JP2000043767A - Manufacture of full-open gate type vehicle body, and its device - Google Patents
Manufacture of full-open gate type vehicle body, and its deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車製造ライン
におけるフルオープンゲート式車体製造法及びその装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a full-open gate type vehicle body manufacturing method and apparatus in an automobile manufacturing line.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、自動車製造ラインにおいては、車
体組み立てセクションにて車台の両側部にはサイドパネ
ル（インナーパネルとアウターパネルの合体）を、上部
にはルーフパネルを、後部にはリヤーパネルをそれぞれ
溶接して車体を形成し、且つ車体内の前部にダッシュボ
ードパネルを、後部にリヤートレイパネルをそれぞれ溶
接により取り付けている。このような各パネルの取り付
けに際し、通常は図１５に示すようにゲート方式が採用
されている。即ち、ライン送りされてくる車台Ａに対し
て位置決めの基準となる固定ゲートＢと、この固定ゲー
トＢに係合・離脱する複数の可動ゲートＣ1 Ｃ2 …とが
設けられ、固定ゲートＢにはインナーパネルＤを保持さ
せ、可動ゲートＣ1 にはアウターパネルＥを保持させ、
可動ゲートＣ2 にはルーフパネルＦを保持させ、位置合
わせ用のピンＧと孔Ｈとを介して可動パネルＣ1 、Ｃ2
を固定ゲートＢに組み付ける。この際、インナーパネル
ＤとアウターパネルＥとが合体してサイドパネルＩが形
成される。そして、この状態を保持し車台Ａに対して各
パネルの溶接工程がなされる。2. Description of the Related Art Conventionally, in an automobile manufacturing line, a side panel (combination of an inner panel and an outer panel) is provided on both sides of a chassis in a body assembly section, a roof panel is provided on an upper part, and a rear panel is provided on a rear part. Each is welded to form a vehicle body, and a dashboard panel is mounted on a front portion of the vehicle body, and a rear tray panel is mounted on a rear portion of the vehicle body. In mounting such panels, a gate system is usually employed as shown in FIG. That is, a fixed gate B serving as a reference for positioning with respect to the chassis A to which the line is fed, and a plurality of movable gates C 1 C 2 ... Which engage and disengage with the fixed gate B are provided. Holds the inner panel D, the movable gate C 1 holds the outer panel E,
The movable gate C 2 holds the roof panel F, and the movable panels C 1 , C 2 through the positioning pins G and the holes H.
To the fixed gate B. At this time, the inner panel D and the outer panel E are united to form the side panel I. Then, while maintaining this state, the welding process of each panel to the chassis A is performed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】現状の車体一体製造シ
ステムの基本的な手段は、前記のように加工精度の維
持、向上を図るため高剛性ゲート（プレート＋治具）に
部品の位置決め機構と車体接合部の溶接機能を設けてあ
る。更に車体精度を出すために、最新の車体一体製造方
案は高剛性ゲートをメカ的に結合させ、機械的な精度を
確保することにより間接的に車体精度を出す方案であ
る。しかしながら、車体の各パネルは大型でしかも軽量
物であり、剛性が低いという部品特性のため、決められ
た位置で決められた形状を維持することが困難である。
又、車体精度のばらつきは車両性能に大きな影響を及ぼ
す。前記従来のゲート方式によると、図１６に示すよう
な作業環境となり、固定ゲートＢの周辺部に多数の可動
ゲートＣを配置し、これら大型のゲートＢ、Ｃを係合・
離脱させるため時間的及び空間的に制約が多く、フレキ
シビリティ（適応性、融通性）に関して次のような多く
の課題を内在している。 部品精度、機械精度や位置決め箇所の制限により加
工精度アップは困難である。 多大な設備投資を必要とする。 大きなスペース（空間）を必要とする。 位置決め機構と溶接機構を有し、溶接点数に限界が
あるため搬送等により車体精度に影響を与える。 超重量機構で合体させるため、加工精度のスピード
アップは困難である。 多機種少量生産において、生産ロス（治具チェン
ジ）は多大である。As described above, the basic means of the present integrated vehicle body manufacturing system is to provide a component positioning mechanism with a high-rigidity gate (plate + jig) in order to maintain and improve the processing accuracy. A welding function for the vehicle body joint is provided. In order to further improve the vehicle body accuracy, the latest vehicle integrated manufacturing method is to indirectly increase the vehicle body accuracy by mechanically connecting a high-rigidity gate and ensuring mechanical accuracy. However, since each panel of the vehicle body is large and lightweight and has low rigidity, it is difficult to maintain a predetermined shape at a predetermined position.
Also, variations in vehicle body accuracy have a significant effect on vehicle performance. According to the conventional gate method, a working environment as shown in FIG. 16 is obtained. A large number of movable gates C are arranged around the fixed gate B, and these large gates B, C are engaged with each other.
There are many restrictions in time and space to leave, and there are many issues concerning flexibility (adaptation, flexibility) as follows. It is difficult to increase the processing accuracy due to the limitations on component accuracy, machine accuracy, and positioning locations. Requires significant capital investment. Requires a large space (space). It has a positioning mechanism and a welding mechanism, and the number of welding points is limited. It is difficult to speed up the processing accuracy because they are combined by a super-weight mechanism. In small-lot production of many models, production loss (jig change) is enormous.
【０００４】本発明は、このような従来のゲート方式を
改め、新規なフルオープンゲート式車体製造法及びその
装置を提供することにより、従来の課題を解決すること
を目的とする。An object of the present invention is to solve the conventional problem by modifying the conventional gate system and providing a novel full open gate vehicle body manufacturing method and apparatus.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
の具体的手段として、本発明は、自動車の車台に構成パ
ネル又はフレーム部材をレーザー溶接して車体を製造す
る方法であって、前記構成パネル又はフレーム部材の溶
接前に光学的手段により位置合わせ部を計測し、最適位
置に調整する位置調整工程と、その位置決め精度を確保
するため被溶接部を保持するクランプ工程と、クランプ
部材にあけた貫通孔を利用してレーザービームを照射す
るレーザー溶接工程とを含むフルオープンゲート式車体
製造法を要旨とする。そして、このフルオープンゲート
式車体製造法において、前記構成パネルは、インナーパ
ネルとアウターパネルとを合体させたサイドパネルと、
ルーフパネルと、リヤーパネルと、ダッシュボードパネ
ルと、リヤートレイパネルとを含み、オープンカーの場
合は前記ルーフパネルを除くこと、前記サイドパネル
は、アウターパネルのプレス金型と同形のフレーム治具
とクランプ手段を備えたサイドパネルセットアップロボ
ットにて、インナーパネルとアウターパネルとが合体さ
れ、前記フレーム治具をアウターパネルの凹凸部に嵌め
込んで押し当て、且つ前記クランプ手段の先端部に取り
付けられた弾性体をインナーパネルに押圧して前記フレ
ーム治具とでサイドパネルを挟持固定し、サイドパネル
の位置合わせ部を車台の位置合わせ部に合わせて位置決
めした後、前記フレーム治具にあけた貫通孔を利用して
インナーパネルとアウターパネルとをレーザー溶接し、
更にサイドパネルの下端部はクランプロボットのクラン
プ板と弾性体とで車台に挟持固定し、クランプ板にあけ
た貫通孔を介してサイドパネルの下端部を車台にレーザ
ー溶接すること、前記ルーフパネルは、四隅の位置合わ
せ部を左右のサイドパネルの上端部前後の位置合わせ部
に合わせて位置決めし、その位置合わせ部をルーフパネ
ル用クランプ手段のクランプ板と弾性体とで挟持固定
し、クランプ板にあけた貫通孔を介してレーザー溶接に
より固定し、この後一対のマグネット電極を備えた治具
を用いてルーフパネルとサイドパネルとの被溶接部を密
着させ、且つその治具を移動させながら前記被溶接部を
レーザー溶接すること、前記ダッシュボードパネルは、
両側部の位置合わせ部を車台側枠の位置合わせ部にそれ
ぞれ合わせて位置決めし、このダッシュボードパネルと
車台との被溶接部をダッシュボード用クランプ手段のク
ランプ板と弾性体とで挟持固定し、クランプ板にあけた
貫通孔を介して前記被溶接部をレーザー溶接すること、
前記リヤートレイパネルは、両側部の位置合わせ部を左
右のサイドパネルの後部の内側に形成された位置合わせ
部にそれぞれ合わせて位置決めし、リヤートレイパネル
とサイドパネルとの被溶接部をリヤートレイ用クランプ
手段のクランプ板と弾性体とで挟持固定し、クランプ板
にあけた貫通孔を介して前記被溶接部をレーザー溶接す
ること、前記リヤーパネルは、両側部の位置合わせ部を
左右のサイドパネルの後端側部の位置合わせ部にそれぞ
れ合わせて位置決めし、リヤーパネルとサイドパネルと
の被溶接部をリヤーパネル用クランプ手段のクランプ板
と弾性体とで挟持固定し、クランプ板にあけた貫通孔を
介して前記被溶接部をレーザー溶接し、更に一対のマグ
ネット電極を備えた治具を用いてリヤーパネルの下端部
と車台の後端部とを密着させ、且つその治具を移動させ
ながらリヤーパネルの下端部を車台にレーザー溶接する
こと、を特徴とするものである。又、自動車の車台に構
成パネル又はフレーム部材をレーザー溶接して車体を製
造する装置であって、前記構成パネル又はフレーム部材
を所定の位置まで搬送する搬送手段又はセットアップ手
段と、位置合わせをするための位置調整手段と、位置合
わせ後にその位置決め精度を確保するため被溶接部を保
持するクランプ手段と、クランプ手段にあけた貫通孔を
利用してレーザービームを照射するレーザー溶接手段と
が、前記構成パネル又はフレーム部材に対応してそれぞ
れ配設されたフルオープンゲート式車体製造装置を要旨
とする。そして、このフルオープンゲート式車体製造装
置において、前記構成パネルのうちサイドパネルは、イ
ンナーパネルとアウターパネルとが合体され、このサイ
ドパネル用セットアップ手段は、セットアップロボット
にアウターパネルのプレス金型と同形のフレーム治具が
装着され、且つ４ドア用のフレーム治具と２ドア用のフ
レーム治具とが選択的に着脱できること、前記位置調整
手段は、車台と構成パネル又はフレーム部材の位置合わ
せ部に設けられた基準ピンと基準孔とを合わせる時に、
その位置合わせ部を照明するためのランプと、前記基準
ピンと基準孔との三次元位置を計測するためのＣＣＤカ
メラとを備え、このＣＣＤカメラによる計測データを演
算処理し、ずれの補正量を搬送手段又はセットアップロ
ボットにフィードバックすること、前記各クランプ手段
は、被溶接部を挟持固定するためのクランプ板と弾性体
とを備え、クランプ板はレーザービームを通す貫通孔が
形成され、弾性体は水を収納したバルーンであること、
を特徴とするものである。As a specific means for achieving this object, the present invention relates to a method of manufacturing a vehicle body by laser welding a component panel or a frame member to a vehicle chassis. Before the panel or frame member is welded, the positioning part is measured by optical means and adjusted to an optimum position, a position adjustment step for holding the welded part to ensure the positioning accuracy, and a clamp member is opened. And a laser welding step of irradiating a laser beam using the through hole. And in this full open gate type vehicle body manufacturing method, the constituent panel includes a side panel in which an inner panel and an outer panel are combined,
A roof panel, a rear panel, a dashboard panel, and a rear tray panel are included, and in the case of an open car, the roof panel is excluded, and the side panel is a frame jig having the same shape as a press mold of an outer panel. The inner panel and the outer panel were combined by the side panel set-up robot provided with the clamp means, the frame jig was fitted into the uneven portion of the outer panel, pressed, and attached to the tip of the clamp means. After the elastic body is pressed against the inner panel, the side panel is sandwiched and fixed with the frame jig, and the positioning portion of the side panel is positioned in accordance with the positioning portion of the chassis, and then the through hole is opened in the frame jig. Laser welding the inner panel and the outer panel using
Further, the lower end of the side panel is clamped and fixed to the chassis by the clamp plate and the elastic body of the clamp robot, and the lower end of the side panel is laser-welded to the chassis through a through hole formed in the clamp plate. , Align the four corners with the front and rear alignment parts on the left and right side panels, and fix the positioning part between the clamp plate and the elastic body of the roof panel clamp means. It is fixed by laser welding through the drilled through-hole, and thereafter, the welded portion between the roof panel and the side panel is brought into close contact with a jig provided with a pair of magnet electrodes, and the jig is moved while moving the jig. Laser welding the welded portion, the dashboard panel,
The positioning portions on both sides are aligned with the positioning portions on the chassis side frame, respectively, and the welded portion between the dashboard panel and the chassis is sandwiched and fixed between the clamp plate of the dashboard clamping means and the elastic body, Laser welding the welded part through a through hole opened in the clamp plate,
The rear tray panel is positioned by aligning the alignment portions on both sides with the alignment portions formed inside the rear portions of the left and right side panels, and clamping the welded portion between the rear tray panel and the side panel with the rear tray clamp. Means to be clamped and fixed between the clamp plate and the elastic body of the means, and that the welded portion is laser-welded through a through hole formed in the clamp plate, and the rear panel is provided with a positioning portion on both sides of the left and right side panels. Positioned in accordance with the positioning part on the rear end side, and the welded part of the rear panel and the side panel is clamped and fixed between the clamp plate of the rear panel clamp means and the elastic body, and the through-hole formed in the clamp plate Laser welding the part to be welded through, the lower end of the rear panel and the rear end of the chassis using a jig further provided with a pair of magnet electrodes Adhesion to, and to laser welding the lower end of the rear panel while moving the chassis the jig, and is characterized in. An apparatus for manufacturing a vehicle body by laser-welding a component panel or a frame member to an undercarriage of an automobile, for aligning the component panel or the frame member with a conveying means or a set-up means for conveying the component panel or the frame member to a predetermined position. The position adjusting means, the clamping means for holding the welded part to ensure the positioning accuracy after the alignment, and the laser welding means for irradiating a laser beam using a through hole drilled in the clamping means, the configuration The gist of the present invention is a full-open gate type vehicle body manufacturing apparatus provided corresponding to a panel or a frame member. In this full-open gate type vehicle body manufacturing apparatus, the side panel of the component panel is formed by combining the inner panel and the outer panel, and the setup means for the side panel is provided to the setup robot by the same shape as the press die of the outer panel. Frame jig is mounted, and the four-door frame jig and the two-door frame jig can be selectively attached and detached. The position adjusting means is provided in a positioning part of the chassis and the component panel or frame member. When matching the provided reference pin and reference hole,
A lamp for illuminating the alignment unit and a CCD camera for measuring the three-dimensional position of the reference pin and the reference hole are provided. Feedback to the means or the setup robot, each of the clamp means includes a clamp plate and an elastic body for holding and fixing the welded portion, the clamp plate is formed with a through hole through which a laser beam passes, and the elastic body is water. Being a balloon containing
It is characterized by the following.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて詳説する。図１は、本発明によるフルオ
ープンゲート式車体製造法のシステム全体図を示すもの
で、車台１に、インナーパネル２とアウターパネル３と
を合体させたサイドパネル４と、ルーフパネル５と、リ
ヤーパネル６と、ダッシュボードパネル７と、リヤート
レイパネル８とを組み付けレーザー溶接して車体を製造
する。Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 shows an overall system diagram of a full open gate type vehicle body manufacturing method according to the present invention. A side panel 4 in which an inner panel 2 and an outer panel 3 are combined with a chassis 1, a roof panel 5, and a rear panel The vehicle body is manufactured by assembling the panel 6, the dashboard panel 7, and the rear tray panel 8 by laser welding.
【０００７】先ず、車台１にサイドパネル４を組み付け
る工程について説明する。図２のように、サイドパネル
４の構成部品であるインナーパネル２とアウターパネル
３とがサイドパネル搬送コンベア９によって搬送され、
サイドパネル取り出し用ロボット１０によりインナーパ
ネル２とアウターパネル３とを取り出し、サイドパネル
アッセンブリィ用治具１１を用い重ね合わせて合体す
る。この後、サイドパネルアッセンブリィ用治具１１の
基台１１ａが、ガイドレール１２上を移動してＲ側のサ
イドパネルセットアップロボット１３の箇所まで搬送す
る。車種によっては、サイドパネル取り出し用ロボット
１０を用いないで、Ｒ側のサイドパネルセットアップロ
ボット１３にサイドパネル取り出し用ロボット１０を兼
ねさせる場合もある。又、Ｌ側においてもサイドパネル
セットアップロボット１３′が配設される。First, a process of assembling the side panel 4 to the chassis 1 will be described. As shown in FIG. 2, the inner panel 2 and the outer panel 3, which are components of the side panel 4, are transported by the side panel transport conveyor 9,
The inner panel 2 and the outer panel 3 are taken out by the robot 10 for taking out the side panel, and are overlapped and united by using the jig 11 for the side panel assembly. Thereafter, the base 11a of the side panel assembly jig 11 moves on the guide rail 12 and transports it to the location of the side panel setup robot 13 on the R side. Depending on the type of vehicle, the side panel setup robot 13 on the R side may also serve as the side panel removal robot 10 without using the side panel removal robot 10. A side panel setup robot 13 'is also provided on the L side.
【０００８】Ｒ側のサイドパネルセットアップロボット
１３は、着脱自在の切り替えヘッド１３ａを備え、その
先端部には前記アウターパネル３のプレス金型と同形の
フレーム治具１４（この場合は４ドア用）が装着される
と共に、両端部には吸着パッド１５がそれぞれ取り付け
られている。フレーム治具１４は、図４及び図５に示す
ように外周部に沿って複数の貫通孔１４ａが長孔状に形
成されている。The side panel set-up robot 13 on the R side has a detachable switching head 13a, and a frame jig 14 (in this case, for four doors) having the same shape as the press die of the outer panel 3 is provided at the tip thereof. Are attached, and suction pads 15 are attached to both ends. As shown in FIGS. 4 and 5, the frame jig 14 has a plurality of through-holes 14a formed in an elongated shape along the outer peripheral portion.
【０００９】前記Ｒ側のサイドパネルセットアップロボ
ット１３は、図５のようにフレーム治具１４をアウター
パネル３の凹凸部３ａ（ドアが取り付けられる部分）に
嵌合すると同時に、Ｒ側のサイドパネルセットアップロ
ボット１３に取り付けられたサイドパネル用クランプ手
段１６のアームを回動させて先端部をインナーパネル２
側に押し付け、前記フレーム治具１４とでインナーパネ
ル２とアウターパネル３との重合部を挟持固定する。The R-side side panel set-up robot 13 fits the frame jig 14 into the uneven portion 3a (portion to which the door is attached) of the outer panel 3 as shown in FIG. The arm of the side panel clamping means 16 attached to the robot 13 is rotated so that the distal end is moved to the inner panel 2.
And the frame jig 14 sandwiches and fixes the overlapped portion between the inner panel 2 and the outer panel 3.
【００１０】前記クランプ手段１６は、シリンダ１６ａ
と、このシリンダ１６ａにより回動するアーム１６ｂと
を備え、このアーム１６ｂの先端部には弾性体１６ｃが
装着され、この弾性体１６ｃが前記インナーパネル２に
圧接する。この場合、弾性体１６ｃとしては、ゴム等の
他に水を収納したバルーンを使用することができ、イン
ナーパネル２とアウターパネル３との重合部（被溶接
部）に均一な圧力でむらなく圧接する。The clamping means 16 includes a cylinder 16a
And an arm 16b that is rotated by the cylinder 16a. An elastic body 16c is attached to a tip end of the arm 16b, and the elastic body 16c is pressed against the inner panel 2. In this case, a balloon containing water in addition to rubber or the like can be used as the elastic body 16c, and the overlapped portion (welded portion) between the inner panel 2 and the outer panel 3 is uniformly pressed against the overlapped portion with a uniform pressure. I do.
【００１１】フレーム治具１４とクランプ手段１６とで
クランプされたサイドパネル４は、その状態を保持した
ままＲ側のサイドパネルセットアップロボット１３によ
り前記サイドパネルアッセンブリィ用治具１１から外さ
れ、車台１に搬送されて位置決めされる。The side panel 4 clamped by the frame jig 14 and the clamping means 16 is detached from the side panel assembly jig 11 by the side panel set-up robot 13 on the R side while maintaining the state, and 1 to be positioned.
【００１２】サイドパネル４の位置決めは、図３に示す
ようにＲ側の前方下部位置調整手段１７により行う。即
ち、この位置調整手段１７は、ＣＣＤカメラ１７ａと照
明用ランプ１７ｂとを備え、車台１側に設けられた位置
決め用基準ピンＰ1 と、サイドパネル４側に設けられた
基準孔Ｑ1 とを合わせる時に、その位置合わせ部をラン
プ１７ｂで照明し、ＣＣＤカメラ１７ａにより撮像して
三次元位置を計測し、且つその計測データを演算処理
し、ずれの補正量をＲ側のサイドパネルセットアップロ
ボット１３にフィードバックすることで正確な位置決め
を行う。前記位置決め用基準ピンＰ1 は、ボルトで代用
させることも可能である。As shown in FIG. 3, the positioning of the side panel 4 is performed by a front lower position adjusting means 17 on the R side. That is, the position adjusting means 17 is provided with a illumination lamp 17b and CCD camera 17a, and the positioning reference pin P 1 provided on the chassis 1 side and a reference hole Q 1 provided in the side panel 4 side At the time of alignment, the alignment portion is illuminated by a lamp 17b, imaged by a CCD camera 17a to measure a three-dimensional position, and the measured data is processed, and the deviation correction amount is determined by the side panel setup robot 13 on the R side. The accurate positioning is performed by feeding back to. The positioning reference pins P 1, it is also possible to substitute a bolt.
【００１３】位置決め終了後、図４に示すように車台１
の側方下部に配設されたワーククランプ手段１８により
サイドパネル４の下端部を車台１にクランプする。ワー
ククランプ手段１８は、ベッド１８ａの水平方向位置設
定機構Ｒ1 と、ベッド１８ａに対して上下移動する基板
１８ｂの上下方向位置設定機構Ｒ2 と、基板１８ｂに対
して前後方向に移動する押さえ板１８ｃの前後方向位置
設定機構Ｒ3 と、押さえ板１８ｃに対して左右方向に移
動するクランプ板１８ｄの左右方向位置設定機構Ｒ4 と
を備えている。After the positioning is completed, as shown in FIG.
The lower end of the side panel 4 is clamped to the undercarriage 1 by the work clamping means 18 disposed at the lower side of the vehicle. Work holding means 18, a horizontal position setting mechanism R 1 bed 18a, a vertical position setting mechanism R 2 of the substrate 18b that moves vertically relative to the bed 18a, pressing plate which moves back and forth with respect to the substrate 18b a longitudinal direction positioning mechanism R 3 of 18c, and a left-right direction positioning mechanism R 4 of the clamping plate 18d which moves in the lateral direction with respect to the retainer plate 18c.
【００１４】又、図６(イ) 、(ロ) に示すように、前記押
さえ板１８ｃの先端部には弾性体１８ｅが装着され、前
記と同様に弾性体１８ｅはバルーンを使用でき、流体注
入口１８ｆから内部に水が供給される。更に、前記クラ
ンプ板１８ｄの先端部は立ち上げられ、その立上部１８
ｇに複数の貫通孔１８ｈが長孔状に水平方向に形成され
ている。ワーククランプ手段１８は、前記複数の位置設
定機構を適宜作動させて前記押さえ板１８ｃの弾性体１
８ｅと、クランプ板１８ｄの立上部１８ｇとでサイドパ
ネル４と車台１との重合部（被溶接部）を挟持固定す
る。As shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b), an elastic body 18e is attached to the distal end of the pressing plate 18c, and a balloon can be used for the elastic body 18e in the same manner as described above. Water is supplied to the inside from the inlet 18f. Further, the tip portion of the clamp plate 18d is raised, and its rising portion 18d is raised.
A plurality of through holes 18h are formed in the horizontal direction in the shape of a long hole. The work clamp means 18 activates the plurality of position setting mechanisms as appropriate to operate the elastic body 1 of the holding plate 18c.
The overlapping portion (welded portion) of the side panel 4 and the chassis 1 is sandwiched and fixed between the side panel 8 and the rising portion 18g of the clamp plate 18d.
【００１５】次に、Ｒ側のサイドパネル４のレーザー溶
接工程について説明する。図４のように、サイドパネル
４のインナーパネル２とアウターパネル３とのレーザー
溶接は、図１に示すＲ側の上部レーザー溶接ロボット１
９のレーザー溶接トーチ１９ａを用いてなされ、前記フ
レーム治具１４に設けられている貫通孔１４ａに、例え
ばＹＡＧにより発生させたレーザービームを発射する。
この時、インナーパネル２とアウターパネル３の重合部
（被溶接部）は、図５のようにフレーム治具１４とクラ
ンプ手段１６の弾性体１６ｃとで挟持固定されているた
め、位置ずれが生じることなくしかも隙間が生じること
なくレーザー溶接が確実になされ、これにより高精度の
レーザー溶接が可能となる。又、弾性体１６ｃとして水
を収納したバルーンが使用されているので、レーザー溶
接時に発生する高熱を冷却する作用をなす。フレーム治
具１４の貫通孔１４ａは、前記のように外周部に沿って
長孔状に複数個設けられているため、レーザー溶接はス
ポット状に又は断続的な線状に行うことができる。Next, the laser welding process for the R side panel 4 will be described. As shown in FIG. 4, the laser welding of the inner panel 2 and the outer panel 3 of the side panel 4 is performed by the upper laser welding robot 1 on the R side shown in FIG.
A laser beam generated by, for example, YAG is emitted to a through hole 14a provided in the frame jig 14 by using a laser welding torch 19a of No. 9.
At this time, the overlapped portion (welded portion) of the inner panel 2 and the outer panel 3 is sandwiched and fixed between the frame jig 14 and the elastic body 16c of the clamping means 16 as shown in FIG. Laser welding can be reliably performed without any gaps and without any gaps, thereby enabling high-precision laser welding. In addition, since a balloon containing water is used as the elastic body 16c, it functions to cool high heat generated during laser welding. Since a plurality of through holes 14a of the frame jig 14 are provided in a long hole shape along the outer peripheral portion as described above, laser welding can be performed in a spot shape or an intermittent linear shape.
【００１６】車体１に対するＲ側のサイドパネル４の下
端部のレーザー溶接は、図６(イ) 、(ロ) に示すようにワ
ーククランプ手段１８のクランプ板１８ｄに設けた貫通
孔１８ｈを利用して、図１に示すＲ側の下部レーザー溶
接ロボット２０のレーザー溶接トーチ２０ａによりなさ
れる。この時も、インナーパネル２とアウターパネル３
と車台１との重合部（被溶接部）は、クランプ板１８ｄ
の立上部１８ｇと押さえ板１８ｃの弾性体１８ｅとで挟
持固定されているため、位置ずれが生じることなくしか
も隙間が生じることなくレーザー溶接がなされる。従っ
て、高精度のレーザー溶接が可能となると共に、弾性体
１８ｅとして水を収納したバルーンが使用されているの
で、レーザー溶接時に冷却作用が得られる。クランプ板
１８ｄの貫通孔１８ｈは、長孔状に複数個設けられてい
るため、レーザー溶接はスポット状に又は断続的な線状
に行うことができる。Laser welding of the lower end of the R side panel 4 to the vehicle body 1 utilizes a through hole 18h formed in a clamp plate 18d of the work clamping means 18, as shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b). This is performed by the laser welding torch 20a of the lower laser welding robot 20 on the R side shown in FIG. At this time, the inner panel 2 and the outer panel 3
The overlapping portion (welded portion) of the vehicle and the chassis 1 is a clamp plate 18d
Is fixed between the rising portion 18g and the elastic body 18e of the pressing plate 18c, so that laser welding can be performed without any displacement and without any gap. Accordingly, high-precision laser welding can be performed, and a cooling action can be obtained during laser welding because a balloon containing water is used as the elastic body 18e. Since a plurality of through holes 18h of the clamp plate 18d are provided in a long hole shape, laser welding can be performed in a spot shape or in an intermittent linear shape.
【００１７】このようにして、インナーパネル２とアウ
ターパネル３の重合部のレーザー溶接及び車体１へのＲ
側のサイドパネル４のレーザー溶接を、Ｒ側の上部レー
ザー溶接ロボット１９とＲ側の下部レーザー溶接ロボッ
ト２０とによりほぼ同時に能率良く行うことができる。
Ｌ側のサイドパネル４′についてもＲ側と全く同じ要領
で、位置合わせは図１に示すＬ側の前方下部位置調整手
段１７′にて行い、レーザー溶接はＬ側の上部レーザー
溶接ロボット１９′とＬ側の下部レーザー溶接ロボット
２０′とにより行われる。説明は省略したが、Ｌ側での
セットアップ等もＲ側と同じ要領にて遂行される。In this manner, the laser welding of the overlapped portion of the inner panel 2 and the outer panel 3 and the R
The laser welding of the side panel 4 on the side can be efficiently performed almost simultaneously by the upper laser welding robot 19 on the R side and the lower laser welding robot 20 on the R side.
The position of the L side panel 4 'is exactly the same as that of the R side panel. Position adjustment is performed by the L side front lower position adjusting means 17' shown in FIG. 1, and laser welding is performed by the L side upper laser welding robot 19 '. And the lower laser welding robot 20 'on the L side. Although the description is omitted, the setup on the L side and the like are performed in the same manner as the R side.
【００１８】次いで、車台１にルーフパネル５を組み付
ける工程について説明する。ルーフパネル５は、図７及
び図８に示すように搬送手段２１の支持フレーム２１ａ
により吸着保持されて下降し、前記左右のサイドパネル
４、４′に対する位置決めがなされた後にレーザー溶接
される。Next, a process of assembling the roof panel 5 to the chassis 1 will be described. As shown in FIGS. 7 and 8, the roof panel 5 is
, And is lowered by laser welding after being positioned with respect to the left and right side panels 4, 4 '.
【００１９】サイドパネル４、４′に対するルーフパネ
ル５の位置決めは、図９(イ) のようにルーフパネル５の
四隅部の下にそれぞれ設けられた位置決め用基準ピンＰ
2 と、サイドパネル４、４′の上部前後端部にそれぞれ
設けられた基準孔Ｑ2 とを合わせる時に、その位置合わ
せ部を図１に示すＲ側の前方上部位置調整手段２３のラ
ンプ２３ｂで照明し、ＣＣＤカメラ２３ａにより撮像し
て三次元位置を計測し、且つその計測データを演算処理
し、ずれの補正量を搬送手段２１にフィードバックする
ことで正確に行われる。図９(イ) は１箇所の位置合わせ
しか示していないが、ルーフパネル５の四隅部において
それぞれ位置合わせが行われる。即ち、ルーフパネル５
の前部の両側は前記Ｒ側の前方上部位置調整手段２３
と、図１に示すＬ側の前方上部位置調整手段２３′と
で、後部の両側はＲ側の後方上部位置調整手段２４と、
Ｌ側の後方上部位置調整手段２４′とでそれぞれ行われ
る。The positioning of the roof panel 5 with respect to the side panels 4 and 4 'is performed by positioning reference pins P provided below the four corners of the roof panel 5 as shown in FIG.
2, when combining the reference hole Q 2 to which are respectively provided on the upper front and rear end portions of the side panels 4, 4 ', the positioning unit in the lamp 23b of the front R side upper position adjusting means 23 shown in FIG. 1 It is accurately performed by illuminating, measuring the three-dimensional position by taking an image with the CCD camera 23a, calculating the measured data, and feeding back the correction amount of the deviation to the transporting means 21. Although FIG. 9A shows only one position alignment, the alignment is performed at each of the four corners of the roof panel 5. That is, the roof panel 5
Both sides of the front part of the front side are the front upper position adjusting means 23 on the R side.
1, the upper front position adjusting means 23 'on the L side shown in FIG.
This is performed by the rear upper position adjusting means 24 'on the L side.
【００２０】位置決め後、図９(ロ) のように搬送手段２
１の支持フレーム２１ａに取り付けられたルーフパネル
用クランプ手段２２により位置合わせ部分をクランプす
る。このクランプ手段２２は、シリンダ２２ａと、この
シリンダ２２ａにより回動するアーム２２ｂと、クラン
プ板２２ｃを備え、アーム２２ｂの先端部には弾性体２
２ｄが装着され、クランプ板２２ｃの先端部には貫通孔
２２ｅが設けられ、弾性体２２ｄが圧接してクランプ板
２２ｃとで前記位置合わせ部分を挟持固定する。この場
合も、弾性体２２ｄとして水を収納したバルーンを使用
できる。After the positioning, as shown in FIG.
The positioning portion is clamped by the roof panel clamping means 22 attached to the one support frame 21a. The clamp means 22 includes a cylinder 22a, an arm 22b rotated by the cylinder 22a, and a clamp plate 22c.
2d is mounted, a through hole 22e is provided at the tip of the clamp plate 22c, and the elastic body 22d is pressed against the clamp plate 22c to clamp and fix the positioning portion. Also in this case, a balloon containing water can be used as the elastic body 22d.
【００２１】クランプの後、前記Ｒ側の上部レーザー溶
接ロボット１９のレーザー溶接トーチ１９ａにより、図
９(ロ) のように前記クランプ板２２ｃの貫通孔２２ｅを
利用して前後のＲ側の位置合わせ部がレーザー溶接さ
れ、同様にＬ側の上部レーザー溶接ロボット１９′によ
り前後のＬ側の位置合わせ部がレーザー溶接される。こ
れにより、ルーフパネル５の位置決め部のレーザー溶接
が完了する。この場合も、クランプした部分をレーザー
溶接するやり方であるから、位置ずれが生じることなく
しかも隙間が生じることなく確実に且つ高精度にレーザ
ー溶接することができる。又、弾性体２２ｄとして水を
収納したバルーンが使用されているので、レーザー溶接
時に冷却作用が得られる。After clamping, the laser welding torch 19a of the upper laser welding robot 19 on the R side utilizes the through holes 22e of the clamp plate 22c to position the front and rear R sides as shown in FIG. The parts are laser-welded, and similarly, the L-side upper laser welding robot 19 'laser-welds the front and rear L-side alignment parts. Thereby, the laser welding of the positioning portion of the roof panel 5 is completed. In this case as well, since the clamped portion is laser-welded, laser welding can be performed reliably and with high precision without any displacement and no gap. In addition, since a balloon containing water is used as the elastic body 22d, a cooling effect can be obtained during laser welding.
【００２２】定位置に固定されたルーフパネル５と、左
右のサイドパネル４、４′との重合部（被溶接部）をそ
れぞれレーザー溶接するには、図９(ハ) のように特殊ク
ランプ手段２５を用いて前記Ｒ側の上部レーザー溶接ロ
ボット１９にて行う。特殊クランプ手段２５は、基体２
５ａと、この基体に対して上下動する可動部２５ｂを有
し、基体２５ａには上部マグネット電極２５ｃが、可動
部２５ｂには下部マグネット電極２５ｄがそれぞれ進退
可能に取り付けられている。In order to laser weld the overlapped portions (welded portions) of the roof panel 5 fixed in place and the left and right side panels 4, 4 ', as shown in FIG. 25 using the upper laser welding robot 19 on the R side. The special clamping means 25 includes the base 2
5a and a movable portion 25b that moves up and down with respect to the base. An upper magnet electrode 25c is mounted on the base 25a, and a lower magnet electrode 25d is mounted on the movable portion 25b so as to be able to advance and retreat.
【００２３】この特殊クランプ手段２５は、図９(ロ) に
示すＲ側の上部レーザー溶接ロボット１９の治具チェン
ジ部１９ｂに着脱自在に取り付けられ、前記上部マグネ
ット電極２５ｃと下部マグネット電極２５ｄとの間隔を
適宜に保持して対峙させ、この間にルーフパネル５とサ
イドパネル４との重合部（被溶接部）を挿入し、その重
合部に沿って移動させながらＲ側の上部レーザー溶接ロ
ボット１９のレーザー溶接トーチ１９ａによりレーザー
溶接を行う。この際、上下のマグネット電極２５ｃ、２
５ｄは同極にし、その磁力反発力を利用することでルー
フパネル５とサイドパネル４との重合部（被溶接部）を
非接触状態でクランプする。Ｌ側のサイドパネル４′側
も同様にレーザー溶接する。この場合も、被溶接部を上
下のマグネット電極でクランプし、精度を出しながらレ
ーザー溶接する。但し、ルーフパネル５とサイドパネル
４の何れか一方或は両方とも亜鉛メッキ鋼板の場合は、
隙間の無い状態でレーザー溶接すると亜鉛が溶接熱で爆
発的に気化するため、被溶接部内で噴出ガス圧力により
隙間が発生し又は鋼板に穴があいてしまうことが起こり
得る。これらは著しい溶接不良となってしまう。本発明
において亜鉛メッキ鋼板をレーザー溶接する時は、溶接
進行に合わせて前記上下のマグネット電極２５ｃ、２５
ｄのうち一方の電極をＮ／Ｓ交互に変換させることによ
り、被溶接部に僅かな隙間（０．２ｍｍ以内）を瞬時に
設け、この隙間から噴出ガスを逃がすことで溶接不良を
未然に防止する。磁場の切り替え手段は、例えばインバ
ータの周波数を変更することにより容易に対応できる。
又、オープンカーを製造する場合は、当然のことながら
ルーフパネル５の組付作業は省かれる。This special clamping means 25 is detachably attached to a jig change portion 19b of the upper laser welding robot 19 on the R side shown in FIG. 9 (b), and is connected to the upper magnet electrode 25c and the lower magnet electrode 25d. The gap between the roof panel 5 and the side panel 4 (welded portion) is inserted between these while facing each other, and the R-side upper laser welding robot 19 is moved while moving along the overlapped portion. Laser welding is performed by the laser welding torch 19a. At this time, the upper and lower magnet electrodes 25c, 2
5d has the same polarity, and the overlapping portion (welded portion) between the roof panel 5 and the side panel 4 is clamped in a non-contact state by utilizing the magnetic repulsion. The side panel 4 'on the L side is also laser-welded. Also in this case, the portion to be welded is clamped by the upper and lower magnet electrodes, and laser welding is performed while increasing accuracy. However, if one or both of the roof panel 5 and the side panel 4 are galvanized steel sheets,
When laser welding is performed in a state where there is no gap, zinc evaporates explosively due to welding heat, so that a gap may be generated or a hole may be formed in the steel plate due to the pressure of the ejected gas in the welded portion. These result in significant welding defects. When the galvanized steel sheet is laser-welded in the present invention, the upper and lower magnet electrodes 25c, 25c are adjusted in accordance with the welding progress.
A small gap (within 0.2 mm) is instantaneously provided in the welded part by converting one of the electrodes d to N / S alternately, and the jetting gas escapes from this gap to prevent poor welding. I do. The magnetic field switching means can easily cope with this, for example, by changing the frequency of the inverter.
In the case of manufacturing a convertible car, the work of assembling the roof panel 5 is naturally omitted.
【００２４】次に、車台１にダッシュボードパネル７
と、リヤートレイパネル８を組み付ける工程について説
明する。ダッシュボードパネル７は、図７及び図８のよ
うに搬送手段２１の支持フレーム２１ａに取り付けられ
たダッシュボード用支持フレーム２１ｂに吸着保持され
て下降し、車台１に対する位置決めがなされる。車台１
への位置決めは、図１０(イ) のように車台１側に設けら
れた位置決め用基準ピンＰ3 と、ダッシュボードパネル
７側に設けられた基準孔Ｑ3 とを合わせる時に、その位
置合わせ部を前記Ｌ側の前方下部位置調整手段１７′の
ランプ１７′ｂで照明し、ＣＣＤカメラ１７′ａにより
撮像して行う。図例ではＬ側の位置合わせを示している
が、Ｒ側でも同様にＲ側の前方位置調整手段１７により
行う。Next, the dashboard panel 7 is attached to the chassis 1.
The process of assembling the rear tray panel 8 will be described. The dashboard panel 7 is sucked and held by the dashboard support frame 21b attached to the support frame 21a of the transfer means 21 as shown in FIGS. Chassis 1
Positioning to the positioning reference pins P 3 provided on the chassis 1 side as shown in FIG. 10 (b), when combining the reference hole Q 3 provided in the dashboard panel 7 side, the positioning unit Is illuminated by a lamp 17'b of the L-side front lower position adjusting means 17 ', and is imaged by a CCD camera 17'a. In the illustrated example, the position adjustment on the L side is shown, but the position adjustment on the R side is similarly performed by the front position adjusting means 17 on the R side.
【００２５】位置決め後、図１０(ロ) のようにＬ側下部
レーザー溶接ロボット２０′のレーザー溶接トーチ２
０′ａによりレーザー溶接される。この時、図８のよう
にダッシュボード用支持フレーム２１ｂの両側に取り付
けられたダッシュボード用クランプ手段２６が作動して
重合部（被溶接部）をクランプする。即ち、このクラン
プ手段２６は図１０(ロ) のように、シリンダ２６ａと、
このシリンダ２６ａにより回動するアーム２６ｂと、押
さえ板２６ｃを備え、アーム２６ｂの先端部にはクラン
プ板２６ｄが装着され、そのクランプ板２６ｄに貫通孔
２６ｅが設けられ、前記押さえ板２６ｃの先端部には弾
性体２６ｆが装着されており、この弾性体２６ｆとクラ
ンプ板２６ｄとで前記位置合わせ部分を挟持固定する。
この場合も、弾性体２６ｆとして水を収納したバルーン
を使用できる。従って、重合部は位置ずれが生じること
なく、しかも隙間が生じることなく貫通孔２６ｅを利用
してレーザー溶接が確実になされる。Ｒ側の重合部は、
Ｒ側の下部レーザー溶接ロボット２０のレーザー溶接ト
ーチ２０ａによりなされる。After the positioning, the laser welding torch 2 of the L side lower laser welding robot 20 'as shown in FIG.
Laser welding with 0'a. At this time, as shown in FIG. 8, the dashboard clamping means 26 attached to both sides of the dashboard support frame 21b operates to clamp the overlapped portion (welded portion). That is, as shown in FIG. 10B, the clamping means 26 is
An arm 26b pivoted by the cylinder 26a and a holding plate 26c are provided. A clamp plate 26d is mounted on a tip of the arm 26b, and a through-hole 26e is provided in the clamp plate 26d, and a tip of the holding plate 26c. The elastic body 26f is mounted on the, and the positioning portion is sandwiched and fixed between the elastic body 26f and the clamp plate 26d.
Also in this case, a balloon containing water can be used as the elastic body 26f. Therefore, laser welding is reliably performed using the through-hole 26e without causing any positional displacement and without any gap in the overlapped portion. The polymerization part on the R side is
This is performed by the laser welding torch 20a of the lower laser welding robot 20 on the R side.
【００２６】リヤートレイパネル８の組み付け工程もこ
れと同様に行われる。このリヤートレイパネル８は、図
７及び図８のように搬送手段２１の支持フレーム２１ａ
に取り付けられたリヤートレイ用支持フレーム２１ｃに
吸着保持されて下降し、サイドパネル４、４′に対する
位置決めがなされる。この位置決めは、図１１(イ) のよ
うにサイドパネル４、４′に設けられた位置決め用基準
ピンＰ4 と、リヤートレイパネル８側に設けられた基準
孔Ｑ4 とを合わせる時に、その位置合わせ部を前記Ｌ側
の後方上部位置調整手段２４′のランプ２４′ｂで照明
し、ＣＣＤカメラ２４′ａにより撮像して行う。図例で
はＬ側の位置合わせを示しているが、Ｒ側でも同様にＲ
側の後方上部位置調整手段２４により行う。The assembling process of the rear tray panel 8 is performed in the same manner. As shown in FIGS. 7 and 8, the rear tray panel 8 is
And is lowered by being sucked and held by the rear tray support frame 21c attached to the side panels 4, 4 '. This positioning is performed when the positioning reference pin P 4 provided on the side panels 4 and 4 ′ is aligned with the reference hole Q 4 provided on the rear tray panel 8 side as shown in FIG. The joint is illuminated by the lamp 24'b of the rear upper position adjusting means 24 'on the L side, and is imaged by a CCD camera 24'a. In the illustrated example, the alignment on the L side is shown.
This is performed by the rear upper position adjusting means 24 on the side.
【００２７】位置決め後、図１１(ロ) のようにＬ側の上
部レーザー溶接ロボット１９′のレーザー溶接トーチ１
９′ａによりレーザー溶接される。この時も、図８に示
す前記リヤートレイ用支持フレーム２１ｃの両側に取り
付けられたリヤートレイ用クランプ手段２７が作動して
重合部（被溶接部）をクランプする。即ち、このクラン
プ手段２７は図１１(ロ) のように、シリンダ２７ａと、
このシリンダ２７ａにより回動するアーム２７ｂと、押
さえ板２７ｃを備え、アーム２７ｂの先端部にはクラン
プ板２７ｄが装着され、そのクランプ板２７ｄに貫通孔
２７ｅが設けられ、前記押さえ板２７ｃの先端部には弾
性体２７ｆが装着されており、この弾性体２７ｆとクラ
ンプ板２７ｄとで前記重合部を挟持固定する。この場合
も、弾性体２７ｆとして水を収納したバルーンを使用で
きる。従って、重合部は位置ずれが生じることなく、し
かも隙間が生じることなく貫通孔２７ｅを利用してレー
ザー溶接が確実になされる。Ｒ側の重合部は、Ｒ側の上
部レーザー溶接ロボット１９のレーザー溶接トーチ１９
ａによりなされる。After the positioning, the laser welding torch 1 of the upper laser welding robot 19 'on the L side as shown in FIG.
Laser welding by 9'a. Also at this time, the rear tray clamping means 27 attached to both sides of the rear tray support frame 21c shown in FIG. 8 operates to clamp the overlapped portion (welded portion). That is, as shown in FIG. 11B, the clamping means 27
An arm 27b pivoted by the cylinder 27a and a holding plate 27c are provided. A clamp plate 27d is mounted on the tip of the arm 27b, and a through hole 27e is provided in the clamp plate 27d. An elastic body 27f is attached to the, and the overlapping portion is sandwiched and fixed between the elastic body 27f and the clamp plate 27d. Also in this case, a balloon containing water can be used as the elastic body 27f. Therefore, laser welding is reliably performed using the through-hole 27e without causing any positional displacement and without any gap in the overlapped portion. The overlapping portion on the R side is a laser welding torch 19 of the upper laser welding robot 19 on the R side.
a.
【００２８】最後に、車台１にリヤーパネル６を組み付
ける工程について説明する。リヤーパネル６は、図１２
に示すようにリヤーパネルセットアップロボット２８に
より車台１の後端部に搬送され位置決めされる。このリ
ヤーパネルセットアップロボット２８は、ガイドレール
に沿って横移動する基台２８ａと、この基台２８ａのア
ーム２８ｂの先端部に取り付けられて進退する支持フレ
ーム２８ｃを備え、リヤーパネル６はこの支持フレーム
２８ｃに設けられた一対の把持手段２８ｄにより吊り下
げ保持された状態で搬送される。Finally, a process of assembling the rear panel 6 to the chassis 1 will be described. The rear panel 6 is shown in FIG.
As shown in (1), the rear panel setup robot 28 conveys and positions the carriage 1 at the rear end thereof. The rear panel setup robot 28 includes a base 28a that moves laterally along a guide rail, and a support frame 28c that is attached to the tip of an arm 28b of the base 28a and moves forward and backward. The sheet is conveyed while being suspended and held by a pair of gripping means 28d provided in 28c.
【００２９】車台１に対するリヤーパネル６の位置決め
は、図１３(イ) に示すように車台１側に設けられた位置
決め用基準ピンＰ5 と、リヤーパネル６側に設けられた
基準孔Ｑ5 とを合わせる時に、その位置合わせ部を図１
に示すＬ側の後方下部位置調整手段２９′のランプ２
９′ｂで照明し、ＣＣＤカメラ２９′ａにより撮像して
行う。リヤーパネル６のＲ側の位置決めは、同様に図１
に示すＲ側の後方下部位置調整手段２９により行う。The positioning of the rear panel 6 with respect to the chassis 1 is performed by positioning a reference pin P 5 provided on the chassis 1 and a reference hole Q 5 provided on the rear panel 6 as shown in FIG. Fig. 1
Ramp 2 of the rear lower position adjusting means 29 'on the L side shown in FIG.
Illumination is performed by 9'b, and imaging is performed by the CCD camera 29'a. Positioning of the R side of the rear panel 6 is performed similarly in FIG.
This is performed by the rear lower position adjusting means 29 on the R side shown in FIG.
【００３０】位置決め後、前記リヤーパネルセットアッ
プロボット２８の支持フレーム２８ｃの両側に取り付け
られたリヤパネル用クランプ手段３０で、リヤーパネル
６と車台１との重合部（被溶接部）をクランプする。こ
のリヤパネル用クランプ手段３０は、図１３(ロ) に示す
ようにシリンダ３０ａと、このシリンダ３０ａにより回
動するアーム３０ｂと、押さえ板３０ｃを備え、アーム
３０ｂの先端部にはクランプ板３０ｄが装着され、その
クランプ板３０ｄに貫通孔３０ｅが設けられ、前記押さ
え板３０ｃの先端部には弾性体３０ｆが装着されてお
り、この弾性体３０ｆとクランプ板３０ｄとで前記重合
部を挟持固定する。この場合も、弾性体３０ｆとして水
を収納したバルーンを使用できる。従って、重合部は位
置ずれが生じることなく、しかも隙間が生じることなく
貫通孔３０ｅを利用してレーザー溶接が確実になされ
る。レーザー溶接は、前記Ｌ側の上部レーザー溶接ロボ
ット１９′のレーザー溶接トーチ１９′ａによりなされ
る。これと同様にＲ側では、Ｒ側の上部レーザー溶接ロ
ボット１９によりなされる。After the positioning, the overlapping portion (welded portion) of the rear panel 6 and the chassis 1 is clamped by the rear panel clamping means 30 attached to both sides of the support frame 28c of the rear panel setup robot 28. The rear panel clamping means 30 includes a cylinder 30a, an arm 30b rotated by the cylinder 30a, and a holding plate 30c as shown in FIG. 13 (b), and a clamp plate 30d is mounted on the tip of the arm 30b. A through hole 30e is provided in the clamp plate 30d, and an elastic body 30f is mounted on the tip of the pressing plate 30c. The overlapped portion is clamped and fixed between the elastic body 30f and the clamp plate 30d. Also in this case, a balloon containing water can be used as the elastic body 30f. Therefore, laser welding is reliably performed using the through-holes 30e without causing any displacement and without any gap in the overlapped portion. Laser welding is performed by a laser welding torch 19'a of the upper laser welding robot 19 'on the L side. Similarly, on the R side, this is performed by the upper laser welding robot 19 on the R side.
【００３１】車台１に対するリヤーパネル６の下端部の
レーザー溶接は、図示は省略したが前記ルーフパネル５
の側端部のレーザー溶接と同様に、一対のマグネット電
極を備えた特殊クランプ手段２５を介して行うことが可
能である。かくして、車台１にサイドパネル４、ルーフ
パネル５、リヤーパネル６、ダッシュボードパネル７、
リヤートレイパネル８をそれぞれレーザー溶接により組
み付けて車体を製造することができる。各構成パネルの
他にフレーム部材を適宜レーザー溶接することもある。The laser welding of the lower end of the rear panel 6 to the chassis 1 is not shown, but the roof panel 5
Can be performed through special clamping means 25 having a pair of magnet electrodes in the same manner as the laser welding of the side end portions of. Thus, the side panel 4, the roof panel 5, the rear panel 6, the dashboard panel 7,
The vehicle body can be manufactured by assembling each of the rear tray panels 8 by laser welding. The frame members may be appropriately laser welded in addition to the component panels.
【００３２】前記サイドパネル４は４ドア用であった
が、これが２ドア用の場合には図１４に示すように、２
ドア用のサイドパネル４１のアウターパネルのプレス金
型と同形のフレーム治具１４１を先端部に装着した切り
替えヘッド１３１ａを、Ｒ側のサイドパネルセットアッ
プロボット１３に取り付けて行う。この２ドア用のフレ
ーム治具１４１を備えた切り替えヘッド１３１ａと、前
記４ドア用のフレーム治具１４を備えた切り替えヘッド
１３ａとは、隣接箇所に配置されたツールキャリア３１
に保管しておき、必要に応じて選択的に使用する。切り
替えヘッド１３ａ又は切り替えヘッド１３１ａは、Ｒ側
のサイドパネルセットアップロボット１３の取付部１３
ｂに容易に着脱できるので、それらの交換作業を簡単に
行える。この時、クランプ機構のシリンダを作動させる
油圧回路、バルーンを膨らませる給水回路その他電気回
路等の接続が、切り替えヘッドに付属された接続部で交
換と同時に完了する。Ｌ側のサイドパネルセットアップ
ロボット１３′においてもこれと同様である。従って、
２ドア、４ドアに容易に対応できると共に、この方式を
応用すれば製造機種によりボディサイズが異なっても速
やかに対応することができる。Although the side panel 4 is for four doors, if it is for two doors, as shown in FIG.
The switching head 131a in which the frame jig 141 having the same shape as the press die of the outer panel of the door side panel 41 is attached to the front end is attached to the side panel setup robot 13 on the R side. The switching head 131a provided with the frame jig 141 for two doors and the switching head 13a provided with the frame jig 14 for four doors include a tool carrier 31 arranged at an adjacent position.
And use it selectively as needed. The switching head 13a or the switching head 131a is attached to the mounting portion 13 of the side panel set-up robot 13 on the R side.
b can be easily attached and detached, so that their replacement can be easily performed. At this time, the connection of the hydraulic circuit for operating the cylinder of the clamp mechanism, the water supply circuit for inflating the balloon, and other electric circuits is completed simultaneously with the replacement at the connection portion attached to the switching head. The same applies to the side panel setup robot 13 'on the L side. Therefore,
It can easily handle two doors and four doors, and if this method is applied, it can quickly respond even if the body size differs depending on the manufacturing model.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車台への各種パネル又はフレーム部材の組み付けにおい
て、位置決めは光学的な位置調整手段により計測して正
確に行い、位置決め後はクランプ手段により重合部（被
溶接部）を保持すると同時に、そのクランプ手段のクラ
ンプ部にあけた貫通孔を利用してレーザー溶接するので
位置ずれが生じることがなく、これにより精度の高い車
体を製造することができる。本発明による主な効果を列
挙すると次のようになる。 車体の設計値に合わせて、計測、照合、位置補正す
る製造システムであるから、高品質の車体が得られる。
現状では±２．５ｍｍ程であったが、±１．０ｍｍまで
精度を向上させることができた。 従来の製造方式に比べるとシステム全体が超小型化
するため、大幅な設備投資の削減が可能となる。車体製
造ラインに本システムを採用することで、設備投資は約
１／１０、スペースは１／５程度の削減が可能であり、
搬送設備は大幅な削減が可能となる。 治具のワンタッチ切り替えで製造機種の相違に容易
に対応できるため、フレキシビリティは５倍程度拡大
し、油圧回路等の駆動源の接続が治具の交換と同時に完
了するので治具チェンジロスは限りなくゼロに近づく。 ＹＡＧレーザー溶接との連動によりスピードアップ
が可能となり、従来のスポット溶接と比べると生産性は
１０倍以上となる。 レーザー溶接が確実になされることから被溶接部の
重合幅を減少させることができ、しかも溶接箇所の増加
により薄板で可能になるため１０〜２０％の車体の軽量
化が可能となる。更に、線状溶接部位の拡大による車体
の剛性アップが図れ、車体性能の向上及び耐久性の向上
が図れる。 連続溶接が可能となるため、防水機能を有するシラ
ー材は大幅に削減できる。 車体製造ラインのスピードアップによりリードタイ
ムが短縮し、作業効率を著しく向上させると共に生産管
理の単純化が図れる。 自動作業エリアの完全分離となり、ＹＡＧレーザー
溶接の適用によりスパッタの飛び散りを未然に防止し騒
音の減少も図れる。従って、作業環境を向上させ、且つ
空調、照明等の環境費用を減少させることができる。こ
れらは車体製造コストの削減に繋がる。As described above, according to the present invention,
In assembling various panels or frame members to the chassis, positioning is accurately performed by measuring with an optical position adjusting means, and after positioning, the overlapping portion (welded portion) is held by the clamping means, and at the same time, Since laser welding is performed using the through hole formed in the clamp portion, no displacement occurs, and a highly accurate vehicle body can be manufactured. The main effects of the present invention are listed below. Since the manufacturing system performs measurement, collation, and position correction in accordance with the design value of the vehicle body, a high-quality vehicle body can be obtained.
At present, the accuracy was about ± 2.5 mm, but the accuracy could be improved to ± 1.0 mm. Compared with the conventional manufacturing method, the entire system is made ultra-small, so that it is possible to greatly reduce capital investment. By adopting this system in the body production line, capital investment can be reduced by about 1/10 and space can be reduced by about 1/5.
The transport equipment can be greatly reduced. One-touch switching of jigs makes it easy to respond to differences in manufacturing models, increasing flexibility by about 5 times. Connection of drive sources such as hydraulic circuits is completed at the same time as jig replacement, so jig change loss is limited. Approaches zero. The speed can be increased by interlocking with the YAG laser welding, and the productivity is ten times or more as compared with the conventional spot welding. Since the laser welding is reliably performed, the overlap width of the portion to be welded can be reduced, and the increase in the number of welded portions enables the use of a thin plate, so that the weight of the vehicle body can be reduced by 10 to 20%. Further, the rigidity of the vehicle body can be increased by enlarging the linear welding portion, and the performance of the vehicle body and the durability can be improved. Since continuous welding is possible, the amount of shira materials having a waterproof function can be significantly reduced. The lead time is shortened by increasing the speed of the vehicle body manufacturing line, the work efficiency is remarkably improved, and the production management can be simplified. The automatic work area is completely separated, and the application of YAG laser welding prevents spatters from scattering and reduces noise. Therefore, the working environment can be improved, and environmental costs for air conditioning, lighting, and the like can be reduced. These lead to a reduction in vehicle body manufacturing costs.
【図１】本発明の実施態様を示すシステム全体図であ
る。FIG. 1 is an overall system diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】サイドパネルの搬送及びセットアップ状態を示
す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a state in which a side panel is transported and set up.
【図３】サイドパネルを車台に位置決めする状態を示す
説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a state in which a side panel is positioned on a chassis.
【図４】サイドパネルをクランプしてレーザー溶接する
状態を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing a state where a side panel is clamped and laser-welded.
【図５】図４におけるＰ部の概略断面図である。FIG. 5 is a schematic sectional view of a portion P in FIG. 4;
【図６】(イ) は図４におけるＱ部の拡大斜視図、(ロ) は
サイドパネルの下端部をクランプしてレーザー溶接する
状態を示す概略断面図である。6A is an enlarged perspective view of a portion Q in FIG. 4, and FIG. 6B is a schematic cross-sectional view showing a state where the lower end of the side panel is clamped and laser-welded.
【図７】ルーフパネル、ダッシュボードパネル、リヤー
トレイパネルの搬送手段を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory view showing a transport means of a roof panel, a dashboard panel, and a rear tray panel.
【図８】搬送手段により搬送されたルーフパネル、ダッ
シュボードパネル、リヤートレイパネルの状態を示す概
略斜視図である。FIG. 8 is a schematic perspective view showing a state of a roof panel, a dashboard panel, and a rear tray panel carried by a carrying means.
【図９】(イ) はルーフパネルの位置決め状態を示す説明
図、(ロ) は位置決め部分をレーザー溶接する状態を示す
斜視図、(ハ) はルーフパネルとサイドパネルとをレーザ
ー溶接する状態を示す斜視図である。9A is an explanatory view showing a positioning state of the roof panel, FIG. 9B is a perspective view showing a state in which the positioning portion is laser-welded, and FIG. 9C is a state in which the roof panel and the side panel are laser-welded. FIG.
【図１０】(イ) はダッシュボードパネルの位置決め状態
を示す説明図、(ロ) は位置決め部分をレーザー溶接する
状態を示す斜視図である。10A is an explanatory diagram showing a positioning state of the dashboard panel, and FIG. 10B is a perspective view showing a state where the positioning portion is laser-welded.
【図１１】(イ) はリヤートレイパネルの位置決め状態を
示す説明図、(ロ) は位置決め部分及びリヤートレイパネ
ルの側部をレーザー溶接する状態を示す斜視図である。11A is an explanatory view showing a positioning state of the rear tray panel, and FIG. 11B is a perspective view showing a state in which the positioning portion and the side of the rear tray panel are laser-welded.
【図１２】リヤーパネルセットアップロボットを示す斜
視図である。FIG. 12 is a perspective view showing a rear panel setup robot.
【図１３】(イ) はリヤーパネルの位置決め状態を示す説
明図、(ロ) はリヤーパネルの側部をレーザー溶接する状
態を示す斜視図である。FIG. 13A is an explanatory view showing a positioning state of the rear panel, and FIG. 13B is a perspective view showing a state where a side portion of the rear panel is laser-welded.
【図１４】治具の交換要領を示す説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram showing a procedure for replacing a jig.
【図１５】従来のゲート方式による車体製造システムを
示す説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram showing a conventional vehicle body manufacturing system using a gate system.
【図１６】従来のゲート方式による作業環境を示す説明
図である。FIG. 16 is an explanatory diagram showing a work environment using a conventional gate method.
１…車台 ２…インナーパネル ３…アウターパネル ４…サイドパネル ５…ルーフパネル ６…リヤーパネル ７…ダッシュボードパネル ８…リヤートレイパネル ９…サイドパネル搬送コンベア １０…サイドパネル取り出し用ロボット １１…サイドパネルアッセンブリィ用治具 １２…ガイドレール １３…サイドパネルセットアップロボット １４…フレーム治具 １５…吸着パッド １６…サイドパネル用クランプ手段 １７…前方下部位置調整手段 １８…ワーククランプ手段 １９…上部レーザー溶接ロボット ２０…下部レーザー溶接ロボット ２１…搬送手段 ２２…ルーフパネル用クランプ手段 ２３…前方上部位置調整手段 ２４…後方上部位置調整手段 ２５…特殊クランプ手段 ２６…ダッシュボード用クランプ手段 ２７…リヤートレイ用クランプ手段 ２８…リヤーパネルセットアップロボット ２９…後方下部位置調整手段 ３０…リヤーパネル用クランプ手段 ３１…ツールキャリア DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Undercarriage 2 ... Inner panel 3 ... Outer panel 4 ... Side panel 5 ... Roof panel 6 ... Rear panel 7 ... Dashboard panel 8 ... Rear tray panel 9 ... Side panel transfer conveyor 10 ... Side panel removal robot 11 ... Side panel Assembly jig 12 Guide rail 13 Side panel set-up robot 14 Frame jig 15 Adsorption pad 16 Side panel clamping means 17 Front lower position adjusting means 18 Work clamp means 19 Upper laser welding robot 20 ... Lower laser welding robot 21 ... Conveying means 22 ... Roof panel clamp means 23 ... Front upper position adjusting means 24 ... Back upper position adjusting means 25 ... Special clamp means 26 ... Dashboard clamp means 27 ... Rear tray clamp Pump means 28 ... rear panel up robot 29 ... lower rear position adjusting means 30 ... rear panel clamping means 31 ... tool carriers
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C030 BD06 CC01 DA01 DA05 DA07 DA08 DA11 DA24 DA32 DA37 3D114 AA01 AA03 AA12 AA15 BA01 BA03 BA05 DA07 DA11 DA12 DA17 EA02 EA03 EA05 EA13 FA16 GA01 GA02 GA06 GA12 GA15 4E068 BD00 CA14 CC02 CE06 DA00 DA14 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 3C030 BD06 CC01 DA01 DA05 DA07 DA08 DA11 DA24 DA32 DA37 3D114 AA01 AA03 AA12 AA15 BA01 BA03 BA05 DA07 DA11 DA12 DA17 EA02 EA03 EA05 EA13 FA16 GA01 GA02 GA06 GA12 GA15 4E068 BD06 CA02 CC02 DA00 DA14
Claims (11)
材をレーザー溶接して車体を製造する方法であって、前
記構成パネル又はフレーム部材の溶接前に光学的手段に
より位置合わせ部を計測し、最適位置に調整する位置調
整工程と、その位置決め精度を確保するため被溶接部を
保持するクランプ工程と、クランプ部材にあけた貫通孔
を利用してレーザービームを照射するレーザー溶接工程
とを含むことを特徴とするフルオープンゲート式車体製
造法。1. A method for producing a vehicle body by laser welding a component panel or a frame member to an undercarriage of an automobile, wherein a positioning portion is measured by optical means before welding of the component panel or the frame member, and the optimum position is measured. Including a position adjustment step of adjusting the position, a clamping step of holding a welded portion to ensure the positioning accuracy, and a laser welding step of irradiating a laser beam using a through hole formed in the clamp member. Features a fully open gate body manufacturing method.
ターパネルとを合体させたサイドパネルと、ルーフパネ
ルと、リヤーパネルと、ダッシュボードパネルと、リヤ
ートレイパネルとを含み、オープンカーの場合は前記ル
ーフパネルを除く請求項１記載のフルオープンゲート式
車体製造法。2. The vehicle according to claim 1, wherein the component panel includes a side panel in which an inner panel and an outer panel are combined, a roof panel, a rear panel, a dashboard panel, and a rear tray panel. 2. The method of claim 1, wherein the roof panel is excluded.
レス金型と同形のフレーム治具とクランプ手段を備えた
サイドパネルセットアップロボットにて、インナーパネ
ルとアウターパネルとが合体され、前記フレーム治具を
アウターパネルの凹凸部に嵌め込んで押し当て、且つ前
記クランプ手段の先端部に取り付けられた弾性体をイン
ナーパネルに押圧して前記フレーム治具とでサイドパネ
ルを挟持固定し、サイドパネルの位置合わせ部を車台の
位置合わせ部に合わせて位置決めした後、前記フレーム
治具にあけた貫通孔を利用してインナーパネルとアウタ
ーパネルとをレーザー溶接し、更にサイドパネルの下端
部はクランプロボットのクランプ板と弾性体とで車台に
挟持固定し、クランプ板にあけた貫通孔を介してサイド
パネルの下端部を車台にレーザー溶接する請求項１又は
２記載のフルオープンゲート式車体製造法。3. The side panel according to claim 1, wherein the inner panel and the outer panel are combined by a side panel setup robot having a frame jig having the same shape as a press die of the outer panel and a clamp means. The elastic body attached to the tip of the clamping means is pressed against the inner panel by being fitted and pressed into the uneven portion of the outer panel, and the side panel is clamped and fixed with the frame jig to align the side panel. After the parts are aligned with the positioning part of the chassis, the inner panel and the outer panel are laser-welded using the through holes formed in the frame jig, and the lower end of the side panel is further clamped by the clamp plate of the clamp robot. And the elastic body to hold it to the chassis and fix the lower end of the side panel through the through-hole made in the clamp plate. Full opening gated body process according to claim 1 or 2, wherein the laser welding to the base.
を左右のサイドパネルの上端部前後の位置合わせ部に合
わせて位置決めし、その位置合わせ部をルーフパネル用
クランプ手段のクランプ板と弾性体とで挟持固定し、ク
ランプ板にあけた貫通孔を介してレーザー溶接により固
定し、この後一対のマグネット電極を備えた治具を用い
てルーフパネルとサイドパネルとの被溶接部を密着さ
せ、且つその治具を移動させながら前記被溶接部をレー
ザー溶接する請求項１又は２又は３記載のフルオープン
ゲート式車体製造法。4. The roof panel according to claim 1, wherein the positioning portions at the four corners are positioned in accordance with the positioning portions at the front and rear ends of the left and right side panels, and the positioning portions are fixed to the clamp plate of the roof panel clamping means and the elastic body. And fixed by laser welding through a through hole drilled in the clamp plate, and then the roof panel and the side panel are brought into close contact with each other using a jig equipped with a pair of magnet electrodes, 4. The method for manufacturing a fully open gate type vehicle body according to claim 1, wherein the welded portion is laser-welded while moving the jig.
置合わせ部を車台側枠の位置合わせ部にそれぞれ合わせ
て位置決めし、このダッシュボードパネルと車台との被
溶接部をダッシュボード用クランプ手段のクランプ板と
弾性体とで挟持固定し、クランプ板にあけた貫通孔を介
して前記被溶接部をレーザー溶接する請求項１又は２又
は３又は４記載のフルオープンゲート式車体製造法。5. The dashboard panel according to claim 1, wherein the positioning portions on both sides are aligned with the positioning portions of the chassis side frame, and the welded portion between the dashboard panel and the chassis is fixed to the dashboard clamping means. 5. The full-open gate type vehicle body manufacturing method according to claim 1, wherein the portion to be welded is laser-welded via a through hole formed in the clamp plate by being clamped and fixed between the clamp plate and the elastic body.
合わせ部を左右のサイドパネルの後部の内側に形成され
た位置合わせ部にそれぞれ合わせて位置決めし、リヤー
トレイパネルとサイドパネルとの被溶接部をリヤートレ
イ用クランプ手段のクランプ板と弾性体とで挟持固定
し、クランプ板にあけた貫通孔を介して前記被溶接部を
レーザー溶接する請求項１又は２又は３又は４又は５記
載のフルオープンゲート式車体製造法。6. The rear tray panel according to claim 1, wherein the positioning portions on both sides are aligned with respective positioning portions formed inside the rear portions of the left and right side panels, and the rear tray panel is welded to the side panel. 6. A full part according to claim 1, wherein said portion is clamped and fixed between a clamp plate of a rear tray clamping means and an elastic body, and said welded portion is laser-welded through a through hole formed in said clamp plate. Open gate type body manufacturing method.
部を左右のサイドパネルの後端側部の位置合わせ部にそ
れぞれ合わせて位置決めし、リヤーパネルとサイドパネ
ルとの被溶接部をリヤーパネル用クランプ手段のクラン
プ板と弾性体とで挟持固定し、クランプ板にあけた貫通
孔を介して前記被溶接部をレーザー溶接し、更に一対の
マグネット電極を備えた治具を用いてリヤーパネルの下
端部と車台の後端部とを密着させ、且つその治具を移動
させながらリヤーパネルの下端部を車台にレーザー溶接
する請求項１又は２又は３又は４又は５又は６記載のフ
ルオープンゲート式車体製造法。7. The rear panel according to claim 1, wherein the positioning portions on both sides are aligned with the positioning portions on the rear end sides of the left and right side panels, respectively, and the welded portion between the rear panel and the side panel is positioned on the rear panel. The clamp is clamped and fixed between the clamp plate of the clamp means and the elastic body, the welded portion is laser-welded through a through hole formed in the clamp plate, and the rear panel is further fixed using a jig provided with a pair of magnet electrodes. 7. The fully open gate according to claim 1, wherein the lower end is brought into close contact with the rear end of the chassis, and the lower end of the rear panel is laser-welded to the chassis while moving the jig. Formula body manufacturing method.
材をレーザー溶接して車体を製造する装置であって、前
記構成パネル又はフレーム部材を所定の位置まで搬送す
る搬送手段又はセットアップ手段と、位置合わせをする
ための位置調整手段と、位置合わせ後にその位置決め精
度を確保するため被溶接部を保持するクランプ手段と、
クランプ手段にあけた貫通孔を利用してレーザービーム
を照射するレーザー溶接手段とが、前記構成パネル又は
フレーム部材に対応してそれぞれ配設されたことを特徴
とするフルオープンゲート式車体製造装置。8. An apparatus for manufacturing a vehicle body by laser-welding a component panel or a frame member to an undercarriage of an automobile, comprising: transport means or setup means for transporting the component panel or the frame member to a predetermined position; Position adjusting means for performing, and clamping means for holding the welded portion to ensure the positioning accuracy after the alignment,
A fully open gate type vehicle body manufacturing apparatus, characterized in that laser welding means for irradiating a laser beam using a through hole formed in a clamping means are provided corresponding to the component panel or the frame member, respectively.
ンナーパネルとアウターパネルとが合体され、このサイ
ドパネル用セットアップ手段は、セットアップロボット
にアウターパネルのプレス金型と同形のフレーム治具が
装着され、且つ４ドア用のフレーム治具と２ドア用のフ
レーム治具とが選択的に着脱できる請求項８記載のフル
オープンゲート式車体製造装置。9. The side panel of the component panel includes an inner panel and an outer panel combined with each other. The side panel set-up means includes a set-up robot provided with a frame jig having the same shape as a press die of the outer panel. 9. The full-open gate vehicle body manufacturing apparatus according to claim 8, wherein a frame jig for four doors and a frame jig for two doors can be selectively attached and detached.
又はフレーム部材の位置合わせ部に設けられた基準ピン
と基準孔とを合わせる時に、その位置合わせ部を照明す
るためのランプと、前記基準ピンと基準孔との三次元位
置を計測するためのＣＣＤカメラとを備え、このＣＣＤ
カメラによる計測データを演算処理し、ずれの補正量を
搬送手段又はセットアップロボットにフィードバックす
る請求項８又は９記載のフルオープンゲート式車体製造
装置。10. A position adjusting means comprising: a lamp for illuminating a positioning portion when a reference pin provided on a positioning portion of a chassis and a component panel or a frame member is aligned with a reference hole; A CCD camera for measuring a three-dimensional position with respect to a reference hole;
10. The full-open gate type vehicle body manufacturing apparatus according to claim 8, wherein arithmetic processing is performed on data measured by the camera, and the amount of deviation correction is fed back to the transporting means or the setup robot.
固定するためのクランプ板と弾性体とを備え、クランプ
板はレーザービームを通す貫通孔が形成され、弾性体は
水を収納したバルーンである請求項８又は９又は１０記
載のフルオープンゲート式車体製造装置。11. Each of the clamping means includes a clamp plate for holding and fixing a portion to be welded and an elastic body, wherein the clamp plate has a through hole through which a laser beam passes, and the elastic body is a balloon containing water. The fully open gate type vehicle body manufacturing apparatus according to claim 8, 9 or 10, wherein
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10217647A JP2000043767A (en) | 1998-07-31 | 1998-07-31 | Manufacture of full-open gate type vehicle body, and its device |
| KR1019980055276A KR100305824B1 (en) | 1998-07-31 | 1998-12-16 | Full-open gate body manufacturing method and device |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10217647A JP2000043767A (en) | 1998-07-31 | 1998-07-31 | Manufacture of full-open gate type vehicle body, and its device |
Publications (1)
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|---|---|
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ID=16707545
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