JP2000152350A - ２重化伝送制御方法、制御機器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 常用系／待機系の決定および故障時の系切り
替えなどの２重化伝送制御を、コントローラ上のアプリ
ケーションの介在なしで実現する。 【解決手段】 ２重化された制御機器２Ａ、２Ｂに同一
のアドレスを、また各制御機器を一意に識別可能な識別
番号を定め、制御機器２Ａ、２Ｂには自機と相手機の識
別番号を記憶しておく。制御機器が立ち上がり時に前記
アドレスと識別番号を付加したチェックフレームをネッ
トワーク上へブロードキャストしたのち、それに対する
レスポンスを一定時間内に受信しない場合、以後自身が
常用系となり動作する。また、常用系になったのちに他
の制御機器から前記フレームを受信するとチェックフレ
ームをレスポンスとしてネットワーク上へ送信する。ま
た、立ち上がり時常用系になる前に、送信レスポンスを
受信した場合、それが対となるレスポンス制御機器の識
別番号を含んでいれば以後待機系として動作し、含んで
いなければ以後一切の伝送制御を行わない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ネットワークに接
続される制御機器を２重化した場合の２重化伝送制御方
法およびその制御機器に関する。

【０００２】

【従来の技術】原油を加熱し、加熱温度を段階的に上げ
ることでガソリン、軽油、重油などを取り出す石油化学
プラントシステムでは、ある時点での原油の温度・量が
タンク内に設置されるセンサによって検知され、各工程
に応じた加熱、後処理が行われる。例えば、ガソリン取
り出し工程では、ガソリンの揮発温度まで原油を加熱
し、気化したガソリンをパイプを通して原油用とは別の
ガソリン専用タンクへ導出し、これを冷却して液化ガソ
リンを取り出す。また、原油量がある一定以下になった
場合、ガソリンの取り出しが完了したと判断し、次の軽
油取り出し工程に移るため、加熱温度を上げる。この
際、タンク内の温度を常時監視し加熱温度を一定に保つ
フィードバック制御、および次工程へ移行する制御がコ
ントローラにより行われる。

【０００３】このようなプラントシステムでは、温度セ
ンサ、原油量センサ、コントローラからの温度情報を加
熱装置へ伝える出力装置などの各制御機器は、ネットワ
ークに接続され、コントローラとネットワーク経由でデ
ータのやり取りを行う。上記プラントを稼働させる際の
各機器の制御は、コントローラに搭載されたアプリケー
ションプログラムによって行われる。そして石油プラン
トシステムにおける安全性や信頼性を確保するため、セ
ンサを２重化してタンク内に設置し、常用系センサが故
障しても待機系センサから温度を検知して、制御を継続
できるようにする。また、温度出力装置を２重化して、
常用系装置が故障しても待機系装置が加熱装置に温度情
報を伝達し、制御を継続できるようにする。

【０００４】このように制御機器を２重化した場合、そ
の２重化制御を行う必要があるが、それはコントローラ
（あるいはホストコンピュータ）上のプログラムで行わ
れるのが普通であり、例えば特開平６−３１８９４６
号、特開平１０−２１１５６号等に開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記の石油プラントシ
ステムのように、センサや温度出力装置などの制御機器
やコントローラがネットワークに接続され、ネットワー
クを介して制御機器間あるいは制御機器とコントローラ
間でデータのやり取りを行うシステムで、制御機器の２
重化制御をコントローラ上のアプリケーションプログラ
ムにより行うと、１重系で動作している機器を新たに２
重化したい、といったシステムの局所的な変更に対して
もアプリケーションの作り替えが発生し、プラント制御
を一旦停止させなければならないといった問題が生じ
る。

【０００６】本発明の目的は、上記問題を解決し、２重
化構成など機器構成の変更によるアプリケーションの変
更を不要にするため、制御機器側での常用系／待機系の
決定および故障時の系切り替えを、アプリケーションが
意識することなく行えるようにした２重化伝送制御方法
とその制御機器を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、コントローラ
とネットワークを介して接続され、制御対象機器ごとに
設けられて、その対応する制御対象機器とコントローラ
との間のデータの転送処理を行うところの２つの制御機
器から成る２重化制御機器に於ける２重化伝送制御方法
であって、１つの２重化制御機器の２つの制御機器には
ネットワーク上の同一アドレスを与えておき、さらに個
々の制御機器を識別可能な識別番号をそれぞれ定めて、
１つの２重化制御機器の各機器には自機と相手機の識別
番号をともに記憶しておき、制御機器立ち上げ時には、
自機のアドレス及び自機の識別番号を含むアドレス重複
チェックフレームをネットワークへブロードキャストし
たのち予め定めた設定時間以内に自機と同じアドレスを
含む他制御機器からのアドレス重複チェックフレームを
受信しなかったときには、自機を常用系としての動作モ
ードとなり、その後他制御機器から自機と同じアドレス
のアドレス重複チェックフレームを受信したときには自
機のアドレス及び自機の識別番号を含むアドレス重複チ
ェックフレームをレスポンスとしてネットワークへブロ
ードキャストするようにしたことを特徴とする２重化伝
送制御方法を開示する。

【０００８】更に本発明は、制御機器立ち上げ時に自機
のアドレス及び自機の識別番号を含むアドレス重複チェ
ックフレームをネットワークへブロードキャストしたの
ち、前記設定時間以内に自機と同じアドレスを含むアド
レス重複チェックフレームを受信したときには、その受
信したアドレス重複チェックフレームに含まれる識別番
号が自機と対をなす制御機器の識別番号であるか否かを
調べ、自機と対をなす制御機器の識別番号であったとき
はその対をなす制御機器が既に常用系として立ち上がっ
ていて前記レスポンスを返したものと判断して自機は待
機系としての動作モードになる２重化伝送制御方法を開
示する。

【０００９】更に本発明は、制御機器立ち上げ時に自機
のアドレス及び自機の識別番号を含むアドレス重複チェ
ックフレームをネットワークへブロードキャストしたの
ち、前記設定時間以内に自機と同じアドレスを含むアド
レス重複チェックフレームを受信したときには、その受
信したアドレス重複チェックフレームに含まれる識別番
号が自機と対をなす制御機器の識別番号であるか否かを
調べ、自機と対をなす制御機器の識別番号でなかったと
きは自機を含む２重化制御機器のアドレスと同一のアド
レスを持つ他の２重化制御機器が存在して既に動作して
いるものと判断し、自機は伝送制御を行わないようにし
た２重化伝送制御方法を開示する。

【００１０】更に本発明は、コントローラとネットワー
クを介して接続され、制御対象機器ごとに設けられて、
その対応する制御対象機器とコントローラとの間のデー
タの転送処理を行うところの２重化制御機器を構成する
制御機器であって、対をなす制御機器と同じ値のネット
ワーク上のアドレスを格納するための第１のレジスタ
と、制御機器ごとに異なった値の識別番号を与えたとき
の自機及び対をなす制御機器の識別番号を格納するため
の第２のレジスタと、自機の立ち上げ時に自機のアドレ
ス及び識別番号を含むアドレス重複チェックフレームを
ネットワークへブロードキャストする第１の手段と、こ
の手段によるアドレス重複チェックフレームのブロード
キャストののちの予め定めた設定時間以内に自機と同じ
アドレスを含むアドレス重複チェックフレームを受信し
たときに受信有信号を出力する第２の手段と、この手段
により受信有信号が出力されなかったときに自機を常用
系の動作モードとする第３の手段と、常用系となったの
ちに自機と同じアドレスを含むアドレス重複チェックフ
レームを受信したときに自機のアドレスを識別番号を含
むアドレス重複チェックフレームをレスポンスとしてネ
ットワークへブロードキャストする第４の手段と、前記
第２の手段により受信有が出力されたときに、その受信
したアドレス重複チェックフレームに含まれる識別番号
が自機と対をなす制御機器の識別番号であるか否かを調
べ、自機と対をなす制御機器の識別番号であったときは
第１信号を出力する第５の手段と、この手段から第１信
号が出力されたときに自機を待機系としての動作モード
とする第６の手段と、前記第５の手段から第１信号が出
力されなかったときに自機を常用系にも待機系にもしな
いようにする第７の手段と、を備えた制御機器を開示す
る。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を用いて詳細に説明する。図２は、本発明の２
重化伝送制御方法の適用対象であるシステムの概略構成
例を示すもので、入力装置２０１Ａ、２０２Ｂ、・・・
２０ｎＡ、２０ｎＢ、出力装置２１１Ａ、２１１Ｂ、・
・・２１ｎＡ、２１ｎＢが制御機器としてネットワーク
３に接続され、コントローラ１と図示を省略したプラン
ト機器との間のデータの入出力を行う。ここで入力装置
２０１Ａと２０２Ｂ、２０ｎＡと２０ｎＢ、出力装置２
１１Ａと２１１Ｂ、２１ｎＡと２１ｎＢは、それぞれ２
重系を構成しているものとする。入力装置、出力装置、
及びコントローラの各々は所定の通信プロトコルによる
通信を行うため、それぞれ演算処理装置とデータ蓄積の
記憶装置を内蔵している。コントローラ１は、例えばコ
ンピュータ（制御用プロセスコンピュータ、ワークステ
ーション、パーソナルコンピュータ等）やＰＣ（プログ
ラマブル・コントローラ）である。ネットワーク３はバ
ス型を示しているが、任意の形態のネットワークでよ
く、また無線などの通信手段を用いてもよい。

【００１２】図１は、２重化された制御機器の構成を示
す。制御機器２Ａ、２Ｂは同じ制御機能を持つ機器で、
例えば図２の入力機器２０１Ａと２０１Ｂ、あるいは出
力機器２１１Ａと２１１Ｂ等を表している。各制御機器
２Ａ、２Ｂには、伝送制御を行っているか否か、行って
いるときには常用系か待機系かを表示する表示装置２１
Ａ、２１Ｂが、またアドレス等を記憶するレジスタ２２
Ａ、２２Ｂがそれぞれ設けられている。これら１対の制
御機器は所定の通信プロトコルにおいて同一アドレスＸ
と各機器固有の識別コードＡ、Ｂをそれぞれのレジスタ
２２Ａ、２２Ｂに持っており、これを利用して後述の常
用系／待機系の決定、および系切り替えを制御機器側で
行う。これにより、コントローラ１上に搭載される機器
制御のためのアプリケーションプログラムは、例えばデ
ータを取得するときには、アドレスＸに対してデータ要
求フレームを送信し、それに対するレスポンスを受信し
て処理するように作り込めばよく、制御機器２Ａ、２Ｂ
のうちどちらが常用系として動作しているか意識する必
要はない。勿論系切替え制御の機能もアプリケーション
プログラムには不要である。

【００１３】図３は、上記２重系の、各制御機器立ち上
がり時に、各制御機器がネットワークへブロードキャス
トするアドレス重複チェックフレーム（以下ＡＣＦと略
記する）のフォーマットを示す。ここでは、通信プロト
コルとしてDeviceNetプロトコルを用いているものとす
る。このDeviceNetプロトコルの特徴として、各フレー
ムの先頭にバス権獲得のための１１ビットデータから成
るアービトレーションフィールドを有しており、ネット
ワーク３に接続される各ステーション間でバス権の競合
が生じたとき、アービトレーションフィールドの値が小
さいフレームを送信するステーションがバス権を獲得す
る、一般にＣＳＭＡ／ＮＢＡと呼ばれる方式を採ってい
る。各機器は、アービトレーションフィールドの所定の
位置に自身のアドレスを、実データ部にその機器を制作
・販売したベンダを示すベンダＩＤと機器個別に与えら
れるシリアル番号から成る識別コードを設定して、アド
レス重複チェックフレームをネットワーク上へブロード
キャストする。

【００１４】図４は、制御機器立ち上がり時の常用系／
待機系決定処理のフローチャートで、各制御機器がこれ
を実行する。今、制御機器２Ａが先に立ち上がったとす
る。制御機器が立ち上がると、まず前述のアドレス重複
チェックフレーム（ＡＣＦ）をネットワーク上へブロー
ドキャストする（ステップ４０１）。そしてその後、他
の機器からアドレスＸをもつＡＣＦを受信したかを一定
時間Ｔだけ監視する（ステップ４０２、４０３）。ここ
で、制御機器２Ｂや他の機器からアドレスＸをもつＡＣ
Ｆが受信されなかったときは、制御機器２Ａは時刻Ｔに
なった時点で２重系の常用系として動作を開始する（ス
テップ４０４）。常用系となった後は、もし他機器から
のアドレスＸのＡＣＦを受信すると（ステップ４０５で
Ｙｅｓ）、自局のアドレス及び識別コードをのせたＡＣ
Ｆをネットワークへブロードキャストして（レスポンス
送信：ステップ４０６）、常用系としての動作を続け
る。

【００１５】制御機器２Ａが常用系としての動作を開始
したのちに制御機器２Ｂが立ち上がったときは、制御機
器２ＢはまずＡＣＦを送信し（ステップ４０１）、他機
器からのＡＣＦ受信を監視する（ステップ４０２、４０
３）。制御機器２ＢからのＡＣＦは制御機器２Ａのステ
ップ４０５で受信され、レスポンス送信（ステップ４０
６）が行われるから、この信号が制御機器２Ｂで受信さ
れるまでの時間が一定時間Ｔより短くなるようにＴを設
定しておけば、制御機器２Ｂではステップ４０２で受信
が検出され、ステップ４０７へ進む。ここでは受信した
ＡＣＦのアドレスがＸであるが、受信ＡＣＦ中の識別コ
ード中のシリアル番号が相手機である制御機器２Ａの識
別コードＡ内のシリアル番号と一致するので、相手が常
用系になっていると判断し（ステップ４０７でＹｅ
ｓ）、待機系としての動作に入る（ステップ４０８）。
その後待機系としての伝送制御状態では、他機器からの
ＡＣＦ受信チェックとその受信時のレスポンス送信を行
う（ステップ４０９、４１０）。

【００１６】制御機器２Ａが先に立ち上がり、ＡＣＦを
送信したのち一定時間Ｔの間他からのＡＣＦ受信を監視
している間に制御機器Ｂが立ち上がってそのＡＣＦを送
信したときは、制御機器２Ａではステップ４０２で制御
機器２Ｂの識別コードＢを持つ制御機器２ＢからのＡＣ
Ｆが検出される。従ってステップ４０７でそのＡＣＦが
制御機器２Ｂからのものであることが識別コードＢ中の
シリアル番号からわかり、制御機器２Ａは待機系となる
（ステップ４０８）。一方、制御機器２Ｂでは、制御機
器２ＡからのＡＣＦは受信しない（それがブロードキャ
ストされたのちに立ち上がっている）から、特にその他
からのＡＣＦがなければ自局が常用系となる（ステップ
４０４）。

【００１７】次に、制御機器２Ａ、２ＢのアドレスＸと
同じアドレスを他の機器に与えてしまっている場合は、
これらが同時に動作状態になってはネットワークが混乱
するが、図４のフローチャートはこの対処も行うように
なっている。まず、制御機器２Ａ、２Ｂ以外のアドレス
Ｘを持つ機器（機器２Ｃとする）が既に常用系として動
作しているときに、制御機器２Ａまたは２Ｂが立ち上が
ったとする。このときは制御機器２Ａまたは２Ｂは、自
分のＡＣＦへのレスポンスとしてアドレスＸが設定され
た制御機器２ＣからのＡＣＦを受信し（ステップ４０
２）、そのＡＣＦ内のシリアル番号が自局とも相手局と
も異なっていることを検出し（ステップ４０７でＮ
ｏ）、同じアドレスを持つ制御機器が存在することを示
すアラームを表示装置へ出力し（ステップ４１１）、以
後は伝送制御を行わない状態となる（ステップ４１
２）。また、制御機器２Ａ、２Ｂが常用系／待機系で動
作している時に制御機器２Ｃが立ち上がったときも、上
記の場合と同様に制御機器２Ｃが伝送制御を行わない状
態になる。こうして同じアドレスＸを持つ常用系が同時
に複数個動作状態に入ることが防止される。

【００１８】以上で、本発明の制御機器に於ける立ち上
がり時の常用系／待機系の決定方法を説明したが、次に
２重化された制御機器の常用系／待機系の切り替え方法
を、制御機器が入力機器である場合と出力機器である場
合に分けて説明する。ここでの切り替えは、制御機器の
通信機能が主な故障原因となることを想定しており、特
に光通信を用いたネットワークの場合の光電変換器の故
障を想定したものであり、この技術自体は公知のもので
ある。

【００１９】図５は２重化された入力機器の切り替え方
法を説明する図で、入力機器である制御器２Ａが常用
系、入力機器である制御機器２Ｂが待機系で動作してい
るものとする。通常動作時には、コントローラ１はアド
レスＸの機器に対して一定周期でデータ要求フレームＦ
１を送信しており、常用系の制御機器２Ａはこれを受信
すると、制御対象４から取り込んだデータをデータ応答
フレームＦ２に付加してコントローラ１へ送信する。一
方、待機系の制御機器２Ｂは、常用系の制御機器２Ａが
ネットワーク３を介して要求フレームＦ１及び応答フレ
ームＦ２の送受信を行っているのを、内蔵のタイマ２３
Ｂを用いて監視している。即ち、データ要求フレームＦ
１を検知することでタイマ２３Ｂをスタートさせ、デー
タ応答フレームＦ２を検知することでタイマ２３Ｂをリ
セットする。タイマの設定時間を、制御機器がフレーム
Ｆ１受信からフレームＦ２発行までに要する時間より大
きくし設定しておけば、通常の動作ではタイマはタイム
アップする前にリセットされる。しかし、タイマ２３Ｂ
がリセットされずにタイムアップしたときは、制御機器
２Ｂは、制御機器２Ａが通信系の故障により取り込んだ
データをコントローラ１へ送信できなくなったと判断し
て、制御機器２Ａに代わって応答フレームＦ２をコント
ローラ１へ送信し、自身は以後常用系として動作する。
また、タイマ２３Ｂ満了の原因が、制御機器２Ａの通信
系故障ではなく単にフレームＦ２の送信遅れによる場合
もありうるので、このままでは制御機器２Ａ、２Ｂ双方
が常用系で動作してしまう。これを防ぐため、制御機器
２Ａは自身以外のステーション、ここでは制御機器２Ｂ
がフレームＦ２をコントローラ１へ送信したことを検知
し、制御機器２Ｂが系切り替えを行ったと判断し、自身
は以後待機系として動作する。

【００２０】図６は、出力機器が２重化されており、出
力機器である制御機器２Ａが常用系、出力機器である制
御機器２Ｂが待機系で動作しているものとする。通常動
作時には、コントローラ１はアドレスＸの機器に対して
一定周期で出力データフレームＦ３を送信する。常用系
の制御機器２ＡはフレームＦ３を受信し、制御対象５へ
フレームＦ３に付加されているデータを出力する。これ
に対する制御対象５からの応答は応答フレームＦ４とし
てコントローラ１へ送信する。この制御機器２Ａの動作
を監視するために、制御機器２Ａ、２Ｂにタイマ２４
Ａ、２４Ｂがそれぞれ設けられており、タイマ２４Ａは
応答フレームＦ４をコントローラへ送信した時点にスタ
ートし、次の周期でコントローラから出力データフレー
ムＦ３を受信したときにリセットする。また、タイマ２
４Ｂは、出力データフレームＦ３を検知したときスター
トし、応答フレームＦ４を検知するとリセットする。タ
イマ２４Ａ、２４Ｂの設定時間はそれぞれＴ１、Ｔ２と
する。

【００２１】常用系の制御機器２Ａは、タイマ２４Ａの
スタート後、その設定時間Ｔ１が経過するまでにリセッ
トされずタイマ満了した場合、自身の通信系の故障によ
りコントローラ１からフレームＦ３を受信できなくなっ
たと判断して、制御対象５へのデータ出力動作をストッ
プし、自身は以降待機系で動作する。また、待機系であ
った制御機器２Ｂは、タイマ２４Ｂがスタート後、その
設定時間Ｔ２が経過するまでにリセットされずタイマ満
了した場合、常用系の制御機器２Ａがその通信系の故障
により、コントローラ１からデータを受信できなくなっ
たと判断して、制御機器２Ａに代わってフレームＦ３の
データを制御対象５へ出力し、自身は以後常用系として
動作する。

【００２２】図７は、上記の切り替え動作のタイムチャ
ートである。図の時間Ｔ０＝ｔ２−ｔ１は、コントロー
ラ１が応答フレームＦ４を受信してから次周期に出力デ
ータフレームＦ３を送信するまでの時間である。今、時
刻ｔ１〜ｔ２の間に制御機器２Ａの通信系が故障したと
すると、制御機器２Ａは時刻ｔ２におけるコントローラ
１からの出力データフレームＦ３の受信処理、および時
刻ｔ３における応答フレームＦ４の送信処理を行わない
ため、タイマ２４Ａは時刻ｔ１からＴ１時間経過後にタ
イムアップする。またタイマ２４Ｂは時刻ｔ２からＴ２
経過後にタイムアップする。このとき、制御機器２Ａ、
２Ｂが同時に制御対象５へデータ出力を行わないため
は、Ｔ１、Ｔ２が

【数１】Ｔ０＋Ｔ２＞Ｔ１ を満たす必要がある。また、制御対象５にデータが出力
されない時間の許容値をＴ３とすると、常用系が故障し
て時刻ｔ１に応答フレームを返してからタイマ２４Ｂが
タイムアップするまでの時間Ｔ０＋Ｔ２は許容時間Ｔ３
より小さくなければならない。即ち

【数２】Ｔ０＋Ｔ２＜Ｔ３ ここで図示のように

【数３】Ｔ４＝Ｔ３−Ｔ１ とおくと（数２）は

【数４】Ｔ０＋Ｔ２＜Ｔ１＋Ｔ４ となるから、（数１）、（数４）から、タイマ２４Ａ、
２４Ｂの設定時間Ｔ１、Ｔ２は

【数５】０＜（Ｔ２−Ｔ１）＋Ｔ０＜Ｔ４ という条件が成立するように定めておく。

【００２３】以上のようにして、故障発生時の切り替え
処理もコントローラに頼らずに実行でき、システム更改
のためにコントローラのアプリケーションプログラムを
変更する必要はない。なお、以上の説明ではＡＣＦとし
てDeviceNetプロトコルを例に採り説明したが、他通信
プロトコルにおいても、制御機器の立ち上がり時に、自
身のアドレスとアドレス以外の識別番号を付加したフレ
ームをネットワーク上にブロードキャストし、他の制御
機器が適当な受信処理を行うことで、同様の効果が得ら
れることは云うまでもない。

【００２４】

【発明の効果】本発明によれば、制御機器側での常用系
／待機系の決定および故障時の系切り替えを、コントロ
ーラ上のアプリケーションが意識することなく行え、従
って１重系から２重系への機器構成の変更においてアプ
リケーションの変更およびそれに伴うシステム制御の停
止が不要となるため、機器２重化を含むシステム構成の
変更を容易かつ低コストで実現できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる制御機器の構成例を示す図であ
る。

【図２】本発明の伝送制御方法の適用対象とするシステ
ムの概略構成例を示す図である。

【図３】アドレス重複チェックフレーム（ＡＣＦ）のフ
ォーマットを示す図である。

【図４】制御機器の立ち上げ処理を示すフローチャート
である。

【図５】入力機器の系切り替え方法の説明図である。

【図６】出力機器の系切り替え方法の説明図である。

【図７】出力機器の系切り替えにおけるフレーム伝送状
態とタイマ動作状態を示すタイムチャートである。

【符号の説明】

１ コントローラ ２Ａ、２Ｂ 制御機器 ３ ネットワーク ４ 入力制御対象 ５ 出力制御対象 ２１Ａ、２１Ｂ 表示装置 ２２Ａ、２２Ｂ レジスタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 桝井 晃二 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株 式会社日立製作所大みか工場内 Ｆターム(参考） 5K032 BA08 CC09 CC10 DA01 EB06 EC01 EC03 5K048 AA06 BA23 DC01 DC04 EB01 EB11 GA06 GB08

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コントローラとネットワークを介して接
   続され、制御対象機器ごとに設けられて、その対応する
   制御対象機器とコントローラとの間のデータの転送処理
   を行うところの２つの制御機器から成る２重化制御機器
   に於ける２重化伝送制御方法であって、 １つの２重化制御機器の２つの制御機器にはネットワー
   ク上の同一アドレスを与えておき、さらに個々の制御機
   器を識別可能な識別番号をそれぞれ定めて、１つの２重
   化制御機器の各機器には自機と相手機の識別番号をとも
   に記憶しておき、 制御機器立ち上げ時には、自機のアドレス及び自機の識
   別番号を含むアドレス重複チェックフレームをネットワ
   ークへブロードキャストしたのち予め定めた設定時間以
   内に自機と同じアドレスを含む他制御機器からのアドレ
   ス重複チェックフレームを受信しなかったときには、自
   機を常用系としての動作モードとなり、その後他制御機
   器から自機と同じアドレスのアドレス重複チェックフレ
   ームを受信したときには自機のアドレス及び自機の識別
   番号を含むアドレス重複チェックフレームをレスポンス
   としてネットワークへブロードキャストするようにした
   ことを特徴とする２重化伝送制御方法。
2. 【請求項２】 制御機器立ち上げ時に自機のアドレス及
   び自機の識別番号を含むアドレス重複チェックフレーム
   をネットワークへブロードキャストしたのち、前記設定
   時間以内に自機と同じアドレスを含むアドレス重複チェ
   ックフレームを受信したときには、その受信したアドレ
   ス重複チェックフレームに含まれる識別番号が自機と対
   をなす制御機器の識別番号であるか否かを調べ、自機と
   対をなす制御機器の識別番号であったときはその対をな
   す制御機器が既に常用系として立ち上がっていて前記レ
   スポンスを返したものと判断して自機は待機系としての
   動作モードになることを特徴とする請求項１に記載の２
   重化伝送制御方法。
3. 【請求項３】 制御機器立ち上げ時に自機のアドレス及
   び自機の識別番号を含むアドレス重複チェックフレーム
   をネットワークへブロードキャストしたのち、前記設定
   時間以内に自機と同じアドレスを含むアドレス重複チェ
   ックフレームを受信したときには、その受信したアドレ
   ス重複チェックフレームに含まれる識別番号が自機と対
   をなす制御機器の識別番号であるか否かを調べ、自機と
   対をなす制御機器の識別番号でなかったときは自機を含
   む２重化制御機器のアドレスと同一のアドレスを持つ他
   の２重化制御機器が存在して既に動作しているものと判
   断し、自機は伝送制御を行わないようにしたことを特徴
   とする請求項１に記載の２重化伝送制御方法。
4. 【請求項４】 前記他の２重化制御機器が存在している
   と判断したときにその旨のアラームを出力することを特
   徴とする請求項３に記載の２重化伝送制御方法。
5. 【請求項５】 コントローラとネットワークを介して接
   続され、制御対象機器ごとに設けられて、その対応する
   制御対象機器とコントローラとの間のデータの転送処理
   を行うところの２重化制御機器を構成する制御機器であ
   って、 対をなす制御機器と同じ値のネットワーク上のアドレス
   を格納するための第１のレジスタと、 制御機器ごとに異なった値の識別番号を与えたときの自
   機及び対をなす制御機器の識別番号を格納するための第
   ２のレジスタと、 自機の立ち上げ時に自機のアドレス及び識別番号を含む
   アドレス重複チェックフレームをネットワークへブロー
   ドキャストする第１の手段と、 この手段によるアドレス重複チェックフレームのブロー
   ドキャストののちの予め定めた設定時間以内に自機と同
   じアドレスを含むアドレス重複チェックフレームを受信
   したときに受信有信号を出力する第２の手段と、 この手段により受信有信号が出力されなかったときに自
   機を常用系の動作モードとする第３の手段と、 常用系となったのちに自機と同じアドレスを含むアドレ
   ス重複チェックフレームを受信したときに自機のアドレ
   スを識別番号を含むアドレス重複チェックフレームをレ
   スポンスとしてネットワークへブロードキャストする第
   ４の手段と、 前記第２の手段により受信有が出力されたときに、その
   受信したアドレス重複チェックフレームに含まれる識別
   番号が自機と対をなす制御機器の識別番号であるか否か
   を調べ、自機と対をなす制御機器の識別番号であったと
   きは第１信号を出力する第５の手段と、 この手段から第１信号が出力されたときに自機を待機系
   としての動作モードとする第６の手段と、 前記第５の手段から第１信号が出力されなかったときに
   自機を常用系にも待機系にもしないようにする第７の手
   段と、 を備えたことを特徴とする制御機器。
6. 【請求項６】 自機が常用系か待機系かそのいずれでも
   ないかを示す第１の表示手段と、前記第７の手段により
   立ち上げを行わなかったときに他２重化制御機器に同一
   アドレスが与えられていることを示す第２の表示手段と
   の少なくとも一方を付加したことを特徴とする請求項５
   に記載の制御機器。