JP2000047731A - スカラロボット - Google Patents
スカラロボットInfo
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- JP2000047731A JP2000047731A JP10228618A JP22861898A JP2000047731A JP 2000047731 A JP2000047731 A JP 2000047731A JP 10228618 A JP10228618 A JP 10228618A JP 22861898 A JP22861898 A JP 22861898A JP 2000047731 A JP2000047731 A JP 2000047731A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 101001094026 Synechocystis sp. (strain PCC 6803 / Kazusa) Phasin PhaP Proteins 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 小型で高精度のスカラロボットを提供する。
【解決手段】 駆動系にステッピングモータ１２、２
２、３２、４２を採用し、ここにエンコーダ１３、２
３、３３、４３を設け、実働パルス数をカントしてＣＰ
Ｕ１にフィードバックする。脱調等により要求ステップ
数と一致しない場合、差分を補正する。
２、３２、４２を採用し、ここにエンコーダ１３、２
３、３３、４３を設け、実働パルス数をカントしてＣＰ
Ｕ１にフィードバックする。脱調等により要求ステップ
数と一致しない場合、差分を補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、スカラロボット
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】スカラロボットは水平多関節ロボットで
あって、基台に指示される第１アームと該第１アームに
支持される第２アームとを備え、該第２アームの先端に
Ｒ軸を有して作業を行わせるようになっている。上記３
軸に加えてＺ軸を設け昇降可能とした構成のものもあ
り、合計で３軸又は４軸とするのが普通である。このよ
うなスカラロボットにおいて、各軸の駆動源とし、従来
はサーボモータ系を用いていた。
あって、基台に指示される第１アームと該第１アームに
支持される第２アームとを備え、該第２アームの先端に
Ｒ軸を有して作業を行わせるようになっている。上記３
軸に加えてＺ軸を設け昇降可能とした構成のものもあ
り、合計で３軸又は４軸とするのが普通である。このよ
うなスカラロボットにおいて、各軸の駆動源とし、従来
はサーボモータ系を用いていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、サーボモータ
系はモータ及びその制御装置が大型であり、消費電力も
大きい問題があった。装置が大型であることから、モー
タ等はアーム側に取り付けるのが普通であり、そのため
モータの重量を支えるための構造の強化とこれに伴うモ
ータのパワーの増大が必要であり、更に装置全体として
大型化する問題があった。サーボモータ系を用いずにス
テッピングモータを用いると、小型化が可能であるが、
位置認識機能を備えていないため、移動量の制御のため
に常に最初のステップで初期設定を行い、基準位置から
の移動量に基づいて制御する必要があった。本発明は上
記従来技術の欠点を改善することを目的とする。
系はモータ及びその制御装置が大型であり、消費電力も
大きい問題があった。装置が大型であることから、モー
タ等はアーム側に取り付けるのが普通であり、そのため
モータの重量を支えるための構造の強化とこれに伴うモ
ータのパワーの増大が必要であり、更に装置全体として
大型化する問題があった。サーボモータ系を用いずにス
テッピングモータを用いると、小型化が可能であるが、
位置認識機能を備えていないため、移動量の制御のため
に常に最初のステップで初期設定を行い、基準位置から
の移動量に基づいて制御する必要があった。本発明は上
記従来技術の欠点を改善することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、基台と該基台に設けられた第１アームと
該第１アームの先端に設けられた第２アームと該第２ア
ームの先端に設けられたＲ軸とを有するスカラロボット
において、前記基台側に設けられた第１アーム駆動用の
第１アームステッピングモータと、前記基台側に設けら
れた第２アーム駆動用の第２アームステッピングモータ
と、前記各ステッピングモータの駆動系に設けられた位
置検出センサと、前記位置検出センサからの信号を入力
して前記駆動系の位置を検出する手段と、を備えたこと
を特徴とする。第１アームステッピングモータは比較的
小型である上、大きな制御装置を必要としないため装置
の小型化が可能である。また第１アームステッピングモ
ータを基台側に設置可能であるため、第１アームや第２
アームにモータを設置する必要がなく、機械的な負担が
減少し、これによっても更に小型化が促進される。ま
た、ステッピングモータの駆動系に位置検出センサを設
け、駆動系の位置検出を行うようにしているため、常に
最初のステップで初期設定を行う必要がなくなる。ま
た、外力が加わり、脱調を生じた時に、これを認識する
ことも可能になる。なお、前記基台に設けられたＲ軸駆
動用のＲ軸ステッピングモータ及びこのＲ軸ステッピン
グモータの駆動系に設けられた位置検出センサを更に備
えることも可能である。また、前記第１アームを昇降さ
せるための昇降基台と、該昇降基台昇降用のＺ軸ステッ
ピングモータ及びＺ軸ステッピングモータの駆動系に設
けられた位置検出センサを更に基台側に備えることも可
能である。また前記位置検出センサは駆動系の何処に設
けることも可能であり、例えばステッピングモータに連
結して設けること等が可能である。
に、本発明は、基台と該基台に設けられた第１アームと
該第１アームの先端に設けられた第２アームと該第２ア
ームの先端に設けられたＲ軸とを有するスカラロボット
において、前記基台側に設けられた第１アーム駆動用の
第１アームステッピングモータと、前記基台側に設けら
れた第２アーム駆動用の第２アームステッピングモータ
と、前記各ステッピングモータの駆動系に設けられた位
置検出センサと、前記位置検出センサからの信号を入力
して前記駆動系の位置を検出する手段と、を備えたこと
を特徴とする。第１アームステッピングモータは比較的
小型である上、大きな制御装置を必要としないため装置
の小型化が可能である。また第１アームステッピングモ
ータを基台側に設置可能であるため、第１アームや第２
アームにモータを設置する必要がなく、機械的な負担が
減少し、これによっても更に小型化が促進される。ま
た、ステッピングモータの駆動系に位置検出センサを設
け、駆動系の位置検出を行うようにしているため、常に
最初のステップで初期設定を行う必要がなくなる。ま
た、外力が加わり、脱調を生じた時に、これを認識する
ことも可能になる。なお、前記基台に設けられたＲ軸駆
動用のＲ軸ステッピングモータ及びこのＲ軸ステッピン
グモータの駆動系に設けられた位置検出センサを更に備
えることも可能である。また、前記第１アームを昇降さ
せるための昇降基台と、該昇降基台昇降用のＺ軸ステッ
ピングモータ及びＺ軸ステッピングモータの駆動系に設
けられた位置検出センサを更に基台側に備えることも可
能である。また前記位置検出センサは駆動系の何処に設
けることも可能であり、例えばステッピングモータに連
結して設けること等が可能である。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づいて説明する。図１は機械的な構成を示す斜視図、
図２は機能ブロック図である。本体６０は上下方向昇降
可能に装着された昇降基台５３を有し、この本体６０と
昇降基台５３とで基台を形成している。該昇降基台５３
に第１アーム５０が回動可能に装着され、この第１アー
ム５０の先端に第２アーム５１が回動可能に装着されて
いる。第２アーム５１の先端に更にＲ軸５２が装着さ
れ、具体的な作業を行うようになっている。自在ケーシ
ング６１は本体６０から昇降基台５３へ延びるケーブル
類を格納するためのものである。
基づいて説明する。図１は機械的な構成を示す斜視図、
図２は機能ブロック図である。本体６０は上下方向昇降
可能に装着された昇降基台５３を有し、この本体６０と
昇降基台５３とで基台を形成している。該昇降基台５３
に第１アーム５０が回動可能に装着され、この第１アー
ム５０の先端に第２アーム５１が回動可能に装着されて
いる。第２アーム５１の先端に更にＲ軸５２が装着さ
れ、具体的な作業を行うようになっている。自在ケーシ
ング６１は本体６０から昇降基台５３へ延びるケーブル
類を格納するためのものである。
【０００６】基台側の本体６０内にはＺ軸ステッピング
モータ４２が格納され、所定の機構により昇降基台５３
の昇降を行わせるようになっている。また、基台側の昇
降基台５３には第１アームステッピングモータ１２が格
納され、減速機１５を介して第１アーム５０を回動駆動
するように構成されている。また昇降基台５３には第２
アームステッピングモータ２２とＲ軸ステッピングモー
タ３２も格納されており、第２アームステッピングモー
タ２２は駆動ベルト等の所定の動力伝達機構を介して第
２アーム５１を回動させるようになっている。また、Ｒ
軸ステッピングモータ３２は駆動ベルト等を介してＲ軸
５２を回転させるように構成されている。
モータ４２が格納され、所定の機構により昇降基台５３
の昇降を行わせるようになっている。また、基台側の昇
降基台５３には第１アームステッピングモータ１２が格
納され、減速機１５を介して第１アーム５０を回動駆動
するように構成されている。また昇降基台５３には第２
アームステッピングモータ２２とＲ軸ステッピングモー
タ３２も格納されており、第２アームステッピングモー
タ２２は駆動ベルト等の所定の動力伝達機構を介して第
２アーム５１を回動させるようになっている。また、Ｒ
軸ステッピングモータ３２は駆動ベルト等を介してＲ軸
５２を回転させるように構成されている。
【０００７】上記機械的構造を有するスカラロボット
は、図２に示すようにＣＰＵ１を備え、このＣＰＵ１に
より種々の制御が行われるようになっている。ＣＰＵ１
はＲＡＭ２、ＲＯＭ３、或いはメモリカード４、更には
操作装置（図示せず）からの情報や指令に応じて制御を
行うようになっている。
は、図２に示すようにＣＰＵ１を備え、このＣＰＵ１に
より種々の制御が行われるようになっている。ＣＰＵ１
はＲＡＭ２、ＲＯＭ３、或いはメモリカード４、更には
操作装置（図示せず）からの情報や指令に応じて制御を
行うようになっている。
【０００８】ＣＰＵ１は第１アーム駆動機構１０、第２
アーム駆動機構２０、Ｒ軸駆動機構３０、Ｚ軸駆動機構
４０の駆動系を制御するようになっており、各駆動系は
同一の構成を有している。第１アーム駆動機構１０にお
いて、モータ駆動制御装置１１はＣＰＵ１からの指令を
受けて第１アームステッピングモータ１２を駆動し、第
１アーム５０を所定量移動するようになっている。該第
１アームステッピングモータ１２の移動量はエンコーダ
１３により検出され、ＣＰＵ１にフィードバックされる
ように構成されている。初期セットセンサ１４は第１ア
ームステッピングモータ１２を初期位置にセットされた
か否かを検出するためのものである。
アーム駆動機構２０、Ｒ軸駆動機構３０、Ｚ軸駆動機構
４０の駆動系を制御するようになっており、各駆動系は
同一の構成を有している。第１アーム駆動機構１０にお
いて、モータ駆動制御装置１１はＣＰＵ１からの指令を
受けて第１アームステッピングモータ１２を駆動し、第
１アーム５０を所定量移動するようになっている。該第
１アームステッピングモータ１２の移動量はエンコーダ
１３により検出され、ＣＰＵ１にフィードバックされる
ように構成されている。初期セットセンサ１４は第１ア
ームステッピングモータ１２を初期位置にセットされた
か否かを検出するためのものである。
【０００９】第２アーム駆動機構２０も同様にモータ駆
動制御装置２１と第２アームステッピングモータ２２と
エンコーダ２３及び初期セットセンサ２４を備えてい
る。またＲ軸駆動機構３０も同様にモータ駆動制御装置
３１とＲ軸ステッピングモータ３２とエンコーダ３３及
び初期セットセンサ３４を備えている。更にＺ軸駆動機
構４０も同様にモータ駆動制御装置４１とＺ軸ステッピ
ングモータ４２とエンコーダ４３及び初期セットセンサ
４４を備えている。
動制御装置２１と第２アームステッピングモータ２２と
エンコーダ２３及び初期セットセンサ２４を備えてい
る。またＲ軸駆動機構３０も同様にモータ駆動制御装置
３１とＲ軸ステッピングモータ３２とエンコーダ３３及
び初期セットセンサ３４を備えている。更にＺ軸駆動機
構４０も同様にモータ駆動制御装置４１とＺ軸ステッピ
ングモータ４２とエンコーダ４３及び初期セットセンサ
４４を備えている。
【００１０】図３により動作を説明する。最初にステッ
ピングモータを初期設定し（ステップＳ１）、作業者に
より移動点のティーチングを実行する（ステップＳ
２）。そして、運転スタートを指示する（ステップＳ
３）。ＣＰＵ１はステッピングモータへの要求移動ステ
ップ量を計算し、第１アームステッピングモータ１２、
第２アームステッピングモータ２２、Ｒ軸ステッピング
モータ３２、Ｚ軸ステッピングモータ４２等へ指令を出
力する（ステップＳ４）。該指令に応じて各ステッピン
グモータ１２、２２、３２、４２は駆動し（ステップＳ
５）、この駆動に応じてエンコーダ１３、２３、３３、
４３において実働パルス数が計数されＣＰＵ１にフィー
ドバックされる（ステップＳ６）。ＣＰＵ１において、
要求移動量ステップと実働パルス数が比較され（ステッ
プＳ７）、一致していなければ差分について補正移動量
を計算し（ステップＳ８）、ステップＳ５に戻る。一致
していれば次の移動点を指定し（ステップＳ９）、最終
点になるまで上記動作を繰り返す（ステップＳ１０）。
ピングモータを初期設定し（ステップＳ１）、作業者に
より移動点のティーチングを実行する（ステップＳ
２）。そして、運転スタートを指示する（ステップＳ
３）。ＣＰＵ１はステッピングモータへの要求移動ステ
ップ量を計算し、第１アームステッピングモータ１２、
第２アームステッピングモータ２２、Ｒ軸ステッピング
モータ３２、Ｚ軸ステッピングモータ４２等へ指令を出
力する（ステップＳ４）。該指令に応じて各ステッピン
グモータ１２、２２、３２、４２は駆動し（ステップＳ
５）、この駆動に応じてエンコーダ１３、２３、３３、
４３において実働パルス数が計数されＣＰＵ１にフィー
ドバックされる（ステップＳ６）。ＣＰＵ１において、
要求移動量ステップと実働パルス数が比較され（ステッ
プＳ７）、一致していなければ差分について補正移動量
を計算し（ステップＳ８）、ステップＳ５に戻る。一致
していれば次の移動点を指定し（ステップＳ９）、最終
点になるまで上記動作を繰り返す（ステップＳ１０）。
【００１１】以上説明した通り、動作中に脱調があって
も、ステップＳ７で検出され、ステップＳ８で補正され
るから、高精度の駆動制御を行える。また、エンコーダ
１３、２３、３３、４３からの信号によりＣＰＵ１にお
いて、絶対位置を計算して記憶するようにしておけば、
動作の都度初期位置に戻る必要がないなどの効果があ
る。
も、ステップＳ７で検出され、ステップＳ８で補正され
るから、高精度の駆動制御を行える。また、エンコーダ
１３、２３、３３、４３からの信号によりＣＰＵ１にお
いて、絶対位置を計算して記憶するようにしておけば、
動作の都度初期位置に戻る必要がないなどの効果があ
る。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように本発明のスカラロボ
ットによれば、小型化が可能な上、高精度の動作制御を
行える効果がある。
ットによれば、小型化が可能な上、高精度の動作制御を
行える効果がある。
【図１】本発明の一実施形態を示す外観斜視図。
【図２】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図。
【図３】本発明の一実施形態の動作を示すフローチャー
ト図。
ト図。
１：ＣＰＵ、２：ＲＡＭ、３：ＲＯＭ、４：メモリカー
ド、１０：第１アーム駆動機構、１１：モータ駆動制御
装置、１２：第１アームステッピングモータ、１３：エ
ンコーダ、１４：初期セットセンサ、１５：減速機、２
０：第２アーム駆動機構、２１：モータ駆動制御装置、
２２：第２アームステッピングモータ、２３：エンコー
ダ、２４：初期セットセンサ、３０：Ｒ軸駆動機構、３
１：モータ駆動制御装置、３２：Ｒ軸ステッピングモー
タ、３３：エンコーダ、３４：初期セットセンサ、４
０：Ｚ軸駆動機構、４１：モータ駆動制御装置、４２：
Ｚ軸ステッピングモータ、４３：エンコーダ、４４：初
期セットセンサ、５０：第１アーム、５１：第２アー
ム、５２：Ｒ軸、５３：昇降基台、６０：本体、６１：
自在ケーシング。
ド、１０：第１アーム駆動機構、１１：モータ駆動制御
装置、１２：第１アームステッピングモータ、１３：エ
ンコーダ、１４：初期セットセンサ、１５：減速機、２
０：第２アーム駆動機構、２１：モータ駆動制御装置、
２２：第２アームステッピングモータ、２３：エンコー
ダ、２４：初期セットセンサ、３０：Ｒ軸駆動機構、３
１：モータ駆動制御装置、３２：Ｒ軸ステッピングモー
タ、３３：エンコーダ、３４：初期セットセンサ、４
０：Ｚ軸駆動機構、４１：モータ駆動制御装置、４２：
Ｚ軸ステッピングモータ、４３：エンコーダ、４４：初
期セットセンサ、５０：第１アーム、５１：第２アー
ム、５２：Ｒ軸、５３：昇降基台、６０：本体、６１：
自在ケーシング。
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０２Ｐ 8/14 Ｈ０２Ｐ 8/00 ３０４Ａ (72)発明者 宮 澤 里 香 東京都八王子市狭間町1463番地 蛇の目ミ シン工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 BA04 DD01 FB15 3F060 BA00 CA00 DA09 EB12 EC12 FA03 GA13 GD07 GD14 5H303 AA10 BB03 BB09 BB15 CC01 DD03 DD28 FF09 HH05 HH07 QQ09 5H580 AA03 BB06 BB09 BB10 FA04 FB05 HH02 HH39 KK10
Claims (4)
- 【請求項１】 基台と該基台に設けられた第１アームと
該第１アームの先端に設けられた第２アームと該第２ア
ームの先端に設けられたＲ軸とを有するスカラロボット
において、 前記基台側に設けられた第１アーム駆動用の第１アーム
ステッピングモータと、 前記基台側に設けられた第２アーム駆動用の第２アーム
ステッピングモータと、 前記各ステッピングモータの駆動系に設けられた位置検
出センサと、 前記位置検出センサからの信号を入力して前記駆動系の
位置を検出する手段と、 を備えたことを特徴とするスカラロボット。 - 【請求項２】 前記基台に設けられたＲ軸駆動用のＲ軸
ステッピングモータ及びＲ軸ステッピングモータの駆動
系に設けられた位置検出センサを更に備えた、 請求項１に記載のスカラロボット。 - 【請求項３】 前記第１アームを昇降させるための昇降
基台と、 該昇降基台昇降用のＺ軸ステッピングモータ及び該Ｚ軸
ステッピングモータの駆動系に設けられた位置検出セン
サを更に基台側に備えた、 請求項１又は２に記載のスカラロボット。 - 【請求項４】前記位置検出センサがステッピングモータ
に連結して設けられた、 請求項１又は２又は３に記載のスカラロボット。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10228618A JP2000047731A (ja) | 1998-07-29 | 1998-07-29 | スカラロボット |
| US09/353,730 US6212968B1 (en) | 1998-07-29 | 1999-07-14 | SCARA robot |
| DE19934973A DE19934973B4 (de) | 1998-07-29 | 1999-07-26 | SCARA-Roboter |
| TW089212852U TW454612U (en) | 1998-07-29 | 1999-07-28 | Selective compliance assembly robot arm (SCARA) robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10228618A JP2000047731A (ja) | 1998-07-29 | 1998-07-29 | スカラロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000047731A true JP2000047731A (ja) | 2000-02-18 |
Family
ID=16879176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10228618A Pending JP2000047731A (ja) | 1998-07-29 | 1998-07-29 | スカラロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000047731A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014096922A (ja) * | 2012-11-09 | 2014-05-22 | Seiko Epson Corp | ステッピングモーターの制御方法、制御装置およびロボット |
| WO2016190140A1 (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-01 | ライフロボティクス株式会社 | ロボット装置及びステッピングモータ制御装置 |
| WO2017022533A1 (ja) * | 2015-07-31 | 2017-02-09 | ライフロボティクス株式会社 | ロボット装置 |
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| JPH05318350A (ja) * | 1992-05-18 | 1993-12-03 | Ebara Corp | 真空用ロボットの昇降機構 |
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| JPH0717485U (ja) * | 1993-09-03 | 1995-03-28 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
-
1998
- 1998-07-29 JP JP10228618A patent/JP2000047731A/ja active Pending
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