概念的な実施形態
を説明する。尚、この概念的な実施形態の各部材の番号
は後述する具体的実施形態とは異なる。図１において車
両１−１は先導車、後続車を問わず性能上は同一のもの
である。設定された隊列番号により、先導車、後続車及
び隊列中の自車番号を認識し、制御コンピュータの機能
を切り換える。先導車として設定された車両１−１は運
転者の操作量（アクセル、ブレーキ、ハンドル、リバー
ススイッチ）に応じて走行制御される。後続車と設定さ
れた車両１−１は隊列中の順位及び先導車を追従する制
御プログラムに従って先導車に追従走行する。

【００１３】車両１−１は上記アクセル、ブレーキ、ハ
ンドル、リバーススイッチ等の操作手段１−５とセンサ
（レーザレーダ）１−６と車両設定手段１−３を備えて
いる。この車両設定手段１−３はＥＣＵ内のメモリであ
り、先導車、後続車を識別し、隊列中の自車の番号（隊
列番号）を設定するものである。上記操作手段１−５に
は入力手段１−２（キーボード）により前記隊列走行に
おける隊列台数及び順位を入力する。１−７は異常検出
スイッチを示し、該異常検出スイッチ１−７が操作され
ると、通信手段１−８を介してその信号が車両走行制御
手段１−４（ＥＣＵ）に入力されるようになっている。
また、この車両走行制御手段１−４には前記操作手段１
−５とセンサ１−６からの信号も入力される。車両走行
制御手段１−４では、先導車は運転者の操作量によりモ
ータ１−９とブレーキ１−１０とパワーステアリング１
−１１を制御し、後続車は先導車に追従するようにモー
タ１−９とブレーキ１−１０とパワーステアリング１−
１１の制御を行う。そして、異常発生時には異常検知ス
イッチ１−７と通信手段１−８により隊列走行を停止す
る。また、操作手段１−５を介して後退隊列走行を可能
としている。

【００１４】次に、具体的な実施形態を図２以下の図面
にしたがって説明する。図２は隊列走行可能な電動車両
１０を示し、この電動車両１０には、フロントバンパの
中央に広角走査可能なレーザレーダ５０が取り付けら
れ、リアバンパの中央には後続車のレーザレーダ５０か
ら発射されるレーダ電波を反射するための鏡面処理され
たプレートであるリフレクタ５２が取り付けられてい
る。先行車のリフレクタ５２の位置（レーダ計測点）を
後続車のレーザレーダ５０によりリアルタイムに捕捉す
ることにより、後続車基準の先行車の位置（先行車との
車間距離）と方向をリアルタイムに検出することができ
る。

【００１５】この実施形態ではレーザレーダ５０とリフ
レクタ５２との組合せにより、後続車から先行する車両
までの進行方向の距離と車幅方向のずれ量を検出してい
る。電動車両１０のルーフには、電動車両１０間の無線
通信用（車々間通信用）車々アンテナ５３と、図３に示
すように道路に沿って配置された通信手段ＴＵ等との無
線通信用の路車アンテナ５４と、ＧＰＳ衛星及びＤＧＰ
Ｓ局からの電波を受信するＧＰＳ／ＤＧＰＳアンテナ５
６が取り付けられている。尚、４０はバッテリを示す。

【００１６】図３は隊列走行中に誤って工事中の進入路
に入った場合を示し、図４は隊列（縦列）走行に関する
構成要素を示した電動車両１０の構成を示している。こ
こで、隊列走行をする場合の電動車両１０のうち運転者
が運転をして先頭を走行する電動車両１０を先導車とい
い、この先導車１０１に追従して走行する電動車両１０
を後続車１０２といい、この後続車１０２の後を走行す
る電動車両１０も後続車１０３、後続車１０４という。

【００１７】また、上記先導車１０１の他に最後尾の後
続車１０４にも運転者が乗車している。この最後尾の後
続車１０４の乗員は、第１実施形態では走行時の安全確
認を行うための人員であり、第２実施形態では、先導車
１０１が障害物のため、あるいは工事中の道路に進入し
て後退しなければならないような場合に、この最後尾車
が一時的に先導車となり後退走行で隊列走行するための
運転者となる。尚、他の後続車１０２，１０３に人員を
乗車させるようにしても良い。また、隊列台数は４台に
限られず、ポート間等の移動を行う場合に支障がなけれ
ば、２台、３台、５台あるいはそれ以上であっても良
い。

【００１８】ここで、先導車１０１及び後続車１０２，
１０３，１０４（後続車１０４は図示せず）は全て同一
仕様（同一構造）の同一型式の電動車両１０を用いてい
る。尚、図において後続車１０２，１０３の中で破線で
囲んだ部分の構成は先導車１０１の中で破線で囲んだ部
分の構成と同一である。そして、電動車両１０は後述す
る操作により手動運転の先導車１０１と自動操作の後続
車１０２，１０３（後述する最後尾車１０４を含む）と
に切り換え可能となっている。

【００１９】また、電動車両１０は全体的な制御処理手
段である走行ＥＣＵ６０を有している。走行ＥＣＵ６０
には、自車の現在位置（緯度経度）を測位するＧＰＳ／
ＤＧＰＳ側位装置７０、走行速度を算出する等のための
走行距離を検出する距離センサ７２、自車の進行方位を
検出する方位センサ７４、アクセルの開度に対応するモ
ータ４４の操作量である制御トルクを検出するアクセル
センサ７６、ブレーキの操作量であるブレーキ油圧を検
出するブレーキセンサ７８、ステアリングの操作量であ
る舵角を検出するステアリングセンサ８０、及び前記レ
ーザレーダ５０が接続されている。

【００２０】尚、上記ＧＰＳ／ＤＧＰＳ側位装置７０
は、位置の検出精度が１ｍ程度と低いため、隊列走行時
における走行制御用としては使用していないが、隊列が
利用可能範囲内のどの位置に存在するのかを図３に示す
センター１６が確認するため、及び音声案内用のスピー
カ８１の付いたナビゲーション装置を構成する表示装置
８２の地図上に自車位置を表示する等のために使用され
る。

【００２１】アクセルセンサ７６により検出された制御
トルクに応じて走行ＥＣＵ６０は、駆動力制御ＥＣＵ４
２を介してモータ４４の回転を制御する。また、ブレー
キセンサ７８により検出されたブレーキ油圧力に応じて
走行ＥＣＵ６０は、制動力制御ＥＣＵ８４を介してブレ
ーキアクチュエータ８６の制動力を制御する。更に、ス
テアリングセンサ８０により検出された舵角に応じて走
行ＥＣＵ６０は、ステアリング制御ＥＣＵ８８を介して
ステアリングアクチュエータ９０を制御する。図４中９
２は車々間の無線装置を示す。

【００２２】このように構成された電動車両１０が図示
しないポートにおいて管制装置からの情報を受信して隊
列を形成し、目的とするポートに向かって図３に示すよ
うに前進隊列走行（実線矢印方向に）をするが、この隊
列走行の際に、例えば後続車１０４の乗員が何らかの理
由で緊急停止を要求し、隊列を解除しなければならない
ような事態が発生したとする。この場合、ポートを離れ
ているため、ポートの管制装置からの指示を受けられ
ず、隊列を解除したり、隊列を新たに形成したりするこ
とはできないという不都合が生ずる。

【００２３】そこで、この第１実施形態では隊列の解
除、新たな隊列の形成を電動車両１０ごとに行えるよう
にしている。即ち、この隊列の解除等を行うために、ポ
ートにおいてなされていた管制装置からの隊列形成等に
関する指示内容を、運転者がマニュアル操作で指示でき
るように前記表示装置８２に隊列走行支援のための入力
機能を持たせている。ここで、上記表示装置８２は、前
述したように通常はカーナビゲーションのディスプレイ
として使用されているものである。具体的には、この隊
列走行支援のための入力機能は、ポート以外で隊列を形
成する（通常はポートにおいて管制装置から送信されて
行われる）ための入力機能に加えて、後述するように緊
急時における対策のための入力機能を備えている。

【００２４】次に、第１実施形態の表示装置８２の表示
モードを図５、図６に基づいて説明する。図５は先導車
１０１の表示装置８２の表示モードであり、図５（ａ）
は隊列設定画面を示している。同図に示すように総車両
台数と自車順位を総台数ボタンＤＢ、自車順位ボタンＪ
Ｂにより入力できるようになっている。尚、図５（ａ）
において大きな四角で示すのは、ナビゲーション画面の
輪郭であり、ナビゲーション画面の下と横に描かれた小
さな四角と円はＮＡＶＩ設定スイッチを示している。
尚、各ボタンは画面上に表示されたボタンである（以下
同様）。

【００２５】図５（ｂ）は隊列形成中の画面を示してい
る。先導車に設定された旨の表示と、後続車の通信を待
つ旨の表示がなされる。画面上には隊列解除ボタンＴＢ
が表示される。図５（ｃ）は隊列走行中の画面を示して
いる。隊列走行中の表示と、隊列の解除はＰａｒｋｉｎ
ｇロックし隊列解除ボタンを押す旨の表示がなされる。
画面上には隊列解除ボタンＴＢが表示される。

【００２６】次に、図６に示すのは後続車１０２，１０
３，１０４の表示装置８２の表示モードであり、図６
（ａ）は隊列設定画面を示している。同図に示すように
総車両台数と自車順位を、総台数ボタンＤＢ、自車順位
ボタンＪＢにより入力できるようになっている。図６
（ｂ）は隊列形成中及び走行中の画面を示している。後
続車に設定された旨の表示と、先導車と通信接続したら
自動走行する旨の表示がなされる。画面上には緊急停止
ボタンＫＢが表示される。

【００２７】尚、後述するが前記緊急停止ボタンＫＢに
より、何らかの原因で一の後続車が緊急停止要求をした
場合は、他の後続車は自動的にブレーキング等により緊
急停止する。このとき、先導車は緊急停止の情報は得る
が停止するかどうかは運転者の判断に任せられる。した
がって、各後続車１０２，１０３，１０４の安全が確保
できる。

【００２８】ここで、この実施形態では最後尾車１０４
にも運転者が乗車しているため、緊急停止ボタンＫＢを
押すのは最後尾車１０４の運転者であるが、前述したよ
うに各後続車１０２，１０３，１０４に乗員が乗車する
場合は、上記ボタンを押す可能性の有るのは全ての後続
車１０２，１０３，１０４である。

【００２９】次に、先導車と最後尾車に乗員が乗車し、
前進隊列走行のみが可能な場合のフローチャートを図７
から図１０にしたがって説明する。図７はメインフロー
チャートを示すものである。ステップＳ１０において隊
列モードか否かを判別する。ステップＳ１０において隊
列モードではないと判別された場合はステップＳ１１に
進み、表示装置８２に通常のナビゲーション表示がなさ
れステップＳ１２に進む。そして、ステップＳ１２にお
いて隊列モード要求スイッチがＯＮか否かを判別する。
ステップＳ１２において隊列モード要求スイッチが「Ｏ
ＦＦ」であると判別された場合は制御を終了する。ステ
ップＳ１２において隊列モード要求スイッチが「ＯＮ」
であると判別された場合は、ステップＳ１３に進み隊列
モードに移行し制御を終了する。

【００３０】前記ステップＳ１０において隊列モードで
あると判別された場合は、ステップＳ１４に進み、隊列
形成は済んでいるか否かを判別する。判別結果が「ＹＥ
Ｓ」、つまり隊列形成が済んでいると判別された場合は
ステップＳ１５に進み、自車順位が先導車か否かを判別
する。ステップＳ１５において先導車であると判別され
た場合はステップＳ１７に進み後述する先導車処理を行
う。ステップＳ１５において自車順位が先導車ではない
と判別された場合はステップＳ１６に進み、ここで後述
する後続車処理がなされる。

【００３１】ステップＳ１４において隊列形成が済んで
いないと判別された場合は、ステップＳ１８に進み、こ
こで隊列形成モードか否かを判別する。ステップＳ１８
において隊列形成モードであると判別された場合は、ス
テップＳ１９に進み後述する隊列形成処理がなされる。
ステップＳ１８において隊列形成モードではないと判別
された場合は、ステップＳ２０に進み表示装置８２に隊
列設定画面表示（図５（ａ）、図６（ａ）参照）がなさ
れ、ステップＳ２１における総台数入力（総台数ボタン
ＤＢによる操作（以下同様））、次いでステップＳ２２
における自車順位入力（自車順位ボタンＪＢによる操作
（以下同様））がなされ、ステップＳ２３において隊列
形成モードに移行して終了する。

【００３２】ここで、この入力の際には、各電動車両１
０の車両番号を順に入力すると、そのまま総車両台数と
自車順位が入力されるようにしても良い。例えば、電動
車両１０の番号が２１，２２，２３，２４で、自車が２
４番の車両であるときは、入力順が「２２」、「２
３」、「２１」、「２４」ならば、総車両台数は４台
で、自車は最後尾の後続車となる。尚、このフローチャ
ートは、例えば１０ｍｓｅｃごとに起動する。

【００３３】次に、図７のステップＳ１９の隊列形成処
理を図８のフローチャートにしたがって説明する。ま
ず、ステップＳ３０において自車順位が先導車か否かを
判別する。ステップＳ３０において自車順位が先導車で
はないと判別された場合はステップＳ３１に進み、表示
装置８２に後続車としての画面表示がなされる。次に、
ステップＳ３２において緊急停止要求スイッチ（緊急停
止ボタンＫＢに対応する（以下同様））がＯＮか否かを
判別する。

【００３４】ステップＳ３２において判別結果が「Ｎ
Ｏ」、つまり緊急停止表示スイッチが「ＯＦＦ」である
と判別された場合はステップＳ３４に進む。ステップＳ
３２において判別結果が「ＹＥＳ」、つまり緊急停止要
求スイッチが「ＯＮ」であると判別された場合はステッ
プＳ３３において先導車に送信するデータに緊急停止要
求を付加してステップＳ３４に進む。ステップＳ３４に
おいては受信データの有無を検出する。ステップＳ３４
において受信データがない場合、つまり判別結果が「Ｎ
Ｏ」の場合は制御を終了する。ステップＳ３４において
判別結果が「ＹＥＳ」の場合は、ステップＳ３５におい
て受信データは先導車から送信されたか否かが判別され
る。

【００３５】ステップＳ３５において受信データが先導
車から送信されたものではないと判別された場合は制御
を終了する。ステップＳ３５において受信データが先導
車から送信されたものであると判別された場合は、ステ
ップＳ３６において先導車から送信されたデータをメモ
リに保管しステップＳ３７に進む。次のステップＳ３７
においては次回は自車が送信番か否かを判別する。判別
結果が「ＮＯ」の場合は制御を終了する。判別結果が
「ＹＥＳ」、つまり次回の送信番が自車であると判別さ
れた場合は、ステップＳ３８で送信データを収集し、ス
テップＳ３９でデータを送信して制御を終了する。

【００３６】前記ステップＳ３０において自車順位が先
導車か否かの判別結果が「ＹＥＳ」、つまり自車が先導
車であると判別された場合は、ステップＳ４０において
表示装置８２に隊列形成中の表示を行いステップＳ４１
に進む。次に、ステップＳ４１において隊列解除要求ス
イッチ（隊列解除ボタンＴＢに対応する（以下同様））
がＯＮが否かを判別する。ステップＳ４１における判別
結果が「ＹＥＳ」、つまり隊列解除要求スイッチが「Ｏ
Ｎ」であると判別された場合は、ステップＳ４２に進み
隊列モードから通常モードに移行して、さらにステップ
Ｓ４３において後続車に送信するデータに通常モードへ
の移行要求を付加する。そして、ステップＳ４４に進
む。

【００３７】ステップＳ４１における判別結果が「Ｎ
Ｏ」、つまり隊列解除要求スイッチが「ＯＦＦ」である
と判別された場合は、ステップＳ４４に進む。ステップ
Ｓ４４においては次回は自車の送信番か否かを判別す
る。ステップＳ４４での判別結果が「ＹＥＳ」である場
合は、ステップＳ４９において送信データを収集し、ス
テップＳ５０においてデータを送信し制御を終了する。
ステップＳ４４での判別結果が「ＮＯ」である場合は、
ステップＳ４５に進み、後続車から受信データがあるか
否かが判別される。

【００３８】ステップＳ４５において後続車から受信デ
ータがないと判別された場合は制御を終了する。ステッ
プＳ４５において後続車から受信データがあると判別さ
れた場合は、ステップＳ４６において後続車データをメ
モリに保管し、ステップＳ４７において全ての後続車デ
ータが揃ったか否かを判別する。ステップＳ４７におい
て全ての後続車データが揃っていないと判別された場合
は制御を終了する。ステップＳ４７において全ての後続
車データが揃ったと判別された場合はステップＳ４８に
進み、ここで隊列形成を終了して隊列走行モードとし制
御を終了する。

【００３９】次に、図７のステップＳ１７の先導車処理
のフローチャートを図９にしたがって説明する。ステッ
プＳ５０において表示装置８２に先導車の画面表示を行
い、ステップＳ５１に進む。ステップＳ５１においては
隊列解除要求スイッチがＯＮか否かを判別する。ステッ
プＳ５１における判別結果が「ＮＯ」、つまり隊列解除
要求スイッチが「ＯＦＦ」であると判別された場合は、
ステップＳ５６に進む。

【００４０】ステップＳ５１における判別結果が「ＹＥ
Ｓ」、つまり隊列解除要求スイッチが「ＯＮ」であると
判別された場合は、次のステップＳ５２において、シフ
トポジションがパーキングロック位置か否かを判別す
る。ステップＳ５２における判別結果が「ＮＯ」、つま
りシフトポジションがパーキングロック位置（パーキン
グレンジ）ではないと判別された場合は、ステップＳ５
３において、表示装置８２にＰ（パーキング）レンジ投
入要求表示がなされステップＳ５６に進む。ステップＳ
５２における判別結果が「ＹＥＳ」、つまりシフトポジ
ションがパーキングロック位置であると判別された場合
は、次のステップＳ５４において表示装置８２に隊列解
除中の表示がなされ、ステップＳ５５で後続車に送信す
るデータに通常モード移行要求を付加してステップＳ５
６に進む。

【００４１】ステップＳ５６においては受信データの有
無を判別する。ステップＳ５６において受信データがな
いと判別された場合は制御を終了する。ステップＳ５６
において受信データが有ると判別された場合は、ステッ
プＳ５７において後続車データをメモリに保管してステ
ップＳ５８に進む。ステップＳ５８においては後続車か
らの緊急停止要求の有無を判別する。ステップＳ５８に
おける判別の結果、後続車から緊急停止要求がないと判
別された場合は、ステップＳ６０に進む。ステップＳ５
８における判別の結果、後続車から緊急停止要求があっ
たと判別された場合は、ステップＳ５９に進み後続車に
送信するデータに緊急停止指示を付加する。そして、ス
テップＳ６０に進む。

【００４２】次に、ステップＳ６０において隊列解除中
か否かを判別する。ステップＳ６０における判別結果が
「ＮＯ」である場合はステップＳ６５に進む。ステップ
Ｓ６０における判別結果が「ＹＥＳ」、つまり隊列解除
中であると判別された場合はステップＳ６１に進み、後
続車の隊列解除が終了したか否かが判別される。ステッ
プＳ６１において、後続車の隊列解除は終了していない
と判別された場合は、ステップＳ６５に進む。

【００４３】一方、ステップＳ６１において後続車の隊
列解除が終了したと判別された場合は、ステップＳ６２
において隊列走行中を解除しステップＳ６３において隊
列モードから通常モードに移行する。そして、ステップ
Ｓ６４に進み、ここで隊列設定（総台数、順位）をクリ
アしてステップＳ６５に進む。ステップＳ６５において
は次回は自車の送信番か否かを判別する。ステップＳ６
５において次回が自車の送信番ではないと判別された場
合は制御を終了する。ステップＳ６５において次回が自
車の送信番と判別された場合は、ステップＳ６６におい
て送信データを収集し、次いでステップＳ６７でデータ
を送信して終了する。

【００４４】次に、図７のステップＳ１６の後続車処理
を図１０のフローチャートにしたがって説明する。ステ
ップＳ７０において表示装置８２に後続車の画面表示を
行い、ステップＳ７１に進む。ステップＳ７１において
緊急停止要求スイッチがＯＮか否かを判別する。ステッ
プＳ７１において緊急停止要求スイッチが「ＯＦＦ」で
あると判別された場合はステップＳ７３に進む。ステッ
プＳ７１において緊急停止要求スイッチが「ＯＮ」であ
ると判別された場合は、ステップＳ７２において先導車
に送信するデータに緊急停止要求を追加してステップＳ
７３に進む。

【００４５】ステップＳ７３においては受信データの有
無を判別する。ステップＳ７３において受信データがな
いと判別された場合は制御を終了する。ステップＳ７３
において受信データが有ると判別された場合は、ステッ
プＳ７４に進みここで受信データが先導車からのものか
否かを判別する。ステップＳ７４において、受信データ
が先導車からのものでないと判別された場合は、ステッ
プＳ７５で他の後続車データをメモリに保管してステッ
プＳ８３に進む。ステップＳ７４において受信データが
先導車からのものであると判別された場合は、ステップ
Ｓ７６において先導車データをメモリに保管してステッ
プＳ７７に進む。ステップＳ７７においては先導車から
緊急停止指示があるか否かを判別する。

【００４６】ステップＳ７７において、先導車から緊急
停止指示がないと判別された場合は、ステップＳ７９に
進む。先導車から緊急停止指示があると判別された場合
は、ステップＳ７８において緊急停止動作を作動しステ
ップＳ７９に進む。ステップＳ７９においては通常モー
ド移行要求があるか否かを判別する。ステップＳ７９に
おいて、通常モード移行要求がないと判別された場合
は、ステップＳ８３に進む。ステップＳ７９において、
通常モード移行要求が有ると判別された場合は、ステッ
プＳ８０において隊列走行中（隊列走行モード）を解除
し、次のステップＳ８１で隊列モードから通常モードに
移行し、更にステップＳ８２において隊列設定（総台
数、順位）がクリアされステップＳ８３に進む。

【００４７】次に、ステップＳ８３において次回は自車
の送信番か否かを判別する。ステップＳ８３における判
別結果が「ＮＯ」の場合は制御を終了する。ステップＳ
８３における判別結果が「ＹＥＳ」の場合は、ステップ
Ｓ８４において送信データを収集し、ステップＳ８５に
おいてデータを送信して制御を終了する。

【００４８】次に、通常（前進走行）の隊列走行を行う
場合の隊列走行中の先導車１０１と後続車１０２，１０
３，１０４の車々間通信について説明する。尚、この車
々間通信は前記隊列設定が済み、車両総台数と自車順位
の入力を終えたことを各車が認識すると送信受信機能が
作動するものである。 （１）先導車１０１が送信を行い、次は後続車１０２に
送信権を渡す。尚、先導車１０１の送信情報は全後続車
に送信（ブロードキャスト）される。 （２）次に、後続車１０２が送信を行い、次は先導車１
０１に送信権を渡す。 （３）再度先導車１０１が送信を行い、次は後続車１０
３に送信権を渡す。

【００４９】（４）次に、後続車１０３が送信を行い、
先導車１０１に送信権を渡す。 （５）再度先導車１０１が送信を行い、次は最後尾の後
続車１０４に送信権を渡す。 （６）後続車１０４が送信を行い、先導車１０１に送信
権を渡す。 （７）先導車１０１が送信を行い、次は後続車１０２に
送信権を渡す。 （８）上記手順を繰り返す。

【００５０】次に、緊急停止要求（最後尾車１０４から
の）があった場合の隊列走行の車々間の通信手順につい
て説明する。尚、最後尾車１０４から緊急停止要求があ
った時点から説明する。 （９）最後尾の後続車１０４が送信を行い、先導車１０
１に送信権を渡す。このときの送信情報には、緊急停止
要求の情報が含まれている。 （１０）先導車１０１が送信を行い、次は後続車１０２
に送信権を渡す。このときの送信情報には、緊急停止要
求の情報が含まれている。尚、先導車１０１の送信情報
は全後続車に送信（ブロードキャスト）される。 （１１）次に、後続車１０２が送信を行い、次は先導車
１０１に送信権を渡す。 （１２）再度先導車１０１が送信を行い、次は後続車１
０３に送信権を渡す。 （１３）次に、後続車１０３が送信を行い、先導車１０
１に送信権を渡す。 （１４）再度先導車１０１が送信を行い、次は最後尾の
後続車１０４に送信権を渡す。そして、この時点、つま
り最後尾の後続車１０４に至った時点で、各後続車１０
２，１０３，１０４は緊急停止する。

【００５１】したがって、上記第１実施形態によれば、
例えば、先導車１０１と後続車１０４に乗員を乗車させ
て走行している最中に何らかのトラブルが発生した場合
に、後続車１０４により緊急停止要求があった場合に、
緊急停止ボタンＫＢ操作を行うことで、他の後続車１０
２，１０３が緊急停止できるため、自動運転している後
続車を安全に停止させることができる。その結果、様々
な要因で変化している道路状況に柔軟に対応して安全に
隊列走行を行うことができる。

【００５２】ここで、後続車１０４から緊急停止要求が
あった場合は、先導車１０１の停止は運転者の判断に任
されており、例えば交差点を出るまでは先導車１０１は
停止しない等の選択をすることができる。この場合緊急
停止により停止モードに入るのは後続車１０２，１０
３，１０４である。また、このような緊急停止の他に、
隊列を解除した後、各電動車両１０の表示装置８２を使
って総台数入力、自車順位を入力できるため、例えば隊
列内の１台が隊列を抜ける場合、あるいは乗り捨てられ
た車両を新たに隊列に加えるような場合であっても、隊
列の組み替えをポート以外の場所で自由に行い、乗り捨
てられた電動車両１０を隊列に組み込んだり、特定の電
動車両１０を隊列から外したりすることを自由に行うこ
とができる。

【００５３】次に、第２実施形態について説明する。こ
の実施形態では上記電動車両１０が図示しないポートに
おいて管制装置からの情報を受信して隊列を形成し、目
的とするポートに向かって図３に示すように隊列走行
（実線矢印方向に）をするが、この隊列走行の際に同図
に示すように交差点を右折したところで、工事中のため
前進ができないような場合が生ずることがある。このよ
うな場合も、ポートから離れているため、ポートの管制
装置からの指示を受けられず、隊列を解除したり、隊列
を新たに形成したりすることはできないという不都合が
生ずる。

【００５４】そこで、この第２実施形態においても隊列
の解除、新たな隊列の形成を電動車両１０ごとに行える
ような隊列走行支援のための入力機能を表示装置８２に
持たせてが、この隊列走行支援のための入力機能は、ポ
ート以外で隊列を形成する（通常はポートにおいて管制
装置から送信されて行われる）ための入力機能に加え
て、後述するように緊急時における対策のための隊列が
後退する（図３に破線矢印で示す）ことができるような
入力機能を備えている。まず、表示装置８２の表示モー
ドを図１１から図１４に基づいて説明する。

【００５５】図１１は先導車１０１の表示装置８２の表
示モードであり、図１１（ａ）は隊列設定画面を示して
いる。同図に示すように総車両台数と自車順位を総台数
ボタンＤＢ、自車順位ボタンＪＢにより入力できるよう
になっている。図１１（ｂ）は隊列形成中の画面を示し
ている。先導車に設定された旨の表示と後続車からの通
信を待つ旨の表示がなされる。画面上には隊列解除ボタ
ンＴＢが表示される。

【００５６】図１１（ｃ）は隊列走行中の画面を示して
いる。隊列走行中の表示と、Ｄレンジで走行する旨の表
示と隊列の解除はＰレンジにして隊列解除ボタンを押す
旨の表示がなされる。画面上には隊列解除ボタンＴＢと
先導車放棄ボタンＨＢが表示される。図１１（ｄ）は図
１１（ｃ）において先導車１０１が先導車放棄ボタンＨ
Ｂを押した後の先導車１０１の表示装置８２の表示モー
ドを示している。このように先導車としての地位を放棄
する場合としては、先導車が誤って工事中の進入禁止道
路に入ってしまい前進できないような場合や、障害物の
ため前進ができないような場合がある。

【００５７】この画面には先導車であることを放棄した
旨の確認と、最後尾車により先導車交代ボタンが押され
るまで待機する旨の表示がなされる。画面上には後続車
用の緊急停止ボタンＫＢが表示される。尚、緊急停止ボ
タンＫＢは通常後続車用のボタンであるが、この先導車
１０１が後において最後尾の後続車となるために、緊急
停止ボタンＫＢが設けられている。

【００５８】図１２は、後続車１０２，１０３（最後尾
車１０４を除く）の表示装置８２の表示モードであり、
図１２（ａ）は隊列設定画面を示している。同図に示す
ように総車両台数と自車順位を、総台数ボタンＤＢ、自
車順位ボタンＪＢにより入力できるようになっている。
図１２（ｂ）は隊列形成中及び走行中の画面を示してい
る。後続車に設定された旨の表示と、先導車と通信接続
したら自動走行する旨の表示がなされる。画面上には緊
急停止ボタンＫＢが表示される。

【００５９】次に、図１３は先導車１０１が先導車とし
ての地位を放棄した後の先導車１０１の表示装置８２の
表示モードであり、図１３（ａ）は後述する最後尾車を
先導車として後退走行した場合の元の先導車１０１の自
動運転中（後退走行）の画面表示を示している。最後尾
車１０４が新たに先導車に設定された旨と、自動的に走
行するのでアクセルブレーキを放す旨の表示がなされ
る。画面上には緊急停止ボタンＫＢが表示される。尚、
この図１３（ａ）の画面は図１１（ｄ）の画面表示の後
で、最後尾の後続車１０４が先導車になった後に表示さ
れる。

【００６０】次に、図１３（ｂ）は元の先導車１０１が
再び先導車として復帰した場合の画面を示している。元
の最後尾車１０４から先導車交代要求が有った旨の表示
と、先導車交代ボタンを押すことを促す旨の表示がなさ
れる。画面上には緊急停止ボタンＫＢと先導車交代ボタ
ンＣＢが表示されている。この図１３（ｂ）の画面が表
示された後、先導車１０１の表示装置８２の表示画面は
図１１（ｃ）の表示となる。

【００６１】図１４は最後尾車１０４の表示装置８２の
表示モードを示しており、図１４（ａ）は最後尾車１０
４の隊列設定用の表示画面である。同図に示すように設
定時には総車両台数と自車順位を、総台数ボタンＤＢ、
自車順位ボタンＪＢにより入力できるようになってい
る。図１４（ｂ）は隊列形成中及び後続車として走行す
る場合の画面を示している。この画面では後続車に設定
された旨の表示と、先導車と通信接続したら自動走行す
る旨の表示がなされる。画面上には緊急停止ボタンＫＢ
が表示される。

【００６２】また、図１４（ｃ）は先導車１０１が停止
し、先導車としての地位を放棄した後の先導車放棄受信
画面を示している。先導車１０１が先導車としての地位
を放棄した旨と先導車交代ボタンを押すことを促す表示
がなされる。画面上には緊急停止ボタンＫＢと先導車交
代ボタンＣＢが表示される。図１４（ｄ）は先導車交代
宣言画面を示している。新たな先導車に設定された旨と
シフトレバーをＲレンジにしてゆっくりと後退すること
を促す表示がなされる。また、後退走行が終了後に先導
車放棄ボタンＨＢを押す旨の表示がなされる。この図１
４（ｄ）の表示の後、先導車放棄ボタンＨＢを押すと図
１４（ｂ）に示す画面表示となる。

【００６３】図１５は最後尾車にも乗員が乗車し、前進
隊列走行と後退隊列走行を行える場合の制御モードの遷
移を示している。具体的には先導車１０１が前進で隊列
走行のみを行う場合のモードと、先導車１０１がその地
位を放棄してそれまでの最後尾車１０４が新たな先導車
１０４として後退で隊列走行を行うモードとの２つの隊
列モードの遷移を、通常の手動運転の場合を含めて示し
たものである。尚、図３では４台の隊列走行をしている
場合を例にして説明したが、紙面の都合上この図１５に
おいては３台の隊列走行の場合で説明する。

【００６４】同図において、通常の各車両単独での手動
運転モードから隊列設定モードに移行すると、隊列モー
ドでは３つのパターンが選択される。１番目は隊列設定
モードの表示されている下側に横方向に並んで表示され
た前進隊列走行モードである。この隊列モードにおいて
は左側に記載された先導車は前進（先導車）モードで手
動運転を行い、右側の最後尾車は前進（後続車）モード
で自動運転を行う。中間の後続車も前進（後続車）モー
ドで自動運転を行う。

【００６５】次に、先導車が後退をせざるを得ないよう
な状況になった場合は、先導車も最後尾車も後続車も通
信順序の切り換えと共に２番目の先導車交代モードとな
る。このモードは前進隊列走行モードの下側に横方向に
並んで示されている。そして、この先導車交代モードを
経て、３番目の後退隊列走行モードとなる。この後退隊
列モードはそれまでの先導車が新たな最後尾車となり、
それまでの最後尾車が新たに先導車となり、後退隊列走
行で走行するものである。

【００６６】図に示すように、後退隊列モードは元の最
後尾車である新先導車は後退（先導車）モードで手動運
転を行い、元の先導車は新最後尾車として後退（後続
車）モードで自動運転を行い、後続車は後退（後続車）
モードで自動運転を行う。尚、先導車は自ら隊列解除ボ
タン操作により、後続車は先導車からの隊列解除指示に
より前進隊列走行モード、先導車交代モード、後退隊列
走行モードから通常モードに移行する。

【００６７】次に、先導車と、少なくとも最後尾車に乗
員が乗車し、最後尾車による後退隊列走行が可能な場合
のフローチャートを図１６から図２１にしたがって説明
する。図１６はメインフローチャートを示すものであ
る。ステップＳ９０において隊列モードか否かを判別す
る。ステップＳ９０において隊列モードではないと判別
された場合はステップＳ９１に進み、表示装置８２に通
常のナビゲーション表示がなされステップＳ９２に進
む。

【００６８】そして、ステップＳ９２において隊列モー
ド要求スイッチがＯＮか否かを判別する。ステップＳ９
２において隊列モード要求スイッチが「ＯＦＦ」である
と判別された場合は制御を終了する。ステップＳ９２に
おいて隊列モード要求スイッチが「ＯＮ」であると判別
された場合は、ステップＳ９３に進み隊列モードに移行
し制御を終了する。

【００６９】ステップＳ９０において隊列モードである
と判別された場合は、ステップＳ９４に進み、隊列形成
は済んでいるか否かを判別する。判別結果が「ＹＥ
Ｓ」、つまり隊列形成が済んでいると判別された場合は
ステップＳ９５に進み、先導車交代モードか否かを判別
する。ステップＳ９５において先導車交代モードである
と判別された場合はステップＳ９６に進み後述する先導
車交代処理を行う。ステップＳ９５において先導車交代
モードではないと判別された場合はステップＳ９７に進
み、ここで自車順位が先導車か否かが判別される。ステ
ップＳ９７の判別の結果、自車順位が先導車であると判
別された場合は、ステップＳ９９において後述する先導
車処理がなされて制御を終了するステップＳ９７におけ
る判別の結果自車順位が先導車ではないと判別された場
合は、ステップＳ９８において後述する後続車処理がな
されて制御を終了する。

【００７０】前記ステップＳ９４において隊列形成が済
んでいないと判別された場合は、ステップＳ１００に進
み、ここで隊列形成モードか否かを判別する。ステップ
Ｓ１００において隊列形成モードであると判別された場
合は、ステップＳ１０１に進み後述する隊列形成処理が
なされて制御を終了する。ステップＳ１００において隊
列形成モードではないと判別された場合は、ステップＳ
１０２に進み表示装置８２に隊列設定画面表示がなさ
れ、ステップＳ１０３における総台数入力、次いでステ
ップＳ１０４における自車順位入力がなされ、ステップ
Ｓ１０５において隊列形成モードに移行して制御を終了
する。尚、このフローチャートも前記図７のフローチャ
ートと同様に、例えば１０ｍｓｅｃごとに起動する。

【００７１】次に、図１６のステップＳ１０１の隊列形
成処理を図１７のフローチャートにしたがって説明す
る。まず、ステップＳ１１０において自車順位が先導車
か否かを判別する。ステップＳ１１０において自車順位
が先導車ではないと判別された場合はステップＳ１１１
に進み、表示装置８２に後続車としての画面表示がなさ
れる。次に、ステップＳ１１２において緊急停止要求ス
イッチがＯＮか否かを判別する。

【００７２】ステップＳ１１２において判別結果が「Ｎ
Ｏ」、つまり緊急停止スイッチが「ＯＦＦ」であると判
別された場合はステップＳ１１４に進む。ステップＳ１
１２において判別結果が「ＹＥＳ」、つまり緊急停止要
求スイッチが押されたと判別された場合はステップＳ１
１３において先導車に送信するデータに緊急停止要求を
付加してステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４に
おいては受信データの有無を検出する。ステップＳ１１
４において受信データがない場合、つまり判別結果が
「ＮＯ」の場合は制御を終了する。ステップＳ１１４に
おいて判別結果が「ＹＥＳ」の場合は、ステップＳ１１
５において受信データは先導車から送信されたものか否
かが判別される。

【００７３】ステップＳ１１５において受信データが先
導車から送信されたものではないと判別された場合は制
御を終了する。ステップＳ１１５において受信データが
先導車から送信されたものであると判別された場合は、
ステップＳ１１６において先導車から送信されたデータ
をメモリに保管しステップＳ１１７に進む。次のステッ
プＳ１１７においては次回は自車が送信番か否かを判別
する。判別結果が「ＮＯ」の場合は制御を終了する。判
別結果が「ＹＥＳ」、つまり次回の送信番が自車である
と判別された場合は、ステップＳ１１８で送信データを
収集し、ステップＳ１１９でデータを送信して制御を終
了する。

【００７４】前記ステップＳ１１０において自車順位が
先導車か否かの判別結果が「ＹＥＳ」、つまり自車が先
導車であると判別された場合は、ステップＳ１２０にお
いて表示装置８２に隊列形成中の表示を行いステップＳ
１２１に進む。ステップＳ１２１においては隊列解除要
求スイッチがＯＮが否かを判別する。ステップＳ１２１
における判別結果が「ＹＥＳ」、つまり隊列解除要求ス
イッチが「ＯＮ」であると判別された場合は、ステップ
Ｓ１２２に進み隊列モードから通常モードに移行して、
さらにステップＳ１２３において後続車に送信するデー
タに通常モードへの移行要求を付加する。そして、ステ
ップＳ１２４に進む。

【００７５】ステップＳ１２１における判別結果が「Ｎ
Ｏ」、つまり隊列解除要求スイッチが「ＯＦＦ」である
と判別された場合は、ステップＳ１２４に進む。ステッ
プＳ１２４においては次回は自車の送信番か否かを判別
する。ステップＳ１２４での判別結果が「ＹＥＳ」であ
る場合は、ステップＳ１２９において送信データを収集
し、ステップＳ１３０においてデータを送信し制御を終
了する。ステップＳ１２４での判別結果が「ＮＯ」であ
る場合は、ステップＳ１２５に進み、後続車から受信デ
ータがあるか否かが判別される。

【００７６】ステップＳ１２５において後続車から受信
データがないと判別された場合は制御を終了する。ステ
ップＳ１２５において後続車から受信データがあると判
別された場合は、ステップＳ１２６において後続車デー
タをメモリに保管し、ステップＳ１２７において全ての
後続車データが揃ったか否かを判別する。ステップＳ１
２７において全ての後続車データが揃っていないと判別
された場合は制御を終了する。ステップＳ１２７におい
て全ての後続車データが揃ったと判別された場合はステ
ップＳ１２８に進み、ここで隊列形成を終了して前進
（先導車）モードに移行し制御を終了する。

【００７７】次に、図１６のステップＳ９９の先導車処
理を図１８のフローチャートにしたがって説明する。ス
テップＳ１３０において表示装置８２に先導車の画面表
示を行い、ステップＳ１３１に進む。ステップＳ１３１
においては隊列解除要求スイッチがＯＮか否かを判別す
る。ステップＳ１３１における判別結果が「ＮＯ」、つ
まり隊列解除要求スイッチが「ＯＦＦ」であると判別さ
れた場合は、ステップＳ１３２に進む。

【００７８】ステップＳ１３１における判別結果が「Ｙ
ＥＳ」、つまり隊列解除要求スイッチが「ＯＮ」である
と判別された場合は、次のステップＳ１５０において、
シフトポジションがパーキングロック位置か否かを判別
する。ステップＳ１５０における判別結果が「ＮＯ」、
つまりシフトポジションがパーキングロック位置（パー
キングレンジ）ではないと判別された場合は、ステップ
Ｓ１５３において、表示装置８２にＰ（パーキング）レ
ンジ投入要求表示がなされステップＳ１３３に進む。ス
テップＳ１５０における判別結果が「ＹＥＳ」、つまり
シフトポジションがパーキングロック位置であると判別
された場合は、次のステップＳ１５１において表示装置
８２に隊列解除中の表示がなされ、ステップＳ１５２で
後続車に送信するデータに通常モード移行要求を付加し
てステップＳ１３３に進む。

【００７９】前記ステップＳ１３２においては、先導車
放棄要求スイッチ（先導車放棄ボタンＨＢに対応（以下
同様））がＯＮか否かを判別する。ステップＳ１３２に
おける判別の結果、先導車放棄要求スイッチが「ＯＦ
Ｆ」であると判別された場合は、ステップＳ１３３に進
む。ステップＳ１３２における判別の結果、先導車放棄
要求スイッチが「ＯＮ」であると判別された場合は、ス
テップＳ１４５に進み、ここで車両が停止しているか否
かが判別される。尚、この判別は車速センサ等により検
出される。

【００８０】ステップＳ１４５における判別の結果、車
両が停止しないと判別された場合は、ステップＳ１４６
において車両停止要求表示を行い、ステップＳ１３３に
進む。ステップＳ１４５における判別の結果、車両が停
止していると判別された場合は、ステップＳ１４７に進
み、先導車放棄中の画面表示がなされ、さらにステップ
Ｓ１４８に進み後続車に送信するデータに先導車交代モ
ード移行要求を付加する。そして、次のステップＳ１４
９において自車も先導車交代モードに移行しステップＳ
１３３に進む。

【００８１】ステップＳ１３３においては受信データの
有無を判別する。ステップＳ１３３において受信データ
がないと判別された場合は制御を終了する。ステップＳ
１３３において受信データが有ると判別された場合は、
ステップＳ１３４において後続車データをメモリに保管
してステップＳ１３５に進む。ステップＳ１３５におい
ては後続車からの緊急停止要求の有無を判別する。ステ
ップＳ１３５における判別の結果、後続車から緊急停止
要求がないと判別された場合は、ステップＳ１３７に進
む。ステップＳ１３５における判別の結果、後続車から
緊急停止要求があったと判別された場合は、ステップＳ
１３６に進み後続車に送信するデータに緊急停止指示を
付加する。そして、ステップＳ１３７に進む。

【００８２】次に、ステップＳ１３７において隊列解除
中か否かを判別する。ステップＳ１３７における判別結
果が「ＮＯ」である場合はステップＳ１４２に進む。ス
テップＳ１３７における判別結果が「ＹＥＳ」、つまり
隊列解除中であると判別された場合はステップＳ１３８
に進み、後続車の隊列解除が終了したか否かが判別され
る。ステップＳ１３８において、後続車の隊列解除は終
了していないと判別された場合はステップＳ１４２に進
む。

【００８３】一方、ステップＳ１３８において後続車の
隊列解除が終了したと判別された場合は、ステップＳ１
３９において隊列走行中を解除しステップＳ１４０にお
いて隊列モードから通常モードに移行する。そして、ス
テップＳ１４１に進みここで隊列設定（総台数、順位）
をクリアして制御を終了する。ステップＳ１４２におい
ては次回は自車の送信番か否かを判別する。ステップＳ
１４２において次回が自車の送信番ではないと判別され
た場合は制御を終了する。ステップＳ１４２において次
回が自車の送信番と判別された場合は、ステップＳ１４
３において送信データを収集し、次いでステップＳ１４
４でデータを送信して制御を終了する。

【００８４】次に、図１６のステップＳ９８の後続車処
理を図１９のフローチャートにしたがって説明する。ス
テップＳ１５０において表示装置８２に後続車の画面表
示を行い、ステップＳ１５１に進む。ステップＳ１５１
において緊急停止要求スイッチがＯＮか否かを判別す
る。ステップＳ１５１において緊急停止要求スイッチが
「ＯＦＦ」であると判別された場合はステップＳ１５３
に進む。ステップＳ１５１において緊急停止要求スイッ
チが「ＯＮ」であると判別された場合は、ステップＳ１
５２において先導車に送信するデータに緊急停止要求を
追加してステップＳ１５３に進む。

【００８５】ステップＳ１５３においては受信データの
有無を判別する。ステップＳ１５３において受信データ
がないと判別された場合は制御を終了する。ステップＳ
１５３において受信データが有ると判別された場合は、
ステップＳ１５４に進みここで受信データが先導車から
のものか否かを判別する。ステップＳ１５４において、
受信データが先導車からのものでないと判別された場合
は、ステップＳ１５５で他の後続車データをメモリに保
管してステップＳ１６３に進む。ステップＳ７４におい
て受信データが先導車からのものであると判別された場
合は、ステップＳ１５６において先導車データをメモリ
に保管してステップＳ１５７に進む。ステップＳ１５７
においては先導車から緊急停止指示があるか否かを判別
する。

【００８６】ステップＳ１５７において、先導車から緊
急停止指示がないと判別された場合は、ステップＳ１５
９に進む。先導車から緊急停止指示があると判別された
場合は、ステップＳ１５８において緊急停止動作を作動
しステップＳ１５９に進む。ステップＳ１５９において
は通常モード移行要求があるか否かを判別する。ステッ
プＳ１５９において、通常モード移行要求がないと判別
された場合は、ステップＳ１６３に進む。ステップＳ１
５９において、通常モード移行要求が有ると判別された
場合は、ステップＳ１６０において隊列走行中（隊列走
行モード）を解除し、次のステップＳ１６１で隊列モー
ドから通常モードに移行し、更にステップＳ１６２にお
いて隊列設定（総台数、順位）がクリアされステップＳ
１６３に進む。

【００８７】次に、ステップＳ１６３において次回は自
車の送信番か否かを判別する。ステップＳ１６３におけ
る判別結果が「ＮＯ」の場合は制御を終了する。ステッ
プＳ１６３における判別結果が「ＹＥＳ」の場合は、ス
テップＳ１６４において送信データを収集し、ステップ
Ｓ１６５においてデータを送信して制御を終了する。

【００８８】次に、図１６のステップＳ９６の先導車交
代処理を図２０、図２１のフローチャートにしたがって
説明する。ここで、図２０と図２１は本来ならば１つの
フローチャートとして示すべきではあるが、図示都合上
２つに分けて記載する。図２０のステップＳ１７０にお
いて前進モードか否かが判別される。前進モードではな
いと判別された場合は図３１のステップＳ１７１に進
む。ステップＳ１７０における判別の結果、前進モード
であると判別された場合は、ステップＳ１８９に進み、
ここで自車が最後尾車であるか否かが判別される。ステ
ップＳ１８９において、自車が最後尾車であると判別さ
れた場合はステップＳ１９０に進む。ステップＳ１８９
において自車が最後尾車ではないと判別された場合、つ
まり自車が先導車または最後尾車でない後続車であると
判別された場合はステップＳ１９９に進む。

【００８９】ステップＳ１９９においては緊急停止要求
スイッチがＯＮかか否かを判別する。ステップＳ１９９
において緊急停止要求スイッチが「ＯＦＦ」であると判
別された場合は、ステップＳ２０１に進む。ステップＳ
１９９において緊急停止要求スイッチが「ＯＮ」である
と判別された場合は、ステップＳ２００において送信す
るデータに緊急停止指示を付加し、ステップＳ２０１に
おいて通信順位を変更してステップＳ２０２に進む。

【００９０】ステップＳ２０２においては受信データの
有無判別する。ステップＳ２０２において受信データが
ないと判定された場合は、制御を終了する。ステップＳ
２０２において受信データがあると判別された場合はス
テップＳ２０３において受信データが最後尾車からであ
るか否かを判別する。ステップＳ２０３において受信デ
ータが最後尾車からのものでないと判別された場合は制
御を終了する。ステップＳ２０３において受信データが
最後尾車からのものであると判別された場合は、ステッ
プＳ２０４においてデータをメモリに保管し、ステップ
Ｓ２０５に進む。

【００９１】ステップＳ２０５においては最後尾車が先
導車交代スイッチ（先導車交代ボタンＣＢに対応）をＯ
Ｎにしたか否かを判別する。ステップＳ２０５における
判別結果が「ＮＯ」の場合は、制御を終了する。ステッ
プＳ２０５における判別結果が「ＹＥＳ」の場合は、ス
テップＳ２０６において後退モードに移行して次のステ
ップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７において次回は
自車が送信番か否かを判別する。ステップＳ２０７にお
いて次回は自車が送信番ではないと判別された場合は制
御を終了する。ステップＳ２０７において次回は自車が
送信番であると判別された場合は、ステップＳ２０８で
送信データを収集し、ステップＳ２０９においてデータ
を送信して制御を終了する。

【００９２】前記ステップＳ１８９において自車が最後
尾車であると判別された場合にステップＳ１９０におい
て先導車放棄受信画面表示がなされ、ステップＳ１９１
に進む。ステップＳ１９１においては緊急停止要求スイ
ッチがＯＮか否かを判別する。ステップＳ１９１におい
て緊急停止要求スイッチが「ＯＦＦ」であると判別され
た場合は、ステップＳ１９３に進む。ステップＳ１９１
において緊急停止要求スイッチが「ＯＮ」であると判別
された場合は、ステップＳ１９２において送信するデー
タに緊急停止指示を付加し、ステップＳ１９３において
通信順位を変更してステップＳ１９４に進む。ステップ
Ｓ１９４においては受信データの有無を判別する。ステ
ップＳ１９４において受信データがないと判定された場
合は、制御を終了する。ステップＳ１９４において受信
データがあると判別された場合はステップＳ１９５にお
いて受信データが先導車からであるか否かを判別する。

【００９３】ステップＳ１９５において受信データが先
導車からのものでないと判別された場合は制御を終了す
る。ステップＳ１９５において受信データが先導車から
のものであると判別された場合は、ステップＳ１９６に
おいてデータをメモリに保管し、ステップＳ１９７に進
む。ステップＳ１９７においては先導車交代スイッチを
ＯＮにしたか否かを判別する。ステップＳ１９７におけ
る判別結果が「ＮＯ」の場合は、制御を終了する。ステ
ップＳ１９７における判別結果が「ＹＥＳ」の場合は、
ステップＳ１９８において後退モードに移行して次のス
テップＳ２０７に進む。

【００９４】前記ステップＳ１７０における判別結果が
「ＮＯ」となり、図２１のステップＳ１７１に進むと、
このステップＳ１７１では自車が元の先導車（後退走行
の最後尾車）であるか否かを判別する。ステップＳ１７
１において、自車が元の先導車であると判別された場合
はステップＳ１７２に進む。ステップＳ１７１において
自車が元の先導車ではないと判別された場合、つまり自
車が元の最後尾車または最後尾車でない後続車であると
判別された場合はステップＳ１８１に進む。

【００９５】ステップＳ１８１においては緊急停止要求
スイッチがＯＮかか否かを判別する。ステップＳ１８１
において緊急停止要求スイッチが「ＯＦＦ」であると判
別された場合は、ステップＳ１８３に進む。ステップＳ
１８１において緊急停止要求スイッチが「ＯＮ」である
と判別された場合は、ステップＳ１８２において送信す
るデータに緊急停止指示を付加し、ステップＳ１８３に
おいて通信順位を変更してステップＳ１８４に進む。ス
テップＳ１８４においては受信データの有無判別する。
ステップＳ１８４において受信データがないと判定され
た場合は制御を終了する。

【００９６】ステップＳ１８４において受信データがあ
ると判別された場合はステップＳ１８５において受信デ
ータが元の先導車からであるか否かを判別する。ステッ
プＳ１８５において受信データが元の先導車からのもの
でないと判別された場合は制御を終了する。ステップＳ
１８５において受信データが元の先導車からのものであ
ると判別された場合は、ステップＳ１８６においてデー
タをメモリに保管し、ステップＳ１８７に進む。ステッ
プＳ１８７においては元の先導車が先導車交代スイッチ
をＯＮにしたか否かを判別する。ステップＳ１８７にお
ける判別結果が「ＮＯ」の場合は制御を終了する。ステ
ップＳ１８７における判別結果が「ＹＥＳ」の場合は、
ステップＳ１８８において前進モードに移行して図２０
のステップＳ２０７に進む。

【００９７】前記ステップＳ１７１において自車が元の
先導車であると判別された場合はステップＳ１７２にお
いて先導車放棄受信画面表示（図１３（ａ））がなさ
れ、ステップＳ１７３に進む。ステップＳ１７３におい
ては緊急停止要求スイッチがＯＮか否かを判別する。ス
テップＳ１７３において緊急停止要求スイッチが「ＯＦ
Ｆ」であると判別された場合は、ステップＳ１７５に進
む。ステップＳ１７３において緊急停止要求スイッチが
「ＯＮ」であると判別された場合は、ステップＳ１７４
において送信するデータに緊急停止指示を付加し、ステ
ップＳ１７５において通信順位を変更してステップＳ１
７６に進む。

【００９８】ステップＳ１７６においては受信データの
有無判別する。ステップＳ１７６において受信データが
ないと判定された場合は制御を終了する。ステップＳ１
７６において受信データがあると判別された場合はステ
ップＳ１７７において受信データが後続車からのもので
あるか否かを判別する。ステップＳ１７７において受信
データが後続車からのものでないと判別された場合は制
御を終了する。ステップＳ１７７において受信データが
後続車からのものであると判別された場合は、ステップ
Ｓ１７８においてデータをメモリに保管し、ステップＳ
１７９に進む。ステップＳ１７９においては先導車交代
スイッチをＯＮにしたか否かを判別する。ステップＳ１
７９における判別結果が「ＮＯ」の場合は制御を終了す
る。ステップＳ１７９における判別結果が「ＹＥＳ」の
場合は、ステップＳ１８０において前進モードに移行し
て図２０のステップＳ２０７に進む。

【００９９】次に、上述したように、ポート以外で隊列
を形成し、隊列が後退しなければならないような緊急時
における通信手順について説明する。具体的には先導車
１０１が先導車としての地位を譲り後退走行する場合の
通信手順を説明する。尚、以下の説明で文頭に付されて
いるカッコ符号は前記通常の前進隊列走行の場合の通信
手順からの連番としている。

【０１００】（１５）先導車１０１が送信を行い、次は
後続車１０２に送信権を渡す。このとき先導車１０１の
送信情報には先導車としての地位を放棄する旨の情報、
隊列を解除する旨の情報が付加されている。 （１６）次に、後続車１０２が送信を行い、次は先導車
１０１に送信権を渡す。 （１７）再度先導車１０１が送信を行い、次は後続車１
０３に送信権を渡す。 （１８）次に、後続車１０３が送信を行い、先導車１０
１に送信権を渡す。

【０１０１】（１９）再度先導車１０１が送信を行い、
次は最後尾の後続車１０４に送信権を渡す （２０）後続車１０４が送信を行い、先導車１０１に送
信権を渡す。このとき後続車１０４の送信情報には先導
車の交代情報が付加されている。 （２１）先導車１０１が送信を行い、先導車の交代を確
認し、自車は新最後尾車１０１となる。このとき、それ
までの最後尾車１０４は、後退走行の新先導車１０４と
なる。 （２２）新先導車１０４が送信を行い、次は後続車１０
３に送信権を渡す。 （２３）後続車１０３が送信を行い、新先導車１０４に
送信権を渡す。

【０１０２】（２４）新先導車１０４が送信を行い、後
続車１０２に送信権を渡す。 （２５）後続車１０２が送信を行い、新先導車１０４に
送信権を渡す。 （２６）新先導車１０４が送信を行い、最後尾の新最後
尾車１０１に送信権を渡す。 （２７）新最後尾車１０１が送信を行い、新先導車１０
４に送信権を渡す。 （２８）上記手順（（２２）〜（２７））を繰り返す。

【０１０３】次に、上記新最後尾車１０１が再び先導車
としての地位を得て、先導車として復帰し前進走行する
場合の通信手順を説明する。具体的には、後退隊列走行
で再度前進隊列走行を行える位置まで十分に後退したた
め、再び元の先導車に先導車としての地位を譲り、前進
隊列走行を行う場合である。 （２９）新先導車１０４が送信を行い、次は後続車１０
３に送信権を渡す。このとき新先導車１０４の送信情報
には先導車としての地位を交代する旨の情報、隊列を解
除する旨の情報が付加されている。 （３０）次に、後続車１０３が送信を行い、次は新先導
車１０４に送信権を渡す。

【０１０４】（３１）新先導車１０４が送信を行い、次
は後続車１０２に送信権を渡す。 （３２）次に、後続車１０２が送信を行い、新先導車１
０４に送信権を渡す。 （３３）再度先導車１０４が送信を行い、次は最後尾の
新最後尾車１０１に送信権を渡す。 （３４）新最後尾車１０１が送信を行い、新先導車１０
４に送信権を渡す。このとき新最後尾車１０１の送信情
報には自らが先導車となる情報が付加されている。

【０１０５】（３５）新先導車１０４が送信を行い、先
導車の地位の交代を確認し、自車（新先導車１０４）は
元の先導車１０１による前進走行の最後尾の後続車１０
４となる。 （３６）先導車１０１が送信を行い、次は後続車１０２
に送信権を渡す。 （３７）後続車１０２が送信を行い、先導車１０１に送
信権を渡す。

【０１０６】（３８）先導車１０１が送信を行い、後続
車１０３に送信権を渡す。 （３９）後続車１０３が送信を行い、先導車１０１に送
信権を渡す。 （４０）先導車１０１が送信を行い、最後尾の後続車１
０４に送信権を渡す。 （４１）後続車１０４が送信を行い、先導車１０１に送
信権を渡す。 （４２）上記手順（（３６）〜（４１））を繰り返す。

【０１０７】次に、図２２は第１、２実施形態に共通に
用いられる電動車両１０の自動・手動切り換え機構を示
すものである。この切り換え機構は各電動車両１０が先
導車として手動運転可能で、かつ、後続車として自動運
転可能となるようにトルク発生機構Ｔ（図４のモータ４
４を含む）、ブレーキ圧発生機構Ｂ（図４のブレーキア
クチュエータ８６を含む）及び操舵機構Ｓ（図４のステ
アリングアクチュエータ９０を含む）の３つの機構を自
動と手動とで切り換えられるようにしたものである。

【０１０８】トルク発生機構Ｔは手動側に切り換えられ
るとアクセルペダルＡＰに接続され、自動側に切り換え
られると自動運転トルク算出機構ＴＫに接続される。ブ
レーキ圧発生機構Ｂは手動側に切り換えられるとブレー
キペダルＢＰに接続され、自動側に切り換えられると自
動運転ブレーキ圧算出機構ＢＫに接続される。操舵機構
Ｓは手動側に切り換えられるとステアリングＳＴに接続
され、自動側に切り換えられると自動運転操舵角算出機
構ＳＫに接続される。

【０１０９】したがって、上記自動・手動切り換え機構
は、図１５に示すように通常モード（手動運転）から隊
列設定モードになる場合に使用され、また、隊列走行す
る場合に先導車から後続車になる場合、後続車から先導
車になる場合に使用される。上記のような手動・自動の
切換は自車が先導車となる場合は手動運転に、後続車と
なる場合は自動運転に切り換えればよく、第１、２実施
形態のフローチャートでは、以下のようなタイミングで
切換を行うことができる。

【０１１０】例えば、図９に示すフローチャートにおい
てはステップＳ６３の後に手動運転への切り換えを行
い、図１０に示すフローチャートにおいてはステップＳ
８１の後に自動運転への切換を行うように設定すること
ができる。また、図１８に示すフローチャートにおいて
はステップＳ１４０の後に手動運転への切り換えを行
い、図１９に示すフローチャートにおいてはステップＳ
１６１の後に自動運転への切換を行い、図２０に示すフ
ローチャートにおいてはステップＳ２０６の後に自動運
転への切換を行い、ステップＳ１９８の後に手動運転へ
の切換を行い、図２１に示すフローチャートにおいては
ステップＳ１８８の後に手動運転への切り換えを行い、
ステップＳ１８０の後に自動運転への切り換えを行うよ
うにすることができる。

【０１１１】したがって、上記第２実施形態によれば、
上記第１実施形態の効果に加え、先導車１０１が誤って
工事中の道路に侵入したり、障害物の有る道路に進入し
た場合に、そのままでは前進できず後退をせざるを得な
い場合においても、最後尾の後続車１０４を先導車とす
る後退隊列走行により当該進入場所から速やかに脱却す
ることができる。そして、新たな先導車（元の最後尾車
１０４）の先導での後退隊列走行により、新たな最後尾
車（元の先導車１０１）による前進隊列走行が行える場
所まで十分に後退したら、元の先導車１０１を先導車と
して復帰させ、再び先導車１０１による前進隊列走行を
行なうことができるため、後続車１０２，１０３，１０
４を速やかに目的地に移動することができる。その結
果、道路状況に応じて前進、あるいは後退での隊列走行
を行い後続車を速やかに目的地に移動することができ
る。

【０１１２】

【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１に記
載した発明によれば、入力手段により隊列の順位、台数
が入力できるため、隊列の構成、編成を場所を選ぶこと
なく自由に行うことができる効果がある。また、隊列の
台数、順位の入れ替えも容易に行うことができる。した
がって、各車両を駐車しておくポート以外での隊列形成
や走行を行う場合に有効である。また、乗り捨て車両の
回収時に、有人運転で乗り捨て車両の位置まで運転し、
そこで隊列を編成し回収するような場合にも利用できる
効果がある。

【０１１３】請求項２に記載した発明によれば、先導車
が誤って工事中の道路に侵入したり、障害物のある道路
に進入した場合に、そのままでは前進できず後退をせざ
るを得ない場合においても、最後尾の後続車を先導車と
する後退隊列走行により当該進入場所から速やかに退避
することができる効果がある。

【０１１４】請求項３に記載した発明によれば、新たな
先導車（元の最後尾車）の先導での後退隊列走行によ
り、新たな最後尾車（元の先導車）による前進隊列走行
が行える場所まで十分に後退したら、元の先導車を先導
車として復帰させ、再び元の先導車による前進隊列走行
を行なうことができるため、後続車を速やかに目的地に
移動することができる効果がある。

【０１１５】請求項４に記載した発明によれば、例え
ば、後続車に乗員を乗車させて走行している最中に何ら
かのトラブルが発生した場合に、自動運転している後続
車を安全に停車させることが可能となるため、様々な要
因で変化している道路状況に柔軟に対応して安全に隊列
走行を行うことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の概念的な実施形態を示すブロック
図である。

【図２】 この発明の実施形態の電動車両の斜視図であ
る。

【図３】 隊列走行時において緊急停止した状態を示す
説明図である。

【図４】 隊列走行時の電動車両の相互関係を、内部構
成と共に示すブロック図である。

【図５】 第１実施形態の通常走行の場合の先導車の表
示装置の表示内容を示す説明図であり、（ａ）は隊列設
定画面、（ｂ）は隊列形成中の画面、（ｃ）は隊列走行
中の画面である。

【図６】 通常走行の場合の後続車の表示装置の表示内
容を示す説明図であり、（ａ）は隊列設定画面、（ｂ）
は隊列形成中及び走行中の画面である。

【図７】 第１実施形態の通常走行の場合のメインフロ
ーチャート図である。

【図８】 通常走行の場合の隊列形成処理を示すフロー
チャート図である。

【図９】 通常走行の場合の先導車処理を示すフローチ
ャート図である。

【図１０】 通常走行の場合の後続車処理を示すフロー
チャート図である。

【図１１】 第２実施形態の前進隊列走行及び後退隊列
走行可能な場合の先導車の表示装置の表示内容を示す説
明図であり、（ａ）は隊列設定画面、（ｂ）は隊列形成
中の画面、（ｃ）は隊列走行中の画面、（ｄ）は先導車
放棄画面である。

【図１２】 前進隊列走行及び後退隊列走行可能な場合
の後続車の表示装置の表示内容を示す説明図であり、
（ａ）は隊列設定画面、（ｂ）は隊列形成中及び走行中
の画面である。

【図１３】 前進隊列走行及び後退隊列走行可能な場合
の元の先導車の表示装置の表示内容を示す説明図であ
り、（ａ）は先導車放棄後の自動運転の画面、（ｂ）は
先導車復帰画面である。

【図１４】 前進隊列走行及び後退隊列走行可能な場合
の最後尾車の表示装置の表示内容を示す説明図であり、
（ａ）は隊列設定画面、（ｂ）は隊列形成中及び後続車
として走行中の画面、（ｃ）は先導車が先導車放棄した
後の受信画面、（ｄ）は先導車交代宣言画面である。

【図１５】 前進隊列走行及び後退隊列走行可能な場合
の制御モードの推移を示す説明図である。

【図１６】 第２実施形態の前進隊列走行及び後退隊列
走行可能な場合のメインフローチャート図である。

【図１７】 前進隊列走行及び後退隊列走行可能な場合
の隊列形成処理を示すフローチャート図である。

【図１８】 前進隊列走行及び後退隊列走行可能な場合
の先導車処理を示すフローチャート図である。

【図１９】 前進隊列走行及び後退隊列走行可能な場合
の後続車処理を示すフローチャート図である。

【図２０】 前進隊列走行及び後退隊列走行可能な場合
の先導車交代処理を示すフローチャート図である。

【図２１】 前進隊列走行及び後退隊列走行可能な場合
の先導車交代処理を示すフローチャート図である。

【図２２】 切り換え機構の説明図である。

【符号の説明】

１−１ 車両 １−２ 入力手段 １−３ 車両設定手段 １−４ 車両走行制御手段（後退手段、隊列停止手段） １−５ 操作手段（後退手段） １−７ 異常検知スイッチ（隊列停止手段） １−８ 通信手段（隊列停止手段）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転者により運転される先導車と、この
   先導車に対して自動追従走行する複数の後続車とを隊列
   をなして走行させる隊列走行制御装置において、前記各
   車両には、隊列の総台数及び各車両の隊列における順位
   を入力する入力手段と、前記入力手段で設定された各車
   両の隊列における順位に従って各車両を先導車あるいは
   後続車と設定する車両設定手段と、設定された隊列順位
   に従って各車両を隊列走行させる車両走行制御手段とを
   設けたことを特徴とする隊列走行制御装置。
2. 【請求項２】 該入力手段により隊列の最後尾車両を先
   頭車両に設定することにより、最後尾車両を有人として
   運転し、他の車両を該最後尾車両に追従して走行させて
   隊列を後退走行させる後退手段を有することを特徴とす
   る請求項１に記載の隊列走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記後退走行終了時、該入力手段により
   先頭車両の権限を最後尾車両から先頭車両へ設定し直し
   て通常の隊列走行に復帰させることを特徴とする請求項
   ２に記載の隊列走行制御装置。
4. 【請求項４】 隊列走行の異常発生時に有人の最後尾車
   両から各後続車両に異常信号を送信し、隊列走行を停止
   させる隊列停止手段を備えたことを特徴とする請求項２
   または請求項３に記載の隊列走行制御装置。