JP2000064336A - クレーン仕様油圧ショベルの自動水平引装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な制御構成でしかも操作もし易くコスト
の安い水平引き装置を提供することを課題としている。 【解決手段】 ブーム方向切換弁のパイロットポートに
シャトル弁を接続し、該シャトルの入力側ポートにブー
ムリモコン弁及び電磁弁の出力側ポートを接続し、該電
磁弁のソレノイドをコントローラの出力側に接続し、該
コントローラの入力側にクレーンモード選択釦及び自動
水平引きモード選択釦を接続し、該コントローラはクレ
ーンモード及び自動水平引きモードが選択されている場
合に、アームの開き操作又は閉じ操作が行われたときに
ブームの上げ動作又は下げ動作によりクレーン高さを一
定に保持するように前記電磁弁を制御することを特徴と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、クレーン仕様油
圧ショベル機の自動水平引装置の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来より自動水平引装置はクレーンに使
用されている。例えば、図４は公開特許公報第平９−２
１６７８８号に記載されているクレーン装置で、図５は
その制御ブロック図を示す。以下、従来装置１という。
図４において、架台５１の上に旋回台５２が旋回自在に
載設されており、旋回台５２上に第１ブーム５３が仰伏
自在に設けられると共に第１ブーム５３の先端には第２
ブーム５４が上下に回動自在に設けられている。第１ブ
ーム５３、第２ブーム５４はシリンダ装置５５、５６に
よって回動角度が制御される。第２ブーム５４にはウイ
ンチ５７が設けられており、ロープ５８を介してフック
５９の高さ位置が制御されている。また、シリンダ装置
５５、５６にはシリンダ長さＬ１、Ｌ２を検出する検出
器６０、６１が設けられている。なお、図の点線は手前
に引いた場合の状態の１例を示している。また、第２ブ
ームの先端Ｐ点と第１ブームの回動点Ｑとの垂直距離Ｈ
を以下、水平高さという。

【０００３】図５において、指令器６３は第１ブーム操
作レバー６４と、第２ブーム操作レバー６５と、及び水
平引き指令釦６６から構成されている。また、コントロ
ーラ７０は初期水平高さＨｏを演算する演算器７１と、
水平高さＨｏ及びシリンダ長さＬ２から水平高さを一定
に保持するためのシリンダ長さＬ１’を求めるデータテ
ーブル７２と、実際に計測されたシリンダ長さＬ１とＬ
１’との差ｅに対して操作量ｕを求める制御演算器７３
と、切換スイッチ７４等から構成されている。流量制御
弁７６、７７は操作レバー６４、６５からの信号又は操
作量ｕの信号に基づいて油圧ポンプ７８から油圧シリン
ダ５５、５６に流れる油量を制御する。

【０００４】従来装置１は上記した構成により、以下の
ように機能する。即ち、水平引き釦６６をオフにした場
合は切換スイッチ７４は操作レバー６４側に接続しす
る。従って、操作レバー６４、６５の操作によって第１
ブーム５３と第２ブーム５４が独立に操作される。水平
引き釦６６をオンにした場合は切換スイッチ７４は制御
演算器７３側に接続され、オン信号は演算器７１にも入
力される。このオン信号が入力されたとき演算器７１は
シリンダ長さＬ１、Ｌ２の信号からクレーンの水平高さ
Ｈを演算により求める。この水平高さＨを初期高さＨｏ
（＝Ｈ）としてデータテーブル７２に書き込む。

【０００５】データテーブル７２は書き込まれた水平高
さＨｏとシリンダ長さＬ２からシリンダ長さＬ１’をテ
ーブル７２より求める。一方、検出器６０によって、実
際のシリンダ長さＬ１が計測され、加算器により誤差ｅ
＝Ｌ１’−Ｌ１が求められ、制御演算器７３により操作
量ｕが求められ、この操作量ｕにより流量制御弁７６が
制御され、油圧ポンプ７８からの圧油が流量制御弁７６
を通って油圧シリンダ５５に流れ、油圧シリンダ５５の
長さＬ１を伸縮させる。この結果、第１ブーム５３は水
平高さＨをＨｏに保持するように上下動する。従って、
操作レバー６５を操作して、第２ブームを上下に回転さ
せることにより、その先端Ｐ点を水平高さＨをＨｏのま
ま前後に移動させることができる。

【０００６】また、別の従来装置として、公開特許公報
第平７−２１５６７０号に記載されているクレーンの水
平引き込み装置がある。以下、従来装置２という。従来
装置２のクレーンは、１つのブームの先端からロープを
垂下し、ロープの他端をドラムに巻回し、ブームの仰伏
操作とドラムの巻き取り操作により吊り荷を水平引き可
能にした装置である。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】以上説明したように、
従来装置１はシリンダ長さＬ１、Ｌ２を検出する検出器
６０、６１を使用しており、角度検出器を使用する場合
に比べてコスト高になる。また、複雑な構成の制御器７
０を使用しているため、油圧回路による制御を主体とす
る油圧ショベルにこのまま転用すると必要以上に複雑な
構成となり、いわゆる「頭でっかち」の水平引き装置と
なり、コスト高になる。更に、水平引き釦６６をオンに
すると操作レバーにより水平高さＨｏの変更ができなく
なり、水平高さを調整したい場合は水平引き釦６６をオ
フにして高さを調整した後、再度水平引き釦６６をオン
にしなければならず、操作が複雑になるという欠点があ
る。

【０００８】また、従来装置２はブームが１つであり、
これをクレーン仕様の油圧ショベルに転用するとブーム
とアームとを一体として、即ち、アームの回動角度を固
定してブームの仰伏動とロープの巻き取り操作で水平引
き込み操作を行うことになる。しかし、この様な制御で
は水平引き込みできる距離が短くなり、クレーン機能を
十分に発揮できないという欠点がある。

【０００９】この発明は、上述のような背景の下になさ
れたもので、簡単な制御構成で、しかも操作も容易でコ
ストの安い水平引き装置を提供することを課題としてい
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は以下の手段を採用している。即ち、請求項１
記載の発明は、ブーム方向切換弁のパイロットポートに
シャトル弁の出力側ポートを接続し、該シャトルの入力
側第１ポートにブームリモコン弁の出力側ポートを接続
し、該入力側第２ポートに電磁弁の出力側ポートを接続
し、該電磁弁の入力側ポートをパイロット油圧ポンプに
接続すると共に、該電磁弁のソレノイドをコントローラ
の出力側に接続し、該コントローラの入力側にクレーン
モード選択釦及び自動水平引きモード選択釦を接続し、
該コントローラはクレーンモード及び自動水平引きモー
ドが選択されている場合に、アームの開き操作又は閉じ
操作が行われたときにブームの上げ動作又は下げ動作に
よりクレーン高さを一定に保持するように前記電磁弁を
制御することを特徴としている。請求項１に記載の発明
はアームの開閉操作によりクレーン高さを一定にして吊
り荷を前後に移動できる水平引き機能を持たせたことを
特徴の１つとしている。

【００１１】請求項２記載の発明は、アーム方向切換弁
のパイロットポートにシャトル弁の出力側ポートを接続
し、該シャトル弁の入力側第１ポートにアームリモコン
弁の出力側ポートを接続し、該入力側第２ポートに電磁
弁の出力側ポートを接続し、該電磁弁の入力側ポートを
パイロット油圧ポンプに接続すると共に、該電磁弁のソ
レノイドをコントローラの出力側に接続し、該コントロ
ーラの入力側にクレーンモード選択釦及び自動水平引き
モード選択釦を接続し、該コントローラはクレーンモー
ド及び自動水平引きモードが選択されている場合に、ブ
ームの下げ操作又は上げ操作が行われたときはアームの
開き動作又は閉じ動作によりクレーンの高さを一定に保
持するように前記電磁弁を制御することを特徴としてい
る。請求項２記載の発明はアームの開閉操作の代わりに
ブームの上下動操作により水平引き機能を持たせたこと
を特徴の１つとしている。

【００１２】請求項３記載の発明は、請求項１又は２の
発明において、前記ブームリモコン弁の出力路間又は前
記アームの出力路間にシャトル弁の入力ポートを接続
し、該シャトル弁の出力ポートに圧力検出器を接続する
と共に該圧力検出器の出力をコントローラの入力側に接
続し、前記コントローラはブームリモコン弁又はアーム
リモコン弁の操作によりクレーン高さの変更を検出した
ときは該変更されたクレーン高さを保持する制御を行う
ことを特徴としている。請求項３に記載の発明は水平引
き操作中にクレーンの高さを変更し、以後その高さを保
持できるようにしたことを特徴の１つとしている。

【００１３】請求項４記載の発明は、請求項１〜３の発
明において、前記クレーン仕様油圧ショベルの自動水平
引装置において、前記クレーンの現在位置と可動範囲を
演算する演算手段と、該演算により求められた現在位置
及び可動範囲を表示する表示器とを具備したことを特徴
としている。

【００１４】請求項５記載の発明は、請求項１〜４の発
明において、前記クレーン仕様油圧ショベルの自動水平
引装置において、負荷を演算する負荷演算手段を具備
し、前記コントローラは負荷演算手段により演算された
負荷が過負荷か否かを判断し、過負荷の場合又は過負荷
のおそれがある場合は自動水平引装置を停止させる自動
停止手段と、オペレータに警報を報せる警報手段とを具
備したことを特徴としている。

【００１５】請求項６記載の発明は、請求項１〜５の発
明において、前記クレーン仕様油圧ショベル機の自動水
平引装置において、吊荷位置を演算する吊荷位置演算手
段を具備し、前記コントローラは吊荷がキャブ又は走行
体等と接触するか否かを判断し、接触するおそれがある
場合は自動水平引装置を停止させる接触防止手段と、オ
ペレータに警報を報せる警報手段とを具備したことを特
徴としている。

【００１６】

【発明の実施形態】図１は本発明の実施形態の回路構成
を示す。図２は本発明の実施形態のコントローラの制御
方法を示すフローチャートである。図３は表示装置の表
示内容の例を示す図である。以下、図面を参照してこの
発明の実施形態について説明する。

【００１７】第１実施形態 図１において、ブーム１は図示されていない油圧ショベ
ルの上部旋回体のフレームに仰伏動自在に設けられてい
る。ブーム１の先端にはアーム２が回動自在に設けられ
ている。ブーム１及びアーム２は夫々ブームシリンダ３
及びアームシリンダ４によって回動角度が制御されてお
り、回動ピンにポテンショメータ等の角度センサ（図示
省略）が取り付けられている。ブーム１の垂直線となす
回動角度をθ１、アーム２とブーム１の相対角度をθ２
とする。

【００１８】角度センサからの角度信号は配線５及び６
によりコントローラ１０の入力側に接続されている。ブ
ームシリンダ３はブーム方向切換弁１１の出力側ポート
に接続され、アームシリンダ４はアーム方向制御弁１２
の出力側ポートに接続されている。方向切換弁１１、１
２の入力側ポートは油圧ポンプ１３及び油タンクＴに接
続されている。アーム方向切換弁の開側パイロットポー
ト（図の左側）及び閉じ側パイロットポート（図の右
側）は夫々アームリモコン弁２４に接続されている。ブ
ーム方向切換弁１１のアップ側パイロットポート（図の
右側）及びダウン側パイロットポート（図の左側）は夫
々シャトル弁１５、１６の出力ポートに接続され、シャ
トル弁１５、１６の第１入力ポートはリモコン弁１７に
接続され、第２入力ポートはアップ用電磁弁１８及びダ
ウン用電磁弁１９の出力ポートに接続されている。

【００１９】電磁弁１８、１９の入力側はパイロット油
圧ポンプ２０及び油タンクＴに接続され、ソレノイドは
コントローラ１０の出力側に接続されている。なお、電
磁弁１８、１９は制御を容易にするため比例式電磁弁を
使用するのが望ましい。また、ブームリモコン弁１７の
出力側油路は分岐油路により、シャトル弁２５の両入力
ポートに接続されており、出力ポートは圧力スイッチ２
６に接続されている。圧力スイッチ２６の出力はコント
ローラ１０の入力側に接続されている。また、コントロ
ーラ１０には電源２１が接続されている他に、クレーン
モード選択釦２２及び、自動水平引き選択釦２３が入力
側に接続されている。

【００２０】図２にコントローラ１０の制御方式のフロ
ーチャートを示す。図２において、ステップＳ１ではク
レーンモード選択釦２２がオンかオフかを判断し、オン
ならばステップＳ２に、オフならばステップＳ１３を実
行する。ステップＳ２では自動水平引き選択釦２３がオ
ンかオフかを判断し、オンならばステップＳ３を、オフ
ならばステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では
フラグメモリＦＬに０を代入し、元のルーチンに復帰す
る。

【００２１】ステップＳ３ではフラグメモリＦＬのデー
タが１であるか否かを判断し、１ならばステップＳ４を
実行する。フラッグメモリＦＬが０ならばＳ５〜ステッ
プＳ７を実行する。ステップＳ４では、圧力スイッチ２
６のオン、オフを検出し、オンならばＳ５〜ステップＳ
７を実行する。圧力スイッチ２６がオフならばステップ
Ｓ８〜ステップＳ１１を実行する。ステップＳ５では角
度センサによる角度θ１、θ２並びにメモリ（図示省
略）に記録されているブーム長さ及びアーム長さ等のデ
ータからアーム先端（クレーン取付位置）と地面ＧＬと
の距離Ｈを演算により求める。以下、距離Ｈをクレーン
の高さという。

【００２２】ステップＳ６ではステップＳ５で求めたク
レーン高さＨを初期クレーン高さ（又は基準クレーン高
さ）Ｈｏとしてメモリに記録する。ステップＳ７ではフ
ラグメモリＦＬに１を書き込み、元のルーチンに復帰す
る。

【００２３】ステップＳ８ではステップＳ５と同様にし
てクレーン高さＨを演算により求める。ステップＳ９で
初期クレー高さＨｏとの差ｅ（ｅ＝Ｈｏ−Ｈ）を求め
る。ステップＳ１０ではブーム１を上げ動作又は下げ動
作するための操作量ｕを演算により求める。ｅが正なら
ばブーム１を上げ動作し、ｅが負ならば下げ動作をす
る。ゼロの場合は制御はしない。

【００２４】制御量ｕの決定を決定する方式は、例え
ば、比例制御方式又は比例積分制御方式等を採用し、比
例係数、積分時間は良好な水平引き込み動作が行えるよ
うに実験棟により適宜決定する。ステップＳ１１ではス
テップＳ１０で求めた操作量ｕに従ってコントローラ１
０がソレノイド電流を電磁弁１８又は１９に出力する。
ステップＳ１１では操作量ｕによりパイロット油圧ポン
プ２０からのパイロット圧が電磁弁１８又は１９を通っ
て、シャトル弁１５又は１６に流れ、方向切換弁１１の
パイロットポートに流れて、ブーム１の上下動操作が行
われる。

【００２５】本実施形態は以上に述べた構成であり、以
下のように機能する。即ち、クレーンモード釦２２又は
自動水平引き選択釦２３の何れか一方又は双方がオフの
時は自動水平引き装置は作動しない。双方がオンになっ
た時に初めて自動水平引き装置は作動する。アームリモ
コン弁２４を開側に操作すると通常の油圧ショベルと同
様にアーム２は外側に動作して開く。また、アームリモ
コン弁２４を閉側に操作するとアーム２は内側に動作し
て閉じる。この場合に、ブームリモコン弁１７を操作し
なくてもブーム１はコントローラ１０に制御されてクレ
ーン高さＨをＨｏ（一定）にするように上下に回動す
る。

【００２６】即ち、クレーンモード釦２２及び自動水平
引き選択釦２３の双方がオンになると、まず初期クレー
ン高さＨｏが演算により求められ、同時にフラグメモリ
ＦＬに１が記録される。次に、例えば、アームリモコン
弁２４を開側に操作した場合（図１参照）、クレーン高
さＨが再度演算により求められ、Ｈ＞Ｈｏとなる。従っ
て偏差ｅ＝Ｈｏ−Ｈはマイナスとなり、これに対するブ
ーム操作量ｕが所定の制御方式に従って求められる。こ
の操作量ｕに対するソレノイド電流が電磁弁１９のソレ
ノイドに出力され、パイロット油圧ポンプ２０からの圧
油がシャトル弁１６、方向切換弁１１を介してブームシ
リンダ３に流れ、ブーム１を下げる。従って、クレーン
高さＨは下がり、Ｈｏに等しくなる。

【００２７】なお、この場合の制御方式はフィードバッ
ク制御方式を採用してもよいし、オープンループの制御
方式でもよい。クレーン高さＨを精度良く一定に保持す
るためにはフィードバック方式が望ましい。また、アー
ムリモコン弁２４を閉じ側に操作したときはクレーン高
さＨは低くなり、ブーム１の上げ動作が行われる。従っ
て、アーム２を閉じ側に操作すれば、吊り荷は一定の高
さＨｏを保持したまま、手前に移動し、開側に操作すれ
ば吊り荷は遠方側に移動する。以上は、アーム２の先端
ピンがブーム１の先端ピン（アーム２の基端ピン）の外
側（図の左側）にある場合について説明したが、アーム
２の先端が基端の内側にある場合も偏差ｅの符号が逆に
なるだけでクレーン高さは初期高さＨｏに保持される。

【００２８】次に、ブームリモコン弁１７を（単独又は
アーム操作と同時に）操作した場合は、ブームの操作は
シャトル弁２５、圧力スイッチ２６により検出され、コ
ントローラ１０はブーム操作量ｕを出力しない（ｕ＝０
である）。この場合、ブームリモコン弁１７からのパイ
ロット油圧はシャトル弁１５又は１６を介してブーム方
向切換弁１１のパイロットポートに流れ、ブーム１が上
下に回動される。この場合は初期クレーン高さＨｏが演
算され、基準とするクレーン高さＨｏが変化する。

【００２９】以上説明したように、本実施形態の自動水
平引き装置はアームリモコン弁の操作によってクレーン
高さを一定に保持したまま、水平引きが自動的に行える
という効果がある。また、ブーム１及びアーム２の角度
センサはクレーン仕様油圧ショベルに通常具備されてい
るものであり、従来装置１で使用されている様な高価な
シリンダ長さ検出器を使用していない。さらに、他の高
価な装置も付加していないため安価なコストで製造でき
るという効果がある。更に、ブーム操作弁１７を操作す
れば基準のクレーン高さを自由に変更できるので操作が
容易であるという効果もある。なお、上記ではアームリ
モコン弁の操作により水平引き動作を行わせているが、
ブームリモコン弁の操作によって水平引き動作を行わせ
ることも可能である。

【００３０】第２実施形態 次に、図３は本発明による危険防止又はクレーン操作を
容易にするための装置の実施形態を示す図である。図３
において、コントローラ３０の出力側には表示ディスプ
レイ３１及びブザー３２が接続されている。また、コン
トローラ３０の入力側にはアーム角度θ２の角度検出器
３４、ブーム角度θ１の角度検出器３５及びクレーンの
ロープ長さＲを検出する角度検出器３６が接続され、更
に入力手段３３並びにクレーンモード選択釦２２、自動
水平引き選択釦２３等が接続されている。

【００３１】コントローラ３０は演算装置３７、ＲＯＭ
等の不揮発メモリ３８、ＲＡＭ等の揮発メモリ３９並び
にＡ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、ドライバ、入
出力インタフィス等を含む入出力装置４０等から構成さ
れ、こららの構成要素はバス４１で接続されている。な
お、コントローラ３０は前記したコントローラ１０と同
一の計算機で構成してもよいし、別の計算機で構成して
もよい。

【００３２】入力手段３３にはアーム２の先端の可動範
囲を演算する選択キー４３、負荷状態を演算する選択キ
ー４４、吊り荷位置の危険範囲を演算する選択キー４５
等が設けられている。コントローラ３０は釦２２、２３
によりクレーンモードが選択され、自動水平引きモード
が選択されているときに選択キー４３をオンにするとア
ーム２の先端Ｐ現在位置と先端Ｐの水平引き可動範囲を
角度θ１及びθ２に基づいて演算し、ディスプレイ３１
に表示する。これによりオペレータは水平引きできる範
囲を知ることができ、水平引き操作が容易、確実に行う
ことができる。

【００３３】また、釦２２、２３によりクレーンモード
が選択され、自動水平引きモードが選択されているとき
に選択キー４４をオンにしておくと、負荷状態を絶えず
演算により求め、過負荷状態若しくは過負荷のおそれが
生じたときに、それをブザー３２で知らせそれらのデー
タをディスプレイ３１に表示する。これによって、オペ
レータは水平引き動作の操作中に危険な状態を察知する
ことができ、危険を回避できる。

【００３４】さらに、釦２２、２３によりクレーンモー
ドが選択され、自動水平引きモードが選択されていると
きに選択キー４５をオンにしておくと、アーム先端及び
吊り荷Ｗの位置が角度θ１、θ２及びロープ長さＲに基
づいて演算され、キャブや走行体等と接触のおそれがあ
るかどうかを判断し、おそれがあるときはオペレータに
ブザーで報せる。オペレータはこれによって吊り荷等と
キャブ等との接触が回避される。

【００３５】以上説明したような第２実施形態に述べた
アクセサリーを設ければ種々の危険な状態が予め知らさ
れるので危険を回避でき、操作が容易になるという効果
が得られる。以上、この発明の実施形態、実施例を図面
により詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限
られるがものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範
囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。例え
ば、シャトル弁１６、１６の代わりに電磁弁を使用し、
コントローラによりシャトル弁と同様な機能を持たせた
場合も本発明の範囲に含まれる。また、選択釦は釦であ
る必要はなくスイッチ等の手段でもよい。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、この発明の構成に
よれば、請求項１〜請求項３に記載の発明はアームリモ
コン弁（又はブームリモコン弁）の操作によってクレー
ン高さを一定に保持したまま、水平引きが自動的に行え
るという効果がある。また、角度センサはクレーン仕様
油圧ショベルに通常具備されているものであり、高価な
検出器等を使用していないことから安価なコストで製造
できるという効果がある。更に、ブームリモコン弁（又
はアームリモコン弁）の操作によりクレーン高さを自由
に変更できるので操作が容易になるという効果もある

【００３７】請求項４〜請求項６に記載の発明は上記効
果の他に、種々の危険な状態が予め知らされるので危険
を回避でき、更に操作が容易になるという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態の回路構成を示す。

【図２】 本発明の実施形態のコントローラの機能を示
すフローチャートである。

【図３】 本発明のアクセサリーの実施形態の構成を示
す。

【図４】 従来のクレーン装置の構成を示す。

【図５】 従来のクレーン装置の水平引き操作の制御ブ
ロックを示す。

【符号の説明】

１ ブーム ２ アーム ３、４ 油圧シリンダ １０ コントローラ １１ ブーム方向切換弁 １２ アーム方向切換弁 １５、１６ シャトル弁 １７ ブームリモコン弁 １８、１９ 電磁弁 ２４ アームリモコン弁 ２２ クレーンモード選択釦 ２３ 自動水平引き選択釦 ２５ シャトル弁 ２６ 圧力スイッチ ３０ コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB03 AB04 BA03 BA06 BA07 DA03 DA04 DB04 DC02 3F205 AA06 AA20 CA07 DA17 DA18 HC01 HC02 HC04 KA10

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブーム方向切換弁のパイロットポートに
   シャトル弁の出力側ポートを接続し、該シャトルの入力
   側第１ポートにブームリモコン弁の出力側ポートを接続
   し、該入力側第２ポートに電磁弁の出力側ポートを接続
   し、該電磁弁の入力側ポートをパイロット油圧ポンプに
   接続すると共に、該電磁弁のソレノイドをコントローラ
   の出力側に接続し、該コントローラの入力側にクレーン
   モード選択釦及び自動水平引きモード選択釦を接続し、
   該コントローラはクレーンモード及び自動水平引きモー
   ドが選択されている場合に、アームの開き操作又は閉じ
   操作が行われたときにブームの上げ動作又は下げ動作に
   よりクレーン高さを一定に保持するように前記電磁弁を
   制御することを特徴とするクレーン仕様油圧ショベルの
   自動水平引装置。
2. 【請求項２】 アーム方向切換弁のパイロットポートに
   シャトル弁の出力側ポートを接続し、該シャトル弁の入
   力側第１ポートにアームリモコン弁の出力側ポートを接
   続し、該入力側第２ポートに電磁弁の出力側ポートを接
   続し、該電磁弁の入力側ポートをパイロット油圧ポンプ
   に接続すると共に、該電磁弁のソレノイドをコントロー
   ラの出力側に接続し、該コントローラの入力側にクレー
   ンモード選択釦及び自動水平引きモード選択釦を接続
   し、該コントローラはクレーンモード及び自動水平引き
   モードが選択されている場合に、ブームの下げ操作又は
   上げ操作が行われたときはアームの開き動作又は閉じ動
   作によりクレーンの高さを一定に保持するように前記電
   磁弁を制御することを特徴とするクレーン仕様油圧ショ
   ベルの自動水平引装置。
3. 【請求項３】 前記ブームリモコン弁の出力路間又は前
   記アームの出力路間にシャトル弁の入力ポートを接続
   し、該シャトル弁の出力ポートに圧力検出器を接続する
   と共に該圧力検出器の出力をコントローラの入力側に接
   続し、前記コントローラはブームリモコン弁又はアーム
   リモコン弁の操作によりクレーン高さの変更を検出した
   ときは該変更されたクレーン高さを保持する制御を行う
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクレー
   ン仕様油圧ショベルの自動水平引装置。
4. 【請求項４】 前記クレーン仕様油圧ショベルの自動水
   平引装置において、前記クレーンの現在位置と可動範囲
   を演算する演算手段と、該演算により求められた現在位
   置及び可動範囲を表示する表示器とを具備したことを特
   徴とする請求項１〜請求項３の何れか１に記載のクレー
   ン仕様油圧ショベルの自動水平引装置。
5. 【請求項５】 前記クレーン仕様油圧ショベルの自動水
   平引装置において、負荷を演算する負荷演算手段を具備
   し、前記コントローラは負荷演算手段により演算された
   負荷が過負荷か否かを判断し、過負荷の場合又は過負荷
   のおそれがある場合は自動水平引装置を停止させる自動
   停止手段と、オペレータに警報を報せる警報手段とを具
   備したことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１
   に記載のクレーン仕様油圧ショベルの自動水平引装置。
6. 【請求項６】 前記クレーン仕様油圧ショベル機の自動
   水平引装置において、吊荷位置を演算する吊荷位置演算
   手段を具備し、前記コントローラは吊荷がキャブ又は走
   行体等と接触するか否かを判断し、接触するおそれがあ
   る場合は自動水平引装置を停止させる接触防止手段と、
   オペレータに警報を報せる警報手段とを具備したことを
   特徴とする請求項１〜請求項５の何れか１に記載のクレ
   ーン仕様油圧ショベルの自動水平引装置。