JP2000111644A - 車両検出装置 - Google Patents
車両検出装置Info
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- JP2000111644A JP2000111644A JP10282282A JP28228298A JP2000111644A JP 2000111644 A JP2000111644 A JP 2000111644A JP 10282282 A JP10282282 A JP 10282282A JP 28228298 A JP28228298 A JP 28228298A JP 2000111644 A JP2000111644 A JP 2000111644A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 走行車両や停止車両を検出する車両検出装置
において、悪天候や夜間などの環境条件が変化しても車
両の追尾が出来るように構成された車両検出装置を得
る。 【解決手段】 ミリ波レーダ装置と、赤外線画像センサ
１７より出力された検出情報に対して、外部からの視程
情報１９、気象情報２０など環境情報を入力して、最も
検出率の高い検出情報の選択を行う検出情報選択装置８
を設け、選択された検出情報を基に追尾を行うことによ
り、異常走行や停止車両などの事象を確実に検出する。
において、悪天候や夜間などの環境条件が変化しても車
両の追尾が出来るように構成された車両検出装置を得
る。 【解決手段】 ミリ波レーダ装置と、赤外線画像センサ
１７より出力された検出情報に対して、外部からの視程
情報１９、気象情報２０など環境情報を入力して、最も
検出率の高い検出情報の選択を行う検出情報選択装置８
を設け、選択された検出情報を基に追尾を行うことによ
り、異常走行や停止車両などの事象を確実に検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、路側上や路上に
設置して、道路を走行する複数の車両や停止車両などに
対して、車両からの反射電波や車両が放射する赤外線お
よび可視光などを探知分析することにより車両に関する
情報を得る複数の車両観測装置を用い、複数の車両観測
装置からの情報をもとに車両の推定を行い追尾諸元を算
出して追尾を行う車両追尾装置などから構成される車両
検出装置に関するものである。
設置して、道路を走行する複数の車両や停止車両などに
対して、車両からの反射電波や車両が放射する赤外線お
よび可視光などを探知分析することにより車両に関する
情報を得る複数の車両観測装置を用い、複数の車両観測
装置からの情報をもとに車両の推定を行い追尾諸元を算
出して追尾を行う車両追尾装置などから構成される車両
検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車による道路交通は社会経済の発展
に大きく貢献し、今日の社会システムの中で重要な役割
を果たしている。しかし、一方では交通事故は減少せ
ず、年間死亡者数が一万人以上に達したまま推移してい
る。さらに、交通渋滞も深刻の度合を一層増し、近年の
交通実態には非常に厳しいものがあるなど、安全性や輸
送効率において大きな問題が顕在化しており、これらの
解決が強く求められている。これらの社会的要請を背景
に、昨今、自動車の安全運転に対する関心が非常に高ま
っており、安全運転支援等を図る高度道路交通システム
（ＩＴＳ:Intelligent Transport Systems）の積極的な
推進が図られている。この高度道路交通システムの内、
ＡＨＳ（Advanced cruise assist Highway Systems）走
行支援道路システムは、道路インフラ施設として設置さ
れたセンサにより前方の障害物や走行車両の状況などを
センシングして車両に注意喚起や危険警告などの情報提
供サービスや安全車間保持などの制御支援サービスおよ
び自動走行サービスを行うことで安全性の向上、効率・
環境の改善を目的として開発が推進されている。上記セ
ンサについては、昼夜を問わず全天候下でも走行車両の
状況や障害物に対する確実な検出が必要とされ、複数の
センサを用いる必要性が考えられる。従来の複数の車両
観測装置を用いた車両検出装置については、例えば、4t
h World Congress on ITS Oct 1997「COLLISION AVOIDA
NCE SYSTEM BASED ON A MULTISENSOR SET-UP」などで車
載用の車両検出装置が発表されている。図６は従来の車
両検出装置の概要図、図７は従来の車両検出装置の構成
図である。
に大きく貢献し、今日の社会システムの中で重要な役割
を果たしている。しかし、一方では交通事故は減少せ
ず、年間死亡者数が一万人以上に達したまま推移してい
る。さらに、交通渋滞も深刻の度合を一層増し、近年の
交通実態には非常に厳しいものがあるなど、安全性や輸
送効率において大きな問題が顕在化しており、これらの
解決が強く求められている。これらの社会的要請を背景
に、昨今、自動車の安全運転に対する関心が非常に高ま
っており、安全運転支援等を図る高度道路交通システム
（ＩＴＳ:Intelligent Transport Systems）の積極的な
推進が図られている。この高度道路交通システムの内、
ＡＨＳ（Advanced cruise assist Highway Systems）走
行支援道路システムは、道路インフラ施設として設置さ
れたセンサにより前方の障害物や走行車両の状況などを
センシングして車両に注意喚起や危険警告などの情報提
供サービスや安全車間保持などの制御支援サービスおよ
び自動走行サービスを行うことで安全性の向上、効率・
環境の改善を目的として開発が推進されている。上記セ
ンサについては、昼夜を問わず全天候下でも走行車両の
状況や障害物に対する確実な検出が必要とされ、複数の
センサを用いる必要性が考えられる。従来の複数の車両
観測装置を用いた車両検出装置については、例えば、4t
h World Congress on ITS Oct 1997「COLLISION AVOIDA
NCE SYSTEM BASED ON A MULTISENSOR SET-UP」などで車
載用の車両検出装置が発表されている。図６は従来の車
両検出装置の概要図、図７は従来の車両検出装置の構成
図である。
【０００３】図６に示されるように、従来の車両検出装
置は、第１および第２の車両観測装置１および２によっ
て複数の追尾車両Ｔ１，Ｔ２，・・・、さらには道路周
辺の構造物などのクラッタを検出する。６は第１の車両
観測装置１の検出覆域、７は第２の車両観測装置２の検
出覆域である。３および４は上記車両観測装置１及び２
に対応して設けられた第１及び第２の車両追尾装置であ
る。５は、上記車両追尾装置３及び４の車両追尾結果を
入力とし、車両追尾結果の相関処理を行う追尾諸元相関
装置である。図７は、図６において示したものをブロッ
ク図化したものである。
置は、第１および第２の車両観測装置１および２によっ
て複数の追尾車両Ｔ１，Ｔ２，・・・、さらには道路周
辺の構造物などのクラッタを検出する。６は第１の車両
観測装置１の検出覆域、７は第２の車両観測装置２の検
出覆域である。３および４は上記車両観測装置１及び２
に対応して設けられた第１及び第２の車両追尾装置であ
る。５は、上記車両追尾装置３及び４の車両追尾結果を
入力とし、車両追尾結果の相関処理を行う追尾諸元相関
装置である。図７は、図６において示したものをブロッ
ク図化したものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の装
置においては、追尾諸元相関装置５で、車両追尾装置３
から入力された車両追尾結果と、車両追尾装置から入力
された車両追尾結果の全ての組み合わせについて、同一
の車両から得られたものであるか否かを判定していた。
そのため、車両観測装置１および２に対応して設けられ
た車両追尾装置３および４の車両追尾結果すなわち各々
の観測精度、分解能、検出確率、誤検出などの性能に依
存することになり、性能の悪い方の車両追尾結果の影響
を受けてしまう。したがって、悪天候などで検出率の低
い車両観測装置の影響を受けてしまい、失探を生じる可
能性がある。
置においては、追尾諸元相関装置５で、車両追尾装置３
から入力された車両追尾結果と、車両追尾装置から入力
された車両追尾結果の全ての組み合わせについて、同一
の車両から得られたものであるか否かを判定していた。
そのため、車両観測装置１および２に対応して設けられ
た車両追尾装置３および４の車両追尾結果すなわち各々
の観測精度、分解能、検出確率、誤検出などの性能に依
存することになり、性能の悪い方の車両追尾結果の影響
を受けてしまう。したがって、悪天候などで検出率の低
い車両観測装置の影響を受けてしまい、失探を生じる可
能性がある。
【０００５】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたもので、外部からの視程情報、気象情報、
時刻情報など環境情報を入力して環境情報に対して最も
検出率の高い目標の情報を選択する検出情報選択装置を
設けることで、悪天候でも目標の追尾を確実に行うこと
ができるように構成された車両検出装置を提案するもの
である。
めになされたもので、外部からの視程情報、気象情報、
時刻情報など環境情報を入力して環境情報に対して最も
検出率の高い目標の情報を選択する検出情報選択装置を
設けることで、悪天候でも目標の追尾を確実に行うこと
ができるように構成された車両検出装置を提案するもの
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ために、第１の発明による車両検出装置は、第１の目標
観測装置として、目標に対して電波を照射して目標から
の反射波を受信するアンテナ送受信部およびレーダ信号
処理部より構成されるミリ波レーダ装置と、第２の目標
観測装置として、目標から放射される赤外線を受信する
赤外線カメラおよび画像処理部より構成される赤外線画
像センサを用いて、外部からの視程情報、気象情報など
環境情報を入力して環境情報に対して最も検出率の高い
目標の情報を選択する検出情報選択装置を設け、選択さ
れた検出情報及び追尾目標の過去の追尾諸元を基に追尾
目標の追尾諸元を算出して追尾する目標追尾装置と、上
記追尾諸元をもとに異常走行や停止車両などの事象を判
定する事象判定装置とで構成するようにしたものであ
る。
ために、第１の発明による車両検出装置は、第１の目標
観測装置として、目標に対して電波を照射して目標から
の反射波を受信するアンテナ送受信部およびレーダ信号
処理部より構成されるミリ波レーダ装置と、第２の目標
観測装置として、目標から放射される赤外線を受信する
赤外線カメラおよび画像処理部より構成される赤外線画
像センサを用いて、外部からの視程情報、気象情報など
環境情報を入力して環境情報に対して最も検出率の高い
目標の情報を選択する検出情報選択装置を設け、選択さ
れた検出情報及び追尾目標の過去の追尾諸元を基に追尾
目標の追尾諸元を算出して追尾する目標追尾装置と、上
記追尾諸元をもとに異常走行や停止車両などの事象を判
定する事象判定装置とで構成するようにしたものであ
る。
【０００７】また、第２の発明による車両検出装置は、
第２の目標観測装置を可視カメラおよび画像処理部より
構成される可視画像センサで構成するようにしたもので
ある。
第２の目標観測装置を可視カメラおよび画像処理部より
構成される可視画像センサで構成するようにしたもので
ある。
【０００８】また、第３の発明による車両検出装置は、
第１の目標観測装置を赤外線カメラおよび画像処理部よ
り構成される赤外線画像センサであり、第２の目標観測
装置を可視カメラおよび画像処理部より構成される可視
画像センサで構成するようにしたものである。
第１の目標観測装置を赤外線カメラおよび画像処理部よ
り構成される赤外線画像センサであり、第２の目標観測
装置を可視カメラおよび画像処理部より構成される可視
画像センサで構成するようにしたものである。
【０００９】また、第４の発明による車両検出装置は、
第１の目標観測装置がアンテナ送受信部およびレーダ信
号処理部より構成されるミリ波レーダ装置であり、第２
の目標観測装置が赤外線カメラおよび画像処理部より構
成される赤外線画像センサであり、第３の目標観測装置
として可視カメラおよび画像処理部より構成される可視
画像センサを加えて構成するようにしたものである。
第１の目標観測装置がアンテナ送受信部およびレーダ信
号処理部より構成されるミリ波レーダ装置であり、第２
の目標観測装置が赤外線カメラおよび画像処理部より構
成される赤外線画像センサであり、第３の目標観測装置
として可視カメラおよび画像処理部より構成される可視
画像センサを加えて構成するようにしたものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】実施の形態１ 図１は実施の形態１を示す車両検出装置の概要図、図２
は構成図である。図において、１は第１の車両観測装
置、２は第２の車両観測装置であり路側上に設置する。
１２は、第１の車両観測装置の検出覆域、１３は、第２
の車両観測装置の検出覆域であり、複数の追尾車両Ｔ
１，Ｔ２，・・・を検出する。第１の車両観測装置１は
ミリ波レーダ装置であり、アンテナ１４、アンテナ送受
信部１５およびレーダ信号処理部１６より構成される。
また、第２の車両観測装置２は赤外線画像センサであ
り、赤外線カメラ１７及び画像処理部１８より構成され
るものである。路側処理装置１１は、外部からの視程情
報１９または気象情報２０など環境情報を入力して環境
情報に対して最も検出率の高い第１と第２の車両観測装
置１，２より出力された車両の情報を選択する検出情報
選択装置８を設け、選択された検出情報及び追尾車両の
過去の追尾諸元を基に追尾車両の追尾諸元を算出して追
尾する車両追尾装置９と、上記追尾諸元の走行軌跡から
異常走行や停止車両などの事象を判定する事象判定装置
１０とで構成されるものである。
は構成図である。図において、１は第１の車両観測装
置、２は第２の車両観測装置であり路側上に設置する。
１２は、第１の車両観測装置の検出覆域、１３は、第２
の車両観測装置の検出覆域であり、複数の追尾車両Ｔ
１，Ｔ２，・・・を検出する。第１の車両観測装置１は
ミリ波レーダ装置であり、アンテナ１４、アンテナ送受
信部１５およびレーダ信号処理部１６より構成される。
また、第２の車両観測装置２は赤外線画像センサであ
り、赤外線カメラ１７及び画像処理部１８より構成され
るものである。路側処理装置１１は、外部からの視程情
報１９または気象情報２０など環境情報を入力して環境
情報に対して最も検出率の高い第１と第２の車両観測装
置１，２より出力された車両の情報を選択する検出情報
選択装置８を設け、選択された検出情報及び追尾車両の
過去の追尾諸元を基に追尾車両の追尾諸元を算出して追
尾する車両追尾装置９と、上記追尾諸元の走行軌跡から
異常走行や停止車両などの事象を判定する事象判定装置
１０とで構成されるものである。
【００１１】第１の車両観測装置１に用いるミリ波レー
ダ装置としては、ＦＭ−ＣＷ方式、パルス方式、ＳＳ方
式などが考えられる。一例としてＦＭ−ＣＷ方式では、
アンテナ送受信部１５とアンテナ１４により送信周波数
を周波数変調して送信、車両からの反射波を受信し、送
信信号とのビート周波数を得る。レーダ信号処理部１６
では、このビート周波数から車両までの距離、速度、方
位角度を高速フーリエ変換処理等を行うことによりそれ
ぞれ検出する。ミリ波レーダ装置では、雪、霧など天候
の影響が少なく、数百ｍまでの検出が可能である。しか
し、方位角度分解能はアンテナのビーム幅に依存するた
めの短所や車両の大きさや識別が難しい短所を有してい
る。
ダ装置としては、ＦＭ−ＣＷ方式、パルス方式、ＳＳ方
式などが考えられる。一例としてＦＭ−ＣＷ方式では、
アンテナ送受信部１５とアンテナ１４により送信周波数
を周波数変調して送信、車両からの反射波を受信し、送
信信号とのビート周波数を得る。レーダ信号処理部１６
では、このビート周波数から車両までの距離、速度、方
位角度を高速フーリエ変換処理等を行うことによりそれ
ぞれ検出する。ミリ波レーダ装置では、雪、霧など天候
の影響が少なく、数百ｍまでの検出が可能である。しか
し、方位角度分解能はアンテナのビーム幅に依存するた
めの短所や車両の大きさや識別が難しい短所を有してい
る。
【００１２】また、第２の車両観測装置２に用いる赤外
線画像センサは、車両が放射する赤外線を赤外線カメラ
１７で受信する。画像処理部１８では、車両の車両抽出
手法として車両のエッジ抽出手法やあらかじめ取得した
背景画像との差から変化領域を検出する背景差分手法な
どにより車両の大きさ、速度、位置を検出する。赤外線
画像センサでは、ミリ波レーダ装置と比較して画素数が
多いことから方位角度の分解能が良好である。また、赤
外線画像センサは、夜間での検出性能に優れている。さ
らに、視野角も広く取れるため設置位置の直近からの検
出が可能である。しかし、ミリ波レーダ装置と比較して
雪、霧など天候の影響が大きいことや距離、速度の精度
に短所を有している。
線画像センサは、車両が放射する赤外線を赤外線カメラ
１７で受信する。画像処理部１８では、車両の車両抽出
手法として車両のエッジ抽出手法やあらかじめ取得した
背景画像との差から変化領域を検出する背景差分手法な
どにより車両の大きさ、速度、位置を検出する。赤外線
画像センサでは、ミリ波レーダ装置と比較して画素数が
多いことから方位角度の分解能が良好である。また、赤
外線画像センサは、夜間での検出性能に優れている。さ
らに、視野角も広く取れるため設置位置の直近からの検
出が可能である。しかし、ミリ波レーダ装置と比較して
雪、霧など天候の影響が大きいことや距離、速度の精度
に短所を有している。
【００１３】この構成により、環境に応じて各車両観測
装置の検出率の高い情報を反映した追尾を行うことがで
きる。
装置の検出率の高い情報を反映した追尾を行うことがで
きる。
【００１４】実施の形態２ 図３はこの発明の実施の形態２を示す車両検出装置の構
成図である。図において第１の車両観測装置１として
は、ミリ波レーダ装置を第２の車両観測装置２としては
可視画像センサであり、可視カメラ２２及び画像処理部
２３より構成されるものである。
成図である。図において第１の車両観測装置１として
は、ミリ波レーダ装置を第２の車両観測装置２としては
可視画像センサであり、可視カメラ２２及び画像処理部
２３より構成されるものである。
【００１５】動作については、実施の形態１と同様であ
る。可視画像センサは、画素数が赤外線画像センサより
多く、方位角度の分解能がさらに良好である。しかし、
赤外線画像センサと比較すると、照明のない夜間や明る
さの変化の大きい場合およびライトのハレーションによ
る影響を受けるなどの短所を有しているため、時刻情報
による検出情報の選択が必要になる。
る。可視画像センサは、画素数が赤外線画像センサより
多く、方位角度の分解能がさらに良好である。しかし、
赤外線画像センサと比較すると、照明のない夜間や明る
さの変化の大きい場合およびライトのハレーションによ
る影響を受けるなどの短所を有しているため、時刻情報
による検出情報の選択が必要になる。
【００１６】実施の形態３ 図４はこの発明の実施の形態３を示す車両検出装置の構
成図である。図において第１の車両観測装置１として
は、赤外線画像センサを第２の車両観測装置２としては
可視画像センサを用いる。この場合も時刻情報による検
出情報の選択が必要になる。
成図である。図において第１の車両観測装置１として
は、赤外線画像センサを第２の車両観測装置２としては
可視画像センサを用いる。この場合も時刻情報による検
出情報の選択が必要になる。
【００１７】実施の形態４ 図５はこの発明の実施の形態４を示す車両検出装置の構
成図である。図において第１の車両観測装置１として
は、ミリ波レーダ装置を第２の車両観測装置２としては
赤外線画像センサを用いる他、第３の車両観測装置２４
として可視画像センサを用いる。
成図である。図において第１の車両観測装置１として
は、ミリ波レーダ装置を第２の車両観測装置２としては
赤外線画像センサを用いる他、第３の車両観測装置２４
として可視画像センサを用いる。
【００１８】
【発明の効果】第１の発明によれば、車両観測装置をミ
リ波レーダ装置と赤外線画像センサで構成し、外部から
の視程情報、気象情報など環境情報を入力して環境情報
に対して最も検出率の高い車両の情報を選択する検出情
報選択装置を設け、選択された検出情報及び追尾車両の
過去の追尾諸元を基に追尾車両の追尾諸元を算出して追
尾する車両追尾装置と、追尾諸元をもとに異常走行や停
止車両などの事象を判定する事象判定装置とで構成する
ことで各車両観測装置の検出情報を環境条件に応じて選
択することができ、昼夜間を問わず霧や吹雪などの悪天
候でも車両の追尾を確実に行うことができる効果があ
る。
リ波レーダ装置と赤外線画像センサで構成し、外部から
の視程情報、気象情報など環境情報を入力して環境情報
に対して最も検出率の高い車両の情報を選択する検出情
報選択装置を設け、選択された検出情報及び追尾車両の
過去の追尾諸元を基に追尾車両の追尾諸元を算出して追
尾する車両追尾装置と、追尾諸元をもとに異常走行や停
止車両などの事象を判定する事象判定装置とで構成する
ことで各車両観測装置の検出情報を環境条件に応じて選
択することができ、昼夜間を問わず霧や吹雪などの悪天
候でも車両の追尾を確実に行うことができる効果があ
る。
【００１９】また、第２の発明によれば、車両観測装置
をミリ波レーダ装置と可視画像センサで構成することに
より、霧や吹雪などの悪天候下でも車両の追尾を確実に
行うことができる効果がある。
をミリ波レーダ装置と可視画像センサで構成することに
より、霧や吹雪などの悪天候下でも車両の追尾を確実に
行うことができる効果がある。
【００２０】また、第３の発明によれば、車両観測装置
を赤外線画像センサと可視画像センサで構成することに
より、昼夜間を問わず車両の大きさの検出精度と測角精
度に優れた検出情報を用いて追尾精度に反映することが
できる効果がある。
を赤外線画像センサと可視画像センサで構成することに
より、昼夜間を問わず車両の大きさの検出精度と測角精
度に優れた検出情報を用いて追尾精度に反映することが
できる効果がある。
【００２１】また、第４の発明によれば、車両観測装置
をミリ波レーダ装置と赤外線画像センサと可視画像セン
サで構成することにより昼夜間を問わず全天候下でも車
両の追尾を確実に行うことができる効果がある。
をミリ波レーダ装置と赤外線画像センサと可視画像セン
サで構成することにより昼夜間を問わず全天候下でも車
両の追尾を確実に行うことができる効果がある。
【図１】 この発明による車両検出装置の実施の形態１
を示す概要図である。
を示す概要図である。
【図２】 この発明による車両検出装置の実施の形態１
を示す構成図である。
を示す構成図である。
【図３】 この発明による車両検出装置の実施の形態２
を示す構成図である。
を示す構成図である。
【図４】 この発明による車両検出装置の実施の形態３
を示す構成図である。
を示す構成図である。
【図５】 この発明による車両検出装置の実施の形態４
を示す構成図である。
を示す構成図である。
【図６】 従来の車両検出装置の概要図である。
【図７】 従来の車両検出装置の構成図である。
１ 第１の車両観測装置、２ 第２の車両観測装置、３
第１の車両追尾装置、４ 第２の車両追尾装置、５
追尾諸元相関装置、６ 第１の車両観測装置の検出覆
域、７ 第２の車両観測装置の検出覆域、８ 検出情報
選択装置、９ 車両追尾装置、１０ 事象判定装置、１
１ 路側装置、１２ 第１の車両観測装置の検出覆域、
１３ 第２の車両観測装置の検出覆域、１４ アンテ
ナ、１５ アンテナ送受信部、１６ レーダ信号処理
部、１７ 赤外線カメラ、１８ 画像処理部、１９ 視
程情報、２０ 気象情報、２１ 時刻情報、２２ 可視
カメラ、２３ 画像処理部、２４ 第３の車両観測装
置、Ｔ１ 第１の追尾車両、Ｔ２第２の追尾車両。
第１の車両追尾装置、４ 第２の車両追尾装置、５
追尾諸元相関装置、６ 第１の車両観測装置の検出覆
域、７ 第２の車両観測装置の検出覆域、８ 検出情報
選択装置、９ 車両追尾装置、１０ 事象判定装置、１
１ 路側装置、１２ 第１の車両観測装置の検出覆域、
１３ 第２の車両観測装置の検出覆域、１４ アンテ
ナ、１５ アンテナ送受信部、１６ レーダ信号処理
部、１７ 赤外線カメラ、１８ 画像処理部、１９ 視
程情報、２０ 気象情報、２１ 時刻情報、２２ 可視
カメラ、２３ 画像処理部、２４ 第３の車両観測装
置、Ｔ１ 第１の追尾車両、Ｔ２第２の追尾車両。
Claims (4)
- 【請求項１】 道路を走行する複数の車両に対して電波
を照射して目標からの反射波を受信するアンテナ送受信
部と上記アンテナ送受信部からの出力により車両の速度
と上記アンテナ送受信部から車両までの位置を検出する
レーダ信号処理部とから構成される第１の車両観測装置
と、上記車両から放射される赤外線を受信する赤外線カ
メラと上記赤外線カメラからの出力により車両の大きさ
と速度と上記赤外線カメラから車両までの位置を検出す
る画像処理部とから構成される第２の車両観測装置と、
外部から視程情報あるいは気象情報などを入力して、上
記情報に対して最も検出率の高い上記車両観測装置より
の出力を選択する検出情報選択装置と、上記検出情報選
択装置からの選択された出力により追尾を行い上記車両
を検出する車両追尾装置と、上記車両追尾装置からの出
力により車両の異常走行や停止車両などの事象を判定す
る事象判定装置とから構成したことを特徴とする車両検
出装置。 - 【請求項２】 アンテナ送受信部とレーダ信号処理部と
から構成される第１の車両観測装置と、車両から反射さ
れる可視光を受信する可視カメラと上記可視カメラから
の出力により車両の大きさと速度と上記可視カメラから
車両までの位置を検出する画像処理部とから構成される
第２の車両観測装置とで構成したことを特徴とする請求
項１記載の車両検出装置。 - 【請求項３】 赤外線カメラと画像処理部とから構成さ
れる第１の車両観測装置と、可視カメラと画像処理部と
から構成される第２の車両観測装置とで構成したことを
特徴とする請求項１記載の車両検出装置。 - 【請求項４】 アンテナ送受信部とレーダ信号処理部と
から構成される第１の車両観測装置と、赤外線カメラと
画像処理部とから構成される第２の車両観測装置と、可
視カメラおよび画像処理部より構成される第３の車両観
測装置とで構成したことを特徴とする請求項１記載の車
両検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10282282A JP2000111644A (ja) | 1998-10-05 | 1998-10-05 | 車両検出装置 |
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-
1998
- 1998-10-05 JP JP10282282A patent/JP2000111644A/ja active Pending
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