JP2000214244A - 衛星航法補強システム - Google Patents
衛星航法補強システムInfo
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- JP2000214244A JP2000214244A JP11017748A JP1774899A JP2000214244A JP 2000214244 A JP2000214244 A JP 2000214244A JP 11017748 A JP11017748 A JP 11017748A JP 1774899 A JP1774899 A JP 1774899A JP 2000214244 A JP2000214244 A JP 2000214244A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 補強データに含まれる誤差を既知点に設置さ
れたＳＢＡＳ受信機にて補正し、それを未知点のＳＢＡ
Ｓ受信機に利用することにより、測位精度を改善する。 【解決手段】 既知点ＳＢＡＳ受信機１０に誤差演算部
２４を設け、そこでＧＰＳの航法データとＳＢＡＳの補
強データとに基づいて疑似距離を算出するとともに、航
法データに含まれるＧＰＳ衛星の位置と既知点ＳＢＡＳ
受信機１０の位置とに基づいてＧＰＳ衛星と既知点ＳＢ
ＡＳ受信機１０との真の距離を算出する。そうして、そ
の算出された疑似距離及び真の距離とに基づき、補強デ
ータに含まれる誤差を算出し、それを未知点ＳＢＡＳ受
信機に送信する。未知点ＳＢＡＳ受信機では、その誤差
を受信し、自ら受信した補強データの補正に用いる。
れたＳＢＡＳ受信機にて補正し、それを未知点のＳＢＡ
Ｓ受信機に利用することにより、測位精度を改善する。 【解決手段】 既知点ＳＢＡＳ受信機１０に誤差演算部
２４を設け、そこでＧＰＳの航法データとＳＢＡＳの補
強データとに基づいて疑似距離を算出するとともに、航
法データに含まれるＧＰＳ衛星の位置と既知点ＳＢＡＳ
受信機１０の位置とに基づいてＧＰＳ衛星と既知点ＳＢ
ＡＳ受信機１０との真の距離を算出する。そうして、そ
の算出された疑似距離及び真の距離とに基づき、補強デ
ータに含まれる誤差を算出し、それを未知点ＳＢＡＳ受
信機に送信する。未知点ＳＢＡＳ受信機では、その誤差
を受信し、自ら受信した補強データの補正に用いる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は衛星航法補強システ
ム（Satellite Based Augmentation System，以下、
「ＳＢＡＳ」という）の補強データ中継装置に関し、特
にＳＢＡＳにおける測位精度を改善するための技術に関
する。
ム（Satellite Based Augmentation System，以下、
「ＳＢＡＳ」という）の補強データ中継装置に関し、特
にＳＢＡＳにおける測位精度を改善するための技術に関
する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳサービスの不具合を解消するた
め、米国のＷＡＡＳ（Wide Area Augmentation Syste
m；広域補強システム）、欧州のＥＧＮＯＳ（European
Geostationary Navigation Overlay Service）、日本の
ＭＳＡＳ（MTSAT（Multi-functional Transport Satell
ite） Satellite-based Augmentation System；運輸多
目的衛星用衛星航法補強システム）など、各種ＳＢＡＳ
が実現されつつある。
め、米国のＷＡＡＳ（Wide Area Augmentation Syste
m；広域補強システム）、欧州のＥＧＮＯＳ（European
Geostationary Navigation Overlay Service）、日本の
ＭＳＡＳ（MTSAT（Multi-functional Transport Satell
ite） Satellite-based Augmentation System；運輸多
目的衛星用衛星航法補強システム）など、各種ＳＢＡＳ
が実現されつつある。
【０００３】かかるＳＢＡＳでは、分散配置された複数
のモニタ局で得られた補正データが静止衛星（以下、
「ＳＢＡＳ衛星」という）に一旦集約され、そこから移
動体に向けて補強信号（ＧＰＳ衛星毎の誤差データ、電
離層補正データ、ＧＰＳ衛星のインテグリティデータ、
ＳＢＡＳ衛星の軌道データなどの補強データを含む）と
して送信される。
のモニタ局で得られた補正データが静止衛星（以下、
「ＳＢＡＳ衛星」という）に一旦集約され、そこから移
動体に向けて補強信号（ＧＰＳ衛星毎の誤差データ、電
離層補正データ、ＧＰＳ衛星のインテグリティデータ、
ＳＢＡＳ衛星の軌道データなどの補強データを含む）と
して送信される。
【０００４】図３は、ＳＢＡＳの補強信号を受信して測
位演算を行うＳＢＡＳ受信機の一般的構成を示す図であ
る。同図に示すように、ＳＢＡＳ受信機１００は、ＧＰ
Ｓ受信処理部１２と、ＧＰＳ復調部１４と、ＳＢＡＳ受
信処理部１６と、ＳＢＡＳ復調部１８と、測位演算部２
０と、測位結果出力部２２と、を含んで構成されてい
る。
位演算を行うＳＢＡＳ受信機の一般的構成を示す図であ
る。同図に示すように、ＳＢＡＳ受信機１００は、ＧＰ
Ｓ受信処理部１２と、ＧＰＳ復調部１４と、ＳＢＡＳ受
信処理部１６と、ＳＢＡＳ復調部１８と、測位演算部２
０と、測位結果出力部２２と、を含んで構成されてい
る。
【０００５】まず、ＧＰＳ受信処理部１２は、ＧＰＳ衛
星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。そして、ＧＰ
Ｓ復調部１４では、受信したＧＰＳ信号から航法データ
が復調される。この航法データには、ＧＰＳ衛星毎の軌
道データや時刻データが含まれる。また、ＳＢＡＳ受信
処理部１６は、ＳＢＡＳ衛星からＳＢＡＳ補強信号を受
信する。ＳＢＡＳ復調部１８では、この受信したＳＢＡ
Ｓ補強信号から補強データを復調する。この補強データ
には、ＧＰＳ衛星毎の誤差データ、電離層補正データ、
ＧＰＳ衛星毎のインティグリティデータ（不具合情
報）、ＳＢＡＳ衛星の軌道データなどが含まれる。
星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。そして、ＧＰ
Ｓ復調部１４では、受信したＧＰＳ信号から航法データ
が復調される。この航法データには、ＧＰＳ衛星毎の軌
道データや時刻データが含まれる。また、ＳＢＡＳ受信
処理部１６は、ＳＢＡＳ衛星からＳＢＡＳ補強信号を受
信する。ＳＢＡＳ復調部１８では、この受信したＳＢＡ
Ｓ補強信号から補強データを復調する。この補強データ
には、ＧＰＳ衛星毎の誤差データ、電離層補正データ、
ＧＰＳ衛星毎のインティグリティデータ（不具合情
報）、ＳＢＡＳ衛星の軌道データなどが含まれる。
【０００６】測位演算部２０では、ＧＰＳ復調部１４で
復調された航法データとＳＢＡＳ復調部１８で復調され
た補強データとに基づき、当該ＳＢＡＳ受信機１００の
位置が算出される。そして、算出された位置は測位結果
出力部２２にて例えば表示出力される。
復調された航法データとＳＢＡＳ復調部１８で復調され
た補強データとに基づき、当該ＳＢＡＳ受信機１００の
位置が算出される。そして、算出された位置は測位結果
出力部２２にて例えば表示出力される。
【０００７】かかるＳＢＡＳでは、ＧＰＳの不具合情報
（使用不可又は不具合の程度）を移動体に提供するイン
テグリティ機能、ＧＰＳ衛星と同様の信号を提供し、あ
たかも１個のＧＰＳ衛星が追加されたのと同様の効果を
持たせるレンジング機能、ＧＰＳ衛星毎の信号の有する
誤差を移動体に提供するディファレンシャル補正機能な
ど、有用な機能が実現される。
（使用不可又は不具合の程度）を移動体に提供するイン
テグリティ機能、ＧＰＳ衛星と同様の信号を提供し、あ
たかも１個のＧＰＳ衛星が追加されたのと同様の効果を
持たせるレンジング機能、ＧＰＳ衛星毎の信号の有する
誤差を移動体に提供するディファレンシャル補正機能な
ど、有用な機能が実現される。
【０００８】中でも、ディファレンシャル補正機能で
は、ＳＢＡＳ衛星に集約される補正データが全てのＧＰ
Ｓ衛星に関わるものであるため、広範囲にわたり、測位
精度を向上させることができる。
は、ＳＢＡＳ衛星に集約される補正データが全てのＧＰ
Ｓ衛星に関わるものであるため、広範囲にわたり、測位
精度を向上させることができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＳＢＡ
Ｓ受信機１００がＳＢＡＳ補強信号を利用した測位を行
ったとしても、補強データ自体に一定の誤差が残存して
おり、依然として数メートルの測位誤差は残るとされて
いる。
Ｓ受信機１００がＳＢＡＳ補強信号を利用した測位を行
ったとしても、補強データ自体に一定の誤差が残存して
おり、依然として数メートルの測位誤差は残るとされて
いる。
【００１０】本発明は上記課題を鑑みてなされたもので
あって、その目的は、補強データに含まれる誤差を既知
点に設置されたＳＢＡＳ受信機にて補正し、それを未知
点のＳＢＡＳ受信機で利用することにより、測位精度を
改善することのできる衛星航法補強システムを提供する
ことにある。
あって、その目的は、補強データに含まれる誤差を既知
点に設置されたＳＢＡＳ受信機にて補正し、それを未知
点のＳＢＡＳ受信機で利用することにより、測位精度を
改善することのできる衛星航法補強システムを提供する
ことにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係る衛星航法補強システムは、既知点受信
機と未知点受信機とを含む衛星航法補強システムであっ
て、前記既知点受信機は、衛星航法補強システムの静止
衛星から送信される補強データを受信する既知点補強デ
ータ受信手段と、ＧＰＳ衛星から送信される航法データ
を受信する航法データ受信手段と、前記補強データと前
記航法データとに基づいて前記ＧＰＳ衛星に対する疑似
距離を算出するとともに、前記航法データに含まれる前
記ＧＰＳ衛星の位置と当該既知点受信機の位置とに基づ
いて前記ＧＰＳ衛星と当該既知点受信機との真の距離を
算出し、前記疑似距離と前記真の距離とに基づいて前記
補強データに含まれる誤差を算出する誤算算出手段と、
前記誤差を前記未知点受信機に送信する誤差送信手段
と、を含み、前記未知点受信機は、衛星航法補強システ
ムの静止衛星から送信される補強データを受信する未知
点補強データ受信手段と、ＧＰＳ衛星から送信される航
法データを受信する航法データ受信手段と、前記既知点
受信機から送信される前記誤差を受信する誤差受信手段
と、前記未知点補強データ受信手段により受信される補
強データを、前記誤差受信手段により受信される誤差に
基づいて補正する補強データ補正手段と、該補強データ
補正手段による補正済みの補強データと前記航法データ
とに基づいて、現在位置を算出する測位演算手段と、を
含むことを特徴とする。
に、本発明に係る衛星航法補強システムは、既知点受信
機と未知点受信機とを含む衛星航法補強システムであっ
て、前記既知点受信機は、衛星航法補強システムの静止
衛星から送信される補強データを受信する既知点補強デ
ータ受信手段と、ＧＰＳ衛星から送信される航法データ
を受信する航法データ受信手段と、前記補強データと前
記航法データとに基づいて前記ＧＰＳ衛星に対する疑似
距離を算出するとともに、前記航法データに含まれる前
記ＧＰＳ衛星の位置と当該既知点受信機の位置とに基づ
いて前記ＧＰＳ衛星と当該既知点受信機との真の距離を
算出し、前記疑似距離と前記真の距離とに基づいて前記
補強データに含まれる誤差を算出する誤算算出手段と、
前記誤差を前記未知点受信機に送信する誤差送信手段
と、を含み、前記未知点受信機は、衛星航法補強システ
ムの静止衛星から送信される補強データを受信する未知
点補強データ受信手段と、ＧＰＳ衛星から送信される航
法データを受信する航法データ受信手段と、前記既知点
受信機から送信される前記誤差を受信する誤差受信手段
と、前記未知点補強データ受信手段により受信される補
強データを、前記誤差受信手段により受信される誤差に
基づいて補正する補強データ補正手段と、該補強データ
補正手段による補正済みの補強データと前記航法データ
とに基づいて、現在位置を算出する測位演算手段と、を
含むことを特徴とする。
【００１２】すなわち、現在技術開発が進んでいるＳＢ
ＡＳでは、上述したように、測位精度の改善は数メート
ルの疑似距離誤差に留まる。本発明では、既知点受信機
にてＳＢＡＳの補強データとＧＰＳの航法データとに基
づいてＧＰＳ衛星に対する疑似距離を算出し、さらに航
法データに含まれるＧＰＳ衛星の位置と当該既知点受信
機の位置とに基づいてＧＰＳ衛星と既知点受信機との間
の真の距離を算出する。そして、その算出した疑似距離
及び真の位置とに基づいて補強データに含まれる誤差を
算出する。その後、その誤差を未知点受信機に送信し、
そこで補強データを補正する。こうすれば、未知点受信
機における測位精度を改善することができる。
ＡＳでは、上述したように、測位精度の改善は数メート
ルの疑似距離誤差に留まる。本発明では、既知点受信機
にてＳＢＡＳの補強データとＧＰＳの航法データとに基
づいてＧＰＳ衛星に対する疑似距離を算出し、さらに航
法データに含まれるＧＰＳ衛星の位置と当該既知点受信
機の位置とに基づいてＧＰＳ衛星と既知点受信機との間
の真の距離を算出する。そして、その算出した疑似距離
及び真の位置とに基づいて補強データに含まれる誤差を
算出する。その後、その誤差を未知点受信機に送信し、
そこで補強データを補正する。こうすれば、未知点受信
機における測位精度を改善することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
について図面に基づき詳細に説明する。
について図面に基づき詳細に説明する。
【００１４】図１は、本発明の実施の形態に係る衛星航
法補強システムで用いられる既知点ＳＢＡＳ受信機の構
成を示す図である。また、図２は、本発明の実施の形態
に係る衛星航法補強システムで用いられる未知点ＳＢＡ
Ｓ受信機の構成を示す図である。
法補強システムで用いられる既知点ＳＢＡＳ受信機の構
成を示す図である。また、図２は、本発明の実施の形態
に係る衛星航法補強システムで用いられる未知点ＳＢＡ
Ｓ受信機の構成を示す図である。
【００１５】まず、図１に示す既知点ＳＢＡＳ受信機１
０は、既知点に設置される受信機であり、ＧＰＳ受信処
理部１２と、ＧＰＳ復調部１４と、ＳＢＡＳ受信処理部
１６と、ＳＢＡＳ復調部１８と、誤差演算部２４と、誤
差送信部２６と、を含んで構成されている。このうち、
ＧＰＳ受信処理部１２と、ＧＰＳ復調部１４と、ＳＢＡ
Ｓ受信処理部１６と、ＳＢＡＳ復調部１８と、は従来の
ＳＢＡＳ受信機１００と同様の構成であるから、ここで
は同一符号を付して説明を省略する。
０は、既知点に設置される受信機であり、ＧＰＳ受信処
理部１２と、ＧＰＳ復調部１４と、ＳＢＡＳ受信処理部
１６と、ＳＢＡＳ復調部１８と、誤差演算部２４と、誤
差送信部２６と、を含んで構成されている。このうち、
ＧＰＳ受信処理部１２と、ＧＰＳ復調部１４と、ＳＢＡ
Ｓ受信処理部１６と、ＳＢＡＳ復調部１８と、は従来の
ＳＢＡＳ受信機１００と同様の構成であるから、ここで
は同一符号を付して説明を省略する。
【００１６】既知点ＳＢＡＳ受信機１０の誤差演算部２
４には、ＧＰＳ復調部１４で復調された航法データ、Ｓ
ＢＡＳ復調部１８で復調された補強データ、及び当該既
知点ＳＢＡＳ受信機１０の設置位置、すなわち真の位置
が入力されている。誤差演算部２４では、まず航法デー
タと補強データとに基づいてＧＰＳ衛星に対する疑似距
離を算出するとともに、航法データに含まれるＧＰＳ衛
星の位置と当該既知点ＳＢＡＳ受信機１０の真の位置と
に基づいてＧＰＳ衛星と既知点ＳＢＡＳ受信機１０の間
の真の距離を算出する。そして、その真の距離と疑似距
離とに基づき、補強データに含まれる誤差を算出する。
４には、ＧＰＳ復調部１４で復調された航法データ、Ｓ
ＢＡＳ復調部１８で復調された補強データ、及び当該既
知点ＳＢＡＳ受信機１０の設置位置、すなわち真の位置
が入力されている。誤差演算部２４では、まず航法デー
タと補強データとに基づいてＧＰＳ衛星に対する疑似距
離を算出するとともに、航法データに含まれるＧＰＳ衛
星の位置と当該既知点ＳＢＡＳ受信機１０の真の位置と
に基づいてＧＰＳ衛星と既知点ＳＢＡＳ受信機１０の間
の真の距離を算出する。そして、その真の距離と疑似距
離とに基づき、補強データに含まれる誤差を算出する。
【００１７】算出された誤差は、誤差送信部２６により
未知点ＳＢＡＳ受信機３２に送信される。この送信は、
海上中波ビーコン波、ＦＭ多重波、衛星回線（例えばイ
ンマルサット）、電話回線などの所定通信回線により行
われる。また、既知点ＳＢＡＳ受信機１０と未知点ＳＢ
ＡＳ受信機３２との間の誤差の送受信をＤＧＰＳ（ディ
ファレンシャルＧＰＳ）のフォーマットで行うことにし
てもよい。
未知点ＳＢＡＳ受信機３２に送信される。この送信は、
海上中波ビーコン波、ＦＭ多重波、衛星回線（例えばイ
ンマルサット）、電話回線などの所定通信回線により行
われる。また、既知点ＳＢＡＳ受信機１０と未知点ＳＢ
ＡＳ受信機３２との間の誤差の送受信をＤＧＰＳ（ディ
ファレンシャルＧＰＳ）のフォーマットで行うことにし
てもよい。
【００１８】次に、図２に示す未知点ＳＢＡＳ受信機３
２は、船舶、自動車、航空機等に取り付けられるもので
あり、ＧＰＳ受信処理部１２と、ＧＰＳ復調部１４と、
ＳＢＡＳ受信処理部１６と、ＳＢＡＳ復調部１８と、誤
差受信部２８と、補強データ補正部３０と、測位演算部
２０と、測位結果出力部２２と、を含んで構成されてい
る。このうち、ＧＰＳ受信処理部１２と、ＧＰＳ復調部
１４と、ＳＢＡＳ受信処理部１６と、ＳＢＡＳ復調部１
８と、測位演算部２０と、測位結果出力部２２と、は従
来のＳＢＡＳ受信機１００と同様の構成であるから、こ
こでは同一符号を付して説明を省略する。
２は、船舶、自動車、航空機等に取り付けられるもので
あり、ＧＰＳ受信処理部１２と、ＧＰＳ復調部１４と、
ＳＢＡＳ受信処理部１６と、ＳＢＡＳ復調部１８と、誤
差受信部２８と、補強データ補正部３０と、測位演算部
２０と、測位結果出力部２２と、を含んで構成されてい
る。このうち、ＧＰＳ受信処理部１２と、ＧＰＳ復調部
１４と、ＳＢＡＳ受信処理部１６と、ＳＢＡＳ復調部１
８と、測位演算部２０と、測位結果出力部２２と、は従
来のＳＢＡＳ受信機１００と同様の構成であるから、こ
こでは同一符号を付して説明を省略する。
【００１９】未知点ＳＢＡＳ受信機３２では、既知点Ｓ
ＢＡＳ受信機１０の誤差送信部２６から送信される誤差
が誤差受信部２８により受信される。この誤差は、補強
データ補正部３０に入力される。補強データ補正部３０
にはＳＢＡＳ復調部１８で復調された補強データも入力
されている。そして、補強データ補正部３０では、その
入力された補強データを誤差受信部２８から入力された
誤差に基づき、補正する。
ＢＡＳ受信機１０の誤差送信部２６から送信される誤差
が誤差受信部２８により受信される。この誤差は、補強
データ補正部３０に入力される。補強データ補正部３０
にはＳＢＡＳ復調部１８で復調された補強データも入力
されている。そして、補強データ補正部３０では、その
入力された補強データを誤差受信部２８から入力された
誤差に基づき、補正する。
【００２０】この補正済みの補強データは、測位演算部
２０に入力され、未知点ＳＢＡＳ受信機３２の位置算出
に用いられる。そして、算出された位置は測位結果出力
部２２により、例えばディスプレイ等で表示出力され
る。
２０に入力され、未知点ＳＢＡＳ受信機３２の位置算出
に用いられる。そして、算出された位置は測位結果出力
部２２により、例えばディスプレイ等で表示出力され
る。
【００２１】以上の衛星航法補強システムによれば、未
知点ＳＢＡＳ受信機３２にて、ＳＢＡＳ衛星から送信さ
れる補強データに含まれる誤差を取り除き、高精度に位
置を算出することができる。
知点ＳＢＡＳ受信機３２にて、ＳＢＡＳ衛星から送信さ
れる補強データに含まれる誤差を取り除き、高精度に位
置を算出することができる。
【００２２】なお、本発明は上記実施の形態に係る衛星
航法補強システムに限定されず、また、以上説明した衛
星航法補強システムは本発明の趣旨の範囲内で種々の変
形実施が可能であることは勿論である。
航法補強システムに限定されず、また、以上説明した衛
星航法補強システムは本発明の趣旨の範囲内で種々の変
形実施が可能であることは勿論である。
【図１】 本発明の実施の形態に係る衛星航法補強シス
テムの既知点ＳＢＡＳ受信機の構成を示す図である。
テムの既知点ＳＢＡＳ受信機の構成を示す図である。
【図２】 本発明の実施の形態に係る衛星航法補強シス
テムの未知点ＳＢＡＳ受信機の構成を示す図である。
テムの未知点ＳＢＡＳ受信機の構成を示す図である。
【図３】 従来技術に係る衛星航法補強システムのＳＢ
ＡＳ受信機の構成を示す図である。
ＡＳ受信機の構成を示す図である。
１０ 既知点ＳＢＡＳ受信機、１２ ＧＰＳ受信処理
部、１４ ＧＰＳ復調部、１６ ＳＢＡＳ受信処理部、
１８ ＳＢＡＳ復調部、２０ 測位演算部、２２測位結
果出力部、２４ 誤差演算部、２６ 誤差送信部、２８
誤差受信部、３０ 補強データ補正部、３２ 未知点
ＳＢＡＳ受信機。
部、１４ ＧＰＳ復調部、１６ ＳＢＡＳ受信処理部、
１８ ＳＢＡＳ復調部、２０ 測位演算部、２２測位結
果出力部、２４ 誤差演算部、２６ 誤差送信部、２８
誤差受信部、３０ 補強データ補正部、３２ 未知点
ＳＢＡＳ受信機。
Claims (1)
- 【請求項１】 既知点受信機と未知点受信機とを含む衛
星航法補強システムであって、 前記既知点受信機は、 衛星航法補強システムの静止衛星から送信される補強デ
ータを受信する既知点補強データ受信手段と、 ＧＰＳ衛星から送信される航法データを受信する航法デ
ータ受信手段と、 前記補強データと前記航法データとに基づいて前記ＧＰ
Ｓ衛星に対する疑似距離を算出するとともに、前記航法
データに含まれる前記ＧＰＳ衛星の位置と当該既知点受
信機の位置とに基づいて前記ＧＰＳ衛星と当該既知点受
信機との真の距離を算出し、前記疑似距離と前記真の距
離とに基づいて前記補強データに含まれる誤差を算出す
る誤算算出手段と、 前記誤差を前記未知点受信機に送信する誤差送信手段
と、を含み、 前記未知点受信機は、 衛星航法補強システムの静止衛星から送信される補強デ
ータを受信する未知点補強データ受信手段と、 ＧＰＳ衛星から送信される航法データを受信する航法デ
ータ受信手段と、 前記既知点受信機から送信される前記誤差を受信する誤
差受信手段と、 前記未知点補強データ受信手段により受信される補強デ
ータを、前記誤差受信手段により受信される誤差に基づ
いて補正する補強データ補正手段と、 該補強データ補正手段による補正済みの補強データと前
記航法データとに基づいて、現在位置を算出する測位演
算手段と、 を含むことを特徴とする衛星航法補強システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01774899A JP4109370B2 (ja) | 1999-01-26 | 1999-01-26 | 衛星航法補強システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01774899A JP4109370B2 (ja) | 1999-01-26 | 1999-01-26 | 衛星航法補強システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000214244A true JP2000214244A (ja) | 2000-08-04 |
| JP4109370B2 JP4109370B2 (ja) | 2008-07-02 |
Family
ID=11952377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01774899A Expired - Fee Related JP4109370B2 (ja) | 1999-01-26 | 1999-01-26 | 衛星航法補強システム |
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