JP2000304558A

JP2000304558A - ナビゲーションシステム

Info

Publication number: JP2000304558A
Application number: JP11351799A
Authority: JP
Inventors: Minoru Sato; 実佐藤; Mitsuhiro Kamoto; 光宏嘉本; Akira Kusakari; 朗草苅
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1999-04-21
Filing date: 1999-04-21
Publication date: 2000-11-02

Abstract

(57)【要約】【課題】走行方向を変更する交差点等、特に詳細に案
内を行うべき地点における案内を、運転者にとって、よ
り一層分かりやすく行うことのできるナビゲーションシ
ステムを提供すること。【解決手段】目的地までの経路案内を行うナビゲーシ
ョンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点１等
の案内地点について、３次元的な案内画像を形成する案
内画像形成手段と、形成される案内画像の中で、進路と
なる道路３を見えなくする建物５があるとき、建物５の
画像を進路となる道路３が見えるように、宙に浮いた状
態に変更する等、その表示形態を変更する画像変更手段
とを装備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーションシス
テムに関し、より詳細には、走行方向を変更する交差点
等、特に詳細に案内を行うべき地点における案内を、運
転者にとって分かりやすく行うことのできるナビゲーシ
ョンシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、ナビゲーションシステムにお
いては、走行方向を変更する必要のある交差点等の地点
について、運転者に分かりやすく案内することができる
ように各種工夫が施されている。一般的には、２次元の
地図を交差点付近では拡大して示す方法が採用されてい
る。

【０００３】また、図１７（ａ）（ｂ）に示すように、
交差点１付近を３次元的な画像で示し、走行中の道路２
から進路となる道路３まで経路案内４ａ、４ｂによる表
示を行い、運転者が実際に肉眼で見る交差点に近い表示
が得られるようにしたものがある。しかしながら、図１
７に示すような、道路のみの表示では実際の風景との差
が大きく、交差点１の状況を素早く正確に把握すること
は難しい。

【０００４】そこで、図１８（ａ）（ｂ）に示すよう
に、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されている道路地
図データから、交差点１に関連するランドマークとし
て、目印となる建物５、６を抽出し、道路の表示に合わ
せて建物５、６を３次元的な画像として表示することに
よって、交差点１を実際に肉眼で見えるような状態で案
内することができるようにしたものも提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記したように、建物
５、６を含む３次元的な画像を用いて、交差点１におけ
る経路の案内を行えば、運転者は素早く交差点１の状況
を確認することができると考えられる。

【０００６】しかしながら、図１８に示すように、進路
となる道路３の手前側に建物５が存在することによっ
て、進路となる道路３が遮られて見ることができなくな
る場合が生じることがある。このような表示は、運転者
が実際に肉眼で見る交差点の状態に近くなっているが、
経路案内４ａ、４ｂに従って、走行中の道路２から進路
となる道路３に走行方向を変更しようとする場合に、進
路となる道路３の状況を正確に把握することができない
ので不安が残る可能性がある。

【０００７】また、図１９（ａ）（ｂ）に示すように、
立体交差点で下側道路７が進路となっている場合には、
進路となる下側道路７が上側道路８に遮られて見ること
ができなくなり、図１８に示した場合と同様に、進路と
なる道路（下側道路）７の状況を正確に把握することが
できないといった問題がある。

【０００８】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、走行方向を変更する交差点等、特に詳細に案内を
行うべき地点における案内を、運転者にとって、より一
層分かりやすく行うことのできるナビゲーションシステ
ムを提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段及びその効果】上記目的を
達成するために本発明に係るナビゲーションシステム
（１）は、目的地までの経路案内を行うナビゲーション
システムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特に
詳細に案内を行うべき地点について、３次元的な案内画
像を形成する第１の案内画像形成手段と、該第１の案内
画像形成手段により形成される案内画像の中で、進路を
見えなくする遮断物があるとき、該遮断物の画像を、前
記進路が見えるように、宙に浮いた状態に変更する第１
の画像変更手段とを備えていることを特徴としている。

【００１０】上記ナビゲーションシステム（１）によれ
ば、走行方向を変更する交差点等、特に詳細に案内を行
うべき地点について、３次元的な案内画像を表示する
際、進路を見えなくする遮断物（例えば、進路の手前側
となる建物や、立体交差点での上側道路等）の画像を、
前記進路が見えるように、宙に浮いた状態に変更するの
で、前記進路の見通しを容易につけることができる。例
えば、はじめて通る交差点であったとしても、走行方向
変更後の進路を画像を通して予め把握しておくことがで
きるので、安心して方向変換を行うことができる。

【００１１】また、前記進路の手前側となる建物等の前
記遮断物は消去されるのではなく、宙に浮いた状態に変
更されるだけなので、前記遮断物には目印としての役目
を果たさせることができる。従って、目印となる建物等
の存在によって、進路変更すべき交差点を容易に確認で
き、しかも進路変更後の状況をも容易に取得することが
できる。

【００１２】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（２）は、目的地までの経路案内を行うナビゲーショ
ンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特
に詳細に案内を行うべき地点について、３次元的な案内
画像を形成する第１の案内画像形成手段と、該第１の案
内画像形成手段により形成される案内画像の中で、進路
を見えなくする遮断物があるとき、該遮断物の画像を、
前記進路が見えるように、地中に沈んだ状態に変更する
第２の画像変更手段とを備えていることを特徴としてい
る。

【００１３】上記ナビゲーションシステム（２）によれ
ば、前記３次元的な案内画像を表示する際、進路を見え
なくする遮断物の画像を、前記進路が見えるように、地
中に沈んだ状態に変更するので、前記進路の見通しを容
易につけることができる。

【００１４】また、前記進路の手前側となる建物等の前
記遮断物を地中に完全に沈んだ状態とするのではなく、
少しでも地上に残った状態とすることによって、前記遮
断物には目印としての役目を果たさせることができる。

【００１５】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（３）は、上記ナビゲーションシステム（１）又は
（２）において、前記遮断物の画像が宙に浮いた状態
に、又は前記遮断物の画像が地中に完全に沈んだ状態に
変更されると、前記遮断物跡を示す画像を表示する遮断
物跡表示手段を備えていることを特徴としている。

【００１６】上記ナビゲーションシステム（３）によれ
ば、前記進路の手前側となる建物等の前記遮断物跡が表
示されるので、前記遮断物が宙に浮いた状態や、地中に
完全に沈んだ状態となったとしても、前記遮断物の本来
の位置を明確に認識させることができる。

【００１７】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（４）は、目的地までの経路案内を行うナビゲーショ
ンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特
に詳細に案内を行うべき地点について、３次元的な案内
画像を形成する第１の案内画像形成手段と、該第１の案
内画像形成手段により形成される案内画像の中で、進路
を見えなくする遮断物があるとき、該遮断物の画像のう
ち、少なくとも前記進路を遮る部分を消去する第１の消
去手段とを備えていることを特徴としている。

【００１８】上記ナビゲーションシステム（４）によれ
ば、前記３次元的な案内画像を表示する際、前記進路を
見えなくする遮断物の表示のうち、少なくとも前記進路
を遮る部分を消去するので、前記進路の見通しを容易に
つけることができる。

【００１９】また、前記進路の手前側となる建物等の前
記遮断物は完全に消去されるのではなく、部分的に消去
されるだけでなので、前記遮断物には目印としての役目
を果たさせることができる。

【００２０】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（５）は、目的地までの経路案内を行うナビゲーショ
ンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特
に詳細に案内を行うべき地点について、３次元的な案内
画像を形成する第１の案内画像形成手段と、該第１の案
内画像形成手段により形成される案内画像の中で、進路
を見えなくする遮断物があるとき、該遮断物の画像を消
去する第２の消去手段と、前記遮断物が存在していた位
置に、前記遮断物のイメージマークを表示するマーク表
示手段とを備えていることを特徴としている。

【００２１】上記ナビゲーションシステム（５）によれ
ば、前記３次元的な案内画像を表示する際、進路を見え
なくする遮断物の表示を消去するので、前記進路の見通
しを容易につけることができる。

【００２２】また、前記進路の手前側となる建物等の前
記遮断物は消去された後、前記遮断物が存在していた位
置に、前記遮断物のイメージマークが表示されるので、
前記イメージマークに目印としての役目を果たさせるこ
とができる。

【００２３】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（６）は、目的地までの経路案内を行うナビゲーショ
ンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特
に詳細に案内を行うべき地点について、３次元的な案内
画像を形成する第１の案内画像形成手段と、該第１の案
内画像形成手段により形成される案内画像の中で、進路
を見えなくする遮断物があるとき、現在の自車位置から
前記進路が遮られた地点までの距離に基づいて、前記遮
断物の画像を消去する第３の消去手段と、前記距離を算
出する距離算出手段とを備えていることを特徴としてい
る。

【００２４】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（７）は、目的地までの経路案内を行うナビゲーショ
ンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特
に詳細に案内を行うべき地点について、３次元的な案内
画像を形成する第１の案内画像形成手段と、該第１の案
内画像形成手段により形成される案内画像の中で、進路
を見えなくする遮断物があるとき、自車が前記進路が遮
られた地点へ到達するまでの到達時間に基づいて、前記
遮断物の画像を消去する第４の消去手段と、前記到達時
間を算出する到達時間算出手段とを備えていることを特
徴としている。

【００２５】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（８）は、上記ナビゲーションシステム（６）又は
（７）において、前記第３の消去手段又は前記第４の消
去手段が、前記遮断物の画像を、前記距離、又は前記到
達時間に基づいて、徐々に消していくものであることを
特徴としている。

【００２６】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（９）は、上記ナビゲーションシステム（６）又は
（７）において、前記第３の消去手段又は前記第４の消
去手段が、前記距離が所定距離以下、又は前記到達時間
が所定時間以下になると、前記遮断物の画像を消去する
ものであることを特徴としている。

【００２７】上記ナビゲーションシステム（６）〜
（９）のいずれかによれば、前記３次元的な案内画像を
表示する際、現在の自車位置から進路が遮られた地点ま
での距離、又は自車が前記地点へ到達するまでの到達時
間に基づいて、前記進路を見えなくする遮断物の画像を
消去するので、前記地点までの距離や時間等を把握する
ことができると共に、前記進路の見通しをつけることが
できる。

【００２８】例えば、走行方向を変更する交差点等の前
記地点に近づくにつれて、前記遮断物の画像が徐々に消
えていくようにすることによって、前記地点までの距離
や時間等を容易に把握することができると共に、前記進
路の見通しをつけることができる。

【００２９】また、現在の自車位置から前記地点までの
距離が所定距離以下、又は自車が前記地点へ到達するま
での到達時間が所定時間以下になると、前記遮断物の画
像を消去するようにしても同様の効果を得ることができ
る。

【００３０】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（１０）は、上記ナビゲーションシステム（１）〜
（９）のいずれかにおいて、時刻情報を取得するための
時刻情報取得手段と、該時刻情報取得手段から取得され
た時刻情報に基づいて、前記遮断物の画像の変更又は消
去を行うタイミングを変更する第１のタイミング変更手
段とを備えていることを特徴としている。

【００３１】上記ナビゲーションシステム（１０）によ
れば、前記時刻情報取得手段から取得された時刻情報
（例えば、昼間／夜間といった情報）に基づいて、前記
第１のタイミング変更手段により前記遮断物の画像の変
更又は消去を行うタイミングが変更される。例えば、夜
間は昼間よりも、目印となる建物等の前記遮断物の確認
が難しいので、夜間はできるだけ、前記遮断物の画像が
残るようなタイミングとすることによって、夜間であっ
たとしても、前記遮断物には目印としての役目を果たさ
せることができる。

【００３２】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（１１）は、上記ナビゲーションシステム（１）〜
（９）のいずれかにおいて、ヘッドランプ等のランプが
ＯＮしているか否かに基づいて、前記遮断物の画像の変
更又は消去を行うタイミングを変更する第２のタイミン
グ変更手段を備えていることを特徴としている。

【００３３】上記ナビゲーションシステム（１１）によ
れば、ヘッドランプ等のランプがＯＮしているか否か
（ランプＯＮの場合には、夜間であると看做す）に基づ
いて、前記第２のタイミング変更手段により前記遮断物
の画像の変更又は消去を行うタイミングが変更される。
例えば、夜間は昼間よりも、目印となる建物等の前記遮
断物の確認が難しいので、ランプがＯＮしている場合
（すなわち、夜間の場合）はできるだけ、前記遮断物の
画像が残るようなタイミングとすることによって、夜間
であったとしても、前記遮断物には目印としての役目を
果たさせることができる。

【００３４】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（１２）は、目的地までの経路案内を行うナビゲーシ
ョンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、
特に詳細に案内を行うべき地点について、３次元的な案
内画像を形成する第１の案内画像形成手段と、該第１の
案内画像形成手段により形成される案内画像の中で、進
路を見えなくする遮断物があるとき、現在の自車位置か
ら前記進路が遮られた地点までの距離に基づいて、前記
案内画像の視野角を変更する第１の視野角変更手段と、
前記距離を算出する距離算出手段とを備えていることを
特徴としている。

【００３５】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（１３）は、目的地までの経路案内を行うナビゲーシ
ョンシステムにおいて、走行方向を変更する必要のある
交差点等、案内を行うべき地点について、３次元的な案
内画像を形成する第１の案内画像形成手段と、該第１の
案内画像形成手段により形成される案内画像の中で、進
路を見えなくする遮断物があるとき、自車が前記進路が
遮られた地点へ到達するまでの到達時間に基づいて、前
記案内画像の視野角を変更する第２の視野角変更手段
と、前記到達時間を算出する到達時間算出手段とを備え
ていることを特徴としている。

【００３６】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（１４）は、上記ナビゲーションシステム（１２）又
は（１３）において、前記第１の視野角変更手段又は前
記第２の視野角変更手段が、前記距離又は前記到達時間
に応じて、前記案内画像の視野角を大きくするものであ
ることを特徴としている。

【００３７】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（１５）は、上記ナビゲーションシステム（１２）又
は（１３）において、前記第１の視野角変更手段又は前
記第２の視野角変更手段が、前記距離が所定距離以下、
又は前記到達時間が所定時間以下になると、前記進路が
見えるように、前記案内画像の視野角を変更するもので
あることを特徴としている。

【００３８】上記ナビゲーションシステム（１２）〜
（１５）のいずれかによれば、前記３次元的な案内画像
を表示する際、現在の自車位置から前記進路が遮られた
地点までの距離、又は自車が前記地点へ到達するまでの
到達時間に基づいて、前記進路が見えるように、前記案
内画像の視野角が変更される。例えば、走行方向を変更
する交差点等の前記地点に近づくにつれて、前記案内画
像の視野角が変わっていき、最終的に上空から見た画像
（図１２（ｂ）参照）とすることによって、前記地点ま
での距離や時間を把握することができると共に、前記進
路の見通しをつけることができる。

【００３９】また、現在の自車位置から前記地点までの
距離が所定距離以下、又は自車が前記地点へ到達するま
での到達時間が所定時間以下になると、前記案内画像を
上空から見た画像となるようにしても良い。これによ
り、前記地点までの距離や到達時間をより容易に把握す
ることができるようになる。

【００４０】また、本発明に係るナビゲーションシステ
ム（１６）は、目的地までの経路案内を行うナビゲーシ
ョンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、
特に詳細に案内を行うべき地点について、２次元又は３
次元的な案内画像を形成する第２の案内画像形成手段
と、該第２の案内画像形成手段により形成される案内画
像の中で、進路を見えなくする遮断物があり、さらに経
路案内の表示が前記遮断物と重なっているとき、前記経
路案内の表示のうち、前記遮断物と重なっている部分
を、重なっていない部分と別の表示に変更する経路案内
表示変更手段とを備えていることを特徴としている。

【００４１】上記ナビゲーションシステム（１６）によ
れば、前記案内画像を表示する際、前記経路案内の表示
のうち、前記遮断物と重なっている部分が、重なってい
ない部分と区別できるように、別の表示に変更されるの
で、進路変更すべき交差点等を容易に確認することがで
きる。別の表示としては、破線表示や、重なっている部
分に比べて薄い色での表示等が挙げられる。

【００４２】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るナビゲーショ
ンシステムの実施の形態を図面に基づいて説明する。

【００４３】図１は、実施の形態（１）に係るナビゲー
ションシステムの要部を概略的に示したブロック図であ
る。走行距離を取得するための車速センサ１２と、進行
方向を取得するためのジャイロセンサ１３とがマイコン
１１に接続されており、マイコン１１は、取得した走行
距離、及び進行方向に基づいて自車位置を割り出すよう
になっている（自律航法）。

【００４４】ＧＰＳ受信機１４は、アンテナ１５を介し
て衛星からのＧＰＳ信号を受信するものであり、マイコ
ン１１に接続されており、マイコン１１は、ＧＰＳ信号
に基づいて自車位置を割り出すようになっている（ＧＰ
Ｓ航法）。

【００４５】また、電子地図データ等が記憶されたＣＤ
−ＲＯＭ１７（ＤＶＤも可能）から電子地図データ等を
取り込むことのできるＣＤドライブ１６がマイコン１１
に接続されており、マイコン１１は、割り出した自車位
置と電子地図データとを合わせる（いわゆる、マップマ
ッチング処理を行う）ことによって、自車位置が正確に
示された地図をディスプレイ１９ｂへ表示するようにな
っている。

【００４６】また、リモコン１８に設けられたボタンＳ
Ｗ１８ａから出力されたＳＷ信号や、表示装置１９に設
けられたボタンＳＷ１９ａから出力されたＳＷ信号がマ
イコン１１に入力され、これらＳＷ信号に応じた処理が
マイコン１１で行われるようになっている。例えば、マ
イコン１１は、これらＳＷから移動目的地の情報を取り
込むと、自車位置から目的地までの最適経路を探索し、
これを誘導経路として地図と共にディスプレイ１９ｂ上
に表示するようになっている。

【００４７】このようにナビゲーションシステムでは、
ディスプレイ１９ｂに地図が表示され、その地図上に使
用者により入力された目的地、該目的地までの経路、自
車の現在位置に対応する自車位置マーク、及びそれまで
の自車の走行軌跡等が重ねて表示されるようになってお
り、使用者は、このディスプレイ１９ｂを逐次参照する
ことで、進路情報を得ることができ、その進路情報に従
うことで目的地に到達することができるようになってい
る。

【００４８】次に、本発明が特徴とするところの、実施
の形態（１）に係るナビゲーションシステムにおけるマ
イコン１１の動作について、図２に示したフローチャー
トに基づいて説明する。

【００４９】まず、ボタンＳＷ１９ａから入力された移
動目的地を示す信号を取り込み（Ｓ１）、自車位置から
目的地までの経路探索を行う（Ｓ２）。自車の走行が開
始されると、車速センサ１２、ジャイロセンサ１３、及
びＧＰＳ受信機１４からの信号に基づいて、現在の自車
位置を求め（Ｓ３）、自車が走行方向を変更する交差点
等、特に詳細に案内を行うべき地点（以下、案内地点と
も記す）に接近しているか否かを判断する（Ｓ４）。

【００５０】予め定められた距離まで自車が案内地点
（ここでは、交差点１）に接近していると判断すれば、
交差点１付近を詳細に示した３次元的な案内画像（図１
８参照）を形成し（Ｓ５：第１の案内画像形成手段の動
作に相当）、次に、形成された案内画像の中で、進路を
見えなくする遮断物が存在するか否か、例えば、進路と
なる道路３の手前に建物が存在するか否かを判断する
（Ｓ６）。

【００５１】進路となる道路３の手前に建物５があると
判断すれば、建物５の画像を宙に浮いた状態（図３参
照）に変更し、（Ｓ７：第１の画像変更手段の動作に相
当）、その後、変更した案内画像をディスプレイ１９ｂ
に表示し（Ｓ８）、Ｓ３へ戻る。一方、進路となる道路
３の手前に建物５がないと判断すれば、Ｓ７を飛ばして
Ｓ８へ移る。

【００５２】Ｓ４での判断で、予め定められた距離まで
自車が交差点１に接近していないと判断すれば、自車が
目的地に到達しているか否かを判断し（Ｓ９）、到達し
ていると判断すれば、前記動作は終了し、一方、到達し
ていないと判断すれば、Ｓ３へ戻る。図３に、進路とな
る道路３の手前側にある建物５の画像を宙に浮いた状態
に変更した場合の表示例を示す。

【００５３】上記実施の形態（１）に係るナビゲーショ
ンシステムによれば、走行方向を変更する交差点１等、
特に詳細に案内を行うべき地点について、３次元的な案
内画像を表示する際、進路となる道路３を見えなくする
建物５の画像を、宙に浮いた状態に変更するので、進路
の見通しを容易につけることができる。例えば、はじめ
て通る交差点１であったとしても、走行方向変更後の進
路となる道路３を画像を通して予め把握しておくことが
できるので、安心して方向変換を行うことができる。

【００５４】また、進路の手前側となる建物５は消去さ
れるのではなく、宙に浮いた状態にされるだけなので、
建物５には目印としての役目を果たさせることができ
る。従って、目印となる建物５の存在によって、進路変
更すべき交差点１を容易に確認でき、しかも進路変更後
の状況をも容易に取得することができる。

【００５５】ここでは、進路となる道路３の手前側にあ
る建物５の画像を、宙に浮いた状態に変更しているが、
地中に沈んだ状態に変更することもできる。図４（ａ）
に建物５が地中に途中まで沈んだ場合の表示例を示し、
図４（ｂ）に建物５が地中に完全に沈んだ場合の表示例
を示す。

【００５６】また、建物５の画像が宙に浮いた状態に、
又は建物５の画像が地中に完全に沈んだ状態に変更され
た場合には、図５（ａ）（ｂ）に示したように、建物跡
９を地表に表示させてもよく、これによって、建物５の
本来の位置を明確に認識させることができる。

【００５７】また、建物５の画像を宙に浮いた状態や地
中に沈めた状態に変更するのでなく、図６に示したよう
に、建物５の画像のうち進路となる道路３を遮る部分だ
けを消去させてもよく、また、図７に示したように、建
物５が存在していた位置に建物５のイメージマーク１０
（例えば、銀行）を表示させてもよい。

【００５８】次に、実施の形態（２）に係るナビゲーシ
ョンシステムについて説明する。但し、実施の形態
（２）に係るナビゲーションシステムのシステム構成図
は、図１に示したナビゲーションシステムと同様である
ので、ここではその説明を省略する。

【００５９】実施の形態（２）に係るナビゲーションシ
ステムにおけるマイコン１１の動作について、図８に示
したフローチャートに基づいて説明する。

【００６０】まず、ボタンＳＷ１９ａから入力された移
動目的地を示す信号を取り込み（Ｓ１１）、自車位置か
ら目的地までの経路探索を行う（Ｓ１２）。自車の走行
が開始されると、車速センサ１２、ジャイロセンサ１
３、及びＧＰＳ受信機１４からの信号に基づいて、現在
の自車位置を求め（Ｓ１３）、自車が走行方向を変更す
る交差点等、特に詳細に案内を行うべき地点（案内地
点）に接近しているか否かを判断する（Ｓ１４）。

【００６１】予め定められた距離まで自車が案内地点
（ここでは、交差点１）に接近していると判断すれば、
交差点１を詳細に示した３次元的な案内画像（図９
（ａ）参照）を形成し（Ｓ１５：第１の案内画像形成手
段の動作に相当）、次に、形成された案内画像の中で、
進路を見えなくする遮断物が存在するか否か、例えば、
進路となる道路３の手前に建物が存在するか否かを判断
する（Ｓ１６）。

【００６２】進路となる道路３の手前に建物５があると
判断すれば、建物５の画像を消去した案内画像（図９
（ｂ）参照）を形成し（Ｓ１７）、その後、Ｓ１５で形
成した方の案内画像をディスプレイ１９ｂに表示する
（Ｓ１８）。

【００６３】次に、車速センサ１２、ジャイロセンサ１
３、及びＧＰＳ受信機１４からの信号と、ＣＤ−ＲＯＭ
１７に記憶された電子地図データ等とに基づいて、自車
位置から交差点１までの距離ｓを求め（Ｓ１９：距離算
出手段の動作に相当）、距離ｓが所定距離ｓ’以下であ
るか否かを判断する（Ｓ２０）。

【００６４】距離ｓが所定距離ｓ’以下であると判断す
れば、Ｓ１７で形成した方の案内画像、すなわち建物５
の画像が消去された方の案内画像をディスプレイ１９ｂ
に表示し（Ｓ２１）、Ｓ１３へ戻る。一方、距離ｓが所
定距離ｓ’以下でないと判断すれば、Ｓ１９へ戻る。

【００６５】Ｓ１６での判断で、進路となる道路３の手
前に建物５がないと判断すれば、Ｓ１５で形成した案内
画像をディスプレイ１９ｂに表示し（Ｓ２２）、Ｓ１３
へ戻る。

【００６６】また、Ｓ１４での判断で、予め定められた
距離まで自車が交差点１に接近していないと判断すれ
ば、自車が目的地に到達しているか否かを判断し（Ｓ２
３）、到達していると判断すれば、前記動作は終了し、
一方、到達していないと判断すれば、Ｓ１３へ戻る。図
９（ｂ）に、進路となる道路３の手前側にある建物５の
画像を消去した場合の表示例を示す。

【００６７】上記実施の形態（２）に係るナビゲーショ
ンシステムによれば、走行方向を変更する交差点１等、
特に詳細に案内を行うべき地点について、３次元的な案
内画像を表示する際、進路となる道路３を見えなくする
建物５の画像を、現在の自車位置から交差点１までの距
離ｓが所定距離ｓ’以下になると、消去するので、交差
点１までの距離を容易に把握することができると共に、
進路の見通しをつけることができる。例えば、はじめて
通る交差点１であったとしても、走行方向変更後の進路
となる道路３を画像を通して予め把握しておくことがで
きるので、安心して方向変換を行うことができる。

【００６８】また、進路の手前側となる建物５の画像
は、はじめから消去されているのではなく、交差点１ま
での距離ｓが所定距離ｓ’以下になってはじめて消去さ
れるので、建物５には目印としての役目を果たさせるこ
とができる。従って、目印となる建物５の存在によっ
て、進路変更すべき交差点１を容易に確認でき、しかも
進路変更後の状況も容易に取得することができる。

【００６９】ここでは、自車から交差点１までの距離ｓ
が所定距離ｓ’以下になると、建物５の画像を消去する
ようにしているが、自車が交差点１へ到達するまでの到
達時間が所定時間以下になると、建物５の画像を消去す
るようにしても、同様の効果を得ることができる。な
お、交差点１までの到達時間については、距離ｓ、及び
車速センサ１２から得られる車速等に基づいて予測する
ことができる。

【００７０】また、交差点１までの距離ｓが所定距離
ｓ’以下、又は交差点１へ到達するまでの時間が所定時
間以下になると、建物５の画像を一気に消去するのでは
なく、交差点１に近づくにつれて、建物５の画像が徐々
に消えていくようにしてもよい。

【００７１】図１０は、実施の形態（３）に係るナビゲ
ーションシステムの要部を概略的に示したブロック図で
ある。ここでは、図１に示したナビゲーションシステム
と同様の構成部分については、同符号を付し、その説明
を省略する。

【００７２】図中２０は、ヘッドランプＳＷを示してお
り、ヘッドランプＳＷ２０はマイコン１１に接続されて
おり、マイコン１１がヘッドランプＳＷ２０からのＯＮ
信号を取得すると、ヘッドランプ２１を点灯するように
なっている。

【００７３】実施の形態（３）に係るナビゲーションシ
ステムにおけるマイコン１１は、図２又は図８に示した
実施の形態（１）又は（２）に係るナビゲーションシス
テムにおけるマイコン１１と同様の動作を行うことによ
って、走行方向を変更する交差点等、特に詳細に案内を
行うべき地点における案内を、運転者にとって、より一
層分かりやすく行うことができる。

【００７４】また、マイコン１１はヘッドランプＳＷ２
０がＯＮしている場合には、夜間走行中であると看做し
て、昼間走行中（ヘッドランプＳＷ２０のＯＦＦ時）よ
りも、進路となる道路３の手前にある建物５の表示時間
が長くなるように、建物５の画像の変更や消去を行うタ
イミングを変更（第２のタイミング変更手段の動作に相
当）するようになっている。

【００７５】上記実施の形態（３）に係るナビゲーショ
ンシステムによれば、ヘッドランプＳＷ２０がＯＮして
いるか否か（ランプＯＮの場合には、夜間であると看做
す）に基づいて、建物５の画像の変更又は消去を行うタ
イミングが変更される。

【００７６】例えば、夜間は昼間よりも、目印となる建
物５の確認が難しいので、ヘッドランプＳＷ２０がＯＮ
している場合（すなわち、夜間の場合）は、建物５の画
像ができるだけ残るようなタイミングとすることによっ
て、夜間であったとしても、建物５には目印としての役
目を果たさせることができる。

【００７７】ここでは、夜間／昼間をヘッドランプＳＷ
２０のＯＮ／ＯＦＦによって判断しているが、より正確
に走行時間帯を判断するには、ＧＰＳ信号に含まれてい
る時間情報等を利用してもよい。

【００７８】次に、実施の形態（４）に係るナビゲーシ
ョンシステムについて説明する。但し、実施の形態
（４）に係るナビゲーションシステムのシステム構成図
は、図１に示したナビゲーションシステムと同様である
ので、ここではその説明を省略する。

【００７９】実施の形態（４）に係るナビゲーションシ
ステムにおけるマイコン１１の動作について、図１１に
示したフローチャートに基づいて説明する。

【００８０】まず、ボタンＳＷ１９ａから入力された移
動目的地を示す信号を取り込み（Ｓ３１）、自車位置か
ら目的地までの経路探索を行う（Ｓ３２）。自車の走行
が開始されると、車速センサ１２、ジャイロセンサ１
３、及びＧＰＳ受信機１４からの信号に基づいて、現在
の自車位置を求め（Ｓ３３）、自車が走行方向を変更す
る交差点等、特に詳細に案内を行うべき地点（案内地
点）に接近しているか否かを判断する（Ｓ３４）。

【００８１】予め定められた距離まで自車が案内地点
（ここでは、交差点１）に接近していると判断すれば、
交差点１を詳細に示した３次元的な案内画像（図１２
（ａ）参照）を形成し（Ｓ３５：第１の案内画像形成手
段の動作に相当）、次に、形成された案内画像の中で、
進路を見えなくする遮断物が存在するか否か、例えば、
進路となる道路３の手前に建物が存在するか否かを判断
する（Ｓ３６）。

【００８２】進路となる道路３の手前に建物５があると
判断すれば、視野角を変更した案内画像、ここでは上空
（視野角９０度）から見た案内画像（図１２（ｂ）参
照）を形成し（Ｓ３７）、その後、Ｓ３５で形成した方
の案内画像をディスプレイ１９ｂに表示する（Ｓ３
８）。

【００８３】次に、車速センサ１２、ジャイロセンサ１
３、及びＧＰＳ受信機１４からの信号と、ＣＤ−ＲＯＭ
１７に記憶された電子地図データ等とに基づいて、自車
位置から交差点１までの距離ｓを求め（Ｓ３９：距離算
出手段の動作に相当）、距離ｓが所定距離ｓ’以下であ
るか否かを判断する（Ｓ４０）。

【００８４】距離ｓが所定距離ｓ’以下であると判断す
れば、Ｓ３７で形成した方の案内画像、すなわち上空か
ら見た案内画像をディスプレイ１９ｂに表示し（Ｓ４
１）、Ｓ３３へ戻る。一方、距離ｓが所定距離ｓ’以下
でないと判断すれば、Ｓ３９へ戻る。

【００８５】Ｓ３６での判断で、進路となる道路３の手
前に建物５がないと判断すれば、Ｓ３５で形成した案内
画像をディスプレイ１９ｂに表示し（Ｓ４２）、Ｓ３３
へ戻る。

【００８６】また、Ｓ３４での判断で、予め定められた
距離まで自車が交差点１に接近していないと判断すれ
ば、自車が目的地に到達しているか否かを判断し（Ｓ４
３）、到達していると判断すれば、前記動作は終了し、
一方、到達していないと判断すれば、Ｓ３３へ戻る。図
１２（ｂ）に、上空から見た案内画像の表示例を示す。

【００８７】上記実施の形態（４）に係るナビゲーショ
ンシステムによれば、走行方向を変更する交差点１等、
特に詳細に案内を行うべき地点について、３次元的な案
内画像を表示する際、自車から交差点１までの距離ｓが
所定距離ｓ’以下になると、視野角（上方からの見下ろ
し角：視線と地面とのなす角度）を変更した案内画像、
ここでは上空から見た案内画像（図１２（ｂ）参照）を
表示するので、交差点１までの距離を容易に把握するこ
とができると共に、進路の見通しをつけることができ
る。例えば、はじめて通る交差点１であったとしても、
走行方向変更後の進路となる道路３を画像を通して予め
把握しておくことができるので、安心して方向変換を行
うことができる。

【００８８】また、進路の手前側となる建物５の画像
は、消去されるのではなく、交差点１までの距離ｓが所
定距離ｓ’以下になって、上空から見た画像に変更され
るだけなので、建物５には目印としての役目を果たさせ
ることができる。従って、目印となる建物５の存在によ
って、進路変更すべき交差点１を容易に確認でき、しか
も進路変更後の状況も容易に取得することができる。

【００８９】ここでは、自車から交差点１までの距離ｓ
が所定距離ｓ’以下になると、案内画像の視野角を変更
しているが、自車が交差点１へ到達するまでの到達時間
が所定時間以下になると、案内画像の視野角を変更する
ようにしても、同様の効果を得ることができる。なお、
交差点１までの到達時間については、距離ｓ、及び車速
センサ１２から得られる車速等に基づいて予測すること
ができる。

【００９０】また、交差点１までの距離ｓが所定距離
ｓ’以下、又は交差点１へ到達するまでの時間が所定時
間以下になると、一気に上空から見た案内画像とするの
ではなく、交差点１に近づくにつれて、徐々に視野角を
大きくしていくようにしてもよい（例えば、１５度、３
０度、９０度の順に）。

【００９１】上記実施の形態（１）〜（４）のいずれか
に係るナビゲーションシステムにおいて、進路を見えな
くする遮断物として、進路の手前側となる建物５の場合
についてのみ説明しているが、他の遮断物としては、立
体交差点における上側道路等が挙げられる。

【００９２】図１３に、立体交差点の上側道路を遮断物
とした場合における案内画像の表示例を示しており、
（ａ）は進路を遮断する部分が宙に浮いた場合の表示例
であり、（ｂ）は進路を遮断する部分が地中に沈んだ場
合の表示例である。

【００９３】次に、実施の形態（５）に係るナビゲーシ
ョンシステムについて説明する。但し、実施の形態
（５）に係るナビゲーションシステムのシステム構成図
は、図１に示したナビゲーションシステムと同様である
ので、ここではその説明を省略する。

【００９４】実施の形態（５）に係るナビゲーションシ
ステムにおけるマイコン１１の動作について、図１４に
示したフローチャートに基づいて説明する。

【００９５】まず、ボタンＳＷ１９ａから入力された移
動目的地を示す信号を取り込み（Ｓ５１）、自車位置か
ら目的地までの経路探索を行う（Ｓ５２）。自車の走行
が開始されると、車速センサ１２、ジャイロセンサ１
３、及びＧＰＳ受信機１４からの信号に基づいて、現在
の自車位置を求め（Ｓ５３）、自車が走行方向を変更す
る交差点等、特に詳細に案内を行うべき地点（案内地
点）に接近しているか否かを判断する（Ｓ５４）。

【００９６】予め定められた距離まで自車が案内地点
（ここでは、交差点１）に接近していると判断すれば、
交差点１を詳細に示した、２次元又は３次元的な案内画
像（図１８（ｂ）参照）を形成し（Ｓ５５：第２の案内
画像形成手段の動作に相当）、次に、形成された案内画
像の中で、進路を見えなくする遮断物が存在するか否
か、例えば、進路となる道路３の手前に建物が存在する
か否かを判断する（Ｓ５６）。

【００９７】進路となる道路３の手前に建物５があると
判断すれば、続いて、経路案内４ｂの表示が建物５と重
なっている部分があるか否かを判断し（Ｓ５７）、経路
案内４ｂの表示が建物５と重なっている部分があると判
断すれば、経路案内４ｂの表示のうち、前記部分を破線
表示（図１５参照）に変更し（Ｓ５８：経路案内表示変
更手段の動作に相当）、その後、経路案内４ｂの表示に
変更のあった案内画像をディスプレイ１９ｂに表示し
（Ｓ５９）、Ｓ５３へ戻る。一方、進路となる道路３の
手前に建物５がない、又は経路案内４ｂの表示が建物５
と重なっている部分がないと判断すれば、Ｓ５８を飛ば
してＳ５９へ移る。

【００９８】Ｓ５４での判断で、予め定められた距離ま
で自車が交差点１に接近していないと判断すれば、自車
が目的地に到達しているか否かを判断し（Ｓ６０）、到
達していると判断すれば、前記動作は終了し、一方、到
達していないと判断すれば、Ｓ５３へ戻る。図１５に、
進路となる道路３の手前側にある建物５と重なっている
部分の経路案内４ｂを破線表示に変更した場合の表示例
を示す。

【００９９】上記実施の形態（５）に係るナビゲーショ
ンシステムによれば、走行方向を変更する交差点１等、
特に詳細に案内を行うべき地点について、２次元又は３
次元的な案内画像を表示する際、経路案内４ｂのうち、
建物５と重なっている部分が、重なっていない部分と区
別できるように、破線表示に変更されるので、進路変更
すべき交差点等を容易に確認することができる。

【０１００】また、経路案内４ｂのうち、建物５と重な
っている部分を他の部分と区別できるように、破線表示
に変更するのではなく、他の部分の表示に比べて薄い色
にしても、同様の効果を得ることができる。

【０１０１】また、ここでは、進路を見えなくする遮断
物として、進路の手前側となる建物５の場合についての
み説明しているが、他の遮断物としては、立体交差点に
おける上側道路等が挙げられる。図１６に、立体交差点
の上側道路を遮断物とした場合における案内画像の表示
例を示しており、（ａ）は２次元的な案内画像であり、
（ｂ）は３次元的な案内画像である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態（１）に係るナビゲーショ
ンシステムの要部を概略的に示したブロック図である。

【図２】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステ
ムにおけるマイコンの動作を示したフローチャートであ
る。

【図３】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステ
ムによる案内画像の表示例である。

【図４】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステ
ムによる案内画像の表示例である。

【図５】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステ
ムによる案内画像の表示例である。

【図６】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステ
ムによる案内画像の表示例である。

【図７】実施の形態（１）に係るナビゲーションシステ
ムによる案内画像の表示例である。

【図８】実施の形態（２）に係るナビゲーションシステ
ムにおけるマイコンの動作を示したフローチャートであ
る。

【図９】実施の形態（２）に係るナビゲーションシステ
ムによる案内画像の表示例である。

【図１０】実施の形態（３）に係るナビゲーションシス
テムの要部を概略的に示したブロック図である。

【図１１】実施の形態（４）に係るナビゲーションシス
テムにおけるマイコンの動作を示したフローチャートで
ある。

【図１２】実施の形態（４）に係るナビゲーションシス
テムによる案内画像の表示例である。

【図１３】立体交差点の上側道路を遮断物とした場合の
案内画像の表示例である。

【図１４】実施の形態（５）に係るナビゲーションシス
テムにおけるマイコンの動作を示したフローチャートで
ある。

【図１５】実施の形態（５）に係るナビゲーションシス
テムによる案内画像の表示例である。

【図１６】実施の形態（５）に係るナビゲーションシス
テムによる案内画像の表示例である。

【図１７】従来技術による交差点の３次元的案内画像の
表示例である。

【図１８】従来技術による交差点の３次元的案内画像の
表示例である。

【図１９】（ａ）は従来技術による立体交差点の２次元
的案内画像の表示例であり、（ｂ）は３次元的案内画像
の表示例である。

【符号の説明】

１交差点２走行中の道路３進路となる道路４ａ、４ｂ経路案内５、６建物９建物跡

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者草苅朗兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号富士通テン株式会社内Ｆターム(参考） 2C032 HB06 HC21 HC23 HC27 HD16 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AB13 AC02 AC04 AC06 AC08 AC09 AC13 AC14 5H180 AA01 BB13 BB15 FF04 FF05 FF22 FF24 FF27 FF32 FF38 9A001 BB01 BB02 BB03 BB04 CC05 DD13 GG06 HH24 HH28 HH29 HH34 JJ77 JJ78 KK37

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】目的地までの経路案内を行うナビゲーシ
ョンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特に詳細に案内を行うべ
き地点について、３次元的な案内画像を形成する第１の
案内画像形成手段と、該第１の案内画像形成手段により形成される案内画像の
中で、進路を見えなくする遮断物があるとき、該遮断物
の画像を、前記進路が見えるように、宙に浮いた状態に
変更する第１の画像変更手段とを備えていることを特徴
とするナビゲーションシステム。
【請求項２】目的地までの経路案内を行うナビゲーシ
ョンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特に詳細に案内を行うべ
き地点について、３次元的な案内画像を形成する第１の
案内画像形成手段と、該第１の案内画像形成手段により形成される案内画像の
中で、進路を見えなくする遮断物があるとき、該遮断物
の画像を、前記進路が見えるように、地中に沈んだ状態
に変更する第２の画像変更手段とを備えていることを特
徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】前記遮断物の画像が宙に浮いた状態に、
又は前記遮断物の画像が地中に完全に沈んだ状態に変更
されると、前記遮断物跡を示す画像を表示する遮断物跡
表示手段を備えていることを特徴とする請求項１又は請
求項２記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】目的地までの経路案内を行うナビゲーシ
ョンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特に詳細に案内を行うべ
き地点について、３次元的な案内画像を形成する第１の
案内画像形成手段と、該第１の案内画像形成手段により形成される案内画像の
中で、進路を見えなくする遮断物があるとき、該遮断物
の画像のうち、少なくとも前記進路を遮る部分を消去す
る第１の消去手段とを備えていることを特徴とするナビ
ゲーションシステム。
【請求項５】目的地までの経路案内を行うナビゲーシ
ョンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特に詳細に案内を行うべ
き地点について、３次元的な案内画像を形成する第１の
案内画像形成手段と、該第１の案内画像形成手段により形成される案内画像の
中で、進路を見えなくする遮断物があるとき、該遮断物
の画像を消去する第２の消去手段と、前記遮断物が存在していた位置に、前記遮断物のイメー
ジマークを表示するマーク表示手段とを備えていること
を特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】目的地までの経路案内を行うナビゲーシ
ョンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特に詳細に案内を行うべ
き地点について、３次元的な案内画像を形成する第１の
案内画像形成手段と、該第１の案内画像形成手段により形成される案内画像の
中で、進路を見えなくする遮断物があるとき、現在の自
車位置から前記進路が遮られた地点までの距離に基づい
て、前記遮断物の画像を消去する第３の消去手段と、前記距離を算出する距離算出手段とを備えていることを
特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】目的地までの経路案内を行うナビゲーシ
ョンシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特に詳細に案内を行うべ
き地点について、３次元的な案内画像を形成する第１の
案内画像形成手段と、該第１の案内画像形成手段により形成される案内画像の
中で、進路を見えなくする遮断物があるとき、自車が前
記進路が遮られた地点へ到達するまでの到達時間に基づ
いて、前記遮断物の画像を消去する第４の消去手段と、前記到達時間を算出する到達時間算出手段とを備えてい
ることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項８】前記第３の消去手段又は前記第４の消去
手段が、前記遮断物の画像を、前記距離、又は前記到達
時間に基づいて、徐々に消していくものであることを特
徴とする請求項６又は請求項７記載のナビゲーションシ
ステム。
【請求項９】前記第３の消去手段又は前記第４の消去
手段が、前記距離が所定距離以下、又は前記到達時間が
所定時間以下になると、前記遮断物の画像を消去するも
のであることを特徴とする請求項６又は請求項７記載の
ナビゲーションシステム。
【請求項１０】時刻情報を取得するための時刻情報取
得手段と、該時刻情報取得手段から取得された時刻情報
に基づいて、前記遮断物の画像の変更又は消去を行うタ
イミングを変更する第１のタイミング変更手段とを備え
ていることを特徴とする請求項１〜９のいずれかの項に
記載のナビゲーションシステム。
【請求項１１】ヘッドランプ等のランプがＯＮしてい
るか否かに基づいて、前記遮断物の画像の変更又は消去
を行うタイミングを変更する第２のタイミング変更手段
を備えていることを特徴とする請求項１〜９のいずれか
の項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１２】目的地までの経路案内を行うナビゲー
ションシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特に詳細に案内を行うべ
き地点について、３次元的な案内画像を形成する第１の
案内画像形成手段と、該第１の案内画像形成手段により形成される案内画像の
中で、進路を見えなくする遮断物があるとき、現在の自
車位置から前記進路が遮られた地点までの距離に基づい
て、前記案内画像の視野角を変更する第１の視野角変更
手段と、前記距離を算出する距離算出手段とを備えていることを
特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１３】目的地までの経路案内を行うナビゲー
ションシステムにおいて、走行方向を変更する必要のある交差点等、案内を行うべ
き地点について、３次元的な案内画像を形成する第１の
案内画像形成手段と、該第１の案内画像形成手段により形成される案内画像の
中で、進路を見えなくする遮断物があるとき、自車が前
記進路が遮られた地点へ到達するまでの到達時間に基づ
いて、前記案内画像の視野角を変更する第２の視野角変
更手段と、前記到達時間を算出する到達時間算出手段とを備えてい
ることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１４】前記第１の視野角変更手段又は前記第
２の視野角変更手段が、前記距離又は前記到達時間に応
じて、前記案内画像の視野角を大きくするものであるこ
とを特徴とする請求項１２又は請求項１３記載のナビゲ
ーションシステム。
【請求項１５】前記第１の視野角変更手段又は前記第
２の視野角変更手段が、前記距離が所定距離以下、又は
前記到達時間が所定時間以下になると、前記進路が見え
るように、前記案内画像の視野角を変更するものである
ことを特徴とする請求項１２又は請求項１３記載のナビ
ゲーションシステム。
【請求項１６】目的地までの経路案内を行うナビゲー
ションシステムにおいて、走行方向を変更する交差点等、特に詳細に案内を行うべ
き地点について、２次元又は３次元的な案内画像を形成
する第２の案内画像形成手段と、該第２の案内画像形成手段により形成される案内画像の
中で、進路を見えなくする遮断物があり、さらに経路案
内の表示が前記遮断物と重なっているとき、前記経路案
内の表示のうち、前記遮断物と重なっている部分を、重
なっていない部分と別の表示に変更する経路案内表示変
更手段とを備えていることを特徴とするナビゲーション
システム。