JP2000356069A - ドア開閉装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】操作者のドアの開閉に対してアシスト力を付与
するアクチュエータを備えたドア開閉装置であって、操
作者の違和感を軽減する。 【解決手段】各操作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４は、オンオ
フスイッチよりなり、ドアの開閉操作を検出する。トル
クセンサ１６は、ドアに作用する操作力の大きさ、及び
その操作力がドアの開方向又は閉方向のいずれに作用し
ているかを検出する。コントローラ２８は、操作検出ス
イッチＳＷ１〜ＳＷ４にてドアの開閉操作を検出してい
る間、トルクセンサ１６の検出に基づいて操作力の大き
さが所定値以上となった時に、そのトルクセンサ１６の
検出に基づいて操作力が作用する方向にアシスト力を付
与するとともに、そのアシスト力を前記操作力の大きさ
に応じて変化させるべくアクチュエータ６を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はドア開閉装置に係
り、詳しくは、操作者のドアの開閉に対し、アクチュエ
ータにてアシスト力を付与するドア開閉装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開平６−３２８９４０号
公報において、上記したドア開閉装置が開示されてい
る。

【０００３】詳述すると、ドアは、車体にドアヒンジに
て開閉可能（回動可能）に組み付けられている。車体に
は、ドアヒンジのヒンジ軸とオフセットした位置に、ア
シスト力付与部材の一端がブラケットにてドアの開閉方
向と同じ方向に回動可能に組み付けられている。

【０００４】前記ドアのパネル内部には、モータを駆動
源としたアクチュエータが備えられている。即ち、モー
タは、そのモータ軸に固定されたギヤが減速ギヤを介し
てウォームギヤ軸とギヤ結合されている。ウォームギヤ
軸はスライダとネジ結合され、該スライダは前記アシス
ト力付与部材の他端にピン結合されている。このような
アクチュエータでは、モータの回転運動がウォームギヤ
軸におけるスライダの往復運動に変換され、そのスライ
ダの往復運動がアシスト力付与部材にてドアの開閉運
動、即ちアシスト力付与運動に変換される。

【０００５】前記ドアには、該ドアを手動開閉するイン
ナハンドル及びアウタハンドルが備えられ、各ハンドル
にはその操作を検出する操作スイッチがそれぞれ備えら
れている。又、各ハンドルに備えられる操作スイッチと
同様のスイッチがドアトリムにも２箇所に備えられてい
る。更に、前記ドアには、ドアの開閉操作力を検出する
トルクセンサと、ドアの開閉方向を検出する回転センサ
が備えられている。

【０００６】そして、コントロールユニットは、各操作
スイッチ、トルクセンサ、及び回転センサからの各検出
信号に基づいて前記モータのトルクを制御するようにな
っている。

【０００７】このように構成されたドア開閉装置では、
操作者が各ハンドル又はドアトリムの操作スイッチを操
作してドアの開操作又は閉操作を行うと、操作スイッチ
はコントロールユニットに操作検出信号を出力する。コ
ントロールユニットは、その操作検出信号と、回転セン
サからドアの開閉方向を検出した検出信号に基づいて、
モータを正転又は逆転させる。このとき、コントロール
ユニットは、トルクセンサからの検出信号に基づいて、
直ちにモータの出力トルクが最適となるように制御マッ
プに従って制御する。そして、このようなモータの回転
出力がウォームギヤ軸、スライダ及びアシスト力付与部
材によって、ドアの開方向又は閉方向へのアシスト力に
変換される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記したド
ア開閉装置では、コントロールユニットは、操作スイッ
チによりドアの開操作又は閉操作を検出すると、直ちに
制御マップに従って制御するように構成されている。そ
のため、操作者が偶然に操作スイッチを操作し、その
後、操作者がドアを開閉するときの操作力に比べて、例
えば風や車両傾斜時のドアの自重増加等による比較的小
さい外力がドアに作用しても、コントロールユニットの
制御により、該ドアがアクチュエータにて開閉作動して
しまう場合がある。このような場合、操作者の意思に反
しているので、操作者は違和感を感じてしまう。

【０００９】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は、操作者のドアの開閉
に対してアシスト力を付与するアクチュエータを備えた
ドア開閉装置であって、操作者の違和感を軽減すること
ができるドア開閉装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、ドアの開閉に対し、モータを駆動源としたアクチュ
エータにてアシスト力を付与するドア開閉装置におい
て、前記ドアの開閉操作を検出するオンオフスイッチよ
りなる操作検出スイッチと、前記ドアに作用する操作力
の方向を検出するための操作方向検出手段と、前記ドア
に作用する操作力の大きさを検出するための操作力検出
手段と、前記操作検出スイッチにて前記ドアの開閉操作
を検出している間、前記操作力検出手段の検出に基づい
て前記操作力の大きさが所定値以上となった時に、前記
操作方向検出手段の検出に基づいて前記操作力が作用す
る方向にアシスト力を付与するとともに、前記操作力検
出手段の検出に基づいてそのアシスト力を前記操作力の
大きさに応じて変化させるべく前記アクチュエータを制
御する制御手段とを備えたことを要旨とする。

【００１１】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
のドア開閉装置において、前記操作方向検出手段は、前
記ドア側とモータ側との間の２点間をトーションバーで
連結し、該トーションバーの捻れる方向に基づいて前記
ドアに作用する操作力の方向を検出するトルクセンサで
あることを要旨とする。

【００１２】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
のドア開閉装置において、前記操作力検出手段は、前記
ドア側とモータ側との間の２点間をトーションバーで連
結し、該トーションバーの捻れ量に基づいて前記ドアに
作用する操作力の大きさを検出するトルクセンサである
ことを要旨とする。

【００１３】請求項４に記載の発明は、請求項１に記載
のドア開閉装置において、前記操作力検出手段は、前記
モータの負荷電流の大きさに基づいて前記ドアに作用す
る操作力の大きさを検出する電流検出回路であることを
要旨とする。

【００１４】請求項５に記載の発明は、請求項１に記載
のドア開閉装置において、前記操作検出スイッチは、前
記ドアを手動で開閉操作を行うための取っ手に設けられ
ることを要旨とする。

【００１５】請求項６に記載の発明は、請求項１に記載
のドア開閉装置において、前記アクチュエータは、ドア
の開閉作動を手動又はアクチュエータによる作動のいず
れかに切り換えるクラッチ手段を備えたことを要旨とす
る。

【００１６】請求項７に記載の発明は、請求項６に記載
のドア開閉装置において、前記アクチュエータは、モー
タと、該モータの回転を減速する減速機構とを備えるも
のであり、前記減速機構は、前記モータの回転軸に固定
されたウォームと該ウォームに噛合されるウォームホイ
ールとを備えるものであり、前記クラッチ手段は、前記
ウォームの進み角を摩擦角より大きくし、減速機構の出
力側からモータの回転軸が回転可能となるように構成し
たことを要旨とする。

【００１７】請求項８に記載の発明は、請求項１に記載
のドア開閉装置において、前記制御手段は、前記操作力
検出手段の検出に基づいて、ドアに作用する操作力が所
定時間以上継続したとき、前記アクチュエータにてドア
を全開又は全閉状態まで作動させるオート作動制御手段
を備えたことを要旨とする。

【００１８】請求項９に記載の発明は、請求項１に記載
のドア開閉装置において、前記制御手段は、前記アクチ
ュエータの作動開始時にはスロースタート作動させ、作
動終了時にはスローストップ作動させる速度調整制御手
段を備えたことを要旨とする。

【００１９】請求項１０に記載の発明は、請求項１に記
載のドア開閉装置において、前記制御手段は、前記操作
力検出手段の検出に基づいて、ドアに作用する操作力が
所定時間内に所定の操作力を超えるように急激に変動し
たとき、前記アクチュエータの作動を停止させる停止制
御手段を備えたことを要旨とする。

【００２０】請求項１１に記載の発明は、請求項１に記
載のドア開閉装置において、前記ドアの全開位置及び全
閉位置以外の位置における該ドアの作動停止時又は非作
動時に、前記モータの保持力を増大させる保持力制御手
段を備えたことを要旨とする。

【００２１】請求項１２に記載の発明は、請求項１に記
載のドア開閉装置において、前記アクチュエータをドア
内部に備えるものであり、該アクチュエータを防水構造
としたことを要旨とする。

【００２２】請求項１３に記載の発明は、請求項１に記
載のドア開閉装置において、前記ドアはドア取付体に対
して回動開閉可能に支持され、その内部に前記アクチュ
エータを備えるものであり、前記ドア取付体に対して回
動可能に連結されるとともに、前記アクチュエータの最
終段のギヤと噛合して、前記モータの作動によるギヤの
回転運動を直線運動に変換し、その直線運動によってド
アを開閉作動させるラックを備えるものであって、前記
ギヤ及び前記ラックの歯を、前記ドアの開閉方向と直交
する方向に向くようにし、そのギヤ及びラックのうち少
なくとも一方の歯面を、隣り合う歯面に向かって凸とな
るように曲面状に形成したことを要旨とする。

【００２３】従って、請求項１に記載の発明によれば、
操作検出スイッチは、オンオフスイッチよりなり、ドア
の開閉操作を検出する。操作方向検出手段は、ドアに作
用する操作力がドアの開方向又は閉方向のいずれに作用
しているかを検出する。操作力検出手段は、ドアに作用
する操作力の大きさを検出する。制御手段は、操作検出
スイッチにてドアの開閉操作を検出している間、操作力
検出手段の検出に基づいて操作力の大きさが所定値以上
となった時に、操作方向検出手段の検出に基づいて操作
力が作用する方向にアシスト力を付与するとともに、操
作力検出手段の検出に基づいてそのアシスト力を操作力
の大きさに応じて変化させるべくアクチュエータを制御
する。このようにすれば、ドアのアシスト作動が操作者
の意思に基づいて行われるので、操作者の違和感を軽減
することができる。しかも、操作力検出手段の検出に基
づいて操作力の大きさが所定値以上となった時に、ドア
に作用する操作力に応じたアシスト力が該ドアに対して
付与されるので、操作者が偶然に操作検出スイッチを作
動し、操作者がドアを開閉するときの操作力に比べて、
例えば風等による比較的小さい外力がドアに作用して
も、アシスト作動しない。従って、操作者の意思に反し
たアクチュエータによるドアの開閉作動を低減すること
ができ、操作者の違和感を軽減することができる。

【００２４】請求項２に記載の発明によれば、ドア側と
アクチュエータに備えられるモータ側との間の２点間が
トルクセンサを構成するトーションバーで連結される。
そして、このトーションバーの捻れる方向に基づいてド
アに作用する操作力の方向が検出される。しかも、トー
ションバーは捻れ初期から操作力と捻れ量とがほぼ比例
している。そのため、捻れ初期に大きな操作力を作用さ
せなくてもトーションバーは容易に捻れるので、一段と
操作者の違和感を軽減できる。 請求項３に記載の発明
によれば、ドア側とアクチュエータに備えられるモータ
側との間の２点間がトルクセンサを構成するトーション
バーで連結される。そして、このトーションバーの捻れ
量に基づいてドアに作用する操作力の大きさが検出され
る。しかも、トーションバーは捻れ初期から操作力と捻
れ量とがほぼ比例している。そのため、捻れ初期に大き
な操作力を作用させなくてもトーションバーは容易に捻
れるので、一段と操作者の違和感を軽減できる。 請求
項４に記載の発明によれば、電流検出回路は、アクチュ
エータに備えられるモータの負荷電流の大きさを検出す
る。そして、その負荷電流の大きさに基づいてドアに作
用する操作力の大きさが検出される。

【００２５】請求項５に記載の発明によれば、操作検出
スイッチは、ドアを手動で開閉操作を行うための取っ手
に設けられる。そのため、取っ手の操作に基づいて操作
検出スイッチが作動し、ドアの開閉操作が検出される。

【００２６】請求項６に記載の発明によれば、アクチュ
エータには、ドアの開閉を手動又はアクチュエータによ
る作動のいずれかに切り換えるクラッチ手段が備えられ
る。従って、ドアの開閉を手動又はアクチュエータによ
る作動のいずれかに選択することができる。

【００２７】請求項７に記載の発明によれば、アクチュ
エータは、モータと、該モータの回転を減速する減速機
構とが備えられている。減速機構は、モータの回転軸に
固定されたウォームと該ウォームに噛合されるウォーム
ホイールとが備えられている。そして、クラッチ手段
は、ウォームの進み角を摩擦角より大きくし、減速機構
の出力側からモータの回転軸が回転可能となるように構
成される。そのため、減速機構の出力側からモータの回
転軸を回転できるので、モータが作動しないときにはド
アを手動で開閉できる。従って、クラッチ装置を特別に
設けることなく構成できるため、装置を安価に構成でき
る。

【００２８】請求項８に記載の発明によれば、オート作
動制御手段は、操作力検出手段の検出に基づいて、ドア
に作用する操作力が所定時間以上継続したとき、アクチ
ュエータにてドアを全開又は全閉状態まで作動させる。
従って、操作者がドアを全開又は全閉状態まで作動させ
るとき、その操作量を軽減することができる。

【００２９】請求項９に記載の発明によれば、速度調整
制御手段は、アクチュエータの作動開始時にはスロース
タート作動させ、作動終了時にはスローストップ作動さ
せる。従って、ドア開閉時の作動フィーリングを向上す
ることができる。

【００３０】請求項１０に記載の発明によれば、停止制
御手段は、操作力検出手段の検出に基づいて、ドアに作
用する操作力が所定時間内に所定の操作力を超えるよう
に急激に変動したとき、アクチュエータの作動を停止さ
せる。従って、強風等によりドアに力が作用したとき、
無用なドアの開閉作動を停止して、操作者の違和感を軽
減することができる。

【００３１】請求項１１に記載の発明によれば、保持力
制御手段によって、ドアの全開位置及び全閉位置以外の
位置における該ドアの作動停止時又は非作動時に、アク
チュエータに備えられるモータの保持力が増大する。つ
まり、モータの空転が防止されるので、ドアの作動停止
時にはドアの慣性力による該ドアのオーバーランを防止
することができる。また、ドアの非作動時においてはド
アの位置を保持するとができる。

【００３２】請求項１２に記載の発明によれば、アクチ
ュエータはドア内部に備えられ、アクチュエータは防水
構造とされる。これは、ドア内部には雨水等が侵入する
ためであって、アクチュエータを防水構造とすること
で、アクチュエータの破損を防止することができる。

【００３３】請求項１３に記載の発明によれば、ドアは
ドア取付体に対して回動開閉可能に支持され、その内部
にはアクチュエータが備えられる。ラックは、ドア取付
体に対して回動可能に連結される。又、ラックは、アク
チュエータの最終段のギヤと噛合して、モータの作動に
よるギヤの回転運動を直線運動に変換し、その直線運動
によってドアを開閉作動させる。このようなギヤ及びラ
ックは、その歯がドアの開閉方向と直交する方向に向け
られ、そのギヤ及びラックのうち少なくとも一方の歯面
が、隣り合う歯面に向かって凸となるように曲面状に形
成される。このようにすれば、ドア開閉時において、ラ
ックがギヤに対して揺動しても、ラックの歯面とギヤの
歯面とが常に滑らかに接触するようになる。従って、ラ
ックとギヤとの間のがたつきを防止できるとともに、両
歯面の偏摩耗を防止できる。

【００３４】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）以下、本発
明を自動車のドア開閉装置に具体化した第１の実施の形
態を図１〜図１２に従って説明する。

【００３５】図１〜図４は、自動車のドア開閉装置１を
示す。ドア開閉装置１は車両の例えば運転席のドア２ａ
内部に備えられ、該ドア２ａは車体２ｂにアッパヒンジ
３ａ及びロアヒンジ３ｂにて開閉可能（回動可能）に組
み付けられている。車体２ｂの両ヒンジ３ａ，３ｂの中
間位置には、ヒンジ軸３ｃからオフセットした位置にベ
ースプレート４が固定されている。ベースプレート４に
は、ラック５の一端が回動ピン４ａにてドア２ａの開閉
方向と同じ方向に回動可能に連結されている。このラッ
ク５は、その歯５ａが下方（ドア２ａの開閉方向と直交
する方向）に向くように配置されている。

【００３６】前記ドア開閉装置１には、ドア２ａの開閉
に対してアシスト力を付与するドア開閉アクチュエータ
６が備えられている。ドア開閉アクチュエータ６はモー
タ７と減速機構８とを備え、該モータ７と減速機構８と
はケース６ａに一体に組み付けられる。そのケース６ａ
は５箇所に取付部６ｂを有し、該取付部６ｂにてドア２
ａのパネルに形成される取付部（図示しない）に対して
固定される。

【００３７】前記減速機構８において、モータ７の回転
軸に固定されるウォーム９は、シャフト１０にて支持さ
れるウォームホイール１１と噛合される。シャフト１０
には、ウォームホイール１１と一体回転可能に減速ギヤ
１１ａが支持される。減速ギヤ１１ａは、軸部１２にて
支持される第１のスパーギヤ１３と噛合される。第１の
スパーギヤ１３は、図４及び図５に示すように、第２の
スパーギヤ１５とトルクセンサ１６を構成する弾性部材
としてのトーションバー１７にて連結されている。第２
のスパーギヤ１５は、軸部１４にて支持され、前記ラッ
ク５と噛合される。尚、トーションバー１７は弾性力を
有している。そのため、各スパーギヤ１３，１５は、所
定角度の範囲で相対回動可能に連結されている。

【００３８】そして、モータ７が正転すると、ウォーム
９、ウォームホイール１１及び減速ギヤ１１ａを介して
第１のスパーギヤ１３が図３において時計方向に回転す
る。すると、第１のスパーギヤ１３とともにラック５に
噛合する第２のスパーギヤ１５が同方向に回転するた
め、その第２のスパーギヤ１５がベースプレート４から
離間する方向に移動する。即ち、ドア２ａが開方向に回
動される。

【００３９】一方、モータ７が逆転すると、ウォーム
９、ウォームホイール１１及び減速ギヤ１１ａを介して
第１のスパーギヤ１３が図３において反時計方向に回転
する。すると、第１のスパーギヤ１３とともにラック５
に噛合する第２のスパーギヤ１５が同方向に回転するた
め、その第２のスパーギヤ１５がベースプレート４に近
接する方向に移動する。即ち、ドア２ａが閉方向に回動
される。

【００４０】尚、図７（ａ）に示すように、本実施の形
態では、ラック５の歯面５ｂを隣り合う歯面５ｂに向か
って凸となるように曲面状に形成して、該ラック５を第
２のスパーギヤ１５に対して揺動可能としている。これ
は、ドア２ａの開閉作動時において、ラック５がギヤ１
５に対して若干揺動するためである。そして、上記のよ
うに歯面５ｂを形成することで、ラック５がギヤ１５に
対して揺動するときに、ラック５の歯面５ｂとギヤ１５
の歯面１５ａとが常に滑らかに接触する。従って、ラッ
ク５とギヤ１５との間のがたつきを防止できるととも
に、両歯面５ｂ，１５ａの偏摩耗を防止することができ
る。

【００４１】因みに、図７（ｂ）に示すように、第２の
スパーギヤ１５の歯面１５ａを上記したように曲面状に
形成してもよく、又、図７（ｃ）に示すように、両歯面
５ｂ，１５ａをともに曲面状としてもよい。

【００４２】前記ウォーム９は、ネジの傾き角（進み
角）が摩擦角より大きくなるように形成されている。こ
れは、ウォームホイール１１でウォーム９を回転させる
ことが可能なことを意味している。そして、本実施の形
態では、ウォーム９とウォームホイール１１とによって
クラッチ手段を構成している。尚、ウォームホイール１
１でウォーム９を回転させるための回転トルクは比較的
大きいものである。これは、前記各スパーギヤ１３，１
５間に構成されたトルクセンサ１６が有効に動作するよ
うにするためである。

【００４３】前記トルクセンサ１６について詳述する
と、図５に示すように、第２のスパーギヤ１５には、ト
ーションバー１７を覆うように軸方向に沿って第１のス
パーギヤ１３までのびる円筒部１５ｂが形成される。円
筒部１５ｂの先端には、フランジ状のホルダ１９が該円
筒部１５ｂと一体回転可能に固定される。ホルダ１９の
外周部には、径方向外側にのびる一対のピン１８が備え
られる。

【００４４】一方、前記円筒部１５ｂに外嵌されるスラ
イダ２０には、前記ホルダ１９の外周部の近傍位置まで
のびるフランジ部２０ａが形成される。フランジ部２０
ａには、前記ピン１８が挿通されるスパイラル溝２０ｂ
が形成される。このスパイラル溝２０ｂは、図６に示す
ように第２のスパーギヤ１５から第１のスパーギヤ１３
に向かって反時計方向にスパイラル状にのびる溝であ
る。又、フランジ部２０ａには支持部２０ｃが形成され
る。そして、スライダ２０は、その支持部２０ｃによっ
て、第１のスパーギヤ１３に対して一体回転可能、か
つ、軸方向にのみ移動可能に支持される。

【００４５】フランジ部２０ａとホルダ１９との間には
スプリング２１が介在され、該スプリング２１は、その
付勢力によってピン１８をスパイラル溝２０ｂの内周面
に常に当接させ、スライダ２０をがたつかせないように
している。そして、スライダ２０の近傍位置には、該ス
ライダ２０の軸方向の位置を検出するポテンショメータ
２２が設けられる。尚、スライダ２０が図６（ｂ）に示
す位置（基準位置）に配置されているときには、ポテン
ショメータ２２から出力される検出電圧は２．５ボルト
である。

【００４６】このように構成されたトルクセンサ１６で
は、ドア２ａに開方向に操作力が作用すると、ラック５
により第２のスパーギヤ１５が図６（ａ）に示す矢印方
向に回転力が作用するが、第１のスパーギヤ１３はモー
タ７の回転保持力が作用して回動せず、トーションバー
１７の第２のスパーギヤ１５側が捻れて、該ギヤ１５と
ともにホルダ１９が同方向に回動される。すると、スラ
イダ２０は、スパイラル溝２０ｂとピン１８とによっ
て、基準位置から第１のスパーギヤ１３と離間する方向
に移動する。そして、このようなスライダ２０の移動に
よって、ポテンショメータ２２は、基準位置から移動し
た位置に比例する２．５ボルトより低い検出電圧を出力
する。

【００４７】一方、ドア２ａに閉方向に操作力が作用す
ると、ラック５により第２のスパーギヤ１５が図６
（ｃ）に示す矢印方向に回転力が作用するが、第１のス
パーギヤ１３はモータ７の回転保持力が作用して回動せ
ず、トーションバー１７の第２のスパーギヤ１５側が捻
れて、該ギヤ１５とともにホルダ１９が同方向に回動さ
れる。すると、スライダ２０は、スパイラル溝２０ｂと
ピン１８とによって、基準位置から第１のスパーギヤ１
３に近接する方向に移動する。そして、このようなスラ
イダ２０の移動によって、ポテンショメータ２２は、基
準位置から移動した位置に比例する２．５ボルトより高
い検出電圧を出力する。

【００４８】図４に示すように、前記ウォームホイール
１１を支持するシャフト１０には、回転センサ２３が組
み付けられている。回転センサ２３は、ウォームホイー
ル１１の回転に同期したパルス信号を出力するようにな
っている。このパルス信号は、前記ドア２ａの開閉位置
を検出するために使用される。

【００４９】又、前記ドア２ａのパネル内部には、図１
に示すようにドアクローザ装置２４が備えられている。
ドアクローザ装置２４は、クローザアクチュエータ２５
にてドア２ａをハーフラッチ状態からフルラッチ状態に
強制的に引き込む動作を行うように構成されている。こ
のドアクローザ装置２４には、ハーフラッチ検出スイッ
チ２６及びフルラッチ検出スイッチ２７が備えられてい
る。そして、ハーフラッチ検出スイッチ２６の作動に基
づいてドア２ａのハーフラッチ状態が検出され、フルラ
ッチ検出スイッチ２７の作動に基づいてドア２ａのフル
ラッチ状態が検出される。

【００５０】又、前記ドア２ａには、図１及び図２に示
すように、操作者（乗降者）が手動操作によりドア２ａ
の開閉を行う際に、その操作者が掴んで操作する室内側
取っ手２ｃ（図１において破線にて示す）と室外側取っ
手２ｄ（図１において実線にて示す）が備えられてい
る。

【００５１】室内側取っ手２ｃには、図８（ａ）（ｂ）
に示すように、乗降者がドア２ａを開操作する時に操作
する部位Ａ１に室内側開操作スイッチＳＷ１が配設さ
れ、ドア２ａを閉操作する時に操作する部位Ａ２に室内
側閉操作スイッチＳＷ２が配設されている。

【００５２】一方、室外側取っ手２ｄには、図９（ａ）
（ｂ）に示すように、乗降者がドア２ａを開操作する時
に操作する部位Ａ３に室外側開操作スイッチＳＷ３が配
設され、ドア２ａを閉操作する時に操作する部位Ａ４に
室外側閉操作スイッチＳＷ４が配設されている。つま
り、各スイッチＳＷ１〜ＳＷ４は、操作者がドア２ａを
開閉し易い部位に設けられている。

【００５３】又、これら各スイッチＳＷ１〜ＳＷ４は、
オンオフスイッチで構成されている。各スイッチＳＷ１
〜ＳＷ４は、図１０に示すように、該スイッチＳＷ１〜
ＳＷ４の一方の端子が相互に接続され、その接続点と後
述するコントローラ２８との間は１本の配線で接続され
る。又、該スイッチＳＷ１〜ＳＷ４の他方の端子は接地
されている。そして、これら各スイッチＳＷ１〜ＳＷ４
は各操作時にオンされる。

【００５４】図１０は、前記ドア開閉装置１及びドアク
ローザ装置２４の電気的構成を示す。ドア開閉装置１及
びドアクローザ装置２４は、車体２ｂに備えられる制御
手段、オート作動制御手段、速度調整制御手段、停止制
御手段としてのコントローラ２８にて制御される。コン
トローラ２８には、その駆動電源がバッテリ２９から供
給されている。

【００５５】コントローラ２８は、前記回転センサ２３
からのパルス信号に基づいてカウント動作し、そのカウ
ント値に基づいてドア２ａの開閉位置を連続的に検出す
る。即ち、コントローラ２８は、ドア２ａが全閉位置に
あるときカウント値を「０」とし、ドア２ａの開作動に
基づく回転センサ２３からのパルス信号にてカウント値
を該ドア２ａの全開位置まで加算する。一方、コントロ
ーラ２８は、ドア２ａの閉作動に基づく回転センサ２３
からのパルス信号にてドア２ａの開作動時に加算したカ
ウント値を該ドア２ａの全閉位置、即ちカウント値が
「０」となるまで減算する。

【００５６】コントローラ２８は、前記トルクセンサ１
６のポテンショメータ２２からの検出電圧に基づいて、
ドア２ａの開閉方向、及びドア２ａに作用する操作者の
開閉操作力等の外力の大きさを検出する。

【００５７】そして、コントローラ２８は、前記各操作
スイッチＳＷ１〜ＳＷ４のいずれかがオンされている
間、前記ドア開閉装置１にてその外力の大きさに応じた
アシスト力をドア２ａの開閉方向と同じ方向に発生させ
る。このとき、コントローラ２８は、ドア開閉アクチュ
エータ６のモータ７に駆動パルスを出力し、該モータ７
を正転又は逆転させるとともに、駆動パルスのデューテ
ィ比を変化させて該モータ７の回転速度を制御する。即
ち、コントローラ２８は、パルス幅変調（ＰＷＭ）制御
にてモータ７を制御する。尚、前記各操作スイッチＳＷ
１〜ＳＷ４がオフの時、ポテンショメータ２２からの検
出電圧が変化しても、コントローラ２８はモータ７を作
動させない又は、モータ７が作動している場合はその作
動を停止させる。

【００５８】コントローラ２８は、図１１に示すように
前記ポテンショメータ２２から２ボルトより低い検出電
圧が入力されると、ドア２ａに開方向に所定の外力が作
用していると判定してモータ７を正転させるとともに、
その外力（検出電圧）に応じたアシスト力を発生するた
めに、駆動パルスのデューティ比を変化させてモータ７
の回転速度を制御する。

【００５９】又、コントローラ２８は、前記検出電圧が
２ボルト以下になると、ドア２ａのアシスト開作動を開
始すべく、該検出電圧が２ボルト以下になってから所定
時間ｔ１、本実施の形態では０．５［秒］間だけその検
出電圧に応じてデューティ比を０％から徐々に高くする
スロースタート作動を行う。その後、コントローラ２８
は、前記検出電圧に応じて駆動パルスのデューティ比を
７０〜１００％の範囲内で変化させてモータ７を駆動す
る。そして、コントローラ２８は、前記検出電圧が２ボ
ルト以上になると、ドア２ａのアシスト開作動を終了す
べく、該検出電圧が２ボルト以上になってから所定時間
ｔ２、本実施の形態では０．５［秒］間だけその検出電
圧に応じてデューティ比を０％まで徐々に低くするスロ
ーストップ作動を行う。

【００６０】更に、コントローラ２８は、図１２に示す
ように所定の外力が所定時間ｔ３、本実施の形態では１
［秒］間以上継続したとき、即ち検出電圧が２ボルト以
下となってから１［秒］間以上経過したとき、「オート
開作動モード」に切り替える。このオート開作動モード
は、ドア２ａを全開位置までオート開作動させるモード
である。即ち、コントローラ２８は、１［秒］経過時の
駆動パルスのデューティ比一定でモータ７を駆動し、ド
ア２ａを開作動させる。そして、コントローラ２８は、
前記回転センサ２３によりドア２ａが所定開位置Ｐ１
（ドア２ａ全開位置の直前位置）に到達すると、デュー
ティ比を０％まで徐々に低くするスローストップ作動を
行う。尚、オート開作動モードの時、コントローラ２８
は、前記各操作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４からのオンオフ
信号を無視し、そのオート開作動を継続する。

【００６１】一方、前記ポテンショメータ２２から３ボ
ルトより高い検出電圧が入力されると、図１１に示すよ
うにコントローラ２８は、上記と同様にして、ドア２ａ
に閉方向に所定の外力が作用していると判定してモータ
７を逆転させるとともに、その外力（検出電圧）に応じ
たアシスト力を発生するために、駆動パルスのデューテ
ィ比を変化させてモータ７の回転速度を制御する。

【００６２】又、コントローラ２８は、前記検出電圧が
３ボルト以上になると、ドア２ａのアシスト閉作動を開
始すべく、該検出電圧が３ボルト以上になってから所定
時間ｔ１、本実施の形態では０．５［秒］間だけその検
出電圧に応じてデューティ比を０％から徐々に高くする
スロースタート作動を行う。その後、前記検出電圧に応
じて駆動パルスのデューティ比を７０〜１００％の範囲
内で変化させてモータ７を駆動する。そして、コントロ
ーラ２８は、前記検出電圧が３ボルト以下になると、ド
ア２ａのアシスト閉作動を終了すべく、該検出電圧が３
ボルト以下になってから所定時間ｔ２、本実施の形態で
は０．５［秒］間だけその検出電圧に応じてデューティ
比を０％まで徐々に低くするスローストップ作動を行
う。

【００６３】更に、コントローラ２８は、図１２に示す
ように所定の外力が所定時間ｔ３、本実施の形態では１
［秒］間以上継続したとき、即ち検出電圧が３ボルト以
上となってから１［秒］間以上経過したとき、「オート
閉作動モード」に切り替える。このオート閉作動モード
は、ドア２ａをハーフラッチ状態となるまでオート閉作
動させるモードである。即ち、コントローラ２８は、１
［秒］経過時の駆動パルスのデューティ比一定でモータ
７を駆動し、ドア２ａを閉作動させる。そして、コント
ローラ２８は、前記回転センサ２３によりドア２ａが所
定閉位置Ｐ２（ドア２ａのハーフラッチ位置の直前位
置）に到達すると、デューティ比を０％まで徐々に低く
するスローストップ作動を行う。尚、オート閉作動モー
ドの時、上記したオート開作動モードと同様に、コント
ローラ２８は、前記各操作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４から
のオンオフ信号を無視し、そのオート閉作動を継続す
る。

【００６４】前記ドア２ａがハーフラッチ状態になる
と、コントローラ２８には前記ハーフラッチ検出スイッ
チ２６からハーフラッチ検出信号が入力される。する
と、コントローラ２８は、該検出信号に基づいて、前記
クローザアクチュエータ２５を作動させ、ドア２ａをハ
ーフラッチ状態からフルラッチ状態（全閉状態）まで引
き込む。ドア２ａがフルラッチ状態になると、コントロ
ーラ２８には前記フルラッチ検出スイッチ２７からフル
ラッチ検出信号が入力される。コントローラ２８は、該
検出信号に基づいて、クローザアクチュエータ２５の作
動を停止させる。

【００６５】更に又、コントローラ２８は、強風等によ
りドア２ａの開方向又は閉方向に急激に外力が作用した
とき、即ち検出電圧が所定時間ｔ４内に急激に０．５ボ
ルト以下、又は４．５ボルト以上となったときには、ド
ア開閉アクチュエータ６のモータ７の回転を禁止する。
即ち、コントローラ２８は、ドア２ａのアシスト開閉作
動及びオート開閉作動を禁止する。

【００６６】次に、上記のように構成されたドア開閉装
置１の動作を説明する。尚、ドア開閉装置１の動作に
は、操作者のドア２ａの開閉作動をアシストするアシス
ト開閉作動と、ドア２ａが全開又は全閉状態となるまで
作動させるオート開閉作動がある。

【００６７】［アシスト開閉作動］先ず、操作者が室内
側又は室外側開操作スイッチＳＷ１，ＳＷ３のいずれか
をオン操作しながら、ドア２ａを手動で開作動させる。
このとき、ドア２ａに作用する外力（操作力）が所定値
以上、即ちトルクセンサ１６のポテンショメータ２２か
らの検出電圧が２ボルト以下になると、コントローラ２
８はドア２ａをアシスト開作動させる。

【００６８】即ち、コントローラ２８は、ポテンショメ
ータ２２からの検出電圧が２ボルト以下になると、ドア
開閉アクチュエータ６のモータ７に駆動パルスを出力し
て該モータ７を正転させてドア２ａのアシスト開作動を
開始するとともに、その電圧値に応じて駆動パルスのデ
ューティ比を０％から徐々に高くして該モータ７の回転
速度をその開始から０．５［秒］間徐々に増速させる。
すると、ドア２ａはドア開閉アクチュエータ６にてスロ
ースタート作動し、アシスト力が徐々に増していく。

【００６９】ドア２ａのアシスト開作動が開始されてか
ら０．５［秒］経過すると、コントローラ２８は、スロ
ースタート作動を終了し、前記検出電圧に応じて駆動パ
ルスのデューティ比を７０〜１００％の範囲内で変化さ
せてモータ７を駆動する。すると、ドア開閉アクチュエ
ータ６によって、ドア２ａには外力（開操作力）に応じ
たアシスト力が付与される。

【００７０】そして、ドア２ａに作用する外力（開操作
力）が所定値以下、即ちトルクセンサ１６のポテンショ
メータ２２からの検出電圧が２ボルト以上になると、コ
ントローラ２８はドア２ａのアシスト開作動を終了すべ
く、ドア２ａのスローストップ作動を行う。

【００７１】即ち、コントローラ２８は、ポテンショメ
ータ２２からの検出電圧が２ボルト以上になると、その
電圧値に応じて駆動パルスのデューティ比を０％まで徐
々に低くして該モータ７の回転速度を検出電圧が２ボル
ト以上になってから０．５［秒］間徐々に減速させる。
すると、ドア２ａはドア開閉アクチュエータ６にてスロ
ーストップ作動し、アシスト力が徐々に減っていく。

【００７２】尚、上記したアシスト開作動中、各操作ス
イッチＳＷ１，ＳＷ３がオフされると、コントローラ２
８はモータ７の作動を停止し、ドア２ａのアシスト開作
動を停止する。

【００７３】次に、操作者が室内側又は室外側閉操作ス
イッチＳＷ２，ＳＷ４のいずれかをオン操作しながら、
ドア２ａを手動で閉作動させる。このとき、ドア２ａに
作用する外力（操作力）が所定値以上、即ちトルクセン
サ１６のポテンショメータ２２からの検出電圧が３ボル
ト以上になると、コントローラ２８はドア２ａをアシス
ト閉作動させる。

【００７４】即ち、コントローラ２８は、ポテンショメ
ータ２２からの検出電圧が３ボルト以上になると、ドア
開閉アクチュエータ６のモータ７に駆動パルスを出力し
て該モータ７を逆転させてドア２ａのアシスト閉作動を
開始するとともに、その電圧値に応じて駆動パルスのデ
ューティ比を０％から徐々に高くして該モータ７の回転
速度をその開始から０．５［秒］間徐々に増速させる。
すると、ドア２ａはドア開閉アクチュエータ６にてスロ
ースタート作動し、アシスト力が徐々に増していく。

【００７５】ドア２ａのアシスト閉作動が開始されてか
ら０．５［秒］経過すると、コントローラ２８は、スロ
ースタート作動を終了し、前記検出電圧に応じて駆動パ
ルスのデューティ比を７０〜１００％の範囲内で変化さ
せてモータ７を駆動する。すると、ドア開閉アクチュエ
ータ６によって、ドア２ａには外力（開操作力）に応じ
たアシスト力が付与される。

【００７６】そして、ドア２ａに作用する外力（開操作
力）が所定値以下、即ちトルクセンサ１６のポテンショ
メータ２２からの検出電圧が３ボルト以下になると、コ
ントローラ２８はドア２ａのアシスト閉作動を終了すべ
く、ドア２ａのスローストップ作動を行う。

【００７７】即ち、コントローラ２８は、ポテンショメ
ータ２２からの検出電圧が３ボルト以下になると、その
電圧値に応じて駆動パルスのデューティ比を０％まで徐
々に低くして該モータ７の回転速度を検出電圧が３ボル
ト以下になってから０．５［秒］間徐々に減速させる。
すると、ドア２ａはドア開閉アクチュエータ６にてスロ
ーストップ作動し、アシスト力が徐々に減っていく。

【００７８】尚、上記したアシスト閉作動中、各操作ス
イッチＳＷ２，ＳＷ４がオフされると、コントローラ２
８は前記アシスト開作動と同様にモータ７の作動を停止
し、ドア２ａのアシスト閉作動を停止する。

【００７９】［オート開閉作動］先ず、操作者が室内側
又は室外側開操作スイッチＳＷ１，ＳＷ３のいずれかを
オン操作しながら、ドア２ａを手動で開作動させる。こ
のとき、ドア２ａに作用する外力（操作力）が所定値以
上、即ちトルクセンサ１６のポテンショメータ２２から
の検出電圧が２ボルト以下になると、コントローラ２８
は、上記と同様に、ドア２ａをアシスト開作動させる。

【００８０】ドア２ａのアシスト開作動が開始されてか
ら、ドア２ａに作用する所定の外力が１［秒］間以上継
続したとき、即ち検出電圧が２ボルト以下となってから
その２ボルト以下が１［秒］間以上経過したとき、コン
トローラ２８は、ドア２ａを全開位置までオート開作動
させる。即ち、コントローラ２８は、１［秒］経過時の
駆動パルスのデューティ比一定でモータ７を駆動し、ド
ア２ａを開作動させる。そして、コントローラ２８は、
前記回転センサ２３によりドア２ａが所定開位置Ｐ１に
到達すると、デューティ比を０％まで徐々に低くするス
ローストップ作動を行う。

【００８１】次に、操作者が室内側又は室外側閉操作ス
イッチＳＷ２，ＳＷ４のいずれかをオン操作しながら、
ドア２ａを手動で閉作動させる。このとき、ドア２ａに
作用する外力（操作力）が所定値以上、即ちトルクセン
サ１６のポテンショメータ２２からの検出電圧が３ボル
ト以上になると、コントローラ２８は、上記と同様に、
ドア２ａをアシスト閉作動させる。

【００８２】ドア２ａのアシスト閉作動が開始されてか
ら、ドア２ａに作用する所定の外力が１［秒］間以上継
続したとき、即ち検出電圧が３ボルト以上となってから
その３ボルト以上が１［秒］間以上経過したとき、コン
トローラ２８は、ドア２ａをハーフラッチ状態となるま
でオート開作動させる。即ち、コントローラ２８は、１
［秒］経過時の駆動パルスのデューティ比一定でモータ
７を駆動し、ドア２ａを閉作動させる。そして、コント
ローラ２８は、前記回転センサ２３によりドア２ａが所
定閉位置Ｐ２に到達すると、デューティ比を０％まで徐
々に低くするスローストップ作動を行う。

【００８３】前記ドア２ａがハーフラッチ状態になる
と、コントローラ２８には前記ハーフラッチ検出スイッ
チ２６からハーフラッチ検出信号が入力される。する
と、コントローラ２８は、該検出信号に基づいて、前記
クローザアクチュエータ２５を作動させ、ドア２ａをハ
ーフラッチ状態からフルラッチ状態（全閉状態）まで引
き込む。ドア２ａがフルラッチ状態になると、コントロ
ーラ２８には前記フルラッチ検出スイッチ２７からフル
ラッチ検出信号が入力される。コントローラ２８は、該
検出信号に基づいて、クローザアクチュエータ２５の作
動を停止させる。

【００８４】尚、ドア２ａのアシスト開閉作動中、若し
くはオート開閉作動中に、強風等によりドア２ａの開方
向又は閉方向に急激に外力が作用したとき、即ち検出電
圧が所定時間ｔ４内に急激に０．５ボルト以下、又は
４．５ボルト以上となったときには、コントローラ２８
は、ドア開閉アクチュエータ６のモータ７の回転を禁止
し、ドア２ａのアシスト開閉作動、若しくはオート開閉
作動を禁止する。

【００８５】又、前記ドア開閉アクチュエータ６におけ
る減速機構８のウォーム９は、ネジの傾き角（進み角）
が摩擦角より大きくなるように形成されていることか
ら、ウォームホイール１１でウォーム９を回転させるこ
とが可能である。即ち、ウォーム９とウォームホイール
１１とによってクラッチ手段が構成されている。そのた
め、操作者によるドア２ａの開閉の際に、ドア２ａに作
用する外力（操作力）が所定値未満のとき、即ち前記検
出電圧が２〜３ボルト（２，３ボルトは含まない）の範
囲内のとき、ドア開閉アクチュエータ６は作動しないこ
とから、操作者が手動のみでドア２ａを開閉することが
可能である。

【００８６】上記したように、本実施の形態では、以下
に示す特徴がある。 （１）本実施の形態のドア開閉装置１は、操作者が各操
作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４のいずれかをオン操作してい
る間、アシスト作動するようにした。従って、ドア２ａ
のアシスト開閉は操作者の意思に基づくものであるた
め、操作者の違和感を軽減することができる。

【００８７】（２）操作者によるドア２ａの開閉の際
に、ドア２ａに作用する外力（操作力）が所定値未満の
とき、即ち前記検出電圧が２〜３ボルト（２，３ボルト
は含まない）の範囲内のとき、コントローラ２８の制御
によってドア開閉アクチュエータ６は作動しない。その
ため、操作者が偶然に操作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４をオ
ン操作し、その後、操作者がドア２ａを開閉するときの
操作力に比べて、例えば風や車両傾斜時のドアの自重増
加等による比較的小さい外力がドア２ａに作用しても、
アシスト作動しない。従って、操作者の意思に反したア
クチュエータ６によるドア２ａの開閉作動を低減するこ
とができ、操作者の違和感を軽減することができる。

【００８８】（３）各操作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４は安
価なオンオフスイッチで構成される。従って、ドア開閉
装置１のコストの上昇を抑えることができる。 （４）各操作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４は、図１０に示す
ように、該スイッチＳＷ１〜ＳＷ４の一方の端子が相互
に接続され、その接続点とコントローラ２８とが１本の
配線で接続される。従って、各操作スイッチＳＷ１〜Ｓ
Ｗ４とコントローラ２８とを結ぶ配線を各スイッチＳＷ
１〜ＳＷ４毎に設ける必要がないので、ドア開閉装置１
のコストの上昇を抑えることができる。

【００８９】（５）トルクセンサ１６は、そのポテンシ
ョメータ２２がドア２ａに作用する操作力の大きさ、及
びその操作力がドアの開閉方向に応じた検出電圧を出力
する。コントローラ２８は、トルクセンサ１６からの検
出電圧に基づいて、操作力が作用する方向及びそのアシ
スト力を操作力の大きさに応じてドア開閉アクチュエー
タ６のモータ７に供給する駆動パルスのデューティ比を
変化させ、該モータ７の回転速度を制御する。すると、
ドア２ａに作用する操作力に応じたアシスト力が付与さ
れる。従って、操作者の違和感を軽減することができ
る。

【００９０】（６）本実施の形態では、第１及び第２の
スパーギヤ１３，１５をトーションバー１７で連結し、
ドア２ａに作用する操作力にて第１及び第２のスパーギ
ヤ１３，１５が相対回動されたときの回動量及び回動方
向によってドア２ａに作用する操作力の大きさ、及びそ
の操作力がドア２ａの開方向又は閉方向のいずれに作用
しているかが検出される。従って、減速機構８を構成す
る部材の一部を使用してトルクセンサ１６を構成してい
るため、部品点数の増加を抑えることができる。

【００９１】（７）トーションバー１７は捻れ初期から
操作力と捻れ量とがほぼ比例している。そのため、捻れ
初期に大きな操作力を作用させなくてもトーションバー
１７は容易に捻れるので、一段と操作者の違和感を軽減
できる。

【００９２】（８）本実施の形態では、ウォーム９の進
み角を摩擦角より大きくなるようにして、ウォーム９と
該ウォーム９に噛合されるウォームホイール１１とによ
ってクラッチ手段を構成した。又、コントローラ２８の
制御によって、操作者によるドア２ａの開閉の際に、ド
ア２ａに作用する外力（操作力）が所定値未満のとき、
即ち前記検出電圧が２〜３ボルト（２，３ボルトは含ま
ない）の範囲内のときには、ドア開閉アクチュエータ６
を作動しないようにした。すると、操作力が所定値未満
の時にはドア２ａを手動で開閉でき、操作力が所定値以
上になるとアクチュエータ６が作動してドア２ａの開閉
に対してアシスト力が付与される。従って、ドア２ａの
開閉を手動又はドア開閉アクチュエータ６による作動の
いずれかに選択することができる。

【００９３】（９）しかも、電磁クラッチ等のクラッチ
装置を特別に設けることなく構成できるため、ドア開閉
装置１を安価に構成できる。 （１０）コントローラ２８は、トルクセンサ１６の検出
に基づいて、ドア２ａに作用する操作力が所定時間ｔ３
以上継続したとき、ドア開閉アクチュエータ６にてドア
２ａを全開又は全閉状態まで作動させる。従って、操作
者がドア２ａを全開又は全閉状態まで作動させるとき、
その操作量を軽減することができる。

【００９４】（１１）又、コントローラ２８は、ドア開
閉アクチュエータ６の作動開始時にはスロースタート作
動させ、作動終了時にはスローストップ作動させる。従
って、ドア２ａ開閉時の作動フィーリングを向上するこ
とができる。

【００９５】（１２）又、コントローラ２８は、トルク
センサ１６の検出に基づいて、ドア２ａに作用する操作
力が所定時間ｔ４内に所定の操作力を超えるように急激
に変動したとき、ドア開閉アクチュエータ６の作動を停
止させる。従って、強風等によりドア２ａに力が作用し
たとき、無用なドア２ａの開閉作動を停止して、操作者
の違和感を軽減することができる。

【００９６】（第２の実施の形態）本実施の形態では、
前記第１の実施の形態で示したドアのアシスト開閉作動
の制御とは異なる形態を示す。従って、この形態では、
前記第１の実施の形態と同様の構成については同一の符
号を付して、その詳細な説明を省略する。

【００９７】本実施の形態では、トルクセンサ１６の検
出電圧に加えて、モータ７の負荷電流（駆動パルスを平
均化したもの）を検出し、本実施の形態のコントローラ
２８は、検出電圧と負荷電流とに基づいてドア２ａのア
シスト作動を制御するようにした。即ち、本実施の形態
のコントローラ２８には、図１３に示すようにドア開閉
アクチュエータ６の駆動源たるモータ７の負荷電流を検
出する操作力検出手段としての電流検出回路２８ａが備
えられる。

【００９８】図１５に示すように、例えばドア２ａの閉
作動時において、該ドア２ａに作用する外力（操作力）
が大きくなるほど、その時のモータ７の負荷電流が小さ
くなる、即ち負荷電流がドア２ａに作用する外力（操作
力）に反比例する。つまり、電流検出回路２８ａでモー
タ７の負荷電流の大きさを検出することで、ドア２ａに
作用する外力（操作力）の大きさを検出することができ
る。

【００９９】従って、本実施の形態では、トーションバ
ー１７の捻れ特性に影響されることなく、ドア２ａに作
用する外力（操作力）の大きさを検出することができ
る。そのため、例えば、トーションバー１７に捻れが戻
り易い（トルクをより敏感に検出可能）トーションバー
を使用してもよい。

【０１００】詳述すると、アシスト作動時には、ドア開
閉アクチュエータ６のモータ７は、トルクセンサ１６を
構成するトーションバー１７の捻れを解く方向に回転さ
れ、ドア２ａにアシスト力を付与している。

【０１０１】上記したように、仮にトーションバー１７
を捻れが戻り易い（トルクをより敏感に検出可能）トー
ションバーとした場合、ドア２ａに作用する外力（操作
力）が小さいとき等にモータ７のトルクがトーションバ
ー１７の捻れ力よりも勝って、モータ７の作動によりト
ーションバー１７の捻れが戻ってしまう場合がある。更
に、モータ７のトルクが大きい場合には、トーションバ
ー１７を逆方向に捻ってしまう場合がある。このような
場合では、トルクセンサ１６からの検出電圧が図１４の
ように変化する。

【０１０２】即ち、ドア２ａに開方向に外力（操作力）
が作用すると、トルクセンサ１６の検出電圧が基準値
２．５ボルトから下降する。そして、その検出電圧が２
ボルト以下となると、コントローラ２８はトーションバ
ー１７の捻れを解く方向にモータ７を回転させ、ドア２
ａにアシスト力を付与する。ところが、上記したよう
に、モータ７の回転に伴いトーションバー１７が逆方向
に捻れると、トルクセンサ１６からの検出電圧が最大値
５ボルトに変化する。

【０１０３】又、ドア２ａに閉方向に外力（操作力）が
作用すると、トルクセンサ１６の検出電圧が基準値２．
５ボルトから上昇する。そして、その検出電圧が３ボル
ト以上となると、コントローラ２８はトーションバー１
７の捻れを解く方向にモータ７を回転させ、ドア２ａに
アシスト力を付与する。ところが、上記したように、モ
ータ７の回転に伴いトーションバー１７が逆方向に捻れ
ると、トルクセンサ１６からの検出電圧が最小値０ボル
トに変化する。

【０１０４】従って、捻れが戻り易い（トルクをより敏
感に検出可能）トーションバー１７を使用した場合、コ
ントローラ２８がトルクセンサ１６からの検出電圧のみ
でモータ７の制御（アシスト力の制御）を行うと、モー
タ７の作動により検出電圧が２ボルト以上、又は３ボル
ト以下となった時点で、コントローラ２８はアシスト力
が必要ないと判定し、ドア２ａの開方向へのアシスト作
動を終了すべく、スローストップ作動を開始してしま
う。そのため、アシスト力が必要な場合であっても、そ
のアシスト力が得られない不自然な作動をするおそれが
ある。

【０１０５】従って、本実施の形態では、モータ７作動
後において電流検出回路２８ａでモータ７の負荷電流の
大きさを検出し、その負荷電流の大きさに基づいてドア
２ａに作用する外力（操作力）の大きさを検出してい
る。このようにすれば、トーションバー１７の捻れ特性
に影響されることなく、ドア２ａに作用する外力（操作
力）の大きさを正確に検出することができる。

【０１０６】尚、ドア２ａに作用する外力（操作力）が
大きくなると、モータ７の負荷電流は、図１５中のａ１
→ａ２→ａ３→ａ４の順に小さくなる。このとき、トル
クセンサ１６からの検出電圧はｂ１→ｂ２→ｂ３→ｂ４
の順に高くなる。

【０１０７】そして、コントローラ２８は、電流検出回
路２８ａで検出した負荷電流の大きさに基づいてアシス
ト力を制御すべく、図１５に示す制御マップに従ってモ
ータ７に供給する駆動パルスのデューティ比を変化させ
る。即ち、モータ７の負荷電流が図１５中のａ１→ａ２
→ａ３→ａ４の順に小さくなると、駆動パルスのデュー
ティ比をｃ１→ｃ２→ｃ３→ｃ４の順に高くする。つま
り、負荷電流が小さいときにはドア２ａに作用する外力
（操作力）が大きいことから、コントローラ２８は駆動
パルスのデューティ比を高くしてモータ７の回転数を上
げる。逆に、負荷電流が大きいときにはドア２ａに作用
する外力（操作力）が小さいことから、コントローラ２
８は駆動パルスのデューティ比を低くしてモータ７の回
転数を下げる。

【０１０８】又、ドア２ａの開作動時では、閉作動時と
比べてモータ７の回転方向が異なるだけで、負荷電流の
大きさはドア２ａに作用する外力（操作力）の大きさに
応じて同様に変化する。従って、ドア２ａの開作動時に
おいても、負荷電流の大きさに応じて駆動パルスのデュ
ーティ比が閉動作時と同様に制御される。

【０１０９】尚、上記では、駆動パルスのデューティ比
を電流検出回路２８ａで検出した負荷電流の大きさのみ
で変化させたが、トルクセンサ１６からの検出電圧も加
味して駆動パルスのデューティ比を変化させるようにし
てもよい。

【０１１０】又、モータ７の作動開始時には負荷電流が
過渡的に大きくなるため、コントローラ２８は、その悪
影響を受けない所定時間ｔ５だけ負荷電流に基づいたデ
ューティ比の制御を行わないようにしてもよい。この場
合、例えば、コントローラ２８は、その所定時間ｔ５内
において、モータ７を予め定めた所定デューティ比の駆
動パルスで回転させるようにする。

【０１１１】こうして、本実施形態のコントローラ２８
は、室内側又は室外側開操作スイッチＳＷ１，ＳＷ３か
らオン操作信号が入力された状態でトルクセンサ１６か
らの検出電圧が２ボルト以下に下降すると、ドア２ａに
開方向に外力（操作力）が作用していると判定し、モー
タ７を正転させてドア２ａに開方向にアシスト力を付与
する。その後、コントローラ２８は、電流検出回路２８
ａで検出したモータ７の負荷電流の大きさに基づいてド
ア２ａに作用する外力（操作力）の大きさを認識し、そ
の外力（操作力）に応じたアシスト力とすべくモータ７
に供給する駆動パルスのデューティ比を制御する。

【０１１２】一方、室内側又は室外側閉操作スイッチＳ
Ｗ２，ＳＷ４からオン操作信号が入力された状態でトル
クセンサ１６からの検出電圧が３ボルト以上に上昇する
と、コントローラ２８は、ドア２ａに閉方向に外力（操
作力）が作用していると判定し、モータ７を逆転させて
ドア２ａに閉方向にアシスト力を付与する。その後、コ
ントローラ２８は、電流検出回路２８ａで検出したモー
タ７の負荷電流の大きさに基づいてドア２ａに作用する
外力（操作力）の大きさを認識し、その外力（操作力）
に応じたアシスト力とすべくモータ７に供給する駆動パ
ルスのデューティ比を制御する。

【０１１３】そして、ドア２ａの開閉操作を止める（各
操作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４がオフされる）と、該ドア
２ａに対して外力（操作力）が作用しなくなり、モータ
７の負荷電流が最大値となる（このとき、トルクセンサ
１６からの検出電圧は、閉作動時には最小値０ボルトと
なり、開作動時には最大値５ボルトとなる）。すると、
コントローラ２８は、ドア２ａに対するアシスト力の付
与を止めるべく駆動パルスのデューティ比を０％に下
げ、モータ７の回転を停止させる。

【０１１４】ここで、本実施形態のコントローラ２８に
は、ドア２ａの開閉位置が全開位置又は全閉位置以外の
途中の位置で該ドア２ａの開閉操作を止めた場合（作動
停止時）において、駆動パルスのデューティ比が０％に
なったときに、モータ７の電源端子間を先ず所定時間オ
ープン状態とし、その後、ショート状態に切り換える保
持力制御手段としての切換回路２８ｂが備えられる。こ
れは、ドア２ａの慣性力が大きく、駆動パルスのデュー
ティ比が０％となっても、モータ７が空転し、ドア２ａ
が止めたい位置よりオーバーランしてしまうのを防ぐた
めである。従って、モータ７の電源端子間をオープン又
はショートしたときにモータ７に保持力が発生すること
を利用して、本実施の形態のコントローラ２８は、ドア
２ａに制動をかけるようにしている。そして、コントロ
ーラ２８は、モータ７の非作動時には、その電源端子間
をショートした状態に保持して、ドア２ａの位置を保持
するようにしている。

【０１１５】尚、モータ７の保持力は、モータ７の電源
端子間をショートした方がオープンとした時と比べて大
きい。そのため、仮にモータ７の電源端子間を最初にシ
ョート状態にすると、モータ７の空転が急激に止まり、
それに伴ってドア２ａが急激に止まってしまう。する
と、慣性力が大きいドア２ａには逆に大きな反力が作用
し、ドア２ａが逆方向に戻ってしまうおそれがある。従
って、これらを防止するために、切換回路２８ｂは、最
初はモータ７の電源端子間をオープン状態としてドア２
ａに比較的弱い制動をかけ、その後、ショート状態に切
り換えてその制動力を大きくするようにしている。

【０１１６】因みに、モータ７の電源端子間をオープン
又はショート状態として該モータ７の保持力を得たが、
それ以外に、該モータ７に微少電流を供給しても該モー
タ７の保持力が得られるため、該モータ７に微少電流を
供給して、ドア２ａの位置を保持するようにしてもよ
い。

【０１１７】そして、本実施形態におけるコントローラ
２８の制御の一例を図１６に示す。これはドア２ａを閉
作動させる場合であって、最初はドア２ａを弱く操作
し、途中でその操作力を強くし、その後ドア２ａの閉作
動の途中でその操作を止めた場合である。

【０１１８】先ず、操作者が室内側又は室外側閉操作ス
イッチＳＷ２，ＳＷ４のいずれかをオン操作しながらド
ア２ａを閉作動したとき、ドア２ａに作用する外力（操
作力）が所定値以上、即ちトルクセンサ１６からの検出
電圧が３ボルト以上になると、コントローラ２８はドア
２ａにアシスト力を付与すべく、モータ７を作動させ
る。その後、コントローラ２８は、電流検出回路２８ａ
で検出したモータ７の負荷電流の大きさ、この場合、負
荷電流がａ１であって、その負荷電流に応じてモータ７
に供給する駆動パルスのデューティ比をｃ１とする。

【０１１９】次に、操作力が強くなり、負荷電流がａ３
と小さくなると、コントローラ２８は駆動パルスのデュ
ーティ比をｃ３にする。すると、モータ７の回転数が高
くなり、ドア２ａへのアシスト力が増す。

【０１２０】次に、ドア２ａの閉作動の途中でその操作
を止める（閉操作スイッチＳＷ２，ＳＷ４がオフされ
る）と、負荷電流が最大値（過渡期間を除く）となり、
コントローラ２８は駆動パルスのデューティ比を０％に
下げる。コントローラ２８は、駆動パルスのデューティ
比を０％にすると、切換回路２８ｂによってモータ７の
電源端子間を先ず所定時間オープン状態とし、その後、
ショート状態に切り換えて、モータ７に保持力を発生さ
せる。そして、ドア２ａに制動がかけられ、ドア２ａの
慣性による位置ずれが抑えられる。

【０１２１】このようにして、本実施形態では、モータ
７のトルクがトーションバー１７の捻れ力より勝るよう
な場合であっても、モータ７作動後においては、コント
ローラ２８はモータ７の負荷電流に基づいて回転を制御
するので、トーションバー１７の捻れ力の違いによる誤
動作を防止することができる。

【０１２２】（第３の実施の形態）前記第１の実施の形
態では、車体２ｂに対して回動可能に組み付けられたド
ア２ａにアシスト力を付与するドア開閉装置１であった
が、本実施の形態では、図１７に示すようなスライドド
ア３０にアシスト力を付与するドア開閉装置３１とし
た。尚、前記各実施の形態と同様の構成については同一
の符号を付して、その詳細な説明を省略する。

【０１２３】図１７に示すように、車両の搭乗口３２ａ
を開閉するスライドドア３０は、車体３２ｂに対して前
後方向にスライド可能に支持される。車体３２ｂの搭乗
口３２ａの近傍の床面には、図１８に示すようなドア開
閉装置３１が備えられる。ドア開閉装置３１には、搭乗
口３２ａの前端側にプーリ３３が、搭乗口３２ａの後端
側にスプロケット３４がそれぞれ回転可能に備えられ
る。プーリ３３とスプロケット３４との間には、スライ
ドドア３０と連結され、かつスプロケット３４と係合す
る環状の駆動テープ３５が掛装される。このスプロケッ
ト３４はドア開閉アクチュエータ３６にて回転される。
そして、ドア開閉アクチュエータ３６によってスプロケ
ット３４が回転されると、スライドドア３０が開方向又
は閉方向にスライド作動する。

【０１２４】ドア開閉アクチュエータ３６は、図１９に
示すように、モータ３７、減速機構３８、回転センサ３
９、及び、前記第１の実施の形態と同様に構成されたト
ルクセンサ１６を備えている。モータ３７の回転は減速
機構３８にて減速され、その減速された回転がトルクセ
ンサ１６を構成するトーションバー１７を介してスプロ
ケット３４に伝達される。即ち、減速機構３８を構成す
るウォームホイール３８ａとスプロケット３４とはトー
ションバー１７にて互いに連結されている。尚、前記第
１の実施の形態におけるトルクセンサ１６の円筒部１５
ｂと円筒部材３４ａとが対応している。円筒部材３４ａ
の基端部はスプロケット３４に固定され、先端部にはホ
ルダ１９が固定されている。

【０１２５】そして、トルクセンサ１６のポテンショメ
ータ２２は、スライドドア３０の開方向に外力（操作
力）が作用するとトーションバー１７が捻れ、その外力
に反比例した２．５ボルトより低い検出電圧を出力し、
スライドドア３０の閉方向に外力（操作力）が作用する
とトーションバー１７が捻れ、その外力に比例した２．
５ボルトより高い検出電圧を出力する。

【０１２６】回転センサ３９は、減速機構３８のウォー
ムホイール３８ａと連結されている。回転センサ３９
は、ウォームホイール３８ａの回転に同期したパルス信
号を出力するようになっている。このパルス信号は、ス
ライドドア３０の開閉位置を検出するために後述するコ
ントローラ４０に入力される。

【０１２７】前記スライドドア３０のパネル内部には、
前記第１の実施の形態と同様に構成されたドアクローザ
装置２４が備えられている。又、スライドドア３０に
は、図１７に示すように、操作者（乗降者）が手動操作
によりスライドドア３０の開閉を行う際に、その操作者
が掴んで操作する室内側取っ手３０ａ（図１７において
破線にて示す）と室外側取っ手３０ｂ（図１７において
実線にて示す）が備えられている。

【０１２８】室内側取っ手３０ａには、乗降者がスライ
ドドア３０を開操作する時に操作する部位に室内側開操
作スイッチＳＷ１が配設され、スライドドア３０を閉操
作する時に操作する部位に室内側閉操作スイッチＳＷ２
が配設されている。一方、室外側取っ手３０ｂには、乗
降者がスライドドア３０を開操作する時に操作する部位
に室外側開操作スイッチＳＷ３が配設され、スライドド
ア３０を閉操作する時に操作する部位に室外側閉操作ス
イッチＳＷ４が配設されている。

【０１２９】図２０は、ドア開閉装置３１及びドアクロ
ーザ装置２４の電気的構成を示す。尚、この形態の電気
的構成は前記第１実施形態と同様に構成されており、ド
ア開閉装置３１及びドアクローザ装置２４は車体３２ｂ
に備えられる制御手段、オート作動制御手段、速度調整
制御手段、停止制御手段としてのコントローラ４０にて
前記第１の実施の形態と同様に制御される。つまり、コ
ントローラ４０は、回転センサ３９、トルクセンサ１
６、ハーフラッチ検出スイッチ２６、フルラッチ検出ス
イッチ２７、及び、各操作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４から
出力される各種信号に基づいて、前記第１の実施の形態
と同様にドア開閉装置３１及びドアクローザ装置２４を
制御するようになっている。従って、この形態では、コ
ントローラ４０の制御の詳細な説明を省略する。

【０１３０】このように、本実施の形態で述べたよう
に、前記第１の実施の形態のように車体２ｂに対して回
動可能に組み付けたドア２ａのドア開閉装置１に限ら
ず、車体３２ｂに対してスライド可能に組み付けたスラ
イドドア３０のドア開閉装置３１に対しても同様に実施
することができる。

【０１３１】尚、この形態においても前記第２の実施の
形態に示すように、コントローラ４０内に電流検出回路
２８ａを設け、該回路２８ａにてドア開閉アクチュエー
タ３６のモータ３７の負荷電流を検出し、その負荷電流
に基づいてアシスト力を制御するようにしてもよい。
又、コントローラ４０内に切換回路２８ｂを設け、該回
路２８ｂにてスライドドア３０の慣性による位置ずれを
抑制すべくモータ３７の電源端子間をオープン状態やシ
ョート状態に切り換えるようにしてもよい。

【０１３２】尚、本発明の実施の形態は以下のように変
更してもよい。 ○上記各実施の形態では、ウォーム９の進み角を摩擦角
より大きくし、そのウォーム９と該ウォーム９に噛合さ
れるウォームホイール１１とによってクラッチ手段を構
成したが、電磁クラッチ等のクラッチ装置を備えていて
もよい。

【０１３３】○上記各実施の形態では、トルクセンサ１
６の検出に基づいて、ドア２ａに作用する操作力が所定
時間ｔ３以上継続したとき、コントローラ２８はドア開
閉アクチュエータ６にてドア２ａを全開又は全閉状態ま
でオート作動させるようにしたが、オート作動を行わな
いようにしてもよい。

【０１３４】○上記各実施の形態では、コントローラ２
８は、ドア開閉アクチュエータ６の作動開始時にはスロ
ースタート作動させ、作動終了時にはスローストップ作
動させるようにしたが、スロースタート及びスロースト
ップ作動を行わないようにしてもよい。

【０１３５】○上記各実施の形態では、トルクセンサ１
６の検出に基づいて、ドア２ａに作用する操作力が所定
時間ｔ４内に所定の操作力を超えるように急激に変動し
たとき、コントローラ２８はドア開閉アクチュエータ６
の作動を停止させるようにしたが、この停止制御を行わ
ないようにしてもよい。

【０１３６】○上記各実施の形態では、トルクセンサ１
６及び回転センサ２３をドア開閉アクチュエータ６と一
体に組み付けたが、別体であってもよい。 ○上記各実施の形態では、ドアクローザ装置２４を備え
ているが、特になくてもよい。

【０１３７】○上記各実施の形態では、トルクセンサ１
６からの検出電圧が２ボルト以下、又は３ボルト以上と
なったときに、コントローラ２８（４０）はモータ７
（３７）を作動するようにしたが、電圧値はこれに限定
されるものではない。又、基準電圧からの変化量でモー
タ７（３７）を制御するようにしてもよい。又、検出電
圧の範囲を最小値０ボルトから最大値５ボルトとした
が、検出電圧の範囲をこれ以外の電圧の範囲としてもよ
い。

【０１３８】○上記各実施の形態では、ドア２ａ（３
０）側とモータ７（３７）側との間の２点間で相対的に
回転方向に変位する部分（第１，第２実施形態では減速
機構８内の各スパーギヤ１３，１５間、第３実施形態で
は減速機構３８内のウォームホイール３８ａとスプロケ
ット３４との間）にトーションバー１７を組み付け、ト
ーションバー１７の捻れを検出することによってドア２
ａ（３０）に作用する開閉方向の外力（操作力）を検出
するようにしたが、その他の検出手段、例えば抵抗歪み
ゲージを使用する。即ち、この抵抗歪みゲージを前記２
点間に組み付けて、ドア２ａ（３０）側とモータ７（３
７）側との相対的な回転方向の捻れ（歪み）を検出し
て、ドア２ａ（３０）に作用する外力（操作力）を検出
するようにしてもよい。又、ドア２ａ（３０）に作用す
る外力（操作力）を検出できれば、トーションバー１７
や抵抗歪みゲージ等の検出手段を減速機構８（３８）以
外の場所に設けてもよい。

【０１３９】又、上記各実施の形態では、トーションバ
ー１７の捻れをスライダ２０の直線運動に変換し、その
スライダ２０の移動方向及び移動量をポテンショメータ
２２により電気信号に変換し、この電気信号に基づいて
コントローラ２８（４０）でドア２ａ（３０）の操作方
向及びその操作力を検出するようにしたが、これに限定
されるものではない。例えば、トーションバー１７の外
周面に対して円周方向に多極着磁したマグネットを設
け、そのマグネットの近傍位置にホール素子等の磁気検
出素子を設ける。そして、磁気検出素子によりトーショ
ンバー１７の捻れ方向及び捻れ量に応じた電気信号に変
換し、この電気信号に基づいてコントローラ２８（４
０）でドア２ａ（３０）の操作方向及びその操作力を検
出するようにしてもよい。

【０１４０】又、上記各実施の形態では、１つのトルク
センサ等の検出手段で、ドアに作用する操作力の方向と
その操作力の大きさをともに検出したが、例えば開閉方
向にそれぞれ専用の検出手段を設けて、それぞれの検出
手段によってドアに作用する操作力を検出するようにし
てもよい。又、ドアに作用する操作力の方向を検出する
専用の検出手段と、その操作力の大きさを検出する専用
の検出手段とをそれぞれ設けるようにしてもよい。

【０１４１】更に、各取っ手２ｃ，２ｄ（３０ａ，３０
ｂ）に設けた操作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４により、ドア
２ａ（３０）に作用する操作力の方向を検出するように
してよい。

【０１４２】○上記各実施の形態では、ドア２ａ（３
０）の開閉操作を検出する操作スイッチＳＷ１〜ＳＷ４
を、該ドア２ａ（３０）の取っ手２ｃ，２ｄ（３０ａ，
３０ｂ）に備えたが、取っ手２ｃ，２ｄ（３０ａ，３０
ｂ）以外のその他の場所に備えてもよい。

【０１４３】○上記第１，第２の実施の形態におけるド
ア開閉アクチュエータ６のケース６ａに形成されたラッ
ク５を挿通する開口部６ｃ，６ｄを、図２１に示すよう
に合成ゴム等よりなる防水部材５０ａ，５０ｂで密閉す
るようにしてもよい。即ち、防水部材５０ａは筒状に形
成され、ラック５を挿通した状態で開口部６ｃを覆うよ
うにケース６ａと車体２ｂとの間に取着される。この防
水部材５０ａは、ドア２ａの開閉により車体２ｂに対し
てアクチュエータ６及びラック５が移動しても、それら
の移動に追従するように蛇腹状に形成されている。一
方、防水部材５０ｂは一端が閉鎖された筒状に形成さ
れ、ラック５の先端部分を被覆すべく開口部６ｄを覆う
ようにケース６ａに取着される。防水部材５０ｂは、防
水部材５０ａと同様に蛇腹状に形成されている。このよ
うにして、ケース６ａの開口部６ｃ，６ｄが密閉され、
アクチュエータ６が防水構造とされる。これは、アクチ
ュエータ６が取り付けられるドア２ａ内部には雨水が侵
入するため、アクチュエータ６内部に浸水する虞がある
ためである。従って、アクチュエータ６を完全に密閉す
ることにより、アクチュエータ６の内部、ひいてはモー
タ７の内部への浸水を防止して、アクチュエータ６（モ
ータ７）の破損を防止している。

【０１４４】○上記第１，第２の実施の形態では、図４
に示すように、ウォームホイール１１を支持するシャフ
ト１０に回転センサ２３を組み付け、該センサ２３から
出力されるウォームホイール１１の回転に同期したパル
ス信号に基づいて、ドア２ａの開閉位置を検出するよう
にしたが、この構成に限定されるものではない。

【０１４５】例えば、図２１の波線で示す位置に図２２
に示すような回転センサ５１を構成してもよい。尚、こ
の図２２は、モータ７の回転軸７ａと直交する方向の断
面図である。周方向に等間隔に多極着磁された環状のマ
グネット５１ａをモータ７の回転軸７ａにフランジ状に
固定し、そのマグネット５１ａの外周部の近傍位置に例
えば２つの磁気検出素子（ホール素子、磁気抵抗素子
等）５１ｂを配設する。このようにすれば、回転軸７ａ
とともにマグネット５１ａが回転することにより磁気検
出素子５１ｂの近傍の磁界が変化するので、その磁界の
変化に基づいて各素子５１ｂからパルス信号を出力する
ことができる。そして、このパルス信号に基づいて、上
記と同様にドア２ａの開閉位置を検出することができ
る。

【０１４６】尚、図示しないが、第３の実施の形態にお
けるモータ３７に対しても同様に実施してもよい。○上
記各実施の形態では、自動車のドア２ａ，３０に実施し
たが、自動車以外のドアに実施してもよい。

【０１４７】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
操作者のドアの開閉に対してアシスト力を付与するアク
チュエータを備えたドア開閉装置であって、操作者の違
和感を軽減することができるドア開閉装置を提供するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態におけるドア開閉装置を有
するドアの概略側面図。

【図２】 図１におけるＸ−Ｘ断面図。

【図３】 ドア開閉装置を示す断面図。

【図４】 図３におけるＹ−Ｙ断面図。

【図５】 トルクセンサを示す断面図。

【図６】 トルクセンサの動作を説明するための説明
図。

【図７】 ラックと第２のスパーギヤとを示す斜視図。

【図８】 車室内取っ手の拡大図。

【図９】 車室外取っ手の拡大図。

【図１０】 ドア開閉装置の電気的構成を示すブロック
図。

【図１１】 コントローラの制御を説明するための説明
図。

【図１２】 コントローラの制御を説明するための説明
図。

【図１３】 第２の実施の形態におけるドア開閉装置の
電気的構成を示すブロック図。

【図１４】 トルクセンサからの検出電圧の変化を説明
するための説明図。

【図１５】 コントローラの制御を説明するための説明
図。

【図１６】 コントローラの制御の一例を説明するため
の説明図。

【図１７】 第３の実施の形態におけるスライドドア及
び該ドアを開閉作動するドア開閉装置を搭載した車両の
模式図。

【図１８】 ドア開閉装置の断面図。

【図１９】 ドア開閉アクチュエータの断面図。

【図２０】 ドア開閉装置の電気的構成を示すブロック
図。

【図２１】 別例におけるドア開閉装置を示す断面図。

【図２２】 別例における回転センサを示す断面図。

【符号の説明】 ２ａ，３０…ドア、２ｂ…ドア取付体としての車体、５
…ラック、５ｂ，１５ａ…歯面、６，３６…アクチュエ
ータ、７，３７…モータ、８…減速機構、９…クラッチ
手段を構成するウォーム、１１…クラッチ手段を構成す
るウォームホイール、１５…ギヤとしての第２のスパー
ギヤ、１６…操作方向検出手段、操作力検出手段として
のトルクセンサ、１７…トーションバー、２８，４０…
制御手段、オート作動制御手段、速度調整制御手段、停
止制御手段としてのコントローラ、２８ａ…操作力検出
手段としての電流検出回路、２８ｂ…保持力制御手段と
しての切換回路、ｔ３，ｔ４…所定時間、ＳＷ１〜ＳＷ
４…操作検出スイッチとしての操作スイッチ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2E052 AA09 BA02 CA06 DA01 DA04 DA08 DB01 DB04 DB08 EA03 EA16 EB01 EC01 GA03 GA08 GA10 GB00 GB12 GB15 GC02 GC06 GC07 GD06 GD07 GD08 GD09 KA02 KA06 KA13 KA15 KA16

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ドア（２ａ，３０）の開閉に対し、モー
   タ（７，３７）を駆動源としたアクチュエータ（６，３
   ６）にてアシスト力を付与するドア開閉装置において、 前記ドア（２ａ，３０）の開閉操作を検出するオンオフ
   スイッチよりなる操作検出スイッチ（ＳＷ１〜ＳＷ４）
   と、 前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の方向を検出
   するための操作方向検出手段（１６）と、 前記ドア（２ａ，３０）に作用する操作力の大きさを検
   出するための操作力検出手段（１６，２８ａ）と、 前記操作検出スイッチ（ＳＷ１〜ＳＷ４）にて前記ドア
   （２ａ，３０）の開閉操作を検出している間、前記操作
   力検出手段（１６，２８ａ）の検出に基づいて前記操作
   力の大きさが所定値以上となった時に、前記操作方向検
   出手段（１６）の検出に基づいて前記操作力が作用する
   方向にアシスト力を付与するとともに、前記操作力検出
   手段（１６，２８ａ）の検出に基づいてそのアシスト力
   を前記操作力の大きさに応じて変化させるべく前記アク
   チュエータ（６，３６）を制御する制御手段（２８，４
   ０）とを備えたことを特徴とするドア開閉装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のドア開閉装置におい
   て、 前記操作方向検出手段（１６）は、前記ドア（２ａ，３
   ０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間をトーシ
   ョンバー（１７）で連結し、該トーションバー（１７）
   の捻れる方向に基づいて前記ドア（２ａ，３０）に作用
   する操作力の方向を検出するトルクセンサであることを
   特徴とするドア開閉装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のドア開閉装置におい
   て、 前記操作力検出手段（１６）は、前記ドア（２ａ，３
   ０）側とモータ（７，３７）側との間の２点間をトーシ
   ョンバー（１７）で連結し、該トーションバー（１７）
   の捻れ量に基づいて前記ドア（２ａ，３０）に作用する
   操作力の大きさを検出するトルクセンサであることを特
   徴とするドア開閉装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載のドア開閉装置におい
   て、 前記操作力検出手段（２８ａ）は、前記モータ（７，３
   ７）の負荷電流の大きさに基づいて前記ドア（２ａ，３
   ０）に作用する操作力の大きさを検出する電流検出回路
   であることを特徴とするドア開閉装置。
5. 【請求項５】 請求項１に記載のドア開閉装置におい
   て、 前記操作検出スイッチ（ＳＷ１〜ＳＷ４）は、前記ドア
   （２ａ，３０）を手動で開閉操作を行うための取っ手
   （２ｃ，２ｄ，３０ａ，３０ｂ）に設けられることを特
   徴とするドア開閉装置。
6. 【請求項６】 請求項１に記載のドア開閉装置におい
   て、 前記アクチュエータ（６）は、ドア（２ａ）の開閉を手
   動又はアクチュエータ（６）による作動のいずれかに切
   り換えるクラッチ手段（９，１１）を備えたことを特徴
   とするドア開閉装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載のドア開閉装置におい
   て、 前記アクチュエータ（６）は、モータ（７）と、該モー
   タ（７）の回転を減速する減速機構（８）とを備えるも
   のであり、 前記減速機構（８）は、前記モータ（７）の回転軸に固
   定されたウォーム（９）と該ウォーム（９）に噛合され
   るウォームホイール（１１）とを備えるものであり、 前記クラッチ手段（９，１１）は、前記ウォーム（９）
   の進み角を摩擦角より大きくし、減速機構（８）の出力
   側からモータ（７）の回転軸が回転可能となるように構
   成したことを特徴とするドア開閉装置。
8. 【請求項８】 請求項１に記載のドア開閉装置におい
   て、 前記制御手段（２８，４０）は、前記操作力検出手段
   （１６，２８ａ）の検出に基づいて、ドア（２ａ，３
   ０）に作用する操作力が所定時間（ｔ３）以上継続した
   とき、前記アクチュエータ（６，３６）にてドア（２
   ａ，３０）を全開又は全閉状態まで作動させるオート作
   動制御手段（２８，４０）を備えたことを特徴とするド
   ア開閉装置。
9. 【請求項９】 請求項１に記載のドア開閉装置におい
   て、 前記制御手段（２８，４０）は、前記アクチュエータ
   （６，３６）の作動開始時にはスロースタート作動さ
   せ、作動終了時にはスローストップ作動させる速度調整
   制御手段（２８，４０）を備えたことを特徴とするドア
   開閉装置。
10. 【請求項１０】 請求項１に記載のドア開閉装置におい
    て、 前記制御手段（２８，４０）は、前記操作力検出手段
    （１６，２８ａ）の検出に基づいて、ドア（２ａ，３
    ０）に作用する操作力が所定時間（ｔ４）内に所定の操
    作力を超えるように急激に変動したとき、前記アクチュ
    エータ（６，３６）の作動を停止させる停止制御手段
    （２８，４０）を備えたことを特徴とするドア開閉装
    置。
11. 【請求項１１】 請求項１に記載のドア開閉装置におい
    て、 前記ドア（２ａ，３０）の全開位置及び全閉位置以外の
    位置における該ドア（２ａ，３０）の作動停止時又は非
    作動時に、前記モータ（７，３７）の保持力を増大させ
    る保持力制御手段（２８ｂ）を備えたことを特徴とする
    ドア開閉装置。
12. 【請求項１２】 請求項１に記載のドア開閉装置におい
    て、 前記アクチュエータ（６，３６）をドア（２ａ，３０）
    内部に備えるものであり、該アクチュエータ（６，３
    ６）を防水構造としたことを特徴とするドア開閉装置。
13. 【請求項１３】 請求項１に記載のドア開閉装置におい
    て、 前記ドア（２ａ）はドア取付体（２ｂ）に対して回動開
    閉可能に支持され、その内部に前記アクチュエータ
    （６）を備えるものであり、 前記ドア取付体（２ｂ）に対して回動可能に連結される
    とともに、前記アクチュエータ（６）の最終段のギヤ
    （１５）と噛合して、前記モータ（７）の作動によるギ
    ヤ（１５）の回転運動を直線運動に変換し、その直線運
    動によってドア（２ａ）を開閉作動させるラック（５）
    を備えるものであって、 前記ギヤ（１５）及び前記ラック（５）の歯を、前記ド
    ア（２ａ）の開閉方向と直交する方向に向くようにし、
    そのギヤ（１５）及びラック（５）のうち少なくとも一
    方の歯面（５ｂ，１５ａ）を、隣り合う歯面（５ｂ，１
    ５ａ）に向かって凸となるように曲面状に形成したこと
    を特徴とするドア開閉装置。