JP2000035005A - 油圧駆動機械の制御装置 - Google Patents
油圧駆動機械の制御装置Info
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- JP2000035005A JP2000035005A JP10201913A JP20191398A JP2000035005A JP 2000035005 A JP2000035005 A JP 2000035005A JP 10201913 A JP10201913 A JP 10201913A JP 20191398 A JP20191398 A JP 20191398A JP 2000035005 A JP2000035005 A JP 2000035005A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】油圧駆動機械において、流量制御弁がいかなる
スプールストローク位置に操作されていたとしても、常
に整定性向上の効果が得られるようにする。 【解決手段】油圧ポンプ１から油圧アクチュエータに供
給される圧油を排出するブリードオフ回路１５が設けら
れる。そして、このブリードオフ回路１５に、流量制御
弁５から管路１１を通って排出される圧油の流量を変化
させる可変ブリード弁１３が設けられる。そこで、油圧
ポンプ１の吐出圧Ｐpが大きくなるほど、排出される圧
油の流量が大きくなるように、可変ブリード弁１３が制
御される。
スプールストローク位置に操作されていたとしても、常
に整定性向上の効果が得られるようにする。 【解決手段】油圧ポンプ１から油圧アクチュエータに供
給される圧油を排出するブリードオフ回路１５が設けら
れる。そして、このブリードオフ回路１５に、流量制御
弁５から管路１１を通って排出される圧油の流量を変化
させる可変ブリード弁１３が設けられる。そこで、油圧
ポンプ１の吐出圧Ｐpが大きくなるほど、排出される圧
油の流量が大きくなるように、可変ブリード弁１３が制
御される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧駆動機械の制
御装置に関し、特に油圧駆動機械の負荷の速度が変動し
た際に、その負荷速度の振動の整定性を高めることがで
きる装置に関する。
御装置に関し、特に油圧駆動機械の負荷の速度が変動し
た際に、その負荷速度の振動の整定性を高めることがで
きる装置に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】一般
に、大慣性を駆動する油圧系では、負荷の速度は、油の
弾性などにより近似的に２次振動系となる。
に、大慣性を駆動する油圧系では、負荷の速度は、油の
弾性などにより近似的に２次振動系となる。
【０００３】よって、大慣性の作業機を駆動する建設機
械などの油圧駆動機械では、かかる２次振動系におい
て、減衰特性、つまり整定性を向上させ、作業機である
バケット刃先の速度の振動を抑えることが重要となる。
械などの油圧駆動機械では、かかる２次振動系におい
て、減衰特性、つまり整定性を向上させ、作業機である
バケット刃先の速度の振動を抑えることが重要となる。
【０００４】ここで、図１４は、油圧ポンプ１をいわゆ
るネガティブコントロール（ネガコン）で制御し、流量
制御弁５にセンタバイパス回路（オープンセンタ）を設
けた建設機械の油圧回路の構成を概念的に示したもので
ある。
るネガティブコントロール（ネガコン）で制御し、流量
制御弁５にセンタバイパス回路（オープンセンタ）を設
けた建設機械の油圧回路の構成を概念的に示したもので
ある。
【０００５】また、図１５は、操作レバー６の入力（ス
テップ入力）に対する油圧アクチュエータの流入流量Ｑ
と、作業機刃先の速度の応答（ステップ応答）を示した
ものである。
テップ入力）に対する油圧アクチュエータの流入流量Ｑ
と、作業機刃先の速度の応答（ステップ応答）を示した
ものである。
【０００６】こうしたネガコンとオープンセンタによる
制御では、図１５に示すように、油圧ポンプ１から油圧
アクチュエータに供給される圧油をタンク１２に排出す
るブリードオフ回路としての中立回路１５が設けられ
る。
制御では、図１５に示すように、油圧ポンプ１から油圧
アクチュエータに供給される圧油をタンク１２に排出す
るブリードオフ回路としての中立回路１５が設けられ
る。
【０００７】図８は、流量制御弁５のスプールストロー
クと、油圧アクチュエータへの流入開口面積（メータイ
ン）、中立回路１５への流出開口面積との関係を示して
いる。
クと、油圧アクチュエータへの流入開口面積（メータイ
ン）、中立回路１５への流出開口面積との関係を示して
いる。
【０００８】よって、操作レバー６により流量制御弁５
のスプールストロークを減少させる方向に移動させる
と、図８に示す関係より、流量制御弁５の流入開口が閉
じられ、中立回路１５への流出量（ブリードオフ流量）
が増加する。
のスプールストロークを減少させる方向に移動させる
と、図８に示す関係より、流量制御弁５の流入開口が閉
じられ、中立回路１５への流出量（ブリードオフ流量）
が増加する。
【０００９】そして、中立回路１５を通る圧油は、タン
ク１２の前の絞り１８を通過することになる。ここで、
ネガコンによる制御では、この絞り１８前後の差圧に応
じて、可変容量型ポンプ１の押し退け容積ｑ（ｃｃ/ｒ
ｅｖ）が変化される。これはポンプ斜板制御機構３によ
りポンプ１の斜板１ａを変化させることで行われる。つ
まり、図１０に示すように、絞り１８前後の差圧が大き
くなるにつれて、ポンプ押し退け容積ｑが減少される。
ク１２の前の絞り１８を通過することになる。ここで、
ネガコンによる制御では、この絞り１８前後の差圧に応
じて、可変容量型ポンプ１の押し退け容積ｑ（ｃｃ/ｒ
ｅｖ）が変化される。これはポンプ斜板制御機構３によ
りポンプ１の斜板１ａを変化させることで行われる。つ
まり、図１０に示すように、絞り１８前後の差圧が大き
くなるにつれて、ポンプ押し退け容積ｑが減少される。
【００１０】このため、流入開口を閉じれば、中立開口
を開くことになり、このため絞りに多くの圧油が流れる
ことにより、絞りの前後差圧が大きくなり、その結果と
して、ポンプ押し退け容積ｑが減少する。また、さらに
は、中立開口を開くので、ポンプ１からタンク１２へ圧
油が逃げ、圧力が減少する。
を開くことになり、このため絞りに多くの圧油が流れる
ことにより、絞りの前後差圧が大きくなり、その結果と
して、ポンプ押し退け容積ｑが減少する。また、さらに
は、中立開口を開くので、ポンプ１からタンク１２へ圧
油が逃げ、圧力が減少する。
【００１１】よって、油圧アクチュエータにより駆動さ
れる作業機の刃先の速度がオーバーシュートすると、中
立回路１５への流出量が増え、油圧アクチュエータへの
流入量が減ることになる。さらには、ポンプ押し退け容
積ｑが減少されることで、ポンプ吐出量自体が減少する
ことになる。
れる作業機の刃先の速度がオーバーシュートすると、中
立回路１５への流出量が増え、油圧アクチュエータへの
流入量が減ることになる。さらには、ポンプ押し退け容
積ｑが減少されることで、ポンプ吐出量自体が減少する
ことになる。
【００１２】このため、作業機刃先速度の振動は急速に
減衰される。つまり、ネガコンとオープンセンタによる
制御では、図１５に示すように作業機刃先速度の整定性
に優れているという利点がある。
減衰される。つまり、ネガコンとオープンセンタによる
制御では、図１５に示すように作業機刃先速度の整定性
に優れているという利点がある。
【００１３】これに対して、ネガコンではなくポンプ１
をロードセンシング制御により制御し、センタバイパス
回路をもたないクローズドセンタの流量制御弁５を採用
した図１２に示す油圧回路では、整定性には優れていな
い面がある。
をロードセンシング制御により制御し、センタバイパス
回路をもたないクローズドセンタの流量制御弁５を採用
した図１２に示す油圧回路では、整定性には優れていな
い面がある。
【００１４】すなわち、こうしたクローズドセンタタイ
プのロードセンシング油圧システムでは、１つの油圧ポ
ンプ１で、異なる負荷圧力の複数の油圧アクチュエータ
を同時に制御する場合でも、エンジン回転数によらず
に、また負荷圧力によらずに、操作レバー６の操作量だ
けで油圧アクチュエータの速度を調整することができる
ので、操作性がよいという利点があるものの、操作レバ
ー６の入力に応じた分だけの流量が、油圧アクチュエー
タに流れてしまうので、作業機の慣性、圧油の圧縮など
によって、作業機刃先速度が振動してしまい整定性がよ
くないという問題がある（図１３参照）。
プのロードセンシング油圧システムでは、１つの油圧ポ
ンプ１で、異なる負荷圧力の複数の油圧アクチュエータ
を同時に制御する場合でも、エンジン回転数によらず
に、また負荷圧力によらずに、操作レバー６の操作量だ
けで油圧アクチュエータの速度を調整することができる
ので、操作性がよいという利点があるものの、操作レバ
ー６の入力に応じた分だけの流量が、油圧アクチュエー
タに流れてしまうので、作業機の慣性、圧油の圧縮など
によって、作業機刃先速度が振動してしまい整定性がよ
くないという問題がある（図１３参照）。
【００１５】よって、こうしたクローズドセンタタイプ
のロードセンシング油圧システムにおいて、作業機刃先
速度の振動の整定性を向上させることが望まれる。
のロードセンシング油圧システムにおいて、作業機刃先
速度の振動の整定性を向上させることが望まれる。
【００１６】そのためには、図１４に示すオープンセン
タタイプのネガコン油圧システムと同様にして、作業機
刃先速度の変動時に、ブリードオフ流量を増やすこと
で、振動を抑えればよい、と考えられる。
タタイプのネガコン油圧システムと同様にして、作業機
刃先速度の変動時に、ブリードオフ流量を増やすこと
で、振動を抑えればよい、と考えられる。
【００１７】ここで、ブリードオフ流量を変化させる技
術として、特開平８−２３９８６５号公報に記載された
ものがある。
術として、特開平８−２３９８６５号公報に記載された
ものがある。
【００１８】この公報には、流量制御弁のスプールスト
ロークと、ブリードオフ流量との関係を、図８の実線の
ごとく設定して、流量制御弁のスプールストローク（操
作レバーの操作量）が大きくなるに応じてブリードオフ
流量を小さくよう変化させることが記載されている。
ロークと、ブリードオフ流量との関係を、図８の実線の
ごとく設定して、流量制御弁のスプールストローク（操
作レバーの操作量）が大きくなるに応じてブリードオフ
流量を小さくよう変化させることが記載されている。
【００１９】しかし、このように流量制御弁のスプール
ストロークと、ブリードオフ流量との関係を設定する
と、操作レバーがファインコントロール域に操作されて
いるときには、ブリードオフ流量が大きくなり過ぎ、大
きな負荷を駆動する際に負荷が動かないという問題が招
来する。また、操作レバーの操作量が大きい範囲では、
ブリードオフ流量が小さくなってしまい、整定性不足を
招く。さらに、操作レバーがフルストロークまで操作さ
れたときには、ブリードオフ流量は、零近くまで減少し
てしまい、整定性向上の効果は殆ど得られないものとな
る。
ストロークと、ブリードオフ流量との関係を設定する
と、操作レバーがファインコントロール域に操作されて
いるときには、ブリードオフ流量が大きくなり過ぎ、大
きな負荷を駆動する際に負荷が動かないという問題が招
来する。また、操作レバーの操作量が大きい範囲では、
ブリードオフ流量が小さくなってしまい、整定性不足を
招く。さらに、操作レバーがフルストロークまで操作さ
れたときには、ブリードオフ流量は、零近くまで減少し
てしまい、整定性向上の効果は殆ど得られないものとな
る。
【００２０】このように、従来の技術では、流量制御弁
のスプールストローク（操作レバーの操作量）によって
ブリードオフ流量を変化させるようにしていたため、流
量制御弁のスプールストローク位置（操作レバーの操作
量）によって、整定性の向上の効果が得られたり、得ら
れなかったりすることが考えられる。
のスプールストローク（操作レバーの操作量）によって
ブリードオフ流量を変化させるようにしていたため、流
量制御弁のスプールストローク位置（操作レバーの操作
量）によって、整定性の向上の効果が得られたり、得ら
れなかったりすることが考えられる。
【００２１】本発明は、こうした実状に鑑みてなされた
ものであり、油圧駆動機械において、流量制御弁がいか
なるスプールストローク位置に操作されていたとして
も、常に整定性向上の効果が得られるようにすることを
解決課題とするものである。
ものであり、油圧駆動機械において、流量制御弁がいか
なるスプールストローク位置に操作されていたとして
も、常に整定性向上の効果が得られるようにすることを
解決課題とするものである。
【００２２】
【課題を解決するための手段および効果】本発明は、操
作レバーの操作量いかんにかかわらずに、負荷速度の変
動に合わせてブリードオフ流量およびポンプ吐出量を増
減する制御を行うことで、負荷速度の振動の整定性を向
上させるものである。つまり、速度オーバー時には、ブ
リードオフ流量を増やすとともに、ポンプ吐出量を減ら
し、速度不足時には、ブリードオフ流量を減らすととも
に、ポンプ吐出量を増やす制御を行うものである。
作レバーの操作量いかんにかかわらずに、負荷速度の変
動に合わせてブリードオフ流量およびポンプ吐出量を増
減する制御を行うことで、負荷速度の振動の整定性を向
上させるものである。つまり、速度オーバー時には、ブ
リードオフ流量を増やすとともに、ポンプ吐出量を減ら
し、速度不足時には、ブリードオフ流量を減らすととも
に、ポンプ吐出量を増やす制御を行うものである。
【００２３】これを実現するために、油圧系の２次振動
系について、理論解析を行った結果、つぎのことがわか
った。
系について、理論解析を行った結果、つぎのことがわか
った。
【００２４】すなわち、油圧系の２次振動系において、
減衰項の係数は、油圧アクチュエータの負荷圧力（油圧
ポンプの吐出圧力）をＰ、油圧アクチュエータに流入さ
れる流量をＱとして、−∂Ｑ/∂Ｐとなる。よって、下
記（１）式に示すように、∂Ｑ/∂Ｐを、負の値であっ
て絶対値を大きくすれば、減衰項は大きくなり、整定性
は向上することになる。
減衰項の係数は、油圧アクチュエータの負荷圧力（油圧
ポンプの吐出圧力）をＰ、油圧アクチュエータに流入さ
れる流量をＱとして、−∂Ｑ/∂Ｐとなる。よって、下
記（１）式に示すように、∂Ｑ/∂Ｐを、負の値であっ
て絶対値を大きくすれば、減衰項は大きくなり、整定性
は向上することになる。
【００２５】∂Ｑ/∂Ｐ＜０ …（１） そこで、ポンプ吐出圧Ｐが大きくなるほど、ブリードオ
フ流量を増やし、ポンプ吐出量を減らしてやり、油圧ア
クチュエータに流入する流量Ｑを減らすことで、上記
（１）式の関係を維持するようにして、整定性を向上さ
せるものである。
フ流量を増やし、ポンプ吐出量を減らしてやり、油圧ア
クチュエータに流入する流量Ｑを減らすことで、上記
（１）式の関係を維持するようにして、整定性を向上さ
せるものである。
【００２６】すなわち、本発明の第１発明では、上記解
決課題達成のために、油圧ポンプと、該油圧ポンプの吐
出圧油を、操作量に応じた流量だけ油圧アクチュエータ
に供給する流量制御弁とを具えた油圧駆動機械の制御装
置において、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエー
タに供給される圧油を排出するブリードオフ回路と、前
記ブリードオフ回路に設けられ、排出される圧油の流量
を変化させる可変ブリード弁と、前記油圧ポンプの吐出
圧が大きくなるほど、前記排出される圧油の流量が大き
くなるように、前記可変ブリード弁を制御する可変ブリ
ード弁制御手段とを具えるようにしている。
決課題達成のために、油圧ポンプと、該油圧ポンプの吐
出圧油を、操作量に応じた流量だけ油圧アクチュエータ
に供給する流量制御弁とを具えた油圧駆動機械の制御装
置において、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエー
タに供給される圧油を排出するブリードオフ回路と、前
記ブリードオフ回路に設けられ、排出される圧油の流量
を変化させる可変ブリード弁と、前記油圧ポンプの吐出
圧が大きくなるほど、前記排出される圧油の流量が大き
くなるように、前記可変ブリード弁を制御する可変ブリ
ード弁制御手段とを具えるようにしている。
【００２７】上記第１発明の構成によれば、図１に示す
ように、油圧ポンプ１から油圧アクチュエータに供給さ
れる圧油を排出するブリードオフ回路１５が設けられ
る。そして、このブリードオフ回路１５に、流量制御弁
５から管路１１を通って排出される圧油の流量を変化さ
せる可変ブリード弁１３が設けられる。
ように、油圧ポンプ１から油圧アクチュエータに供給さ
れる圧油を排出するブリードオフ回路１５が設けられ
る。そして、このブリードオフ回路１５に、流量制御弁
５から管路１１を通って排出される圧油の流量を変化さ
せる可変ブリード弁１３が設けられる。
【００２８】そこで、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが大き
くなるほど、排出される圧油の流量が大きくなるよう
に、可変ブリード弁１３が制御される。
くなるほど、排出される圧油の流量が大きくなるよう
に、可変ブリード弁１３が制御される。
【００２９】すなわち、流量制御弁５のスプールストロ
ーク（操作レバー６の操作量）にかかわらずに、油圧ポ
ンプ１の吐出圧Ｐpが増えるほど、油圧アクチュエータ
へ流入する流量Ｑが減らされる。これにより上記（１）
の関係が維持され、作業機刃先の速度の振動の整定性
は、図２に示すように、流量制御弁５のスプールストロ
ーク（操作レバー６の操作量）の位置がいかなる位置に
あったとしても、常に向上することになる。
ーク（操作レバー６の操作量）にかかわらずに、油圧ポ
ンプ１の吐出圧Ｐpが増えるほど、油圧アクチュエータ
へ流入する流量Ｑが減らされる。これにより上記（１）
の関係が維持され、作業機刃先の速度の振動の整定性
は、図２に示すように、流量制御弁５のスプールストロ
ーク（操作レバー６の操作量）の位置がいかなる位置に
あったとしても、常に向上することになる。
【００３０】また、第２発明では、油圧ポンプと、該油
圧ポンプの吐出圧油を、操作量に応じた流量だけ油圧ア
クチュエータに供給する流量制御弁とを具えた油圧駆動
機械の制御装置において、前記油圧ポンプから前記油圧
アクチュエータに供給される圧油を排出するブリードオ
フ回路と、前記ブリードオフ回路に設けられ、排出され
る圧油の流量を変化させる可変ブリード弁と、前記油圧
ポンプの吐出圧変化量が大きくなるほど、前記排出され
る圧油の流量が大きくなるように、前記可変ブリード弁
を制御す可変るブリード弁制御手段とを具えるようにし
ている。
圧ポンプの吐出圧油を、操作量に応じた流量だけ油圧ア
クチュエータに供給する流量制御弁とを具えた油圧駆動
機械の制御装置において、前記油圧ポンプから前記油圧
アクチュエータに供給される圧油を排出するブリードオ
フ回路と、前記ブリードオフ回路に設けられ、排出され
る圧油の流量を変化させる可変ブリード弁と、前記油圧
ポンプの吐出圧変化量が大きくなるほど、前記排出され
る圧油の流量が大きくなるように、前記可変ブリード弁
を制御す可変るブリード弁制御手段とを具えるようにし
ている。
【００３１】第２発明では、第１発明と異なり、油圧ポ
ンプ１の吐出圧Ｐpの代わりに油圧ポンプ１の吐出圧変
化量ΔＰpを使用し、この油圧ポンプ１の吐出圧変化量
ΔＰpが増えるほど、油圧アクチュエータへ流入する流
量Ｑを減らすようにすることで、上記（１）式の関係を
維持するようにして、流量制御弁５のスプールストロー
ク（操作レバー６の操作量）の位置がいかなる位置にあ
ったとしても、常に整定性向上の効果が得られるように
している。
ンプ１の吐出圧Ｐpの代わりに油圧ポンプ１の吐出圧変
化量ΔＰpを使用し、この油圧ポンプ１の吐出圧変化量
ΔＰpが増えるほど、油圧アクチュエータへ流入する流
量Ｑを減らすようにすることで、上記（１）式の関係を
維持するようにして、流量制御弁５のスプールストロー
ク（操作レバー６の操作量）の位置がいかなる位置にあ
ったとしても、常に整定性向上の効果が得られるように
している。
【００３２】また、第３発明では、可変容量型油圧ポン
プと、該油圧ポンプの吐出圧油を、操作量に応じた流量
だけ油圧アクチュエータに供給する流量制御弁と、前記
油圧ポンプの吐出圧力と前記油圧アクチュエータの負荷
圧力の差圧が、設定値になるように前記油圧ポンプの押
し退け容積を制御するロードセンシグ制御手段とを具え
た油圧駆動機械の制御装置において、前記油圧ポンプか
ら前記油圧アクチュエータに供給される圧油を排出する
ブリードオフ回路と、前記ブリードオフ回路に設けら
れ、排出される圧油の流量を変化させる可変ブリード弁
と、前記油圧ポンプの吐出圧が大きくなるほど、前記排
出される圧油の流量が大きくなるように、前記可変ブリ
ード弁を制御する可変ブリード弁制御手段とを具えるよ
うにしている。
プと、該油圧ポンプの吐出圧油を、操作量に応じた流量
だけ油圧アクチュエータに供給する流量制御弁と、前記
油圧ポンプの吐出圧力と前記油圧アクチュエータの負荷
圧力の差圧が、設定値になるように前記油圧ポンプの押
し退け容積を制御するロードセンシグ制御手段とを具え
た油圧駆動機械の制御装置において、前記油圧ポンプか
ら前記油圧アクチュエータに供給される圧油を排出する
ブリードオフ回路と、前記ブリードオフ回路に設けら
れ、排出される圧油の流量を変化させる可変ブリード弁
と、前記油圧ポンプの吐出圧が大きくなるほど、前記排
出される圧油の流量が大きくなるように、前記可変ブリ
ード弁を制御する可変ブリード弁制御手段とを具えるよ
うにしている。
【００３３】第３発明によれば、図１に示すように、第
１発明と同様に、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが大きくな
るほど、流量制御弁５から管路１１を介して排出される
圧油の流量が大きくなるように、可変ブリード弁１３が
制御される。
１発明と同様に、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが大きくな
るほど、流量制御弁５から管路１１を介して排出される
圧油の流量が大きくなるように、可変ブリード弁１３が
制御される。
【００３４】さらに、第３発明では、油圧ポンプ１の吐
出圧Ｐpが大きくなるほど、油圧ポンプ１の押し退け容
積ｑが減少され、油圧ポンプ１の吐出量が減少される。
出圧Ｐpが大きくなるほど、油圧ポンプ１の押し退け容
積ｑが減少され、油圧ポンプ１の吐出量が減少される。
【００３５】すなわち、流量制御弁５から管路１１を介
して排出されるブリードオフ流量が増えるほど、油圧ア
クチュエータに流入される圧油流入量が減らされる。
して排出されるブリードオフ流量が増えるほど、油圧ア
クチュエータに流入される圧油流入量が減らされる。
【００３６】このため、油圧アクチュエータへの流入圧
（最高負荷圧力）ＰLは逆に下がるので、ポンプ吐出圧
Ｐpと油圧アクチュエータ流入圧ＰLとの差圧は大きくな
る。ここで、ロードセンシング制御手段３では、これら
ポンプ吐出圧と油圧アクチュエータの流入圧との差圧Δ
Ｐを、設定値ΔＰLSに保持する制御を行っている。この
ため、図９に示すように、ブリードオフ流量が増加する
と、差圧ΔＰが大きくなり、ロードセンシング制御手段
３は、この大きな差圧ΔＰを、設定値に保持するよう
に、ポンプ１の押し退け容積ｑを小さくする（絞る）よ
うに制御する。
（最高負荷圧力）ＰLは逆に下がるので、ポンプ吐出圧
Ｐpと油圧アクチュエータ流入圧ＰLとの差圧は大きくな
る。ここで、ロードセンシング制御手段３では、これら
ポンプ吐出圧と油圧アクチュエータの流入圧との差圧Δ
Ｐを、設定値ΔＰLSに保持する制御を行っている。この
ため、図９に示すように、ブリードオフ流量が増加する
と、差圧ΔＰが大きくなり、ロードセンシング制御手段
３は、この大きな差圧ΔＰを、設定値に保持するよう
に、ポンプ１の押し退け容積ｑを小さくする（絞る）よ
うに制御する。
【００３７】このため、油圧ポンプ１の吐出量は小さく
なり、油圧アクチュエータへ流入する流量はさらに減少
される。
なり、油圧アクチュエータへ流入する流量はさらに減少
される。
【００３８】このように、第３発明によれば、ポンプ吐
出圧Ｐが大きくなるほど、ブリードオフ流量を増やして
やり、さらにポンプ吐出量をも減らしてやることによっ
て、油圧アクチュエータに流入する流量Ｑを減らすよう
にしている。このため、上記（１）式の関係が維持さ
れ、整定性が向上する。
出圧Ｐが大きくなるほど、ブリードオフ流量を増やして
やり、さらにポンプ吐出量をも減らしてやることによっ
て、油圧アクチュエータに流入する流量Ｑを減らすよう
にしている。このため、上記（１）式の関係が維持さ
れ、整定性が向上する。
【００３９】また、第４発明では、可変容量型油圧ポン
プと、該油圧ポンプの吐出圧油を、操作量に応じた流量
だけ油圧アクチュエータに供給する流量制御弁と、前記
油圧ポンプの吐出圧力と前記油圧アクチュエータの負荷
圧力の差圧が、設定値になるように前記油圧ポンプの押
し退け容積を制御するロードセンシグ制御手段とを具え
た油圧駆動機械の制御装置において、前記油圧ポンプか
ら前記油圧アクチュエータに供給される圧油を排出する
ブリードオフ回路と、前記ブリードオフ回路に設けら
れ、排出される圧油の流量を変化させる可変ブリード弁
と、前記油圧ポンプの吐出圧変化量が大きくなるほど、
前記排出される圧油の流量が大きくなるように、前記可
変ブリード弁を制御する可変ブリード弁制御手段と、を
具えるようにしている。
プと、該油圧ポンプの吐出圧油を、操作量に応じた流量
だけ油圧アクチュエータに供給する流量制御弁と、前記
油圧ポンプの吐出圧力と前記油圧アクチュエータの負荷
圧力の差圧が、設定値になるように前記油圧ポンプの押
し退け容積を制御するロードセンシグ制御手段とを具え
た油圧駆動機械の制御装置において、前記油圧ポンプか
ら前記油圧アクチュエータに供給される圧油を排出する
ブリードオフ回路と、前記ブリードオフ回路に設けら
れ、排出される圧油の流量を変化させる可変ブリード弁
と、前記油圧ポンプの吐出圧変化量が大きくなるほど、
前記排出される圧油の流量が大きくなるように、前記可
変ブリード弁を制御する可変ブリード弁制御手段と、を
具えるようにしている。
【００４０】第４発明では、第３発明の「油圧ポンプ吐
出圧Ｐp」の代わりに「油圧ポンプ吐出圧変化量ΔＰp」
が使用される。
出圧Ｐp」の代わりに「油圧ポンプ吐出圧変化量ΔＰp」
が使用される。
【００４１】また、第５発明では、第１発明〜第４発明
において、可変ブリード弁制御手段は、電気信号を、前
記可変ブリード弁に供給することで、前記可変ブリード
弁を制御するものであるとしている。
において、可変ブリード弁制御手段は、電気信号を、前
記可変ブリード弁に供給することで、前記可変ブリード
弁を制御するものであるとしている。
【００４２】また、第６発明では、第１発明または第３
発明において、前記可変ブリード弁制御手段は、前記油
圧ポンプの吐出圧を示すパイロット圧信号を、パイロッ
ト圧油管路を介して前記可変ブリード弁に供給すること
で、前記可変ブリード弁を制御するものであるとしてい
る。
発明において、前記可変ブリード弁制御手段は、前記油
圧ポンプの吐出圧を示すパイロット圧信号を、パイロッ
ト圧油管路を介して前記可変ブリード弁に供給すること
で、前記可変ブリード弁を制御するものであるとしてい
る。
【００４３】また、第７発明では、第１発明または第３
発明において、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出
圧検出手段と、前記油圧ポンプの吐出圧と前記可変ブリ
ード弁の開口量との対応関係を設定する設定手段とを、
さらに具え、前記可変ブリード弁制御手段は、前記吐出
圧検出手段で検出された現在の吐出圧に対応する可変ブ
リード弁の開口量を、前記設定された対応関係にしたが
い求め、この求めた開口量が得られるように前記可変ブ
リード弁を制御するものである、としている。
発明において、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出
圧検出手段と、前記油圧ポンプの吐出圧と前記可変ブリ
ード弁の開口量との対応関係を設定する設定手段とを、
さらに具え、前記可変ブリード弁制御手段は、前記吐出
圧検出手段で検出された現在の吐出圧に対応する可変ブ
リード弁の開口量を、前記設定された対応関係にしたが
い求め、この求めた開口量が得られるように前記可変ブ
リード弁を制御するものである、としている。
【００４４】また、第８発明では、第２発明または第４
発明において、前記油圧ポンプの吐出圧変化量を検出す
る吐出圧変化量検出手段と、前記油圧ポンプの吐出圧変
化量と前記可変ブリード弁の開口量との対応関係を設定
する設定手段とを、さらに具え、前記可変ブリード弁制
御手段は、前記吐出圧変化量検出手段で検出された現在
の吐出圧変化量に対応する可変ブリード弁の開口量を、
前記設定された対応関係にしたがい求め、この求めた開
口量が得られるように前記可変ブリード弁を制御するも
のである、としている。
発明において、前記油圧ポンプの吐出圧変化量を検出す
る吐出圧変化量検出手段と、前記油圧ポンプの吐出圧変
化量と前記可変ブリード弁の開口量との対応関係を設定
する設定手段とを、さらに具え、前記可変ブリード弁制
御手段は、前記吐出圧変化量検出手段で検出された現在
の吐出圧変化量に対応する可変ブリード弁の開口量を、
前記設定された対応関係にしたがい求め、この求めた開
口量が得られるように前記可変ブリード弁を制御するも
のである、としている。
【００４５】また、第９発明では、第１発明または第３
発明において、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出
圧検出手段と、前記流量制御弁が操作された操作量を検
出する操作量検出手段と、前記油圧ポンプの吐出圧と前
記可変ブリード弁の開口量との対応関係を設定する第１
の設定手段と、前記流量制御弁の操作量が大きくなるに
つれて前記可変ブリード弁の開口量が小さくなる、これ
ら操作量と開口量の対応関係を設定する第２の設定手段
とを、さらに具え、前記可変ブリード弁制御手段は、前
記吐出圧検出手段で検出された現在の吐出圧に対応する
可変ブリード弁の開口量を、前記設定された第１の対応
関係にしたがい求めるとともに、前記操作量検出手段で
検出された現在の操作量に対応する可変ブリード弁の開
口量を、前記設定された第２の対応関係にしたがい求
め、これら求められた可変ブリード弁の開口量のうち、
小さい方の開口量が得られるように前記可変ブリード弁
を制御するものである、としている。
発明において、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出
圧検出手段と、前記流量制御弁が操作された操作量を検
出する操作量検出手段と、前記油圧ポンプの吐出圧と前
記可変ブリード弁の開口量との対応関係を設定する第１
の設定手段と、前記流量制御弁の操作量が大きくなるに
つれて前記可変ブリード弁の開口量が小さくなる、これ
ら操作量と開口量の対応関係を設定する第２の設定手段
とを、さらに具え、前記可変ブリード弁制御手段は、前
記吐出圧検出手段で検出された現在の吐出圧に対応する
可変ブリード弁の開口量を、前記設定された第１の対応
関係にしたがい求めるとともに、前記操作量検出手段で
検出された現在の操作量に対応する可変ブリード弁の開
口量を、前記設定された第２の対応関係にしたがい求
め、これら求められた可変ブリード弁の開口量のうち、
小さい方の開口量が得られるように前記可変ブリード弁
を制御するものである、としている。
【００４６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。
て説明する。
【００４７】図１は、本実施形態で想定している建設機
械の油圧駆動制御装置を示す油圧回路図である。
械の油圧駆動制御装置を示す油圧回路図である。
【００４８】すなわち、図１に示すように、この油圧駆
動制御装置は、エンジン２と、このエンジン２によって
駆動される可変容量型の油圧ポンプ１と、圧油が流入さ
れることによって駆動される図示せぬ油圧アクチュエー
タと、スプールストローク位置に応じて開口面積が変化
され、それにより油圧ポンプ１から吐出される圧油の流
量を制御して、これを上記油圧アクチュエータに供給す
る流量制御弁５と、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpを検出す
る圧力センサ８と、上記流量制御弁５のスプールストロ
ーク位置を操作する電気レバーとしての操作レバー６
と、油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐpと上記油圧アクチュエ
ータの負荷圧力ＰLとの差圧ΔＰが、設定値ΔＰLSにな
るように油圧ポンプ１の押し退け容積ｑ（ｃｃ/ｒｅ
ｖ）を制御するロードセンシグ制御手段としてのポンプ
斜板制御機構３と、油圧ポンプ１から管路４を介して油
圧アクチュエータに供給されるべき圧油を排出するブリ
ードオフ回路１５と、このブリードオフ回路１５に設け
られ、流量制御弁５から管路１１を通ってタンク１２に
排出される圧油の流量を変化させる可変ブリード弁１３
と、後述するように、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが大き
くなるほど、ブリードオフ回路１５で排出される圧油の
流量が大きくなるように、可変ブリード弁１３を制御す
るコントローラ７とから構成されている。なお、上記油
圧アクチュエータは、図示せぬ所定の作業機（たとえば
ブーム）に接続されており、この油圧アクチュエータ
（たとえば油圧シリンダ）の駆動（伸縮駆動）に応じ
て、上記作業機（ブーム）が駆動される。なお、実際の
装置では、建設機械のブーム、アーム、バケットなどの
各作業機毎に上記油圧アクチュエータ、流量制御弁５が
設けられている。本実施形態では、こうした建設機械の
作業機刃先（バケット刃先）の速度の振動の整定性を高
めるものである。
動制御装置は、エンジン２と、このエンジン２によって
駆動される可変容量型の油圧ポンプ１と、圧油が流入さ
れることによって駆動される図示せぬ油圧アクチュエー
タと、スプールストローク位置に応じて開口面積が変化
され、それにより油圧ポンプ１から吐出される圧油の流
量を制御して、これを上記油圧アクチュエータに供給す
る流量制御弁５と、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpを検出す
る圧力センサ８と、上記流量制御弁５のスプールストロ
ーク位置を操作する電気レバーとしての操作レバー６
と、油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐpと上記油圧アクチュエ
ータの負荷圧力ＰLとの差圧ΔＰが、設定値ΔＰLSにな
るように油圧ポンプ１の押し退け容積ｑ（ｃｃ/ｒｅ
ｖ）を制御するロードセンシグ制御手段としてのポンプ
斜板制御機構３と、油圧ポンプ１から管路４を介して油
圧アクチュエータに供給されるべき圧油を排出するブリ
ードオフ回路１５と、このブリードオフ回路１５に設け
られ、流量制御弁５から管路１１を通ってタンク１２に
排出される圧油の流量を変化させる可変ブリード弁１３
と、後述するように、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが大き
くなるほど、ブリードオフ回路１５で排出される圧油の
流量が大きくなるように、可変ブリード弁１３を制御す
るコントローラ７とから構成されている。なお、上記油
圧アクチュエータは、図示せぬ所定の作業機（たとえば
ブーム）に接続されており、この油圧アクチュエータ
（たとえば油圧シリンダ）の駆動（伸縮駆動）に応じ
て、上記作業機（ブーム）が駆動される。なお、実際の
装置では、建設機械のブーム、アーム、バケットなどの
各作業機毎に上記油圧アクチュエータ、流量制御弁５が
設けられている。本実施形態では、こうした建設機械の
作業機刃先（バケット刃先）の速度の振動の整定性を高
めるものである。
【００４９】さらに、具体的に説明すると、電気レバー
６の操作量を示す信号は、コントローラ７に入力され、
流量制御弁５に対する指令電流に変換されて、これが電
磁比例制御弁１７に加えられる。電磁比例制御弁１７で
は指令電流がパイロット圧に変換されて、これが流量制
御弁５に加えられることで、流量制御弁５が駆動され
る。
６の操作量を示す信号は、コントローラ７に入力され、
流量制御弁５に対する指令電流に変換されて、これが電
磁比例制御弁１７に加えられる。電磁比例制御弁１７で
は指令電流がパイロット圧に変換されて、これが流量制
御弁５に加えられることで、流量制御弁５が駆動され
る。
【００５０】また、ロードセンシング制御では、油圧ポ
ンプ１の吐出圧力Ｐpと各油圧アクチュエータの負荷圧
力のうちの最大負荷圧力ＰLとの差圧ΔＰが、設定値Δ
ＰLSになるように油圧ポンプ１の押し退け容積ｑ（ｃｃ
/ｒｅｖ）が制御されるが、本実施形態では説明の便宜
のため、図１に示す流量制御弁５に対応する油圧アクチ
ュエータの負荷圧力が最大負荷圧力ＰLであるものとす
る。
ンプ１の吐出圧力Ｐpと各油圧アクチュエータの負荷圧
力のうちの最大負荷圧力ＰLとの差圧ΔＰが、設定値Δ
ＰLSになるように油圧ポンプ１の押し退け容積ｑ（ｃｃ
/ｒｅｖ）が制御されるが、本実施形態では説明の便宜
のため、図１に示す流量制御弁５に対応する油圧アクチ
ュエータの負荷圧力が最大負荷圧力ＰLであるものとす
る。
【００５１】油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpを示すパイロッ
ト圧信号は、パイロット管路９を介してポンプ斜板制御
機構３に入力される。一方、油圧アクチュエータの負荷
圧力ＰLを示すパイロット圧信号は、パイロット管路１
０を介してポンプ斜板制御機構３に入力される。
ト圧信号は、パイロット管路９を介してポンプ斜板制御
機構３に入力される。一方、油圧アクチュエータの負荷
圧力ＰLを示すパイロット圧信号は、パイロット管路１
０を介してポンプ斜板制御機構３に入力される。
【００５２】ポンプ斜板制御機構３では、これら入力さ
れた圧力Ｐp、ＰLの差圧ΔＰ（＝Ｐp−ＰL）が設定値Δ
ＰLSに保持されるように可変容量型油圧ポンプ１の斜板
１ａを変化させる。すなわち、差圧ΔＰが、設定値ΔＰ
LS よりも大きい場合には、油圧ポンプ１の斜板１ａの
傾転角が小さくされ、油圧ポンプ１の押し退け容積ｑが
絞られる。つまり、油圧ポンプ１から吐出される流量が
減らされる。一方、差圧ΔＰが、設定値ΔＰLS よりも
小さい場合には、油圧ポンプ１の斜板１ａの傾転角が大
きくされ、油圧ポンプ１の押し退け容積ｑが増やされ
る。つまり、油圧ポンプ１から吐出される流量が増大さ
れる。
れた圧力Ｐp、ＰLの差圧ΔＰ（＝Ｐp−ＰL）が設定値Δ
ＰLSに保持されるように可変容量型油圧ポンプ１の斜板
１ａを変化させる。すなわち、差圧ΔＰが、設定値ΔＰ
LS よりも大きい場合には、油圧ポンプ１の斜板１ａの
傾転角が小さくされ、油圧ポンプ１の押し退け容積ｑが
絞られる。つまり、油圧ポンプ１から吐出される流量が
減らされる。一方、差圧ΔＰが、設定値ΔＰLS よりも
小さい場合には、油圧ポンプ１の斜板１ａの傾転角が大
きくされ、油圧ポンプ１の押し退け容積ｑが増やされ
る。つまり、油圧ポンプ１から吐出される流量が増大さ
れる。
【００５３】ブリードオフ回路１５は、流量制御弁５か
ら油圧アクチュエータまでの圧油供給管路４から分岐し
た管路１１を有している。この管路１１は、流量制御弁
５から油圧アクチュエータまでの管路４の分岐管路であ
り、流量制御弁５から流出された圧油を、タンク１２に
排出するものである。そして、この管路１１上に、排出
される圧油の流量を調整する可変ブリード弁１３が設け
られている。
ら油圧アクチュエータまでの圧油供給管路４から分岐し
た管路１１を有している。この管路１１は、流量制御弁
５から油圧アクチュエータまでの管路４の分岐管路であ
り、流量制御弁５から流出された圧油を、タンク１２に
排出するものである。そして、この管路１１上に、排出
される圧油の流量を調整する可変ブリード弁１３が設け
られている。
【００５４】コントローラ７からは、後述するように、
可変ブリード弁１３の開口量（開口面積）Ａに対応する
指令電流ｉが生成され、この指令電流ｉが電気信号線１
４を介して可変ブリード弁１３の電磁ソレノイド１３ａ
に加えられる。この可変ブリード弁１３は、バネ１３ｂ
により付勢されており、たとえば図１１に示すように指
令電流ｉが小さくなると、開口量Ａが大きくなり、指令
電流ｉが大きくなると、開口量Ａが大きくなる特性を有
している。
可変ブリード弁１３の開口量（開口面積）Ａに対応する
指令電流ｉが生成され、この指令電流ｉが電気信号線１
４を介して可変ブリード弁１３の電磁ソレノイド１３ａ
に加えられる。この可変ブリード弁１３は、バネ１３ｂ
により付勢されており、たとえば図１１に示すように指
令電流ｉが小さくなると、開口量Ａが大きくなり、指令
電流ｉが大きくなると、開口量Ａが大きくなる特性を有
している。
【００５５】コントローラ７の所定のメモリには、図５
に示すように、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpと、可変ブリ
ード弁１３の開口量（開口面積）Ａとの対応関係が、記
憶テーブルとして記憶される。すなわち、油圧ポンプ１
の吐出圧Ｐpが与えられると、図５に示す対応関係にし
たがい、与えられた吐出圧Ｐpに対応する可変ブリード
弁１３の開口量Ａを読み出しすることができるように、
各吐出圧Ｐpに対応する各開口量Ａのデータが記憶され
ている。
に示すように、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpと、可変ブリ
ード弁１３の開口量（開口面積）Ａとの対応関係が、記
憶テーブルとして記憶される。すなわち、油圧ポンプ１
の吐出圧Ｐpが与えられると、図５に示す対応関係にし
たがい、与えられた吐出圧Ｐpに対応する可変ブリード
弁１３の開口量Ａを読み出しすることができるように、
各吐出圧Ｐpに対応する各開口量Ａのデータが記憶され
ている。
【００５６】なお、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが与えら
れると、これに対応する可変ブリード弁１３の開口量Ａ
を、演算することによって求めてもよい。
れると、これに対応する可変ブリード弁１３の開口量Ａ
を、演算することによって求めてもよい。
【００５７】そこで、コントローラ７では、圧力センサ
８から出力される検出圧Ｐpを入力して、これに対応す
る可変ブリード弁１３の開口量Ａを、コントローラ７の
記憶テーブルから読み出す。そして、この読み出された
開口量Ａが得られるように、図１１の特性に従い、対応
する指令電流ｉを、可変ブリード弁１３に出力する。
８から出力される検出圧Ｐpを入力して、これに対応す
る可変ブリード弁１３の開口量Ａを、コントローラ７の
記憶テーブルから読み出す。そして、この読み出された
開口量Ａが得られるように、図１１の特性に従い、対応
する指令電流ｉを、可変ブリード弁１３に出力する。
【００５８】このため、可変ブリード弁１３の開口面積
Ａは、図５に示す対応関係にしたがい、現在のポンプ吐
出圧Ｐpに応じて変化される。すなわち、図５に示すよ
うに、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが大きくなるほど、流
量制御弁５からタンク１２へ排出される圧油の流量が大
きくなるように、可変ブリード弁１３が制御される。
Ａは、図５に示す対応関係にしたがい、現在のポンプ吐
出圧Ｐpに応じて変化される。すなわち、図５に示すよ
うに、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが大きくなるほど、流
量制御弁５からタンク１２へ排出される圧油の流量が大
きくなるように、可変ブリード弁１３が制御される。
【００５９】このように、流量制御弁５のスプールスト
ローク（操作レバー６の操作量）にかかわらずに、油圧
ポンプ１の吐出圧Ｐpが増えるほど、油圧アクチュエー
タへ流入する流量Ｑが減らされる。これにより上記
（１）の関係、∂Ｑ/∂Ｐ＜０が維持される。
ローク（操作レバー６の操作量）にかかわらずに、油圧
ポンプ１の吐出圧Ｐpが増えるほど、油圧アクチュエー
タへ流入する流量Ｑが減らされる。これにより上記
（１）の関係、∂Ｑ/∂Ｐ＜０が維持される。
【００６０】このため、作業機刃先の速度の振動の整定
性は、図２に示すように、流量制御弁５のスプールスト
ローク（操作レバー６の操作量）の位置がいかなる位置
にあったとしても、常に向上することになる。
性は、図２に示すように、流量制御弁５のスプールスト
ローク（操作レバー６の操作量）の位置がいかなる位置
にあったとしても、常に向上することになる。
【００６１】とりわけ、本実施形態では、ロードセンシ
ング制御を採用した油圧回路に、上記図５に示す制御を
採用したので、以下のような効果が得られる。
ング制御を採用した油圧回路に、上記図５に示す制御を
採用したので、以下のような効果が得られる。
【００６２】すなわち、本実施形態では、図５に示すよ
うに、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが大きくなるほど、流
量制御弁５から管路１１を介して排出される圧油の流量
が大きくなるように、可変ブリード弁１３が制御され
る。
うに、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが大きくなるほど、流
量制御弁５から管路１１を介して排出される圧油の流量
が大きくなるように、可変ブリード弁１３が制御され
る。
【００６３】このとき、流量制御弁５から管路１１を介
して排出されるブリードオフ流量が増えるほど、油圧ア
クチュエータに流入される圧油流入量が減らされる。
して排出されるブリードオフ流量が増えるほど、油圧ア
クチュエータに流入される圧油流入量が減らされる。
【００６４】このため、油圧アクチュエータへの流入圧
（最高負荷圧力）ＰLは逆に下がるので、ポンプ吐出圧
Ｐpと油圧アクチュエータ流入圧ＰLとの差圧は大きくな
る。ここで、ポンプ斜板制御機構３では、上述したよう
に、ポンプ吐出圧Ｐpと油圧アクチュエータの流入圧ＰL
との差圧ΔＰを、設定値ΔＰLSに保持する制御を行って
いる。このため、図９に示すように、ブリードオフ流量
が増加すると、差圧ΔＰが大きくなり、ポンプ斜板制御
機構３は、この大きな差圧ΔＰを、設定値ΔＰLSに保持
するように、ポンプ１の斜板１ａを小さくし、押し退け
容積ｑを小さくするように制御する。
（最高負荷圧力）ＰLは逆に下がるので、ポンプ吐出圧
Ｐpと油圧アクチュエータ流入圧ＰLとの差圧は大きくな
る。ここで、ポンプ斜板制御機構３では、上述したよう
に、ポンプ吐出圧Ｐpと油圧アクチュエータの流入圧ＰL
との差圧ΔＰを、設定値ΔＰLSに保持する制御を行って
いる。このため、図９に示すように、ブリードオフ流量
が増加すると、差圧ΔＰが大きくなり、ポンプ斜板制御
機構３は、この大きな差圧ΔＰを、設定値ΔＰLSに保持
するように、ポンプ１の斜板１ａを小さくし、押し退け
容積ｑを小さくするように制御する。
【００６５】このため、油圧ポンプ１の吐出量は小さく
なり、油圧アクチュエータへ流入する流量Ｑはさらに減
少される。
なり、油圧アクチュエータへ流入する流量Ｑはさらに減
少される。
【００６６】このように、本実施形態によれば、ポンプ
吐出圧Ｐが大きくなるほど、ブリードオフ流量を増やし
てやり、さらにポンプ吐出量をも減らしてやることによ
って、油圧アクチュエータに流入する流量Ｑを減らすよ
うにしている。このため、上記（１）式の関係が維持さ
れ、整定性が向上することになる。
吐出圧Ｐが大きくなるほど、ブリードオフ流量を増やし
てやり、さらにポンプ吐出量をも減らしてやることによ
って、油圧アクチュエータに流入する流量Ｑを減らすよ
うにしている。このため、上記（１）式の関係が維持さ
れ、整定性が向上することになる。
【００６７】なお、上述した実施形態に種々の変形を加
えた実施も可能である。
えた実施も可能である。
【００６８】すなわち、図１に示した油圧回路では、流
量制御弁５から油圧アクチュエータまでの圧油供給管路
４に分岐管路１１を設け、この管路１１により、流量制
御弁５から流出された圧油を、排出するようにしている
が、図３に示すように、油圧ポンプ１から流量制御弁５
までの圧油供給管路４に分岐管路１１を設け、この管路
１１により、油圧ポンプ１から油圧アクチュエータに供
給される圧油を、排出させてもよい。要は、ブリードオ
フ回路１５としては、油圧ポンプ１から油圧アクチュエ
ータに供給される圧油を排出するものであれば、その分
岐管路１１はいかなる位置にも設定可能である。
量制御弁５から油圧アクチュエータまでの圧油供給管路
４に分岐管路１１を設け、この管路１１により、流量制
御弁５から流出された圧油を、排出するようにしている
が、図３に示すように、油圧ポンプ１から流量制御弁５
までの圧油供給管路４に分岐管路１１を設け、この管路
１１により、油圧ポンプ１から油圧アクチュエータに供
給される圧油を、排出させてもよい。要は、ブリードオ
フ回路１５としては、油圧ポンプ１から油圧アクチュエ
ータに供給される圧油を排出するものであれば、その分
岐管路１１はいかなる位置にも設定可能である。
【００６９】また、本実施形態では、コントローラ５
に、図５に示すように、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpと可
変ブリード弁１３の開口量Ａとの対応関係を設定してお
き、圧力センサ８で検出された現在の吐出圧Ｐpに対応
する可変ブリード弁１３の開口量Ａを、上記設定された
対応関係にしたがい求め、この求めた開口量Ａが得られ
るように可変ブリード弁１３に対して指令電流ｉを出力
するようにしているが、図４に示すように、これら圧力
センサ８、コントローラ７の配設を省略する実施も可能
である。
に、図５に示すように、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpと可
変ブリード弁１３の開口量Ａとの対応関係を設定してお
き、圧力センサ８で検出された現在の吐出圧Ｐpに対応
する可変ブリード弁１３の開口量Ａを、上記設定された
対応関係にしたがい求め、この求めた開口量Ａが得られ
るように可変ブリード弁１３に対して指令電流ｉを出力
するようにしているが、図４に示すように、これら圧力
センサ８、コントローラ７の配設を省略する実施も可能
である。
【００７０】図４に示す油圧回路では、油圧ポンプ１の
吐出圧Ｐpを示すパイロット圧信号が、パイロット圧油
管路１６を介して、可変ブリード弁１３のパイロットポ
ート１３ｃに加えられる。この可変ブリード弁１３は、
パイロットポート１３ｃに加えられるパイロット圧が大
きくなるほど、開口量Ａが大きくなる特性を有している
ものとする。よって、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが大き
くなるほど、可変ブリード弁１３の開口量Ａが大きくな
るので、図５に示したのと同様の対応関係が得られ、図
１、図３に示すコントーラ７、圧力センサ８を有した装
置と同等の効果が得られる。
吐出圧Ｐpを示すパイロット圧信号が、パイロット圧油
管路１６を介して、可変ブリード弁１３のパイロットポ
ート１３ｃに加えられる。この可変ブリード弁１３は、
パイロットポート１３ｃに加えられるパイロット圧が大
きくなるほど、開口量Ａが大きくなる特性を有している
ものとする。よって、油圧ポンプ１の吐出圧Ｐpが大き
くなるほど、可変ブリード弁１３の開口量Ａが大きくな
るので、図５に示したのと同様の対応関係が得られ、図
１、図３に示すコントーラ７、圧力センサ８を有した装
置と同等の効果が得られる。
【００７１】また、上述した説明では、油圧ポンプ１の
吐出圧Ｐpが大きくなるほど、可変ブリード弁１３の開
口面積Ａを大きくするようにしているが、吐出圧Ｐpの
代わりに、吐出圧Ｐpの変化量ΔＰpを使用してもよい。
吐出圧Ｐpが大きくなるほど、可変ブリード弁１３の開
口面積Ａを大きくするようにしているが、吐出圧Ｐpの
代わりに、吐出圧Ｐpの変化量ΔＰpを使用してもよい。
【００７２】たとえば、図６に示すように、油圧ポンプ
１の吐出圧Ｐpの変化量ΔＰpが大きくなるほど、可変ブ
リード弁１３の開口量Ａが大きくなる対応関係を設定し
ておき、現在の吐出圧変化量ΔＰpに対応する可変ブリ
ード弁１３の開口量Ａを、上記設定された対応関係にし
たがい求め、この求めた開口量Ａが得られるように可変
ブリード弁１３を制御してもよい。
１の吐出圧Ｐpの変化量ΔＰpが大きくなるほど、可変ブ
リード弁１３の開口量Ａが大きくなる対応関係を設定し
ておき、現在の吐出圧変化量ΔＰpに対応する可変ブリ
ード弁１３の開口量Ａを、上記設定された対応関係にし
たがい求め、この求めた開口量Ａが得られるように可変
ブリード弁１３を制御してもよい。
【００７３】この場合にも、流量制御弁５のスプールス
トローク（操作レバー６の操作量）にかかわらずに、油
圧ポンプ１の吐出圧変化量ΔＰpが増えるほど、油圧ア
クチュエータへ流入する流量Ｑが減らされる。これによ
り上記（１）の関係、∂Ｑ/∂Ｐ＜０が維持され、図５
の対応関係を採用したときと同等の効果が得られる。
トローク（操作レバー６の操作量）にかかわらずに、油
圧ポンプ１の吐出圧変化量ΔＰpが増えるほど、油圧ア
クチュエータへ流入する流量Ｑが減らされる。これによ
り上記（１）の関係、∂Ｑ/∂Ｐ＜０が維持され、図５
の対応関係を採用したときと同等の効果が得られる。
【００７４】なお、油圧ポンプ１の吐出圧変化量ΔＰp
は、圧力センサ８の検出結果から求めてもよく（たとえ
ば、前回のサンプリングデータと今回のサンプリングデ
ータの差分をとることで吐出圧変化量ΔＰpを演算する
ことが考えられる）、吐出圧変化量ΔＰpを直接検出す
るセンサを設けるようにしてもよい。
は、圧力センサ８の検出結果から求めてもよく（たとえ
ば、前回のサンプリングデータと今回のサンプリングデ
ータの差分をとることで吐出圧変化量ΔＰpを演算する
ことが考えられる）、吐出圧変化量ΔＰpを直接検出す
るセンサを設けるようにしてもよい。
【００７５】また、図８に示したように、流量制御弁５
のスプールストローク（操作レバー６の操作量Ｓ）が大
きくなるほど、ブリードオフ流量を小さくする特性を考
慮した実施も可能である。
のスプールストローク（操作レバー６の操作量Ｓ）が大
きくなるほど、ブリードオフ流量を小さくする特性を考
慮した実施も可能である。
【００７６】この実施形態では、図５に示す対応関係以
外に、図７に示すように、流量制御弁５のスプールスト
ローク（操作レバー６の操作量Ｓ）が大きくなるにつれ
て、可変ブリード弁１３の開口量Ａが小さくなるという
対応関係が設定される。
外に、図７に示すように、流量制御弁５のスプールスト
ローク（操作レバー６の操作量Ｓ）が大きくなるにつれ
て、可変ブリード弁１３の開口量Ａが小さくなるという
対応関係が設定される。
【００７７】そこで、圧力センサ８により油圧ポンプ１
の現在の吐出圧Ｐpが検出されると、この検出吐出圧Ｐp
に対応する可変ブリード弁１３の開口量Ａが、図５に示
す対応関係にしたがい、求められる。
の現在の吐出圧Ｐpが検出されると、この検出吐出圧Ｐp
に対応する可変ブリード弁１３の開口量Ａが、図５に示
す対応関係にしたがい、求められる。
【００７８】一方、流量制御弁５のスプールストローク
位置が、所定の検出手段、具体的には、操作レバー６の
操作量Ｓを検出する検出手段によって検出される。たと
えば、操作レバー６が電気レバーであれば、この電気レ
バーに設けられたポテンショメータにより操作量を電気
信号として取り出すことができる。
位置が、所定の検出手段、具体的には、操作レバー６の
操作量Ｓを検出する検出手段によって検出される。たと
えば、操作レバー６が電気レバーであれば、この電気レ
バーに設けられたポテンショメータにより操作量を電気
信号として取り出すことができる。
【００７９】そして、この検出された現在の流量制御弁
５のスプールストローク位置（操作レバー６の操作量）
に対応する可変ブリード弁１３の開口量Ａが、図７に示
す対応関係にしたがい、求められる。
５のスプールストローク位置（操作レバー６の操作量）
に対応する可変ブリード弁１３の開口量Ａが、図７に示
す対応関係にしたがい、求められる。
【００８０】そこで、図５に示す対応関係から求められ
た可変ブリード弁１３の開口量Ａと、図７に示す対応関
係から求められた可変ブリード弁１３の開口量Ａのうち
で、小さい方の開口量Ａが選択される。そして、この選
択された小さい方の開口量Ａが得られるように可変ブリ
ード弁１３が制御される。
た可変ブリード弁１３の開口量Ａと、図７に示す対応関
係から求められた可変ブリード弁１３の開口量Ａのうち
で、小さい方の開口量Ａが選択される。そして、この選
択された小さい方の開口量Ａが得られるように可変ブリ
ード弁１３が制御される。
【００８１】以上のように、本実施形態によれば、クロ
ーズドセンタタイプのロードセンシング油圧システムに
おいて、作業機刃先の速度の振動の整定性を向上させる
ことができる。
ーズドセンタタイプのロードセンシング油圧システムに
おいて、作業機刃先の速度の振動の整定性を向上させる
ことができる。
【００８２】なお、本実施形態では、ロードセンシング
制御を行う油圧駆動機械に適用する場合を想定したが、
油圧ポンプ１を制御する方式は、任意である。
制御を行う油圧駆動機械に適用する場合を想定したが、
油圧ポンプ１を制御する方式は、任意である。
【００８３】操作レバー６の操作量に応じて油圧ポンプ
１の吐出量を制御するポジティブコントロール方式を採
用した油圧駆動機械に対しても本発明は適用可能であ
る。
１の吐出量を制御するポジティブコントロール方式を採
用した油圧駆動機械に対しても本発明は適用可能であ
る。
【００８４】要するに、本発明は、従来、整定性の効果
が得られなったクローズドセンタタイプの油圧駆動機械
に適用すれば、飛躍的に整定性の効果が得られることに
なる。
が得られなったクローズドセンタタイプの油圧駆動機械
に適用すれば、飛躍的に整定性の効果が得られることに
なる。
【００８５】もちろん、オープンセンタタイプの油圧駆
動機械に、本発明を適用してもよい。
動機械に、本発明を適用してもよい。
【００８６】なお、本実施形態では、ブーム、アーム、
バケットなどを具えた建設機械を想定しているが、これ
に限定されることなく、負荷の速度の振動の整定性が問
題となる油圧駆動機械であれば、任意に適用することが
できる。
バケットなどを具えた建設機械を想定しているが、これ
に限定されることなく、負荷の速度の振動の整定性が問
題となる油圧駆動機械であれば、任意に適用することが
できる。
【図１】図１は本発明に係る油圧駆動機械の制御装置の
実施の形態を示す油圧回路図である。
実施の形態を示す油圧回路図である。
【図２】図２は図１に示す油圧駆動機械において、レバ
ー入力に対応する油圧アクチュエータへの流量、作業機
刃先速度の応答を示すグラフである。
ー入力に対応する油圧アクチュエータへの流量、作業機
刃先速度の応答を示すグラフである。
【図３】図３は図１の油圧回路図の変形例を示す図であ
る。
る。
【図４】図４は図１の油圧回路図の変形例を示す図であ
る。
る。
【図５】図５は油圧ポンプの吐出圧と可変ブリード弁の
開口量の対応関係を示すグラフである。
開口量の対応関係を示すグラフである。
【図６】図６は油圧ポンプの吐出圧変化量と可変ブリー
ド弁の開口量の対応関係を示すグラフである。
ド弁の開口量の対応関係を示すグラフである。
【図７】図７は流量制御弁のスプールストローク（操作
レバーの操作量）と可変ブリード弁の開口量の対応関係
を示すグラフである。
レバーの操作量）と可変ブリード弁の開口量の対応関係
を示すグラフである。
【図８】図８は従来技術を説明するために用いた図で、
流量制御弁のスプールストローク位置に応じてブリード
オフ流量が変化する特性を例示したグラフである。
流量制御弁のスプールストローク位置に応じてブリード
オフ流量が変化する特性を例示したグラフである。
【図９】図９は、ポンプ吐出圧と油圧アクチュエータの
最大負荷圧の差圧と、ポンプ押し退け容積の関係を示す
グラフである。
最大負荷圧の差圧と、ポンプ押し退け容積の関係を示す
グラフである。
【図１０】図１０はネガティブコントロールを説明する
ために用いた図で、中立回路における絞りの前後差圧
と、ポンプ押し退け容積との関係を示すグラフである。
ために用いた図で、中立回路における絞りの前後差圧
と、ポンプ押し退け容積との関係を示すグラフである。
【図１１】図１１は、可変ブリード弁の開口量と指令電
流の対応関係を示すグラフである。
流の対応関係を示すグラフである。
【図１２】図１２はクローズドセンタタイプのロードセ
ンシング油圧システムを概念的に示す油圧回路図であ
る。
ンシング油圧システムを概念的に示す油圧回路図であ
る。
【図１３】図１３は図１２に示す油圧駆動機械におい
て、レバー入力に対応する油圧アクチュエータへの流
量、作業機刃先速度の応答を示すグラフである。
て、レバー入力に対応する油圧アクチュエータへの流
量、作業機刃先速度の応答を示すグラフである。
【図１４】図１４はオープンセンタタイプのネガティブ
コントロール方式を採用した油圧システムを概念的に示
す油圧回路図である。
コントロール方式を採用した油圧システムを概念的に示
す油圧回路図である。
【図１５】図１５は図１４に示す油圧駆動機械におい
て、レバー入力に対応する油圧アクチュエータへの流
量、作業機刃先速度の応答を示すグラフである。
て、レバー入力に対応する油圧アクチュエータへの流
量、作業機刃先速度の応答を示すグラフである。
１ 可変容量型油圧ポンプ ２ エンジン ３ ポンプ斜板制御機構 ５ 流量制御弁 ６ 操作レバー ７ コントローラ ８ 圧力センサ １２ タンク １３ 可変ブリード弁 １５ ブリードオフ回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2D003 AB05 BB02 CA06 DA03 DA04 DB02 DB04 DB05 EA01 3H045 AA04 AA10 AA13 AA24 AA33 BA19 BA28 CA03 DA16 3H089 AA24 AA27 AA60 BB10 DA03 DA13 DB12 EE31 EE34 FF05 FF07 FF08 FF09 GG02 JJ01
Claims (9)
- 【請求項１】 油圧ポンプと、該油圧ポンプの吐出
圧油を、操作量に応じた流量だけ油圧アクチュエータに
供給する流量制御弁とを具えた油圧駆動機械の制御装置
において、 前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給され
る圧油を排出するブリードオフ回路と、 前記ブリードオフ回路に設けられ、排出される圧油の流
量を変化させる可変ブリード弁と、 前記油圧ポンプの吐出圧が大きくなるほど、前記排出さ
れる圧油の流量が大きくなるように、前記可変ブリード
弁を制御する可変ブリード弁制御手段とを具えた油圧駆
動機械の制御装置。 - 【請求項２】 油圧ポンプと、該油圧ポンプの吐出
圧油を、操作量に応じた流量だけ油圧アクチュエータに
供給する流量制御弁とを具えた油圧駆動機械の制御装置
において、 前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給され
る圧油を排出するブリードオフ回路と、 前記ブリードオフ回路に設けられ、排出される圧油の流
量を変化させる可変ブリード弁と、 前記油圧ポンプの吐出圧変化量が大きくなるほど、前記
排出される圧油の流量が大きくなるように、前記可変ブ
リード弁を制御する可変ブリード弁制御手段とを具えた
油圧駆動機械の制御装置。 - 【請求項３】 可変容量型油圧ポンプと、該油圧ポ
ンプの吐出圧油を、操作量に応じた流量だけ油圧アクチ
ュエータに供給する流量制御弁と、前記油圧ポンプの吐
出圧力と前記油圧アクチュエータの負荷圧力の差圧が、
設定値になるように前記油圧ポンプの押し退け容積を制
御するロードセンシグ制御手段とを具えた油圧駆動機械
の制御装置において、 前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給され
る圧油を排出するブリードオフ回路と、 前記ブリードオフ回路に設けられ、排出される圧油の流
量を変化させる可変ブリード弁と、 前記油圧ポンプの吐出圧が大きくなるほど、前記排出さ
れる圧油の流量が大きくなるように、前記可変ブリード
弁を制御する可変ブリード弁制御手段とを具えた油圧駆
動機械の制御装置。 - 【請求項４】 可変容量型油圧ポンプと、該油圧ポ
ンプの吐出圧油を、操作量に応じた流量だけ油圧アクチ
ュエータに供給する流量制御弁と、前記油圧ポンプの吐
出圧力と前記油圧アクチュエータの負荷圧力の差圧が、
設定値になるように前記油圧ポンプの押し退け容積を制
御するロードセンシグ制御手段とを具えた油圧駆動機械
の制御装置において、 前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給され
る圧油を排出するブリードオフ回路と、 前記ブリードオフ回路に設けられ、排出される圧油の流
量を変化させる可変ブリード弁と、 前記油圧ポンプの吐出圧変化量が大きくなるほど、前記
排出される圧油の流量が大きくなるように、前記可変ブ
リード弁を制御する可変ブリード弁制御手段とを具えた
油圧駆動機械の制御装置。 - 【請求項５】 前記可変ブリード弁制御手段は、 電気信号を、前記可変ブリード弁に供給することで、前
記可変ブリード弁を制御するものである請求項１または
２または３または４記載の油圧駆動機械の制御装置。 - 【請求項６】 前記可変ブリード弁制御手段は、 前記油圧ポンプの吐出圧を示すパイロット圧信号を、パ
イロット圧油管路を介して前記可変ブリード弁に供給す
ることで、前記可変ブリード弁を制御するものである請
求項１または３記載の油圧駆動機械の制御装置。 - 【請求項７】 前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐
出圧検出手段と、 前記油圧ポンプの吐出圧と前記可変ブリード弁の開口量
との対応関係を設定する設定手段とを、さらに具え、 前記可変ブリード弁制御手段は、 前記吐出圧検出手段で検出された現在の吐出圧に対応す
る可変ブリード弁の開口量を、前記設定された対応関係
にしたがい求め、この求めた開口量が得られるように前
記可変ブリード弁を制御するものである、 請求項１または３記載の油圧駆動機械の制御装置。 - 【請求項８】 前記油圧ポンプの吐出圧変化量を検出
する吐出圧変化量検出手段と、 前記油圧ポンプの吐出圧変化量と前記可変ブリード弁の
開口量との対応関係を設定する設定手段とを、さらに具
え、 前記可変ブリード弁制御手段は、 前記吐出圧変化量検出手段で検出された現在の吐出圧変
化量に対応する可変ブリード弁の開口量を、前記設定さ
れた対応関係にしたがい求め、この求めた開口量が得ら
れるように前記可変ブリード弁を制御するものである、 請求項２または４記載の油圧駆動機械の制御装置。 - 【請求項９】 前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐
出圧検出手段と、 前記流量制御弁が操作された操作量を検出する操作量検
出手段と、 前記油圧ポンプの吐出圧と前記可変ブリード弁の開口量
との対応関係を設定する第１の設定手段と、 前記流量制御弁の操作量が大きくなるにつれて前記可変
ブリード弁の開口量が小さくなる、これら操作量と開口
量の対応関係を設定する第２の設定手段とを、さらに具
え、 前記可変ブリード弁制御手段は、 前記吐出圧検出手段で検出された現在の吐出圧に対応す
る可変ブリード弁の開口量を、前記設定された第１の対
応関係にしたがい求めるとともに、前記操作量検出手段
で検出された現在の操作量に対応する可変ブリード弁の
開口量を、前記設定された第２の対応関係にしたがい求
め、これら求められた可変ブリード弁の開口量のうち、
小さい方の開口量が得られるように前記可変ブリード弁
を制御するものである、請求項１または３記載の油圧駆
動機械の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20191398A JP4209503B2 (ja) | 1998-07-16 | 1998-07-16 | 油圧駆動機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20191398A JP4209503B2 (ja) | 1998-07-16 | 1998-07-16 | 油圧駆動機械の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000035005A true JP2000035005A (ja) | 2000-02-02 |
| JP4209503B2 JP4209503B2 (ja) | 2009-01-14 |
Family
ID=16448891
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20191398A Expired - Lifetime JP4209503B2 (ja) | 1998-07-16 | 1998-07-16 | 油圧駆動機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4209503B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6560962B2 (en) * | 2000-06-28 | 2003-05-13 | Komatsu Ltd. | Control system of a hydraulic construction machine |
| JP2008045732A (ja) * | 2006-07-21 | 2008-02-28 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 作業機械のポンプ制御方法 |
| JP2010501762A (ja) * | 2006-08-21 | 2010-01-21 | ヨーマ−ハイドロメカニック ゲーエムベーハー | 吐出ポンプ |
| WO2014061741A1 (ja) * | 2012-10-18 | 2014-04-24 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| WO2018164263A1 (ja) * | 2017-03-10 | 2018-09-13 | 住友建機株式会社 | ショベル |
| KR20210107765A (ko) * | 2019-02-15 | 2021-09-01 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 건설 기계 |
| JP2024052373A (ja) * | 2022-09-30 | 2024-04-11 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
-
1998
- 1998-07-16 JP JP20191398A patent/JP4209503B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (21)
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| WO2014061741A1 (ja) * | 2012-10-18 | 2014-04-24 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| CN104755770A (zh) * | 2012-10-18 | 2015-07-01 | 日立建机株式会社 | 作业机械 |
| JP5886976B2 (ja) * | 2012-10-18 | 2016-03-16 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| US9951797B2 (en) | 2012-10-18 | 2018-04-24 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine |
| KR20190123725A (ko) * | 2017-03-10 | 2019-11-01 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
| CN110392789A (zh) * | 2017-03-10 | 2019-10-29 | 住友建机株式会社 | 挖土机 |
| WO2018164263A1 (ja) * | 2017-03-10 | 2018-09-13 | 住友建機株式会社 | ショベル |
| JPWO2018164263A1 (ja) * | 2017-03-10 | 2020-01-23 | 住友建機株式会社 | ショベル |
| EP3594507A4 (en) * | 2017-03-10 | 2020-04-29 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | SHOVEL |
| US10895059B2 (en) | 2017-03-10 | 2021-01-19 | Sumitomo(S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
| CN110392789B (zh) * | 2017-03-10 | 2022-01-14 | 住友建机株式会社 | 挖土机 |
| KR102460499B1 (ko) | 2017-03-10 | 2022-10-27 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
| KR20210107765A (ko) * | 2019-02-15 | 2021-09-01 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 건설 기계 |
| KR102562508B1 (ko) * | 2019-02-15 | 2023-08-03 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 건설 기계 |
| US11920325B2 (en) | 2019-02-15 | 2024-03-05 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machine |
| JP2024052373A (ja) * | 2022-09-30 | 2024-04-11 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| JP7710420B2 (ja) | 2022-09-30 | 2025-07-18 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4209503B2 (ja) | 2009-01-14 |
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