JP2000055660A - レーザ三次元測量機 - Google Patents
レーザ三次元測量機Info
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- JP2000055660A JP2000055660A JP10257440A JP25744098A JP2000055660A JP 2000055660 A JP2000055660 A JP 2000055660A JP 10257440 A JP10257440 A JP 10257440A JP 25744098 A JP25744098 A JP 25744098A JP 2000055660 A JP2000055660 A JP 2000055660A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 29
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 14
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】反射プリズムを用いる事なく、測量点や測量領
域の指定が簡単行える高速で三次元測量が出来るレーザ
三次元測量機を提供する。 【解決手段】ベース８に反射プリズムを必要としないノ
ンプリズム光波計１を搭載し、三次元測定エリアモニタ
ー用ＣＣＤカメラ６の映像から指定する測量点１９をマ
ウスで指示すると、照射レーザ光線１１が測角機能付
Ｘ、Ｙ軸偏向スキャナー５Ａ、５Ｂがコントローラ１３
でコントールされて、自動的に指定測量点１９に照射さ
れ距離とＸ、Ｙの角度が求められる。これらの距離と角
度から測量点のＸ、Ｙ、Ｚを求める。
域の指定が簡単行える高速で三次元測量が出来るレーザ
三次元測量機を提供する。 【解決手段】ベース８に反射プリズムを必要としないノ
ンプリズム光波計１を搭載し、三次元測定エリアモニタ
ー用ＣＣＤカメラ６の映像から指定する測量点１９をマ
ウスで指示すると、照射レーザ光線１１が測角機能付
Ｘ、Ｙ軸偏向スキャナー５Ａ、５Ｂがコントローラ１３
でコントールされて、自動的に指定測量点１９に照射さ
れ距離とＸ、Ｙの角度が求められる。これらの距離と角
度から測量点のＸ、Ｙ、Ｚを求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、反射プリズムを必要と
しないノンプリズム光波計や、測定エリアと被測定点周
辺を写すカメラ２台等を搭載して、パソコン画面に写し
出した映像上にや測定ヶ所や、測定範囲をマウスで指定
すると自動的にレーザ光線が指定場所や測定領域内に照
射されて三次元計測が行われる。また測量結果を画面表
示またプリント出力が出来るレーザ三次元測量器に関す
るものである。
しないノンプリズム光波計や、測定エリアと被測定点周
辺を写すカメラ２台等を搭載して、パソコン画面に写し
出した映像上にや測定ヶ所や、測定範囲をマウスで指定
すると自動的にレーザ光線が指定場所や測定領域内に照
射されて三次元計測が行われる。また測量結果を画面表
示またプリント出力が出来るレーザ三次元測量器に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の測距、測角機は、反射ミラーを設
置した測定ヶ所をあらかじめ目視で方向を確認してお
き、その方向に測量機を向け測量機に内蔵した視準器を
覗いて測量方向の微調整を行っていた。その為眼鏡など
を必要とする作業員が視準器を覗いて作業するのは大変
な苦労があった。
置した測定ヶ所をあらかじめ目視で方向を確認してお
き、その方向に測量機を向け測量機に内蔵した視準器を
覗いて測量方向の微調整を行っていた。その為眼鏡など
を必要とする作業員が視準器を覗いて作業するのは大変
な苦労があった。
【０００３】また、測量ヶ所が複数におよぶ時は、その
都度上述方法で測量を行わなければならないため測量時
間がかかるなどの問題もあった。
都度上述方法で測量を行わなければならないため測量時
間がかかるなどの問題もあった。
【０００４】また、この方式は連続測量が難しい為、土
木管理に必要な島観図や断面図、傾斜図、土量計算等に
は向かない問題点があった。
木管理に必要な島観図や断面図、傾斜図、土量計算等に
は向かない問題点があった。
【０００５】１９９６年にカメラ２台を搭載したノンプ
リズム光波計をモーターでＸ，Ｙ方向に旋回させて造成
地等の地形を三次元で表示させるシステムが開発された
が、モータで測量機を旋回させているため測量時間がか
かる問題が残っている。またカメラ２台が搭載されてい
るが、レーザ光軸から離れている為カメラによる測量ポ
イント確認が難しく精度が落ちる等の問題もある。
リズム光波計をモーターでＸ，Ｙ方向に旋回させて造成
地等の地形を三次元で表示させるシステムが開発された
が、モータで測量機を旋回させているため測量時間がか
かる問題が残っている。またカメラ２台が搭載されてい
るが、レーザ光軸から離れている為カメラによる測量ポ
イント確認が難しく精度が落ちる等の問題もある。
【０００６】
【発明の解決しようとする課題】本発明は、前記従来の
問題点が解決される為になされたものであり、三次元測
量時に反射プリズムを必要とする事なく、しかも測定エ
リアと被測定点周辺を写す２台のカメラ画面を見ながら
測定点や、測定領域が簡単に設定する事が出来、かつ高
速で三次元データを読み、しかも比較的構造が単純で、
かつ取扱及び保守管理が容易で簡便なレーザ三次元測量
機を提供することを解決課題としたものである。
問題点が解決される為になされたものであり、三次元測
量時に反射プリズムを必要とする事なく、しかも測定エ
リアと被測定点周辺を写す２台のカメラ画面を見ながら
測定点や、測定領域が簡単に設定する事が出来、かつ高
速で三次元データを読み、しかも比較的構造が単純で、
かつ取扱及び保守管理が容易で簡便なレーザ三次元測量
機を提供することを解決課題としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決する為
の手段として、本発明のレーザ三次元測量機は架台上に
設置した反射鏡を必要としない光波計であるノンプリズ
ム光波計から照射されたレーザ光線をＸ，Ｙ方向に偏向
させるミラーと、偏向ミラーを高速に偏向させるスキャ
ナー及びターゲット視準用ＣＣＤカメラ、三次元測定エ
リアモニター用ＣＣＤカメラ、及びノンプリズム光波計
からのレーザ光線を測量点に照射し、その反射光をノン
プリズム光波計とターゲット視準用ＣＣＤカメラに分岐
させるための光分岐器及びレーザ照射光と反射光等の光
路を効率良く反射させるミラーと偏向ミラーの振り角制
御や、ノンプリズム光波計からの距離データ解析、及び
ターゲット視準用や、三次元測定エリアモニター用ＣＣ
Ｄカメラからの映像を映し出す表示器付きのコントロー
ラを設けることにより構成されるものである。
の手段として、本発明のレーザ三次元測量機は架台上に
設置した反射鏡を必要としない光波計であるノンプリズ
ム光波計から照射されたレーザ光線をＸ，Ｙ方向に偏向
させるミラーと、偏向ミラーを高速に偏向させるスキャ
ナー及びターゲット視準用ＣＣＤカメラ、三次元測定エ
リアモニター用ＣＣＤカメラ、及びノンプリズム光波計
からのレーザ光線を測量点に照射し、その反射光をノン
プリズム光波計とターゲット視準用ＣＣＤカメラに分岐
させるための光分岐器及びレーザ照射光と反射光等の光
路を効率良く反射させるミラーと偏向ミラーの振り角制
御や、ノンプリズム光波計からの距離データ解析、及び
ターゲット視準用や、三次元測定エリアモニター用ＣＣ
Ｄカメラからの映像を映し出す表示器付きのコントロー
ラを設けることにより構成されるものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施例を説明するが、図１は本発明のシステム構成図、図
２はレーザヘッド構成図、図３は表示器、図４はレーザ
スキャン方向を示すものである。図５は自動水準方法。
施例を説明するが、図１は本発明のシステム構成図、図
２はレーザヘッド構成図、図３は表示器、図４はレーザ
スキャン方向を示すものである。図５は自動水準方法。
【０００９】
【実施例】まずこの装置は、被測定物に向けて設置した
図１の三脚の架台９に取り付けられたレーザヘッド１０
のベース８上に設けられたノンプリズム光波計１から照
射された照射レーザ光線１１は、光分岐器２、固定反射
ミラー３を経由してＸ軸偏向ミラー４Ａに当たり、Ｙ軸
偏向ミラー４Ｂを経由して、レーザヘッド１０の前面の
被測定物に向かって照射される。
図１の三脚の架台９に取り付けられたレーザヘッド１０
のベース８上に設けられたノンプリズム光波計１から照
射された照射レーザ光線１１は、光分岐器２、固定反射
ミラー３を経由してＸ軸偏向ミラー４Ａに当たり、Ｙ軸
偏向ミラー４Ｂを経由して、レーザヘッド１０の前面の
被測定物に向かって照射される。
【００１０】被測定物から反射されたレーザ光はＹ軸偏
向ミラー４Ｂに入光してＸ軸偏向ミラー４Ａ及び固定反
射ミラー３を経由して光分岐器２で入射レーザ光線が、
ノンプリズム光波計１側と視準用ＣＣＤカメラ７側に分
岐されるとノンプリズム光波計１から測定距離がコント
ローラ側に出力されるとともに視準用ＣＣＤカメラ７に
は照射レーザ光線光軸周辺の映像が取り込まれる。
向ミラー４Ｂに入光してＸ軸偏向ミラー４Ａ及び固定反
射ミラー３を経由して光分岐器２で入射レーザ光線が、
ノンプリズム光波計１側と視準用ＣＣＤカメラ７側に分
岐されるとノンプリズム光波計１から測定距離がコント
ローラ側に出力されるとともに視準用ＣＣＤカメラ７に
は照射レーザ光線光軸周辺の映像が取り込まれる。
【００１１】またコントローラ１３は、三次元測定エリ
アモニター用ＣＣＤカメラ６，視準用ＣＣＤカメラ７の
映像を見ながら反射ミラー４Ａ，４Ｂの振りを適宜に制
御して測定点の位置、測定領域等を決定する制御をする
ようになっており、図２には２個のスキャナー５Ａ，５
Ｂが示されている。
アモニター用ＣＣＤカメラ６，視準用ＣＣＤカメラ７の
映像を見ながら反射ミラー４Ａ，４Ｂの振りを適宜に制
御して測定点の位置、測定領域等を決定する制御をする
ようになっており、図２には２個のスキャナー５Ａ，５
Ｂが示されている。
【００１２】なお、三次元測定エリアモニター用ＣＣＤ
カメラ６，視準用ＣＣＤカメラ７の映像は図３の表示器
上では三次元測定エリア映像１５、視準用映像１６とし
て映し出させる。
カメラ６，視準用ＣＣＤカメラ７の映像は図３の表示器
上では三次元測定エリア映像１５、視準用映像１６とし
て映し出させる。
【００１３】なお、ベース８にＸ，Ｙ傾斜計２０を設
け、図５の水平方向の傾きθｘ、垂直方向の傾きθＹの
傾きに応じた補正をＸ，Ｙ偏向ミラー４Ａ，４Ｂで行う
自動水準機能も付加されている。
け、図５の水平方向の傾きθｘ、垂直方向の傾きθＹの
傾きに応じた補正をＸ，Ｙ偏向ミラー４Ａ，４Ｂで行う
自動水準機能も付加されている。
【００１４】なお、上述の２台のカメラのズーム、フォ
ーカスは、コントローラのコントロールキーで行うもの
である。
ーカスは、コントローラのコントロールキーで行うもの
である。
【００１５】次に、このレーザ三次元測量機による測量
方法につき説明すると、図１において、被測定物方向に
架台９上のレーザヘッド１０を向け、図３の表示器に測
定範囲をカバーする映像をコントロールキー１８で、三
次元測定エリアモニター用ＣＣＤカメラ６のズームを調
整し映し出す。次に表示器上のカーソル１７をコントロ
ールキー１８で、測定点又は測定領域を指定する。一
方、カーソル１７に同期したスキャナー５Ａ、５Ｂは上
記で指定された方向にレーザが照射されている様に偏向
ミラー４Ａ、４Ｂが変更されるとともにレーザ照射周辺
の映像が視準用映像１６として映し出されるので、再度
視準用映像１６を見ながらカーソル１７を使って希望測
定点又は測定領域の微調整を行う。
方法につき説明すると、図１において、被測定物方向に
架台９上のレーザヘッド１０を向け、図３の表示器に測
定範囲をカバーする映像をコントロールキー１８で、三
次元測定エリアモニター用ＣＣＤカメラ６のズームを調
整し映し出す。次に表示器上のカーソル１７をコントロ
ールキー１８で、測定点又は測定領域を指定する。一
方、カーソル１７に同期したスキャナー５Ａ、５Ｂは上
記で指定された方向にレーザが照射されている様に偏向
ミラー４Ａ、４Ｂが変更されるとともにレーザ照射周辺
の映像が視準用映像１６として映し出されるので、再度
視準用映像１６を見ながらカーソル１７を使って希望測
定点又は測定領域の微調整を行う。
【００１６】次に測定開始用のコントロールキー１８を
押すとカーソルで指定された測定点の座標をノンプリズ
ム光波計１、出力の距離と偏向ミラー４Ａ、４Ｂから
Ｘ、Ｙ方向の角度から求め表示器１４に表示するととも
にコントロール内のメモリに確保される。一方、測定領
域を指定した場合は、２個のスキャナー５Ａ、５Ｂが自
動的に制御され、図４のように測量点１を順次移動させ
て指定領域内の三次元測量を行う。
押すとカーソルで指定された測定点の座標をノンプリズ
ム光波計１、出力の距離と偏向ミラー４Ａ、４Ｂから
Ｘ、Ｙ方向の角度から求め表示器１４に表示するととも
にコントロール内のメモリに確保される。一方、測定領
域を指定した場合は、２個のスキャナー５Ａ、５Ｂが自
動的に制御され、図４のように測量点１を順次移動させ
て指定領域内の三次元測量を行う。
【００１７】
【発明の効果】以上に説明した本発明のレーザ光照射方
法を採用すれば、反射プリズムを必要としないので従来
の測量方式に比べると作業員を１／２に抑えることがで
きるとともに、測量作業時間を短縮することが出来る効
果がある。
法を採用すれば、反射プリズムを必要としないので従来
の測量方式に比べると作業員を１／２に抑えることがで
きるとともに、測量作業時間を短縮することが出来る効
果がある。
【００１８】また、測量点に反射プリズムを設置する必
要が無いので、人が立ち入れない危険地帯や高所の座標
測量が要易に測量できる効果がある。
要が無いので、人が立ち入れない危険地帯や高所の座標
測量が要易に測量できる効果がある。
【００１９】また、測量点視準は画面を見ながら行う事
ができるので眠鏡を必要とする作業員は視準合わせが楽
になる効果がある。
ができるので眠鏡を必要とする作業員は視準合わせが楽
になる効果がある。
【００２０】また、複数の作業員が画面を見ながら視準
合わせが出来るので測量ミスが少なくなる効果がある。
合わせが出来るので測量ミスが少なくなる効果がある。
【００２１】また、Ｘ、Ｙスキャナーはガルバノメータ
を用いているので、高速測量が可能故に作業時間を短縮
する事が出来るので、作業能率が著しく向上するという
効果がある。
を用いているので、高速測量が可能故に作業時間を短縮
する事が出来るので、作業能率が著しく向上するという
効果がある。
【００２２】また、傾斜センサによる自動水準補正方式
を用いているので設置が簡単になる効果がある。
を用いているので設置が簡単になる効果がある。
【００２３】また、測量結果から土木管理に必要な島観
図や断面図、傾斜図がディスプレイ及びプリンターで出
力出来るので作業能力が飛躍的にアップする効果があ
る。
図や断面図、傾斜図がディスプレイ及びプリンターで出
力出来るので作業能力が飛躍的にアップする効果があ
る。
【図１】本発明の方法を適用してノンプリズムで三次元
測量を行う実施例におけるシステムの構成図である。
測量を行う実施例におけるシステムの構成図である。
【図２】は本発明のレーザヘッドの内部構成図である。
【図３】は測量点または測量範囲の映像モニター及び測
量指示を行う表示器である。
量指示を行う表示器である。
【図４】は照射レーザの移動方向を表したレーザスキャ
ン図。
ン図。
【図５】は傾斜センサを内蔵したレーザッドの自動水準
方法。
方法。
１．ノンプリズム光波計 ２．光分岐器 ３．固定反射ミラー ４Ａ．Ｘ軸偏向ミラー ４Ｂ．Ｙ軸偏向ミラー ５Ａ．測角機能付Ｘ軸偏向ミラー ５Ｂ．測角機能付Ｙ軸偏向ミラー ６．三次元測定エリアモニター用ＣＣＤカメラ ７．視準用ＣＣＤカメラ ８．ベース ９．架台 １０．レーザヘッド １１．照射レーザ光線 １２．入射レーザ光線 １３．コントローラ １４．表示器 １５．三次元測定エリア映像 １６．視準用映像 １７．カーソル １８．コントロールキー １９．測量点 ２０．Ｘ，Ｙ傾斜計 ２１．水平方向の傾きθＸ ２２．垂直方法の傾きθＹ
Claims (2)
- 【請求項１】反射プリズムを必要としないノンプリズム
光波計とノンプリズム光波計から照射されるレーザ光線
を測角機能付Ｘ軸旋回器とＹ軸旋回器の軸に装着した反
射ミラーに当てるようにし、三次元測定エリアの実景を
写すＣＣＤカメラ６とノンプリズム光波計のレーザ光軸
上の光分岐器を介して被測定物に当たったレーザ光線周
辺の実景を写すＣＣＤカメラ７を設けるとともに、カメ
ラ６の映像モニター上にあるカーソルの動きに、上記測
角機能付Ｘ軸旋回器とＹ軸旋回器の偏向角を同期させカ
メラ７の映像で微調を行うコントローラからなるレーザ
三次元測量機。 - 【請求項２】前記のレーザ三次元測量機でベース８上に
Ｘ、Ｙの傾斜センサを設け、傾斜に応じて測角機能付
Ｘ、Ｙ軸旋回器の軸に装着している２個の偏向ミラーの
偏向角をコントローラで制御して水準を補正する自動水
準器付レーザ三次元測量機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10257440A JP2000055660A (ja) | 1998-08-06 | 1998-08-06 | レーザ三次元測量機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10257440A JP2000055660A (ja) | 1998-08-06 | 1998-08-06 | レーザ三次元測量機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000055660A true JP2000055660A (ja) | 2000-02-25 |
Family
ID=17306394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10257440A Pending JP2000055660A (ja) | 1998-08-06 | 1998-08-06 | レーザ三次元測量機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000055660A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002063241A1 (fr) * | 2001-02-08 | 2002-08-15 | Nkk Corporation | Procede de mesure de coordonnees tridimensionnelles, dispositif de mesure de coordonnees tridimensionnelles et procede permettant la construction d"une structure de grande dimension |
| JP2006503275A (ja) * | 2002-10-12 | 2006-01-26 | ライカ ジオシステムズ アクチェンゲゼルシャフト | 測定器用電子ディスプレイおよび制御装置 |
| JP2006226881A (ja) * | 2005-02-18 | 2006-08-31 | Sokkia Co Ltd | 測量機の自動視準装置 |
| JP2008082782A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-04-10 | Topcon Corp | レーザスキャナ |
| JP2012047656A (ja) * | 2010-08-30 | 2012-03-08 | Hitachi Ltd | レーザスキャナを用いた形状計測方法 |
| CN105136108A (zh) * | 2015-07-28 | 2015-12-09 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于立体视觉高精度波浪浪高测量方法 |
-
1998
- 1998-08-06 JP JP10257440A patent/JP2000055660A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002063241A1 (fr) * | 2001-02-08 | 2002-08-15 | Nkk Corporation | Procede de mesure de coordonnees tridimensionnelles, dispositif de mesure de coordonnees tridimensionnelles et procede permettant la construction d"une structure de grande dimension |
| US6559931B2 (en) | 2001-02-08 | 2003-05-06 | Nkk Corporation | Three-dimensional (3-D) coordinate measuring method, 3-D coordinate measuring apparatus, and large-structure building method |
| JP2006503275A (ja) * | 2002-10-12 | 2006-01-26 | ライカ ジオシステムズ アクチェンゲゼルシャフト | 測定器用電子ディスプレイおよび制御装置 |
| JP2006226881A (ja) * | 2005-02-18 | 2006-08-31 | Sokkia Co Ltd | 測量機の自動視準装置 |
| JP2008082782A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-04-10 | Topcon Corp | レーザスキャナ |
| JP2012047656A (ja) * | 2010-08-30 | 2012-03-08 | Hitachi Ltd | レーザスキャナを用いた形状計測方法 |
| CN105136108A (zh) * | 2015-07-28 | 2015-12-09 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于立体视觉高精度波浪浪高测量方法 |
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