JP2000094370A - ロボットの作業表面の傾き測定方法およびその測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットの基準座標に対する作業台表面の傾
きを容易に求めることができるようにする。 【解決手段】 ロボット本体の先端のフランジに設けら
れたハンドを、作業台表面の３測定点に当接させ、各測
定点におけるフランジの中心の座標を求める。この３座
標のうちの１座標から他の２座標まで延びる２つのベク
トルＪ，Ｋを求め、そのベクトルＪ，Ｋの外積を演算す
る。この外積は、大きさが、２つのベクトルＪ，Ｋを相
隣る２辺とする平行四辺形の面積に等しく、方向が、２
つのベクトルＪ，Ｋのいずれとも直角で、ベクトルＪを
ベクトルＫに１８０°以内で回転して重ねるとき、右ね
じの進む方向の向きを持つベクトルＭとなる。従って、
外積を求めることによって、作業台表面の法線の傾き
（作業台表面の傾き）を求めることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット本体の基
準座標に対する作業台表面の傾きを測定するロボットの
作業表面の傾き測定方法およびその測定装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】ロボットの姿勢、すな
わちロボットアームの先端のハンド部分の姿勢は、例え
ば、手首の先端に設けられているフランジの端面の中心
から垂直方向に延びるアプローチベクトルと、同じくフ
ランジの端面の中心から上記アプローチベクトルと直交
する方向に延びるオリエントベクトルとを設定し、これ
ら両ベクトルをその交点がロボットの基準座標の原点に
一致するように平行移動させたとき、アプローチベクト
ルとオリエントベクトルとがそれぞれロボットの基準座
標上でどの方向を向いているかによって示されるように
なっている。

【０００３】ロボットに作業をティーチングする場合、
作業の内容によっては、フランジの端面を作業台の表面
と平行となるようにティーチングすることが必要となる
ことがある。その一例を図７に示すが、これは、ロボッ
ト本体の先端であるフランジＦの先端面ｆを作業台Ｄと
平行に保持したまま、ハンドＨをフランジＦの先端面ｆ
の法線（鉛直線）に沿って真っ直ぐ下方に降ろして、該
ハンドＨに把持したワークＷ1 を作業台Ｄ上のワークＷ
2 に組み付けるという作業を示している。

【０００４】ところが、作業台Ｄの表面とロボットの基
準座標系のＸ−Ｙ座標面（水平面）とは、作業台Ｄ、或
いはロボット本体の据え付けの状態から、必ずしも平行
になっているとは限らない。そこで、作業台Ｄの表面が
基準座標系のＸ−Ｙ座標面に対して傾いている場合に
は、上記のようなロボット作業のティーチング時に、ロ
ボット本体の各関節を微妙に動かして、フランジＦの先
端面ｆが作業台Ｄの表面と平行となるようにしている。
しかしながら、例えば６軸の多関節型ロボット等、関節
が多いと、各関節をどのように動作させたらフランジＦ
の先端面ｆが作業台Ｄの表面と平行になるのかを推定す
ることが難しく、ティーチング作業に多くの時間がかか
るという問題があった。

【０００５】この問題を解消するものとして、特開昭５
９−１８２０７６号公報に開示された技術がある。これ
は、ロボットの基準座標と作業台表面の座標との間の空
間的な相対誤差は、両座標の原点間の変位と座標軸間の
回転変位とを用いて表すことができることから、ロボッ
ト本体と作業台表面との距離を６地点以上で測定し、そ
の測定距離から両座標の原点間の変位を表す３つの座標
軸方向のベクトルを演算すると共に、座標軸間の回転変
位を表すオイラー角等の３成分を演算するというもので
ある。

【０００６】この特開昭５９−１８２０７６号公報の開
示技術では、ロボットの基準座標と作業台表面の座標と
の位置関係を、両座標の原点間変位と座標軸間回転変位
とで表現する必要があるため、ロボット先端部分から作
業台表面の座標系までの距離を正確に測定する距離測定
装置が別に必要で、システムが複雑化するという問題が
ある。このため、ロボットの基準座標と作業台表面との
相対的な傾きだけを検出できれば良いような場合には、
過剰システムとなってしまう。

【０００７】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、ロボットの基準座標と作業台表面との
相対的な傾きを特別な距離測定装置を用いることなく、
容易に求めることができるロボットの作業表面の傾き測
定方法およびその装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに請求項１記載のロボットの作業表面の傾き測定方法
は、ロボット本体の先端部分の所定部位を作業台表面の
少なくとも３つの測定点に当接させ、これらの各測定点
での前記ロボット本体の先端位置を当該ロボット本体の
基準座標上の座標で検出し、この検出された少なくとも
前記３位置の座標に基づいて前記基準座標に対する前記
作業台表面の傾きを演算によって求めることを特徴とす
るものである。

【０００９】また、請求項２記載のロボットの作業表面
の傾き測定装置は、ロボット本体と、このロボット本体
の先端部分の所定部位を作業台表面の少なくとも３つの
測定点に当接させたとき、各測定点での前記ロボット本
体の先端の位置を当該ロボット本体の基準座標上の座標
で検出する座標位置検出手段と、この座標位置検出手段
によって検出された少なくとも前記３位置の座標に基づ
いて前記基準座標に対する前記作業台表面の傾きを演算
によって求める演算手段とを具備してなるものである。

【００１０】上記の請求項１および２の構成によれば、
ロボット本体の先端部分の所定部位を作業台表面の少な
くとも３つの測定点に当接させたとき、それらの各測定
点でのロボット本体の先端の座標は、ロボットの制御装
置が本来的に備える座標変換のための演算機能を使用し
て容易に検出することができる。また、検出した少なく
とも３位置の座標に基づいて作業台の表面の傾きを求め
る演算も、同様にロボットの制御装置の演算機能を利用
して容易に行うことができる。このため、ロボットの基
準座標と作業台表面との相対的な傾きを、特別な距離測
定装置を用いることなく、容易に求めることができる。

【００１１】請求項３のロボットの作業表面の傾き測定
装置は、前記ロボット本体の先端部分の所定部位を当接
させる前記作業台表面の少なくとも３つの測定点は、前
記ロボット本体が作業を行う部位の周りに存在すること
を特徴とするものである。この構成によれば、作業台表
面の傾きを、ロボットが実際に作業を行う部位での傾き
として求めることができる。

【００１２】請求項４のロボットの作業表面の傾き測定
装置は、前記ロボット本体が作業を行う部位が前記作業
台表面で複数ある場合、前記ロボット本体の先端部分の
所定部位を当接させる前記作業台表面の少なくとも３つ
の測定点は、前記各作業部位についてであることを特徴
とするものである。この構成によれば、作業台表面の傾
きを、ロボットが実際に作業を行う複数の部位のそれぞ
れについて求めることができる。

【００１３】請求項５のロボットの作業表面の傾き測定
装置は、前記演算手段は、前記座標位置検出手段により
検出された前記少なくとも３位置の座標に基づいて、少
なくとも２つのベクトルの組を求め、その２つのベクト
ルの外積を演算することにより、前記作業台表面の傾き
を該作業台表面の法線の傾きとして求めることを特徴と
するものである。この構成によれば、複雑な計算をせず
とも、容易に作業台表面の傾きを求めることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図１〜
図６に基づいて説明する。ロボットは、図６に示すよう
に、ロボット本体１と、このロボット本体１を制御する
制御手段としての制御装置２と、この制御装置２に接続
されたティーチング手段としてのティーチペンダント３
とから構成されている。

【００１５】上記ロボット本体１は、例えば６軸の垂直
多関節型のものとして構成され、ベース４と、このベー
ス４に水平方向に旋回可能に支持されたショルダ部５
と、このショルダ部５に上下方向に旋回可能に支持され
た下アーム６と、この下アーム６に上下方向に旋回可能
に且つ回転（捻り動作）可能に支持された上アーム７
と、この上アーム７に上下方向に旋回可能に支持された
手首８とから構成されており、手首８は先端部に回転
（捻り動作）可能なフランジ９を備えている。なお、後
述のように、ワークを把持するハンド１０は、ロボット
の先端であるフランジ９に取り付けられるようになって
いる。

【００１６】一方、前記制御装置２は、図５に示すよう
に、ＣＰＵ１１、駆動回路１２、位置検出手段としての
位置検出回路１３を備えている。そして、上記ＣＰＵ１
１には、記憶手段として、ロボット全体のシステムプロ
グラムおよび後述の作業台表面の傾きを検出するための
プログラム等を記憶するＲＯＭ１４、ロボット本体１の
動作プログラム等を記憶するＲＡＭ１５が接続されてい
ると共に、ティーチング作業を行なう際に使用する前記
ティーチングペンダント３が接続されている。このティ
ーチングペンダント３は、図６に示すように操作手段と
しての各種の操作部３ａおよび表示手段としての表示器
３ｂを備えている。

【００１７】上記位置検出回路１３は、各関節、すなわ
ちショルダ部５、各アーム６，７、手首８およびフラン
ジ９の位置を検出するためのもので、この位置検出回路
１３には、ショルダ部５、各アーム６，７、手首８およ
びフランジ９の駆動モータ１６に設けられた位置センサ
としてのロータリエンコーダ１７が接続されている。上
記位置検出回路１３は、ロータリエンコーダ１７の検出
信号によってベース４に対するショルダ部５の回転角
度、ショルダ部５に対する下アーム６の回転角度７、下
アーム６に対する上アーム７の回転角度、上アーム７に
対する手首８の回転角度、および手首８に対するフラン
ジ９の回転角度を検出し、その位置検出情報はＣＰＵ１
１に与えられる。そして、ＣＰＵ１１は、動作プログラ
ムに基づいてショルダ部５、各アーム６，７、手首８お
よびフランジ９を動作させる際、位置検出回路１３から
の入力信号をフィードバック信号としてそれらの動作を
制御するようになっている。なお、図６では、駆動モー
タ１６およびロータリエンコーダ１７は１個のみ示す
が、実際には、各部の動作に対して一対一の関係で複数
設けられているものである。

【００１８】ここで、各関節には、それぞれ３次元の座
標が固定されている。このうち、床面に据え付けられる
ベース４の座標系は不動で、ロボット本体１の基準座標
（図３にＳで示す座標）とされるものであり、他の座標
系は各関節の回転によって基準座標上での位置と向きが
変化する。そして、制御装置２（ＣＰＵ１１）は、位置
検出回路１３から入力されるショルダ部５、各アーム
６，７、手首８およびフランジ９等の各関節の位置検出
情報と予め記憶されている各関節の長さ情報に基づい
て、各関節の座標の位置と向きを、座標変換の演算機能
により基準座標上での位置と向きに変換して認識するこ
とができるようになっている。

【００１９】さて、上記各関節の座標系のうち、フラン
ジ９の座標系は、図４に示すように、フランジ９の先端
面の中心Ｐ0 を原点とし、フランジ９の先端面上で２つ
の座標軸、フランジ９の回転軸上で１つの座標軸を定め
れば、Ｘf ，Ｙf ，Ｚf の３つの座標軸の方向は使用者
において自由に設定できるようになっている。この実施
例では、図４に示すように、Ｘf およびＹf の２軸はフ
ランジ９の先端面上に存在し、残るＺf 軸はフランジ９
の回転軸上に存在するように定められているものとす
る。

【００２０】そして、ロボットの姿勢、すなわちロボッ
トアームの先端のフランジ９の姿勢は、図４に示すよう
に、フランジ９の座標系の原点ＰｏからＺf 軸に沿って
その負方向に突出する単位長さ「１」のアプローチベク
トルＡと、原点Ｐ0 からＸf軸に沿ってその正方向に突
出する単位長さ「１」のオリエントベクトルＯを設定
し、フランジ９の座標系をその原点Ｐ0 が基準座標系の
原点に合致するように平行移動させたとき、その基準座
標系上でのアプローチベクトルＡとオリエントベクトル
Ｏで表される。

【００２１】ここで、ロボット作業のティーチング時に
おいて、フランジ９の先端面を基準座標系のＸ，Ｙの２
つの座標軸により形成される平面に平行とするには、前
記のティーチングペンダント３により、アプローチベク
トルＡが鉛直下向きとなるように、そのアプローチベク
トルＡの先端の座標（０，０，−１）を入力する。する
と、制御装置２は、アプローチベクトルＡが入力された
座標（０，０，−１）の位置を取るように、すなわちア
プローチベクトルＡが鉛直下向きとなってフランジ９の
先端面が基準座標系のＸ，Ｙの２つの座標軸により形成
される水平面と平行となるように各関節の駆動モータ１
６を制御する。

【００２２】ただし、ロボット本体１の基準座標および
図３に示す作業台１８（これにはロボット作業を行う対
象物等が載置される）の表面は、据付精度等によって必
ずしも水平ではなく、従って互いに平行な面となってい
るとは限らない。そこで、上記のように構成されたロボ
ットにおいて、ロボット作業のティーチングに併せて、
基準座標に対する作業台１８の表面の傾きを検出し、ロ
ボット本体１のフランジ９の姿勢の補正を行う場合の作
用を、図１に示すフローチャートをも参照しながら説明
する。

【００２３】今、フランジ９の中心部分には、ハンド１
０が取り付けられているものとする。作業台１８表面の
傾きを検出するには、まず、ティーチングペンダント３
を操作して作業台表面の傾き検出モードに設定する。そ
して、フランジ９の姿勢を一定に保ちながら、例えばア
プローチベクトルＡが基準座標のＺ軸と平行（フランジ
９の先端面が基準座標のＸ−Ｙ平面と平行）で、且つオ
リエントベクトルＯが基準座標のＹ軸と平行の状態を保
ちながら、作業台１８の表面の任意の３測定点Ｐ1 〜Ｐ
3 にロボット本体１の先端部分の所定部位であるハンド
１０の先端を当接させる。このとき、上記のハンド１０
を当接させる測定点Ｐ1 〜Ｐ3 は、実際にロボット作業
を行う位置（図３でＰｗで示す部分）の周りとする。

【００２４】そして、ハンド１０を３測定点Ｐ1 〜Ｐ3
に当接させる度に、ティーチングペンダント３を操作し
て各位置でのフランジ９の先端面の中心Ｐ0 の位置を、
基準座標上での座標位置として読み取らせる（ステップ
Ｓ１）。この３位置Ｐ1 〜Ｐ3 へのハンド１０当接時に
おけるフランジ９の先端面の中心Ｐ0 の位置（以下、ロ
ボット先端位置という）を基準座標系での座標で検出す
る動作は、制御装置２（ＣＰＵ１１）が前述のように位
置検出回路１３から入力されるショルダ部５、各アーム
６，７、手首８およびフランジ９の位置情報に基づいて
座標変換することによって行われる。従って、制御装置
２は、座標位置検出手段として機能する。検出されたフ
ランジ９の先端面の中心Ｐ0 の座標位置は、記憶手段と
してのＲＡＭ１５に記憶される。ここで、３測定点Ｐ1
〜Ｐ3 でのロボット先端位置の基準座標は、順に、（Ｘ
1 ，Ｙ1 ，Ｚ1 ）、（Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｚ2 ）（Ｘ3 ，Ｙ3
，Ｚ3 ）であるとする。

【００２５】以上のようにして、作業台１８の表面の３
規定点に対応したロボット先端位置の座標を検出する
と、次に、制御装置２は、図２に示すように、３測定点
Ｐ1 〜Ｐ3 のうちの１つの測定点、例えば最初に検出し
た測定点Ｐ1 のロボット先端位置Ｐ1 ´から他の２つの
測定点のロボット先端位置Ｐ2 ´，Ｐ3 ´まで延びるベ
クトルＪ，Ｋを算出する（ステップＳ２）。この２つの
ベクトルＪ，Ｋは、３測定点Ｐ1 〜Ｐ3 でのロボット先
端位置の基準座標がそれぞれ（Ｘ1 ，Ｙ1 ，Ｚ1）、
（Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｚ2 ）（Ｘ3 ，Ｙ3 ，Ｚ3 ）であること
から、ベクトルＪ（Ｘj ，Ｙj ，Ｚj ）は（Ｘ1 −Ｘ2
，Ｙ1 −Ｙ2 ，Ｚ1 −Ｚ2 ）で表され、ベクトルＫ
（Ｘk ，Ｙk ，Ｚk ）は（Ｘ1 −Ｘ3 ，Ｙ1 −Ｙ3 ，Ｚ
1 −Ｚ3 ）で表される。このように表されたベクトル
Ｊ，Ｋは、作業台１８の表面と平行な平面内に存在す
る。

【００２６】この後、制御装置２は、ベクトルＪ，Ｋの
外積を演算する（ステップＳ３）。このベクトルＪ，Ｋ
の外積は、図２に示すように、大きさが、ベクトルＪ，
Ｋを相隣る２辺とする平行四辺形の面積に等しく、その
方向が、２つのベクトルＪ，Ｋのいずれとも垂直で、且
つベクトルＪを１８０°以内で回転してベクトルＫに重
ねるとき、右ねじの進む方向の向きを持つベクトルＭと
なる。このように、２つのベクトルＪ，Ｋを算出し、そ
して、それら２つのベクトルＪ，Ｋの外積を算出する制
御装置２は、演算手段として機能する。

【００２７】ここで、以上の説明から理解されるよう
に、ベクトルＭは、２つのベクトルＪ，Ｋを含む平面、
すなわち作業台１８の表面に平行な平面の法線に合致す
ることとなり、従って、ベクトルＭの傾きが作業台１８
の表面の傾きとなる。

【００２８】次に、制御装置２は、ベクトルＭのＺ軸方
向の成分が正であるか否かを判断する（ステップＳ
４）。ベクトルＭのＺ軸方向の成分が正であった場合に
は、制御装置２は、ベクトルＭのＸ，Ｙ，Ｚの各軸方向
の成分を負にして、ベクトルＭの向きを１８０°回転さ
せる（ステップＳ５）。その後、制御装置２は、ベクト
ルＭのＸ，Ｙ，Ｚの各軸方向の成分（Ｘm ，Ｙm ，Ｚm
）をティーチングペンダント３のディスプレイ３ｂに
表示する（ステップＳ６）。また、ベクトルＭのＺ軸方
向の成分Ｚm が負であった場合には、制御装置２は、ス
テップＳ４で「ＮＯ」と判断してステップＳ６に移行
し、ベクトルＭのＸ，Ｙ，Ｚの各軸方向の成分をティー
チングペンダント３のディスプレイ３ｂに表示する。

【００２９】このようにして、作業台１８の表面の法線
に沿うベクトルＭが演算されディスプレイ３ｂに表示さ
れると、作業者はそのディスプレイ３ｂに表示されたベ
クトルＭのＸ，Ｙ，Ｚの各軸方向の成分（Ｘm ，Ｙm ，
Ｚm ）をティーチングペンダント３に入力する（ステッ
プＳ７で「ＹＥＳ」）。すると、制御装置２は、フラン
ジ９の先端面の中心Ｐ0 がどの位置を取ろうとも、フラ
ンジ９の姿勢を、該フランジ９の先端面が入力されたベ
クトルＭと直交する状態となるように各関節の駆動モー
タ１６を動作させる（ステップＳ８）。このため、フラ
ンジ９の先端面を作業台１８の表面と平行の状態を保っ
たままでロボット作業をティーチングすることができ
る。

【００３０】ちなみに、上記のステップＳ４において、
ベクトルＭのＺ軸方向の成分Ｚm の正負を判断し、正で
あった場合には、ベクトルＭのＸ，Ｙ，Ｚの各軸方向の
成分を負にする理由は、この実施例のロボットでは、ア
プローチベクトルＡをＺ軸上の負方向の長さ「１」のベ
クトルと定めているので、ベクトルＭのＺ軸方向の成分
が正であった場合には、そのベクトルＭの向きをアプロ
ーチベクトルの向きに一致させて、以後の演算を行い易
くするためである。

【００３１】このように本実施例では、作業台１８の表
面の傾きを容易に求めることができる。しかも、その作
業台１８の表面の傾きは、特別の距離測定装置を使用せ
ずとも、ロボットの制御装置２自体が本来有する座標変
換演算機能を利用して作業台１８の表面の３位置の座標
を求めることによって自動的に行われるので、簡易に作
業台１８の表面の傾きを求めることができる。

【００３２】また、本実施例では、作業台１８の表面の
傾きを法線の傾きとして求めるようにし、且つ、そのた
めに求めた３測定点Ｐ1 〜Ｐ3 でのロボット先端位置の
うち、測定点Ｐ1 に対応するロボット先端位置Ｐ1 ´か
ら測定点Ｐ2 ，Ｐ3 に対応するロボット先端位置Ｐ1
´，Ｐ2 ´までのベクトルＪ，Ｋの外積を求めることに
よって作業台１８の表面の傾きを法線の傾き（ベクトル
Ｍ）を直接求めたので、演算を容易にでき、制御装置２
（ＣＰＵ１１）の負担を軽減することができる。

【００３３】このベクトルＪ，Ｋを求めてその外積から
作業台１８の表面の傾きを法線の傾きとして求める方法
に対し、まず、３測定点Ｐ1 〜Ｐ3 でのロボット先端位
置の座標から作業台１８の表面の傾きを求め、その後、
作業台１８の表面の法線の傾きを求める方法がある。こ
の方法は次の通りである。

【００３４】まず、平面は、次の（１）式で示す方程式
で表される。

【数１】

【００３５】上記の３位置Ｐ1 〜Ｐ3 は、作業台１８の
表面と平行な一つの平面内に存在するから、各位置につ
いて、次の（２）〜（４）式が成り立つ。

【数２】

【００３６】そして、上記の定数ｂ，ｃ，ｄをａで表す
ために、まず、（２）および（３）式から下記の（５）
式、（２）および（４）式から下記の（６）式が求ま
る。

【数３】

【数４】

【００３７】次に、この（５）および（６）式から次の
（７）式を得、この（７）式からｃを求めると、（８）
式のようになる。

【数５】

【００３８】そして、上記（８）式を（５）式に代入し
て下記の（９）式を得、この（９）式からｄを求める
と、（１０）式のようになる。

【数６】

【００３９】また、前記（２）および（３）式から下記
の（１１）式、（２）および（４）式から下記の（１
２）式が求まる。

【数７】

【数８】

【００４０】そして、この（１１）および（１２）式か
ら次の（１３）式を得、この（１３）式からｂを求める
と、（１４）式のようになる。

【数９】

【００４１】従って、作業台１８の表面と平行な一つの
平面を表す式は、次の（１５）式となる。

【数１０】

【００４２】そして、作業台１８の表面と平行な一つの
平面を通る法線ベクトルは、次の座標で示される。

【数１１】

【００４３】このようにしても法線ベクトルＭを求める
ことができるが、これは以上説明したような大変面倒な
計算を経なければならない。これに対し、本実施例のよ
うにベクトルＪ，Ｋの外積を演算することによって法線
のベクトルＭを求める方がより簡便で、制御装置２（Ｃ
ＰＵ１１）の負担を軽減できることが理解されるであろ
う。

【００４４】なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施
例に限定されるものではなく、以下のような拡張或いは
変更が可能である。作業台の表面は、水平な面に限られ
ず、垂直な面であっても良く、或いは水平、垂直に限ら
ず、どの様な傾きの面であっても良い。作業台の表面の
傾きを求めるためにハンド１０を当接させる位置は、３
位置に限らず、４位置或いはそれ以上であっても良い。
この場合、２つのベクトルの組が複数できるが、各組に
ついて外積を求めてその平均を作業台の表面の法線ベク
トルとするように構成すれば良い。作業台表面の複数箇
所でロボット作業を行う場合には、各作業箇所について
作業台表面の傾きを求めるようにする。このようにすれ
ば、ロボット本体は、各構成要素の製作精度、組立て精
度、或いは剛性等の影響で基準座標のＸ，Ｙ，Ｚの各軸
が曲った状態となっていることがある、という事情があ
っても、その基準座標側の誤差を吸収でき、各作業位置
毎に作業台表面の実際の傾きを検出できる。表示器３ｂ
に表示されたベクトルＭのＸ，Ｙ，Ｚの各軸方向の成分
（Ｘm ，Ｙm ，Ｚm ）が、ティーチングペンダント３か
ら入力されるのを待って制御装置２がフランジ９の姿勢
を、該フランジ９の先端面が入力されたベクトルＭと直
交する状態となるように各関節の駆動モータ１６を動作
させたが、これは、（Ｘm ，Ｙm ，Ｚm ）の入力を待つ
ことなく、ステップＳ６を実行した後、直接、制御装置
２がフランジ９の姿勢を（Ｘm ，Ｙm ，Ｚm ）となるよ
うに修正する構成としても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、作業台表面を
傾きを求めるためのフローチャート

【図２】２つのベクトルと外積との関係を示す図

【図３】作業台表面と平行な平面の３位置の座標を検出
する時の斜視図

【図４】ロボットのフランジ部分の斜視図

【図５】ロボットの電気的構成を示すブロック図

【図６】ロボットの斜視図

【図７】従来の問題点を説明するための縦断側面図

【符号の説明】

１はロボット本体、２は制御装置（座標位置検出手段、
演算手段）、３はティーチングペンダント、１０はハン
ド、１１はＣＰＵ、１８は作業台である。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット本体の先端部分の所定部位を作
   業台表面の少なくとも３つの測定点に当接させ、 これらの各測定点での前記ロボット本体の先端位置を当
   該ロボット本体の基準座標上の座標で検出し、 この検出された少なくとも前記３位置の座標に基づいて
   前記基準座標に対する前記作業台表面の傾きを演算によ
   って求めることを特徴とするロボットの作業表面の傾き
   測定方法。
2. 【請求項２】 ロボット本体と、 このロボット本体の先端部分の所定部位を作業台表面の
   少なくとも３つの測定点に当接させたとき、各測定点で
   の前記ロボット本体の先端の位置を当該ロボット本体の
   基準座標上の座標で検出する座標位置検出手段と、 この座標位置検出手段によって検出された少なくとも前
   記３位置の座標に基づいて前記基準座標に対する前記作
   業台表面の傾きを演算によって求める演算手段とを具備
   してなるロボットの作業表面の傾き測定装置。
3. 【請求項３】 前記ロボット本体の先端部分の所定部位
   を当接させる前記作業台表面の少なくとも３つの測定点
   は、前記ロボット本体が作業を行う部位の周りに存在す
   ることを特徴とする請求項１記載のロボットの作業表面
   の傾き測定装置。
4. 【請求項４】 前記ロボット本体が作業を行う部位が前
   記作業台表面で複数ある場合、前記ロボット本体の先端
   部分の所定部位を当接させる前記作業台表面の少なくと
   も３つの測定点は、前記各作業部位についてであること
   を特徴とする請求項１または２記載のロボットの作業表
   面の傾き測定装置。
5. 【請求項５】 前記演算手段は、前記座標位置検出手段
   により検出された前記少なくとも３位置の座標に基づい
   て、少なくとも２つのベクトルの組を求め、その２つの
   ベクトルの外積を演算することにより、前記作業台表面
   の傾きを該作業台表面の法線の傾きとして求めることを
   特徴とする請求項２ないし４のいずれかに記載のロボッ
   トの作業表面の傾き測定装置。