JP2000066258A - ブレ補正装置及びブレ補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブレ補正制御の誤差を少なくしてブレを正確
に補正することができるブレ補正装置及びブレ補正方法
を提供する。 【解決手段】 制御部８は、ＰＩＤ制御部８１と、フィ
ードフォワード演算部８２と、ＥＥＰＲＯＭ８３とを備
えている。ブレ補正レンズを保持するレンズ枠と、レン
ズ枠を移動自在にガイドする支持機構部との間には、摩
擦力が発生する。フィードフォワード演算部８２は、こ
の摩擦力の変動を打ち消すようにブレ補正レンズを駆動
するためのフィードフォワード値を、目標位置情報に基
づいて演算する。この摩擦力は、カメラの姿勢の変動に
よって変化する。フィードフォワード調整部８２ｉは、
目標位置情報と現在位置情報とに基づいて、カメラの姿
勢変動に応じて、フィードフォワード値を調整する。Ｅ
ＥＰＲＯＭ８３は、調整後のフィードフォワード値を記
憶する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カメラ、交換レン
ズ、ビデオ、双眼鏡などの光学装置における撮影者の手
ブレなどによって生ずる像のブレを補正するブレ補正装
置及びブレ補正方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、カメラのブレを検出し、カメ
ラのブレを打ち消す方向に撮影光学系の一部又は全部を
移動して、フィルム面上の像ブレを補正するブレ補正装
置が知られている。カメラに生ずるブレは、ピッチン
グ、ヨーイング及びローリング運動からなる３自由度の
回転運動、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の運動からなる３自
由度の並進運動の合計６自由度を有する。ブレ補正装置
は、通常、ピッチング及びヨーイング運動からなる２自
由度の運動によるブレを補正する。

【０００３】特開平１０−３１０１号公報は、ブレ補正
レンズと、ブレ補正レンズを保持するレンズ枠と、ブレ
補正レンズが光軸に対して傾かないように、レンズ枠を
移動自在にガイドするガイド部材と、レンズ枠を光軸方
向に付勢して、レンズ枠をガイド部材に押し付けるばね
とを備えるブレ補正装置を開示している。このブレ補正
装置は、ブレ補正レンズ及びレンズ枠などの可動部分の
重さの１．５倍〜３倍程度に、付勢部材の付勢力を設定
している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このようなブレ補正装
置は、ブレ補正レンズが駆動すると、レンズ枠とガイド
部材との間に、ばねの付勢力に摩擦係数を掛けた摩擦力
が発生する。このために、摩擦力を考慮しないでブレ補
正レンズを駆動制御すると、この摩擦力の影響によって
制御誤差が大きくなってしまうという問題点があった。

【０００５】図９は、従来のブレ補正装置における目標
駆動波形及びレンズ駆動波形を示す図である。ここで、
目標駆動波形は、ブレ補正レンズを目標位置に駆動する
ための波形であり、レンズ駆動波形は、ブレ補正レンズ
の実際の駆動状態を示す波形である。図９では、目標駆
動波形は、理解を容易にするために、正弦波としてい
る。図９に示すように、目標駆動波形の速度がゼロにな
ると、ブレ補正レンズは、一端停止してから再度動きは
じめている。この現象は、静摩擦力と動摩擦力との差に
よって生じる。目標駆動波形の速度がゼロになって、ブ
レ補正レンズが一旦停止してしまうと、静摩擦力以上の
力をブレ補正レンズに与えない限り、ブレ補正レンズを
動かすことができない。ブレ補正レンズが静摩擦力以上
の力を受けて動き始めると、摩擦力は、静摩擦力から動
摩擦力に変化する。

【０００６】また、この摩擦力は、ブレ補正レンズの姿
勢によって大きく変化する。例えば、ブレ補正レンズを
上方に向けたときには、レンズ枠とガイド部材との間
に、光軸方向の付勢力に加えて可動部分の重量が加わ
る。光軸方向の付勢力が可動部分の重量の１．５倍であ
る場合に、ブレ補正レンズを上方に向けたときには、ガ
イド部材に加わる力は、可動部分の重量が加わって２．
５倍になる。一方、ブレ補正レンズを下方に向けたとき
には、ばねの付勢力から可動部分の重量を引いた分の力
がガイド部材に加わり、この力の大きさは、可動部分の
重量の０．５倍になる。このように、ブレ補正レンズを
上方に向けた場合と下方に向けた場合とでは、摩擦力の
変動が５倍も生じてしまう。このために、ブレ補正レン
ズの姿勢によって、ブレ補正制御の成績が変動してしま
うという問題点があった。

【０００７】本発明の課題は、ブレ補正制御の誤差を少
なくしてブレを正確に補正することができるブレ補正装
置及びブレ補正方法を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、以下のような
解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容
易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付
して説明するが、これに限定するものではない。すなわ
ち、請求項１記載の発明は、ブレを補正するブレ補正光
学系（１２）と、前記ブレ補正光学系を保持する保持部
材（１４）と、前記保持部材を移動自在にガイドするガ
イド部材（１５）と、前記ブレ補正光学系を駆動する駆
動部（４０，４１）と、前記駆動部を駆動制御する制御
部（６）とを含み、前記制御部は、前記保持部材と前記
ガイド部材との間に発生する摩擦力の変動を打ち消すよ
うに、前記駆動部の制御を変更することを特徴とするブ
レ補正装置である。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１に記載の
ブレ補正装置において、ブレを検出するブレ検出部（３
０，３１）と、前記ブレ検出部の出力信号に基づいて、
前記ブレ補正光学系の目標駆動位置を演算する目標位置
演算部（７）と、前記目標位置演算部の出力信号に基づ
いて、前記摩擦力の変動を打ち消すように前記ブレ補正
光学系を駆動するためのフィードフォワード値を演算す
るフィードフォワード演算部（８０）とを含み、前記制
御部は、前記目標位置演算部及び前記フィードフォワー
ド演算部の出力信号に基づいて、前記駆動部を駆動制御
することを特徴とするブレ補正装置である。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項２に記載の
ブレ補正装置において、前記目標位置演算部の出力信号
の微分値を演算する微分値演算部（８０ａ）と、前記微
分値演算部の出力レベルを所定範囲内に制限する微分値
制限部（８０ｂ）とを含み、前記フィードフォワード演
算部は、前記微分値制限部の出力信号に基づいて、前記
フィードフォワード値を演算することを特徴とするブレ
補正装置である。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項１に記載の
ブレ補正装置において、ブレを検出するブレ検出部（３
０，３１）と、前記ブレ検出部の出力信号に基づいて、
前駆ブレ補正光学系の目標駆動位置を演算する目標位置
演算部（７）と、前記ブレ補正光学系の現在位置を検出
する位置検出部（５０，５１）と、前記目標位置演算部
の出力信号に基づいて、前記摩擦力の変動を打ち消すよ
うに前記ブレ補正光学系を駆動するためのフィードフォ
ワード値を演算するフィードフォワード演算部（８２）
と、前記ブレ補正光学系の姿勢変動に応じて、前記フィ
ードフォワード値を調整するフィードフォワード調整部
（８２ｉ）とを含み、前記制御部は、前記目標位置演算
部、前記位置検出部及び前記フィードフォワード調整部
の出力信号に基づいて、前記駆動部を駆動制御すること
を特徴としているブレ補正装置である。

【００１２】請求項５記載の発明は、請求項４に記載の
ブレ補正装置において、前記目標位置演算部の出力信号
の微分値を演算する微分値演算部（８２ａ）と、前記微
分値演算部の出力レベルを所定範囲内に制限する微分値
制限部（８２ｂ）とを含み、前記フィードフォワード演
算部は、前記微分値制限部の出力信号に基づいて、前記
フィードフォワード値を演算し、前記フィードフォワー
ド調整部は、前記目標位置演算部及び前記位置検出部の
出力信号に基づいて、前記フィードフォワード値を調整
することを特徴とするブレ補正装置である。

【００１３】請求項６記載の発明は、請求項４又は請求
項５に記載のブレ補正装置において、前記目標位置演算
部の出力信号の絶対値と前記位置検出部の出力信号の絶
対値との差分に基づいて、前記摩擦力と前記フィードフ
ォワード値とを比較する比較部（８２ｅ）を備え、前記
フィードフォワード調整部は、前記比較部の比較結果に
応じて、前記フィードフォワード値を調整することを特
徴とするブレ補正装置である。

【００１４】請求項７記載の発明は、請求項４から請求
項６までのいずれか１項に記載のブレ補正装置におい
て、ブレ補正動作終了後に、前記フィードフォワード調
整部によって調整されたフィードフォワード値を記憶す
る記憶部（８３）を備えることを特徴とするブレ補正装
置である。

【００１５】請求項８記載の発明は、請求項４から請求
項７までのいずれか１項に記載のブレ補正装置におい
て、前記制御部は、撮影動作を開始するときには、撮影
動作を開始する直前の前記フィードフォワード値を保持
して、前記駆動部を駆動制御することを特徴とするブレ
補正装置である。

【００１６】請求項９記載の発明は、ブレ補正光学系
（１２）を駆動部（４０，４１）によって駆動してブレ
を補正するブレ補正方法において、前記ブレ補正光学系
を保持する保持部材（１４）とこの保持部材を移動自在
にガイドするガイド部材（１５）との間に発生する摩擦
力の変動を打ち消すように、前記駆動部の制御を変更
（Ｓ１０４）することを特徴とするブレ補正方法であ
る。

【００１７】請求項１０記載の発明は、請求項９に記載
のブレ補正方法において、ブレ検出部（３０，３１）の
出力信号に基づいて、前記ブレ補正光学系を目標位置に
駆動するための目標位置情報を演算し、前記目標位置情
報に基づいて、前記摩擦力の変動を打ち消すように前記
ブレ補正光学系を駆動するためのフィードフォワード値
を演算し、前記目標位置情報及び前記フィードフォワー
ド値に基づいて、前記駆動部を駆動制御することを特徴
とするブレ補正方法である。

【００１８】請求項１１記載の発明は、請求項１０に記
載のブレ補正方法において、前記目標位置情報の微分値
を演算し、この微分値の出力レベルを所定範囲内に制限
して前記フィードフォワード値を演算することを特徴と
するブレ補正方法である。

【００１９】請求項１２記載の発明は、請求項９に記載
のブレ補正方法において、ブレ検出部（３０，３１）の
出力信号に基づいて、前記ブレ補正光学系を目標位置に
駆動するための目標位置情報を演算し、前記目標位置情
報に基づいて、前記摩擦力の変動を打ち消すように前記
ブレ補正光学系を駆動するためのフィードフォワード値
を演算し、前記ブレ補正光学系の姿勢変動に応じて、前
記フィードフォワード値を調整（Ｓ１０４）し、前記目
標位置情報、現在位置情報及び調整後のフィードフォワ
ード値に基づいて、前記駆動部を駆動制御（Ｓ１１１）
することを特徴とするブレ補正方法である。

【００２０】請求項１３記載の発明は、請求項１２に記
載のブレ補正方法において、前記目標位置情報の微分値
を演算し、この微分値の出力レベルを所定範囲内に制限
して前記フィードフォワード値を演算し、前記目標位置
情報及び前記現在位置情報に基づいて、前記フィードフ
ォワード値を調整することを特徴とするブレ補正方法で
ある。

【００２１】請求項１４記載の発明は、請求項１２又は
請求項１３に記載のブレ補正方法において、前記目標位
置情報の絶対値と前記現在位置情報の絶対値との差分に
基づいて、前記摩擦力と前記フィードフォワード値とを
比較し、その比較結果に応じて前記フィードフォワード
値を調整することを特徴としているブレ補正方法であ
る。

【００２２】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、図面など
を参照して、本発明の第１実施形態に係るブレ補正装置
を一眼レフカメラに搭載した場合を例に挙げて、さらに
詳しく説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る
ブレ補正装置を搭載したカメラシステムの斜視図であ
る。図２は、本発明の第１実施形態に係るブレ補正装置
を搭載したカメラシステムのブロック図である。図３
は、本発明の第１実施形態に係るブレ補正装置における
支持機構部の断面図である。なお、図２は、カメラシス
テムに生ずるピッチングを検出して、ブレを補正する場
合のブロックを示す。

【００２３】（交換レンズ）交換レンズ１は、図１及び
図２に示すように、固定筒１ａと、移動筒１ｂと、レン
ズ側ＣＰＵ６と、目標位置変換部７と、制御部８と、撮
影光学系を構成する第１のレンズ群１０、第２のレンズ
群１１、第３のレンズ群１２及び第４のレンズ群１３
と、レンズ枠１４と、支持機構部１５と、絞り機構部１
６と、角速度センサ３０，３１と、駆動力発生装置４
０，４１と、位置検出装置５０，５１と、フィルタ６０
と、ＰＷＭドライバ６１と、ＥＥＰＲＯＭ６２と、焦点
距離検出部６３と、被写体距離検出部６４とを備えてい
る。

【００２４】固定筒１ａは、移動筒１ｂを移動自在に支
持する部材である。固定筒１ａは、第４のレンズ群１３
を収納している。固定筒１ａは、カメラボディ２に着脱
自在に取り付けられている。移動筒１ｂは、第１のレン
ズ群１０、第２のレンズ群１１及び第３のレンズ群１２
ととともに光軸Ｉ方向に移動する部材である。移動筒１
ｂは、第１のレンズ群１０、第２のレンズ群１１及び第
３のレンズ群１２を収納している。

【００２５】第１のレンズ群１０は、光軸Ｉ方向に移動
して、フィルム面２０に被写体の像を結ぶための焦点調
整をする。第１のレンズ群１０、第２のレンズ群１１、
第３のレンズ群１２及び第４のレンズ群１３は、これら
の全部又は一部が光軸Ｉ方向に移動して、焦点距離を連
続的に可変する。第３のレンズ群（以下、ブレ補正レン
ズという）１２は、光軸Ｉに対して直交する方向（図中
矢印方向）に駆動してブレを補正する。

【００２６】ブレ補正レンズ１２は、光軸Ｉに対して直
交する平面内（ＸＹ平面内）で駆動して、ブレを補正す
るレンズである。ブレ補正レンズ１２は、レンズ枠１４
の内周部に嵌め込まれている。レンズ枠１４は、ブレ補
正レンズ１２を保持する保持部材である。レンズ枠１４
は、図３に示すように、光軸Ｉに対して垂直なガイド面
１４ａを備える。

【００２７】支持機構部１５は、光軸Ｉに対して垂直な
平面内でレンズ枠１４を移動自在に支持する支持部材で
ある。支持機構部１５は、図３に示すように、ガイド面
１４ａと接触しつつレンズ枠１４をガイドする鋼球１５
ａと、この鋼球１５ａを収納する鋼球収納部１５ｂと、
ガイド面１４ａと鋼球１５ａとが加圧接触するように光
軸Ｉ方向にレンズ枠１４を付勢し、かつ、レンズ枠１４
を支持するばね１５ｃとを備えている。

【００２８】図２に示す絞り機構部１６は、撮影時にお
ける光線束、光量などを制限する部材である。絞り機構
部１６は、例えば、絞り径の大きさを連続的に変えるこ
とができる虹彩絞り機構などである。

【００２９】角速度センサ３０，３１は、カメラに生ず
るブレを検出するセンサである。角速度センサ３０，３
１は、例えば、回転により生ずるコリオリ力を検出する
圧電振動式角速度センサである。角速度センサ３０は、
Ｘ軸回りの角速度を検出するピッチング検出用のセンサ
であり、角速度センサ３１は、Ｙ軸回りの角速度を検出
するヨーイング検出用のセンサである。角速度センサ３
０は、図２に示すように、検出した角速度に応じた角速
度信号をフィルタ６０に出力する。角速度センサ３１
は、フィルタ６０に接続されている。

【００３０】駆動力発生装置４０，４１は、光軸Ｉに対
して垂直な平面内（ＸＹ平面内）でブレ補正レンズ１２
を駆動するための駆動力を発生する装置である。駆動力
発生装置４０，４１は、例えば、ボイスコイルモータの
ようなムービングコイル方式の電磁的なアクチュエータ
である。駆動力発生装置４０は、ブレ補正レンズ１２を
Ｘ軸方向に駆動し、駆動力発生装置４１は、ブレ補正レ
ンズ１２をＹ軸方向に駆動する。駆動力発生装置４０，
４１は、いずれも同一構造であり、以下では、駆動力発
生装置４１について説明する。

【００３１】駆動力発生装置４１は、レンズ枠１４に取
り付けられたコイル４１ａと、マグネット４１ｂと、マ
グネット４１ｂを固定するヨーク４１ｃと、マグネット
４１ｂとの間に磁界を形成するマグネット４１ｄと、マ
グネット４１ｄを固定するヨーク４１ｅとを備えてい
る。駆動力発生装置４１は、２極に分割され着磁された
マグネット４１ｂ，４１ｄとの間に磁気回路を形成す
る。駆動力発生装置４１は、磁力線中にあるコイル４１
ａに電流が流れると、電流の流れる方向と磁力線の方向
と直角方向に、フレミングの左手の法則により電磁力を
発生する。駆動力発生装置４１は、ＰＷＭドライバ６１
が出力する駆動電流によって、コイル４１ａが通電状態
になると、Ｙ軸方向の駆動力を発生して、ブレ補正レン
ズ１２を駆動する。

【００３２】位置検出装置５０，５１は、光軸Ｉに対し
て垂直な平面内におけるブレ補正レンズ１０の位置を検
出する装置である。位置検出装置５０は、ブレ補正レン
ズ３０のＸ軸方向の位置を検出し、位置検出装置５１
は、ブレ補正レンズ３０のＹ軸方向の位置を検出する。
位置検出装置５０，５１は、いずれも同一構造であり、
以下では、位置検出装置５１について説明する。

【００３３】位置検出装置５１は、赤外発光ダイオード
（以下、ＩＲＥＤという）５１ａと、１次元の位置検出
素子（以下、ＰＳＤという）５１ｂと、ＩＲＥＤ５１ａ
とＰＳＤ５１ｂとの間に配置され、かつ、レンズ枠１４
の外周部に取り付けられ、ＩＲＥＤ５１ａからの光束を
制限するスリット板５１ｃとを備えている。位置検出装
置５１は、ＩＲＥＤ５１ａから投光され、スリット板５
１ｃを通してＰＳＤ５１ｂに入射する赤外光を検出す
る。位置検出装置５１は、スリット板５１ｃが移動する
ことにより、ＰＳＤ５１ｂ上で移動する光の位置を検出
し、ブレ補正レンズ１２の実際の駆動位置を検出する。
位置検出装置５１は、ブレ補正レンズ１２の現在位置に
関する現在位置情報（位置検出信号）を制御部８にフィ
ードバックする。

【００３４】レンズ側ＣＰＵ６は、交換レンズ１側の種
々の制御を行う中央処理部である。レンズ側ＣＰＵ６
は、焦点距離検出部６３が出力するパルス信号に基づい
て焦点距離を演算したり、被写体距離検出部６４が出力
するパルス信号に基づいて被写体距離を演算する。レン
ズ側ＣＰＵ６は、目標位置変換部７と、制御部８とを備
えている。レンズ側ＣＰＵ６は、交換レンズ１とカメラ
ボディ２との間に設けられたレンズ接点９０を介して、
ボディ側ＣＰＵ９に接続されている。レンズ側ＣＰＵ６
は、ボディ側ＣＰＵ９との間で通信が可能である。

【００３５】目標位置変換部７は、フィルタ６０の出力
信号を、ブレ補正レンズ１２を目標位置に駆動するため
の目標位置情報に変換するものである。目標位置変換部
７は、フィルタ６０の出力信号（アナログ信号）をディ
ジタル信号に変換して取り込み、焦点距離、被写体距離
及びレンズデータに基づいて、ブレ補正レンズ１２の目
標駆動位置を演算する。目標位置変換部７は、目標位置
情報を制御部８に出力する。目標位置変換部７には、制
御部８と、フィルタ６０と、ＥＥＰＲＯＭ６２と、焦点
距離検出部６３と、被写体距離検出部６４とが接続され
ている。

【００３６】制御部８は、駆動力発生装置４１を駆動制
御するものである。制御部８は、図３に示すガイド面１
４ａと鋼球１５ａとの間に発生する摩擦力の変動を打ち
消すように、駆動力発生装置４１の制御を変更する。制
御部８は、位置検出装置５１が出力する位置検出信号
（アナログ信号）をディジタル信号に変換して取り込
む。制御部８は、目標位置情報などに基づいて駆動信号
を演算し、この駆動信号（ディジタル信号）をアナログ
信号に変換してＰＷＭドライバ６１に出力する。制御部
８には、ＰＳＤ５１ｂと、ＰＷＭドライバ６１と、ＥＥ
ＰＲＯＭ６２とが接続されている。

【００３７】フィルタ６０は、角速度センサ３０の出力
信号から所定の周波数成分を除去するものである。フィ
ルタ６０は、高域周波数帯域に含まれるノイズ成分及び
ＤＣ成分をカットする。フィルタ６０は、所定の周波数
成分を除去した後の角速度信号を目標位置変換部７に出
力する。

【００３８】ＰＷＭドライバ６１は、入力した駆動信号
（駆動電圧）に応じて、駆動力発生装置４１に電力を供
給するものである。ＰＷＭドライバ６１は、電流増幅を
行って、コイル４１ａに駆動電流を流す。ＰＷＭドライ
バ６１は、コイル４１ａに接続されている。

【００３９】ＥＥＰＲＯＭ６２は、交換レンズ１に関す
る種々の固有情報であるレンズデータや、被写体距離検
出部６４が出力するパルス信号を物理量に変換するため
の係数などを格納する記憶部である。

【００４０】焦点距離検出部６３は、焦点距離を検出す
るズームエンコーダなどである。焦点距離検出部６３
は、焦点距離値に応じたパルス信号を目標位置変換部７
に出力する。

【００４１】被写体距離検出部６４は、被写体までの距
離を検出するためのエンコーダなどである。被写体距離
検出部６４は、撮影光学系の位置を検出し、その位置に
応じたパルス信号を目標位置変換部７に出力する。

【００４２】（カメラボディ）カメラボディ２は、ボデ
ィ側ＣＰＵ９と、ファインダスクリーン２０と、ファイ
ンダ光学系２１と、接眼レンズ２２と、ファインダ光学
系２１及び接眼レンズ２２に、撮影光学系を透過してき
た光束を振り分けるクイックリターンミラー２３と、ク
イックリターンミラー２３を駆動するミラー駆動部２４
と、レンズ接点９０と、レリーズスイッチ９１と、半押
しタイマ９２とを備えている。

【００４３】ボディ側ＣＰＵ９は、カメラシステム全体
の種々の制御を行う中央処理部である。ボディ側ＣＰＵ
９は、レリーズスイッチ９１のＯＮ動作に基づいて、ブ
レ補正開始コマンドをレンズ側ＣＰＵ６に送信したり、
レリーズスイッチ９１のＯＦＦ動作に基づいて、ブレ補
正停止コマンドをレンズ側ＣＰＵ６に送信したり、ミラ
ー駆動部２４を駆動制御したりする。ボディ側ＣＰＵ９
には、ミラー駆動部２４と、レリーズスイッチ９１とが
接続されている。

【００４４】レリーズスイッチ９１は、図示しないレリ
ーズボタンの半押し動作を検出して、一連の撮影準備動
作を開始させ、レリーズボタンの全押し動作を検出し
て、ミラー駆動部２４の駆動などの撮影動作を開始させ
るスイッチである。

【００４５】半押しタイマ９２は、レリーズスイッチ９
１の半押し動作と同時にＯＮ動作するタイマである。半
押しタイマ９２は、レリーズスイッチ９１が半押し動作
している間はＯＮ状態を維持し、レリーズスイッチ９１
がＯＦＦ動作になってからも一定時間は、ＯＮ状態を維
持する。

【００４６】図４は、本発明の第１実施形態に係るブレ
補正装置における制御部のブロック図である。フィード
フォワード演算部８０は、レンズ枠１４と支持機構部１
５との間に発生する摩擦力の変動を打ち消すようにブレ
補正レンズ１２を駆動するためのフィードフォワード値
を、目標位置情報に基づいて演算する部分である。フィ
ードフォワード演算部８０は、微分値演算部８０ａと、
リミッタ部８０ｂと、乗算部８０ｃとを備えている。

【００４７】微分値演算部８０ａは、目標位置情報の微
分値を演算する部分である。微分値演算部８０ａは、現
在の目標位置情報から４サンプリング前の目標位置情報
を減算して、目標位置情報の微分値を簡易的に演算す
る。ここで、Ｚは、Ｚ変換を表し、１／Ｚ⁴ は、４サン
プリング前の情報を意味する。微分値演算部８０ａは、
例えば、制御サンプリングが１ｍｓであるときには、現
在の目標位置情報から４ｍｓ前の目標位置情報を減算し
て、目標位置情報に加わるノイズなどの影響を緩和す
る。

【００４８】リミッタ部８０ｂは、微分値演算部８０ａ
の出力レベルを所定範囲内に制限する部分である。リミ
ッタ部８０ｂは、微分値演算部８０ａによる減算結果
が、正の値であるか負の値であるかを判定する。リミッ
タ部８０ｂは、入力信号ｕが正の所定値Ｆ_max よりも大
きいときには、出力信号ｙを所定値Ｆ_max とし、入力信
号ｕが負の所定値Ｆ_min よりも小さいときには、出力信
号ｙを所定値Ｆ_min とする。リミッタ部８０ｂは、入力
信号ｕが所定値Ｆ_min よりも大きく、所定値Ｆ_max より
も小さいときには、入力信号ｕを出力信号ｙとしてその
まま出力する。このように、リミッタ部８０ｂは、微分
値演算部８０ａによる減算結果の正負を判断することに
よって、中間的な値を出力することができる。

【００４９】乗算部８０ｃは、リミッタ部８０ｂの出力
信号を増幅する部分である。乗算部８０ｃは、リミッタ
部８０ｂの出力信号に所定のゲインＫｆを掛ける。

【００５０】ＰＩＤ制御部８１は、目標位置情報と現在
位置情報との偏差に基づいて、ＰＩＤ制御を行う部分で
ある。ＰＩＤ制御部８１は、乗算部８１ａ，８１ｃ，８
１ｅと、積分値演算部８１ｂと、微分値演算部８１ｄと
を備えている。ＰＩＤ制御部８１は、目標位置情報から
現在位置情報を減算する。乗算部８１ａは、その値に比
例定数Ｋｐを乗算する。積分値演算部８１ｂは、目標位
置情報から現在位置情報を減算した結果と、１サンプリ
ング前の減算した結果とを加算する。乗算部８１ｃは、
その値に積分定数Ｋｉを乗算する。微分値演算部８１ｄ
は、目標位置情報から現在位置情報を減算した結果と、
１サンプリング前の減算した結果とを減算する。乗算部
８１ｅは、その値に微分定数Ｋｄを乗算する。ここで、
１／Ｚは、１サンプリング前の情報を意味する。ＰＩＤ
制御部８１は、乗算部８１ａ，８１ｃ，８１ｅの出力信
号を加算する。制御部８は、フィードフォワード演算部
８０の出力信号と、ＰＩＤ制御部８１の出力信号とを加
算した結果を、駆動信号としてＰＷＭドライバ６０に出
力する。

【００５１】図５は、本発明の第１実施形態に係るブレ
補正装置におけるフィードフォワード演算部の出力結果
を示す図である。図５に示すように、目標位置情報の波
形の変極点において、フィードフォワード演算部８０の
出力が切り替わっている。

【００５２】本発明の第１実施形態に係るブレ補正装置
は、以下に記載するような効果を有する。 （１） ブレ補正装置は、レンズ枠１４のガイド面１４
ａと支持機構部１５の鋼球１５ａとの間に発生する摩擦
力の変動を打ち消すように、駆動力発生装置４０，４１
の制御を変更する制御部８を備えている。このために、
摩擦力の影響による制御誤差を低減して、より良い写真
を撮影することができる。

【００５３】（２） ブレ補正装置は、ガイド面１４ａ
と鋼球１５ａとの間に発生する摩擦力の変動を打ち消す
ようにブレ補正レンズ１２を駆動するためのフィードフ
ォワード値を演算するフィードフォワード演算部８０を
備えている。このために、摩擦力の変動分を考慮してブ
レ補正レンズ１２を駆動することによって、ブレ補正レ
ンズ１２の駆動方向と逆方向に発生する摩擦力を打ち消
すことができる。

【００５４】（３） ブレ補正装置は、所定値Ｆ_min よ
りも大きく、入力信号ｕが所定値Ｆ_max よりも小さいと
きには、入力信号ｕを出力信号ｙとしてそのまま出力す
るリミッタ部８０ｂを備えている。例えば、目標位置情
報を一定値に保持して駆動力発生装置４０，４１を制御
すると、微分値演算部８０ａの出力は、ゼロを中心とし
て僅かに変動する。この場合に、リミッタ部８０ｂは、
単純な正負の判断ルーチンを用いていないために、フィ
ードフォワード演算部８０の出力信号が振動的になるの
を防止することができる。

【００５５】（第２実施形態）図６は、本発明の第２実
施形態に係るブレ補正装置における制御部のブロック図
である。なお、図１〜図４に示す部材又はブロックと同
一のものは、同一の番号を付して、その詳細な説明は省
略する。本発明の第２実施形態は、第１実施形態と異な
り、交換レンズ１及びカメラボディ２の姿勢変動に応じ
て、図４に示すゲインＫｆを変更し、フィードフォワー
ド値を自動的に調整する他の実施形態である。

【００５６】フィードフォワード演算部８２は、微分値
演算部８２ａと、リミッタ部８２ｂ，８２ｇと、絶対値
演算部８２ｃ，８２ｄと、比較部８２ｅと、積分部８２
ｆと、加算部８２ｈと、フィードフォワード調整部８２
ｉとを備えている。微分値演算部８２ａは、図４に示す
微分値演算部８０ａと同一であり、リミッタ部８２ｂ
は、図４に示すリミッタ部８０ｂと同一である。微分値
演算部８２ａは、現在の目標位置情報から４サンプリン
グ前の目標位置情報を減算して、簡易的に目標位置情報
の微分値を取得する。リミッタ部８２ｂは、入力信号ｕ
が正の所定値Ｆ_max よりも大きいときには、出力信号ｙ
を所定値Ｆ_max とし、入力信号ｕが負の所定値Ｆ_min よ
りも小さいときには、出力信号ｙを所定値Ｆ_min とす
る。リミッタ部８２ｂは、演算結果Ｕ１をフィードフォ
ワード調整部８２ｉに出力する。

【００５７】図７は、本発明の第２実施形態に係るブレ
補正装置における摩擦力とフィードフォワード量との関
係を示す図である。図７（Ａ）は、摩擦力がフィードフ
ォワード量よりも大きい場合を示し、図７（Ｂ）は、摩
擦力がフィードフォワード量よりも小さい場合を示す。
図７（Ａ）に示すように、摩擦力がフィードフォワード
量よりも大きいときには、ブレ補正レンズ１２の実際の
駆動状態を示す波形（以下、レンズ駆動波形という）
は、ブレ補正レンズ１２を目標位置に駆動するための波
形（以下、目標駆動波形という）の頂点で停止するよう
な挙動を示す。フィードフォワード量が静止摩擦力に比
べて小さい場合に、ブレ補正レンズ１２の速度がゼロに
なって停止したときには、ブレ補正レンズ１２は、静止
摩擦力以上の力を受けないと動きださない。図７（Ａ）
に示すように、レンズ駆動波形から目標駆動波形を減算
した波形が制御誤差であり、ブレ補正レンズ１２の停止
位置でこの制御誤差が大きくなっている。

【００５８】一方、図７（Ｂ）に示すように、摩擦力が
フィードフォワード量よりも小さいときには、レンズ駆
動波形は、目標駆動波形の頂点付近で強く押されるよう
な挙動を示す。フィードフォワード力は、ブレ補正レン
ズ１２の速度がゼロになる付近において、逆向きに働き
始める。その結果、静止摩擦力がフィードフォワード量
よりも小さいときには、ブレ補正レンズ１２は、摩擦力
に対抗する方向に摩擦力以上で押されてしまう。図７
（Ｂ）に示すように、レンズ駆動波形から目標駆動波形
を減算すると、フィードフォワード力が働き始める位置
において、図７（Ａ）に示す制御誤差とは反対方向に、
制御誤差が現れている。

【００５９】図７（Ａ）に示すように、摩擦力がフィー
ドフォワード量よりも大きいときには、レンズ駆動波形
の絶対値から目標駆動波形の絶対値を減算すると、制御
誤差は、正の方向に現れる。一方、図７（Ａ）に示すよ
うに、摩擦力がフィードフォワード量よりも小さいとき
には、レンズ駆動波形の絶対値から目標駆動波形の絶対
値を減算すると、制御誤差は、負の方向に現れる。この
ために、レンズ駆動波形の絶対値から目標駆動波形の絶
対値を減算することによって、摩擦力とフィードフォワ
ード量との大小関係を判別することができる。

【００６０】図６に示す絶対値演算部８２ｃは、目標位
置情報の絶対値を演算する部分である。絶対値演算部８
２ｃは、目標位置情報（入力信号）ｕの絶対値｜ｕ｜を
演算する。絶対値演算部８２ｄは、現在位置情報の絶対
値を演算する部分である。絶対値演算部８２ｃは、現在
位置情報（入力信号）ｕの絶対値｜ｕ｜を演算する。フ
ィードフォワード演算部８２は、現在位置情報の絶対値
から目標位置情報の絶対値を減算する。

【００６１】比較部８２ｅは、絶対値演算部８２ｃと絶
対値演算部８２ｄとの差分に基づいて、摩擦力とフィー
ドフォワード値とを比較するブロックである。比較部８
２ｅは、現在位置情報の絶対値から目標位置情報の絶対
値を減算した結果に基づいて、摩擦力とフィードフォワ
ード量との大小関係を判断する。比較部８２ｅは、現在
位置情報の絶対値から目標位置情報の絶対値を減算した
値（入力信号）ｕが所定の範囲内であるか否かを判断す
る。

【００６２】比較部８２ｅは、入力信号ｕが所定値ＦＡ
_min よりも大きく所定値ＦＡ_max よりも小さい範囲（図
７に示す斜線範囲）である場合には、フィードフォワー
ド量が摩擦力よりも小さいと判断する。その結果、比較
部８２ｅは、フィードフォワード量を増加するために、
出力信号ｙを正の定数Ｂとする。一方、比較部８２ｅ
は、入力信号ｕが所定値−ＦＡ_max よりも大きく所定値
−ＦＡ_min よりも小さい範囲（図７に示す斜線範囲）で
ある場合には、フィードフォワード量が摩擦力よりも大
きいと判断する。その結果、比較部８２ｅは、フィード
フォワード量を減らすために、出力信号ｙを負の定数−
Ｂとする。入力信号ｕは、摩擦力とフィードフォワード
量とが釣り合っていてもある程度変動する。この変動
（制御誤差）は、制御サンプリング時間、角速度センサ
３０，３１の分解能、ノイズなどによって±５〜１０ｍ
ｓ程度である。このために、所定値ＦＡ_min は、定常的
に発生する制御誤差以上に設定し、所定値−ＦＡ
_minは、定常的に発生する制御誤差以下に設定すること
が好ましい。

【００６３】積分部８２ｆは、比較部８２ｅの出力信号
を離散的数値積分により加算する部分である。積分部８
２ｆは、リミッタ部８２ｇを備えている。リミッタ部８
２ｇは、比較部８２ｅの出力信号と、１サンプリング前
の出力信号１／Ｚとを加算する部分である。

【００６４】リミッタ部８２ｇは、積分部８２ｆの演算
結果（出力レベル）を所定範囲内に制限する部分であ
る。リミッタ部８２ｇは、離散的数値積分により加算し
た演算結果が大きくなりすぎたり小さくなりすぎたりし
ないように制限する。リミッタ部８２ｇは、入力信号ｕ
がリミット値Ｌ_max よりも大きいときには、出力信号ｙ
をリミット値Ｌ_max とし、入力信号ｕがリミット値Ｌ
_min よりも小さいときには、出力信号ｙをリミット値Ｌ
_min とする。リミッタ部８２ｇは、入力信号ｕがリミッ
ト値Ｌ_max よりも小さくリミット値Ｌ_max よりも大きい
ときには、入力信号ｕを出力信号ｙとしてそのまま出力
する。リミット値Ｌ_max は、ブレ補正レンズ１２の使用
環境や姿勢などを考慮して設定する。リミット値Ｌ_max
は、例えば、フィードフォワード量の初期値ＦＦ_iniを
加算した値が、ブレ補正レンズ１２に生ずる最大摩擦力
に対抗するためのフィードフォワード量に相当する数値
になるように設定することが好ましい。また、リミット
値Ｌ_min は、初期値ＦＦ_ini を加算した値が、ブレ補正
レンズ１２に生ずる最小摩擦力に対抗するためのフィー
ドフォワード量に相当する数値になるように設定するこ
とが好ましい。

【００６５】加算部８２ｈは、リミッタ部８２ｆの出力
信号ｙに、フィードフォワード量の初期値ＦＦ_ini を加
算する部分である。初期値ＦＦ_ini は、常温環境下にお
いて、ブレ補正レンズ１２を水平状態で使用するときの
摩擦力を基準に決定することが好ましい。初期値ＦＦ
_ini は、例えば、ブレ補正レンズ１２を水平状態にした
ときに、制御誤差が最も少なくなるフィードフォワード
値である。初期値ＦＦ_ini は、工場出荷時に、このフィ
ードフォワード値が演算されて、ＥＥＰＲＯＭ８３に書
き込まれる。加算部８２ｈは、ＥＥＰＲＯＭ８３から初
期値ＦＦ_ini を読み出して、リミッタ部８２ｆの出力信
号ｙに初期値ＦＦ_ini を加算して、フィードフォワード
変数Ｕ２を演算する。加算部８２ｈは、フィードフォワ
ード値を決定する際の数値として、このフィードフォワ
ード変数Ｕ２をフィードフォワード調整部８２ｉに出力
する。

【００６６】フィードフォワード調整部８２ｉは、ブレ
補精錬合う１２の姿勢変動に応じて、フィードフォワー
ド値を調整する部分である。フィードフォワード調整部
８２ｉは、摩擦力とフィードフォワード量との大小関係
の判断結果に応じて、フィードフォワード値を調整す
る。フィードフォワード調整部８２ｉは、演算結果Ｕ１
にフィードフォワード変数Ｕ２を乗算する。制御部８
は、フィードフォワード調整部８２ｉの出力信号と、Ｐ
ＩＤ制御部８１の出力信号とを加算した結果を、駆動信
号としてＰＷＭドライバ６０に出力する。

【００６７】ＥＥＰＲＯＭ８３は、フィードフォワード
調整部８２ｉが調整したフィードフォワード値を記憶す
る記憶部である。ＥＥＰＲＯＭ８３は、半押し動作時に
おける比例定数Ｋｐ、積分定数Ｋｉ及び微分定数Ｋｄ
と、全押し動作時（露光時）における比例定数Ｋｐ、積
分定数Ｋｉ及び微分定数Ｋｄと、フィードフォワード値
の初期値ＦＦ_ini とを記憶する。ＥＥＰＲＯＭ８３は、
制御部８に接続されている。

【００６８】つぎに、本発明の第１実施形態に係るブレ
補正装置の動作を説明する。図８は、本発明の第１実施
形態に係るブレ補正装置の動作を説明するためのフロー
チャートである。以下では、ブレ補正装置によるフィー
ドフォワード値の自動調整を中心に説明する。図２に示
すレリーズスイッチ９１が半押し動作されると、カメラ
ボディ２から交換レンズ１に電源が供給される。本フロ
ーチャートは、レンズ側ＣＰＵ６及び角速度センサ３
０，３１などへの電源供給によってスタートする。

【００６９】ステップ（以下、Ｓとする）１０１におい
て、レンズ側ＣＰＵ６が初期化する。レンズ側ＣＰＵ６
は、電源が供給されて立ち上がった後に初期化を行う。

【００７０】Ｓ１０２において、レンズ側ＣＰＵ６は、
半押し動作時におけるブレ補正制御に必要な初期値を読
み込む。半押し動作時には、ファインダスクリーン２０
上の像がある程度停止していればよく、ブレ補正制御の
誤差が多少大きくてもよい。レンズ側ＣＰＵ６は、半押
し動作時における比例定数Ｋｐ、積分定数Ｋｉ及び微分
定数Ｋｄと、フィードフォワード値ＦＦ_ini とをＥＥＰ
ＲＯＭ８３から読み込む。

【００７１】Ｓ１０３において、レンズ側ＣＰＵ６は、
半押し動作時におけるブレ補正制御を開始する。ＰＩＤ
制御部８１は、ブレ補正レンズ１２の中心が光軸Ｉと一
致するように、駆動力発生装置４０，４１を駆動制御す
る。ＰＩＤ制御部８１は、ブレ補正レンズ１２が可動範
囲の中心に移動した後に、目標位置信号のゲインを徐々
に上げて、目標位置情報及び現在位置情報に基づいて、
ブレ補正制御を開始する。

【００７２】Ｓ１０４において、レンズ側ＣＰＵ６は、
フィードフォワード値の自動調整を開始する。フィード
フォワード演算部８２は、目標位置情報及び現在位置情
報に基づいて、フィードフォワード値を演算する。フィ
ードフォワード調整部８２ｉは、ブレ補正レンズ１２の
姿勢変動に応じて、フィードフォワード値を自動的に調
整する。ブレ補正制御の開始と同時に、フィードフォワ
ード調整部８２ｉがフィードフォワード値の自動調整を
開始すると、ブレ補正制御の開始直後における制御誤差
を検出する可能性がある。このために、フィードフォワ
ード調整部８２ｉは、ブレ補正制御を開始した後に、フ
ィードフォワード値を自動調整する。

【００７３】Ｓ１０５において、ボディ側ＣＰＵ９は、
レリーズスイッチ９１が全押し動作しているか否かを判
断する。レリーズスイッチ９１が全押し動作していると
きには、Ｓ１０６に進み、レリーズスイッチ９１が全押
し動作していないときには、Ｓ１１５に進む。

【００７４】Ｓ１０６において、レンズ側ＣＰＵ６は、
フィードフォワード値の自動調整を終了する。フィード
フォワード調整部８２ｉは、フィードフォワード値の自
動調整を終了する。

【００７５】Ｓ１０７において、レンズ側ＣＰＵ６は、
フィードフォワード値をＥＥＰＲＯＭ８３に格納する。
レンズ側ＣＰＵ６は、ブレ補正制御の終了時に、フィー
ドフォワード値をＥＥＰＲＯＭ８３に記憶する。レンズ
側ＣＰＵ６は、ブレ補正制御の終了直後に調整したフィ
ードフォワード値を最終値としてＥＥＰＲＯＭ８３に記
憶する。

【００７６】Ｓ１０８において、クイックリターンミラ
ー２３がアップする。ボディ側ＣＰＵ９は、ミラー駆動
部２４にミラーアップを指示し、クイックリターンミラ
ー２３は、図２に示す点線位置まで撮影光路中から退避
（ミラーアップ）する。

【００７７】Ｓ１０９において、レンズ側ＣＰＵ６は、
センタリング制御を開始する。露光時には、あらゆる方
向のブレを補正可能なように、ブレ補正レンズ１２の可
動範囲を確保する必要がある。このために、ＰＩＤ制御
部８１は、ブレ補正レンズ１２の中心が光軸Ｉと一致す
るまで駆動力発生装置４０，４１を駆動制御する。

【００７８】Ｓ１１０において、レンズ側ＣＰＵ６は、
全押し動作時（露光時）におけるブレ補正制御に必要な
初期値を読み込む。レンズ側ＣＰＵ６は、全押し動作時
における比例定数Ｋｐ、積分定数Ｋｉ及び微分定数Ｋｄ
と、全押し動作を認識した直後（ブレ補正制御の終了直
後）のフィードフォワード値とをＥＥＰＲＯＭ８３から
読み込む。

【００７９】Ｓ１１１において、レンズ側ＣＰＵ６は、
露光時におけるブレ補正制御を開始する。交換レンズ１
及びカメラボディ２は、露光時には通常停止しており摩
擦力の変動も少ないために、フィードフォワード調整部
８２ｉは、露光時にはフィードフォワード値を自動調整
しない。このために、フィードフォワード値は、露光時
には一定値に保持（固定）することが好ましい。制御部
８は、ＰＩＤ制御部８１の出力信号と、露光動作を開始
する直前のフィードフォワード値とに基づいて、駆動力
発生装置４０，４１を駆動制御する。

【００８０】Ｓ１１２において、露光が行われる。図示
しないフィルム巻き上げ機構部によってフィルムの巻き
上げなどの一連の撮影動作が行われる。

【００８１】Ｓ１１３において、レンズ側ＣＰＵ６は、
半押し動作時におけるブレ補正制御に必要な初期値を読
み込む。レンズ側ＣＰＵ６は、露光時におけるブレ補正
制御が終了した後に、半押しタイマ９２がＯＮ動作を維
持している間は、半押し動作時のブレ補正制御を行う。
レンズ側ＣＰＵ６は、半押し動作時における比例定数Ｋ
ｐ、積分定数Ｋｉ及び微分定数ＫｄをＥＥＰＲＯＭ８３
から読み込む。レンズ側ＣＰＵ６は、ＰＩＤ制御部８１
の出力信号と、露光動作時に使用したフィードフォワー
ド値とに基づいて、駆動力発生装置４０，４１を駆動制
御する。

【００８２】Ｓ１１４において、レンズ側ＣＰＵ６は、
半押し動作時におけるブレ補正制御に移行する。レンズ
側ＣＰＵ６は、半押し動作時における比例定数Ｋｐ、積
分定数Ｋｉ及び微分定数Ｋｄを使用することにより、露
光時におけるブレ補正制御から半押し動作時におけるブ
レ補正制御に移行して、Ｓ１０４に進む。

【００８３】Ｓ１１５において、ボディ側ＣＰＵ９は、
半押しタイマ９２がタイムアウトしているか否かを判断
する。半押しタイマ９２がタイムアウトしているときに
は、Ｓ１１６に進み、半押しタイマ９２がタイムアウト
していないときには、Ｓ１０５に戻る。

【００８４】Ｓ１１６において、レンズ側ＣＰＵ６は、
フィードフォワード値の自動調整を終了する。フィード
フォワード調整部８２ｉは、フィードフォワード値の自
動調整を終了する。

【００８５】Ｓ１１７において、レンズ側ＣＰＵ６は、
フィードフォワード値をＥＥＰＲＯＭ８３に格納する。
レンズ側ＣＰＵ６は、ブレ補正制御の終了後に、フィー
ドフォワード値を最終値としてＥＥＰＲＯＭ８３に記憶
する。

【００８６】Ｓ１１８において、レンズ側ＣＰＵ６は、
半押し動作時におけるブレ補正制御を終了する。

【００８７】本発明の第２実施形態に係るブレ補正装置
は、第１実施形態の効果に加えて、以下に記載するよう
な効果を有する。 （１） ブレ補正装置は、ブレ補正レンズ１２の姿勢変
動に応じて、フィードフォワード値を調整するフィード
フォワード調整部８２ｉを備えている。このために、ブ
レ補正レンズ１２の姿勢が変動して、摩擦力が大きく変
動しても、摩擦力の変動を考慮してブレ補正レンズ１２
を駆動することができる。

【００８８】（２） ブレ補正装置は、目標位置情報の
絶対値と現在位置情報の絶対値との差分（入力信号）ｕ
が、所定値ＦＡ_min ＜入力信号ｕ＜所定値ＦＡ_max の範
囲内であるか否か、所定値−ＦＡ_max ＜入力信号ｕ＜所
定値−ＦＡ_min の範囲内であるか否かを判断する比較部
８２ｅを備えている。その結果、制御サンプリング時
間、角速度センサ３０，３１の分解能、ノイズなどによ
って定常的に発生する制御誤差以上又は制御誤差以下
に、所定値ＦＡ_min ，−ＦＡ_max が設定されているため
に、この制御誤差によってフィードフォワード量が変動
するのを防止することができる。また、外乱やその他の
影響によって入力信号ｕが急激に大きくなったときに、
フィードフォワード量を一旦大きく動かしてしまうと、
このフィードフォワード量を正常な値に引き戻すのに時
間がかかる。このために、フィードフォワード量を引き
戻すまでに、レリーズスイッチ９１がＯＮ動作すると、
ブレ補正が不十分な写真ができてしまう可能性がある。
比較部８２ｅは、所定値ＦＡ_max ，−ＦＡ_min を設定し
ているために、入力信号ｕが急激に大きくなって、フィ
ードフォワード量が大きく変動するのを防止することが
できる。

【００８９】（３） ブレ補正装置は、フィードフォワ
ード調整部８２ｉによって調整されたフィードフォワー
ド値を記憶するＥＥＰＲＯＭ８３を備えている。このた
めに、経年変化や使用環境などによって摩擦力の定常値
が変化して、工場出荷時のフィードフォワード値と、前
回のブレ補正制御の終了時に記憶したフィードフォワー
ド値とが毎回変わっても、ＥＥＰＲＯＭ８３にフィード
フォワード値の初期値ＦＦ_ini として書き込むことがで
きる。

【００９０】（他の実施形態）本発明は、以上説明した
実施形態に限定するものではなく、以下に記載するよう
に、種々の変形又は変更が可能であって、これらも本発
明の均等の範囲内である。 （１） 本発明の実施形態は、最も基本的なＰＩＤ制御
部８１を例に挙げて説明したが、ＰＩＤ制御以外の他の
制御方法でもよい。

【００９１】（２） 本発明の実施形態は、現在の目標
位置情報から４サンプリング前の目標位置情報を微分値
演算部８２ａによって減算しているが、これに限定する
ものではない。例えば、フィードフォワード演算部８２
の出力信号の遅れが小さく、かつ、ノイズの影響を緩和
できるときには、４サンプリング前の目標位置情報より
もさらに前の目標位置情報を利用してもよい。

【００９２】（３） 本発明の実施形態は、フィードフ
ォワード調整部８２ｉによってフィードフォワード値を
調整する場合を例に挙げて説明したが、これに限定する
ものではない。例えば、環境温度や湿度などの変化によ
って摩擦力が変わらない場合には、ブレ補正レンズ１２
の姿勢を検出する姿勢検出センサを設け、この姿勢検出
センサの検出結果に応じてフィードフォワード値を調整
してもよい。また、駆動力発生装置４０，４１が電磁的
なアクチュエータであるときには、この駆動電圧のＤＣ
値からブレ補正レンズ１２の姿勢を推測することができ
る。例えば、Ｘ軸及びＹ軸のＤＣ成分値が大きく異なる
場合には、ブレ補正レンズ１２の姿勢が水平状態である
可能性が高い。ＤＣ成分の大きい軸が重力方向であり、
ブレ補正レンズ１２の姿勢が変化すると、Ｘ軸及びＹ軸
のＤＣ成分値が接近する。このために、Ｘ軸及びＹ軸に
おける駆動電圧のＤＣ成分を比較することによって、ブ
レ補正レンズ１２の姿勢を間接的に推測し、フィードフ
ォワード値を調整することができる。さらに、姿勢検出
センサによる調整方法とＤＣ成分の比較による調整方法
とを利用することもできる。

【００９３】（４） 本発明の実施形態は、ガイド面１
４ａと鋼球１５ａとの間に発生する摩擦力が、ブレ補正
レンズ１２の姿勢変動に応じて変化する場合を例に挙げ
て説明したが、これに限定するものではない。例えば、
温度や湿度の変化などによって摩擦力が変動する場合に
ついても、本発明を適用することができる。

【００９４】（５） 本発明の実施形態は、比例定数Ｋ
ｐ、積分定数Ｋｉ及び微分定数Ｋｄを半押し動作時と全
押し動作時とで異なる値としているが、同じ値でもよ
い。また、比例定数Ｋｐ、積分定数Ｋｉ及び微分定数Ｋ
ｄを半押し動作時と全押し動作時とで異なる値にすると
きには、駆動音が大きくならないように、半押し動作時
の値を低めに設定することが好ましい。

【００９５】（６） 本発明の実施形態は、一眼レフス
チルカメラの交換レンズ１にブレ補正装置を搭載した場
合を例に挙げて説明したが、レンズ交換が不可能なレン
ズ一体型のカメラや中間アダプタについても、本発明を
適用することができる。また、ディジタルスチルカメ
ラ、ビデオカメラなどの撮像装置や、双眼鏡、望遠鏡な
どの光学装置などにも本発明を適用することができる。

【００９６】

【発明の効果】以上詳しく説明したように、本発明によ
れば、ブレ補正光学系を保持する保持部材と、この保持
部材を移動自在にガイドするガイド部材との間に発生す
る摩擦力の変動を打ち消すように、ブレ補正光学系を駆
動する駆動部の制御を変更するので、ブレ補正制御の誤
差が少なくなりブレを正確に補正することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係るブレ補正装置を搭
載したカメラシステムの斜視図である。

【図２】本発明の第１実施形態に係るブレ補正装置を搭
載したカメラシステムのブロック図である。

【図３】本発明の第１実施形態に係るブレ補正装置の支
持機構部の断面図である。

【図４】本発明の第１実施形態に係るブレ補正装置の制
御部のブロック図である。

【図５】本発明の第１実施形態に係るブレ補正装置のフ
ィードフォワード演算部の出力結果を示す図である。

【図６】本発明の第２実施形態に係るブレ補正装置の制
御部のブロック図である。

【図７】本発明の第２実施形態に係るブレ補正装置にお
ける摩擦力とフィードフォワード量との関係を示す図で
ある。

【図８】本発明の第１実施形態に係るブレ補正装置の動
作を説明するためのフローチャートである。

【図９】従来のブレ補正装置の目標駆動波形及びレンズ
駆動波形を示す図である。

【符号の説明】

１ 交換レンズ ２ カメラボディ ６ レンズ側ＣＰＵ ７ 目標位置変換部 ８ 制御部 １２ ブレ補正レンズ １４ レンズ枠 １５ 支持機構部 ３０，３１ 角速度センサ ４０，４１ 駆動力発生装置 ５０，５１ 位置検出装置 ８０，８２ フィードフォワード演算部 ８１ ＰＩＤ制御部 ８０ａ，８２ａ 微分値演算部 ８０ｂ，８２ｂ リミッタ部 ８２ｃ，８２ｄ 絶対値演算部 ８２ｅ 比較部 ８２ｉ フィードフォワード調整部 ８３ ＥＥＰＲＯＭ

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレを補正するブレ補正光学系と、 前記ブレ補正光学系を保持する保持部材と、 前記保持部材を移動自在にガイドするガイド部材と、 前記ブレ補正光学系を駆動する駆動部と、 前記駆動部を駆動制御する制御部とを含み、 前記制御部は、前記保持部材と前記ガイド部材との間に
   発生する摩擦力の変動を打ち消すように、前記駆動部の
   制御を変更すること、 を特徴とするブレ補正装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のブレ補正装置におい
   て、 ブレを検出するブレ検出部と、 前記ブレ検出部の出力信号に基づいて、前記ブレ補正光
   学系の目標駆動位置を演算する目標位置演算部と、 前記目標位置演算部の出力信号に基づいて、前記摩擦力
   の変動を打ち消すように前記ブレ補正光学系を駆動する
   ためのフィードフォワード値を演算するフィードフォワ
   ード演算部とを含み、 前記制御部は、前記目標位置演算部及び前記フィードフ
   ォワード演算部の出力信号に基づいて、前記駆動部を駆
   動制御すること、 を特徴とするブレ補正装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載のブレ補正装置におい
   て、 前記目標位置演算部の出力信号の微分値を演算する微分
   値演算部と、 前記微分値演算部の出力レベルを所定範囲内に制限する
   微分値制限部とを含み、 前記フィードフォワード演算部は、前記微分値制限部の
   出力信号に基づいて、前記フィードフォワード値を演算
   すること、 を特徴とするブレ補正装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載のブレ補正装置におい
   て、 ブレを検出するブレ検出部と、 前記ブレ検出部の出力信号に基づいて、前駆ブレ補正光
   学系の目標駆動位置を演算する目標位置演算部と、 前記ブレ補正光学系の現在位置を検出する位置検出部
   と、 前記目標位置演算部の出力信号に基づいて、前記摩擦力
   の変動を打ち消すように前記ブレ補正光学系を駆動する
   ためのフィードフォワード値を演算するフィードフォワ
   ード演算部と、 前記ブレ補正光学系の姿勢変動に応じて、前記フィード
   フォワード値を調整するフィードフォワード調整部とを
   含み、 前記制御部は、前記目標位置演算部、前記位置検出部及
   び前記フィードフォワード調整部の出力信号に基づい
   て、前記駆動部を駆動制御すること、 を特徴とするブレ補正装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載のブレ補正装置におい
   て、 前記目標位置演算部の出力信号の微分値を演算する微分
   値演算部と、 前記微分値演算部の出力レベルを所定範囲内に制限する
   微分値制限部とを含み、 前記フィードフォワード演算部は、前記微分値制限部の
   出力信号に基づいて、前記フィードフォワード値を演算
   し、 前記フィードフォワード調整部は、前記目標位置演算部
   及び前記位置検出部の出力信号に基づいて、前記フィー
   ドフォワード値を調整すること、を特徴とするブレ補正
   装置。
6. 【請求項６】 請求項４又は請求項５に記載のブレ補正
   装置において、 前記目標位置演算部の出力信号の絶対値と前記位置検出
   部の出力信号の絶対値との差分に基づいて、前記摩擦力
   と前記フィードフォワード値とを比較する比較部を備
   え、 前記フィードフォワード調整部は、前記比較部の比較結
   果に応じて、前記フィードフォワード値を調整するこ
   と、 を特徴とするブレ補正装置。
7. 【請求項７】 請求項４から請求項６までのいずれか１
   項に記載のブレ補正装置において、 ブレ補正動作終了後に、前記フィードフォワード調整部
   によって調整されたフィードフォワード値を記憶する記
   憶部を備えること、を特徴とするブレ補正装置。
8. 【請求項８】 請求項４から請求項７までのいずれか１
   項に記載のブレ補正装置において、 前記制御部は、撮影動作を開始するときには、撮影動作
   を開始する直前の前記フィードフォワード値を保持し
   て、前記駆動部を駆動制御すること、 を特徴とするブレ補正装置。
9. 【請求項９】 ブレ補正光学系を駆動部によって駆動し
   てブレを補正するブレ補正方法において、 前記ブレ補正光学系を保持する保持部材とこの保持部材
   を移動自在にガイドするガイド部材との間に発生する摩
   擦力の変動を打ち消すように、前記駆動部の制御を変更
   すること、 を特徴とするブレ補正方法。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載のブレ補正方法におい
    て、 ブレ検出部の出力信号に基づいて、前記ブレ補正光学系
    を目標位置に駆動するための目標位置情報を演算し、 前記目標位置情報に基づいて、前記摩擦力の変動を打ち
    消すように前記ブレ補正光学系を駆動するためのフィー
    ドフォワード値を演算し、 前記目標位置情報及び前記フィードフォワード値に基づ
    いて、前記駆動部を駆動制御すること、 を特徴とするブレ補正方法。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載のブレ補正方法にお
    いて、 前記目標位置情報の微分値を演算し、この微分値の出力
    レベルを所定範囲内に制限して前記フィードフォワード
    値を演算すること、 を特徴とするブレ補正方法。
12. 【請求項１２】 請求項９に記載のブレ補正方法におい
    て、 ブレ検出部の出力信号に基づいて、前記ブレ補正光学系
    を目標位置に駆動するための目標位置情報を演算し、 前記目標位置情報に基づいて、前記摩擦力の変動を打ち
    消すように前記ブレ補正光学系を駆動するためのフィー
    ドフォワード値を演算し、 前記ブレ補正光学系の姿勢変動に応じて、前記フィード
    フォワード値を調整し、 前記目標位置情報、現在位置情報及び調整後のフィード
    フォワード値に基づいて、前記駆動部を駆動制御するこ
    と、 を特徴とするブレ補正方法。
13. 【請求項１３】 請求項１２に記載のブレ補正方法にお
    いて、 前記目標位置情報の微分値を演算し、この微分値の出力
    レベルを所定範囲内に制限して前記フィードフォワード
    値を演算し、 前記目標位置情報及び前記現在位置情報に基づいて、前
    記フィードフォワード値を調整すること、 を特徴とするブレ補正方法。
14. 【請求項１４】 請求項１２又は請求項１３に記載のブ
    レ補正方法において、 前記目標位置情報の絶対値と前記現在位置情報の絶対値
    との差分に基づいて、前記摩擦力と前記フィードフォワ
    ード値とを比較し、その比較結果に応じて前記フィード
    フォワード値を調整すること、 を特徴とするブレ補正方法。