JP2000108068A - 通気性ある被吸引物を吸引保持する方法、吸引保持装置及び、多孔質の搬送方法 - Google Patents
通気性ある被吸引物を吸引保持する方法、吸引保持装置及び、多孔質の搬送方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 発泡ウレタンフォウーム等の多孔質材料の吸
引保持を行う。 【解決手段】 通気性ある被吸引物を吸引保持する方法
であって、前記被吸引物を吸引保持する吸引部材の吸引
面からの吸引作用を行い、前記吸引孔による吸引作用に
伴う前記通気性被吸引物による周囲からの通気を抑制す
る。
引保持を行う。 【解決手段】 通気性ある被吸引物を吸引保持する方法
であって、前記被吸引物を吸引保持する吸引部材の吸引
面からの吸引作用を行い、前記吸引孔による吸引作用に
伴う前記通気性被吸引物による周囲からの通気を抑制す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は通気性ある部材の吸
引方法及び吸引装置に関する。
引方法及び吸引装置に関する。
【０００２】又、本発明は多孔質材料の弾性を有する部
材の吸引及び又は搬送方法並びに搬送装置に関する発明
である。
材の吸引及び又は搬送方法並びに搬送装置に関する発明
である。
【０００３】特に本発明はウレタンフォウーム材、スポ
ンジ質等の軟弱質の物質の吸引保持及び搬送に関する。
ンジ質等の軟弱質の物質の吸引保持及び搬送に関する。
【０００４】さらに、本発明はアルミニュム材等で作ら
れた金属材質の通気性部材の吸引搬送に関する。
れた金属材質の通気性部材の吸引搬送に関する。
【０００５】
【従来の技術】金属製又は非金属製の通気性ある部材を
保持させたり、ある場所から他の場所に移動させる場合
に該部材を保持手段により保持してから次の動作に移行
する。該保持手段による保持操作はロボットハンド等の
把持動作による場合や、吸引手段による吸引保持動作が
ある。
保持させたり、ある場所から他の場所に移動させる場合
に該部材を保持手段により保持してから次の動作に移行
する。該保持手段による保持操作はロボットハンド等の
把持動作による場合や、吸引手段による吸引保持動作が
ある。
【０００６】該部材がロボットハンド等による把持動作
に不向きの場合には真空手段による吸引操作が行われ
る。
に不向きの場合には真空手段による吸引操作が行われ
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】多孔質等の通気性ある
物質から作られた部材を吸着保持する場合、真空源に接
続した吸着手段の吸着面に、被吸着部材表面に対向する
位置に吸引孔を配置して吸引操作すると、吸引孔が吸着
部材表面に吸着し、真空源からの吸引操作により吸着保
持されるが、該多孔質部材は多孔質の孔部分から周囲の
大気を吸い込み吸引圧力が低下し、吸引保持力が十分に
得られなくなる問題がある。
物質から作られた部材を吸着保持する場合、真空源に接
続した吸着手段の吸着面に、被吸着部材表面に対向する
位置に吸引孔を配置して吸引操作すると、吸引孔が吸着
部材表面に吸着し、真空源からの吸引操作により吸着保
持されるが、該多孔質部材は多孔質の孔部分から周囲の
大気を吸い込み吸引圧力が低下し、吸引保持力が十分に
得られなくなる問題がある。
【０００８】そのために、真空装置及び吸着手段は大気
の吸い込み分を考慮して被吸着部材の大きさに比して大
き目の装置設定が必要となり、装置の大型化、消費エネ
ルギの増大を招く。
の吸い込み分を考慮して被吸着部材の大きさに比して大
き目の装置設定が必要となり、装置の大型化、消費エネ
ルギの増大を招く。
【０００９】又、多孔質材料から作られた部材を搬送す
る場合には、搬送途中の振動等の影響により吸着面の吸
引力が不安定となり吸着姿勢が崩れる恐れもある。
る場合には、搬送途中の振動等の影響により吸着面の吸
引力が不安定となり吸着姿勢が崩れる恐れもある。
【００１０】更に、本発明は画像形成装置等の事務機
器、通信機器、光学機器等の気密性を要求される機器に
おいて、従来、該機器の気密性保持のために、ウレタン
フォウーム材等の弾性を有し、又、軟弱質の材料をその
開口部周りに貼り付けることが行われ、それらの軟弱質
材料を被貼り付け部材上に貼り付けする工程において、
該軟弱質材を吸引保持し、かつ、所定の貼り付け位置に
搬送する必要がある。
器、通信機器、光学機器等の気密性を要求される機器に
おいて、従来、該機器の気密性保持のために、ウレタン
フォウーム材等の弾性を有し、又、軟弱質の材料をその
開口部周りに貼り付けることが行われ、それらの軟弱質
材料を被貼り付け部材上に貼り付けする工程において、
該軟弱質材を吸引保持し、かつ、所定の貼り付け位置に
搬送する必要がある。
【００１１】このような軟弱質から作られた部材の吸引
保持にも上記の問題がある。
保持にも上記の問題がある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は通気性ある被吸
引物を吸引保持するための上記課題を解決する方法であ
って、前記被吸引物を吸引保持する吸引部材の吸引面か
らの吸引作用を行い、前記吸引孔による吸引作用に伴う
前記通気性被吸引物の通気孔による周囲からの通気を抑
制するようにして吸引することを特徴とした通気性ある
被吸引物の吸引方法を提案する。
引物を吸引保持するための上記課題を解決する方法であ
って、前記被吸引物を吸引保持する吸引部材の吸引面か
らの吸引作用を行い、前記吸引孔による吸引作用に伴う
前記通気性被吸引物の通気孔による周囲からの通気を抑
制するようにして吸引することを特徴とした通気性ある
被吸引物の吸引方法を提案する。
【００１３】又、通気性を持つ被吸引物を吸引手段で吸
引保持する際に、前記吸引手段の、前記被吸引物の被吸
引面に対向する面に複数の吸引孔を形成し、前記吸引孔
の吸引作用に伴う、被吸引物の外周面近傍からの周囲大
気の吸引を抑制するようにして被吸引物の吸引操作を行
うようにしたことを特徴とした通気性ある被吸引物の吸
引方法を提案する。
引保持する際に、前記吸引手段の、前記被吸引物の被吸
引面に対向する面に複数の吸引孔を形成し、前記吸引孔
の吸引作用に伴う、被吸引物の外周面近傍からの周囲大
気の吸引を抑制するようにして被吸引物の吸引操作を行
うようにしたことを特徴とした通気性ある被吸引物の吸
引方法を提案する。
【００１４】又、通気性ある部材を吸引保持するための
上記課題解決の方法であって、前記部材の吸着面に対向
する面上に、該面に対して吸引力の分布変化を持たせて
吸引保持するようにしたことを特徴とした通気性ある部
材を吸引保持する方法により上記問題点の解決を図る。
上記課題解決の方法であって、前記部材の吸着面に対向
する面上に、該面に対して吸引力の分布変化を持たせて
吸引保持するようにしたことを特徴とした通気性ある部
材を吸引保持する方法により上記問題点の解決を図る。
【００１５】特に本発明は、弾性的物質で、軟弱性のあ
る部材の吸引保持及び搬送に適する。更に本発明の１つ
は、通気性ある部材を吸引保持する装置であって、前記
部材の吸着面に対向する装置側の吸着面に複数の吸引孔
を設け、前記吸引孔は前記吸着面の吸着面積の単位面積
について不均一に配置されていることを特徴とした吸引
保持装置を提案する。
る部材の吸引保持及び搬送に適する。更に本発明の１つ
は、通気性ある部材を吸引保持する装置であって、前記
部材の吸着面に対向する装置側の吸着面に複数の吸引孔
を設け、前記吸引孔は前記吸着面の吸着面積の単位面積
について不均一に配置されていることを特徴とした吸引
保持装置を提案する。
【００１６】発明の他の１つは、通気性ある部材を吸引
保持する装置であって、前記部材の吸着面に対向する面
に複数の吸引孔を設け、該吸引孔の配置に密度分布を持
っていることを特徴とした吸引保持装置を提案する。
保持する装置であって、前記部材の吸着面に対向する面
に複数の吸引孔を設け、該吸引孔の配置に密度分布を持
っていることを特徴とした吸引保持装置を提案する。
【００１７】上記発明の態様には、前記吸引孔の密度分
布は前記吸着面の中心位置に沿って変化していることを
特徴とした吸引保持装置がある。
布は前記吸着面の中心位置に沿って変化していることを
特徴とした吸引保持装置がある。
【００１８】更に、前記密度分布は吸着面の中心位置が
高く、周辺位置が低く設定されていることを特徴とした
吸引保持装置がある。
高く、周辺位置が低く設定されていることを特徴とした
吸引保持装置がある。
【００１９】更に、本発明は、通気性ある部材を吸引保
持する装置であって、前記部材の吸着面に対向する面に
複数の吸引孔を設け、該吸引孔による吸引力は前記吸着
面に対して圧力の密度分布を持っていることを特徴とし
た吸引保持装置を提案する。
持する装置であって、前記部材の吸着面に対向する面に
複数の吸引孔を設け、該吸引孔による吸引力は前記吸着
面に対して圧力の密度分布を持っていることを特徴とし
た吸引保持装置を提案する。
【００２０】前記密度分布は吸着面の中心位置が高く、
周辺位置が低く設定されている態様がある。
周辺位置が低く設定されている態様がある。
【００２１】本発明の１つには、多孔質の軟弱材の搬送
方法であって、前記軟弱材の表面に複数の分割した吸引
力を印加し、前記軟弱材表面の吸引力に圧力分布変化を
持たせて吸引しつつ吸引位置から搬送位置に搬送するよ
うにしたことを特徴とした多孔質の軟弱部材の搬送方法
を提案する。
方法であって、前記軟弱材の表面に複数の分割した吸引
力を印加し、前記軟弱材表面の吸引力に圧力分布変化を
持たせて吸引しつつ吸引位置から搬送位置に搬送するよ
うにしたことを特徴とした多孔質の軟弱部材の搬送方法
を提案する。
【００２２】上記搬送方法の態様には、前記圧力分布変
化は前記軟弱材表面の中心位置が高く、周辺位置が低く
設定される。
化は前記軟弱材表面の中心位置が高く、周辺位置が低く
設定される。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下に図を参照して本発明の実施
例を説明する。
例を説明する。
【００２４】図１は本発明の吸引保持装置の要部の構成
を示す。
を示す。
【００２５】図において、符号１は被吸引保持部材であ
り、該部材はウレタンフォーム等の多孔質構造で空気成
分を含んだ部材や、通気性のある物質から作られた部
材、又、フエルト材等の不織布等の軟弱部材である。
り、該部材はウレタンフォーム等の多孔質構造で空気成
分を含んだ部材や、通気性のある物質から作られた部
材、又、フエルト材等の不織布等の軟弱部材である。
【００２６】又、前記被吸引保持部材１は多孔質のアル
ミニュム金属材料の場合も適用可能である。
ミニュム金属材料の場合も適用可能である。
【００２７】２は吸引保持手段を構成するハンド、４は
ロボット本体の基部、６Ａは第一アーム、６Ｂは第二ア
ームである。
ロボット本体の基部、６Ａは第一アーム、６Ｂは第二ア
ームである。
【００２８】８は前記ハンド２をその先端位置に保持し
つつ図示Ａ方向に昇降するＺ軸である。
つつ図示Ａ方向に昇降するＺ軸である。
【００２９】１０は真空源、１２は前記吸引保持手段の
後述する吸引板部材２Ａと前記真空源１０を接続する吸
引管である。
後述する吸引板部材２Ａと前記真空源１０を接続する吸
引管である。
【００３０】吸引保持手段２は中空の箱型を成し、前記
被吸引保持部材１と対向する面には吸着板部材２Ａが取
り付けられている。
被吸引保持部材１と対向する面には吸着板部材２Ａが取
り付けられている。
【００３１】前記吸着板部材２Ａには図２又は図３に示
す複数の吸引穴２ａが形成されている。
す複数の吸引穴２ａが形成されている。
【００３２】本発明の特徴の１つは多孔質材料から作ら
れた被吸引部材１を吸引保持する際に、被吸引部材１の
多孔質部分からの大気の抜けを抑制して吸引保持を確実
に実行する吸引方法を提案するものであるが、これにつ
いて説明する。
れた被吸引部材１を吸引保持する際に、被吸引部材１の
多孔質部分からの大気の抜けを抑制して吸引保持を確実
に実行する吸引方法を提案するものであるが、これにつ
いて説明する。
【００３３】図２に示す吸引板部材２Ａは図示のよう
に、吸引穴２ａが吸引圧力分布に変化を来すように配列
されている。
に、吸引穴２ａが吸引圧力分布に変化を来すように配列
されている。
【００３４】具体的には、吸着板部材２Ａの長手方向Ｂ
については該吸着板部材２Ａの表面の中心位置Ｐに向け
て穴２ａの配列間隔が狭まるように配列されている。
については該吸着板部材２Ａの表面の中心位置Ｐに向け
て穴２ａの配列間隔が狭まるように配列されている。
【００３５】吸引穴２ａの大きさは本例では総て等しい
直径寸法に設定してある。
直径寸法に設定してある。
【００３６】又、吸着板部材２Ａの幅方向Ｃについても
中心位置Ｐに向けて穴の配列間隔が狭まるように配列さ
れている。
中心位置Ｐに向けて穴の配列間隔が狭まるように配列さ
れている。
【００３７】図３は別の吸着板部材２Ａの実施例を示
す。
す。
【００３８】図３の例は吸引穴２ａの配列は吸着板部材
の配列面上に等間隔に配列されているが、各吸引穴２ａ
の大きさは吸着板部材２Ａの中心位置に向かうに連れて
直径寸法が大きくなるように設定してある。
の配列面上に等間隔に配列されているが、各吸引穴２ａ
の大きさは吸着板部材２Ａの中心位置に向かうに連れて
直径寸法が大きくなるように設定してある。
【００３９】（第一の実施例）図２に示す吸着板部材を
吸引保持手段２に取り付けて実施する場合について説明
する。
吸引保持手段２に取り付けて実施する場合について説明
する。
【００４０】被吸引部材１は発泡ウレタン材料から作ら
れた、長さ５９ ｍｍ，幅２２ ｍｍ，厚さ４ｍｍの短冊
形状である。
れた、長さ５９ ｍｍ，幅２２ ｍｍ，厚さ４ｍｍの短冊
形状である。
【００４１】該被吸引部材１は後述するように、本出願
人の製造に係る画像形成装置のプリンタに使用するトナ
ーカートリッジのトナー容器の開口部周囲に貼るウレタ
ンホームであり、ポリエステル系ポリウレタンフォーム
の密度１１４Ｋｇ／ｍ3のものを使用している。
人の製造に係る画像形成装置のプリンタに使用するトナ
ーカートリッジのトナー容器の開口部周囲に貼るウレタ
ンホームであり、ポリエステル系ポリウレタンフォーム
の密度１１４Ｋｇ／ｍ3のものを使用している。
【００４２】吸引板部材２Ａの長さＢ５９ｍｍ，幅寸法
Ｃ２２ｍｍ，吸引穴２ａの直径寸法１．６ｍｍであり、
穴２ａの配列は長さ方向に対して一番外側の列と外から
二番目の列との間隔寸法を５ｍｍにし、以後中心位置Ｐ
までの列ピッチの間隔を４．５、４、３．５、３、２．
５、２ｍｍ のように変化させるように配列した。
Ｃ２２ｍｍ，吸引穴２ａの直径寸法１．６ｍｍであり、
穴２ａの配列は長さ方向に対して一番外側の列と外から
二番目の列との間隔寸法を５ｍｍにし、以後中心位置Ｐ
までの列ピッチの間隔を４．５、４、３．５、３、２．
５、２ｍｍ のように変化させるように配列した。
【００４３】本例ではＢ方向の列数は１７ にし、Ｃ方
向の穴の数は８に設定した。
向の穴の数は８に設定した。
【００４４】真空源１０の本配管での真空到達度は −
３００ 〜 −４００Ｈｇである。
３００ 〜 −４００Ｈｇである。
【００４５】次に吸引保持及び搬送について説明する。
【００４６】被吸引部材１は図１に不図示の供給手段に
より吸引保持手段２の供給位置に搬送供給される。
より吸引保持手段２の供給位置に搬送供給される。
【００４７】吸引保持手段のハンド２はロボット制御手
段からの動作命令により前記アーム６Ａ，６Ｂの動作に
より被吸引部材１の供給位置上に移動する。
段からの動作命令により前記アーム６Ａ，６Ｂの動作に
より被吸引部材１の供給位置上に移動する。
【００４８】ハンド２の移動操作は予め決められた移動
軌跡上を移動するようにテーチングされている。
軌跡上を移動するようにテーチングされている。
【００４９】ハンド２は被吸引部材１の表面上に下降
し、それとともに、真空源１０の作動が開始する。
し、それとともに、真空源１０の作動が開始する。
【００５０】真空源１０の作動開始によりハンド２は上
昇動作に移行し、これにより被吸引部材１の吸引操作が
実行される。
昇動作に移行し、これにより被吸引部材１の吸引操作が
実行される。
【００５１】ハンド２の吸引板部材２Ａと被吸引部材１
とが接触すると、吸引板部材２Ａの前記吸引穴２ａから
の真空吸引により被吸引部材１は吸引板部材２Ａの表面
に吸い付き吸引保持される。
とが接触すると、吸引板部材２Ａの前記吸引穴２ａから
の真空吸引により被吸引部材１は吸引板部材２Ａの表面
に吸い付き吸引保持される。
【００５２】被吸引部材１は多孔質材料で作られている
ので、該多孔質の孔内の大気は吸引穴２ａへ吸い込まれ
るが、多孔質材１はその周囲の大気を該孔内に吸い込む
ように作用するが、本例は図２に示したように、吸引板
部材の吸引穴２ａの配列が吸引板部材の中心位置に向か
うにつれて分布密度が高くなるように設定してある。
ので、該多孔質の孔内の大気は吸引穴２ａへ吸い込まれ
るが、多孔質材１はその周囲の大気を該孔内に吸い込む
ように作用するが、本例は図２に示したように、吸引板
部材の吸引穴２ａの配列が吸引板部材の中心位置に向か
うにつれて分布密度が高くなるように設定してある。
【００５３】被吸引部材１の周囲の位置に対応する吸引
板部材の吸引穴孔は分布密度が小さく設定してあるので
被吸引部材１の外周周りからの大気の吸い込みが抑制さ
れるように作用して被吸引部材の吸引保持が安定的に行
うことが出来る。
板部材の吸引穴孔は分布密度が小さく設定してあるので
被吸引部材１の外周周りからの大気の吸い込みが抑制さ
れるように作用して被吸引部材の吸引保持が安定的に行
うことが出来る。
【００５４】（第二の実施例）図３に示す吸着板部材を
吸引保持手段２に取り付けて実施する場合について説明
する。
吸引保持手段２に取り付けて実施する場合について説明
する。
【００５５】被吸引部材１は前記第一実施例と同じ材料
と同じ寸法である。
と同じ寸法である。
【００５６】吸引板部材２Ａの長さＢ５９ｍｍ，幅寸法
Ｃ２２ｍｍである。
Ｃ２２ｍｍである。
【００５７】本例の吸引穴２ａの配列のピッチはＢ方向
及びＣ方向で夫々同じピッチ間隔であり、Ｂ方向３ｍ
ｍ，Ｃ方向２．５ｍｍである。
及びＣ方向で夫々同じピッチ間隔であり、Ｂ方向３ｍ
ｍ，Ｃ方向２．５ｍｍである。
【００５８】本例の特徴は吸引穴２ａの直径寸法の配置
にあり、吸引板部材２Ａの中心位置付近の吸引穴２ａが
一番大きく設定し、吸引板部材２Ａの外周付近の穴の直
径を一番小さくし、その間の穴の大きさを中間の直径に
設定してある。
にあり、吸引板部材２Ａの中心位置付近の吸引穴２ａが
一番大きく設定し、吸引板部材２Ａの外周付近の穴の直
径を一番小さくし、その間の穴の大きさを中間の直径に
設定してある。
【００５９】具体的には中心位置の穴直径は１．４ｍ
ｍ，一番外側の穴直径は０．８ｍｍであり、中間位置の
穴の直径は１０ｍｍ、 穴の総数は１３６個である。
ｍ，一番外側の穴直径は０．８ｍｍであり、中間位置の
穴の直径は１０ｍｍ、 穴の総数は１３６個である。
【００６０】真空源１０の本配管での真空到達度は −
３００〜−４００Ｈｇ である。
３００〜−４００Ｈｇ である。
【００６１】次に吸引保持及び搬送について説明する。
【００６２】被吸引部材１は図１に不図示の供給手段に
より吸引保持手段２の供給位置に搬送供給される。
より吸引保持手段２の供給位置に搬送供給される。
【００６３】吸引保持手段のハンド２はロボット制御手
段からの動作命令により前記アーム６Ａ，６Ｂの動作に
より被吸引部材１の供給位置上に移動する。
段からの動作命令により前記アーム６Ａ，６Ｂの動作に
より被吸引部材１の供給位置上に移動する。
【００６４】ハンド２の移動操作は予め決められた移動
軌跡上を移動するようにテーチングされている。
軌跡上を移動するようにテーチングされている。
【００６５】ハンド２は被吸引部材１の表面上に下降
し、それとともに、真空源１０の作動が開始する。
し、それとともに、真空源１０の作動が開始する。
【００６６】真空源１０の作動開始によりハンド２は上
昇動作に移行し、これにより被吸引部材１の吸引操作が
実行される。
昇動作に移行し、これにより被吸引部材１の吸引操作が
実行される。
【００６７】ハンド２の吸引板部材２Ａと被吸引部材１
とが接触すると、吸引板部材２Ａの前記吸引穴２ａから
の真空吸引により被吸引部材１は吸引板部材２Ａの表面
に吸い付き吸引保持される。
とが接触すると、吸引板部材２Ａの前記吸引穴２ａから
の真空吸引により被吸引部材１は吸引板部材２Ａの表面
に吸い付き吸引保持される。
【００６８】被吸引部材１は多孔質材料で作られている
ので、該多孔質の孔内の大気は吸引穴２ａへ吸い込まれ
るが、多孔質材１はその周囲の大気を該孔内に吸い込む
ように作用するが、本例は図３に示したように、吸引板
部材の吸引穴２ａの直径寸法が変化しており、吸引板部
材の中心位置に向かうにつれて吸引力が大きくなるよう
に設定してあるので吸引板部材２Ａの中心位置の吸引力
が最大になり、被吸引部材１の周囲の位置に対応する吸
引板部材の吸引穴孔は吸引力が小さく設定してあるので
被吸引部材１の外周周りからの大気の吸い込みが抑制さ
れるように作用するので被吸引部材の吸引保持が安定的
に行うことが出来る。
ので、該多孔質の孔内の大気は吸引穴２ａへ吸い込まれ
るが、多孔質材１はその周囲の大気を該孔内に吸い込む
ように作用するが、本例は図３に示したように、吸引板
部材の吸引穴２ａの直径寸法が変化しており、吸引板部
材の中心位置に向かうにつれて吸引力が大きくなるよう
に設定してあるので吸引板部材２Ａの中心位置の吸引力
が最大になり、被吸引部材１の周囲の位置に対応する吸
引板部材の吸引穴孔は吸引力が小さく設定してあるので
被吸引部材１の外周周りからの大気の吸い込みが抑制さ
れるように作用するので被吸引部材の吸引保持が安定的
に行うことが出来る。
【００６９】以上のように本発明は、通気性ある被吸引
物を吸引保持する方法において、前記被吸引物１を吸引
保持する吸引部材２Ａの吸引面からの吸引作用を行い、
前記吸引孔２ａによる吸引作用に伴う前記通気性被吸引
物１による周囲からの通気を抑制するようにして吸引す
ることにより吸引保持の確実性及び搬送の安定性を高め
ることが出来た。
物を吸引保持する方法において、前記被吸引物１を吸引
保持する吸引部材２Ａの吸引面からの吸引作用を行い、
前記吸引孔２ａによる吸引作用に伴う前記通気性被吸引
物１による周囲からの通気を抑制するようにして吸引す
ることにより吸引保持の確実性及び搬送の安定性を高め
ることが出来た。
【００７０】又、通気性を持つ被吸引物１を吸引手段２
で吸引保持する際に、前記吸引手段の、前記被吸引物１
の被吸引面に対向する面２Ａに複数の吸引孔２ａを形成
し、前記吸引孔の吸引作用に伴う、被吸引物の外周面近
傍からの周囲大気の吸引を抑制するようにして被吸引物
の吸引操作を行うようにしたことを特徴とした通気性あ
る被吸引物の吸引方法により被搬送部材の保持の安定性
を高める。
で吸引保持する際に、前記吸引手段の、前記被吸引物１
の被吸引面に対向する面２Ａに複数の吸引孔２ａを形成
し、前記吸引孔の吸引作用に伴う、被吸引物の外周面近
傍からの周囲大気の吸引を抑制するようにして被吸引物
の吸引操作を行うようにしたことを特徴とした通気性あ
る被吸引物の吸引方法により被搬送部材の保持の安定性
を高める。
【００７１】又、通気性ある部材を吸引保持する方法で
あって、前記部材の吸着面に対向する面上に、該面に対
して吸引力の分布変化を持たせて吸引保持するようにし
たことを特徴としたことにより通気性ある部材の安定的
な吸引保持方法が得られた。
あって、前記部材の吸着面に対向する面上に、該面に対
して吸引力の分布変化を持たせて吸引保持するようにし
たことを特徴としたことにより通気性ある部材の安定的
な吸引保持方法が得られた。
【００７２】更に、通気性ある部材を吸引保持する装置
であって、前記部材の吸着面に対向する装置側の吸着面
に複数の吸引孔を設け、前記吸引孔は前記吸着面の吸着
面積の単位面積について不均一に配置されていることを
特徴とした吸引保持装置の提案により多孔質材料等の被
吸引部材の保持姿勢を安定させることが出来た。
であって、前記部材の吸着面に対向する装置側の吸着面
に複数の吸引孔を設け、前記吸引孔は前記吸着面の吸着
面積の単位面積について不均一に配置されていることを
特徴とした吸引保持装置の提案により多孔質材料等の被
吸引部材の保持姿勢を安定させることが出来た。
【００７３】通気性ある部材を吸引保持する装置であっ
て、前記部材の吸着面に対向する面に複数の吸引孔を設
け、該吸引孔の配置に密度分布を持っていることにより
多孔質材料を吸引保持する場合の外周部からの大気の吸
い込みを抑制することで吸引保持作用を安定化できた。
て、前記部材の吸着面に対向する面に複数の吸引孔を設
け、該吸引孔の配置に密度分布を持っていることにより
多孔質材料を吸引保持する場合の外周部からの大気の吸
い込みを抑制することで吸引保持作用を安定化できた。
【００７４】通気性ある部材を吸引保持する装置におい
て、前記部材の吸着面に対向する面に複数の吸引孔を設
け、該吸引孔による吸引力は前記吸着面に対して圧力の
密度分布変化を持たせることで吸引保持作用を正確性を
増すことができた。
て、前記部材の吸着面に対向する面に複数の吸引孔を設
け、該吸引孔による吸引力は前記吸着面に対して圧力の
密度分布変化を持たせることで吸引保持作用を正確性を
増すことができた。
【００７５】又、多孔質部材を吸引する装置の吸引保持
の正確性確保が、前記多孔質部材と接触する吸引面に複
数の吸引穴をマトリックス状に配列し、前記吸引穴によ
る吸引力が吸引面の中心位置で大きく、周辺部で小さく
設定したことにより達成できた。
の正確性確保が、前記多孔質部材と接触する吸引面に複
数の吸引穴をマトリックス状に配列し、前記吸引穴によ
る吸引力が吸引面の中心位置で大きく、周辺部で小さく
設定したことにより達成できた。
【００７６】発泡ウレタンフォウーム等の多孔質部材の
搬送方法において、前記多孔質部材の表面に複数の分割
した吸引力を印加し、前記多孔質部材表面の吸引力に圧
力分布変化を持たせて吸引しつつ吸引位置から搬送位置
に搬送するようにしたことにより軟弱な材料の吸引保持
及び搬送工程への展開ができた。
搬送方法において、前記多孔質部材の表面に複数の分割
した吸引力を印加し、前記多孔質部材表面の吸引力に圧
力分布変化を持たせて吸引しつつ吸引位置から搬送位置
に搬送するようにしたことにより軟弱な材料の吸引保持
及び搬送工程への展開ができた。
【００７７】
【発明の効果】以上のように本発明は発泡ウレタンフォ
ウーム材料等の軟弱材を吸引保持して、別部材上に貼り
付けるために吸引搬送等を実行する際の操作安定性を高
めめることができた。
ウーム材料等の軟弱材を吸引保持して、別部材上に貼り
付けるために吸引搬送等を実行する際の操作安定性を高
めめることができた。
【図１】本発明を適用する吸引保持及び搬送形態の説明
図。
図。
【図２】吸引板部材の第一の例の説明図。
【図３】吸引板部材の第二の例の説明図。
１ 被吸引部材 ２ 吸引手段（ハンド） ４ ロボット本体 ６Ａ，６Ｂ ロボットアーム
Claims (15)
- 【請求項１】 通気性ある被吸引物を吸引保持する方法
であって、前記被吸引物を吸引保持する吸引部材の吸引
面からの吸引作用を行い、吸引孔による吸引作用に伴う
前記通気性被吸引物による周囲からの通気を抑制するよ
うにして吸引することを特徴とした通気性ある被吸引物
の吸引方法。 - 【請求項２】 通気性を持つ被吸引物を吸引手段で吸引
保持する際に、前記吸引手段の、前記被吸引物の被吸引
面に対向する面に複数の吸引孔を形成し、前記吸引孔の
吸引作用に伴う、被吸引物の外周面近傍からの周囲大気
の吸引を抑制するようにして被吸引物の吸引操作を行う
ようにしたことを特徴とした通気性ある被吸引物の吸引
方法。 - 【請求項３】 通気性ある部材を吸引保持する方法であ
って、前記部材の吸着面に対向する面上に、該面に対し
て吸引力の分布変化を持たせて吸引保持するようにした
ことを特徴とした通気性ある部材を吸引保持する方法。 - 【請求項４】 前記通気性ある部材は弾性を有する部材
であることを特徴とした請求項１乃至３記載の吸引保持
方法。 - 【請求項５】 通気性ある部材を吸引保持する装置であ
って、前記部材の吸着面に対向する装置側の吸着面に複
数の吸引孔を設け、前記吸引孔は前記吸着面の吸着面積
の単位面積について不均一に配置されていることを特徴
とした吸引保持装置。 - 【請求項６】 通気性ある部材を吸引保持する装置であ
って、前記部材の吸着面に対向する面に複数の吸引孔を
設け、該吸引孔の配置に密度分布を持っていることを特
徴とした吸引保持装置。 - 【請求項７】 前記吸引孔の密度分布は前記吸着面の中
心位置に沿って変化していることを特徴とした請求項６
記載の吸引保持装置。 - 【請求項８】 前記密度分布は吸着面の中心位置が高
く、周辺位置が低く設定されていることを特徴とした請
求項６記載の吸引保持装置。 - 【請求項９】 通気性ある部材を吸引保持する装置であ
って、前記部材の吸着面に対向する面に複数の吸引孔を
設け、該吸引孔による吸引力は前記吸着面に対して吸引
力の密度分布を持っていることを特徴とした吸引保持装
置。 - 【請求項１０】 前記密度分布は吸着面の中心位置が高
く、周辺位置が低く設定されていることを特徴とした請
求項９記載の吸引保持装置。 - 【請求項１１】 前記部材表面を吸引する吸引力は前記
部材表面上にピーク値を持っていることを特徴とした請
求項５乃至１０記載の吸引保持装置。 - 【請求項１２】 多孔質部材を吸引する装置であって、
前記多孔質部材と接触する吸引面に複数の吸引穴をマト
リックス状に配列し、前記吸引穴による吸引力が吸引面
の中心位置で大きく、周辺部で小さく設定したことを特
徴とした吸引保持装置。 - 【請求項１３】 多孔質部材の搬送方法であって、前記
多孔質部材の表面に複数の分割した吸引力を印加し、前
記多孔質部材表面の吸引力の分布変化を持たせて吸引し
つつ吸引位置から搬送位置に搬送するようにしたことを
特徴とした多孔質部材の搬送方法。 - 【請求項１４】 前記多孔質部材は弾性を有する軟弱部
材であることを特徴とした請求項１３記載の搬送方法。 - 【請求項１５】 前記圧力分布変化は前記軟弱材表面の
中心位置が高く、周辺位置が低く設定されて搬送するこ
とを特徴とした請求項１１記載の軟弱部材の搬送方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10279747A JP2000108068A (ja) | 1998-10-01 | 1998-10-01 | 通気性ある被吸引物を吸引保持する方法、吸引保持装置及び、多孔質の搬送方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10279747A JP2000108068A (ja) | 1998-10-01 | 1998-10-01 | 通気性ある被吸引物を吸引保持する方法、吸引保持装置及び、多孔質の搬送方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000108068A true JP2000108068A (ja) | 2000-04-18 |
Family
ID=17615350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10279747A Withdrawn JP2000108068A (ja) | 1998-10-01 | 1998-10-01 | 通気性ある被吸引物を吸引保持する方法、吸引保持装置及び、多孔質の搬送方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000108068A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009079940A (ja) * | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Tosoh Corp | ピペットチップの搬送装置 |
| JPWO2013058012A1 (ja) * | 2011-10-20 | 2015-04-02 | 東洋機械金属株式会社 | 取出装置及び樹脂成形品の取出方法 |
| CN106743602A (zh) * | 2011-11-18 | 2017-05-31 | 耐克创新有限合伙公司 | 可变换板制造真空工具 |
| US10272518B2 (en) | 2011-11-18 | 2019-04-30 | Nike, Inc. | Multi-functional manufacturing tool |
| JP2020044598A (ja) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | 株式会社東芝 | 把持装置、及び搬送装置 |
| US12313395B2 (en) | 2011-11-18 | 2025-05-27 | Nike, Inc. | Automated 3-D modeling of shoe parts |
-
1998
- 1998-10-01 JP JP10279747A patent/JP2000108068A/ja not_active Withdrawn
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009079940A (ja) * | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Tosoh Corp | ピペットチップの搬送装置 |
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| US11389972B2 (en) | 2011-11-18 | 2022-07-19 | Nike, Inc. | Manufacturing tool with selective activation of pickup zones |
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| US10272518B2 (en) | 2011-11-18 | 2019-04-30 | Nike, Inc. | Multi-functional manufacturing tool |
| US10532468B2 (en) | 2011-11-18 | 2020-01-14 | Nike, Inc. | Manufacturing vacuum tool with selective activation of pickup zones |
| US10610958B2 (en) | 2011-11-18 | 2020-04-07 | Nike, Inc. | Multi-functional manufacturing tool |
| US11273514B2 (en) | 2011-11-18 | 2022-03-15 | Nike, Inc. | Multi-functional manufacturing tool |
| CN106743602A (zh) * | 2011-11-18 | 2017-05-31 | 耐克创新有限合伙公司 | 可变换板制造真空工具 |
| US11911893B2 (en) | 2011-11-18 | 2024-02-27 | Nike, Inc. | Manufacturing tool |
| US12313395B2 (en) | 2011-11-18 | 2025-05-27 | Nike, Inc. | Automated 3-D modeling of shoe parts |
| JP2020044598A (ja) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | 株式会社東芝 | 把持装置、及び搬送装置 |
| JP7191608B2 (ja) | 2018-09-18 | 2022-12-19 | 株式会社東芝 | 把持装置、及び搬送装置 |
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|---|---|---|---|
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