JP2000104290A - 建設機械の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 傾斜地における機体転倒を防止しつつ作業性
を損なわない建設機械の制御装置を提供するものであ
る。 【解決手段】 エンジン5で複数の可変容量形油圧ポン
プ15,16を駆動し、走行体及び上部旋回体に備えられて
いる油圧アクチュエータを作動させる建設機械におい
て、機体の傾斜角度を検出する傾斜計6と、上部旋回体
に備えられている油圧アクチュエータであって傾斜地で
の作動が機体のバランスを失うような油圧アクチュエー
タについてのみ、これと接続されている可変容量形油圧
ポンプ15の圧油吐出流量を、傾斜計6によって検出され
た傾斜角度に基づいて制限するコントローラ20とを備え
てなることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベル等の建
設機械に関し、より詳しくは、傾斜地作業時に機体の転
倒を防止する建設機械の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、傾斜地における転倒防止機能を備
えた建設機械として、特開平7−3844号公報に記載され
ている車両の安全運転システムが知られている。

【０００３】この種のシステムは、図８に示すように、
エンジン５０で可変容量形油圧ポンプ５１，５２を駆動
し、それらの可変容量形油圧ポンプ５１，５２から吐出
される油圧でフロントアタッチメント５３を作動させる
ような建設機械に適用することができ、車体の傾斜に応
じた角度信号を発生する傾斜計５４を車体５５に設置す
るとともに、複数段階の傾斜角度（第１角度以下、第１
角度〜第２角度、第２角度以上）を設定し、傾斜角度毎
に異なる信号をコントローラ５６に与えるようになって
いる。

【０００４】コントローラ５６は、傾斜計５４から出力
される傾斜角度が第１角度以下の場合は制御を行わず、
第１角度〜第２角度の範囲では可変容量形油圧ポンプ５
１，５２の吸収トルクを変更し、第２角度以上ではポン
プ傾転角を最小にするように可変容量形油圧ポンプを制
御している。

【０００５】このような構成によれば、図９のＰ−Ｑ特
性図に示すように、傾斜角度θが大きくなるにつれて吸
収トルクが自動的に減少されるため、結果として傾斜地
では作業・走行速度がともに遅くなり、それにより、転
倒が防止され安全性が高められるようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
安全運転システムでは、傾斜角度が第１角度を上回る
と、可変容量形油圧ポンプの吸収トルクが一律に減少さ
れるため、すべての油圧アクチュエータの作業性が低下
するという問題があった。具体的には、傾斜地から脱出
しようとしても、走行モータに対しても圧油供給流量が
制限されているため迅速に脱出することができないとい
う問題があった。

【０００７】本発明は以上のような従来の建設機械にお
ける課題を考慮してなされたものであり、傾斜地におけ
る転倒を防止して安全性を確保しつつ作業性を損なわな
い建設機械の制御装置を提供するものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、走行体上に上
部旋回体を搭載し、原動機で複数の可変容量形油圧ポン
プを駆動し、各可変容量形油圧ポンプから吐出される圧
油で走行体及び上部旋回体に備えられている油圧アクチ
ュエータを作動させる建設機械において、建設機械の機
体傾斜角度を検出する傾斜角検出手段と、上部旋回体に
備えられた油圧アクチュエータであって傾斜地での作動
が機体のバランスを失うような油圧アクチュエータにつ
いてのみ、これと接続されている可変容量形油圧ポンプ
の圧油吐出流量を、傾斜角検出手段によって検出された
傾斜角度に基づいて制限する制限手段と、を備えてなる
建設機械の制御装置である。

【０００９】本発明において、制限手段は、傾斜角検出
手段によって検出された傾斜角度が大きくなるにつれ
て、圧油吐出流量の制限量を大きくすることが好まし
く、また、傾斜角検出手段によって検出された傾斜角度
が許容傾斜角度を上回るときに、圧油の吐出を停止させ
ることが好ましい。

【００１０】本発明に従えば、建設機械の作業時に傾斜
角検出手段によって機体の傾斜角度が検出され制限手段
に与えられる。制限手段では、検出された傾斜角に応
じ、上部旋回体に備えられている油圧アクチュエータ、
例えば旋回モータと接続されている可変容量形油圧ポン
プに対して制限信号を出力する。それにより、旋回慣性
モーメントの大きな上部旋回体の旋回速度を低下させる
ことができ機体の転倒を防止することができる。しかも
上部旋回体以外の油圧アクチュエータである例えば走行
モータと接続された可変容量形油圧ポンプについては、
圧油吐出流量を制限していないため、傾斜地から迅速に
脱出することができる。

【００１１】また、本発明において、上部旋回体に備え
られた油圧アクチュエータを操作する操作手段と、その
操作手段による操作有無を検出する操作検出手段とを有
する場合、制限手段は、操作検出手段によって操作状態
であることが検出された油圧アクチュエータに対し、そ
の油圧アクチュエータを制御しているコントロールバル
ブのパイロット圧を制限するように構成することができ
る。

【００１２】本発明に従えば、建設機械の作業時に、傾
斜角検出手段によって機体の傾斜角度が検出されて制限
手段に与えられ、制限手段は検出された傾斜角に応じ上
部旋回体と接続された可変容量形油圧ポンプの圧油吐出
流量を制限するが、上部旋回体に備えられた油圧アクチ
ュエータの操作が検出されたときに、操作された油圧ア
クチュエータ、例えば旋回モータを制御するコントロー
ルバルブのパイロットポートに導入されるパイロット圧
を制限することにより、制限を行うようになっている。
従って、上部旋回体に備えられている複数の油圧アクチ
ュエータのうち、オペレータによって操作された油圧ア
クチュエータのみを選択的に制限することができる。こ
のように上部旋回体に備えられた油圧アクチュエータの
うち操作が行われたものを選択的に制限すれば、制限さ
れた油圧アクチュエータのみ作動速度を低下させること
ができるため、安全であり且つ他の油圧アクチュエータ
の作業性が損なわれないという利点がある。なお、作動
を制限することが好ましい油圧アクチュエータとして
は、旋回モータ、ブームシリンダ、アームシリンダ等が
示される。なお、バケットシリンダの作動は転倒に影響
することはないため、制限する必要がない。

【００１３】また、本発明において、上部旋回体にフロ
ントアタッチメントと、そのフロントアタッチメントに
作用する負荷の大きさを検出する負荷検出手段とを有す
る場合、制限手段は、その負荷検出手段によって検出さ
れる負荷が所定値を超えるときに圧油吐出流量を制限す
るように構成することができる。

【００１４】本発明に従えば、フロントアタッチメント
の例えばバケット内に土砂（負荷）が入っており、負荷
検出手段によって検出される負荷の大きさが所定値を超
える場合、制限手段は、機体の傾斜角度に応じて上部旋
回体に備えられている油圧アクチュエータ例えば旋回モ
ータの作動を制限する。それにより、バケット内に土砂
が入った状態で上部旋回体を谷側に旋回させる操作にお
いて、機体の転倒を防止することができる。

【００１５】本発明において、制限手段は、圧油吐出流
量を制限するにあたり、レギュレータの傾転角を調整す
るかまたは原動機の回転数を低下させることにより可変
容量形油圧ポンプの圧油吐出流量を制限することができ
る。

【００１６】本発明において建設機械の車体傾斜角度と
は、接地された機体における前後方向及び幅方向の傾斜
を含む。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面に示した実施の形態に
基づいて本発明を詳細に説明する。

【００１８】図１は、本発明に係る建設機械の制御装置
を油圧ショベルに適用した場合の構成を示したものであ
る。

【００１９】同図において、油圧ショベル１は、走行モ
ータ２によって走行する走行体３上に上部旋回体４を旋
回可能に搭載しており、その上部旋回体４内にエンジン
５、傾斜角検出手段としての傾斜計６、旋回モータ７が
配置されている。

【００２０】上部旋回体４は中心軸Ｏ−Ｏ′を軸心とし
て旋回し、その中心軸Ｏ−Ｏ′上に傾斜計６が配置され
ている。その傾斜計６は、水平線Ｈ．Ｌに対する機体傾
斜角度（以下、対地角度θと呼ぶ）を計測することがで
きるようになっている。

【００２１】上部旋回体４の前方にはフロントアタッチ
メントＦが備えられており、このフロントアタッチメン
トＦは、ブームシリンダ８によって起伏するブーム９
と、アームシリンダ１０によって押出しまたは引き込ま
れるアーム１１と、バケットシリンダ１２によって揺動
するバケット１３とから構成されており、これら各シリ
ンダ８，１０，１２は、後述する可変容量形油圧ポンプ
から吐出される圧油の供給を受けて作動するようになっ
ている。

【００２２】図２は上記油圧ショベル１に搭載される油
圧制御回路の第一の実施形態を示したものである。同図
において、エンジン５の回転軸にはパイロットポンプ１
４，第１可変容量形油圧ポンプ（以下第１油圧ポンプと
呼ぶ）１５，第２可変容量形油圧ポンプ（以下、第２油
圧ポンプと呼ぶ）１６が連結されている。

【００２３】第１油圧ポンプ１５から吐出される圧油
は、ブーム制御用のコントロールバルブ１７及びそのコ
ントロールバルブ１７と直列に接続された旋回モータ制
御用のコントロールバルブ１８を通じて作動油タンクＴ
に戻される。なお、コントロールバルブ１８には旋回モ
ータ７が接続されている。

【００２４】上記第１油圧ポンプ１５から吐出される圧
油流量はポンプ斜板角傾転用のレギュレータ１９によっ
て調整され、そのレギュレータ１９は制限手段としての
コントローラ２０から出力される制御信号を油圧信号に
変換する電磁比例弁２１によって制御されるようになっ
ている。

【００２５】パイロットポンプ１４から吐出されるパイ
ロット一次圧Ｓｐは、リモコン弁２３に導入される。リ
コモン弁２３の操作レバー（操作手段）２３ａをＡ方向
に操作すると、パイロット二次圧Ｓｐ１がコントロール
バルブ１８のパイロットポート１８ａに作用してバルブ
が中立位置アからイ位置に切り換わり、旋回モータ７が
正転する。これとは逆に操作レバー２３ａをＢ方向に操
作すると、パイロット二次圧Ｓｐ２がコントロールバル
ブ１８のパイロットポート１８ｂに作用してバルブが中
立位置アからウ位置に切り換わり、旋回モータ７が逆転
する。また、傾斜計６から出力される対地角度信号Ｓａ
はコントローラ２０に与えられる。

【００２６】上記第２油圧ポンプ１６から吐出される圧
油は、走行モータ制御用のコントロールバルブ２５及び
そのコントロールバルブ２５と直列に接続されているバ
ケット制御用のコントロールバルブ２６を通じて作動油
タンクＴに戻される。

【００２７】次に、図１に示したような傾斜地で作業を
行う場合において、上記構成を有する油圧制御回路の制
御動作を説明する。

【００２８】傾斜地作業では上部旋回体４の中心軸Ｏ−
Ｏ′が水平線Ｈ．Ｌに対してθ度傾斜している。この姿
勢で上部旋回体４の旋回操作を行うと、フロントアタッ
チメントの重量が上部旋回体４の旋回速度を加速するよ
うに働く。

【００２９】しかしながら、本実施形態の油圧制御回路
の構成では、傾斜計６が対地角度θを検出し、対地角度
信号Ｓａとしてコントローラ２０に与えており、コント
ローラ２０は、検出された対地角度信号Ｓａに基づき、
旋回動作する場合の機体の安定性を判断し、安定性が確
保できないと判断した場合は、電磁比例弁２１に対して
制限信号Ｓｂを出力するように制御する。具体的には、
例えばコントローラ２０のメモリ２０ａに予め記憶され
ている許容対地角度（許容傾斜角度）θlimitと比較
し、検出された対地角度θが許容対地角度θlimitを超
える場合に、電磁比例弁２１に対して制限信号Ｓｂを出
力することによって第１油圧ポンプ１５の傾転角を変更
し、コントロールバルブ１８に供給される圧油流量を減
少させる。従って、旋回モータ７に供給される圧油が減
少して旋回速度が制限される。

【００３０】一方、第２油圧ポンプ１６については圧油
流量を制限していないため、通常の作業速度を得ること
ができる。具体的には、傾斜地から脱出する場合には、
走行モータ２を操作するコントロールバルブ２５に対し
ては圧油流量が制限されていないため、迅速に脱出して
危険を回避することができる。

【００３１】図３は油圧制御回路の第二の実施形態を示
したものである。なお、以下の説明において、図２と同
じ構成要素については同一符号を付してその説明を省略
する。

【００３２】図３に示す構成では、パイロットポンプ１
４とリモコン弁２３とを接続している油路に電磁比例弁
２２が設けられ、コントローラ２０は、その電磁比例弁
２２に対して制限信号Ｓｃは出力するようになってい
る。この場合、制限信号Ｓｃを出力することによってパ
イロット一次圧Ｓｄ１が低下し、操作レバー２３ａを深
く操作してもパイロット二次圧Ｓｐ１またはＳｐ２が上
昇せず、コントロールバルブ１８のバルブ開口量が増加
しない。このように構成した場合であっても上記第一の
実施形態と同様に旋回モータ７の旋回速度を低速に制限
することができる。なお、電磁比例弁２２は、リモコン
弁２３とコントロールバルブ１８とを接続している油路
に設けることもできる。

【００３３】図４は本発明の油圧制御回路の第三の実施
形態を示したものである。同図に示す構成では、リモコ
ン弁２３とコントロールバルブ１８のパイロットポート
１８ａ，１８ｂとを接続している油路それぞれに操作検
出手段としての圧力センサ２４ａ及び２４ｂを設け、そ
れらの圧力センサ２４ａまたは２４ｂから出力される操
作信号Ｓｏ１またはＳｏ２をコントローラ２０に与えて
いる。

【００３４】コントローラ２０には、上記したように傾
斜計６から対地角度信号Ｓａが与えられており、いずれ
かの操作信号Ｓｏ１またはＳｏ２が入力された場合に、
電磁比例弁２１または電磁比例弁２２に対して制限信号
ＳｂまたはＳｃを出力する。

【００３５】すなわち、コントローラ２０は、旋回時に
機体の安定性が確保できないような傾斜状態で実際に旋
回操作が行われた場合に、その操作された旋回モータ７
に対して選択的に旋回速度を制限するように構成してい
る。

【００３６】なお、制限対象となる油圧アクチュエータ
は旋回モータ７に限らず、ブームやアームについても制
限することができる。例えばアーム１１の先端に重量の
大きい作業工具（油圧ブレーカ、破砕機等）を装着して
いる場合、アーム押出し操作を行うと、中心軸Ｏ−Ｏ′
から作業工具までの距離が遠ざかり、機体の重心位置が
前方に移動することになる。従って、旋回操作時に急に
アーム押出し操作すると、機体のバランスが失われ転倒
する恐れがある。

【００３７】このように、旋回速度を制限すると同時
に、作動することによって機体重心位置が移動するよう
なブームやアームについてそれらの作動速度を制限すれ
ば、傾斜地での作業をより安定して行えることができ
る。

【００３８】コントローラ２０は上記したように、メモ
リ２０ａに予め記憶されている許容対地角度と比較し、
検出された対地角度θが許容対地角度θlimitを超える
場合に制限信号Ｓｂを出力するが、許容対地角度θlimi
t以下での制御を以下に説明する。

【００３９】コントローラ２０のメモリ２０ａには、対
地角度θが“θmin"から“θlimit"まで増加するのにつ
れて連続的または段階的に増加する制限値が記憶されて
おり、傾斜計６から対地角度θが検出されると、コント
ローラ２０はそのθに対応した制限値をメモリ２０ａか
ら読み出し、制限信号ＳｂまたはＳｃとして出力するよ
うになっている。ただし、θminは、傾斜姿勢であって
も安全に作業することができる対地角度の上限を示して
おり、従って対地角度がゼロからθminまでの範囲につ
いては制限値はゼロであり制限信号は出力されない。

【００４０】対地角度θに応じて制限値を出力する構成
では、凹凸地形の作業現場を走行するような場合であっ
ても、傾斜角度に応じて、例えば対地角度θが大きくな
るにつれて旋回速度を次第に制限させていくことができ
るため、対地角度θが許容対地角度θlimitを超えた時
点で急激に旋回速度が減速されるという操作時の違和感
を解消することができる。また、対地角度に応じた最適
な旋回速度を得ることができる。

【００４１】図５は油圧制御回路の第四の実施形態を示
したものである。同図に示す構成では、リモコン弁２３
とコントロールバルブ１８のパイロットポート１８ａ，
１８ｂとを接続している油路３０から油路３１ａ，３１
ｂを分岐させ、その油路３１ａ，３１ｂの接続部分にシ
ャトル弁３２を設けている。このシャトル弁３２によっ
て高位選択された側の油路と連通する油路３３には圧力
センサ３４が設けられている。従って、操作レバー２３
ａがいずれか一方に操作されると、圧力センサ３４から
信号が出力されてコントローラ３５に与えられるため、
旋回モータ７の操作有無が認識できるようになってい
る。

【００４２】また、コントローラ３５には表示器３６が
接続されており、表示器３６は油圧ショベルの対地角度
θ、機体の対地姿勢、許容対地角度θlimitを超えたこ
とを報知する異常ランプ等を表示するようになってい
る。

【００４３】コントロールバルブ１７にはブームシリン
ダ３７が接続されており、そのヘッド側油室３７ａに接
続されている油路３８には圧力センサ３９が設けられて
いる。この圧力センサ３９は、ヘッド側油室３７ａ内の
圧力が通常作業時の圧力（所定値）を上回るときに信号
を出力し、出力された信号はコントローラ３５に与えら
れるようになっている。４０はコントローラ３５によっ
て制御されるガバナモータであり、エンジン５の回転数
を制御する。

【００４４】上記構成を有する油圧回路の制御動作を、
図６に示すフローチャートに従って説明する。

【００４５】傾斜地で作業を行っている状態で傾斜計６
から対地角度信号が出力されると、コントローラ３５は
対地角度θを算出する（ステップＳ100）。

【００４６】次いで対地角度θ≧許容対地角度θlimit
であるかどうかを判断し（ステップＳ101）、ｙｅｓで
あればさらに、旋回モータ７の操作が行われているかど
うかを判断する（ステップＳ102）。

【００４７】ステップＳ102でｙｅｓであれば、圧力セ
ンサ３９から信号が出力されているかどうかによってブ
ームシリンダ３７のヘッド側油室３７ａ内のヘッド圧が
通常圧力であるかどうかを判断する（ステップＳ10
3）。

【００４８】ここでｙｅｓであれば、油圧ポンプ１５の
傾転角指令値ｑをポンプ傾転制限ｑlimitに設定し（ス
テップＳ104）、設定された傾転角指令値ｑを制限信号
Ｓｂとして電磁比例弁２１に出力する（ステップＳ10
5）。

【００４９】このように構成すれば、傾斜地での作業時
において、バケット１３に土砂が入った状態で谷側に旋
回するような危険な操作が行われても、機体がバランス
を失って転倒する恐れがない。しかも、電磁比例弁２
１、レギュレータ１９を介して第１油圧ポンプ１５の圧
油吐出量を制限し、旋回モータ７に導入される圧油供給
量を減少させているため、旋回速度を確実に減速させる
ことができる。

【００５０】なお、この構成においても第２油圧ポンプ
１６については圧油供給量が制限されないため、走行モ
ータ等の油圧アクチュエータについては通常速度で作動
させることが可能である。

【００５１】また、コントローラ３５は上記したように
第１ポンプ１５の圧油吐出量を制限するに限らず、エン
ジン５の回転数を低下させることによって旋回モータ７
の旋回速度を減速させることもできる。

【００５２】この場合、コントローラ３５はガバナモー
タ４０に対して制御信号を出力し、エンジン５の回転数
を低下させる。この構成においても、旋回モータの回転
速度を確実に減速させることができる。

【００５３】なお、上述した各実施形態において、ポン
プ斜板の傾転により流量を低減させる場合には、図７に
示すＰ−Ｑ線図に従って圧油吐出流量Ｑを設定する。同
図に示すＰ−Ｑ線図は、対地角度θに対応して設定され
るポンプ圧力Ｐと流量Ｑとの関係を示したものであり、
油圧ショベルの対地角度θが大きくなるにつれて、圧力
Ｐは変化させずに流量Ｑのみを制限するようにしてい
る。

【００５４】なお、本発明の建設機械は上記実施形態の
油圧ショベルに限らず油圧クレーンにも適用することが
できる。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
本発明によれば、傾斜地における転倒を防止して安全性
を確保しつつ作業性を損なわない建設機械の制御装置を
提供することができる。

【００５６】また、本発明によれば、傾斜地での作動が
機体のバランスを失うことになるような特定の油圧アク
チュエータについて、その油圧アクチュエータと接続さ
れている可変容量形油圧ポンプの圧油吐出流量を、機体
の傾斜角度に応じて制限することによって機体の転倒を
防止することができる。また、作動しても転倒する恐れ
のない油圧アクチュエータ、例えば走行モータについて
は作動を制限していないため、傾斜地から迅速に脱出す
ることができる。

【００５７】操作検出手段を有する本発明によれば、傾
斜角に応じ可変容量形油圧ポンプの圧油吐出流量を制限
するが、上部旋回体に備えられた油圧アクチュエータの
操作が検出されたときは、操作された油圧アクチュエー
タを制御するコントロールバルブのパイロット圧を制限
するため、上部旋回体に備えられている複数の油圧アク
チュエータのうち、オペレータによって操作された油圧
アクチュエータのみを選択的に制限することができる。

【００５８】負荷検出手段を有する本発明によれば、フ
ロントアタッチメントの負荷が所定値を超える場合、上
部旋回体に備えられている油圧アクチュエータ作動を制
限するため、例えばバケット内に土砂が入った状態で上
部旋回体を谷側に旋回させる操作において、機体の転倒
を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る制御装置を装備した油圧ショベル
の作業状態を示す側面図である。

【図２】本発明に係る制御装置の第一の実施形態を示す
油圧回路図である。

【図３】本発明に係る制御装置の第二の実施形態を示す
油圧回路図である。

【図４】本発明に係る制御装置の第三の実施形態を示す
油圧回路図である。

【図５】本発明に係る制御装置の第四の実施形態を示す
油圧回路図である。

【図６】第四の実施形態の制御動作を示すフローチャー
トである。

【図７】本実施形態による流量制限を説明するＰ−Ｑ線
図である。

【図８】従来の建設機械に係る傾斜地での制御を示す油
圧回路図である。

【図９】従来の圧力・流量制限を説明するＰ−Ｑ線図で
ある。

【符号の説明】

１ 油圧ショベル ２ 走行モータ ３ 走行体 ４ 上部旋回体 ５ エンジン ６ 傾斜計 ７ 旋回モータ ８ ブームシリンダ ９ ブーム １５ 第１可変容量形油圧ポンプ １６ 第２可変容量形油圧ポンプ １７ ブーム用コントロールバルブ １８ 旋回モータ用コントロールバルブ １９ レギュレータ ２０ コントローラ ２１ 電磁比例弁 ２３ リモコン弁 ２３ａ 操作レバー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山下 耕治 広島市安佐南区祇園３丁目12番４号 油谷 重工株式会社内 (72)発明者 鈴木 賢礼 名古屋市中区錦一丁目18番22号 株式会社 竹中工務店名古屋支店内 (72)発明者 大滝 昭治 名古屋市中区錦一丁目18番22号 株式会社 竹中工務店名古屋支店内 (72)発明者 谷口 四郎 名古屋市中区錦一丁目18番22号 株式会社 竹中工務店名古屋支店内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB02 AB03 BA06 BA07 BB10 DA03 DA04 DB02 DB04 2D015 DA04 GA02 GA03 GB03 HA03 HB02 HB04

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行体上に上部旋回体を搭載し、原動機
   で複数の可変容量形油圧ポンプを駆動し、各可変容量形
   油圧ポンプから吐出される圧油で前記走行体及び前記上
   部旋回体に備えられている油圧アクチュエータを作動さ
   せる建設機械において、 前記建設機械の機体傾斜角度を検出する傾斜角検出手段
   と、 前記上部旋回体に備えられた油圧アクチュエータであっ
   て傾斜地での作動が機体のバランスを失うような油圧ア
   クチュエータについてのみ、これと接続されている前記
   可変容量形油圧ポンプの圧油吐出流量を、前記傾斜角検
   出手段によって検出された傾斜角度に基づいて制限する
   制限手段と、を備えてなることを特徴とする建設機械の
   制御装置。
2. 【請求項２】 前記制限手段は、前記傾斜角検出手段に
   よって検出された傾斜角度が大きくなるにつれて、前記
   圧油吐出流量の制限量を大きくする請求項１記載の建設
   機械の制御装置。
3. 【請求項３】 前記制限手段は、前記傾斜角検出手段に
   よって検出された傾斜角度が許容傾斜角度を上回るとき
   に、前記圧油の吐出を停止させる請求項１または２に記
   載の建設機械の制御装置。
4. 【請求項４】 前記上部旋回体に備えられた油圧アクチ
   ュエータを操作する操作手段と、その操作手段による操
   作有無を検出する操作検出手段とを有し、前記制限手段
   は、前記操作検出手段によって操作状態であることが検
   出された前記油圧アクチュエータに対し、その油圧アク
   チュエータを制御しているコントロールバルブのパイロ
   ット圧を制限する請求項１〜３のいずれかに記載の建設
   機械の制御装置。
5. 【請求項５】 前記上部旋回体にフロントアタッチメン
   トと、そのフロントアタッチメントに作用する負荷の大
   きさを検出する負荷検出手段とを有し、前記制限手段
   は、前記負荷検出手段によって検出される負荷が所定値
   を超えるときに前記圧油吐出流量を制限する請求項１〜
   ３のいずれかに記載の建設機械の制御装置。
6. 【請求項６】 前記制限手段は、前記圧油吐出流量を制
   限するにあたり、レギュレータの傾転角を調整するかま
   たは前記原動機の回転数を低下させることにより前記可
   変容量形油圧ポンプの圧油吐出流量を制限する請求項１
   〜５のいずれかに記載の建設機械の制御装置。